Libro Fundamentos

1.
1 Introduccin
Muchos sistemas dinmicos ya sean mecnicos, elctricos, trmicos, hidrulicos,
econmicos, biolgicos, etc., pueden ser caracterizados por ecuaciones
diferenciales. Se puede obtener la respuesta de un sistema dinmico a una entrada
(o funcin excitadora), si se resuelven esas ecuaciones diferenciales. Para obtener
las ecuaciones se utilizan las leyes fsicas que gobiernan un sistema particular,
por ejemplo las leyes de Newton para sistemas mecnicos, las leyes de Kirchhoff
y la Ley de Ohm para sistemas elctricos, etc.
1.1.1 Modelos matemticos
La descripcin matemtica de las caractersticas dinmicas de un sistema se
denomina modelo matemtico. El primer paso en el anlisis de un sistema
dinmico, es elaborar su modelo. Hay que tener siempre presente que desarrollar
un modelo matemtico es la parte ms importante de todo el anlisis.
Los modelos pueden tomar muchas formas distintas. Segn el sistema
particular de que se trate y las circunstancias, una representacin matemtica
puede ser ms adecuada que otras representaciones.
Por ejemplo, en problemas de control ptimo, frecuentemente es ventajoso
usar un juego de ecuaciones diferenciales de primer orden.
Por otra parte, para el anlisis de respuesta a transitorios o el anlisis de
respuesta de frecuencias de sistemas de una sola entrada y una sola salida,
la representacin de la funcin transferida que se tratar en este captulo
puede ser ms conveniente que cualquier otra.
Una vez obtenido el modelo matemtico de un sistema se pueden usar
diversas herramientas analticas y computacionales con el objetivo de su
adecuado anlisis y sntesis.
1.1.2 Simplicidad frente a exactitud
Al obtener un modelo, hay que llegar a un compromiso entre la simplicidad
del mismo y la exactitud del resultado de su anlisis. Los resultados obtenidos
del anlisis son vlidos solamente en la extensin en que le modelo se ajuste
Capt ul o 1
Model os Mat emt i cos
de Si st emas Fsi cos
a un determinado sistema fsico.
La rapidez con que una computadora digital puede realizar operaciones
aritmticas, permite emplear un nuevo enfoque al formular los modelos
matemticos. En lugar de limitar los modelos a los ms simples, se puede,
en caso de ser necesario, incluir centenares de ecuaciones para describir el
sistema completo. Sin embargo, si no interesa la extrema exactitud, es
preferible obtener solamente un modelo razonable simplificado.
Al desarrollar un modelo simplificado, frecuentemente se encuentra
conveniente ignorar ciertas caractersticas fsicas inherente al sistema. En
particular si se desea un modelo matemtico de parmetros concentrados
lineales (es decir, uno que emplee ecuaciones diferenciales ordinarias), ha
de ser siempre necesario ignorar ciertas no linealidades y parmetros
distribuidos (o sean aquellos que dan lugar a ecuaciones en derivadas
parciales) que pueden hallarse presente en el sistema fsico.
En general, al resolver un problema nuevo, es conveniente en primer lugar
construir un modelo simplificado, para poder tener una idea general de la
solucin.
Luego se puede armar un modelo matemtico ms complejo, y usarlo para
un anlisis ms completo.
Hay que tener bien presente el hecho de que un modelo lineal, de parmetros
concentrados, puede ser vlido en operaciones de baja frecuencia, y puede
no serlo a frecuencias suficientemente altas, ya que las propiedades
despreciables de los parmetros distribuidos, pueden volverse un factor
importante en el comportamiento dinmico del sistema. Por ejemplo, la masa
de un resorte puede ser despreciada en operaciones de baja frecuencia, pero
se convierte en una propiedad importante del sistema en frecuencias altas.
1.1.3 Sistemas lineales
Los sistemas lineales son aquellos en los que las ecuaciones del moldeo son
lineales. Una ecuacin diferencial es lineal si los coeficientes son constantes
o funciones nicamente de la variable independientemente. La propiedad ms
importante de los sistemas lineales es que se le puede aplicar el principio de
superposicin, el cual establece que la respuesta producida por la aplicacin
simultanea de dos funciones excitadoras distintas, es la suma de las dos
respuestas individuales. Por tanto, para sistemas lineales se puede calcular
la respuesta a diversas entradas, tratando una entrada por vez y aadiendo o
sumando los resultados. Este principio es el que nos permite construir
complicadas soluciones a las ecuaciones diferenciales lineales, a partir de
soluciones simples.
Los sistemas lineales pueden ser invariables en el tiempo y variables en el
tiempo. Los sistemas dinmicos que son lineales y estn construidos por
coeficientes concentrados e invariables en el tiempo, pueden ser descritos
por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo. Estos sistemas
reciben el nombre de lineales e invariantes en el tiempo (o lineales de
coeficiente constante), tambin usualmente se utilizan para describir este
tipo de sistemas las siglas LTI, del Ingls "Linear Time Invariant".
Los sistemas representados por ecuaciones diferenciales, cuyos coeficientes
son funciones del tiempo, reciben el nombre sistemas lineales variables en el
tiempo o LTV, del Ingls "Linear Time Variant".
1.1.4 Sistemas no lineales
Sistemas no lineales son aquellos representados por ecuaciones no lineales.
Ejemplo de ecuaciones no lineales son:
( )
3 2
2
y x z
x y
x sen y
+
(1.1)
En la ltima ecuacin, z es funcin no lineal de las variables x y y.
Una ecuacin diferencial recibe el nombre de no lineal si no es lineal. Ejemplo
de ecuaciones diferenciales no lineales son:
( )
( )
0
0 1
3
2
2
2
2
2
2
2
2
+ + +
+ +
+
,
_
+
x x
dt
dx
t d
x d
x
dt
dx
x
t d
x d
t sen A x
dt
dx
t d
x d
(1.2)
Aunque muchas relaciones fsicas son frecuentes representadas por ecuaciones
lineales, en la mayor parte de los casos realmente las relaciones no son muy
lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fsicos indica que an
los denominados sistemas lineales son realmente lineales solamente en
restringidos rangos de operacin.
En la prctica, muchos sistemas electromecnicos, hidrulicos, neumticos,
etc., involucran relaciones no lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida
de un componte puede saturarse para niveles elevados de seal de entrada.
Puede haber una franja o zona muerta que afecta la seal pequea (las franja
muerta de un componente no es sensible). En algunos componentes puede
haber no linealidades cuadrticas, por ejemplo, los amortiguadores utilizados en
sistemas fsicos pueden ser lineales para operaciones de baja velocidad, pero
son no lineales en velocidades altas, porque la fuerza de amortiguacin se vuelve
proporcional al cuadrado de la velocidad de funcionamiento.
La caracterstica ms importante de los sistemas no lineales es que no es
aplicable el principio de superposicin. En general, los procedimientos para hallar
soluciones de problemas que involucran sistemas no lineales, son
extremadamente complicados. Debido a sta dificultad matemtica, inherente a
los sistemas no lineales, a menudo se encuentra necesario introducir sistemas
lineales equivalentes en reemplazo de los no lineales. Estos sistemas lineales
equivalentes son vlidos solamente en un restringido rango de operacin. Una
vez que se ha aproximado un sistema no lineal con un modelo matemtico lineal,
se puede utilizar cierto nmero de herramientas lineales para su anlisis y diseo.
En este libro se han de introducir varias tcnicas de linealizacin.
1.2 Funciones de transferencias
En la teora de control muy frecuente se utiliza funciones denominadas funciones
transferidas, para caracterizar la relacin de entrada - salida de sistemas lineales
invariantes en el tiempo. El concepto de funcin transferida se aplica solamente
a sistemas de control lineales.
1.2.1 Funciones de transferencia
La funcin transferida de un sistema lineal invariante en el tiempo est definida
como la relacin de la transformada de Laplace de la salida (funcin respuesta)
a la trasformada de Laplace de la entrada (funcin excitadora), bajo suposicin
de que todas las condiciones iniciales son cero.
Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por la siguiente ecuacin
diferencial:
( ) ( ) ( ) ( )
x b x b x b x b y a y a y a y a
m
n
m
n
n
n
n
n 0 1
1
1 0 1
1
1
+ + + + + + + +

L L
(1.3)
Donde y es la salida el sistema y x es la entrada. Para que el sistema sea
fsicamente realizable entonces , debido a que la funcin de transferencia
obtenida para este caso es propia cuando cumple la condicin anterior. Se
obtiene la funcin transferencias de este sistema tomando transformadas de
Laplace de ambos miembros de la Ec. (1.3) bajo la suposicin de que todas
las condiciones iniciales son cero, o sea
Funcin de Transferencia =
( )
( )
( )
0 1
1
1
0 1
1
1
a s a s a s a
b s b s b s b
s X
s Y
s G
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +

L
L
(1.4)
La funcin de transferencia es una expresin que relaciona las salida y la entrada
de un sistema lineal invariante en el tiempo, trminos de los parmetros de
sistema. Y es una propiedad del sistema en s, independientemente de la funcin
de entrada excitadora. La funcin transferencia incluye las unidades necesarias
para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no provee ninguna
informacin respecto a la estructura fsica del sistema (las funciones transferida
de muchos sistemas fsicamente distintos, pueden ser idnticas).
Usando este concepto se puede representar la dinmica de un sistema por
ecuaciones algebraicas en s. La potencia ms alta de s del denominador de la
funcin de transferencia es igual al orden del trmino de la derivada ms alta de
la salida. Si la potencia ms alta de s es igual a n se dice que se trata de un
sistema de ensimo orden.
Para obtener la funcin transferida de un sistema fsico por ejemplo, suponiendo
como entrada la la fuerza x(t) y como salida el desplazamiento y(t) de la masa.
Se ha de proceder de acuerdo con los siguientes pasos:
1. Plantear la ecuacin diferencial del sistema.
2. Tomar la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial suponiendo las
condiciones iniciales iguales a cero.
3. Hallar la relacin de la salida Y(s) respecto a la entrada X(s). Esta relacin es
la funcin transferida.
1.3 Modelos matemticos de sistemas fsicos
1.3.1 Elementos pasivos y elementos activos
Algunos de los elementos en un sistema (por ejemplo, capacidades e inductancias
en un sistema elctrico), acumulan energa. Esta energa posteriormente pude
ser introducida al sistema. La cantidad de energa que puede introducirse, no
puede exceder de la que el elemento ha acumulado, y a menos que un elemento
acumule energa antes, no puede entregar ninguna energa al sistema. Debido a
ello, estos elementos son designados elementos pasivos. Un sistema que solo
contiene elementos pasivos es denominado sistema pasivo. Ejemplo de los
elementos pasivos son las capacidades, resistencias e inductancias; masas,
inercias, amortiguadores y resortes. Para sistemas pasivos, todos los trminos
en el sistema de ecuaciones homogneas tienen el mismo signo.
Un elemento que puede entregar energa externa a un sistema, es denominado
elemento activo. Por ejemplo, un amplificador es un elemento activo, ya que
tiene una fuente de alimentacin y provee potencia al sistema. Tambin son
elementos activos las fuentes de fuerza, par o velocidad; fuentes de tensin o
corriente, etc.
1.3.2 Sistemas mecnicos
Las leyes fundamentales que rigen el movimiento en los sistemas mecnicos,
son las leyes de Newton, fundamentalmente la segunda Ley. En este epgrafe se
muestra el tratamiento de esta ley para los sistemas mecnicos de traslacin y
de rotacin, de forma independiente. Este ltimo tipo de sistema es el utilizado
por los motores elctricos.
1.3.2.1 Sistema mecnico de traslacin
Estos tipos de sistemas estn regidos por la segunda ley de Newton en la
traslacin:
ma F
(1.5)
Donde: m : Masa; a : Aceleracin ; F: Fuerza
Tambin puede formularse en funcin de la variacin de la velocidad (v) ya que
dt
v d
m F
(1.6)
En funcin de la variacin del desplazamiento o posicin (S) ya que
2
2
dt
S d
m F
(1.7)
1.3.2.2 Sistema mecnico de rotacin
Para sistemas mecnicos de rotacin se cumple la segunda Ley de Newton de
la siguiente forma:

J M
(1.8)
Donde: J : Momento de inercia; : Aceleracin angular; M: Par (Torque o Momento)
Puede formularse en funcin de la variacin de la velocidad angular (w)
ya que
2
2
dt
d

dt
w d
J M
(1.9)
Tambin, en funcin de la variacin de la posicin angular () ya que
2
2
dt
d
J M

(1.10)
Para el sistema que se muestra en la Fig. 1.1, formado por una masa inercial y
una constante viscosa. Al aplicarle la segunda Ley de Newton para el movimiento
rotatorio, se obtiene:
Fig. 1.1. Sistema mecnico rotatorio
dt
w d
J M M M
B e

(1.11)
Donde:
J : Momento de inercia; w: Velocidad angular; Me: Par motor; MB: Par resistente
(viscoso)
Y conociendo que el par viscoso tiene la relacin w B M
B
con la velocidad
angular, donde B es la constante viscosa. Entonces:
w B
dt
w d
J M
e
+
(1.12)
Como el par es la entrada y la velocidad angular la salida, entonces la funcin
de transferencia es
( )
( ) ( ) 1
1 1
+
s B J
B /
B Js s M
s W
e
(1.13)
1.3.3 Sistemas elctricos
Las leyes fundamentales que rigen los circuitos elctricos, son la Ley de Ohm
y las Leyes de Kirchhoff. En este epgrafe se muestra la modelacin del circuito
RLC, el cual posee los tres efectos posibles a lo que se somete la corriente
elctrica, que son la resistencia (R), la inductancia (L) y la capacitancia (C).
Se trata solamente la conexin en serie de dicho circuito, ya que al final del
documento, en la seccin de ejemplos de modelacin, se tratan las diferentes
formas posibles de conexin del circuito RLC, las conexiones en serie - paralelo
y paralelo restantes.
Por su utilidad, se recuerda lo que plantea la Ley de Ohm para circuitos
resistivos, y se har extensivo para los circuitos inductivos y capacitivos. Estas
leyes son las que relacionan las magnitudes de voltaje y corriente en los
diferentes componentes de un circuito.
Tambin, es importante recordar lo que plantea la primera y segunda ley de
Kirchhoff, que son leyes de conservacin.
Primera Ley o Ley de Kirchhoff de Corriente (LKC):
Plantea que la sumatoria de las corrientes en un nodo del circuito es cero, o
Rel aci n Resi sten cia (R) In d u ctanci a (L) Cap acitan ci a (C)
Vo l taje
i R v
dt
i d
L v

dt i
C
v
1
Co rrien te
R
v
i
dt v
L
i
1
dt
v d
C i
Tabla 1.1: Relaciones de voltaje y corriente en los diferentes componentes
la suma de la corrientes que entran a dicho nodo es igual a la suma de las
que salen. O sea, matemticamente,
0
n
i (1.14)
Segunda Ley o Ley de Kirchhoff de Voltaje (LKV):
Plantea que la sumatoria de los voltajes en una malla, o trayectoria cerrada,
en un circuito es cero, o sea, matemticamente formulada:
0
m
V
(1.15)
1.3.3.1 Circuitos RLC serie

Fig. 1.2. Circuito RLC
Sea el circuito que puede verse en la figura anterior. El circuito consiste en
una inductancia (L), una resistencia (R) y una capacitancia (C) conectadas
en serie, cuya salida es el voltaje del capacitor. Aplicando las leyes de Kirchhoff
y la ley de Ohm al sistema se obtienen:
+ +
i
e dt i
C
i R
dt
i d
L
1
(1.16)

0
1
e dt i
C
(1.17)
Tomando las transformadas de Laplace de estas ecuaciones suponiendo
condiciones iniciales cero se obtiene.
( ) ( ) ( ) ( ) s E s I
s C
s I R s I Ls
i
+ +
1 1
(1.18)
( ) ( ) s E s I
s C
0
1 1
(1.19)
Si es la entrada y la salida, la funcin de transferencia del sistema resultante
es:
( )
( )
1
1
2
0
+ +
RCs LCs
s E
s E
i
(1.20)
1.3.3.2 Impedancias complejas
Al desarrollar funciones de transferencia para redes elctricas, frecuentemente
se encuentra muy conveniente escribir directamente las ecuaciones
transformadas de Laplace sin plantear las ecuaciones diferenciales. Sea el
sistema que puede verse en la Fig. 1.3. En este sistema Z1 y Z2 representan
impedancias complejas. La impedancia compleja Z(s) de un circuito de dos
terminales es la relacin entre E(s), la transformada de Laplace de la tensin
entre bornes e I(s), la transformada de Laplace de la corriente a travs del
elemento, bajo la suposicin que las condiciones iniciales son cero, de manera
que Z(s)=E(s)/I(s).Si el elemento de dos terminales es una resistencia R, capacidad
C, o inductancia L, entonces la respectiva impedancia compleja resulta dada por
R, 1/Cs o Ls respectivamente. Si las impedancias complejas estn conectadas
en serie, la impedancia total es la suma de las impedancias complejas
individuales.

Fig. 1.3. Circuito equivalente con impedancias complejas
Sea el circuito que se ve en la Fig. 1.3 Sean las tensiones de entrada ei y e0,
respectivamente. Entonces la funcin de transferencia de este circuito es:
( )
( )
( )
( ) ( ) s Z s Z
s Z
s E
s E
i 2 1
2 0
+
(1.21)
Para el sistema de la Fig. 1.3:
, R Ls Z +
1

Cs
Z
1
2

(1.22), (1.23)
Por tanto la funcin de transferencia E0(s)/Ei(s) puede ser hallada como sigue:
( )
( )
1
1
1
1
2
0
+ +
+ +
RCs LCs
Cs
R Ls
Cs
s E
s E
i
(1.24)
Que es por supuesto idntica a la obtenida anteriormente.
1.4 Diagrama en bloques
Un sistema de control puede consistir en cierta cantidad de componentes. Con
el objeto de mostrar las funciones cumplidas por cada componente, en ingeniera
de control se acostumbra a usar diagramas denominados "Diagramas en
bloques".
1.4.1 Diagrama en bloques
Un diagrama en bloques de un sistema es una representacin grafica de las
funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seales. Un diagrama
as indica las interrelaciones que existen entre los diversos componentes. A
diferencia de una representacin matemtica, puramente abstracta, un diagrama
de bloques tiene la ventaja de indicar en forma ms realista el flujo de seales del
sistema real.
En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema son enlazadas entre
si a travs de bloques funcionales. El "Bloque Funcional", o simplemente "Bloque"
es un smbolo de la operacin matemtica que el bloque produce a la salida,
sobre la seal que tiene a la entrada. Las funciones de transferencia de los
componentes generalmente se colocan en los bloques correspondientes, que
estn conectados por flechas para indicar la direccin del flujo de seales. Ntese
que la seal puede pasar solamente en el sentido de las flechas. As, un diagrama
de bloques de un sistema de control muestra explcitamente una propiedad o
caracterstica unilateral.
La Fig. 1.4 muestra un elemento del diagrama de bloques: La flecha que apunta
hacia el bloque indica la entrada y la flecha que se aleja del bloque, representa la
salida. A estas flechas normalmente se les denomina seales.
Se hace notar que la magnitud de la seal de la salida del bloque es la magnitud
de la seal de entrada multiplicada por la de la funcin transferencia en el bloque
Las ventajas de la representacin del diagrama en bloque de un sistema radican
en el hecho de que es fcil formar el diagrama en bloques global de todo el
sistema, colocando simplemente los bloques de sus componentes de acuerdo
con el flujo de seales y en que es posible evaluar la contribucin de cada
componente en el funcionamiento global de todo el sistema.
En general, se puede ver ms fcil el funcionamiento de un sistema,
examinando el diagrama en bloques que examinando el sistema fsico en si.
Un diagrama en bloques contiene informacin con respecto al comportamiento
dinmico, pero no contiene ninguna informacin con respecto a la constitucin
fsica del sistema. Por lo tanto, muchos sistemas dismiles no relacionados
entre si, pueden estar representados por el mismo diagrama en bloques.

Fig. 1.4. Elemento de un diagrama en bloques
Debe notarse que en un diagrama en bloques, la fuente principal de energa no
aparece explcitamente indicada, y, por tanto, un diagrama en bloques de un
sistema dado no es nico. Se puede dibujar cierto nmero de distintos diagramas
de bloques para un sistema, segn el punto de vista del anlisis.
1.4.2 Detector de error
El detector de error produce una seal que es la diferencia entre la referencia de
entrada y la seal de retroalimentacin del sistema de control. Al disear, es muy
importante la eleccin del detector de error y esta seleccin debe ser efectuada
muy cuidadosamente. Esto se debe a que cualquier imperfeccin en el detector
de error afectara inevitablemente al funcionamiento de todo el sistema. En la Fig.
1.5 se puede ver la representacin del detector de error en diagrama en bloques.

Fig. 1.5. Diagrama de bloques de un detector de error
Ntese que el smbolo que indica la operacin suma es un crculo con una
cruz. El signo positivo o negativo en cada punta de flecha indica si la seal ha
de ser sumada o restada. Es importante que las magnitudes que se suman o
restan tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.
1.4.3 Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado
La Fig. 1.6 muestra un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema de
lazo cerrado. La salida C(s) es alimentada nuevamente al punto de suma,
donde se le compara con la de entrada de referencia R(s). La naturaleza de
lazo cerrado del sistema queda claramente indicada por la figura. La salida
del bloque C(s) es obtenida en este caso multiplicando la funcin de
transferencia G(s) por la entrada al bloque E(s).

Fig. 1.6. Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
Cualquier sistema de control lineal puede ser representado por un diagrama de
bloques, puntos de suma y puntos de bifurcacin. Un punto de bifurcacin es un
punto desde el cual la seal de salida de un bloque va a otros bloques o puntos
de suma.
Al inyectar nuevamente la salida al punto de suma para comparacin con la de
entrada, es necesario convertir la forma de seal de salida a la forma de seal de
entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura la seal de salida
generalmente es una temperatura controlada. La seal de salida, que tiene la
dimensin de una temperatura tiene que ser convertida a una fuerza o posicin
antes de compararla con la seal de entrada. Esta conversin es cumplida por el
elemento de retroalimentacin cuya funcin de transferencia es H(s), como puede
verse en la Fig. 1.7. Otro papel importante del elemento de retroalimentacin es
modificar la salida antes de compararla con la de entrada. En el ejemplo que se
representa, la seal de entrada que se inyecta al punto de suma para comparacin
con la entrada, es B(s)=H(s)C(s).

Fig. 1.7. Sistema en lazo cerrado
La relacin de la seal de retroalimentacin B(s) a la seal de error actuante
E(s) se denomina funcin transferencia de lazo de abierto. Esto es,
Funcin en transferencia en Lazo Abierto =
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s E
s B
(1.25)
La relacin entre la salida C(s) y la seal de error actuante E(s) se denomina
funcin transferencia, de modo que
Funcin de transferencia directa =
( )
( )
( ) s G
s E
s C
(1.26)
Si la funcin transferencia de retroalimentacin es la unidad, la funcin
transferencia de lazo abierto y la funcin transferencia de alimentacin directa
son la misma. Para el sistema que se muestra en la Fig. 1.7, la salida C(s) y la
entrada R(s) estn relacionadas como sigue:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s C s H s R s B s R s E
s E s G s C

(1.27)
Eliminando E(s) de estas ecuaciones resulta:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C
s C s H s R s G s C
+

1
(1.28)
La funcin de transferencia que relaciona C(s) y R(s) se denomina funcin
transferencia de lazo cerrado. Esta funcin transferencia relaciona la dinmica
del sistema de lazo cerrado a la dinmica de los elementos de alimentacin
directa y a los elementos de retroalimentacin.
De la ecuacin anterior se obtiene C(s) por
( )
( )
( ) ( )
( ) s R
s H s G
s G
s C
+
1
(1.29)
As, la salida del sistema de lazo cerrado depende tanto de la funcin transferencia
de lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.
1.4.4 Sistema de lazo cerrado sometido a una perturbacin
La Fig. 1.8 muestra un sistema de lazo cerrado sometido a una perturbacin.
Cuando las dos entradas (la entrada de referencia y la perturbacin) estn presente
en un sistema lineal, cada entrada puede ser tratada independientemente de la
otra; y se pueden sumar las salidas correspondientes a cada una de las entradas
independientes para obtener la salida total. En el punto de suma se indica, ya
sea por un signo ms o un signo menos, la forma en que cada entrada es
introducida al sistema.

Fig. 1.8. Sistema en lazo cerrado sometido a una perturbacin
Sea el sistema que puede verse en la figura anterior. Al examinar el efecto de la
perturbacin N(s), se puede suponer que el sistema esta en reposo inicialmente,
con error cero; se puede entonces calcular la respuesta CN(s) a la perturbacin
solamente.
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) s H s G s G
s G
s N
s C
N
2 1
2
1+
(1.30)
Por otro lado, considerando la respuesta a la entrada de referencia R(s), se
puede suponer que la perturbacin es cero. Entonces puede obtenerse la
respuesta CR(s) a la entrada de referencia R(s)
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) s H s G s G
s G s G
s R
s C
R
2 1
2 1
1+
(1.31)
Se puede obtener la respuesta aplicando simultneamente de la entrada de
referencia y de la perturbacin sumando las dos respuestas individuales. En
otras palabras la respuesta C(s) debida a la aplicacin simultanea de la
entrada de referenci a R(s) y l a perturbaci n N(s) esta dada
por ( ) ( ) ( ) s C s C s C
N R
+ (1.32)
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) [ ] s N s R s G
s H s G s G
s G
s C +
+
1
2 1
2
1
(1.33)
Sea ahora el caso en que
( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 1
1
>> >> s G s G , s sH G
En este caso la funcin de transferencia cerrada ( ) ( ) s N / s C
N
se convierte en casi cero y se suprime el efecto de la perturbacin. Esta es
una ventaja del sistema de lazo cerrado.
Por otro lado, la funcin de transferencia de lazo cerrado CR(s)/R(s) tiende a
1/H(s) cuando la ganancia de G1(s)G2(s)H(s) aumenta. Esto significa que si
( ) ( ) ( ) 1
2 1
>> s H s G s G , la funcin de transferencia de lazo cerrado CR(s)/
R(s) se hacen independientes de G1(s) y G2(s), y se vuelve inversamente
proporcional a H(s), de modo que las variaciones de G1(s) y G2(s) no afectan
la funcin de transferencia de lazo cerrado CR(s)/R(s). Esta es otra ventaja
del sistema de lazo cerrado. Se pude ver fcilmente que cualquier sistema
de lazo cerrado con retroalimentacin unidad, H(s) = 1, tiende a igualar la
entrada y la salida.
1.4.5 Procedimiento para trazar diagramas en bloques
Para trazar un diagrama de bloques de un sistema, primero se escriben las
ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de cada componente,
luego se toman las transformadas de Laplace de esas ecuaciones, suponiendo
condiciones iniciales ceros, y se representa individualmente cada ecuacin
transformada de Laplace en forma de bloques. Finalmente, se juntan los
elementos en un diagrama de bloques completo.
Como ejemplo, sea el circuito RC que se ve en la Fig. 1.9 las ecuaciones de
este circuito son
R
e e
i
o i

(1.34)
dt i
C
e
1
0
(1.35)
Las transformadas de Laplace de las ecuaciones anteriores, con condiciones
iniciales cero, son
( )
( ) ( )
R
s E s E
s I
i 0
(1.36)
( )
( )
s C
s I
s E
0 (1.37)
La primera ecuacin de las anteriores representa una suma, y el diagrama
correspondiente es el de la Fig. 1.9 (b). La segunda ecuacin representa el bloque
como puede verse en la Fig. 1.9 (c). Reuniendo estos dos elementos se obtiene
el diagrama en bloques global del sistema que se ve en la Fig. 1.9 (d).
1.4.6 Reduccin del sistema de bloques
Es importante que se pueda conectar los bloques en serie solamente si la
salida de un bloque no es afectada por el bloque inmediato siguiente. Si hay
cualquier efecto de carga entre los componentes, es necesario combinar
esos componentes en un nico bloque.

