Tarea No.

01 DLR-KUKA
A RTURO V ELAZQUEZ M ORALES , 84508 EMAIL : R 2 D 2 VELAZQUEZ @ HOTMAIL . COM Ingeniera en Mecatronica UACJ, IIT, Industrial y Manufactura Materia: Robotica Catedr tico: Mtro. Rodolfo Omar Gomez Lezama a 8 de septiembre de 2011

1.

Introduccion

Mediante este ensayo se pretende dar una idea general del desarrollo por parte de DLR y KUKA de un nuevo robot industrial. En la actualidad los robots industriales no son mas que controladores de posicion en la mayoria de las aplicaciones, poseen algunos sensores estaticos, pero todavia se encuentran lejos de emular el funcionamiento y exibilidad del brazo humano el cual posee sensores sumamente sensibles, como lo son sensores de presion, sensores de carga, en si solo la capacidad sensorial de retroalimentar su salidad envuelve mucha informacion visual y tactil que actua sobre el control de la Fuerza-Torque de los musculos.

2.

Desarrollo

de un brazo ultra-ligero y manos. En los ultimos anos DLR y la industria robotica manufacturera KUKA han unido fuerza y desarrollado nuevos avances, los cuales han sido grandes exitos y elevado el nivel de ventas de KUKA hasta posicionarla entre las mejores industrias roboticas del mundo. Claro esta que gracias a las decisiones internas tomadas por KUKA entorno al desarrollo, tales como emigrar del hardware especializado VMEbus, el cual es un hardware de bus para computadores originalmente desarrollado por la linea de CPUs Motorola 6800, a controladores roboticos basados en Pentium, fue una de las decisiones mas importantes de KUKA que la llevo al exito. Algunas mejoras esenciales realizadas a los robots de KUKA fueron transferidas gracias a la investigacion y desarrollo de su contratista DLR. Tales mejoras fueron: Programacion intuitiva Una interfaz sensorial rapida Modelos-Base para minimizacion de los tiempos de ciclos Gestion de conguracion singular 1

El Centro Aerospacial Aleman (DLR por sus siglas en aleman Deutsch Luft-und Raum fahrtr) Instituto de Robotica y Mecatronica, han desarrollado distintos robots para diversas areas tales como el ROTEX el primer robot de control remoto enviado al espacio en el trans bordador Columbia, robots cirujano y el diseno

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aplicaciones, el RSI es compatible con las co municaciones sincronica y asincronica basada Optimizacion del diseno robotico en estndares industriales de comunicacin (bus En la programacion intuitiva, se tomaron en de campo, Ethernet, RS232, etc). cuenta factores tales como la exibilidad para Una de las tareas principales que los sensoprogramar el SPACE MOUSE basado en pane- res deben realizar es medir las fuerzas de torles de Windows, el cual permite una programa- que, por este motivo DLR ha desarrollado un cion mas intuitiva con 6 grados de libertad en el sesor llamado DLR-compliance. Este derivado espacio Cartesiano, interpretando los vectores del Space Mouse, medidor optico sensorial de de fuerza y torque por el SPACE MOUSE como 6 grados de libertad fuerza-torque que permite incrementos en el movimiento de translacion desviaciones de hasta 2.1 mm. y rotacion. El SPACE MOUSE es una patente En muchas aplicaciones, especialmente para desarrollada por DLR, utilizado en su mayoria tareas de soldadura por puntos, los robots inen sistemas de tres dimensiones CAD y otras dustriales deben moverse lo ms rpido posible aplicaciones gracas en 3D. Se han desarro- con el n de reducir el tiempo de proceso y llado versiones del SPACE MOUSE que pueden los costos de produccin. DLR ha desarrollado adherirse magneticamente a la muneca del ro- un algoritmo de planeacion de ruta para KUbot, esto hace posible dirigir el robot en forma KA, asi los robots de KUKA pueden moverse de mas natural dentro de los 6 grados de libertad. un punto a otro punto cercan lo mas rapido Una de las metas de DLR para mejorar los ro- posible bajo todas las limitaciones esenciales, bots de KUKA, era desarrollar una interfaz sen- tale como el motor y la transmision lo permi sorial rapida, ya que un prerequisito para una ta en torque y velocidad, la ruta que construne retroalimentacion sensorial eciente requiere el algoritmo esta hecha para reducir las vibrauna rapida interfaz sensorial y ciclos de con- cione del robot. Con este cambio en la losotrol, las seales sensoriales suelen necesitar de fa de la planicacin de ruta, los robots KUKA unos cuantos ciclos de interpolacin cartesiano se mueven hasta un 30 % mas rapido, las amantes de que afecten el nivel de control en las plitudes de las vibraciones en el efector nal articulaciones; para mejorar la retaltroalimen- son hasta cinco veces mas pequeo, y el tiemtacion se propuso un control abierto robotico, po de aprendizaje se reduce considerablemente permitiendo el acceso a los diferentes niveles ya que la trayectoria de referencia se construye en la estructura de control en cascada de las para cumplir con las limitaciones dinamica de articulaciones. forma automtica. Como resultado nal, la opcion a utilizar para Debido a los estandares internacionales, los los robots de KUKA fue la Interfaz Sensorial en parametros de los controladores roboticos es tiempo real (RSI real-time sensor interface), ya tan calibrados para pequenos sobreimpulsos, que representa una solucion uniforme y com- tiempo de establecimiento y error de estado espletamente integrada para el acoplamiento en tacionario. Pero debido a que se deben consilos sistemas sensoriales de los controladores derar muchos parametros de comportamiento roboticos KUKA. Todo el mecanismo de comu- no lineales, asi como el desempeno del robot, nicacion entre los RSI y los controles de los ro- calibrar manualmente consume mucho tiempo. bots de KUKA se encuentran en un sistema mo- Este proceso puede ser acortado de una semadular embebido dentro del ambiente de progra- na a un da por cada nuevo tipo de robot, por macion de los robots KUKA. Sin embargo para el procedimiento de ajuste automatico que DLR que los robots fueran exibles a la hora de con- ha desarrollado e implementado para KUKA. gurar y programar los sensores, para cubrir el ancho de banda de los diferentes sensores y

Ajuste automatico del controlador optimo

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3.

Resultados y Conclusiones

Mediante este articulo pude observar como la integracion de dos o mas instituciones de desarrollo, pueden llevar a cabo avances tecnologicos en un corto lapso, como en este caso convertir un simple manipulador industrial el cual no es mas que un controlador de posicion en la mayoria de las aplicaciones industriales como soldadura punto a punto, lejos de llegar a emular la presicion y exibilidad del brazo y mano humana, a un robot capaz de responder como un brazo humano. DLR y KUKA han logrado implementar profundos conocimientos sobre control y dinamica de robots, interacion Robot-Humano, retroalimentacion de sensores, a los robots industriales.

Referencias
[1] GERD HIRZINGER,The DLR-KUKA Success Story, Robotics Research Improves Industrial Robots,SEPTEMBER 2005.