UNIVERSIDAD TECNOLGICA EQUINOCCIAL Nombre: Carrera: Patricio Borja Ingeniera Mecatrnica

Tanto en los sistemas continuos, que se describen por ecuaciones diferenciales, como en los

Sistemas Discretos cuyo comportamiento viene dado por ecuaciones en diferencias, la tcnica
de variables de estado permite representar al sistema por un conjunto de ecuaciones de primer orden, al que despus se le pueden aplicar mtodos sistemticos y unificarlos

independientemente del sistema de que se trate. Consideremos por ejemplo un sistema discreto lineal e invariante de entrada-salida nica, de ecuacin:

que correspondera a un diagrama de bloques, como el indicado en la figura:

La ecuacin en diferencias, es de orden n, ya que podra escribirse:

Los Sistemas Discretos de igual manera, podemos describir en forma genrica a un sistema discreto por la siguiente representacin por variable de estado:

Ecuacin de estado

[Ec. 6.a]

Ecuacin de salida

[Ec. 6.b]

Donde k, k+1 representan los instantes consecutivos de las series de variables, x(k) es el vector de estados (discreto), u(k) es la serie del vector de entradas, e y(k) es el vector de salida todos en el instante k. Estos vectores nuevamente son de dimensin n, m y p respectivamente.

Esta forma de representacin es vlida para los sistemas discretos no-lineales e invariantes en el tiempo en forma general.

Si el sistema es invariante en el tiempo, las funciones f y g dejan de depender explcitamente del tiempo:

[Ec. 7.a] [Ec. 7.b]

Si el sistema representado por las ecuaciones 6, es un sistema lineal, la dependencia del vector de estado en un nuevo tiempo x(k+1) y la salida y(k) pasa a ser lineal:

[Ec. 8.a] [Ec. 8.b]

Donde A es una matriz de nxn, B es una matriz de nxm (n filas x m columnas), C es una matriz de pxn, y D una matriz de pxm, que pueden ser dependientes del instante k. Si adems de lineal, el sistema es invariante en el tiempo, las matrices A, B, C y D dejan de depender del instante de tiempo k:

[Ec. 9.a] [Ec. 9.b]

De manera similar pueden definirse nuevamente aqu, los sistemas propios y los sistemas estrictamente propios, y en stos ltimos consecuentemente la matriz D se hace nula (no hay transmisin directa de ninguna de las entradas a ninguna de las salidas).

Ejemplo: Considere un sistema multi variable (MIMO) con dos entradas (u1, u2) y dos salidas (y1, y2), expresado mediante las siguientes ecuaciones diferenciales:

[Ec. 10.a] [Ec. 10.b]

Este sistema es linear variante en el tiempo. Para determinar una descripcin por variable de estado para el mismo, asignemos nombres a las siguientes variables: ,y . , , ,

Reescribiendo las ecuaciones 10, las mismas quedan de la siguiente manera:

[Ec. 11.a] [Ec. 11.b]

Reemplazando la ecuacin 11.b dentro de 11.a de manera que solo quede la derivada primera de x3 en la primera ecuacin, obtenemos las ecuaciones de estado, considerando que ,y , que escrita en forma matricial es: ,

[Ec. 12]

Y adems, como

,y

, la ecuacin de salida es:

[Ec. 13] Notar que la matriz D es igual a cero en este ejemplo, esto es: las salidas no dependen en forma directa de las entradas (el sistema es estrictamente propio).

Bibliografa http://es.wikipedia.org/wiki/Funci%C3%B3n_de_estado http://prof.usb.ve/montbrun/representacion_de_estado.pdf http://es.wikipedia.org/wiki/Ecuaci%C3%B3n_de_estado http://ib.cnea.gov.ar/~dsc/capitulo2/Capitulo2.htm