Fig.1.9. (a) Circuito RC; (b) Diagrama de bloques primera ecuacin (c) Diagrama en
bloques segunda ecuacin (d) Diagrama en bloques total del circuito RC
Se puede representar con un nico bloque cualquier cantidad de bloques en
cascada que representen componentes que no cargan, cuya funcin
transferencia es simplemente el producto de las funciones transferencia
individuales.
Es posi bl e si mpl i fi car un
di agrama de bl oques muy
complejo con muchos lazos de
real i mentaci n por una
modi fi caci n paso a paso,
utilizando reglas del lgebra de
diagramas de bloques. En la
tabla se dan algunas de estas
i mportantes regl as. Son
obtenidas escribiendo la misma
ecuacin en forma diferente.
Simplificando el diagrama en
bl oques por arregl os y
susti tuci ones, se reduce
notablemente la tarea a efectuar
en el anl i si s matemti co
subsiguiente. Hay que notar, sin
embargo, que al simplificar el
diagrama en bloques, los nuevos
bl oques se vuel ven ms
complejos, debido a que se
generan nuevos polos y ceros.
Al simplificar un diagrama en
bloques, debe recordarse lo
siguiente:
1. El producto de las funciones
transferencia en la direccin de
al i mentaci n di recta debe
mantenerse constante.
2. El producto de las funciones
transferencia alrededor del lazo
debe mantenerse constante.
Una regl a general para
si mpl i fi car un di agrama de
bloques es desplazar los puntos
de bifurcacin y puntos de suma,
intercambiar los puntos de suma
y finalmente reducir los lazos
internos de realimentacin.
Tabla 1.2: Reglas del lgebra de
diagramas de bloques
1.5 Modelacin en espacio de estado
La tendencia moderna en la modelacin y en ingeniera de control de forma
general, se inclina hacia una complejidad mayor, principalmente debido a los
requerimientos de tareas complejas y buena exactitud. Los sistemas
complejos pueden tener mltiples entradas y mltiples salidas, y pueden ser
variables en el tiempo, sistemas MIMO (Multiple Input Multiple Output).
Debido a la necesidad de cumplir con requisitos crecientemente exigentes
respecto al funcionamiento de los sistemas de control e incremento en
complejidad del sistema, y la facilidad de acceso a computadoras, desde la
dcada de los 60 se desarroll la Teora de Control Moderno, que brinda una
nueva concepcin para el modelacin, anlisis y diseo de sistemas de control.
Este mtodo se basa en el concepto de estado. El concepto de estado en s
no es nuevo, ya que existe desde ya hace mucho tiempo en campos como la
dinmica clsica y en otros campos de la fsica, pero se retoma con ms
fuerza y coherencia en esta teora.
1.5.1 Conceptos fundamentales
1.5.1.1 Estado
El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables
(denominadas variables de estado) tales que el conocimiento de esas
variables en t = t0, juntamente con la entrada para t = t0, determinan totalmente
el comportamiento del sistema para cualquier tiempo t = t0.
Entonces, el estado de un sistema dinmico en el tiempo t queda determinado
unvocamente por el estado en el tiempo t0 y la entrada para t = t0, y es
independiente del estado y la entrada antes de t0. Se hace notar que, al tratar
con sistemas lineales invariantes en el tiempo generalmente se elige el tiempo
de referencia t0 igual a cero.
1.5.1.2 Variables de estado
Las variables de estado de un sistema dinmico son el conjunto ms pequeo
de variables que determinan el estado del sistema dinmico. Se necesitan al
menos n variables x1(t), x2(t),..., xn(t) para describir totalmente el
comportamiento de un sistema dinmico (tal que, una vez dada la entrada
para t = t0 y el estado inicial en t = t0 est especificado, el estado futuro del
sistema queda totalmente determinado), esas n variables x1(t), x2(t),..., xn(t)
constituyen un conjunto de variables de estado. Ntese que las variables de
estado no necesariamente han de ser magnitudes fsicamente medibles u
observables. Sin embargo, en la prctica es conveniente elegir para las
variables de estado magnitudes fcilmente medibles, porque las leyes de
control ptimo exigirn la realimentacin de todas las variables de estado con
adecuada ponderacin.
1.5.1.3 Vector de estado
Si se necesitan n variables de estado para describir totalmente el
comportamiento de un sistema dado, se pueden considerar a esas n variables
de estado, como las n componentes de un vector x(t). Este vector se denomina
vector de estado. Por tanto, un vector de estado es un vector que determina
unvocamente el estado del sistema x(t), para cualquier t = t0, una vez
especificada la entrada u(t) para t = t0.
1.5.1.4 Espacio de estado
El espacio n-dimensional, cuyos ejes de coordenadas consisten en el eje x1, eje
x2,..., eje xn, se denomina espacio de estado. Se puede representar cualquier
estado por un punto en el espacio de estado.
Ejemplo. Sea el sistema de la red RLC que se ve a continuacin. El
comportamiento dinmico del sistema queda totalmente definido para t = t0 si se
conocen los valores iniciales de la corriente i(t0), la tensin del condensador
vc(to) y la tensin de entrada v(t) para t = t0. As, el estado del circuito para t = t0
queda totalmente definido por i(t), vc(t), y la tensin de entrada v(t) para t = t0. Por
tanto para ese sistema i(t) y vc(t) son un juego de variables de estado. Sin
embargo, debe notarse que le eleccin de las variables de estado para un sistema
dado no es nica. Por ejemplo, en ste sistema se puede elegir como juego de
variables de estado
xl(t) = vc(t) + Ri(t)
y x2(t) = vc(t).
Fig. 1.10. Circuito RLC serie
Supngase haber elegido como variables de estado, i(t) y vc(t). Entonces, las
ecuaciones que describen la dinmica del sistema son
v v i R
dt
i d
L
C
+ +
(1.38)
i
dt
v d
C
c
(1.39)
En notacin vectorial-matricial, se tiene
[ ] v
L
v
i
C
L R
L
v
i
dt
d
C C
1
1
]
1
+
1
]
1
1
1
1
]
1
1
]
1
0
1
0
1
1
(1.40)
Esta es una representacin en espacio estado del sistema circuital dado.
1.5.2 Representacin de sistemas en espacio de estado
Se puede describir un sistema dinmico, consistente en un nmero finito de
elementos concentrados, por ecuaciones diferenciales ordinarias, en las que el
tiempo es la variable independiente. Utilizando la notacin vectorial-matricial, se
puede expresar una ecuacin diferencial de ensimo orden por una ecuacin
vectorial-matricial de primer orden. Si n elementos del vector constituyen un juego
de variables de estado, se denomina ecuacin de estado a la ecuacin diferencial
vectorial-matricial. En esta seccin se presentan los mtodos de obtencin de
representaciones en espacio de estado de sistemas continuos en el tiempo.
Para obtener la representacin en espacio de estado de sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales de ensimo orden en las que la funcin excitadora no
involucra trminos derivativos, partiendo del sistema de ensimo orden siguiente:
( ) ( )
u y a y a y a y
n n
n n
+ + + +

&
L
1
1
1
(1.41)
Notando que el conocimiento de
( ) ( )
( )
( ) 0 0 0
1 n
y , , y , y L
&
juntamente con la entrada u(t) para t = 0, determinan totalmente el comportamiento
futuro del sistema, se pueden tomar a ( ) ( )
( )
( ) 0 0 0
1 n
y , , y , y L
&
como un conjunto
de n variables de estado (matemticamente esta eleccin de variables de estado
es muy conveniente, sin embargo, dado que los trminos derivativos de orden
superior no son exactos debido a los efectos de ruido inherentes a cualquier
situacin prctica, esta eleccin de las variables de estado puede no ser deseable).
Si se define

( ) 1
2
1
n
n
y x
y x
y x
L
&
(1.42)
Entonces, se puede escribir la Ec. 1.41 como
u x a x a x
x x
x x
x x
n n n
n n
+
1 1
1
3 2
2 1
L
&
&
L
&
&
(1.43)
O
Bu Ax x +
&
(1.44)
donde
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1

1
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
1 2 1
2
1
M
L
L
M M M M
L
L
M
B ,
a a a a
A ,
x
x
x
x
n n n
n
(1.45)
La ecuacin de salida se hace
[ ]
1
1
1
1
]
1
n
x
x
x
y
M
L
2
1
0 0 1
(1.46)
Que se puede escribir como,
y = C x (1.47)
Donde
[ ] 0 0 1 L C
(1.48)
La ecuacin diferencial de primer orden (1.44) es la ecuacin de estado y la
ecuacin algebraica (1.47) es la ecuacin de salida.
Ejemplo: Sea el sistema definido por
u y y y y 6 6 11 6 + + +
& & & & & &
(1.49)
Donde y es la salida y u es la entrada del sistema.
Obtener una representacin del sistema en espacio de estado.
Se eligen las siguientes variables de estado

y x
y x
y x
& &
&
3
2
1
(1.50)
Entonces, se obtiene
u x x x x
x x
x x
6 6 11 6
3 2 1 3
3 2
2 1
+
&
&
&
(1.51)
Se obtuvo la ltima de estas tres ecuaciones despejando de la ecuacin diferencial
original el trmino derivativo ms elevado y reemplazando luego en la ecuacin
resultante. Utilizando la notacin vectorial-matricial, se pueden combinar esas
tres ecuaciones diferenciales de primer orden en una

[ ] u
x
x
x
x
x
x
1
1
1
]
1
+
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
6
0
0
6 11 6
1 0 0
0 1 0
3
2
1
3
2
1
&
&
&
(1.52)
La ecuacin de salida queda dada por

[ ]
1
1
1
]
1
3
2
1
0 0 1
x
x
x
y
(1.53)
Se pueden poner las ecuaciones (1.52) y (1.53) en forma normal como

Cx y
Bu Ax x
+
&
(1.54)
Donde

[ ] 0 0 1
6
0
0
6 11 6
1 0 0
6 1 0
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1

C , B , A
(1.55)
En la Fig. 1.11 se ve la representacin en diagrama de bloques de la ecuacin de
estado presente y de la ecuacin de salida. Se hace notar que las funciones de
transferencia de los bloques de realimentacin son idnticas con los negativos
de los coeficientes de la ecuacin diferencial original (Ec. 1.4)
Fig. 1.11. Diagrama en bloques del sistema descrito por Ec. (1.54)
Por ltimo ha de analizarse el carcter de no nico del juego de variables de
estado. Se indic que el conjunto de variables de estado no es nico para un
sistema dado. Supngase que el juego de variables de estado es x1, x2,..., xn.
Se puede entonces tomar otro juego de variables de estado consistente en
cualquier conjunto de funciones
( )
( )
( )
n n n
n
n
x , , x , x X x
x , , x , x X x
x , , x , x X x
L
L
L
L
2 1
2 1 2 2
2 1 1
(1.56)
Siempre que para cada conjunto de valores
n
x , , x , x L
2 1
, corresponda un nico
conjunto de valores es
n
x x x , , ,
2 1
L y viceversa. As, si x es un vector de estado,
entonces , donde
x P x
(1.57)
Es tambin un vector de estado, siempre que la matriz P sea no singular. Los
distintos vectores de estado brindan la misma informacin sobre el
comportamiento del sistema.
1.6 Ejemplos de modelacin
1.6.1 Circuitos elctricos
1.6.1.1 Circuitos en serie
RLC serie salida capacitor
Fig. 1.12. Circuito RLC serie salida capacitor
Primeramente, al realizar la ley de Kirchhoff para los voltajes (LKV) se obtiene
que,
i C L R
e v v v + + (1.58)
Escribiendo la ecuacin anterior en funcin del tiempo, sabiendo que,
i o
e e
dt
di
L iR + +
(1.59)
dt
di
L iR e e
o i
+
(1.60)
Donde no es ms que la cada de voltaje en la resistencia y la inductancia,
Conociendo que:
dt
di
L iR +
idt
C
v
C
1
(1.61)
Hallando la transformada de Laplace de las expresiones anteriores y
despejando la funcin de transferencia se obtiene que
( )
( ) ( ) 1
1 1
+
Ls
R
Ls R s E s E
s I
o i
(1.62)
Y para el capacitor,
( )
( ) Cs s I
s U
C
1
(1.63)
Esto se muestra en el diagrama en bloques de la Fig. 1.13.
Fig. 1.13. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie salida voltaje del
capacitor.
Por tanto la funcin de transferencia en lazo cerrado queda definida por:
( )
( )
1
1
2
+ +
s RC s LC
s E
s E
i
o
, la cual ya se ha obtenido anteriormente.
Para lograr la representacin en espacio de estado del sistema anterior,
primeramente se deben definir las variables de estado. Es evidente que la
corriente del inductor y el voltaje del capacitor definen el comportamiento del
sistema, por eso se pueden tomar como un juego de variables de estado.
Se parte igualmente de la ley de Kirchhoff de los voltajes, cuya representacin
temporal agrupando los trminos derivativos en el miembro izquierdo de la
ecuacin sera
i C
e
L
v
L
i
L
R
dt
di 1 1
+
(1.64)
Y el voltaje del capacitor
i C
C
e v i
C dt
v d
0 0
1
+ +
(1.65)
Identificando en las ecuaciones anteriores las variables de estado, sus
coeficientes, los estmulos y las salidas, se puede obtener la representacin
vectorial-matricial del sistema
{
{
[ ]
{
u
i
B
x
C
l
A
C
L
e
L
v
i
C
L L
R
v
i
dt
d
1
1
1
1
]
1
+
1
]
1
1
1
1
]
1
1
]
1
0
1
0
1
1
4 43 4 42 1
(1.66)
Y la salida para este caso
[ ]
{
[ ]
{
{
u
i
D
x
C
L
C
C
e
v
i
Y U 0 1 0 +
1
]
1

3 2 1
(1.67)
Lo cual en forma abreviada sera,
u D x C Y
u B x A
dt
x d
+
+
(1.68)
Donde:
n m n m r n n n
D , C , B , A Matrices indicadas en (1.66) y (1.67)
n - No. de estados m - No. de salidas r- No. de entradas
RLC serie salida inductor
Fig. 1.14. Circuito RLC serie salida inductor
Al realizar la ley de Kirchhoff para los voltajes (LKV) se obtiene que,
i C L R
e v v v + + (1.69)
i o
e idt
C
e iR + +
1
(1.70)
+ idt
C
iR e e
o i
1
(1.71)
Donde no es ms que la cada de voltaje en la resistencia y el capacitor.
Conociendo que,
dt
di
L v
L

(1.72)
despejando la funcin de transferencia se obtiene que:
( )
( ) ( ) 1
1
1
+
s RC
s C
Cs
R
s E s E
s I
o i 1.73)
Y para el inductor,
( )
( )
Ls
s I
s U
L
(1.74)
Esto se muestra en el diagrama en bloques de la Fig. 1.15.

Fig. 1.15. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie salida voltaje en el inductor
( )
( )
1
2
2
+ +
s RC s LC
s LC
s E
s E
i
o
(1.75)
Para lograr la representacin en espacio de estado del sistema anterior, se
siguen los mismos pasos que para el caso RLC serie con salida capacitor.
Como las variables de estado son las mismas y la dinmica del sistema no
vara se puede decir que la representacin vectorial-matricial del sistema es
la misma,

[ ]
i
c
l
c
L
e
L
v
i
C
L L
R
v
i
dt
d
1
1
1
1
]
1
+
1
]
1
1
1
1
]
1
1
]
1
0
1
0
1
1
(1.76)
Pero en ste caso la salida
[ ] [ ]
i
c
L
L
e
v
i
R Y U 1 1 +
1
]
1

(1.77)
Ya que
i C L L
e v i R v + (1.78)
RLC serie salida Resistor
Fig. 1.16. Circuito RLC serie salida resistor
Al realizar la ley de Kirchhoff para los voltajes (LKV) se obtiene que,
i C L R
e v v v + + (1.79)
i o
e idt
C dt
di
L e + +
1
(1.80)
+ idt
C dt
di
L e e
o i
1
(1.81)
Donde
+ idt
C dt
di
L
1
no es ms que la cada de voltaje en el inductor y el
capacitor, conociendo que, i R v
R
(ver Fig. 1.16).
despejando la funcin de transferencia se obtiene que
( )
( ) ( )
1
1
1
2
+
LCs
Cs
Cs
Ls
s E s E
s I
o i
(1.82)
Y para el resistor,
( )
( )
R
s I
s U
R
(1.83)
Esto se muestra en el diagrama en bloques de la Fig. 1.
Fig. 1.17. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie salida voltaje en el resistor
( )
( )
1
2
+ +
s RC s LC
s RC
s E
s E
i
o
(1.84)
Para lograr la representacin en espacio de estado del sistema anterior, se
siguen los mismos pasos que para el caso RLC serie con salida capacitor.
Como las variables de estado son las mismas y la dinmica del sistema no
vara se puede decir que la representacin vectorial-matricial del sistema es
la misma,

[ ]
i
c
l
c
L
e
L
v
i
C
L L
R
v
i
dt
d
1
1
1
1
]
1
+
1
]
1
1
1
1
]
1
1
]
1
0
1
0
1
1
(1.85)
Pero en ste caso la salida
[ ] [ ]
i
c
L
R
e
v
i
R y v 0 0 +
1
]
1

(1.86)
Ya que segn la Fig. 1.17.
1.6.1.2 Circuitos serie - paralelo
RLC paralelo L serie
Fig. 1.18. Circuito RLC serie - paralelo L serie
Al realizar la ley de Kirchhoff para los voltajes (LKV) y la corriente (LKC) se
obtiene que,
i R L
e v v + (1.87)
C R L
i i i + (1.88)
Escri bi endo estas ecuaci ones en funci n del ti empo, sabi endo
que
R C o
v v e (Fig. 1.28),
i o
L
e e
dt
i d
L +
(1.89)
dt
v d
C
R
v
i
C R
L
+
(1.90)
Agrupando,

dt
i d
L e e
L
o i

(1.91)
dt
v d
C v
R
i
C
C L
+
1
(1.92)
despejando la funcin de transferencia
,
_
Entrada
Salida
se obtiene que

( )
( ) ( ) Ls s E s E
s I
o i
L
1
(1.93)
( )
( ) 1
1
1
+
s RC
R
s C
R
s I
s U
L
c
(1.94)
Esto se muestra en el diagrama en bloques de la Fig. 1.19

Fig. 1.19. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie - paralelo L serie
( )
( )
1
1
2
+ +
s
R
L
s LC
s E
s E
i
o
(1.95)
Se parte igualmente de las leyes de Kirchhoff de los voltajes y las corrientes
(LKV y LKC)
i R L
e v v + (1.96)
C R L
i i i + (1.97)
lo cual expresado en funcin del tiempo,
i R
e v
dt
di
L +
(1.98)
dt
v d
C
R
v
i
C R
L
+
(1.99)
Como (Fig. 1.19)
i C
L
e v
dt
i d
L +
(1.100)
dt
v d
C
R
v
i
C C
L
+
(1.101)
Despejando los trminos derivativos
i C
L
e
L
v
L dt
i d 1 1
+
(1.102)
C L
C
v
RC
i
C dt
v d 1 1

(1.103)
[ ]
i
C
L
C
L
e
L
v
i
RC C
L
v
i
dt
d
1
1
1
1
]
1
+
1
]
1
1
1
1
]
1
1
]
1
0
1
1 1
1
0
(1.104)
Y la salida para este caso:
[ ] [ ]
i
C
L
C
e
v
i
y v 0 1 0 +
1
]
1

(1.105)
RLC paralelo R serie
Fig. 1.20. Circuito RLC serie - paralelo R serie
obtiene que,
i C R
e v v + (1.106)
C L R
i i i + (1.107)
Escribiendo las ecuaciones anteriores en funcin del tiempo, sabiendo que,
L C o
v v e
i o R
e e i R + (1.108)
L
C R
R
i
dt
v d
C
R
v
i +
(1.109)
Agrupando,
R o i
i R e e (1.110)
+ dt v
R dt
v d
C i
C
C
R
1
(1.111)
despejando la funcin de transferencia
,
_
Entrada
Salida
se obtiene que
( )
( ) ( ) R s E s E
s I
o i
R
1
(1.112)
( )
( )
1
1
1
2
+
LCs
Ls
Cs
Ls
s I
s U
L
c
(1.113)

Fig. 1.21. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie - paralelo R serie
( )
( )
1
2
+ +
s
R
L
LCs
s
R
L
s E
s E
i
o
(1.114)
Se parte igualmente de las leyes de Kirchhoff de los voltajes
i C R
e v v + (1.115)
i C R
e v i R + (1.116)
Como
L
C
L C R
i
dt
v d
C i i i + +
(1.117)
i C L
C
e v i
dt
v d
C R +
1
]
1
+
(1.118)
Despejando el trmino derivativo
i C L
C
e v i R
dt
dv
+
(1.119)
Como en la salida
C L
v v (Fig. 1.21)
C
L
v
dt
i d
L
(1.120)
[ ]
i
C
L
C
L
e
v
i
R
L
v
i
dt
d
1
]
1
+
1
]
1
1
1
]
1
1
]
1
1
0
1
1
0
(1.121)
Y la salida para este caso
[ ] [ ]
i
C
L
C
e
v
i
y v 0 1 0 +
1
]
1

(1.122)
RLC paralelo C serie
Fig. 1.22. Circuito RLC serie - paralelo C serie
obtiene que,
i L C
e v v + (1.123)
L R C
i i i + (1.124)
Escribiendo las ecuaciones anteriores en funcin del tiempo, sabiendo que ,
i o C
e e dt i
C
+
1
(1.125)
+ dt v
L R
v
i
L
L
C
1
(1.126)
Agrupando,
dt i
C
e e
C o i
1
(1.127)
+ dt v
L R
v
i
L
L
C
1
(1.128)
Hallando la transformada de Laplace de las expresiones anteriores y despejando
la funcin de transferencia
,
_
Entrada
Salida
se obtiene que
( )
( ) ( )
s C
s E s E
s I
o i
C
(1.129)
( )
( ) R Ls
RLs
Ls R
s I
s U
L
C
+
1 1
1
(1.130)
Fig. 1.23. Diagrama en bloques del Circuito RLC serie - paralelo C serie

( )
( )
1
2
2
+ +
s
R
L
LCs
s LC
s E
s E
i
o
(1.131)
Se parte igualmente de las leyes de Kirchhoff de los voltajes
i L C
e v v + (1.132)
i
L
C
e
dt
i d
L v +
(1.133)
Despejando el trmino derivativo
i C
L
e
L
v
L dt
i d 1 1
+
(1.134)
Para las corrientes
R R C
i i i + (1.135)
L
R C
i
R
v
dt
v d
C +
(1.136)

[ ]
L
C i C
i
R
v e
dt
v d
C +
(1.137)

i C L
C
e
RC
v
RC
i
C dt
v d 1 1 1
+ (1.138)
vectorial-matricial del sistema:
[ ]
i
C
L
C
L
e
RC
L
v
i
RC C
L
v
i
dt
d
1
1
1
1
1
]
1
+
1
]
1
1
1
1
]
1
1
]
1
1
1
1 1
1
0
(1.139)
Y la salida para este caso:
[ ] [ ]
i
C
L
C
e
v
i
y v 1 1 0 +
1
]
1

(1.140)
1.7 Modelos matemticos de sistemas de accionamiento
elctrico
Muchos sistemas dinmicos ya sean mecnicos, elctricos, trmicos,
hidrulicos, econmicos, biolgicos, etc., estn caracterizados por ecuaciones
diferenciales. Se puede obtener la respuesta de un sistema dinmico a una
entrada (o funcin excitadora), si se resuelven esas ecuaciones diferenciales.
Para obtener las ecuaciones se utilizan las leyes fsicas que gobiernan un
sistema particular, por ejemplo las leyes de Newton para sistemas mecnicos,
las leyes de Kirchhoff y la Ley de Ohm para sistemas elctricos, etc.
La descripcin matemtica de las caractersticas dinmicas de un sistema
denomina modelo matemtico. El primer paso en el anlisis de un sistema
dinmico, es elaborar su modelo. Hay que tener siempre presente que
desarrollar un modelo matemtico es la parte ms importante de todo el
anlisis. Los modelos pueden tomar muchas formas distintas. Segn es
sistema particular de que se trate y las circunstancias, una representacin
matemtica puede ser ms adecuada que otras representaciones. Una vez
obtenido el modelo matemtico del sistema se pueden utilizar diversas
herramientas analticas y computacionales, como la simulacin, con el objetivo
de su adecuado anlisis y diseo.
Siempre hay que tener en cuenta que al obtener un modelo, hay que llegar a
un compromiso entre la simplicidad del mismo y la exactitud del resultado de
su anlisis. Los resultados obtenidos del anlisis son vlidos solamente en la
extensin en que le modelo se ajuste a un determinado sistema fsico.
Al desarrollar un modelo simplificado, frecuentemente se encuentra
conveniente ignorar ciertas caractersticas fsicas inherente al sistema. En
particular si se desea un modelo matemticos de parmetros concentrados
lineales (es decir, uno que emplee ecuaciones diferenciales ordinarias), ha
de ser siempre necesario ignorar ciertas no linealidades y parmetros
distribuidos (o sean aquellos que dan lugar a ecuaciones en derivadas
parciales) que pueden hallarse presente en l sistema fsico.
En general, al resolver un problema nuevo, encontramos deseables
primeramente construir un modelo simplificado, para poder tener una idea
general de la solucin. Luego se puede armar un modelo matemtico ms
complejo, y usarlo para un anlisis ms completo. Hay que tener bien presente
el hecho de un modelo lineal, de parmetros concentrados, pueden ser vlidos
en operaciones de baja frecuencia, y puede no serlo a frecuencias suficientemente
altas, ya que las propiedades despreciables de los parmetros distribuidos, pueden
volverse un factor importante en el comportamiento dinmico del sistema.
1.7.2 Linealizacin de un modelo matemtico no lineal
Muchas relaciones fsicas son frecuentes representadas por ecuaciones lineales,
los que lo convierte en modelos lineales, aunque en la mayor parte de los casos
realmente las relaciones no son muy lineales o modelos no lineales. De hecho,
un estudio cuidadoso de los sistemas fsicos indica que aun los denominados
sistemas lineales son realmente lineales solamente en restringidos rangos de
operacin.
Con el objetivo de obtener un modelo matemtico lineal de un sistema no lineal,
se supone que las variables se desvan un poco de una condicin de operacin.
Sea el sistema cuya entrada es x(t) y cuya salida es y(t). La relacin entre y(t) y
x(t) esta dada por: ( ) x f y
Si la condicin normal de operacin corresponde a , entonces la ecuacin
anterior puede ser desarrollada en series de Taylor alrededor de este punto
en la forma siguiente ( ) x f y

( ) ( ) ( ) ... x x
dx
f d
!
x x
dx
df
x f y + + +
2
0
2
2
0 0
2
1
Donde las derivadas df/dx, d2f/dx2, ... son evaluadas en . Si la variacin es
pequeas, se pueden despreciar los trminos de orden superior en . Entonces
la ecuacin puede ser escrita como
( )
0 0
x x K y y +
Donde
( )
0
0 0
x x
dx
df
K
x f y
Que puede ser reescrita como

( )
0 0
x x K y y
Que indica que
0
y y
es proporcional a
0
x x
. La ecuacin da un modelo
matemtico lineal del sistema no lineal.
A continuacin considrese el sistema no lineal cuya salida y es una funcin
de dos entradas x1 y x2, de manera que: ( )
2 1
x , x f y
Con el objeto de obtener una aproximacin lineal de este sistema no lineal, se
puede desarrollar la ecuacin en serie de Taylor alrededor del punto normal
de operacin
0
2
0
1
x , x
Entonces la ecuacin anterior se convierte en.
( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) ... x x
dx
f d
x x x x
dx
f d
!
x x
dx
df
x x
dx
df
x , x f y +
1
1
]
1
+ +
1
]
1
+ +
2
0
2 2
2
2
2
0
2 2
0
1 1
2
1
2
0
2 2
2
0
1 1
1
0
2
0
1
2
1
Donde las derivadas parciales son calculadas en . Cerca del punto normal
de operacin, se pueden despreciar los trminos de orden superior. El modelo
matemtico lineal de este sistema no lineal, en la vecindad de la condicin
normal de operacin, resulta entonces dado por:
( ) ( )
0
2 2 2
0
1 1 1
0
x x K x x K y y +
Donde
( )
0
2
0
1
0
x , x f y

0
2 2
0
1 1 1
1
x x , x x
dx
df
K

0
2 2
0
1 1 2
2
x x , x x
dx
df
K

1.7.3 Modelo matemtico del convertidor esttico controlado

El convertidor controlado constituye uno de los elementos fundamentales en los
accionamientos elctricos modernos. Se hace por tanto se hace necesario
conocer como puede representarse matemticamente en un sistema de control.
Una de las principales ventajas de los convertidores estticos sobre los rotatorios,
es precisamente su mayor rapidez de respuesta, ya que no tiene elementos que
introduzcan retardos de tiempo apreciables. Este retardo de tiempo es en realidad
variable ya que depende de la configuracin del convertidor y de las componentes
de su circuito de mando o encendido.
Se supone que el convertidor produce un retardo d tiempo puro descrito por
( )
c c c
t t K U
Donde
c
U es el voltaje a la salida del convertidor,
c
K es la ganancia del
convertidor, t es el tiempo y
c
t es el tiempo de retardo introducido por el
convertidor.
La trasformada de Laplace de la expresin anterior resulta en,
( ) [ ]
s t
c c c
c
e K t t K L

Como
c
t es pequeo comparado con la constante de tiempo mecnica, y puede
aproximarse sin incurrir en grandes errores y brinda adems la ventaja de su
linealidad, resultando en:
( )
s T
K
s G
c
c
c
+
1
1.7.3.1 Determinacin de la constante de tiempo del convertidor
La constante de tiempo es la demora que introduce el convertidor para cambiar
el voltaje en sus terminales cuando cambia el ngulo de encendido o disparo.
Normalmente, hay que esperar que concluya un semiciclo completo, para que
vare el voltaje a su salida. Como se muestra en la siguiente figura, donde en el
instante sealado con A se pide un cambio del ngulo de encendido de a y no
se hace efectivo hasta B, despus de un tiempo transcurrido
c
t .
Fig. 3.1 Salida del convertidor ante variacin del ngulo de encendido
Aunque en la figura anterior se muestra un rectificador monofsico de onda
completa totalmente controlado, es lgico pensar que la constante de tiempo del
convertidor tambin depende del tipo de convertidor, y especficamente de la
cantidad de pulsos m, que tenga el convertidor.
Por lo que la constante de tiempo para los rectificadores controlados utilizados
popularmente como convertidores en los sistemas de accionamiento, segn lo
antes expuesto y a partir de los parmetros del propio convertidor resulta en:
mf T
c
2 1
Donde como antes se dijo representa la demora de medio ciclo, m es la
cantidad de pulsos del convertidor y f es la frecuencia de la alimentacin primaria,
usualmente 60 Hz.
Tipo de Convertidor Pulsos del convertidor Ctes. de tiempo
Monofsico media onda 1 m 8.3 mseg
Monofsico onda completa 2 m 4.2 mseg
Trifsico media onda 3 m 2.8 mseg
Trifsico onda completa 6 m 1.4 mseg
Tabla 1.24: Constantes de tiempo de los convertidores
1.7.3.2 Determinacin de la ganancia del convertidor
Con el objetivo de determinar el valor de la ganancia K
c
debe hallarse la variacin
del voltaje de rectificacin U
c
, ante una variacin en la tensin de mando o control
en estado estable U
m
. La relacin entre el ngulo de encendido del convertidor
y el voltaje de mando U
m
depende de la configuracin del circuito de encendido
o mando.
1.7.3.2.1 Control lineal del ngulo de encendido
Supngase que el circuito de mando con la salida en diente de sierra, con valor
mximo inicial
max m
U en ngulo de encendido cero, que decrece linealmente a
cero en 1800, como se muestra:
Fig. 1.25 Salida en diente de sierra del circuito de control
La siguiente expresin muestra relacin de los parmetros en la figura anterior:
( )

max m
m
max m
m max m
U
U
U
U U
Donde
max m
U es la tensin de mando mxima. Por otra parte, la tensin
rectificada en vaco est dada por cos U K U
t B c 2
Donde
t
U
2
es el voltaje a la salida del secundario de lnea del transformador
que alimenta al convertidor y el K
B
la constante de conversin del convertidor,
( ) ( ) m sen m K
B
2
, en la siguiente tabla se calcula su valor para
diferentes estructuras del convertidores:
T i p o d e C o n v e r t i d o r G a n a n c i a d e l c o n v e r t i d o r
M o n o f s i c o m e d i a o n d a
45 0 2 . K
B

M o n o f s i c o o n d a c o m p l e t a
9 0 2 2 . K
B

T r i f s i c o m e d i a o n d a
17 1 6 5 1 . . K
B

T r i f s i c o o n d a c o m p l e t a
35 1 2 3 . K
B

Tabla 1.26: Ganancia de los convertidores
La relacin del voltaje del convertidor con respecto a la variacin del ngulo
de encendido ser:
max m m m
U U d
d
U

Y la variacin de la tensin rectificada U
C
ante una variacin en el ngulo de
encendido es:

sen U K
d
U d U
t B
c c
2
La variacin de la tensin rectificada ante una variacin del voltaje de mando:
sen
U
U K
U
.
U
U
U
K
max m
t B
m
c
m
c
c
2
Fig. 1.3 Linealizacin de la ganancia del convertidor
Como puede observarse, la ganancia K
C
del convertidor es no lineal ya que la
ganancia depende del ngulo de encendido. Si se investiga el comportamiento
del sistema alrededor de un punto de trabajo, puede seleccionarse el valor de
ganancia que corresponde a ese punto de trabajo, linealizndose su caracterstica,
como se ilustra en la figura anterior. En caso contrario, se escoge el valor promedio
de los valores de ganancia correspondientes al diapasn de ngulos de encendido
con que trabajar el sistema.
3.3.2.2 Control cosinusoidal del ngulo de encendido
Es importante sealarse que existen circuitos de encendido para los cuales K
C
es constante, como es el caso cuando el voltaje de control en vez de ser de
forma de onda diente de sierra es una onda coseno o cosinusoidal. Este mtodo
popularmente utilizado cuando se quiere obtener la linealidad del convertidor.
En este caso la expresin se obtiene a partir de la derivada de la expresin que
podemos obtener de la figura anterior cos U U
max m m

sen U
d
U d U
max m
m m
Sabiendo que, cos U K U
t B c 2
La variacin de la tensin rectificada U
C
ante una variacin en el ngulo de
encendido es:

sen U K
d
U d U
t B
c c
2
La variacin de la tensin rectificada ante una variacin del voltaje de mando:
max m
t B
m
c
m
c
c
U
U K
U
.
U
U
U
K
2
Como se puede observar de la anterior expresin como era deseado el valor

de K
C
es totalmente independiente del valor del ngulo de encendido, por
lo tanto K
C
no vara de ah su linealidad.
1.7.4 Modelo matemtico del motor de corriente directa
1.7.4.1 Generalidades
El motor de corriente directa es un mquina que posee una dinmica
relativamente sencilla, por lo que se venido ha empleado como motor en
aplicaciones donde exista un control riguroso de la velocidad y posicin. Aunque
su mayor desventaja est en su propia estructura, especficamente en el
colector o conmutador, que a pesar de que con su uso es que se orienta el
campo y se logra la cuadratura entre la corriente del flujo y la que produce el
par, obteniendo de ello su sencilla dinmica. Tambin, trae efectos negativos
como es mayor tamao, mayor longitud axial, mayor momento de inercia,
mayor nmeros de mantenimientos, etc.
La figura 3.5 muestra el circuito equivalente de un motor de corriente directa
de excitacin independiente en conjunto con el modelo general de un sistema
mecnico que incorpora los parmetros mecnicos del motor y de la carga
acoplada al motor.
1.7.4.2 Aproximaciones introducidas
Para el anlisis de un sistema dinmico siempre es deseado que resulte en un
modelo lineal. Sin embargo en la mquina de corriente directa, existe una relacin
no lineal que afecta los valores de las inductancias del modelo. Este efecto se
conoce como saturacin del circuito magntico de la mquina. Este produce
una relacin no lineal entre la corriente del campo
f
i y el flujo por polo
. Y se
expresa por la ecuacin:
( )
sc
w w f a
i f w k e

Donde k es una constante constructiva de la mquina y
a
e es la fuerza
electromotriz inducida en los devanados de la armadura. La ecuacin anterior se
presenta por el fabricante del motor en la forma de una curva de saturacin de la
mquina, en el que se grafica
a
e contra
f
i para algunas velocidad especificadas
. w
sc
Esta curva, que se ilustra en la figura 1.6, tambin se desprecia el efecto
de la histresis.
Su eje vertical tambin se puede poner en funcin en los valores del
: si se
hace esto y se ignora las prdidas de flujo del campo, entonces, segn el
nmero conocido de vueltas en los polos del campo, que es el flujo por amperes
de la corriente del campo, y a su vez es la inductancia del circuito de campo
f
L , se puede obtener para cualquier valor de
f
i . En la lnea recta de la
curva de saturacin esta inductancia es constante.
Fig. 1.6 Curva de saturacin del motor
Para un punto que no esta en la lnea recta la inductancia incremental es
proporcional a la pendiente de la curva. La inductancia del circuito de armadura
a
L tambin depende en alguna magnitud del grado de saturacin del sistema
magntico; por tanto para linealizar el modelo del motor ambas inductancias
deben ser determinadas para un valor particular de la corriente del campo
utilizada.
En el modelo del sistema mecnico los parmetros del sistema y el par de la
carga
C
M estn referidos al eje del motor. En la figura 1.5,
T
J y
T
B son las
sumas de la inercia y la friccin viscosa del motor y la carga. El efecto de la
friccin de Coulomb se desprecia o se incluye directamente en
C
M .
En resumen en el modelo del motor de CD se desprecia:
1. La saturacin magntica.
2. La histresis y corrientes parsitas.
3. Las prdidas de flujo del campo
4. El efecto de armadura.
1.7.4.3 Ecuaciones elctricas
Estas ecuaciones resultan de aplicar la segunda ley de Kirchhoff en el circuito
equivalente del motor de CD representado en la figura 3.5, en ambos
devanados, el de la armadura (rotor) y el de excitacin (estator). Estas
ecuaciones relacionan las magnitudes elctricas en el motor.
Para el circuito de excitacin:
dt
di
L i R v
f
f f f f
+
Para el circuito de la armadura:
a a
a
a a a
i R
dt
di
L e v + +
Donde la fem inducida en la armadura sera:
R a
w k e
1.7.4.4 Ecuacin del par electromagntico
El par o momento electromagntico en las maquinas elctricas es producido
por la interaccin de los flujos del estator y rotor, o sea, es una funcin de los
flujo, ( )
R S e
, f M
Como los flujos y las corrientes se relacionan directamente ya que
i L
, es usual representar el par en funcin de las corrientes: ( )
R S e
i , i f M
Tambin, se puede representar el par en forma mixta entre flujos y corrientes,
como es el caso del motor de corriente directa, en el cual el par es producido
por interaccin de la corriente que produce el par (
a
i ), y el flujo de la excitacin
. Tambin, forma parte de la expresin del par, k que es una constante

constructiva de la mquina, entonces la relacin del par para el motor sera:
a e
i k M
1.7.4.5 Ecuacin mecnica
La ecuacin mecnica relaciona las variables elctricas del motor con la
carga, segn la segunda ley de Newton para el movimiento rotatorio. Esta
describe el comportamiento de la velocidad mecnica, o tambin la posicin
del rotor, en funcin del par electromagntico y los parmetros de la carga.
Para el motor y la carga formados por una masa inercial y una constante
viscosa, debida a la friccin y al batimiento. Al aplicar la segunda Ley de
Newton:
dt
w d
J M M M M
m
T C B e

Sabiendo que el par viscoso tiene es w B M

T B
, donde es la constante
viscosa. Entonces:
C m T
m
T e
M w B
dt
w d
J M + +
Donde:
T
J Inercia del motor y de la carga referida al eje del motor.
T
B Constante viscosa del motor y de la carga referida al eje del motor.
m
w Velocidad mecnica angular.
e
M Par electromagntico.
B
M Par viscoso.
C
M Par mecnico de la carga.
Esta ltima es la ecuacin mecnica de todas las mquinas de movimiento
rotatorio.
Se puede considerar la velocidad mecnica como la velocidad del rotor,
entonces,
C R T
R
T e
M w B
dt
dw
J M + +
Es usual que no se conozca o se pueda despreciar, por su pequeo valor el
par viscoso, por lo que la ecuacin anterior se transforma slo en:
C
R
T e
M
dt
dw
J M +
Al trmino dt dw J
R T
que aparece solamente en los procesos transitorios
donde vara la velocidad, tanto de aceleracin o desaceleracin, se le conoce
como par o momento dinmico.
1.7.4.6 Ecuaciones del modelo matemtico
Se puede considerar que si un motor de corriente directa de excitacin
independiente trabaja con el valor de la corriente del campo constante,
f f f
R v I y ( ) const I f
f
, y tambin la carga es lineal, entonces el
sistema puede ser considerado como un sistema lineal.
Las ecuaciones matemticas que describen dicho sistema son las
determinadas a partir de las ecuaciones anteriores:

a a
a
a a
i R
dt
di
L w k v + +
(Ecuacin elctrica de la armadura)
a e
i k M
(Ecuacin electromagntica del par)
C R T
R
T e
M w B
dt
w d
J M + +
(Ecuacin mecnica)
Dicho modelo tiene dos variables de entrada o excitaciones,
a
v y
C
M , por lo
que debe de utilizarse el principio de superposicin para combinar las
respuestas del estado estable y transitorio en el funcionamiento del sistema
para ambas entradas.
1.7.4.7 Obtencin del modelo matemtico en diagrama en bloques
El comportamiento transitorio puede ser analizado transformando las
ecuaciones del modelo del sistema para condiciones iniciales igual a cero.
As de las ecuaciones anteriores aplicndoles la transformada de Laplace
( dt d s ) a
a
v y
e
M se obtiene:
( ) ( ) ( ) ( ) s I R s I L s s W k s V
a a a a a
+ +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s M s W B s W J s s I k s M
C T T a e
+ +
De acuerdo con la primera ecuacin de las anteriores,
( )
( ) ( )
( ) ( ) [ ]
( )
,
_
+

+

1
1
s T R
s W k s V
R s L
s W k s V
s I
a a
a
a a
a
a
Donde la constante de tiempo del circuito de armadura es
a
a
a
R
L
T
De acuerdo con la segunda ecuacin,
( )
( ) ( )
( ) ( ) [ ]
( )
,
_
+

+
1
1
s T B
s M s M
B s J
s M s M
s W
m
C e
T T
C e
Donde la constante de tiempo mecnico del motor y de la carga es
T
T
m
B
J
T
El diagrama de bloque en figura 3.7 (a) puede deducirse de las ecuaciones
en la transformada de Laplace determinadas anteriormente. El sistema que
ilustra tiene dos entradas, ( ) s V
t
y ( ) s M
C
. Y el diagrama en bloque de la
figura 3.7 (b), es una modificacin, para obtener a ( ) s I
a
como variable
intermedia, en vez de ( ) s M
e
. En este ltimo esquema, ( ) ( ) k s M s I
c c
y
posee ventajas cuando se quiere utilizar el motor de CD en un sistema con
regulacin de corriente.
Es posible obtener las respuestas separadas a estas dos entradas, que
finalmente pueden determinarse y combinarse mediante el principio de
superposicin.
(a)
(b)
Fig. 1.7 Diagramas en bloques del motor de CD
La respuesta a un cambio en ( ) s V
a
se obtiene ajustando ( ) s M
C
a cero. De
la figura anterior se obtiene:
( )
( )
( ) ( ) ( )
T a m a m a
T a
a
B R k T T s T T s
B R k
s V
s W
2 2
1 + + + +
Como usualmente
( )
1
2
T a
B R
k
Entonces,
( )
( ) ( )( ) 1 1
1
2 1
+ +
s T s T k s V
s W
a
Donde
1
T y
2
T sean complejos conjugados, la ecuacin anterior sera
escrita:
( )
( )
1 2
1
2 2
+ +
n n
a
s s
k
s V
s W
En la ecuacin anterior y asumiendo
( )
1
2
T a
B R
k
, entonces
( ) ( )
T a T a m a
n
J L
k
B R T T
k
2 2
2

y
( )
( )
T a
a T T a n T a m a
J L k
R J B L
k
B R T T
+

2 2
2
1.8 La respuesta a la variacin de ( ) s M
C
La respuesta a un cambio en el par ( ) s M
C
se obtiene por ajuste a cero de
( ) s V
a
. El diagrama de bloque en figura 3.8 se obtiene de la figura 3.7 (a), como
se muestra a continuacin:
( )
( )
( )( )
( )( ) ( )
( )
( )( ) 1 1
1
1 1
1 1
2 1
2
+ +
+
+ + +
+
s T s T
s T K
B R k s T s T
s T B
s M
s W
a
T a m a
a T
C
En la ecuacin anterior K es la ganancia en estado estable (de corriente directa)
y T
1
y T
2
pueden tener valores reales o complejos conjugados. Si es el ltimo
caso, la respuesta a un cambio en ( ) s M
C
ser oscilatoria.
1.4.7.1 Modelo matemtico aproximado despreciando la constante
viscosa
T
B
Fig. 1.9 Diagrama de bloque del motor de CD despreciando
T
B
Como se explic en la obtencin de la ecuacin mecnica es usual que no se
conozca
T
B o se pueda despreciar, por el pequeo valor del par viscoso, por lo
que la ecuacin mecnica sera:
C
R
T e
M
dt
dw
J M +
Al aplicarle la trasformada de Laplace se obtendra:
( ) ( ) ( ) ( ) s M s W J s s I k s M
C T a e
+
Despejando la velocidad,
( )
( ) ( )
( ) ( ) [ ]

,
_
s J
s M s M
s J
s M s M
s W
T
C e
T
C e
1
Considerando la constante de tiempo mecnico del motor y de la carga como
( )
2
k
R J
T
a T
m
Entonces,
( ) ( ) ( ) [ ]
( )
,
_

s T
k R
s M s M s W
m
a
C e
2
La ecuacin elctrica permanece tal y como se analiz en el caso anterior.
Resultado del anlisis y de las funciones de transferencia de la parte elctrica
y mecnica del motor se muestra a continuacin el diagrama equivalente
resultante.
1.4.7.2 Modelo matemtico aproximado despreciando
a
L y
T
B
Fig. 1.10 Diagrama de bloque del motor de CD despreciando
a
L y
T
B
Para la mayora de los motores
m a
T T , tomando en cuenta lo anterior se
puede asumir que 0
a
L , entonces para este caso,
a a a
i R w k v +
Esta aproximacin produce una funcin de transferencia de primer orden
descrita por,
( )
( ) ( ) 1
1
+
s T
k
s V
s W
m a
Donde la constante de tiempo
m
T sera,
( )
2
k
R J
T
a T
m
Es oportuno recordar que en este anlisis no se ha tratado las consecuencias
de una variacin de la corriente del campo. Ya que la relacin entre
y
f
i
es no lineal, y esto producira un sistema no lineal.
1.4.6 Diagrama en bloques del sistema convertidor motor de CD
En las mquinas de CD en principio son posibles tres procedimientos para
controlarle la velocidad: la variacin del voltaje aplicado en sus terminales de
la armadura, la variacin de la resistencia de armadura y la variacin del flujo
de la excitacin.
De ellos el primero es el que permite obtener una regulacin suave de la
velocidad en un amplio diapasn y con alta rigidez de las caractersticas
mecnicas. Para la realizacin de este mtodo es necesario tener una fuente
de alimentacin cuyo voltaje de salida pueda variarse en amplios limites. Como
la energa es generada y distribuida en corriente alterna para los motores de
CD resulta preciso disponer de una instalacin convertidora. Est instalacin
puede ser rotatoria o esttica, siendo esta ltima la ms eficiente y utilizada
hoy en da.
En la prctica, como es conocido, se utilizan una gran variedad de
convertidores que se clasifican de acuerdo al nmero de fases, tipos de
conexin y tipo de control. Usualmente el convertidor esttico que se utiliza
para el motor de CD es el rectificador totalmente controlado tipo puente, tanto
monofsico como trifsico segn proceda, siendo el ltimo por dems el ms
eficiente, con una eficiencia terica de 99.8 %.
Todos estos recti fi cadores ti enen una funci n de transferenci a
( ) ( ) 1 + s T K s G
c c c
, donde los parmetros Kc y Tc son dependientes del
tipo de convertidor empleado y se describieron su valores con anticipacin en
la seccin 3.3.
Al agregar el modelo del convertidor al diagramas en bloque del motor
despreciando la constante viscosa (BT = 0), y considerando la constante de
tiempo elctrica como TaT = LT / RT donde LT y RT son la inductancia y
resistencias totales respectivamente, constituidas por la sumatoria de la
inductancia o resistencia total del circuito de armadura y la inductancia o
resistencia equivalentes del convertidor. El diagrama en bloques del sistema
convertidor - motor de CD quedara.
(a)
(b)
Fig. 1.11 Diagramas en bloques del sistema convertidor - motor de CD
La Fig. 3.11 (b) se obtiene de la (a) transformando la carga de Ic(s) a Mc(s),
( ) ( ) s I k s M
c c
y haciendo la rigidez
( )
T
R k
2

y la velocidad de vaco
( ) ( ) k s V s W
c 0
.
1.5 Modelo matemtico vectorial del motor
asincrnico de corriente alterna
1.5.1 Generalidades
El modelo matemtico de la mquina de induccin trifsica se obtiene a travs
de un enfoque vectorial, planteando las ecuaciones de la mquina referidas a
un sistema de coordenadas que gira a velocidad sincrnica.
Se utiliz el conocido vector espacial trifsico aplicable a corrientes, voltajes
y concatenaciones de flujo.
El vector espacial trifsico de corriente se define de manera tal que sus
componentes en los tres ejes de referencia sean iguales a los valores
instantneos de las corrientes en cada una de las tres fases y se expresa
como:
,
_
+ +
C
2
B A
i a i a i
3
2
i
r r
r
Donde:
2
3
j
2
1
120 / 1 e a
0
3
2
j
+
r
De igual forma se plantea el vector espacial para voltajes y concatenaciones
de flujo.
1.5.2 Aproximaciones introducidas
Para el planteamiento matemtico se realizaron las siguientes suposiciones:
1. El motor conectado en
estrella sin neutro accesible,
para asegurar que no exista
componente de secuencia cero.
2. El campo magntico del
entrehi erro se di stri buye
sinusoidalmente.
3. La mquina que se analiza
es de dos polos, aunque sus
resultados son aplicables a una
mquina de p polos.
4. Los devanados del rotor y del
estator son simtricos y las tres
fases de cada uno de ellos
estn si tuadas a 120
elctricos, por lo que se puede
plantear que:
Fig. 1.12 Disposicin espacial de los devanados
del estator y rotor de una mquina asincrnica
LAA = LBB = LCC = Lfs + Lm
L Laa = Lbb = Lcc = Lfr + Lm
Donde:
LAA, LBB, LCC: Son las inductancias propias del estator.
Laa, Lbb, Lcc : Son las inductancias propias del rotor.
Estas inductancias no dependen de la posicin del estator y el rotor (tienen
un valor constante).
Igualmente puede decirse que las inductancias mutuas entre los tres
devanados del estator y los tres del rotor son iguales.
LAB = LBA = LAC = LCA = LBC = LCB = Lm cos (2*/3) = - Lm / 2
Lab =Lba =Lac =Lca =Lbc =Lcb =Lm cos (2*/3) = - Lm / 2
Ya que de forma general:
Lkn = Lm cos (q kn)
Las inductancias mutuas entre los devanados del estator y del rotor s
dependen de la posicin del rotor (*) y matemticamente queda:
LAa = LBb = LCc = LcC = LbB = LaA = Lm cos ( * )
LAb = LBc = LCa = LcB = LbA = LaC = Lm cos ( * + 2* / 3 )
LAc = Lba = Lcb = LcA = LbC = LaB = Lm cos ( * - 2* / 3 )
5. Se desprecian la saturacin y la histresis.
6. Se desprecian las prdidas de acero del rotor y del estator.
7. Se suponen los parmetros del rotor referidos al estator.
Obsrvese que las letras maysculas representan parmetros del estator y
las minsculas parmetros del rotor.
3.5.3 Ecuaciones de las concatenaciones de flujo
En cada uno de los devanados del estator o rotor se cumple:
dt
d
i R u

+
Donde:
Y: Concatenaciones de flujo.
R: Resistencia.
u: Voltaje.
i: Corriente.
En cada devanado de cada fase se producen concatenaciones de flujo
producto de su propia corriente y de la corriente de los dems devanados en
funcin de las inductancias propias y mutuas, obtenindose:
( ) ) ( ( )
c
i L i L i L i L i L i L
Ac b Ab a Aa C AC B AB A AA A
+ + + + +
( ) ( ) ( )
c Bc b Bb a Ba C BC B BB A BA B
i L i L i L i L i L i L + + + + +
( ) ( ) ( )
c Cc b Cb a Ca C CC B CB A CA C
i L i L i L i L i L i L + + + + +
( ) ( ) ( )
c ac b ab a aa C aC B aB A aA a
i L i L i L i L i L i L + + + + +
( ) ( ) ( )
c bc b bb a ba C bC B bB A bA b
i L i L i L i L i L i L + + + + +
( ) ( ) ( )
c cc b cb a ca C cC B cB A cA c
i L i L i L i L i L i L + + + + +
Sustituyendo en las ecuaciones anteriores los valores de las autoinductancias
propias y mutuas planteadas en la suposicin nmero 4, queda:
[ ( ) ]
,
_
,
_

+ + +
3
2
cos i
3
2
cos i cos i L i L
c b a m A S A
[ ( ) ]
,
_

+ + +
,
_

+
3
2
cos i cos i
3
2
cos i L i L
c b a m B S B
[ ( ) ] +
,
_
,
_

+ + cos i
3
2
cos i
3
2
cos i L i L
c b a m C S
C
[ ( ) ]
a R C B A m a
i L
3
2
cos i
3
2
cos i cos i L +
,
_

+ +
,
_

+
[ ( ) ]
b R C B A m b
i L
3
2
cos i cos i
3
2
cos i L +
,
_

+ +
,
_

+
[ ( ) ]
c R C B A m c
i L cos i
3
2
cos i
3
2
cos i L + +
,
_

+ +
,
_

Siendo :
m s f S
L
2
3
L L +
;
m r f R
L
2
3
L L +
y
m M
L
2
3
L
Considerando las relaciones de Euler que plantean: ( )
2
cos

+

j j
e e
;
2
2
3
2
cos

+
,
_

+
j j
e a e a
r
r
;
2 3
2
cos
2
+
,
_

j j
e a e a
r
r
Y teniendo en cuenta que
1
2
a a
r r
;
a a a
r r r

2 2
;
0 1
2
+ + a a
r r
; se obtiene que:
a
j
M A S
i L i L e +

A M a R a
i e L i L
j
+

b
j
M B S B
i L i L e +

B
j
M b R b
i e L i L +

c
j
M C S C
i L i L e +

C
j
M c R c
i e L i L +

Aplicando la definicin de vector trifsico tanto para las concatenaciones de

flujo como para las corrientes:
( )
C B A S
a a + +
2
3
2
r r
r

( )
C B A S
i a i a i i + +
2
3
2
r r
r
( )
c b a R
a a + +
2
3
2
r r
r

( )
c b a R
i a i a i i + +
2
3
2
r r
r
Obtenindose de las ecuaciones anteriores:
R
R
S
S S
i e L i L
j
M
S
S
r r r
+

S j
M R S
R
R
R
R
i e L i L
r r r
+

El suprandice S o R indica que la variable est referida a coordenadas del
estator o el rotor respectivamente.
Como se observa, son dos ecuaciones con cuatro incgnitas, y dependen
del ngulo esto que los vectores del estator se definen en un sistema de
coordenadas fijo en el estator y los del rotor se refieren a un sistema de
coordenadas fijo en el rotor existiendo entre ambos sistemas un defasaje .
Se necesita, por tanto, referir todas las variables a un mismo sistema y en
este caso se usar el sistema de coordenadas que gira a velocidad sincrnica.
En la figura 3.13 se muestran todos los ejes de coordenadas y las
transformaciones pertinentes que permiten referir de un sistema de
coordenadas a otro.
Fig. 1.13 Ejes y transformaciones para referir de un sistema de coordenadas a otro
Tomaremos como ejemplo un vector trifsico de corriente que, o sea
i x
r
.
Se observa que para referir a coordenadas sincrnicas, haciendo coincidir el
sistemas de ejes arbitrario con la velocidad sincrnica,
k
w
1
, se obtiene
que:

j
e i i
K S
r r
;

j
e i i
R S
r r
Aplicando esas ecuaciones para corrientes y concatenaciones de flujo a las
ecuaciones anteriores se obtienen las ecuaciones de concatenaciones de
flujo en coordenadas del estator:
S
R
S
S S
R
R
S
S S
i L i L i e L i L
M
j
M
S
S
r r r r r
+ +

S j
M R S
R
R
R
R
i e L i L
r r r
+

Multiplicando cada trmino por
j
e
, obtenemos:
S
M R
j j
S
R
R
R
R
i L i e L e
r r r
+

S
M R S
S
R
S
R
i L i L
r r r
+
Ecuaciones de concatenaciones de flujo en coordenadas del estator:
S
R
S
S S
S
i L i L
M S
r r r
+
S
M R S
S
R
S
R
i L i L
r r r
+
Siguiendo este mismo principio podemos obtener las ecuaciones de
concatenaciones de flujo en coordenadas sincrnicas:
K
R M
K
S S
i L i L
K
S
r r r
+

K
S M
K
R R R
i L i L
K
r r r
+

La mi sma puede expresarse de forma matri ci al como
sigue:
1
1
]
1
1
]
1
1
1
]
1
K
R
K
S
R M
M S
i
i
L L
L L
K
R
K
S
r
r
r
r
.
o sea:
[ ] [ ] [ ]
K
i L
K
r r

1.7.5.4 Ecuaciones de las corrientes
De esta forma tambin se puede determinar las corrientes conociendo las
concatenaciones del flujo, como sigue:
[ ] [ ] [ ]
K
L i
K

r r
1
siendo
[ ]
[ ]
[ ]
2
1
det
M M S
S M
M R
L L L
L L
L L
L
L Adj
L
1
]
1
De donde:
[ ]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
R S R
M
S R
M
S
R
S
R
M
R
M
M R S
S
M R S
M
M R S
M
M R S
R
L L L
L
L L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L L L
L
L L L
L
L L L
L
L L L
L
L
1
1
1
1 1
1 1
' '
' '
2 2
2 2
1
Siendo: S
R
M R S
R
M
S
L
L
L L L
L
L
L L

2 2
'
, la inductancia transitoria
del motor, y S
R
M R S
R
M
S
L
L
L L L
L
L
L L

2 2
'
, el coeficiente de
dispersin de Blondel, el cual esta entre 0.4 y 0.5.
Obtenemos:
K
R
R S
M K
S
S
K
R
R
M K
S
K
S
L L
L
L
L
L
L
L
i

r r r r r
1 1 1
' '
K
R
R
K
S
R S
M K
R
R
S K
S
R
M K
R
L L L
L
L
L
L
L
L
L
i

+
r r r r r
1 1 1
' '
Obtenidas las mismas, se pueden plantear las ecuaciones vectoriales de
voltaje.
1.7.5.5 Ecuaciones de los voltajes
Como se introdujo anteriormente, las ecuaciones de voltaje del estator y el
rotor resultaran:
dt
d
i R U
S
S
S
S S
S
S
+
r
r r

dt
d
i R U
R
R R
R R
R
R
+
r
r r
Cada ecuacin est referida a su propio eje. Es necesario entonces referirlas
al sistema de coordenadas que gira a velocidad sincrnica. Inicialmente se
lleva la ecuacin del rotor a coordenadas del estator, sabiendo de la figura.3.12
que:

j S
R
R
R
e
r r
La derivada de esta expresin, haciendo
dt
d
w
R
, es:
1
1
]
1

S
R
S
R
R
R
R
j
w j
dt
d
e
dt
d
r
r r
y sustituyendo en la ecuacin de voltaje multiplicando adems por
j
e
se
obtiene:
S
R R
S
R S
R R
w j
dt
d
i R U
S
R

+
r
r
r r
, que junto con la anterior,
dt
d
i R U
S
S
S
S S
S
S
+
r
r r
Son las ecuaciones vectoriales del voltaje en coordenadas del estator.
Ahora se refieren ambas ecuaciones a coordenadas sincrnicas como
coordenadas arbitrarias, conociendo las relaciones de la figura.3.12
que:

j K S
S
e
S
r r
Se obtiene derivando y haciendo:
dt
d
w

1
1
1
]
1
K
S
K
S
j
S
S
w j
dt
d
e
dt
d
r
r r
1
1
1
]
1
K
R
K
R j
S
R
w j
dt
d
e
dt
d
r
r r
1
Sustituyendo ambas expresiones en las ecuaciones vectoriales del voltaje en
coordenadas del estator y multiplicando cada trmino por se obtiene
finalmente las ecuaciones vectoriales del voltaje referidas a un sistema de
coordenadas que gira a velocidad sincrnica:
K
S
K
S
K
S
w j
dt
d
i
K
S
S
R U +
+
r
r
r r
1
( )
K
R
K
K
R R
K
R R
R
w w j
dt
d
i R U +
+
r
r
r r
1
En el caso del motor de induccin de jaula de ardilla, al ser un motor con rotor
en corto circuito, la cada de voltaje es cero, o sea,
0
K
R
U
r
, quedando
finalmente:
K
S
K
S
K
S
w j
dt
d
i
K
S
S
R U +
+
r
r
r r
1
( )
K
R
K
K
R R R
R
w w j
dt
d
i R +
+
r
r
r
1
0
Analizando fsicamente las ecuaciones se puede observar que hay un trmino
que representa la cada de voltaje en la resistencia, el segundo trmino es una
fem de transformacin y el tercero es una fem que depende de la velocidad
relativa y de las concatenaciones de flujo, siendo por tanto una variable de
acoplamiento electromecnico. En el caso de la ecuacin del estator la velocidad
relativa, entre el estator que est fijo y un eje que gira a velocidad sincrnica, es
la propia velocidad sincrnica y en el caso de la ecuacin del rotor la velocidad
relativa, entre el rotor que gira a una velocidad
W W W W
R y el eje que gira a velocidad
sincrnica, es la diferencia entre ambas velocidades.
El primer trmino de las ecuaciones de voltaje tiene como variable la corriente, y
sera muy til sustituirla esta ltima y poner las ecuaciones de voltaje slo en
funcin de los flujos. Para realizar esto hay que sustituir las corrientes por las
ecuaciones de las corrientes en funcin de los flujos:

K
R
R
M K
S
K
S
L
L
L
L
i
r r r
' '
1 1
K
R
R
S K
S
R
M K
R
L
L
L
L
L
L
i +
r r r
' '
1 1
Obteniendo
K
S S
K
S
w j
dt
d
L
L
L
R
L
R
K
S K
R
R
M
S
K
S
U +
,
_

r
r
r r
r
1
' '
1 1
( )
K
R
K
R R
R K
R
R
S
R
K
S
R
M
w w j
dt
d
L
L
L
R
L
L
L
R +
,
_
+
r
r
r r
1
' '
1 1
0
Como:
R
M R S
R
M
S
L
L L L
L
L
L L
2 2
'

Entonces:
K
S
S
K
S
w j
dt
d
L L L
L R
L L L
L R
K
S K
R
M R S
M S K
S
M R S
R
U +
,
_
r
r
r r
r
1
2 2
( )
K
R
K
R
R
R K
R
M R S
R K
S
M R S
M R
w w j
dt
d
L L L
L R
L L L
L R
+
,
_

r
r
r r
1
2 2
0
Despejando la derivada de los flujos, se obtiene:
K
S
S
K
S
w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
K
R
M R S
M S K
S
M R S
R
K
S
U
r r r
r
r
1
2 2
( )
K
R
R
K
R
K
R
M R S
R K
S
M R S
M R R
w w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d

r r r
r
1
2 2
Todas las ecuaciones se han planteado utilizando magnitudes vectoriales,
pero hay que tener en cuenta que el modelo matemtico y el control exigen
dar solucin a las variables de forma escalar, lo que se hace necesario
descomponer los vectores en sus dos componentes escalares. Equivalente
a plantear que el sistema trifsico ha sido sustituido por uno bifsico
equivalente.
Fig. 1.14 Conversin de un sistema trifsico a uno bifsico
Los ejes ab son los ejes real e imaginario, respectivamente, de un sistema de
coordenadas estacionario fijo en el estator; y los ejes dq, los ejes reales e
imaginario de un sistema de coordenadas que gira a la velocidad sincrnica.
Sq
S
Sd
w
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
Rd
M R S
M S
Sd
M R S
R Sd
U +
1
2 2
Sd
S
Sq
w
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
Rq
M R S
M S
Sq
M R S
R
Sq
U
1
2 2
( )
Rq
R
R Rd
M R S
R
Sd
M R S
M R Rd
w w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
+
1
2 2
( )
Rd
R
R Rq
M R S
R
Sq
M R S
M R
Rq
w w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d

1
2 2
1.5.6 Ecuacin del par electromagntico
El par es producido por interaccin de los flujos del rotor y del estator. Esta
interaccin se manifiesta en la variacin de inductancia mutua del estator y
del rotor en funcin de posicin.
Par electromagntico: ( )
S S e
i f M
r r
,
Partiendo de consideraciones energticas:
La potencia de entrada al estator del motor,
C C B B A A i
i U i U i U P + + ,
resulta en:
[ ]
S S i
i U e
2
3
P
*
r r

Balance de energa en el motor:
La expresin para el par electromagntico puede ser obtenida de las
expresiones de energa almacenada en el circuito magntico a travs de la
relacin:
1
]
1
+
1
]
1
+
1
]
1
1
]
1
Mecnica
Energa
almacenada
Energa
calor en
Perdida Energa
Entrada de
Elctrica Energa
mec campo perd elec
W W W W + +
dt
dW
dt
dW
dt
dW
dt
dW
mec
campo perd
elec
+ +
[ ]dt i U e dt P dW
S S i elec
*
2
3

Ecuacin de voltaje del estator en coordenadas del rotor:
R
S R
R
S
S
R
S
R
S
jw
dt
d
R i U +
+
r
r
r r
Cuya compl ej a conj ugada es
*
*
*
R
S R
R
S
S
R
S
R
S
jw
dt
d
R i
*
U
,
_

+
r
r
r r
y
sustituyendo:
dt i jw
dt
d
R i e dW
R
S
R
S R
R
S
S
R
S elec
*
*
*
1
1
1
]
1
,
_
,
_

+
r r
r
r
2
3
[ ] dt i jw e dt i
dt
d
e dt i R dW
R
S
R
S R
R
S
R
S
S S elec
*
*
r r r
r
+
1
1
]
1
,
_

+
2
3
2
3
2
3
2
dt i R
2
3
dW
2
S S perd

ya que
[ ]
2
S
R
S
R
S
i i i e
*

r r
dt i
dt
d
e dW
S
R
S
campo
*
1
1
]
1
,
_

r
2
3
[ ] dt i jw e dW
S
R
S R mec
*

r
2
3
Si aplicamos un
e
M en un intervalo de tiempo se produce una variacin del
ngulo del rotor. Igual a:
d M dW
e mec
y como dt w d
R
ya que
dt
d
w
R
dt w M dW
R e mec

Sustituyendo:
( ) dt i jw e dt w M
R
s
R
s R R e
1
]
1

r r
*
2
3
( )
1
]
1

R
s
R
s e
i j e M
r r
*
2
3
Y como:
( )
Sq Sd
R
S
j
*

r
y
Sq Sd
R
S
ji i i +
r
( ) ( )
Sd Sq Sq Sd Sq Sq Sd Sd
R
S
R
S
i i j i i i
*
+ +
r r
( ) ( )
Sq Sq Sd Sd Sd Sq Sq Sd
R
S
R
S
i i j i i i j
*
+
1
]
1

r r
Entonces:
( )
Sd Sq Sq Sd e
i i M
2
3
( )
1
]
1

R
S
R
S e
i m M
*
r
2
3
[ ]
S S e
i m M
*

r
2
3
Expresin general del par para una mquina de dos
polos.
[ ]
S S e
i m p M
*

r
2
3
Expresin general para una mquina de p pares
polos.
A continuacin mostraremos el procedimiento para obtener el par
electromagntico en funcin de las concatenaciones de flujo del estator y del
rotor. Para realizar esto partimos de las relaciones obtenidas en las
expresiones de la corriente obtenidas anteriormente, de las cuales tenemos
que:
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
]
1
R
S
'
R
S
'
R
M
'
R
M
'
R
S
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
i
i
r
r
r
r
1 1
1 1
De donde: R
'
R
M
S
'
S
L
L
L
L
i
r r r
1 1
Despejando
S
r
obtenemos: R
R
M
S
'
S
L
L
i L +

r r r
Sustituyendo
S
i
r
en la expresin general del par para una mquina de p pares
de polos:
1
]
1
,
_

R
'
R
M
S
'
S e
L
L
L
L
m p M
*
r r r
1 1
2
3
1
]
1

R S
'
R
M
S S
'
e
* *
L
L
L
L
m p M
r r r r
1 1
2
3
Pero como conocemos
[ ] 0
S S
*
m
r r
1
]
1

R S
'
R
M
e
*
L
L
L
m p M
r r
1
2
3
[ ]
R S
'
R
M
e
*
m
L
L
L
p M
r r
1
2
3
Adems como
[ ] [ ]
* *
R S R S
m m
r r r r
, entonces,
[ ]
*
R S
'
R
M
e
m
L
L
L
p M
r r
1
2
3
Finalmente:
( )
[ ]
*
R S
M R S
M
e
m
L L L
L p
M
r r
2
2
3
Que escrito de forma escalar quedara:
( )
[ ]
Rq Sd Rd Sq
M R S
M
e
L L L
L p
M
2
2
3
Estas ultimas ecuaciones son las expresiones generales para el clculo del
par electromagntico en una mquina de induccin de p pares de polos, en
funcin las concatenaciones flujos.
1.7.5.7 Ecuacin mecnica
La ecuacin mecnica relaciona las variables elctricas del motor con la carga,
segn la segunda ley de Newton para el movimiento rotatorio. Esta describe
el comportamiento de la velocidad mecnica, o tambin la posicin del rotor,
en funcin del par electromagntico y los parmetros de la carga.
Para el motor y la carga formados por una masa inercial y una constante
viscosa, debida a la friccin. Al aplicarle la segunda Ley de Newton para el
movimiento rotatorio, se obtiene:
( )
[ ]
Rq Sd Rd Sq
M R S
M
e
L L L
L p
M
2
2
3
Sabiendo que el par viscoso tiene es , donde es la constante viscosa.
Entonces:
C m T
m
T e
M w B
dt
w d
J M + +
Donde:
T
J Inercia del motor y de la carga referida al eje del motor.
T
B Constante viscosa del motor y de la carga referida al eje del motor.
m
w Velocidad mecnica angular.
e
M Par electromagntico.
B
M Par viscoso.
C
M Par mecnico de la carga.
Esta ltima es la ecuacin mecnica de todas las mquinas de movimiento
rotatorio.
En el caso del motor de induccin, hay que tener en cuenta la cantidad de
pares de polos que tenga la mquina, por lo que slo coincide con la anterior
cuando la mquina tiene un par de polos. Es decir que la velocidad del flujo
del rotor
R
w coincide con la velocidad mecnica
m
w .
Para el caso general , lo que la ecuacin mecnica se transforma en:
c R
T R T
e
M w
p
B
dt
dw
p
J
M +
,
_
,
_
Esta sera la ecuacin mecnica general del motor de induccin de p pares

de polos.
1.7.5.8 Ecuaciones del modelo matemtico
Una vez obtenidas las ecuaciones elctricas, la del par electromagntico y la
mecnica, podemos resumir el modelo el modelo matemtico el motor de
induccin de jaula de ardilla como sigue:
c R
T R T
e
M w
p
B
dt
dw
p
J
M +
,
_
,
_
Sd Rq
M R S
M S
Sq
M R S
R S
Sq
Sq
w
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
U
1
2 2
( )
Rq R Rd
M R S
R R
Sd
M R S
M R Rd
w w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d
+
1
2 2
( )
Rd R Rq
M R S
R R
Sq
M R S
M R
Rq
w w j
L L L
L R
L L L
L R
dt
d

1
2 2
( )
[ ]
Rq Sd Rd Sq
M R S
M
e
L L L
L p
M
2
2
3
c R
T R T
e
M w
p
B
dt
dw
p
J
M +
,
_
,
_
Estas son las ecuaciones que rigen el comportamiento del motor de induccin
de jaula de ardilla, suponiendo el conjunto de aproximaciones introducidas.
Por lo tanto constituyen su modelo matemtico. Dicho modelo resulta no lineal,
por la multiplicacin de sus estados, los flujos, en la ecuacin del par
electromagntico.
1.7.5.9 Obtencin del modelo matemtico linealizado en diagrama
en bloques
La valoracin de las propiedades dinmicas del motor asincrnico pueden
obtenerse linealizando el modelo anterior para regmenes de trabajo donde la
velocidad vare poco con respecto al valor de estado estacionario, mediante
la aplicacin de la serie de Taylor a las ecuaciones del modelo.
En particular, en los lmites de la caracterstica de trabajo del motor asincrnico
donde el deslizamiento es menor que el deslizamiento mximo o crtico
( )
R S R m
X X R S + , o sea que
m
S S < , y donde adems, el flujo de la
mquina no vara significativamente.
A las ecuaciones del modelo en este rgimen se le puede realizar el siguiente
cambio,
( )
( )( )
( )
m
R S
R
R S
M S
M
R
M M R M S
M S R
M R S
S R
S w
X X
R w
X X
X X
X
R w
X X X X X
X X R w
L L L
L R
1
1 1
2
1
2

+
+
+
+ +
+
Donde
S S
L w X
1
,
R R
L w X
1
y
R R
L w X
1
, corresponden a las
reactanci as i nducti vas de di spersi n del estator, rotor y mutua,
respectivamente; y
1
w corresponde a la frecuencia angular nominal de la
red; adems se considera que
S M
X X >> y 0
S
R .
Si se supone en los enrollados del estator se aplica voltaje sinusoidal, los
cuales se corresponden con el vector
S
U
r
, y que coinciden en direccin con
el eje d, o
0
Sq maz S Sd
U ; const U U
Partiendo de las condiciones anteriores, que corresponden al trabajo alrededor
del un punto de estado estacionario y
m
S S < ; as como flujo prcticamente
constante, se puede escribir:
( )
1
/ jw R i U
S S S S
r r r

Y en base, adems, a que se trabaja alrededor del punto de operacin en la
zona de trabajo de la caracterstica mecnica del motor y para 0
S
R .
1
w
U
j
S
S
r
r

Teniendo en cuenta se llega a que const w U
maz S Sq Sd

1
/ ; 0
Entonces las ecuaciones elctricas del rotor y del par del motor se pueden
escribir como:
0
+
Rq
m
a Rd
e Rd
S
S
dt
d
T
1
max
w
U
L
L
S
S
dt
d
T
S
S
M
Rd
m
a
Rq
e Rq

+
Rd
S
M R S
M
e
w
U
L L L
pL
M
,
_
1
max
2
Donde:
m e
S w T
1
/ 1 es la constante de tiempo electromagntica;
n
R
a
w
w w
S
1
1

es deslizamiento absoluto.
El deslizamiento absoluto es igual a la relacin entre la desviacin de la
velocidad del motor
R
w , correspondiente a la velocidad del campo giratorio
0
w , para cualquier frecuencia
1
f con respecto a la velocidad del campo
n 1
a la frecuencia
n
f
1
.
Trabajando con el operador de la transformada de Laplace dt d s , en la
primera ecuacin,
( )
Rd e
a
m
Rq
s T
S
S
+ 1
Sustituyendo en la ecuacin anterior la segunda expresin de las anteriores,
se obtiene que:
( ) ( )
( ) ( )
m
a
e
a
m
e
S S M
Rd
S
S
s T
S
S
s T
w U L L
+
1
]
1
+ +

1 1
1 max
Sustituyendo la ecuacin anterior en Rd
S
M R S
M
e
w
U
L L L
pL
M
,
_
1
max
2
Se obtiene la ecuacin de la caracterstica mecnica del motor asincrnico o
la denominada formula de Kloos, en este caso en forma dinmica:
( ) ( )
m
a
e
a
m
e
m
e
S
S
s T
S
S
s T
M
M
+
1
]
1
+ +
1 1
2
Donde el par o momento crtico sera:
( )
( )
( )
( )
R S
n S
M R S n
n S S M
crit
X X
w w U
L L L w
w w U L pL
M
+
2
3
2
1
1
2
1
2 2
1
0
2
1 max
2
En estado estable, , la formula de Kloos al que estamos habitados sera:
( ) ( )
m a a m
m
e
S S S S
M
M
+
2
Esta ecuacin del par representa la caracterstica mecnica del motor de
induccin y la influencia de la inercia electromagntica sobre el comportamiento
de los procesos transitorios de conversin electromecnica de la energa,
donde pueden ocurrir oscilaciones limitadas en amplitud alrededor del punto
de operacin. Para analizar esta influencia se linealiza esta ecuacin.
Inicialmente se proceder a la diferenciacin consecutiva de la ecuacin del
par antes obtenida, escrita de la siguiente forma:
( ) ( )
m a a m
m
e
S S S S
M
M
+
2
Despus de la diferenciacin se obtiene:
m
a
m
e a
a
e
a
a
e
e
e
e
e e
m
a
S
S
M
dt
dM
dt
dS
S
T M
dt
dS
S
T
dt
M d
T
dt
dM
T M
S
S
2
1 1
2 1
2
2
2
2
2
2
,
_
,
_
+ +
,
_
+
Desarrollando la ecuacin obtenida en la serie de Taylor en las cercanas del
punto de operacin
0
e
M ,
0
e
S y despreciando los trminos de orden superior,
despus de la diferenciacin la caracterstica se puede escribir de la forma
siguiente:
,
_

+
+
+
+
1
1
]
1
,
_
dt
S d
S S
S
T S
S S
S S
S
M
dt
M d
T
dt
M d
T M
S
S
a
a m
m
e a
a m
a m
m
m
e e
m
a
2
0 2 2 2
2
0 2
2
2
2
2
0
2
2 1
La expresin anterior posibilita el anlisis de la rigidez de las caractersticas y
la influencia de la inercia electromagntica en la linealizacin en cualquier
punto de la caracterstica mecnica constante ( )
0 0
a
S f M . El mayor inters
lo posee la linealizacin de la ecuacin de la caractersticas mecnica para la
zona de trabajo donde
m
S S < . Esta ecuacin se obtiene a partir de la
expresin anterior, donde se considera:
0
0
a
S ;
n
R
a a a a
w
w w
S S S S
1
1 0

;
M M M M
0
;
( ) ( ) 1
2
2 1
1
1 2 2
+
+ + s T
w
w w
S
M
M s T s T
e
n
R
m
m
e e e
Consecuentemente, en las cercanas del punto
0
0
e
M
y
0
0
a
S
, el
convertidor electromecnico de energa (motor de induccin) queda
representado por bloque de primer orden, debido a que la ecuacin de su
caracterstica mecnica posee la forma siguiente:
( ) ( )
R e e
w w M s T +
1
1
Que tambin se puede escribir como:
( )
( ) ( ) ( ) 1
1
+
s T s W s W
s M
e R
e
Donde ( )
m m
S w M
1
2 es el mdulo de la rigidez de la caracterstica
mecnica linealizada.
El esquema estructural de la parte elctrica del motor asincrnico linealizado
en los lmites de la zona de trabajo de la caracterstica mecnica estacionaria
sera como se muestra a continuacin:
Fig. 1.15 Diagrama estructural de la parte elctrica del motor asincrnico
Debido a que el deslizamiento crtico de los motores asincrnicos se encuentra
en el entorno 5 0 05 0 . . S
m
, siendo menores para los motores ms
potentes; la constante de tiempo electromagntica
e
T , cuando el motor es
alimentado por una fuente de voltaje, es relativamente pequea, y en el orden
de los valores que se brinda a continuacin:
( )
( )
( ) seg S w T
m e
005 . 0 05 . 0
5 . 0 05 . 0 377
1
1
1

Si se desea tener como entrada el voltaje del estator del motor como variable
de entrada, entonces hay que modificar el diagrama en bloque, y utilizar la
ecuacin de la fem, que platea:
max 1 1 1 1
44 . 4
S dev
k f N E U
Obtenindose la relacin:
max 1 1
1
44 . 4
1
S dev
k N f
U
Con la que se logra la expresin:

( )
( )
max 1 max 1 0
1
44 . 4
2 2
44 . 4
1
S dev S dev
f v
p k N p k N
K
s W
s U
,
_
,
_

De la expresin anterior y especficamente del trmino Kvf, todos sus
parmetros son constantes a excepcin de YS max que puede variar, pero
como se est trabajando en la cercana de un punto de operacin donde vara
poco, o muy poco, tambin puede ser considerado como una constante, y de
hecho Kvf es una constante.
Por ltimo, para completar el modelo del motor asincrnico hay que incluir la
parte mecnica que responde a la 2da ley de Newton para el movimiento
rotatorio, o sea,
dt
w d
J M M M M
m
T C B e

Despreciando el par viscoso, 0

B
M , entonces:
c
m
T e
M
dt
w d
J M +
Aplicando la transformada de Laplace y acomodando los trminos:
( )
( ) ( ) s J s M s M
s W
T c e
m
1
Dividiendo ambos trminos del miembro derecho de la ecuacin anterior por

la rigidez :
( )
( ) ( ) ( ) s T s J s M s M
s W
m T c e
m

1 1
Esta ltima ecuacin describe la parte mecnica del motor asincrnico.
Con las relaciones determinadas anteriormente podemos construir el diagrama
en bloques del motor asincrnico, como se muestra a continuacin:
Fig. 1.16 Diagrama en bloques del motor asincrnico
Comparndolo con el obtenido para el motor de corriente directa, figura 1.11
(b), se puede concluir que en los lmites de la zona de trabajo el motor
asincrnico posee propiedades dinmicas similares a los de los motores de
corriente directa con excitacin independiente.
1.7.5.10 Diagrama en bloques del sistema convertidor motor de
CA en control por frecuencia
Teniendo en cuenta que en los sistemas de control por frecuencia escalares
lo que se vara es la frecuencia del voltaje de la alimentacin, debe variarse
tambin la magnitud de dicho voltaje, con el objetivo de mantener constante
el flujo en su valor mximo permisible y lograr con esto la mayor relacin
posible de par por amperes y la mayor eficiencia de la mquina. Esta conclusin
se puede obtener de la ecuacin de la fem,
cte K
k N f
U
f v
S dev

max 1 1
1
44 . 4
1
La ecuacin anterior se conoce en el control escalar como Ley de Mando o
relacin V/f, y relaciona la forma en que se debe variar la magnitud y la
frecuencia de la alimentacin primaria en el motor. La relacin , que una
relacin lineal entre la frecuencia y el voltaje, es la adecuada para las cargas
a momento constante; de forma general, para la zona de trabajo a momento
constante del motor, por debajo de la velocidad sincrnica.
Existen otras relaciones posibles como cte f U
1
1
para cargas a potencia
constates o para la zona de trabajo a potencia constante del motor, por encima
de la velocidad sincrnica. Por ltimo la relacin
cte f U
2
1 1
es la indicada
para cargas cuadrticas o tipo ventilador.
Para relacionar la frecuencia angular se puede escribir:
f v c f v
f v
U K U
p
K
w
,
_
2
0
Donde
f v
K
y
f v
U
son la ganancia y el voltaje de mando del convertidor de
frecuencia.
En la siguiente figura se muestra el diagrama estructural del convertidor de
frecuencia escalar y el motor asincrnico obtenido a partir de las expresiones
anteriores.
Fig. 1.17 Diagrama estructural de un sistema convertidor de frecuencia escalar -
motor asincrnico
Se puede notar del diagrama anterior que el convertidor de frecuencia
representa tan slo una ganancia Kc, y no un sistema de primer orden, de
aqu que este control posea una dinmica ms elevada por lo tanto una
respuesta ms rpida.
1.7.6 Conclusiones
Para el anlisis de los sistemas de control un paso de significativa importancia
lo constituye la obtencin del modelo matemtico del sistema fsico sujeto a
anlisis, siempre es bueno encontrar la representacin matemtica que pueda
ser la ms adecuada entre todas representaciones. Al desarrollar un modelo
simplificado, frecuentemente se encuentra conveniente ignorar ciertas
caractersticas fsicas inherente al sistema, en las mquinas siempre que
sea posible la constante viscosa de la ecuacin mecnica.
El modelo obtenido puede resultar lineal o no lineal. En el caso de los modelos
matemticos no lineales resulta de particular inters poder linealizarlos o
convertirlos en lineal para un rango de operacin. En este capitulo se expone
una metodologa para la linealizacin de modelos no lineales.
Se obtuvieron los modelos matemticos del convertidor, del motor de CD de
excitacin y del motor de CA asincrnico o de induccin. Con estos modelos
se puede lograr el modelo matemtico generalizado del sistema
convertidor-motor, de particular importancia para analizar y disear sistemas
de accionamiento elctrico.
Con este objetivo y analizando los diagramas estructurales de las figuras
1.11 (b) y 1.17 muestran su total semejanza. Por esto se puede plantear a
partir de estas la obtencin de un diagrama estructural generalizado, vlido
para los sistemas rectificador controlado-motor-carga. La figura siguiente
muestra el diagrama estructural generalizado convertidor motor, cuyas
ecuaciones que lo modelan son las siguientes:
( ) ( ) ( ) s W s T s U K
e c 1
1 +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s W s W s M s T
e e
+
1
1
( ) ( ) ( ) s W s T s M s M
m c e

Fig. 1.18 Diagrama estructural generalizado convertidor motor
Donde:
a) Para el sistema convertidor controlado-motor de CD
( )
T
aT e conv c
R
K
T T T T
2
; ;

b) Para el sistema de control por frecuencia del motor asincrnico de CA:
( )
m
m
m e c
S w
M
S w T T
1
1
2
; 1 ; 0
Finalmente, una vez obtenido el modelo matemtico de un sistema, en este
caso el del sistema convertidor - motor, se pueden usar diversas herramientas
analticas y computacionales con el objetivo de su adecuado anlisis y sntesis
del sistema de accionamiento elctrico. Para esto se cuenta con la principal
herramienta que es la simulacin, la cual se utiliza en el prximo captulo
como mtodo de validacin de los resultados que se obtienen con los modelos
matemticos desarrollados en este captulo.
2.1 Anlisis de la Respuesta Transitoria
2.1.1 Introduccin
El primer paso al analizar un sistema de control es establecer un modelo
matemtico del sistema. Obtenido este modelo matemtico se dispone de
diversos mtodos para analizar el comportamiento del sistema.
En la prctica no se conoce previamente la seal de entrada de un sistema
de control, ya que sta es de naturaleza aleatoria y no se puede expresar la
entrada instantnea analticamente. Solamente en algunos casos especiales
la seal de entrada es conocida con anterioridad y puede ser expresada
analticamente o por curvas, como es el caso del control automtico de
herramientas cortantes.
Al analizar y disear sistemas de control hay que tener una base de
comparacin del funcionamiento de los diversos sistemas de control. Se
pueden establecer esas bases especificando seales de entrada particulares
de prueba, y comparando las respuestas de los diversos sistemas a esas
seales de entrada.
Varios criterios de diseo estn basados en estas seales o en las respuestas
de los sistemas a cambios en las condiciones iniciales (sin ninguna seal de
prueba). Se justifica el uso de seales de prueba debido a la correlacin
existente entre las caractersticas de un sistema a una seal de entrada tpica
de prueba y la posibilidad del sistema de manejar seales de entrada reales.
2.1.1.1 Seales tpicas de prueba
Las seales de entrada de prueba ms comnmente usadas son las funciones
escaln, funciones rampa, funciones de aceleracin, funciones impulso,
funciones sinusoidal, etc. Con estas seales de prueba se pueden realizar
anlisis experimentales y matemticos de los sistemas de control con facilidad,
ya que las seales son funciones de tiempo muy simples.
Cul o cuales de esas seales de entradas tpicas usar para analizar las
Capt ul o 2
Anl i si s de Respuest a
de l os Si st emas de Cont r ol
caractersticas de un sistema, debe ser determinado por la forma de la entrada
a la que el sistema estar sujeto ms frecuentemente en condiciones normales
de operacin. Si las entradas a un sistema de control son funciones
gradualmente variables del tiempo, una funcin rampa puede ser una buena
seal de prueba. Del mismo modo, si un sistema est sometido a
perturbaciones bruscas, una buena seal de prueba puede ser una funcin
escaln; y para un sistema sometido a entradas bruscas, la mejor puede ser
una funcin impulso. Una vez diseado un sistema de control sobre la base
de seales de prueba, el funcionamiento del sistema en respuesta a las
entradas reales generalmente es satisfactorio. El uso de estas seales de
prueba permite comparar el comportamiento de todos los sistemas sobre la
misma base.
Esta seccin se ocupa de la respuesta de los sistemas a seales aperidicas
como las funciones de tiempo, escaln, rampa, aceleracin e impulso.
2.1.1.2 Respuesta transitoria y respuesta estacionaria
La respuesta temporal de un sistema de control consiste en dos partes: la
respuesta transitoria y la estacionaria. Por respuesta transitoria se entiende
aquella que va desde el estado inicial hasta el estado final. Por respuesta
estacionaria se entiende la forma en la que la salida del sistema se comporta
cuando t tiende a infinito.
2.1.1.3 Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error estacionario
Al disear un sistema de control se debe poder predecir el comportamiento
dinmico del sistema por un conocimiento de sus componentes. La caracterstica
ms importante del comportamiento dinmico de un sistema de control es la
estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable. Un sistema
est en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida se
mantiene en un mismo estado. Un sistema de control lineal invariante en el tiempo
(LTI) es estable si finalmente la salida retorna a su estado de equilibrio cuando el
sistema es sometido a una perturbacin. Un sistema de control lineal variante en
el tiempo (LTV) es inestable si continua indefinidamente una oscilacin en la
salida, o si la salida diverge sin lmite en su estado de equilibrio cuando el sistema
es sometido a una perturbacin. De hecho, la salida de un sistema fsico puede
aumentar hasta cierto punto, pero debe estar limitada por topes mecnicos, o el
sistema puede variarse o volverse no lineal despus que la salida excede cierta
magnitud, de manera que ya no se le aplican las ecuaciones diferenciales lineales.
En este trabajo no se ha de tratar la estabilidad de sistemas no lineales.
Un comportamiento importante del sistema (aparte de la estabilidad absoluta) al
cual hay que dar cuidadosa consideracin incluye la estabilidad relativa y el error
estacionario, que luego ser tratado en detalle.
Como un sistema fsico de control involucra almacenamiento de energa, la
salida del sistema, relacionada con una entrada, no puede seguir a sta
inmediatamente sino que presenta una respuesta transitoria antes de poder
alcanzar un estado estacionario. La respuesta transitoria a un sistema de
control prctico frecuentemente presenta oscilaciones amortiguadas antes
de alcanzar un estado de equilibrio. Si la salida de un sistema de estado
estacionario no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema
tiene un error estacionario. Este error indica la exactitud del sistema.
Al analizar un sistema de control, se debe examinar el comportamiento de la
respuesta transitoria, tal como el tiempo requerido para alcanzar un nuevo
estado estacionario y el valor del error al seguir una seal de entrada, as
como el comportamiento estacionario.
2.1.2 Sistemas de primer orden
Sea el sistema de primer orden que puede verse en la Fig. 2.1 (a). Fsicamente
este sistema puede representar un circuito R-C, un sistema trmico, etc. En
la Fig. 2.1 (b) se ve un diagrama de bloques simplificado. La relacin entrada
- salida est dada por:

( )
( ) 1
1
+
Ts s R
s C
(2.1)
Fig. 2.1. (a) Diagrama de bloques de un sistema de primer orden;
(b) Diagrama de bloques simplificado
En lo que sigue, se han de analizar las respuestas del sistema a entradas
tales como el escaln unitario, la rampa unitaria y el impulso unitario. Las
condiciones iniciales han de ser cero.
Se hace notar que todos los sistemas que tienen la misma funcin
transferencia han de presentar la misma salida en respuesta a la misma
entrada. Para cualquier sistema fsico dado se puede dar una interpretacin
fsica a la respuesta matemtica.
2.1.2.1 Respuesta al escaln unitario en sistemas de primer orden
Como la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es
s
1
,
remplazando
( )
s
s R
1
en la Ec. (2.1), se obtiene: ( )

s Ts
s C
1
1
1
+
(2.2)
Desarrollando ( ) s C en fracciones parciales,
( )
1
1
+

Ts
T
s
s C
(2.3)
Tomando la transformada inversa de Laplace de la Ec. (2.3), se obtiene
T
t
e t c

1 ) (
( ) 0 t (2.4)
La Ec. (2.4) establece que inicialmente la salida ( ) t c es cero y finalmente se
convierte en la unidad. Una de las caractersticas importantes de una curva
de respuesta exponencial como sta, ( ) t c es que en
T t
el valor de ( ) t c
es 0.632, o sea que la respuesta ( ) t c ha alcanzado el 63.2 % de su variacin
total. Se puede ver esto fcilmente sustituyendo
T t
en ( ) t c . Es decir,
( ) 632 . 0 1
1

e T c
(2.5)
Es bien conocido que T es la constante de tiempo del sistema. Cuanto ms
pequea la constante de tiempo, ms rpida la respuesta del sistema. Otra
caracterstica importante de la curva de respuesta exponencial, es que la
pendiente de la tangente en
0 t
es
T
1
pues
T
e
T dt
dc
t
T
t
1 1
0

(2.6)
La salida alcanzara el valor final en
T t
si mantuviera su velocidad inicial
de respuesta. De la Ec. (2.4) se ve que la pendiente de la curva respuesta
( ) t c decrece montonamente desde
T
1
en
0 t
a cero en
t
.
La curva de respuesta exponencial ( ) t c dada por la Ec. (2.4) es la de la Fig.
2.2. En una constante de tiempo, la curva respuesta exponencial ha ido desde
0 hasta el 63.2 % del valor final. En dos constantes de tiempo, la respuesta
alcanza el 86.5 % del valor final. En t= 3T, 4T y 5T la respuesta alcanza 95,
98.2 y 99.3 % respectivamente, del valor final, entonces para
T t 4 >
, la
respuesta queda dentro del 2% del valor final.
Fig. 2.2. Curva de respuesta exponencial de sistemas de primer orden
Como se ve en la Ec. (2.4) se alcanza matemticamente el estado estacionario
slo tras un tiempo indefinido. Sin embargo, en la prctica, una estimacin
razonable de la respuesta temporal es el tiempo que necesita la curva de
respuesta para alcanzar la lnea del 2% del valor final, o sea cuatro constantes
de tiempo.
2.1.3 Sistemas de segundo orden
2.1.3.1 Respuesta escaln de sistemas de segundo orden
La funcin transferencia de lazo cerrado ( ) ( ) s R s C de la Fig. 2.3 se obtiene:
( )
( )
2 2
2
2
n n
n
s s
s R
s C

+ +
(2.7)
Fig. 2.3. Sistema de segundo orden
Se puede describir el comportamiento dinmico de cualquier sistema de
segundo orden en trminos de dos parmetros y
n
, por lo que la Ec.
(2.7) representa la forma cannica de sistemas de segundo orden. Si 1 0 < <
, los polos de lazo cerrado son complejos conjugados y yacen en el semiplano
s izquierdo. Entonces se dice que el sistema est subamortiguado y la
respuesta transitoria es oscilatoria. Si 1 , se dice que el sistema tiene
amortiguamiento crtico. Los sistemas sobreamortiguados corresponden a
1 > La respuesta transitoria de los sistemas con amortiguamiento crtico y
sobreamortiguado, no oscilan. Si 0 , la respuesta transitoria no se
extingue, pues es oscilatoria autosostenida (polos en el eje imaginario).
Para obtener la respuesta del sistema que aparece en la Fig. 2.3 a una entrada
escaln unitario, se han de considerar tres casos distintos: el subamortiguado
0 , amortiguado crticamente ( ) 1 y sobreamortiguado ( ) 1 > .
1. Caso subamortiguado: ( ) 1 0 < < : En este caso, se puede escribir
( ) ( ) s R s C
( )
( ) ( )( )
d n d n
n
j s j s s R
s C

+ + +
2
(2.8)
Donde
2
1
n d
. La frecuencia
d
se denomina frecuencia natural
amortiguada. Para una entrada escaln unitario, se puede escribir ( ) s C , ya
que en este caso R(s)=1/s.
( )
( )s s s
s C
n n
n
2 2
2
2
+ +
(2.9)
La transformada inversa de Laplace de la Ec. (2.9) puede ser fcilmente
obtenida si se escribe ( ) s C del siguiente modo:

( )
( ) ( )
2 2 2 2 2 2
1
2
2
1
d
n
n
d
n
n
n n
n
s s
s
s
s s
s
s
s C

+ +
+ +
+

+ +
+

(2.10)
Y como:

( ) ( )
t sen e
s
s
L t e
s
s
L
d
t
d n
n
d
t
d n
n n n
1
]
1
+ +
+
1
]
1
+ +
+
2
2
1
2
2
1
, cos
(2.11), (2.12)
Aqu, por tanto, se obtiene la transformada inversa de Laplace de la Ec. (2.9)
como
( ) [ ] ( )
,
_
+

t t e t c s C L
d d
t
n
sen
1
cos 1
2
1
(2.13)
( ) 0
1
sen
1
1
2
1
2
,
_
t tan t
e
d
t
n
(2.14)
Por supuesto se puede obtener este resultado directamente usando la tabla
de transformadas de Laplace (Tabla 1 de los anexos). De la Ec. (2.14) se
puede ver que la frecuencia de oscilacin transitoria es la frecuencia natural
amortiguada
d
y, por tanto, vara con la relacin de amortiguamiento . La
seal de error en este sistema es la diferencia entre la entrada y la salida y es
( ) ( ) ( ) ( ) 0 sen
1
cos
2
,
_
+

t t t e t c t r t e
d d
t
n
(2.15)
Esta seal de error presenta una oscilacin sinusoidal amortiguada. En
rgimen estacionario o para
t
, no hay error entre la entrada y la salida.
Si la relacin de amortiguamiento es igual a cero, la respuesta se vuelve
no amortiguada y las oscilaciones continan indefinidamente. Se puede obtener
la respuesta ( ) t c para el caso de amortiguamiento cero remplazando 0
en la Ec. (2.14), con lo que se obtiene.
( ) ( ) 0 cos 1 t t t c
n
(2.16)
As de la Ec. (2.16) se ve que
n
representa la frecuencia natural no
amortiguada del sistema. Esto es,
n
es la frecuencia a la cual oscilara el
sistema si se redujera el amortiguamiento a cero. Si un sistema lineal tiene
un cero amortiguado, no se puede observar experimentalmente la frecuencia
natural no amortiguada. La frecuencia que se puede observar es la frecuencia
natural amortiguada
d
, que es igual a
2
1
n
. Esta frecuencia es
siempre menor que la frecuencia natural no amortiguada. Un incremento en
reducira la frecuencia natural
d
. Si se hace mayor que la unidad, la
respuesta se hace sobreamortiguada y no produce oscilacin.
2. Caso de amortiguamiento crtico: ( ) 1 : En este caso, los dos polos
de ( ) ( ) s R s C son casi iguales, se puede aproximar el sistema a uno con
amortiguamiento crtico.
Para una entrada escaln unitario, ( ) s s R 1 y se puede escribir ( ) s C
( )
( ) s s
s C
n
n
2
2
(2.17)
La transformada inversa de Laplace de la Ec. (2.17) puede ser hallada como
( ) ( ) ( ) 0 1 1 +

t t e t c
n
t
n
(2.18)
Por supuesto se puede obtener este resultado haciendo que tienda a la unidad
en la Ec. (2.14) y usando el lmite siguiente:
t
t
lim
t
lim
n
n d

2
2
1
2
1
1
1 sen
1
sen
(2.19)
3. Caso sobreamortiguado: ( ) 1 > : En este caso los dos polos de
( ) ( ) s R s C son negativos reales y distintos. Para una entrada escaln
unitario, ( ) s s R 1 y ( ) s C puede escribirse
( )
s s s
s C
n n n n
n
,
_
,
_
+ +
1 1
2 2
2

(2.20)
La transformada inversa de Laplace de la Ec. (2.20) es

( )
t t
n n
e e t c

,
_
,
_
,
_
,
_
+
+
1
2 2
1
2 2
2 2
1 1 2
1
1 1 2
1
1
(2.21)
( )
,
_
+

2 1
2
2 1
1 2
1
s
e
s
e
t c
t s t s
n
(2.22)
Donde y n
s

,
_
1
2
1 . (2.23)
Entonces la respuesta ( ) t c incluye dos trminos de cada exponencial.
Cuando es apreciablemente mayor que la unidad, uno de los dos trminos
de cada exponencial decrece mucho ms rpidamente que el otro, de modo
que el trmino exponencial de cada ms rpida (que corresponde a una
constante de tiempo ms pequea) puede ser despreciado. Esto es, si
2
s
est ubicado mucho ms cerca del eje j que
1
s (lo que significa que
1 2
s s << ). Se puede despreciar
1
s para una solucin aproximada. Esto
es admisible porque el efecto de
1
s en la respuesta es mucho menor que
el de
2
s porque el trmino que involucra
1
s en la Ec. (2.22) cae mucho
ms rpidamente que el trmino que involucra a
2
s . Una vez que ha
desaparecido el trmino exponencial de cada ms rpida, la respuesta es
similar a la de un sistema de primer orden y se puede aproximar ( ) ( ) s R s C
por:
( )
( )
2
2
2
2
1
1
s s
s
s
s R
s C
n n
n n
+

(2.24)
Esta forma aproximada es una consecuencia directa del hecho de que los
valores iniciales y finales de la relacin original ( ) ( ) s R s C y la aproximada,
concuerdan entre s.
Con la funcin transferencia aproximada ( ) ( ) s R s C se puede obtener la
respuesta al escaln unitario como
( )
s s
s C
n n
n n
,
_
1
1
2
2

(2.25)
La respuesta temporal ( ) t c es, entonces,
( ) ( ) 0 1
1
2

,
_

t e t c
t
n

(2.26)
Se hace notar que dos sistemas de segundo orden con el mismo , pero
con diferente
n
tienen el mismo sobreimpulso y el mismo diagrama
oscilatorio. Se dice que estos sistemas tienen la misma estabilidad relativa.
Es importante notar que para sistemas de segundo orden cuya funcin
transferencia de lazo cerrado es distinta de la dada por la Ec. (2.7), las curvas
de respuesta a un escaln pueden ser muy distintas a las que se muestran
en la Fig. 2.4
De la Fig. 2.4 se ve que un sistema subamortiguado con comprendida
entre 0.5 y 0.8 se aproxima al valor final ms rpidamente que uno con
amortiguamiento crtico o sobreamortiguado. Entre los sistemas que
responden sin oscilacin, el amortiguado crticamente presenta la respuesta
ms rpida. Un sistema sobreamortiguado siempre es lento en responder a
cualquier entrada.
Fig. 2.4. Curvas de respuesta al escaln unitario para diferentes sistemas
de segundo orden
2.1.3.2 Definicin de especificaciones de respuesta transitoria
En muchos casos prcticos, se especifican las caractersticas deseadas de
los sistemas de control en trminos de cantidades en el dominio de tiempo.
Los sistemas con almacenamiento de energa no pueden responder
instantneamente y presentan respuestas transitorias siempre que se le
somete a entradas o perturbaciones.
Frecuentemente, las caractersticas de un sistema de control, son
especificadas en trminos de la respuesta transitoria a una entrada escaln
unitario, ya que es fcil generarla y es suficientemente drstica. (Si se conoce
la respuesta a una entrada escaln, matemticamente es posible calcular la
respuesta a cualquier entrada.)
La respuesta transitoria de un sistema a una entrada escaln unitario depende
de las condiciones iniciales. Por conveniencia, para comparar respuestas
transitorias de diversos sistemas, es costumbre usar la condicin inicial
normalizada de que el sistema est inicialmente en reposo, siendo cero la
salida y todas sus derivadas en el tiempo. Entonces se pueden comparar
fcilmente las caractersticas de respuesta.
La respuesta transitoria de un sistema de control real frecuentemente presenta
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. Al
especificar las caractersticas de respuesta transitoria de un sistema de control
a una entrada escaln unitario, es habitual especificar lo siguiente:
1. Tiempo de retardo.
2. Tiempo de crecimiento.
3. Tiempo de pico.
4. Sobreimpulso mximo.
5. Tiempo de establecimiento.
Definicin de las especificaciones de la respuesta transitoria:
1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo que tarda la
respuesta en alcanzar por primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de crecimiento, tr: el tiempo de crecimiento es el tiempo requerido
para que la respuesta crezca del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de
su valor final. Para sistemas de segundo orden subamortiguados normalmente
se utiliza el tiempo de crecimiento de 0 al 100%. Para sistemas
sobreamortiguados se acostumbra usar el tiempo de crecimiento de 10 al
90%.
3. Tiempo de pico, tp: el tiempo de pico es el tiempo requerido por la respuesta
para alcanzar el primer pico del sobreimpulso.
4. Mximo sobreimpulso(por ciento), Mp: el mximo sobreimpulso es el
valor pico mximo de la curva de respuesta medido desde la unidad, es comn
utilizar el mximo sobreimpulso porcentual. Est definido del siguiente modo:
( ) ( )
( )
% 100
c
c t c
porcentual so sobreimpul Mximo
p
(2.27)
El valor del mximo sobreimpulso (porcentual), indica la estabilidad relativa
del sistema.
5. Tiempo de establecimiento,
s
t : el tiempo de establecimiento es el tiempo
requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro de
determinado rango del valor final de dimensin especificada en porcentaje
absoluto del valor final (habitualmente 5% o 2%). Se relaciona el tiempo de
establecimiento con la constante de tiempo ms grande del sistema de control.
El criterio para la fijacin del porcentaje de error a usar depende de los objetivos
del diseo del sistema en cuestin.

Fig. 2.5. Curva de respuesta al escaln unitario mostrando las especificaciones.
Las especificaciones en el dominio del tiempo recin dadas son muy
importantes, pues la mayora de los sistemas de control son sistemas en el
dominio del tiempo; es decir, deben presentar respuestas temporales
aceptables. (Eso significa que el sistema de control debe ser modificado hasta
que su respuesta transitoria sea satisfactoria.) Se hace notar que si se
especifican los valores de td ,tr, tp,ts y Mp, virtualmente queda determinada la
forma de la curva de respuesta. Se puede ver esto claramente en la Fig. 2.6.
Se hace notar que no todas estas especificaciones necesariamente
corresponden a un caso determinado. Por ejemplo, para un sistema
sobreamortiguado no se aplican los trminos tiempo pico y mximo
sobreimpulso, (para sistemas que dan error estacionario para entrada escaln,
este error debe quedar mantenido dentro de un determinado nivel porcentual
especificado).
Fig. 2.6. Especificaciones de respuesta transitoria.
2.1.3.3 Algunos comentarios sobre especificaciones de respuesta
a transitorios
Excepto en ciertas aplicaciones en que no se pueden tolerar oscilaciones,
es deseable que la respuesta transitoria sea suficientemente rpida y est
suficientemente amortiguada. As, para una respuesta transitoria deseable
de un sistema de segundo orden, la relacin de amortiguamiento debe estar
entre 0.4 y 0.8. Valores pequeos de ( ) 4 . 0 < dan excesivo sobreimpulso
en la respuesta transitoria y un sistema con un valor grande de ( ) 8 . 0 >
responde muy tardamente.
Se ver ms adelante que el mximo sobreimpulso y el tiempo de crecimiento
estn en conflicto entre s. En otras palabras no se puede simultneamente
lograr un mximo sobreimpulso y un tiempo de crecimiento pequeos. Si se
hace pequeo a uno de ellos, necesariamente el otro se hace grande.
2.1.3.4 Sistemas de segundo orden y especificaciones de
respuesta transitoria
En lo que sigue se ha de obtener el tiempo de crecimiento, tiempo de pico,
mximo sobreimpulso, y tiempo de establecimiento de sistemas de segundo
orden dados por la Ec. (2.7). Estos valores sern obtenidos en trminos de
y en n. Se supone que el sistema ha de ser subamortiguado.
1. Tiempo de crecimiento tr: con referencia a la Ec.(2.14) se obtiene el tiempo
de crecimiento tr haciendo ( ) 1 tr c o
( )
,
_
+

dtr dtr e tr c
ntr
sen
1
cos 1 1
2
(2.28)
Como
0
ntr
e

se obtiene la siguiente ecuacin de la Ec. (2.28):
Fig. 2.7. Definicin del ngulo
0 sen
1
cos
2
+
r d r d
t t
(2.29)
d
r d
t tan

2
1
(2.30)
Entonces, el tiempo de crecimiento tr es
d
d
tan
d
tr
,
_
1
1
(2.31)
Donde est definido en la Fig. 2.7 Se puede ver que el valor de
,
_
2
1
1
tan
est comprendido entre
2
y . Si
+ 0
, entonces
,
_
2
1
1
tan
, est comprendido entre
y
2
. Si
+
0 , entonces
+
0 =
2
+
; y si
1 , entonces
,
_
2
1
1
tan
=
. Es evidente
que para un valor pequeo de tr ,
n
debe ser elevado.
2. Tiempo pico tp: Con referencia a la Ec. (2.14) se puede obtener el tiempo
de pico diferenciado ( ) t c con respecto al tiempo y haciendo esa derivada
igual a cero, o
( ) 0
1
sen
2
tp d
tp t
e
d
tp d
dt
dc

(2.32)
Esto da la siguiente ecuacin: ( ) 0 sen tp d (2.33)
Siendo ,... 3 , 2 , , o tp d (2.34)
Como el tiempo de pico corresponde al primer pico de sobreimpulso, Por
tanto,
d
tp
(2.35)
El tiempo de pico corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilacin
amortiguada.
3. Mximo sobreimpulso Mp: El mximo sobreimpulso se produce en el
tiempo pico, o sea cuando
d
tp t

. Entonces de la Ec.2.7, se obtiene :
( )
,
_
,
_
,
_
,
_
+
2
1
2
sen
1
cos 1
e e
e tp c Mp
d
d
n
(2.36)
El sobreimpulso mximo porcentual es
% 100
,
_
d
e
(2.37)
4. Tiempo de establecimiento ts: Para un sistema de segundo orden
subamortiguado, se obtiene la respuesta transitoria de la Ec. (2.14).
( ) ( ) 0
1
sen
1
1
2
2
,
_
t tan t d
e
t c
nt

(2.38)
Las curvas
,
_
2
1
1
t n
e
son las curvas envolventes de la respuesta
transitoria a una entrada escaln unitario. La curva de respuesta ( ) t c siempre
se mantiene dentro del par de curvas envolventes, como se ve en la Fig. 2.8
La constante de tiempo de esas curvas envolventes, es
n

1
.
La velocidad de cada de la respuesta transitoria depende del valor de
constante de tiempo
n

1
. Para un valor
n
dado, el tiempo de
establecimiento ts es una funcin de la relacin de amortiguamiento .
De la Fig. 2.4, se ve que para el mismo
n
y para un rango de comprendido
entre 0 y 1, el tiempo de establecimiento ts para un sistema muy levemente
amortiguado, es mayor que para un sistema adecuadamente amortiguado.
Para un sistema sobreamortiguado, el tiempo de establecimiento ts se hace
grande debido a tarda iniciacin de la respuesta.
Fig. 2.8. Un par de curvas envolventes de la curva respuesta al escaln unitario
del sistema que se ve en la Fig. 2.5
El tiempo de establecimiento correspondiente a una banda de tolerancia de
% 2 t o
% 5 t
puede ser medido en trminos de la constante de tiempo
n
T

1
de las curvas de la Fig. 2.6 para distintos valores de . Se pueden

ver los resultados de la Fig. 2.11. Para 9 . 0 0 < < , si se usa el criterio del
2%, ts es aproximadamente 4 veces la constante de tiempo del sistema o
sea
n
s
T t

4 4
4
(2.39)
Si se usa el criterio del 5%, ts es aproximadamente 3 veces la constante de
tiempo, o sea
n
s
T t

3 3
3
(2.40)
El tiempo de establecimiento dado por la Ec. (2.39) o Ec. (2.40) alcanza un
valor mnimo alrededor de 68 . 0 76 . 0 o y aumenta casi linealmente
para valores mayores de . Las discontinuidades en las curvas de la Fig.
2.9 se producen debido a un cambio infinitesimal que en el valor de puede
producir un cambio finito en el tiempo de establecimiento, como se ve en la
Fig. 2.10.
Se hace notar que el tiempo de establecimiento es inversamente proporcional
al producto de la relacin de amortiguamiento y la frecuencia natural no
amortiguada del sistema.
Fig. 2.9. Tiempo de establecimiento ts en funcin de
Como el valor de generalmente es determinado por un requerimiento de
mximo sobreimpulso permitido, el tiempo de establecimiento est
determinado principalmente por la frecuencia natural no amortiguada
n
.
Fig. 2.10. Curva de respuesta del escaln unitario mostrando una discontinuidad
en el tiempo de establecimiento
Esto significa que la duracin del perodo transitorio puede ser variada sin
modificar el mximo sobreimpulso, ajustando la frecuencia natural no
amortiguada
n
.
Del anlisis precedente, es evidente que para tener una respuesta rpida,
n
debe ser grande. Para limitar el mximo sobreimpulso Mp y hacer pequeo
el tiempo de establecimiento, no debe ser demasiado pequea la relacin de
amortiguamiento .
La relacin entre el sobreimpulso mximo porcentual Mp y la relacin de
amortiguamiento aparece en la Fig. 2.11. Se hace notar que si la relacin de
amortiguamiento est entre 0.4 y 0.8, el porcentaje mximo de sobreimpulso
para la respuesta escaln est comprendido entre 25% y 2.5%.
Fig. 2.11. Curva de Mp en funcin de
2.1.4 Anlisis del error
Las caractersticas de respuesta analizadas en la seccin anterior son
caractersticas importantes del funcionamiento de un sistema de control. Otra
caracterstica importante se refiere al error en los sistemas. Se pueden atribuir
los errores en un sistema de control a muchos factores. Modificaciones en la
entrada de referencia producen errores inevitables en perodos transitorios y
tambin pueden causar errores estacionarios. Imperfecciones en los
componentes del sistema como friccin esttica, juego y deriva del
amplificador, as como envejecimiento y deterioro son causa de errores en
estado estacionario.
En las secciones previas se indic que el error estacionario es una medida
de la exactitud de un sistema de control. En general se juzga el
comportamiento en estado estacionario de un sistema de control por el error
estacionario debido a entradas escaln, rampa o aceleracin. En esta seccin
se ha de estudiar ese comportamiento. Especficamente se ha de estudiar el
tipo de error estacionario causado por la incapacidad de un sistema para
seguir determinados tipos de entradas.
Cualquier sistema de control fsico sufre inherentemente un error estacionario
en respuesta a ciertos tipos de entradas. Un sistema puede no tener error
estacionario a una entrada escaln, pero el mismo sistema puede presentar
error estacionario no nulo a una entrada rampa. (El nico modo en que se
puede eliminar este error es modificando la estructura del sistema.) Si un
sistema dado ha de presentar o no error estacionario ante determinado tipo
de entrada, depende del tipo de funcin transferencia de lazo abierto del
sistema, lo que se ha de analizar en lo que sigue.
2.1.4.1 Clasificacin de sistemas de control
Se puede clasificar a los sistemas de control de acuerdo con su capacidad
para seguir entradas escaln, rampa, parablica, etctera. Este es un sistema
de clasificacin razonable por que las entradas efectivas frecuentemente
pueden ser consideradas combinaciones de tales entradas. Los valores de
los errores estacionarios debidos a esas entradas individuales, son indicativas
de la bondad del sistema.
Sea la siguiente funcin transferencia de lazo abierto ( ) ( ). s H s G
( ) ( )
( )( ) ( )
( )( ) ( ) 1 ... 1 1
1 ... 1 1
2 1
+ + +
+ + +
s T s T s T s
s T s T s T K
s H s G
p
N
m b a
(2.41)
Esta ecuacin involucra el trmino
N
s
en el denominador, lo que representa
un polo de multiplicidad en el origen. El esquema de clasificacin presente
est basado en la cantidad de integraciones indicadas por la funcin
trasferencia de lazo abierto. Un sistema es denominado tipo 0, tipo 1, tipo
2,..., si ,..., 2 , 1 , 0 N N N respecti vamente. Ntese que esta
clasificacin es distinta de la del orden de un sistema. Al aumentar el nmero
de tipo, aumenta la exactitud; sin embargo, aumentar el nmero de tipo
empeora el problema de estabilidad. Siempre es necesario un compromiso
entre la exactitud estacionaria y la estabilidad relativa. En la prctica es bastante
excepcional tener sistemas de tipo 3 o ms elevado, porque generalmente
resulta difcil disear sistemas estables con ms de dos integraciones en el
paso directo.
2.1.4.2 Errores estacionarios
Sea el sistema que puede verse en la Fig. 2.12. La funcin transferencia de
lazo cerrado es

( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C
+
1
(2.42)
Fig. 2.12. Sistema de control
La seal de transferencia entre la seal de error actuante ( ) t e y la seal de
entrada ( ) t r es
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) s H s G s R
s H s C
s R
s E
+

1
1
1
(2.43)
donde el error actuante ( ) t e es la diferencia entre la seal de entrada y la de
realimentacin.
El teorema del valor final brinda un cambio adecuado para hallar el
comportamiento estacionario de un sistema estable. Como ( ) s E es
( )
( ) ( )
( ) s R
s H s G
s E
+
1
1
(2.44)
el error actuante estacionario es
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s sR
lim t e lim e
s t
ss
+

1 0
(2.45)
Los coeficientes de error esttico definidos en lo que sigue, son cifras de
mrito de los sistemas de control. Cuanto ms altos son los coeficientes,
menor es el error estacionario. En el sistema dado, la salida puede ser la
posicin, velocidad, presin, temperatura, etc. Sin embargo, la forma fsica
de la salida es insustancial en el presente anlisis. Por tanto, en lo que sigue
se llamar a la salida posicin, al rgimen de variacin en la salida velocidad,
etc. Esto significa que en sistema de control de temperatura posicin
representa la temperatura de salida, velocidad representa el rgimen de
variacin de la temperatura de salida, etc.
2.1.4.3 Coeficiente esttico de error de posicin
El error estacionario actuante del sistema para una entrada escaln unitario
es
( ) ( ) ( ) ( ) 0 0 1
1 1
1
lim
0
H G s s H s G
s
e
s
ss
+
(2.46)
Se define el coeficiente de error esttico de posicin Kp por
( ) ( ) ( ) ( ) 0 0
0
H G s H s G lim Kp
s

(2.47)
As, el error actuante esttico en trminos del coeficiente de error esttico de
posicin Kp est dado por
Kp
e
ss
+
1
1
(2.48)
Para un sistema de tipo 0
( )( )
( )( )
K
s T s T
s T s T K
lim Kp
b a
s
+ +
+ +
... 1 1
... 1 1
2 1
0
(2.49)
Para un sistema tipo 1 o mayor
( )( )
( )( )
( ) 1
... 1 1
... 1 1
2 1
0

+ +
+ +
N
s T s T s
s T s T K
lim Kp
N
b a
s
(2.50)
Por tanto, para un sistema de tipo 0 el coeficiente esttico de error de
posicin Kp es finito, mientras que para un sistema tipo 1 o mayor, Kp es
finito.
Para una entrada escaln unitario se puede resumir el error actuante
estacionario
ss
e como sigue:
K
e
ss
+
1
1
para sistemas tipo 0 (2.51)
0
ss
e para sistemas tipo 1 o mayores (2.52)
Del anlisis precedente se ve que la respuesta de un sistema de control de
realimentacin unitaria a una entrada escaln, produce un error estacionario
si no hay integracin en el paso directo. (Si se pueden tolerar pequeos errores
para entradas escaln, se puede admitir un sistema tipo 0, siempre que la
ganancia K sea suficientemente grande. Sin embargo, si la ganancia K es
excesivamente grande, es difcil obtener estabilidad relativa razonable.) Si se
desea error estacionario cero para una entrada escaln, el tipo de sistema
debe ser 1 o mayor.
2.1.4.4 Coeficiente esttico de error de velocidad
El error actuante estacionario del sistema con una entrada rampa unitaria
(entrada velocidad unitaria) est dado por
( ) ( ) ( ) ( ) s H s sG
lim
s
s H s G
s
lim e
s s
ss
1 1
1 0
2
0
(2.53)
Se define el coeficiente esttico de error de velocidad como:
( ) ( )
0
s
s H s limsG Kv
(2.54)
As, el error actuante estacionario en trminos de coeficiente esttico de error
de velocidad
Kv
, est dado por
Kv
e
ss
1
(2.55)
El trmino error de velocidad es usado aqu para expresar el error estacionario
ante una entrada rampa. La dimensin del error de velocidad es la misma
que el error del sistema. Es decir, el error de velocidad no es un error en la
velocidad, sino un error de posicin debido a la entrada rampa.
( )( )
( )( )
0
... 1 1
... 1 1
2 1
0
+ +
+ +
s T s T
s T s T sK
lim Kv
b a
s
(2.56)
( )( )
( )( )
K
s T s T s
s T s T sK
lim Kv
b a
s
+ +
+ +
... 1 1
... 1 1
2 1
0
(2.57)
Para un sistema tipo 2 o mayor
( )( )
( )( )
( ) 2
... 1 1
... 1 1
2 1
0

+ +
+ +
N
s T s T s
s T s T sK
lim Kv
N
b a
s
(2.58)
El error estacionario actuante
ss
e para la entrada rampa unitaria, puede
resumirse como sigue:

Kv
e
ss
1
K Kv
e
ss
1 1

0
1

Kv
e
ss
para sistemas tipo 2 o superiores (2.61)
El anlisis previo indica que un sistema tipo 0 es incapaz de seguir una entrada
rampa en estado estacionario. El sistema tipo 1 con realimentacin unitaria
puede seguir a la entrada rampa con un error finito. En funcionamiento
estacionario, la velocidad de salida es exactamente la misma que la velocidad
de entrada, pero hay un error posicional. Este error es proporcional a la
velocidad de entrada e inversamente proporcional a la ganancia K.
2.1.4.5 Coeficiente esttico de error de aceleracin
El error actuante estacionario del sistema con una entrada parablica unitaria
(entrada aceleracin) definida por:
( )
2
2
t
t r
para
0 t
(2.62)
( ) 0 t r para
0 < t
(2.63)
Viene dado por
( ) ( )
( ) ( ) s H s G s lim s
s H s G
s
lim e
s
s
ss
2
0
3
0
1 1
1
(2.64)
El coeficiente esttico de error de aceleracin
Ka
est definido por la ecuacin
( ) ( ) s H s G s lim Ka
s
2
0
(2.65)
El error actuante estacionario es, entonces
Ka
e
ss
1
(2.66)
Se hace notar que el error de aceleracin, error estacionario debido a una
entrada parablica, es un error de posicin.
Se obtienen los valores de
Ka
del siguiente modo:
Para un sistema de tipo 0,
( )( )
( )( )
0
... 1 1
... 1 1
2 1
2
0
+ +
+ +
s T s T
s T s T K s
lim Ka
b a
s
(2.67)
Para un sistema de tipo 1,
( )( )
( )( )
0
... 1 1
... 1 1
2 1
2
0
+ +
+ +
s T s T s
s T s T K s
lim Ka
b a
s
(2.68)
Para un sistema tipo 2,
( )( )
( )( )
K
s T s T s
s T s T K s
lim Ka
b a
s
+ +
+ +
... 1 1
... 1 1
2 1
2
2
0
(2.69)
Para un sistema tipo 3 o superior,
( )( )
( )( )
( ) 3
... 1 1
... 1 1
2 1
2
0

+ +
+ +
N
s T s T s
s T s T K s
lim Ka
N
b a
s
(2.70)
As, el error actuante estacionario para la entrada parablica unitaria es

ss
e para sistemas tipo 0 y tipo 1 (2.71)
K
e
ss
1

0
ss
e para sistemas tipo 3 o superior (2.73)
Se hace notar que tanto los sistemas de tipo 0 como tipo1 son incapaces de
acompaar una entrada parablica en estado estacionario. El sistema tipo 2
con realimentacin unitaria puede acompaar una entrada parablica con
una seal de error actuante finita.
2.1.4.6 Resumen
La tabla 2.1 resume los errores estacionarios para sistemas de tipo 0, tipo 1
y tipo 2, sometidos a diversas entradas. Los valores finitos de errores
estacionarios aparecen en la lnea diagonal. Sobre la diagonal los errores
estacionarios son infinitos; debajo de la diagonal son cero.
Debe recordarse que los trminos error de posicin, error de velocidad y
error de aceleracin, significan desviaciones estacionarias en la posicin de
la salida. Un error de velocidad finito implica que una vez desaparecidos los
transitorios, la entrada y la salida se mueven a la misma velocidad pero tienen
una diferencia de posicin finita.
Los coeficientes de error
v p
K K , y ,
a
K describen la capacidad de un sistema
de reducir o eliminar el error estacionario. Por tanto, son indicadores del
funcionamiento en estado estacionario. En general es deseable aumentar los
coeficientes de error manteniendo la respuesta transitoria dentro de un rango
aceptable. Si hay cualquier contradiccin entre el coeficiente esttico de error
de velocidad y el coeficiente esttico de error de aceleracin, debe
considerarse a este ltimo menos importante que el anterior. Se hace notar
que para mejorar el comportamiento estacionario se puede aumentar el tipo
de sistema agregando una integracin o integraciones al paso directo.
Entrada escaln
r(t) = 1
Entrada rampa
r(t) = t
Entrada aceleracin
r(t) = t
2
Sistema tipo 0
K + 1
1

Sistema tipo 1 0
K
1
Sistema tipo 2 0 0
K
1
Tabla 2.1. Error de rgimen en funcin de la ganancia ( )
ss
e K
2.2 Anlisis de la Respuesta de Frecuencia
de Sistemas de Control
2.2.1 Introduccin
Por el trmino respuesta de frecuencia se entiende la respuesta en estado de
rgimen permanente, de un sistema ante una entrada sinusoidal. En los
mtodos de respuesta de frecuencia, los mtodos ms convencionales
disponibles para los ingenieros de control para efectuar el anlisis y diseo
de sistemas de control, consisten en variar la frecuencia de la seal de entrada
en un cierto rango y analizar la respuesta de frecuencia resultante.
El criterio de estabilidad de Nyquist permite estudiar tanto la estabilidad absoluta
como la relativa de sistemas lineales de lazo cerrado con el conocimiento de
las caractersticas de respuesta de frecuencia de lazo abierto. Usando este
criterio de estabilidad, no hace falta determinar las races de la ecuacin
caracterstica. Esta es una ventaja del procedimiento de respuesta de
frecuencia. Otra ventaja de este mtodo, es que las mediciones de la
respuesta de frecuencia, en general son simples y pueden ser efectuadas
con exactitud usando generadores de seal sinusoidal fcilmente obtenibles
y equipos de medicin precisos. Frecuentemente se pueden determinar
experimentalmente, las funciones transferencia de componentes complicados
en pruebas de respuesta de frecuencia. Adems, con el mtodo de frecuencia,
se puede disear un sistema de manera que los efectos de ruido indeseable
sean despreciables, y ese anlisis y diseo puede extenderse a ciertos
sistemas de control no lineales.
Aunque la respuesta de frecuencia de un sistema de control da una imagen
cualitativa de la respuesta transitoria, la correlacin entre frecuencia y
respuestas transitorias, es indirecta, excepto en el caso de sistemas de
segundo orden. Al proyectar un sistema de lazo cerrado, se puede ajustar la
caracterstica de respuesta de frecuencia, usando diversos criterios de diseo
para obtener caractersticas de respuesta transitoria aceptable.
Una vez entendida la correlacin indirecta entre diversas mediciones de la
respuesta transitoria y la respuesta de frecuencia, puede utilizarse
ventajosamente el mtodo de respuesta de frecuencia. El diseo de un
sistema de control basado en este procedimiento, se funda en la interpretacin
de las caractersticas dinmicas deseadas, en trminos de las caractersticas
de frecuencia. Este anlisis de un sistema de control, indica grficamente
qu modificaciones hay que hacer en la funcin de transferencia de lazo abierto,
para obtener las caractersticas deseadas de la respuesta transitoria.
2.2.2 Diagramas para el anlisis de la respuesta de frecuencia
Esta seccin trata principalmente de la presentacin de las caractersticas
de la respuesta de frecuencia de sistemas de control lineales.
La funcin transferencia sinusoidal, una funcin compleja de la frecuencia,
es caracterizada por su mdulo y ngulo de fase, con la frecuencia como
parmetro. Hay tres representaciones comnmente utilizadas para funciones
transferencia sinusoidales. Ellas son:
1. Diagrama logartmico o diagrama de Bode.
2. Diagrama polar o diagrama de Nyquist.
3. Diagrama del logaritmo de la amplitud en funcin de la fase.
2.2.2.1 Diagramas logartmicos o diagramas de Bode
Se puede representar una funcin transferencia sinusoidal, por dos diagramas
distintos; uno que da la amplitud en funcin de la frecuencia, y otro el ngulo
de fase en funcin de la frecuencia. Un diagrama logartmico o diagrama de
Bode consta de dos trazados: uno es un diagrama del logaritmo del mdulo
de una funcin transferencia sinusoidal; el otro es un diagrama del ngulo de
fase. Ambos son representados en funcin de la frecuencia en escala
logartmica.
La representacin normal de la amplitud logartmica de ( ) j G es
( ) j G log 20 , con la base de logaritmos igual a 10. La unidad usada en
esta representacin de la amplitud es el decibelio abreviado comnmente db.
En l a representaci n l ogartmi ca se di buj an l as curvas en papel
semilogartmico, utilizando la escala logartmica para frecuencias y la escala
lineal para ya sea amplitud (pero en db) o ngulo de fase (en grados). El
campo de frecuencias que se interesa analizar, determina la cantidad de ciclos
logartmicos necesarios en la abscisa.
La ventaja principal de usar diagrama logartmico, es que se puede convertir
la multiplicacin de amplitudes en adicin. Adems, se dispone de un mtodo
simple para trazar una curva aproximada del logaritmo de la amplitud. Est
basado en la aproximacin asinttica. Esa aproximacin por lneas rectas
asntotas es suficiente si slo se necesita una informacin global sobre las
caractersticas de respuesta de frecuencia. En caso de necesitarse curvas
exactas, se pueden efectuar fcilmente correcciones a esas determinaciones
asintticas bsicas. Se pueden dibujar fcilmente las curvas de ngulo de
fase, si se tiene una plantilla para la curva de ngulo de fase de j + 1 .
La representacin logartmica es til, porque presenta las caractersticas de
alta y baja frecuencia de la funcin transferencia en un solo diagrama. Es
muy ventajoso el poder expandir el rango de bajas frecuencias utilizando una
escala logartmica de frecuencias, ya que a frecuencias bajas son muy
importantes las caractersticas en los sistemas utilizados. Se hace notar que
debido a la escala de frecuencia logartmica, es imposible trazar las curvas
hasta frecuencia cero; sin embargo, esto no crea ningn problema importante.
Factores bsicos de ( ) ( ) j H j G . Como se indic antes, la ventaja principal
en usar el diagrama logartmico es la relativa facilidad en trazar las curvas de
respuesta de frecuenci a. Los factores bsi cos que se producen
frecuentemente en una funcin transferencia arbitraria ( ) ( ) j H j G son
1. Ganancia K
2. Factores integrales y derivativos
( )
1 m
j
3. Factores de primer orden
( )
1
1
m
T j +
4. Factores cuadrticos
( ) ( ) [ ]
1
2
2 1
+
+ +
n n
j j
Una vez familiarizado con el uso de los diagramas logartmicos de estos
factores bsicos, es posible utilizarlo para trazar un diagrama logartmico
compuesto, para cualquier forma general de ( ) ( ) j H j G trazando las
curvas para cada factor, y sumando las curvas individuales grficamente,
porque sumar logaritmos de ganancia, corresponde a multiplicarlas entre s.
Se puede simplificar an ms el proceso de obtener el diagrama logartmico,
utilizando aproximaciones asintticas a las curvas de cada factor. Y en caso
necesario, se pueden hacer correcciones a un diagrama aproximado para
obtener un diagrama preciso.
La ganancia K. Un nmero mayor que la unidad tiene un valor positivo en
decibelios, mientras un nmero menor que la unidad tiene un valor negativo.
La curva de logaritmo de la amplitud para una ganancia constante K es una
lnea recta horizontal en la amplitud de db K log 20 . El ngulo de fase de la
ganancia K es cero. El efecto de variar la ganancia K en la funcin
transferencia, es que sube o baja la curva de logaritmo de magnitud de la
funcin transferencia en el valor constante correspondiente, pero no tiene
efecto en el ngulo de fase.
Esto puede verse como resultado de lo siguiente:
( ) n K K
n
20 log 20 10 log 20 +
(2.74)
Ntese que, al expresar en db, el recproco de un nmero difiere de su valor
solamente el signo; es decir para el nmero K ,
K
K
1
log 20 log 20
(2.75)
Factores integral y derivativo
( )
1 m
j
. La amplitud correspondiente de j 1
en db es
db
j

log 20
1
log 20
(2.76)
El ngulo de fase de j 1 es una constante e igual a
90
.
En diagramas logartmicos, se expresan las relaciones de frecuencia en
octavas o dcadas. Una octava es una banda de frecuencias desde
1
a
1
2 , donde es cualquier valor de frecuencia. Una dcada es una banda de
frecuencia desde
1
a
1
10 , donde nuevamente
1
es cualquier frecuencia.
(En la escala logartmica de papel semilogartmico, se puede representar
cualquier relacin de frecuencia dada por la misma distancia horizontal. Por
ejemplo, la distancia horizontal desde
1
a
10
es igual a la distancia
desde
3
a
3
0.)
Si se representa el logaritmo de la amplitud db log 20 en funcin de en
una escala logartmica, esta es una lnea recta. Como la pendiente de la lnea
es dcada db 20 (o -6 octava db ).
( ) ( )db db 20 log 20 10 log 20 (2.77)
En forma similar, el logaritmo de la amplitud de j en db es
db j log 20 log 20 (2.78)
El ngulo de fase de j es constante e igual a
90
. La curva de log - amplitud
es una lnea recta con una pendiente de dcada db 20 . En las Fig. 2.13 (a) y
(b) se ven curvas de respuesta de frecuencia para j 1 y j ,
respectivamente. Se puede ver claramente que las diferencias en las
respuestas de frecuencia de los factores j 1 y j estn en los signos de
la pendiente de las curvas de log - amplitud y en los signos de los ngulos de
fase. Ambas magnitudes logartmicas se hacen igual a db 0 en
1
.
Si la funcin trasferencia contiene el factor
( )
n
j 1
o ,
( )
n
j
el log de la
amplitud se vuelve, respectivamente,
( )
db n j n
j
n

log 20 log 20
1
log 20
,
( ) db n j n j
n
log 20 log 20 log 20
(2.79)
Fig. 2.13. (a) Curvas de respuesta de frecuencia de j 1 ; (b) curvas de
respuesta de frecuencia de j .
Las pendientes de las curvas logaritmo de magnitud para los factores
( )
n
j 1
y
( )
n
j
son entonces dcada db n 20 y dcada db n 20 , respectivamente.
El ngulo de fase de
( )
n
j 1
es igual a
n 90
en todo el rango de
frecuencias mientras el de
( )
n
j
es igual a
n 90
en todo el rango de
frecuencias.
Factores de primer orden
( )
1
1
m
T j +
.
El log de la amplitud del factor de primer orden ( ) ( ) T j j G + 1 1 sera:
( ) db T
T j
j G
2 2
1 log 20
1
1
log 20
+
+
(2.80)
Esta es una expresin aproximada para el rango de altas frecuencias. Hasta
, 1 T el log de la amplitud igual a ; 0 db en , 10 T el log de la amplitud
es . 20 db
Fig. 2.14. Curva de logaritmo de la amplitud junto con las asntotas
y curvas de ngulo de fase de ( ). 1 1 T j +
As, el valor de db T log 20 disminuye en db 20 por cada dcada de .
Para , 1 T >> la curva de log de la amplitud resulta entonces una lnea
recta con pendiente de dcada db 20 (o octava db 6 ).
El anlisis que aparece arriba muestra que la representacin de la curva de
respuesta de frecuencia del factor ( ) T j + 1 1 puede ser aproximada por
dos lneas rectas asntotas, una a db 0 para el rango de frecuencias
, 1 0 T < < y la otra por una lnea recta con pendiente dcada db 20 (o
octava db 6 ) para el rango de frecuencias . 1 < T En la Fig. 2.14 se
muestra la curva exacta de logaritmo de la amplitud, las asntotas y la curva
exacta de ngulo de fase.
La frecuencia a la que se encuentran las dos asntotas, recibe el nombre de
frecuencia de transicin o corte (tambin se le llama frecuencia de "codo").
Para el factor ( ) T j + 1 1 la frecuencia T 1 es la frecuencia de transicin
ya que en T 1 las dos asntotas tienen el mismo valor. (la expresin
asinttica de baja frecuencia en T 1 es db db 0 1 log 20 y la expresin
asi ntti ca de al ta frecuenci a en db db 0 1 log 20 tambi n es
db db 0 1 log 20 .) La frecuencia de corte divide la curva de respuesta de
frecuencia en dos regiones, una curva para la regin de baja frecuencia, y
una curva para la regin de alta frecuencia. La frecuencia de transicin es
muy importante al trazar las curvas logartmicas de respuesta de frecuencia.
El ngulo de fase exacto del factor
( ) ( ) [ ] T j j G + 1 1 es
T tan
1

(2.81)
Como las asntotas son muy fciles de dibujar y suficientemente cercanas a
la curva exacta, el uso de esas aproximaciones al trazar los diagramas de
Bode es conveniente para establecer rpidamente la naturaleza general de
las caractersticas de respuesta de frecuencia con una tarea mnima de
clculo, y se la puede utilizar como fase preliminar en el trabajo de diseo.
Para el caso en que la funcin transferencia dada tenga trminos como
( )
n
T j
m
+ 1
se puede realizar una construccin asinttica similar. La
frecuencia de transicin sigue estando en T 1 , y las asntotas son lneas
rectas. La asntota de baja frecuencia es una lnea recta horizontal en , 0 db
mientras que la asntota de alta frecuencia tiene una pendiente de
dcada db n 20 o dcada db n 20 . El error resultante de las expresiones
asintticas es n veces el correspondiente a
( )
1
1
m
T j +
. El ngulo de fase
es n veces el de
( )
1
1
m
T j +
.
Factores cuadrticos
( ) ( ) [ ]
1
2
2 1
m
n n
j j + +
. Los sistemas de
control frecuentemente poseen factores cuadrticos de la forma.
( )
2
2 1
1
,
_
,
_
n n
j j
j G
(2.82)
Si , 1 < se puede expresar este factor cuadrtico como un producto de dos
de primer orden con polos reales. Si , 1 0 < < este factor cuadrtico es el
producto de dos factores complejos conjugados. Las aproximaciones
asintticas a las curvas de respuesta de frecuencia, no son exactas para un
factor con valores bajos de . Esto es porque la amplitud y fase del factor
cuadrtico dependen de la frecuencia de transicin y de la relacin de
amortiguamiento . .
El valor de la magnitud en decibeles para el factor anterior sera:
( )
2
2
2
2
2 1
1
,
_
,
_
n
n
j G
(2.83)
( )
2
2
2
2
2 1 log 20 log 20
,
_
,
_

n
n
j G
(2.84)
El ngulo de fase del factor cuadrtico es
( ) ( ) [ ]
1
2
2 1

+ +
n n
j j
1
1
1
1
1
]
1
,
_
,
_
,
_

2
1
2
1
2
tan
2 1
1
n
n
n n
j j
(2.85)
Las curvas de respuesta de frecuencia para el factor
2
2 1
,
_
,
_
+
n n
j j
(2.86)
Pueden obtenerse simplemente invirtiendo el signo del logaritmo de la amplitud
y el del ngulo de fase del factor cuadrtico analizado anteriormente.
Para obtener las curvas de respuesta de frecuencia de una determinada
funcin cuadrtica, primero hay que determinar el valor de la frecuencia de
corte
n
y el del factor de amortiguamiento Luego, usando la familia de
curvas dada en la Fig. 2.15 se pueden trazar las curvas de respuesta de
frecuencia.
La frecuencia de resonancia
r
y el valor del pico de resonancia
r
M
Si el mdulo de ( ) j G dado por la Ec. (2.82) tiene un valor pico en alguna
frecuencia, esta frecuencia recibe el nombre de frecuencia de resonancia.
Como el numerador de ( ) j G es constante, se ha de producir un valor
pico de ( ) j G cuando el denominador sea mnimo. Por tanto para
obtener
r
la Ec. (2.83) puede escribirse como:
Fig. 2.15. Curvas de logaritmo del mdulo junto con las asntotas
y las curvas de ngulo de fase dadas por las Ec. (2.82) y (2.83)
( )
( )
( )
2 2
2
2
2 2 2
2
2
2
2
1 4
2 1
2 1
+
1
1
]
1
,
_
,
_

n
n
n
n
g
( 2.87)
El valor mnimo de ( ) g se produce en
. 2 1
2

n
Entonces
r
es
707 . 0 0 2 1
2

n r
(2.88)
A medida que el factor de amortiguamiento tiende a cero, la frecuencia de
resonancia tiende a
n
. Para 707 . 0 0 , la frecuencia de resonancia
r
es menor que la frecuencia natural amortiguada

, 1
2

n d
que aparece
en la respuesta transitoria. De la Ec. (2.87) se puede ver que para , 707 . 0 >
no hay pico resonante. Para 707 . 0 > , la amplitud de ( ) j G decrece
montonamente cuando la frecuencia de crece. Esto significa que no hay
pico en la curva de respuesta para 707 . 0 > . (La amplitud es menor que
db 0 para todos los valores de
0 >
. Debe recordarse que, para
, 1 7 . 0 < < la respuesta al escaln es oscilatoria, pero las oscilaciones son
muy bien amortiguadas y apenas perceptibles.)
Se puede hallar el valor del pico resonante
r
M remplazando la Ec. (2.88) en
la Ec. (2.82). Para
( ) ( )
2
1 2
1

r
max
r
j G j G M
(2.89)
Para 1
r
M (2.90)
cuando tiende a cero,
r
M tiende a infinito. Esto significa que si el sistema
no amortiguado es excitado a su frecuencia natural, la magnitud de ( ) j G
se hace infinita. La relacin entre
r
M y aparece en la Fig. 2.16
Fig. 2.16. Curva de en funcin de para el sistema de segundo orden
( ) ( ) [ ]. 2 1 1
2
n n
j j + +
Se puede obtener el ngulo de fase de ( ) j G , a la frecuencia en que se
produce el pico de resonancia, remplazando la Ec. (2.88) en la Ec. (2.83).
As, a la frecuencia de resonancia ,
r

( )
2
1
2
1
1
sen 90
2 1

tan j G
r
(2.91)
2.2.2.2 Diagramas polares o diagramas de Nyquist.
El diagrama polar de una funcin transferencia sinusoidal ( ) j G es un
diagrama de la amplitud de ( ) j G en funcin del ngulo de fase de en
coordenadas polares al variar desde cero a infinito. Entonces el diagrama
polar es el lugar de los vectores ( ) ( ) j G j G al variar desde cero a
infinito. Se hace notar que en los diagramas polares, se mide un ngulo de
fase positivo en sentido antihorario y el ngulo de fase negativo en sentido
horario, siendo el cero el eje positivo real. El diagrama polar frecuentemente
recibe el nombre de diagrama de Nyquist. En la Fig. 2.17 hay un ejemplo de
este diagrama. Cada punto del diagrama polar de ( ) j G representa el punto
terminal de un vector para un valor determinado de . En el diagrama polar
es importante mostrar la graduacin de frecuencia sobre el diagrama. Las
proyecciones de ( ) j G en los ejes real e imaginario son sus componentes
real e imaginaria. Tanto la amplitud ( ) j G como el ngulo de fase ( ) j G
deben ser calculados para cada frecuencia para poder construir los diagramas
polares. Sin embargo, a partir del diagrama logartmico es fcil de construir, pues
la informacin necesaria para trazar el diagrama polar puede ser obtenida
directamente del diagrama logartmico si se dibuja previamente aqul y se
convierten los decibelios en una magnitud ordinaria.
Para dos sistemas conectados en cascada la funcin transferencia total de la
combinacin, en ausencia de efectos de carga, es el producto de las dos funciones
transferencia individuales. Si se necesita la multiplicacin de dos funciones
transferencia sinusoidales, esto puede lograrse multiplicndose las funciones
transferencia sinusoidales individuales en cada frecuencia realizando la
multiplicacin con lgebra compleja.
Es decir, si ( ) ( ) ( ),
2 1
j G j G j G entonces
( ) ( ) ( ) j G j G j G (2.92)
Donde
( ) ( ) ( ) j G j G j G
2 1
(2.93)
Y
( ) ( ) ( ) j G j G j G
2 1
+
(2.94)
En la Fig. 2.18 se muestra el producto de ( ) j G
1
y ( ) j G
2
.
En general si se desea un diagrama polar de ( ) ( ),
2 1
j G j G es conveniente
trazar primero un diagrama logartmico ( ) ( ) j G j G
2 1
y luego convertirlo
en diagrama polar en lugar de dibujar los diagramas polares de ( ) j G
1
y
de ( ) j G
2
y multiplicar estos dos en el plano complejo para obtener un
diagrama polar de ( ) ( ).
2 1
j G j G
Una ventaja de utilizar un diagrama polar es que presenta las caractersticas
de respuesta de frecuencia de un sistema en todo el rango de frecuencias en
un nico diagrama. Una desventaja es que el diagrama no indica claramente
las contribuciones de cada uno de los factores individuales de la funcin
transferencia de lazo abierto.
Factores integral y derivativo
( )
1 m
j
. El diagrama polar de ( ) j j G 1 , es
el eje imaginario negativo, pues
( ) 90
1 1 1

j
j
j G
(2.95)
Fig. 2.17. Diagrama polar.
y
Fig. 2.18. Diagramas polares de
( ) ( ) j G j G
2 1
,

( ) ( ) j G j G
2 1
El diagrama polar de ( ) j j G es el eje positivo imaginario.
Factores de primer orden
( )
1
1
m
T j +
. Para la funcin transferencia sinusoidal
( ) T
T
T j
j G
1
2 2
tan
1
1
1
1

(2.96)
los valores de ( ) j G en
0
y
T
1

son, respectivamente,
( ) 0 1 0 j G
y

,
_
45
2
1 1
T
j G
(2.97) y (2.98)
Al tender a infinito, el valor de ( ) j G tiende a cero y el ngulo de fase
tiende a
90
. El diagrama polar de esta funcin transferencia es una
semicircunferencia al variar la frecuencia desde cero hasta infinito, como se
ve en la Fig. 2.19 (a). El centro est ubicado en 0.5 sobre el eje real y el radio
es igual a 0.5.
Fig. 2.19. (a) Diagrama polar de ( ) T j + 1 1 ;
(b) diagrama de ( ) j G en el plano X-Y
Para probar que el diagrama polar es una semicircunferencia, se define
( ) jY X j G +
donde
( )
j G de real parte
T
X
+
2 2
1
1
(2.99)
( )
j G de imaginria parte
T
T
Y
+
2 2
1
(2.100)
Entonces se obtiene
2 2
2 2
2
2 2
2 2
2
2
2
1
1 1
1
2
1
2
1
,
_
,
_
,
_
,
_
T
T
T
T
Y X
(2.101)
Entonces en el plano X-Y, ( ) j G es un crculo con centro en
2
1
X ,
0 Y
y con un radio igual a
2
1
, como puede verse en la Fig. 2.19 (b). La
semicircunferencia inferior corresponde a
0
y la semicircunferencia
superior corresponde a
0
.
El diagrama polar de la funcin transferencia T j + 1 es simplemente la mitad
superior de la lnea recta que pasa por el punto en el plano complejo y paralela
al eje imaginario, como puede verse en la Fig. 2.20. El diagrama polar
de T j + 1 tiene un aspecto totalmente diferente al de ( ) T j + 1 1 .
Fig. 2.20. Diagrama polar de T j + 1 .
Factores cuadrticos
( ) ( ) [ ] . 2 1
1
2
m
n n
j j + +
Las porciones de alta
y baja frecuencia del diagrama polar de la funcin de transferencia sinusoidal
siguiente

( ) ( ) 0
2 1
1
2
>
,
_
,
_
n n
j j
j G
(2.102)
Estn dadas, respectivamente por
( )
0 1 lm
0
j G
y
( )

180 0 lm
j G
(2.103) y (2.104)
El diagrama polar de esta funcin sinusoidal comienza en
0 1
y finaliza en
180 0
al aumentar desde cero a infinito. As la porcin de alta frecuencia
de es tangente al eje real negativo.
( ) 0 ,
j j 2 1
1
2
n n
>
,
_
,
_
Los valores de ( ) j G en el rango de frecuencias de inters pueden ser

calculados directamente o a travs del uso del diagrama logartmico.
En la Fig.2.21 hay ejemplos de diagramas polares de la funcin transferencia
recin analizada. La forma exacta de un diagrama polar depende del valor de
la relacin de amortiguamiento , pero la forma general del diagrama es la
misma, tanto para el caso subamortiguado ( ) 0 1 > > como para el caso
sobreamortiguado ( ) 1 > .
Para el caso subamortiguado en
n
se tiene ( ) ( ) 2 1 j j G
n
y el
ngulo de fase en
n
es
90
. Por tanto, se puede ver que la frecuencia
a la cual el lugar ( ) j G intercepta el eje imaginario es la frecuencia natural
no amortiguada . En el diagrama polar, el punto de frecuencia cuya distancia
desde el origen es mxima, corresponde a la frecuencia de resonancia
r
.
Se obtiene el valor pico de ( ) j G como la relacin entre el mdulo del vector
a la frecuencia de resonancia
r
y el mdulo del vector en
0
. Se indica la
frecuencia de resonancia
r
en el diagrama polar, como puede verse en la
Fig. 2.22.
Para el caso sobreamortiguado, cuando es bastante mayor que la unidad,
el lugar de ( ) j G se aproxima a una semicircunferencia. Se puede ver esto
del hecho de que para un sistema fuertemente amortiguado, las races
caractersticas son reales y una es mucho ms pequea que la otra. Como
para un valor de suficientemente grande el efecto de la raz ms grande en
la respuesta se hace muy pequea, el sistema se comporta como un sistema
de primer orden.
Para la funcin transferencia sinusoidal
( )

,
_
,
_
,
_
,
_
+
n
n
n n
j j j j G

2
1 2 1
2
2
2
(2.105)
La porcin de baja frecuencia de la curva es
( )
0 1
0
j G lim
(2.106)
y la porcin de alta frecuencia es
Fig. 2.22. Diagrama polar que muestra el
pico de resonancia y la frecuencia de
resonancia
r
Fig. 2.23. Diagrama polar de

( ). 0 , 2 1
2
>
,
_
,
_
n n
j j
( )

180 lm
j G
(2.107)
Como l a parte i magi nari a de ( ) j G es posi ti va para
0 >
y es
montonamente creciente; y la parte real de ( ) j G es montonamente
decreciente desde la unidad, la forma general del diagrama polar de ( ) j G
es como puede verse en la Fig.2.32.
El ngulo de fase est entre y .
Formas generales de los diagramas polares.
Los diagramas polares de una funcin transferencia de la forma
( )
( )( )
( ) ( )( )
( ) ( )
( ) ( ) L
L
K
K
+ +
+ +
+ +
+ +
1
1 0
1
1 0
2 1
1 1
1 1
n n
m m
b a
j a j a
j b j b
T j T j j
T j T j K
j G

(2.108)
Donde el grado del polinomio denominador es mayor que el del numerador,
tendr las siguientes formas generales:
1. Para
0
o sistemas de tipo 0: el punto de iniciacin del diagrama polar
(que corresponde a
0
) es finito y est sobre el eje positivo real. La tangente
al diagrama polar en
0
es perpendicular al eje real. El punto terminal,
que corresponde a , est en el origen y la curva es tangente a uno de
los ejes.
2. Para
1
o sistemas tipo1: el trmino j en el denominador contribuye
90
al ngulo de fase total de ( ) j G para
0
. En
0
, el mdulo
de ( ) j G es infinito y el ngulo de fase es
90
. A frecuencias bajas, el
diagrama polar es asinttico a una lnea paralela al eje imaginario negativo.
En , el mdulo se hace cero y la curva converge al origen y es tangente
a unos de los ejes.
3. Para
2
o sistemas de tipo 2: el trmino
( )
2
j
en el denominador
contribuye
180
al ngulo de fase total de ( ) j G para
0
. En
0
,
la amplitud de ( ) j G es infinita y el ngulo de fase es igual a
180
. En
bajas frecuencias, el diagrama polar es asinttico a una lnea paralela al eje
real negativo. En
0
, el mdulo se hace cero y la curva es tangente a uno
de los ejes.
En la Fig.2.24 se ven las formas generales de las porciones de baja frecuencia
de los diagramas polares de los sistemas de tipo 0, tipo 1, y tipo2. Se puede
ver que si el grado del polinomio denominador de ( ) j G es mayor que el del
numerador, los lugares de ( ) j G convergen al origen en sentido horario.
En , los lugares son tangentes a uno u otro de los ejes, como se ve en
la Fig. 2.25.
Para el caso en que los grados del polinomio numerador y denominador de
( ) j G son iguales, el diagrama polar comienza a una distancia finita sobre
el eje real y finaliza en un punto finito sobre el eje real.
Se hace notar que cualquier forma complicada de las curvas de los diagramas
polares es causada por la dinmica del numerador, es decir, por las constantes
de tiempo del numerador de la funcin transferencia. En la Fig. 2.26 se ven los
ejemplos de diagramas polares de funciones transferencia con dinmica de
numerador.
sistemas tipo 0, tipo 1 y tipo 2.
Fig. 2.25. Diagramas polares en el rango
de alta frecuencia.
Fig. 2.26. Diagramas polares de funciones transferencia con dinmica de numerador
Al analizar sistemas de control, hay que determinar con exactitud el diagrama
polar de ( ) j G en el rango de frecuencia de inters.
En la Tabla 2.2 se ven los distintos diagramas polares para diversas funciones
transferencia.
Tabla 2.2 Diagramas polares de funciones transferencia simples
2.2.3 Criterios de estabilidad de Nyquist
Esta seccin presenta el criterio de estabilidad de Nyquist y su fundamento
matemtico.
Sea el sistema de lazo cerrado que se ve en la Fig. 2.27. La funcin
transferencia de lazo cerrado es
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C
+
1
(2.109)
Se tendr estabilidad cuando todas las races de la ecuacin caracterstica
( ) ( ) 0 1 + s H s G (2.110)
estn el semiplano izquierdo s . El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona
la respuesta de frecuencia de lazo abierto ( ) ( ) j H j G a la cantidad de
ceros y polos de ( ) ( ) s H s G + 1 que hay en el semiplano derecho s.
Este criterio, debido a H. Nyquist es til en ingeniera de control porque se
puede determinar grficamente de las curvas de respuesta de lazo abierto la
estabilidad absoluta del sistema de lazo cerrado, sin necesidad de determinar
los polos de lazo cerrado. Se pueden utilizar para el anlisis de estabilidad las
curvas de respuesta de frecuencia de lazo abierto obtenidas analticamente o
experimentalmente. Esto es muy conveniente porque al disear un sistema
de control frecuentemente sucede que para algunos componentes no se
conoce la expresin matemtica y slo se dispone de datos de su
caracterstica de respuesta de frecuencia.
El criterio de estabilidad de Nyquist est basado en un teorema de la teora de
las variables complejas. Para entender el criterio, primero se han de tratar los
contornos de transformacin en el plano complejo.
Se supone que la funcin transferencia de lazo abierto ( ) ( ) s H s G es
representable como una relacin de polinomios en s. Para un sistema
fsicamente realizable, el grado del polinomio denominador de la funcin
transferencia de lazo cerrado, debe ser mayor o igual al del polinomio
numerador, esto significa que el lmite de ( ) ( ) s H s G es cero o una constante
Fig. 2.27. Sistema de lazo cerrado
cuando s tiende al infinito.
2.2.4 Mrgenes de fase y ganancia
La Fig. 2.28 muestra los diagramas polares de ( ) j G para tres valores
diferentes de ganancia de lazo abierto ( k ). Para un valor grande de la ganancia
k, el sistema es inestable. Al disminuir la ganancia hacia determinado valor, el
lugar de ( ) j G pasa por el punto 0 1 j + . Esto significa que con este valor
de ganancia el sistema est al borde de la inestabilidad, y que presentar
oscilaciones mantenidas. Para un valor pequeo de la ganancia k, el sistema
es estable.
En general, cuando ms cerca pasa el lugar de ( ) j G de rodear al punto
0 1 j + , ms oscilatorio se vuelve el sistema. Se puede utilizar la proximidad
del lugar de ( ) j G al punto 0 1 j + como una medida del margen de
estabilidad (No obstante, esto no es vlido en el caso de sistemas
condicionalmente estables). Es habitual representar esta cercana en trminos
de margen de fase y margen de ganancia.
2.2.4.1 Margen de fase
Margen de fase es la cantidad de retardo de fase adicional necesaria a la
frecuencia de cruce o de transicin de ganancia para que el sistema quede al
borde de la inestabilidad. La frecuencia de cruce de ganancia es aquella
frecuencia para la cual el valor absoluto ( ) j G de la funcin transferencia
( )( )
( ) ( )( )L
L
2 1
1 1
1 1
T j T j j
T j T j K
b a

+ +
+ +
de lazo abierto, es la unidad. El margen de fase es
180
ms el ngulo de
fase de la funcin transferencia de lazo abierto a la frecuencia de cruce de
ganancia, o sea: + 180
En el diagrama de Nyquist se puede trazar una lnea desde el origen al punto
en el cual el crculo de radio unidad cruza al lugar de ( ) j G . El ngulo desde
el eje negativo real a esta lnea es el margen de fase. El margen de fase es
positivo para 0 > y negativo para 0 < . Para que un sistema de fase
mnima sea estable, el margen de fase debe ser positivo.
Las Figs. 2.29 (a), (b) y (c) muestran el margen de fase tanto para un sistema
estable como para uno inestable en diagramas polares, diagramas
logartmicos y en diagramas de logaritmo del mdulo en funcin de la fase.
En los diagramas logartmicos, el punto crtico en el plano complejo
corresponde a las lneas db 0 y
2.2.4.2 Margen de ganancia
El margen de ganancia es la recproca de ( ) J G > a la frecuencia a la cual
el ngulo de fase es
180
. Definiendo la frecuencia de cruce o de transicin
de fase
1
como la frecuencia a la cual el ngulo de fase de la funcin
transferencia de lazo abierto es igual a
180
, da el margen de ganancia
g
K :
( )
1
1
j G
K
g

,expresados en decibelios, [ ] ( )
1
20 log 20 j G K db K
g g

(2.111)
El margen de ganancia expresado en decibelios es positivo si
g
K es mayor
que la unidad y negativo si es menor que la unidad. Por tanto, un margen de
ganancia positivo (en decibelios) significa que el sistema es estable, y un
margen de ganancia negativo (en decibelios) implica que el sistema es
inestable. Se puede ver el margen de ganancia en las Figs. 2.29 (a), (b) y(c).
Para un sistema de fase mnima estable, el margen de ganancia indica cunto
se puede incrementar la ganancia para que el sistema se haga estable.
El margen de ganancia de un sistema de primer orden o de segundo orden
es infinito, pues los diagramas polares de esos sistemas no cruzan el eje real
negativo. Por tanto, tericamente, los sistemas de primer o segundo orden
no pueden ser inestables. Ntese, sin embargo, que los denominados
sistemas de primer o segundo orden son slo aproximaciones, en el sentido
de que usualmente se desprecian los pequeos retardos de tiempo al deducir
las ecuaciones del sistema. Si se tienen en cuenta esos pequeos retardos,
los denominados sistemas de primer o segundo orden pueden hacerse
inestables.
Es importante puntualizar que para un sistema de fase no mnima, no se
satisface la condicin de estabilidad a menos que el diagrama de ( ) j G
rodee al punto 0 1 j + . Por tanto, un sistema estable de fase no mnima ha
de tener mrgenes de fase y ganancia negativos.
Fig. 2.29. Mrgenes de fase y ganancia en sistemas estables e inestables.
(a) Diagramas polares; (b) diagramas logartmicos; (c) diagramas de log - amplitud en
funcin de la fase.
2.2.4.3 Algunos comentarios sobre los mrgenes de fase y
ganancia
Los mrgenes de fase y ganancia de un sistema de control son una medida
de la cercana del diagrama polar al punto 0 1 j + . Por tanto, se pueden
usar esos mrgenes como criterio de proyecto.
Debe notarse que ni el margen de ganancia solo, ni el de fase solo, dan
indicacin suficiente de estabilidad relativa.
Para un sistema de fase mnima, tanto los mrgenes de fase como de ganancia
han de ser positivos para que el sistema sea estable. Los mrgenes negativos
indican inestabilidad.
Mrgenes adecuados de fase y ganancia dan seguridad contra variaciones
en los componentes del sistema y se los especifica para valores definidos de
frecuencia. Ambos valores acotan el comportamiento del sistema de lazo
cerrado en la vecindad de la frecuencia de resonancia. Para lograr un
funcionamiento satisfactorio, el margen de fase debe estar entre
30
y
60
y el margen de ganancia debe ser superior a los db 6 . Con estos valores, un
sistema de fase mnima tiene garantizada la estabilidad, an si la ganancia
de lazo abierto y las constantes de tiempo de los componentes varan dentro
de ciertos lmites. Aunque los mrgenes de fase y ganancia dan solo
estimaciones groseras de la relacin de amortiguamiento efectiva del sistema
de lazo cerrado, brindan un medio conveniente de proyectar sistemas de
control o ajustar la ganancia de constantes de los sistemas.
Para sistemas de fase mnima, las caractersticas de mdulo y fase de la
funcin transferencia de lazo abierto estn definidamente relacionadas. El
requisito de que el margen de fase est entre
30
y
60
significa que en un
diagrama logartmico, la pendiente de la curva de logaritmo del mdulo, a la
frecuencia de cruce de ganancia, es ms gradual que dcada db 40 . En la
mayor parte de los casos prcticos, es deseable una pendiente de
dcada db 20 a la frecuencia de cruce de ganancia para tener estabilidad.
Si es de dcada db 40 , el sistema puede ser tanto estable como inestable
(Sin embargo, an si el sistema es estable, el margen de fase es pequeo).
Si la pendiente a la frecuencia de cruce de ganancia es de -60 db/dcada o
superior, el sistema es inestable.
2.2.5 Correlacin entre respuesta transitoria escaln y respuesta
de frecuencia en sistemas de segundo orden
Se pueden deducir relaciones matemticas exactas entre la respuesta
transitoria escaln y la respuesta de frecuencia para sistemas de segundo
orden. Sea el sistema que se puede ver en la Fig. 2.30. La funcin
transferencia de lazo cerrado es:
( )
( )
2 2
2
2
s n
s
s s
s R
s C

+ +
(2.112)
Donde y son la relacin de amortiguamiento y la frecuencia natural no
amortiguada, respectivamente. La respuesta de frecuencia de lazo cerrado
es
( )
( )

j
n
n
e M
j
s R
s C
,
_
2 1
1
2
2
(2.113)
Donde
2
2
2
2
2 1
1
,
_
,
_
n
n
j
M
,
2
2
1
1
2
n
n
j
tan

(2.114)
En la Ec. (2.88), para 707 . 0 0 el valor mximo de M se produce a la
r
, donde
2 cos 2 1
2
n n r

(2.115)
El ngulo est definido en la Fig. 2.31. A la frecuencia
r
, el valor de M es
mximo y est dado por la Ec. (2.89), reescrita como:

2 sen
1
1 2
1
2
r
M
(2.116)
Fig. 2.30. Sistemas de control
Recordar que
r
es real nicamente si 707 . 0 < . As, no hay resonancia
de lazo cerrado si 707 . 0 > . [El valor de M es unitario para 707 . 0 > .
Vase ecuacin (2.90).] Como se pueden medir fcilmente los valores de M
y
r
en un sistema fsico, son bastante tiles para verificar la concordancia

entre los anlisis tericos y prctico.
Para una entrada escaln unitario, puede verse en la Fig. 2.4 la salida del
sistema dada por la Ec. (2.9), o sea,
( ) ( ) 0 sen
1
cos 1
2

,
_
+

t t e t c
d
t
d
t
n

(2.117)
Donde
2 cos 1
2
n n d

(2.118)
Por otro lado, el sobreimpulso mximo
p
M
para la respuesta escaln
unitario est dado por la Ec. (2.36), o

,
_
2
1
e M
p
(2.119)
El sobreimpulso mximo se produce en la respuesta transitoria que tiene la
frecuencia natural amortiguada
2
1
n d
. El sobreimpulso mximo
se hace excesivo para valores de 4 . 0 < .
Como el sistema de segundo orden que se ve en la Fig. 2.30 tiene la funcin
transferencia de lazo abierto siguiente
Fig. 2.31. Definicin del ngulo
( )
( )
n
n
s s
s G
2
2
+
(2.120)
para funcionamiento sinusoidal, el valor de ( ) j G se hace unitario cuando
2 4
2 4 1 +
n
(2.121)
A esta frecuencia, el ngulo de fase de ( ) j G es
( )
2
2 4 1
90
2
1 1
2 4
1
+

+
+

tan
j
j
j G
n
(2.122)
As, el margen de fase es

( )
2 4
1
2 4
1
2 4 1
2
2
2 4 1
90 180

+
+

tan tan j G
(2.123)
La Ec. (2.123) da la relacin entre la relacin de amortiguamiento y el
margen de fase .
En lo que sigue, se resume la correlacin entre la respuesta transitoria escaln
y la respuesta de frecuencia del sistema de segundo orden dado por la Ec.
(2.112)
1. El margen de fase y la relacin de amortiguamiento estn relacionados
directamente. La Fig. 2.32 muestra un diagrama del margen de fase como
funcin de la relacin de amortiguamiento . Ntese que un margen de fase
de
60
corresponde a una relacin de amortiguamiento de 0.6 .
2. Con referencia a las Ecs. (2.115) y (2.118) se ve que los valores de
r
y
d
son casi iguales para valores pequeos de . As, para valores
pequeos de el valor de
r
es indicativo de la velocidad de la respuesta
transitoria del sistema.
3. De las Ecs. (2.116) y (2.119), se ve que cuando ms pequeo el valor de
mayores son los valores de
r
M y
p
M
como funcin de . Se puede ver
una fuerte relacin entre
r
M y
p
M
para 4 . 0 > . Para valores muy
pequeos de ,
r
M se hace muy grande ( ) 1 >>
r
M , mientras que el valor
de
p
M no excede 1.
2.2.6 Correlacin entre la respuesta transitoria escaln y la
respuesta de frecuencias en sistemas de orden superior
Frecuentemente se realiza el proyecto de sistemas de control sobre la base
de la respuesta de frecuencia. La razn fundamental para esto es la relativa
simplicidad de este mtodo en comparacin con otros. Como en muchas
aplicaciones, es la respuesta transitoria del sistema ante entradas aperidicas,
ms que la respuesta estacionaria para entradas sinusoidales el elemento
de mayor importancia, se plantea la cuestin de la correlacin entre la
respuesta transitoria y la respuesta de frecuencia.
Fig. 2.32. Curva de (margen de fase ) en funcin de pare el sistema
de la Fig. 2.30
Fig. 2.33. Curvas de
r
M , en funcin d e y
p
M
en forma de ,
para el sistema de la Fig. 2.30.
Para el sistema de segundo orden de la Fig. 2.30, se pueden obtener fcilmente
las relaciones matemticas que ligan la respuesta transitoria escaln con la
respuesta de frecuencia. Se puede predecir exactamente la respuesta
temporal de un sistema de segundo orden conociendo y de su respuesta
de frecuencia de lazo cerrado.
Para sistemas de orden superior, la correlacin es ms compleja y no se
puede predecir fcilmente la respuesta transitoria conociendo la respuesta
de frecuencia porque los polos adicionales pueden modificar la correlacin
entre la respuesta transitoria escaln y la respuesta de frecuencia existente
en un sistema de segundo orden. Existen tcnicas matemticas para obtener
la correlacin exacta, pero son muy laboriosas y de poco valor prctico.
En las Figs. 2.32 y 2.33 se muestra la aplicabilidad de la correlacin existente
entre respuesta transitoria y respuesta de frecuencia para el sistema de
segundo orden mientras que la correspondiente a sistemas de orden superior
depende de la presencia de un par dominante de polos complejos conjugados
de lazo cerrado en estos ltimos sistemas. Es claro que si la respuesta de
frecuencias de un sistema de orden superior est dominada por un par de
polos complejos conjugados de lazo cerrado, la correlacin existente entre
respuesta transitoria y respuesta de frecuencia en un sistema de segundo
orden, puede extenderse a este sistema de orden superior.
Para sistemas lineales invariantes en el tiempo de orden superior que tienen
un par dominante de polos complejos conjugados de lazo cerrado, existen
generalmente las siguientes relaciones entre la respuesta transitoria escaln
y la respuesta de frecuencia:
1. El valor de
r
M es indicativo de la estabilidad relativa. Generalmente se
obtiene una buena respuesta transitoria si el valor de
r
M est en el rango de
4 . 1 0 . 1 < <
r
M db M db
r
3 0 < < , que corresponden a una relacin de
amortiguamiento efectiva de 7 , 0 4 , 0 < < . Para valores de
r
M mayores
que 1,5, la respuesta transitoria escaln puede presentar diversos
sobreimpulsos (Ntese que en general un valor elevado de
r
M corresponde
a un sobreimpulso elevado en la respuesta escaln transitoria. Si el sistema
est sometido a seales de ruido cuyas frecuencias son cercanas a la
r
, el ruido resulta amplificado en la salida y
produce serios inconvenientes).
2. El valor de la frecuencia de resonancia
r
es indicativo de la velocidad de
la repuesta transitoria. Cuanto mayor es el valor de
r
, ms rpido es el
tiempo de respuesta. En otras palabras, el tiempo de crecimiento vara
inversamente con
r
. En trminos de respuesta de frecuencia de lazo
abierto, la frecuencia natural amortiguada en la respuesta transitoria est
comprendida entre la frecuencia de cruce de ganancia y la frecuencia de
cruce de fase.
3. La frecuencia de resonancia
r
y la frecuencia natural amortiguada
d
para la respuesta transitoria escaln, son muy cercanas entre s en el caso

de sistemas levemente amortiguados.
Las tres relaciones recin indicadas son tiles para correlacionar la respuesta
transitoria escaln con la respuesta de frecuencia en sistemas de orden
superior, siempre que se los pueda aproximar por un sistema de segundo
orden o un par de polos complejos conjugados de lazo cerrado. Si un sistema
de orden superior, satisface esta condicin, se pueden cambiar las
especificaciones en el dominio del tiempo por especificaciones en el dominio
de la frecuencia. Esto simplifica mucho la tarea de proyecto o compensacin
de sistemas de orden superior.
Adems del margen de fase, margen de ganancia, pico de resonancia
r
M y
r
, hay otras magnitudes comnmente utilizadas
en las especificaciones de comportamiento en el dominio de la frecuencia.
Son ellas la frecuencia de corte, el ancho de banda y la velocidad de corte. En
lo que sigue sern definidas estas magnitudes.
2.2.7 Frecuencia de corte y ancho de banda
Con referencia a la Fig. 2.34, se denomina frecuencia de corte a la frecuencia
c
a la cual el valor de la respuesta de frecuencia de lazo cerrado est db 3
por debajo de su valor a frecuencia cero. Es decir,
( )
( )
( )
( )
( )
c
db
j R
j C
j R
j C

>
< 3
0
0
(2.124)
Fig. 2.34. Diagrama logartmico con frecuencia de corte y ancho de banda
Para sistemas donde ( ) ( ) , 0 0 0 db j R j C
( )
( )
( )
c
db
j R
j C

>
< 3
(2.125)
Algunos autores utilizan el punto de db 6 . En este libro se utiliza el punto de
para la definicin de la frecuencia de corte. El sistema de lazo cerrado filtra
las componentes de seal cuyas frecuencias son superiores a la frecuencia
de corte y transmite aquellas componentes de seal cuyas frecuencias son
inferiores a la de corte.
El rango de frecuencias
c
0 en el que el valor del lazo cerrado no cae
por debajo de decibelios 3 , se denomina ancho de banda, y da una
indicacin de la velocidad de respuesta de un sistema de control.
Se puede determinar la especificacin de ancho de banda por los factores
siguientes.
1. La capacidad de reproducir la seal de entrada (Un ancho de banda elevado
corresponde a un tiempo de crecimiento breve, o sea, respuesta rpida. En
trminos generales, se puede decir que el ancho de banda es inversamente
proporcional a la velocidad de respuesta).
2. Las caractersticas de filtrado necesarias para el ruido de alta frecuencia.
Para que el sistema siga con exactitud entradas arbitrarias, es necesario que
le sistema tenga un elevado ancho de banda. Sin embargo, desde el punto de
vista del ruido, el ancho de banda no debera ser muy grande. As, hay
requisitos conflictivos en el ancho de banda, y generalmente es necesario un
compromiso para obtener un buen proyecto. Se hace notar que un sistema
con ancho de banda elevado requiere componentes de caractersticas
elaboradas (El costo de los componentes generalmente se incrementa con
el ancho de banda).
2.2.8 Velocidad de corte
Se denomina velocidad de corte a la pendiente de la curva del logaritmo del
mdulo en la cercana de la frecuencia de corte. La velocidad de corte indica
la capacidad de un sistema de distinguir entre seal y ruido.
2.2.9 Resumen de indicadores de la respuesta transitoria
Estos indicadores ya han sido detallados en las secciones anteriores. Pero
es importante mostrarlos a forma de resumen, pues sern utilizados en otras
secciones.
En la siguiente figura, que corresponde de a un diagrama de Bode de amplitud
ilustra, los indicadores de mayor inters de la respuesta de frecuencia.
Entre los indicadores se tienen:
1. Ancho de Banda.
2. Pico de resonacia.
3. Frecuencia de resonancia.
4. Velocidad de corte
Otros factores:
1. Margen de Fase.
2. Margen de Ganancia.
3. Frecuencia de Cruce de Fase.
4. Frecuencia de Cruce de Ganancia.
Estos ltimos aunque no se muestran en la figura, pues se necesitaran dibujar
tambin el diagrama de Bode de fase, son de significativa importancia para el
anlisis de la estabilidad relativa y constituyen uno de los parmetros de diseo
en respuesta de frecuencia, de los sistemas de control.
Fig. 2.35. Diagrama logartmico con frecuencia de corte
c
y ancho de banda
3.1 Introduccin
La funcin de los ingenieros de control es elegir y ajustar los sistemas
controlados de forma que proporcionen una variable correctora que resulte
adecuada para llevar a la variable controlada con la mxima rapidez, la mxima
exactitud y el mnimo de oscilaciones posibles al valor original despus de
que se halla producido una modificacin de la variable perturbadora
z
o al
nuevo valor que le corresponda como consecuencia de una variacin de la
variable de referencia
ref
x
.
El comportamiento ideal del lazo de control se alcanza, por tanto, cuando el
sistema controlado llega a reaccionar tan rpidamente que la variable
controlada no resulta influida por una modificacin de la variable perturbadora
z
o sigue sin retardo y sin ninguna tendencia a la oscilacin, a una modificacin
de la variable de referencia
ref
x
.
Sin embargo, el efecto de retardo debido al sistema controlado impide que
llegue alcanzarse este comportamiento ideal. En la prctica ha de
determinarse, para un sistema controlado dado, el controlador que resulta
ms apropiado y que presenta la mejor respuesta temporal para minimizar,
de esta forma, dicho efecto de retardo. Este proceso se denomina
optimizacin.
En la prctica no resulta posible estudiar el comportamiento de los lazos de
control empleando perturbaciones reproducibles. Para ello habitualmente se
evala su comportamiento considerando la respuesta que presentan frente a
un escaln de la variable de referencia. Aunque en realidad tienen mucha
ms importancia la respuesta de la variable controlada frente a una modificacin
de la variable perturbadora, el conocimiento de las relaciones existentes en
un lazo de control dado permite reconocer que su optimizacin es correcta
considerando nicamente la respuesta de la variable controlada frente a un
escaln de la variable de referencia.
Capt ul o 3
Di seo y Aj ust e
de Regul adoes Anal gi cos
3.2 Estructuras bsicas de control
3.2.1 Estructura bsica de los sistemas de control
Para la implementacin fsica total de los sistemas de control, se determina
las caractersticas del regulador a emplear. Dada la variacin de los parmetros
del sistema y al no perfecto conocimiento de algunos de ellos, lo normal es
aproximar el orden de magnitud de los parmetros del regulador y realizar su
ajuste con todo el equipo montado para obtener una respuesta satisfactoria.
Dado que para este texto no es necesaria una gran precisin y exactitud en el
clculo del regulador, esto puede hacerse para sistemas sencillos, en base a
criterios de respuesta dinmica preestablecida de forma muy sencilla. A
continuacin se realizan estos criterios y los sistemas a los cuales son
aplicables.
En la Fig. 3.1 se representa el sistema a controlar, sobre el que pueden
definirse los siguientes parmetros.
Fig. 3.1. Estructura general de un lazo controlado y seal de perturbadora.
Funcin transferencia en lazo abierto:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) s N
s Z
s D s D s R s G
LA
0
0
2 1

(3.1)
Funcin de transferencia de la salida respecto a la entrada referencia:
( )
( )
( )
( )
( ) s G
s G
s X
s X
s G
LA
LA
z
ref
LC
+

1
0
(3.2)
Funcin de transferencia de la salida respecto a la entrada de perturbacin:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s G s D
s G
s G
s G
s Z
s X
s G
LA
Xref
Z
1
2
0
1

+

(3.3)
La salida total del sistema, por el principio de superposicin, es:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] s Z s D s D . X . s G s X
ref Z
+
1
(3.4)
3.2.2 Estructuras bsicas del regulador
El regulador es el dispositivo que se coloca en el lazo de control, cuyo bloque
en la Fig. 3.1 es el D(s), con el que se logra obtener el comportamiento
deseado del sistema en lazo cerrado. La seal de entrada al regulador es el
error E(s), diferencia entre la referencia y la salida del sistema. La salida del
regulador, es la seal de mando M(s), la cual entra a la planta para actuar
sobre esta y lograr la regulacin deseada en lazo cerrado.
Se pueden realizar tres posibles operaciones con el error E(s), accin
Proporcional (multiplicacin por una constante), accin Integral (integral del
error) y accin Derivativa (derivada del error).
Dichas acciones se combinan para obtener cinco tipos posibles de
reguladores: el regulador Proporcional (P), el Integral (I), el Proporcional Integral
(PI), el Proporcional Derivativo (PD) y el Proporcional Integral y Derivativo
(PID).
De los anteriores, el regulador PID es el que mayor flexibilidad brinda para el
ajuste, por que rene en uno slo las tres acciones de control, tiene la mayor
cantidad de parmetros de ajuste (tres), aunque esto puede convertirse en
dificultad, ya que hace que el proceso de ajuste pueda tornarse ms complejo
al tener la mayor cantidad de parmetros.
Es importante sealar que estudios realizados demuestran que el 90 % de
los lazos de control operan con reguladores del tipo PID, mientras que en la
industria de procesos llega al 95 %. Esta tendencia se refuerza en el futuro
por el desarrollo de los sistemas de bus de campo, de los cuales el PID es un
ingrediente importante, los que producen un impacto significativo en la
arquitectura de los sistemas de control distribuidos (DCS).
En la siguiente tabla se muestra las tres posibles formas de expresar el
regulador PID, estas se utilizan segn conveniencia.
Tabla 3.1: Estructuras del regulador PID
El clculo de los parmetros del regulador por mtodos ptimos se va a
establecer en base a tres suposiciones, las cuales se logran en condiciones
normales y son aplicables a sistemas reales en donde se utiliza una mquina
elctrica con una carga mecnica. Estas suposiciones son:
E s t r u c t u r a s R e g . P I D P a r m e t r o s
A c o p l a d a
( S e r i e )
( )( )
s T
s T s T
K
n
v n
r
+ + 1 1
v n r
T ; T ; K
D e s a c o p l a d a
,
_
+ + s T
s T
K
d
i
c
1
1
d i c
T ; T ; K
P a r a l e l a s K
s
K
K
d
i
p
+ +
d i p
K ; K ; K
El regulador siempre va a llevar una accin integral para anular errores en
rgimen permanente.
Los bloques constituyentes del sistema pueden considerarse hasta bloques
de primer orden.
Como mximo se utilizar una estructura de regulador PID.
En consecuencia, la estructura de los reguladores que se van a utilizar son:
Regulador I:
( )
s T
s D
i
1
(3.5)
Regulador PI:
( )
s T
s T
K s D
n
n
r
+
1
(3.6)
Regulador PID:
( )
( )( )
s T
s T s T
K s D
n
v n
r
+ +
1 1
(3.7)
3.2.3 Aproximacin de bloques de primer orden
Antes de comenzar con la explicacin de los mtodos ptimos de ajuste
conviene realizar una aclaracin sobre sistemas de primer orden aproximables
a uno de constante de tiempo equivalente. Al respecto se puede decir lo
siguiente:
Un sistema con una accin integral y varios bloques de primer orden puede
sustituirse por un sistema con la accin integral y un bloque con una constante
de tiempo equivalente, suma de las anteriores. En la Fig. 3.2 est representada
esta equivalencia.
Fig. 3.2. Equivalencia de varios bloques de primer orden y accin integral
Donde cada una de los bloques viene dado por:
s T
i
+ 1
1
(3.8)
Y el sistema equivalente por:
( ) s s T
i
+ 1
1
(3.9)
Siendo

i
t (3.10)
Esto solo es posible si
i
T << (3.11)
Lo mismo puede aplicarse cuando en vez de una accin integral aparece un
sistema de primer orden con una constante de tiempo mucho mayor de la
suma de las otras. En la Fig. 3.3 est representada esta equivalencia, en
donde cada uno de los bloques viene representado por la funcin (3.8) y el
sistema equivalente por:
Fig. 3.3. Equivalencia de varios bloques de primer orden y uno primer orden
con mayor constante de tiempo
( )( ) s s T
i
+ + 1 1
1
(3.12)
Siendo

i
t (3.13)
i
T << (3.14)
3.3 Mtodos de ajuste de los reguladores
3.3.1 Mtodos manuales (trial and error)
Otro mtodo para el ajuste de reguladores PID es el llamado de prueba y
error, este mtodo consiste en variar (sintonizar) los valores de ajuste del
regulador hasta lograr la respuesta temporal deseada para el sistema. Como
se puede suponer, la implementacin de ste mtodo a partir de modelos
matemticos contiene un gran volumen de clculos, lo cual necesita una gran
cantidad de tiempo y es muy trabajoso. Pero con el desarrollo de nuevos
sistemas de cmputo esto deja de ser un problema, ya que la respuesta
temporal del sistema ante cualquier entrada puede ser obtenida de esa manera
casi instantneamente.
Por tanto, siguiendo una lgica de ajuste correcta, con ayuda de la herramienta
de clculo apropiada, es relativamente sencillo lograr un ajuste para el
regulador que satisfaga los requerimientos deseados para el sistema.
Pero para esto es necesario conocer las caractersticas del controlador PID
y la influencia de cada uno de sus parmetros sobre el sistema, lo cual se
analiza a continuacin a travs del regulador acoplado:
( )
( )
( )

,
_
+ + s T
s T
K
s E
s M
s D
d
i
c
1
1
(3.15)
Accin de control proporcional (P): Para el control de accin proporcional, la
relacin entre la salida del controlador y la seal del error actuante es:
( ) ( ) t e K t m
c
(3.16)
Que responde a la funcin de transferencia:
( )
( )
( )
c
K
s E
s M
s D
(3.17)
Donde Kc se denomina sensibilidad proporcional o ganancia proporcional.
Sin duda, Kc caracteriza completamente al controlador P. Mientras mayor
sea Kc, mayor ser la sensibilidad del controlador.
Cualquiera que sea el mecanismo en s, y sea cual fuere la potencia que lo
alimenta, el control proporcional es esencialmente un amplificador con
ganancia ajustable. Si se analiza las respuestas ante cambios de referencia
y ante perturbacin de un sistema con control proporcional, se aprecia que
una de ellas o ambas poseen error en estado estable. Dicho error puede ser
reducido aumentando la ganancia Kc. Sin embargo aumentando este valor,
la respuesta del sistema se vuelve ms oscilatoria. Como el valor de la
ganancia Kc no puede ser aumentado deliberadamente, es deseable modificar
el control proporcional y convertirlo en un control proporcional e integral.
Accin de control integral (I): En un control integral, el valor de la salida del
controlador vara integrando la seal del error actuante, es decir:
( ) ( )
dt t e K t m
i
(3.18)
Cuya funcin de transferencia es:
( )
( )
( ) s
K
s E
s M
s D
i

(3.19)
Si se duplica el valor del error E(s), el valor del mando M(s) vara dos veces
ms rpido. Para un error actuante igual a cero, el valor de M(s) se mantiene
estacionario. La accin de control integral recibe a veces el nombre de control
de reposicin. En el control proporcional de una planta cuya funcin de
transferencia no posee un integrador, hay un error en estado de rgimen
permanente o corrimiento en la respuesta a una entrada escaln. Se puede
eliminar este corrimiento si se incluye la accin de control integral en el
regulador. Se hace notar que la accin de control integral, si bien elimina el
efecto de corrimiento o error de estado de rgimen, puede generar respuestas
oscilatorias de amplitud lentamente decreciente o amplitud creciente, ambas
generalmente indeseables.
Accin de control proporcional e integral (PI): La accin de control
proporcional e integral queda definida por la siguiente ecuacin:
( ) ( ) ( )
+ dt t e
T
K
t e K t m
i
c
c (3.20)
( )
( )
( )

,
_
+
s T
K
s E
s M
s D
i
c
1
1
(3.21)
Donde Kc representa la sensibilidad proporcional o ganancia y Ti el tiempo
integral. Tanto Kc como Ti son regulables. El tiempo integral regula la accin
de control integral, mientras que Kc afecta tanto a la parte integral como la
proporcional de la accin de control. A la inversa del tiempo integral Ti se le
llama frecuencia de reposicin. Ntese que este control agrega un cero, un
integrador y una constante. De aqu que el sistema puede hacerse inestable
para valores muy grandes de Kc, puesto que las races de la ecuacin
caracterstica pueden tener partes reales positivas. Es importante sealar
que la accin de control proporcional tiende a estabilizar el sistema, mientras
que la accin integral tiende a eliminar o reducir el error en estado estable a
diversas entradas.
Accin de control proporcional y derivativo (PD): La accin de control
proporcional y derivada queda definida por la siguiente ecuacin:
( ) ( )
( )
dt
t e d
T K t e K t m
d c c
+
(3.22)
( )
( )
( )
( ) s T K
s E
s M
s D
d c
+ 1
(3.23)
Donde Kc es la sensibilidad proporcional y Td es el tiempo derivativo. Tanto
Kc como Td son regulables. La accin de control derivativa, a veces
denominada control de velocidad logra que el valor de salida de control sea
proporcional a la variacin de la seal de error actuante. El tiempo derivativo
Td es el intervalo de tiempo en el que la accin de velocidad se adelanta al
efecto de accin proporcional, aunque por supuesto, la accin derivativa nunca
puede anticiparse a una accin que an no ha tenido lugar. Mientras la accin
de control derivativa tiene la ventaja de ser anticipadora, tiene la desventaja
de que amplifica las seales de ruido y puede producir efecto de saturacin
en el elemento final de control. El control derivativo es esencialmente
anticipado, mide la velocidad del error instantnea y predice los sobreimpulsos
grandes, produciendo una compensacin adecuada antes que se produzca
un sobreimpulso excesivo, as, el control derivativo introduce un efecto de
amortiguamiento.
Accin de control proporcional y derivativo e integral (PID): La
combinacin de los efectos de accin proporcional, accin de control derivativa
y accin de control integral, se llama accin de control proporcional y derivativa
e integral. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres
acciones individuales. El control PID responde a la siguiente ecuacin:
( )
( )
( )
+ dt t e
T
K
dt
t e d
T K t m
i
c
d c (3.24)
Su funcin de transferencia esta dada por:
( )
( )
( )

,
_
+ +
s T
s T K
s E
s M
s D
i
d c
1
1
(3.25)
Donde Kc representa la sensibilidad proporcional, Td el tiempo derivativo y Ti
el tiempo integral.
En la tabla 3.2 se muestran a modo de resumen las correlaciones entre la
respuesta temporal de un sistema controlado en lazo cerrado y la variacin
de los parmetros del regulador.
Tabla 3.2. Influencia de los parmetros del regulador PID sobre la respuesta temporal
del sistema.
Estas correlaciones pueden no ser exactas, debido a que Kc, Ti y Td se
encuentran relacionadas entre s. De hecho, cambiar una de estas variables,
puede significar el cambio de las otras dos. Por esta razn, la tabla tiene slo
un valor de referencia para cuando se varan los valores de Kc, Ti o Td.
Accin
Tiempo de
subida (T
r
)
Tiempo de
establec. (T
s
)
Sobreimpulso
Mximo (M
p
)
Estabilidad
Incrementar K
c
Ms rpido Poca influencia Aumenta Empeora
Incrementar T
d
Poca influencia Ms rpido Disminuye Mejora
Incrementar T
i
Ms rpido Ms lento Aumenta Empeora
A pesar del inconveniente anterior con el procedimiento que se expone a
continuacin se obtienen buenos resultados en corto tiempo:
a).- Eliminar toda accin integral y derivativa (Ti= , Td=0).
b).- Se ajusta el valor proporcional Kc hasta lograr la respuesta deseada,
ignorando el error en estado estable.
c).- Ajustar la ganancia derivativa Td para amortiguar el sobreimpulso.
d).- Ajustar la ganancia integral Ti para eliminar el error en estado estable.
e).- Repetir hasta que la ganancia proporcional Kc sea lo mayor posible.
El procedimiento ajusta la constante derivativa antes que la ganancia integral,
pero en la prctica el procedimiento puede realizarse a la inversa. La ventaja
del ajuste manual (prueba y error) es que el ingeniero de control puede realizar
el ajuste en tiempo de operacin, es decir, sobre el sistema ya diseado y
montado, y ajustar a gusto el comportamiento del sistema en lazo cerrado.
Pero tiene la desventaja de que el ajuste puede tomar largo tiempo y adems
es difcil censar el comportamiento ptimo del sistema.
3.3.2 Mtodos ptimos de ajuste
3.3.2.1 Mtodo de ajuste al Modulo Optimo (MO)
Este mtodo consiste en aproximar la funcin de transferencia en lazo cerrado
por una de segundo orden (O2), con dos polos complejos conjugados, de
forma que el ngulo que forman con el eje real es de como puede verse en
la Fig. 3.4.
Fig. 3.4. Situacin de los polos en lazo cerrado mediante O2
La funcin de transferencia en lazo cerrado ser en consecuencia de la forma:
( )
2 2
2 2 1
1
s s
s F
LC
+ +
(3.26)
Presentando unas caractersticas tpicas de:
Tiempo de subida: 7 4. t
r
(3.27)
Tiempo de establecimiento: 4 8. t
s
(3.28)
Sobreoscilacin: % . M
p
3 4 (3.29)
La respuesta ante escaln puede verse a continuacin.
Fig. 3.5. Respuesta ante escaln de un sistema controlado con un regulador
ajustado al mdulo ptimo.
Para que el sistema en lazo cerrado tenga esa funcin de transferencia debe
tener una funcin de transferencia en lazo abierto dada por:
( )
( ) 1 2
1
+
s s
s G
LA (3.30)
Lo cual nos permite elegir la estructura del regulador, en funcin del sistema
a regular. El clculo de los parmetros del regulador se realiza mediante
identificacin de trminos.
Los sistemas a los que puede aplicarse este mtodo son aquellos compuestos
por hasta tres bloques de primer orden o retardos, siempre y cuando la relacin
entre la mayor constante de tiempo T1 y la menor sea:
4
1
< <T (3.31)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: Glc_MO
Peak amplitude: 1.04
Overshoot (%): 4.31
At time (sec): 6.2
System: Glc_MO
Settling Time (sec): 8.43
System: Glc_MO
Final Value: 1
System: Glc_MO
Rise Time (sec): 4.72
Estos criterios de aplicabilidad estn basados, por un lado, en la utilizacin
de un PID como mximo y, por otro lado, en que no halla una constante de
tiempo excesivamente dominante o cerca del origen, la cual puede causar
inestabilidades, pues se compensan polos del sistema original con la funcin
de transferencia del regulador. En este caso se utiliza otro mtodo.
Como ejemplo, supngase que se desee controlar un sistema con dos
retardos de primer orden y ganancia Ks:
( )( ) s s T
K
s
+ + 1 1
1
(3.32)
El cual debe cumplir la condicin (3.30). Para que la funcin de transferencia
(3.32) adopte la forma (3.30) se ha de utilizar una estructura PI con funcin de
transferencia (3.6) y compensando el trmino ( ) s T
1
1+ con el trmino ( ) s T
n
+ 1
Se obtiene en conclusin una constante de diseo de regulador:
1
T T
n
(3.33)
Quedando la funcin de lazo abierto:
( ) s sT
K K
G
n
s r
LA
+
1
(3.34)
Como se deseaba. Para este sistema, en lazo cerrado:
2
1 1
s T s T K K
K K
G
s r
s r
LC
+ +
(3.35)
Pudiendo ponerlo como:
( )
2 1 1
1
1
s
K K
T
s
K K
T
s G
s r s r
LC
+ +
(3.36)
Identificando (3.36) con (3.26), se obtiene: (3.37)
s
r
K
T
K
2
1
(3.38)
Las Ec. (3.33) y (3.38) permiten el clculo del regulador y las (3.26) y (3.37)
permiten determinar su comportamiento.
Casos prcticos de sistemas regulados mediante Modulo Optimo
A continuacin se muestra la solucin a tres casos prcticos donde puede
empleare este mtodo:
Sistema con un retardo de primer orden
Fig. 3.6. Estructura de control para un sistema de un retardo de primer orden
El sistema a controlar es:
s
K
s
+ 1
(3.39)
El regulador debe ser uno de tipo I con:

s i
K T 2 (3.40)
La respuesta del sistema debe estar caracterizada por:
(3.41)
Sistemas con dos retardos de primer orden
Fig. 3.7. Estructura de control para un sistema de dos retardos de primer orden.
( )( ) s s T
K
i
s
+ + 1 1
(3.42)
Con:
< < 4
i
T (3.43)
El regulador debe ser uno de tipo PI con:
1
T T
n
(3.44)
Ks
T
K
r
2
1
(3.45)
La respuesta del sistema est caracterizada por (3.26) con:
(3.46)
Sistema con tres retardos de primer orden
Fig. 3.8. Estructura de control para un sistema de tres retardos de primer orden
( )( )( ) s s T s T
K
s
+ + + 1 1 1
2 1
(3.47)
Con:
1 2
T T < < (3.48)
< 4
1
T (3.49)
El regulador debe ser de tipo PID con:
< 4
1
T (3.50)
2
T T
v
(3.51)
s
r
K
T
K
2
1
(3.52)
El comportamiento en lazo cerrado viene determinado por (3.26) con:
(3.53)
3.3.2.2 Mtodo de ajuste Optimo Lineal (OL)
Puede conseguirse que la respuesta del sistema controlado no presente
sobreoscilacin alguna, a costa de una mayor lentitud. El mtodo de clculo
con Optimo Lineal (OL) pretende esto. Para el caso de asemejar la respuesta
del sistema a una de segundo orden, el proceso de clculo es exactamente
igual que mediante el mtodo modulo ptimo (O2). Para presentar una
respuesta plana se sitan los polos del sistema de segundo orden sobre el
eje real y con el mismo valor, como se aprecia en la Fig. 3.9
Fig. 3.9. Situacin de los polos en lazo cerrado mediante un regulador ajustado
al mtodo Optimo Lineal.
La funcin de transferencia en lazo cerrado ser en consecuencia:
( )
2 2
4 4 1
1
s s
s G
LC
+ +
(3.54)
Las condiciones de aplicabilidad son las mismas que en el mdulo ptimo
(O2). Por ejemplo, para el sistema ejemplo anterior, con dos bloques de primer
orden y funcin de transferencia.
( )( ) s s T
K
s
+ + 1 1
1
(3.55)
Es necesario un regulador PI con:
1
T T
n
(3.56)
Compensando el trmino ) 1 ( Ts + . La respuesta en lazo cerrado del sistema
viene dada por (3.36), e identificando con (3.54), se obtiene:
s
r
K
T
K
4
1
(3.57)
Con:
(3.58)
El comportamiento del sistema viene definido por la Ec. (3.54) y (3.58), y el
clculo del regulador mediante (3.56) y (3.57).
Observaciones sobre los ajuste al mdulo ptimo y al ptimo lineal
Para los sistemas que cumplen las condiciones (3.31) de clculo mediante
mdulo ptimo (O2) y ptimo lineal (OL), se puede obtener el margen de
ganancia del regulador mediante (3.45) y (3.57) que hacen al sistema
responder entre un 4% de sobreoscilacin y respuesta lisa. Estos datos
pueden usarse para el clculo del margen de ajuste de ganancia, en funcin
de la respuesta deseada. Evidentemente, cuanto ms rpido se quiera hacer
el sistema ms oscilatorio se convierte. Si se desea algo ms de rapidez de
la establecida en (3.26) se puede aplicar un ajuste de ganancia por encima
del valor dado por (3.45) o (3.52), a costa de obtener ms sobreoscilacin.
Las constantes de tiempo del regulador en ambos casos son las mismas,
pues su misin es compensar los polos del sistema a controlar. Debe
preverse un ajuste de estas constantes en funcin de la variacin de los
parmetros del sistema a controlar, o de la incertidumbre de su conocimiento.
3.3.2.3 Mtodo de ajuste Optimo Simtrico (OS)
Para sistemas que incluyen una accin integral:
s T
o
1
(3.59)
O en aquellos en los que las constantes de tiempo de los bloques que lo
componen son de orden:
> 20
1
T (3.60)
Se obtiene una constante de tiempo muy dominante que origina un polo muy
cerca del origen (los integradores puros no existen). En consecuencia, puede
incluirse en problemas de estabilidad si se intenta cancelar directamente los
otros polos del sistema mediante el regulador.
El criterio de buena respuesta dinmica consiste en este caso en asemejar
el comportamiento del lazo cerrado del sistema a uno de orden (O3) con una
distribucin de polos como la representada en la Fig. 3.10.
Fig. 3.10. Situacin de los polos en lazo cerrado
mediante el ajuste ptimo simtrico
Dos polos complejos conjugados se encuentran situados con un ngulo de
son el eje real, y un tercer polo se encuentra en el eje real a una distancia
doble a la parte real de los complejos.
La funcin de transferencia en lazo cerrado sera, en consecuencia:
( )
( )( )
2 2
4 2 1 2 1
1
s s s
s G
LC
+ + +
(3.61)
Pudiendo ponerse como:
( )
3 3 2 2
8 8 4 1
1
s s s
s G
LC
+ + +
(3.62)
Esta situacin no puede conseguirse directamente con un regulador, pues
este establece un cero en lazo abierto, de valor:
s T
n
+ 1 (3.63)
Por tanto la respuesta real del sistema, poniendo los polos donde se indica,
es:
( )
3 3 2 2
8 8 4 1
4 1
s s s
s
s G
LC
+ + +
+
(3.64)
Cuya respuesta ante escaln se representa en la Fig. 3.11.
El trmino en s es debido nicamente al efecto del regulador en este tipo de
sistema, por ello se puede poner directamente s 4 1+ en el numerador de
(3.64) para igualarlo al trmico en s del denominador.
Las caractersticas tpicas de estas respuestas son:
Tiempo subida: 1 3. t
r
Tiempo establecimiento 5 16. t
s
Sobreoscilacin:
% . M
p
4 43
El sistema es bastante rpido, pero como consecuencia de la alta
sobreoscilacin, no suele emplearse directamente, sino que la acompaa un
aislamiento de la referencia que compensa el numerador de (3.64).
Como ejemplo, supngase que se desea controlar un sistema con una accin
integral y un retardo de primer orden:
( ) s s T
K
o
s
+ 1
(3.65)
Fig. 3.11. Respuesta ante escaln de un sistema controlado
mediante ajuste ptimo simtrico.
0 5 10 15 20 25
0
0.5
1
1.5
System: Glc_OS
Overshoot (%): 43.4
At time (sec): 5.75
System: Glc_OS
System: Glc_OS
Final Value: 1
System: Glc_OS
Para obtener un sistema de tercer orden en lazo cerrado, se debe tener uno
de segundo en lazo abierto, y como se ha considerado que siempre se utilizar
una accin integral en el regulador, se emplear como mnimo un regulador I.
Para obtener los trminos del polinomio de tercer grado en el denominador
de (3.64), el regulador debe tener un cero, en consecuencia ha de usarse un
PI quedando en lazo abierto:
( )
) s ( s T T
) s T ( K K
s G
n o
n s r
LA
+
+
1
1
2
(3.66)
Dando lugar a un sistema en lazo cerrado:
( )
3 2
1
1
s
K K
T T
s
K K
T T
s T
s T
s G
s r
n o
s r
n o
n
n
LC
+ + +
+
(3.67)
Identificando (3.67) con (3.64) se obtienen los parmetros del regulador:
4
n
T (3.68)
s
o
r
K
T
K
2
(3.69)
Con:
(3.70)
Las Ec. (3.68) y (3.69) permiten el clculo del regulador, estando determinado
el comportamiento del sistema mediante (3.64) junto con (3.70).
Casos prcticos de sistemas controlados mediante ajuste ptimo
simtrico
Sistema con una accin integral y un retardo de primer orden
Fig. 3.12. Estructura de control para un sistema con un integrador y un retardo.
El sistema controlar es:
( ) s s T
K
o
s
+ 1
(3.71)
Se pone un controlador PI con:
4
n
T (3.72)
s
o
r
K
T
K
2
(3.73)
Estando el sistema determinado por su funcin en lazo cerrado (3.64) con:
(3.74)
Esto mismo es aplicable al caso de que la accin integral fuese un retardo
con:
> 20
1
T T
o
(3.75)
Sistema con una accin integral y dos retardos primer orden
Fig. 3.13. Estructura de control para un sistema con un integrador y dos retardos.
( )( ) s s T s T
K
o
s
+ + 1 1
2
(3.76)
Puesto que existe un polo dominante , se puede compensar , para lo cual se
emplea un regulador PID y obteniendo en lazo abierto la funcin (3.66), si:
2
T T
v
(3.77)
En consecuencia:
4
n
T (3.78)
s
o
r
K
T
K
2
(3.79)
Estando determinado el comportamiento en lazo cerrado mediante (3.64) con:
(3.80
)
Condicionamiento de la referencia
Alisamiento de la referencia
Puede evitarse la sobreoscilacin en lazo cerrado de los sistemas calculados
mediante ajuste a ptimo simtrico (O3), y en general de cualquier sistema
con una respuesta en lazo cerrado dado por una funcin del estilo de la (3.64),
aplicando un retardo en la cadena de la seal de referencia, como puede
verse en la Fig. 3.14.
Fig. 3.14. Estructura de alisamiento de la referencia.
La funcin de transferencia en este retardo es:
s t
g
+ 1
1
3.81)
Siendo, para el caso del mtodo ptimo simtrico (O3), y para compensar el
cero original:
4
n g
T t 3.82)
Obteniendo en lazo cerrado la funcin de transferencia original (3.64):
( )
3 3 2 2
8 8 4 1
1
s s s
s G
LC
+ + +
(3.83)
Los parmetros tpicos de esta respuesta son:
Tiempo de subida: 6 7. t
r
Tiempo establecimiento: 3 13. t
s
p
1 8
La respuesta ante escaln puede verse en la Fig. 3.15.
Fig. 3.15. Respuesta ante escaln de un sistema regulado con O3, alisada la
referencia
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: Glc_OS_Alis
Overshoot (%): 8.14
At time (sec): 9.75
System: Glc_OS_Alis
System: Glc_OS_Alis
System: Glc_OS_Alis
Final Value: 1
La obtencin prctica de este bloque se puede realizar mediante el circuito
de la Fig. 3.16 en la cual:
C
R R
R R
t
g
2 1
2 1
+
(3.84)
Fig. 3.16. Realizacin prctica del circuito de alisamiento de referencia
Para ganancia unitaria debemos hacer corresponder:
f s
R R R R +
2 1
(3.85)
Para el caso general, la constante debe compensar el cero que aparece en
lazo cerrado.
Alisamiento y derivacin de la referencia
Puede obtenerse una respuesta ms rpida y menos oscilatoria, en el caso
de que sea necesario, derivando en paralelo la seal de referencia, como el
diagrama de la siguiente figura.
Fig. 3.17. Estructura de alisamiento y derivacin de la referencia
Para este esquema, la respuesta en lazo cerrado es:
( )
( )
( )( )
( )( )
2 2
2
4 2 1 2 1
4 1
1 1
1 1
s s s
s
s t s t
s t t s t
s G
d g
d g d
LC
+ + +
+
+ +
+ + +
(3.86)
La constante tg se pone para que compense el cero original:
4
g
t 3.87)
Mediante el trmino:
( )
2
1 1 s t t s t
d g d
+ + + (3.88)
Se compensa:
2 2
4 2 1 s s + +
(3.89)
Y se obtiene:

d
t (3.90)
1
(3.91)
La realizacin de estos bloques puede lograrse con el circuito de la Fig. 3.18.
Fig. 3.18. Realizacin prctica del circuito de alisamiento y derivacin de la
referencia.
Para este circuito se cumple que:
p
R
R R
2 1
+

(3.92)
C
R R
R R
t
g
2 1
2 1
+
(3.93)
p p d
C R t (3.94)
En el caso de haber diseado el regulador con el mtodo O3 tras el alisamiento
y diferenciacin de la consigna, se obtiene una respuesta en lazo cerrado,
dada por:
( )
2 2 2 2
2 3 1
1
2 3 1
1
s s s s
s G
LC
+ +
+ +
(3.95)
La respuesta ante escaln puede verse en la siguiente figura:
Fig. 3.19. Respuesta ante escaln de un sistema ajustado ptimo simtrico, con la
referencia aislada y derivada
3.3.2.4 Sistema equivalente de un lazo controlado
Los lazos anteriores pueden actuar en ocasiones subordinados a otros lazos,
que en general deben de ser ms lentos. En estos casos, puede sustituirse
el lazo de control estudiado mediante un sistema equivalente de primer orden,
con una funcin de transferencia:
( )
s t
s G
e
LC
+
1
1
(3.96)
La constante de tiempo equivalente te puede sustituirse por el trmino en s
de las respuestas del lazo cerrado de los sistemas estudiados, as que:
Tabla 3.3: Sistemas equivalentes en lazo cerrado
0 5 10 15 20 25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
System: Glc_OS_Alis_Der
Final Value: 1
Mtodo
MO
(O2)
OL
OS
(O3)
OS Alis.
(OS Alis.)
OS Alis.
y Deriv.
t
e
2 4 4 4 4
Condicin 4
1
< < T 4
1
< <T 20
1
> T 20
1
> T 20
1
> T
Prcticamente, no hay problema en asumir este comportamiento equivalente,
pues todos los sistemas responden en lazo cerrado con poca sobreoscilacin.
En todo caso, sera necesario comprobar la validez para el caso de haber
regulado el sistema mediante O3 sin alisamiento en la referencia.
3.3.2.5 Respuesta ante perturbaciones
El clculo de los reguladores realizados se ha enfocado con respecto a la
variable de referencia. En un sistema real pueden aparecer perturbaciones
en el sistema. El comportamiento del sistema entre ellas puede ser deducido
de las funciones de transferencia del lazo de control de la Fig. 3.1 La funcin
de transferencia entre salida y variable perturbadora viene dada por la Ec.
(3.3) y considerando entrada al sistema de perturbacin y entrada de referencia
nula.
En la Fig. 3.20 de la siguiente pgina aparecen las respuestas ante un escaln
en la referencia y en la perturbacin para el sistema representado en la misma
y suponiendo que se ha calculado los reguladores con los mtodos
anteriormente expuestos.
Sobre los sistemas analizados, que corresponden a los tipos de sistemas a
que dan lugar los esquemas de regulacin anteriormente estudiados, se puede
enunciar lo siguiente:
El clculo mediante el Modulo Optimo, que permite una respuesta
muy satisfactoria ante la referencia, presenta una correccin de la
perturbacin excesivamente lenta, aunque con una relativa pequea
ganancia respecto a esa variable.
El clculo mediante el Optimo Lineal, slo tiene sentido en aquellos
casos en los que desean eliminarse las sobreoscilaciones de la
respuesta del sistema ante escalones en la variable de referencia, y la
correccin de las perturbaciones es secundaria, pues, con este mtodo,
ante una perturbacin el sistema responde con una relativa gran ganancia
y una relativa gran lentitud.
El clculo mediante el Optimo Simtrico, el cual no es conveniente
emplear inmediatamente siendo necesario un alisamiento de la seal
de referencia, corrige muy rpidamente el efecto de la perturbacin.
Esta es la principal ventaja ofrecida por este mtodo, y por ello los
sistemas con dos bloques de primer orden con una integracin en el
tramo directo, se calcula situando los polos en la posicin indicada en
la Fig. 3.10. Este mtodo he de emplearse siempre que sea posible, y
cuando la caracterstica prioritaria del lazo de control sea anular las
perturbaciones.
Fig. 3.20. Respuesta en escaln ante perturbacin y referencia de un sistema
regulado medianteAjuste Optimo Lineal, Modulo Optimo y Optimo Simtrico
3.3.2.6 Ejemplos de diseo y ajuste
Ejemplo de diseo y ajuste por los mtodos Mdulo Optimo y Optimo Lineal
Disear un regulador para el sistema
( )
( )( ) 1 1 5 0
1
+ +
s s .
s G
p (3.97)
Para solucionar el problema planteado, primeramente debe analizarse la
funcin de transferencia, de la que se extrae por simple inspeccin que es de
segundo orden, ya que est formada por dos bloques de retardo de 1er orden,
adems la menor constante de tiempo y la restante, adems la ganancia
del sistema es .
Diseo por el Mtodo Mdulo Optimo
Para disear el regulador por el mtodo Mdulo Optimo, como el sistema es
de segundo orden entonces el regulador a escoger sera un PI, cuyos
parmetros se determinan por la primera fila de la Tabla 5 resumen de los
anexos, obteniendo:
seg T T
n
1
1
y
1
5 0 1 2
1
2
1
. K
T
K
s
r (3.98)
Por lo que la funcin de transferencia del regulador ser:
( )
1
1
]
1
s T
s T
K s D
n
n
r
1
por lo tanto
( )
s
s
s D
1 +
(3.99)
Los i ndi cadores de l a respuesta transi tori a, estarn dados
porque: seg .5 0 .
seg . . . . T
seg . . . . . T
% . M
r
s
p
35 2 5 0 7 4 7 4
2 4 5 0 4 8 4 8 4 8
3 4

Dichos resultados se puede comprobar por simulacin, con el sistema

resultante en lazo cerrado, como se muestra en la Fig. 3.21 de la siguiente
pgina.
Diseo por el Mtodo Optimo Lineal
Para disear el regulador por el mtodo Optimo Lineal, como el sistema es
de segundo orden entonces el regulador a escoger sera un PI, cuyos
parmetros se determinan por la segunda fila de la Tabla 5 de los anexos,
obteniendo:
seg T T
n
1
1
y
5 0
5 2 1 4
1
4
1
.
. K
T
K
s
r

(3.100)
Por lo que la funcin de transferencia del regulador ser:
( )

,
_
s
s
. s D
1
5 0
(3.101)
Los indicadores de la respuesta transitoria, estarn dados porque .
Resultados de la simulacin
En esta seccin se pueden comprobar y comparar los resultados de la
simulacin, del sistema en lazo cerrado, ajustado al Modulo Optimo, ajustado
al Optimo Lineal. Puede verificarse que los clculos y la simulacin a la
respuesta al paso muestran los mismos resultados, como puede observarse
a continuacin. Tambin, en una segunda figura se muestra el diagrama en
Bode del sistema en lazo abierto con dichos ajustes.
Fig. 3.21. Respuesta en escaln de un sistema con regulador ajustado al Modulo
Optimo y al Optimo Lineal
Fig. 3.22. Diagrama de Bode de amplitud de un sistema con regulador ajustado al
Modulo Optimo
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: Glc_OL
System: Glc_MO
System: Glc_OL
Final Value: 1
System: Glc_MO
Overshoot (%): 4.31
At time (sec): 3.1
Modulo Optimo
Optimo Lineal
Tiempo (sec)
A
mp
litu
d
10
0
10
1
-40
-30
-20
-10
0
10
20
Am
plit
ud
(dB
)
Bode Real
Bode Asintotico
Frecuencia (rad/sec)
Ejemplo de diseo y ajuste por el mtodo Optimo Simtrico
Disear un regulador para el sistema
( )
( ) 1
1
+
s s
s G
p (3.102)
Para solucionar el problema planteado, primeramente analizando la funcin
de transferencia, de la que la cual se extrae por simple inspeccin que es de
segundo orden, ya que est formada por un integrador puro y un bloque de
retardo de 1er orden. Los parmetros seran seg T
o
1 y seg 1 , adems
la ganancia del sistema es 1
s
K .
Diseo por el Mtodo Optimo Simtrico
Para disear el regulador por el mtodo Optimo Simtrico, como el sistema
es de segundo orden entonces el regulador a escoger sera un PI, cuyos
parmetros se determinan por la tercera fila de la Tabla 5 de los anexos,
obteniendo:
seg T
n
4 4 y
5 0
1 1 2
1
2
0
.
K
T
K
s
r

(3.103)
( )
1
]
1
s T
s T
K s D
n
n
r
1
por lo tanto
( )
1
]
1
s
s
. s D
4
1 4
5 0
(3.104)
Para el comportamiento:
(3.105)
Por los que los indicadores resultantes sern:
seg . . . T
seg . . . T
% . M
r
s
p
1 3 1 3 1 3
5 16 5 16 5 16
4 43

Los resultados de la simulacin se puede observar al final de la seccin, en la

Fig. 3.23
Alisamiento de la referencia
En este caso, como en el siguiente el ajuste del regulador es el mismo, slo
que se le aade un prefiltro con el objetivo de alisar la referencia, a travs de
un bloque de primer orden, limitando que esta vare bruscamente.
Para disear el prefiltro
seg T T
n g
4 1 4 4 (3.106)
Bloque de alisamiento
1
]
1
1
1
]
1
+ 1 4
1
1
1
s s T
g
(3.107)
Para el comportamiento (3.108)
Por los que los indicadores resultantes seran:
seg . . t
seg . . t
% . M
r
s
p
6 7 6 7
3 13 3 13
1 8

Los resultados de la simulacin se pueden observar al final de la seccin, en

la Fig. 3.22.
Alisamiento y derivacin de la referencia
En este caso, como en el anterior, el ajuste del regulador es el mismo, slo
que se le aade adems al prefiltro, con el objetivo eliminar todo el
sobreimpulso, un bloque de derivacin en paralelo con el alisamiento en la
misma referencia.
Para el bloque de derivacin
seg T
d
1 (3.109)
Bloque de derivacin:
1
]
1
1
]
1
+ 1 1 s
s
s t
s t
d
d
(3.110)
Para el comportamiento (3.111)
Por los que los indicadores resultantes serian:
seg . . . t
% M
s
p
2 9 2 9 2 9
0

Resultados de la simulacin
En esta seccin se pueden comprobar y comparar los resultados de la
simulacin, del sistema en lazo cerrado, con ajuste Optimo Simtrico, y con
Alisamiento y Alisamiento y Derivacin de la referencia. Puede verificarse
que los clculos y la simulacin muestran los mismos resultados.
Fig. 3.23. Respuesta en escaln de un sistema con regulador ajustado al Optimo
Simtrico.
0 5 10 15 20 25
0
0.5
1
1.5
System: Glc_OS
Overshoot (%): 43.4
At time (sec): 5.75
System: Glc_OS_Alis
Overshoot (%): 8.14
At time (sec): 9.75
System: Glc_OS
System: Glc_OS_Alis
Optimo Simetrico
O.S. con Alisamiento
O.S. con Alis. y Derivacion
Tiempo (sec)
A
m
plit
ud
Fig. 3.24. Diagrama de Bode de amplitud de un sistema con regulador ajustado al
Optimo Simtrico
En la figura anterior muestra en el diagrama de Bode de amplitud asinttico
correspondiente al ajuste ptimo simtrico donde se puede observar su
completa simetra con respecto a la frecuencia de corte, de ah el nombre del
mtodo de ajuste.
Para disminuir los errores dinmicos es necesario que en la zona de bajas
frecuencias del diagrama de Bode de amplitud se disponga de ganancias
mayores. Para esto es necesario tener en el diagrama de Bode de amplitud
una caracterstica de -40 db/dec en la zona de baja frecuencia. La aparicin
de pendientes mayores disminuye el margen de fase y hace crecer el
sobreimpulso. Por lo que debe mantener caracterstica del diagrama de Bode
de amplitud con pendiente de cruce de -20 db/dec, para garantizar la estabilidad
y un margen de fase adecuado.
De forma general el diagrama de Bode de magnitud en lazo abierto brinda
informacin suficiente sobre las propiedades a lazo cerrado, tales como la
que se relacionan a continuacin:
La zona de baja frecuencia caracteriza la exactitud esttica (error
en estado estable) y dinmica.
La zona de media frecuencia determina las oscilaciones, la rapidez
de respuesta y el mximo sobreimpluso.
La zona de alta frecuencia cuando se cumplen los requerimientos
no influye significativamente sobre los indicadores dinmicos de
regulacin, sino sobre el rechazo al disturbio, o sea un sistema con
alta velocidad de corte distingue con mayor precisin la seal del
ruido.
10
0
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
A
mp
litu
d
(d
B)
Bode Real
Bode Asintotico
Frecuencia (rad/sec)
10
-1
0.25 0.5 10
0
2
3.3.3 Mtodos de repuesta de frecuencia
Este es uno de los mtodos ms empleados en el diseo de reguladores por
su relativa sencillez, como se mostrar a continuacin.
3.3.3.1 Mtodo de diseo
Para este tipo de diseo los indicadores del proyecto son la frecuencia de
cruce por cero del diagrama de Bode de amplitud y el margen de fase .
Sobre la correlacin entre respuesta transitoria ante un paso unitario y la
respuesta de frecuencia, queda claro que el parmetro determina la rapidez
de la respuesta y el margen de fase determina directamente la
sobreregulacin (sobreimpulso mximo) y la estabilidad relativa, influyendo
tambin en el tiempo de respuesta. Con referencia a este ltimo indicador,
existen varios criterios de diseo, pero deben de estar en un rango de 30 a
60.
Para un sistema de control en lazo cerrado como muestra la figura:
Fig. 3.25. Sistema en lazo cerrado
Donde R(s) y C(s) son las seales de entrada y salida respectivamente, Gp(s)
es la funcin de transferencia de la planta, H(s) es la funcin de transferencia
de la realimentacin y D(s) es la funcin de transferencia del regulador a
disear.
Para realizar el mtodo, primeramente se determina la funcin de transferencia
del sistema completo en lazo abierto, sin incluir al regulador, como sigue:
( ) ( ) ( ) s H s G s G
p
(3.112)
Luego, con el parmetro de diseo de la frecuencia de cruce . Se sustituye
en G(s), el operador de Laplace s por
c
j , obteniendo ( )
c
j G que es un
nmero complejo. Del cual se determina el mdulo (valor absoluto) ( )
c
j G
y el ngulo (argumento) ( ) [ ]
c
j G Arg .
Conociendo que ( ) 1
c LA
j G (ya que )
( ) 0 log
10

c LA
j G
y + 180 ,
se obtiene:
( ) 1
c LA
j G (3.113)
( ) [ ] 180
c LA
j G Arg (3.114)
Como , entonces:
( )
( )
( )
c
c LA
c
j G
j G
j D

(3.115)
( ) ( ) ( )
c c LA c
j G Arg j G Arg j D Arg (3.116)
Este resultado constituye la representacin polar del nmero complejo que
representa el regulador para la frecuencia de cruce
c
, pero realmente lo
que nos resulta de inters es su representacin polar para poder conformar
la funcin de transferencia del regulador.
S ( ) 0 >
c
j D Arg o sea positivo, el regulador a implementar es un regulador
con estructura PD y s ( ) 0 <
c
j D Arg o sea negativo, habra que
implementar un regulador PI.
Esta conclusin se puede inferir de las funciones de transferencias de ambos
reguladores, cuando se analizan en el dominio de la frecuencia ( )
c
j D , pues
cuando el regul ador es PD, ( ) ( ) sD P s T K s D
d c
+ + 1 , si endo
( ) D j P j D
c c
+ , que es un nmero complejo con argumento positivo,
mientras si el regulador fuera PI, entonces ( ) ( ) s I P s T K s D
i c
+ + 1 1
por lo que ( )
c c c
I j P j I P j D + , que es un nmero complejo
con argumento negativo.
Para obtener un accin PID habra que entrar en algn compromiso entre las
accin I y D, pues ambas acciones en el dominio de la frecuencia se pueden
combinar en una sola, ya que corresponden a los trminos imaginarios de la
funcin de transferencia del regulador en el dominio de la frecuencia.
En el caso que ( ) 0 >
c
j D Arg , el regulador sera PD y se determinara de
la siguiente forma:
Como ( ) D j P j D
c c
+ (3.117)
( ) ( ) D j P j D
c c
+ (3.118)
( ) ( ) [ ] P D tan j D Arg
c c

1
(3.119)
De aqu que convirtiendo de notacin rectangular a polar,
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ]
c c c
c c
j D Arg j D D
j D Arg j D P

sen
cos
(3.120)
De esta ltima expresin se obtiene, el trmino derivativo,
( ) ( ) ( ) [ ]
c
c c
j D Arg j D
D
sen
(3.121)
En el caso que , el regulador sera PI y se determinara de la siguiente forma:
Como
( )
c
c
I
j P j D

(3.122)
( )
c
c
I
j P j D

(3.123)
( )
1
]
1

c
c
P
I
tan j D Arg
1
(3.124)
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) [ ]
c c
c
c c
j D Arg j D
I
j D Arg j D P

sen
cos
(3.125)
De esta ltima expresin se obtiene, el trmino integral,
( ) ( ) ( ) [ ]
c c c
j D Arg j D I sen
(3.126)
Finalmente la funcin de transferencia del regulador obtenido, que logra los
indicadores del proyecto a partir del procedimiento desarrollado, resultara al
sustituir los parmetros antes determinados P, I o D segn corresponda en la
funcin de transferencia del regulador.
Ejemplo 1: Anlisis de los indicadores de frecuencia de un diseo de
sistema de control
Segn el siguiente servomecanismo de posicin, formado por un motor de CD
(MOTOR), convertidor (AMP) y una computadora digital que integra un conversor
digital anlogo (DAC), retenedor de orden cero (ZOH), encoder como sensor de
posicin (ENCODER) y por un regulador digital (FILTRO DIGITAL).
Fig. 3.26. Elementos de un sistema de control de posicin con motor de CD
Determinando las funciones de transferencia de cada uno de los bloques
anteriores:
Motor:
( )
( )
( )
2 2
500
s s J
K
s I
s
s M
t

, ya que
4
10 . 2

J
Nm y 1 . 0
t
K (3.127)
Convertidor: 4
c
K A/V (3.128)
Conversor Anlogo Digital:
0012 . 0
8192
10

DAC
K
V/pulsos (3.129)
Encoder:
318
2
4

N
K
enc
pulsos/rad, ya que pulsos (3.130)
Retenedor de Orden Cero:
( )
( ) 2000
2000
2
1
1
+
,
_
s
s
T
s ZOH
, ya que seg ms T 001 . 0 1 (3.131)
Filtro digital:
De forma general
( ) ( )
s
I
s D P s D s PID + +
(3.132)
Donde ( ) [ ] Kp A K P 1 , [ ] Kd T A K T D ,
T
Ki
T
C
I
8
1
]
1
(3.133)
Para este caso particular el anlisis se hace para un diseo de un regulador
PD con los siguientes datos 5 . 12 Kp ,
245 Kd
y por tanto
0 Ki
, y
adems seg T 001 . 0 , por lo tanto:
( ) ( ) 51 245 . 0 245 . 0 5 . 12 + + s s s D (3.134)
Con las funciones de transferencia de cada unos de los bloques, implicados
en este sistema de control, se pueden determinar la funcin de transferencia
en lazo abierto, para luego conducir el anlisis del sistema en el dominio de la
frecuencia. Por lo que el sistema de control resultante a analizar sera el
siguiente:
Fig. 3.27. Diagrama en bloque del sistema de control en lazo cerrado del ejemplo 1
( ) ( ) ( ) ( )
enc c DAC LA
K s M K K s ZOH s D s G (3.135)
( ) ( ) [ ]
( )
[ ] [ ] [ ] 318
500
4 0012 . 0
2000
2000
51 245 . 0
2

1
]
1

1
]
1
+
+
s
s
s s G
LA (3.136)
( )
( ) 2000
51
000 390
2
+
+
s s
s
s G
LA
(3.137)
Confeccionando el diagrama de Bode de amplitud de la funcin de
transferencia anterior, se obtiene el siguiente resultado:
Fig. 3.28. Diagrama de Bode de amplitud de ( ) s G
LA
Del cual se puede obtener la frecuencia de cruce por cero que sera
seg rad
c
/ 200
Sustituyendo s por
c
j , determinando el argumento del nmero complejo
resultante y por tanto la fase de dicha funcin de transferencia a lazo abierto
se obtiene:
( ) ( )
( ) ( ) 2000 200 200
51 200
000 390 200
2
+
+

j j
j
j G G
LA c LA

(3.138)
( ) [ ] ( ) ( )

110 6 180 76
2000 200 180 51 200 200
1 1
tan tan j G Arg

LA
(3.139)
Como el margen de fase por es + 180 , para este caso 70 .
De lo que puede concluirse que como el margen de fase es positivo, el sistema
es estable (ya que el margen de ganancia lo es tambin). Sin embargo, es un
sistema muy amortiguado por el alto valor del margen de fase, que resulta en
un sistema con una respuesta lenta. Lo recomendable fuera que este valor
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
W [rad/s]
M
ag
nit
ud
[d
B]
A li d
200 50 2000
estuviera entre 30 y 45. Para lograr esto ltimo habra que redisear el filtro
digital para obtener mejores indicadores en la respuesta. Esto se logra
calculando segn el margen de fase y la frecuencia de cruce deseados, los
nuevos parmetros del regulador. A continuacin se muestra un ejemplo de
clculo semejante para ilustrar el procedimiento.
Ejemplo 2: Diseo de sistema de control por el mtodo de la respuesta de
frecuencia
Para este ejemplo se calcular un regulador para el mismo sistema de la Fig.
3.26. Pero en este caso las funciones de transferencia seran:
Motor:
( )
2 2
1000
s s J
K
s M
t

, ya que
4
10 . 2

J
Nm y 2 . 0
t
K (3.140)
Convertidor:
8
c
K A/V (3.141)
Conversor Anlogo Digital:
0012 . 0
8192
10

DAC
K
V/pulsos (3.142)
Encoder:
636
2
4

N
K
enc
pulsos/rad, ya que
1000 N
pulsos (3.143)
Retenedor de Orden Cero:
( )
( ) ( ) 2000
2000
2 1
1
+
s T s
s ZOH
, ya que seg ms T 001 . 0 1 (3.144)
Filtro digital:
( ) s D P s D + (3.145)
Resultando en el siguiente en el siguiente diagrama en bloques:
3.29. Diagrama en bloque del sistema de control en lazo cerrado del ejemplo 1
El prximo caso sera combinar todas las funciones de transferencia para
determinar la funcin de transferencia resultante en lazo abierto:
( ) ( ) ( ) s G s D s G
LA
(3.146)
Donde:
( ) ( ) ( )
enc c DAC
K s M K K s ZOH s G (3.147)

( )
( )
[ ] [ ] [ ]
( ) ( ) 2000
10 22 1
2000
000 200 12
636
1000
8 0012 0
2000
2000
2
7
2 2
+
+

1
]
1

1
]
1
s s
.
s s s
.
s
s G
(3.148)
Para este caso l os parmetros de di seos especi fi cados son
seg rad
c
/ 500 y un margen de fase de 45 . Sustituyendo s por
c
j se obtiene un nmero complejo:
( ) ( )
( ) ( ) 2000 500 500
10 22 1
500
2
7
+

j j
.
j G j G
c
(3.149)
Del cual determinando el mdulo (valor absoluto):
( ) 0237 0 500 . j G (3.150)
Y determinando el argumento:
( ) [ ] ( )

166 2000 500 180 500
1
tan j G Arg
(3.151)
Conociendo que ( ) 1
c LA
j G y + 180 , se obtiene:
( ) 1 500 j G
LA
(3.152)
( ) [ ]
o
LA
j G Arg 135 180 500
(3.153)
Y como ( ) ( ) ( ) s G s D s G
LA

( )
( )
( )
2 42
0237 0
1
500
500
500 .
. j G
j G
j D
LA

(3.154)
( ) ( ) ( ) + 59 360 301 166 135 500 500 500 j G Arg j G Arg j D Arg
LA
(3.155)
Este resultado constituye la representacin polar del nmero complejo que
representa el regulador para la frecuencia de cruce de 500 rad/seg, pero
realmente lo que resulta de inters es su representacin polar para poder
conformar la funcin de transferencia del regulador:
Como el argumento es positivo el regulador a emplear sera un PD, por lo
que,
( ) sD P s D + (3.156)
Por lo tanto: ( ) ( ) 2 42 500 500 . D j P j D + (3.157)
( ) [ ] 59 500 500
1
P D tan j D Arg (3.158)
0723 0
2 36 59 2 42 500
7 21 59 2 42
. D
. sen . D
. cos . P

(3.159)
Finalmente la funcin de transferencia del regulador obtenido que logra los
indicadores de seg rad
c
/ 500 y 45 a partir de este procedimiento
desarrollado sera:
( ) s . . s D 0723 0 7 21 + (3.160)
( ) ( ) s . . s D 0033 0 1 7 21 + (3.161)
Por lo que el sistema resultante en lazo abierto sera:

( ) ( ) ( )
( )
2 3
8
2
7
2000
10 647 2 882060
2000
10 22 1
0723 0 7 21
s s
. s
s s
.
s . . s G s D
+
+
,
_
+
(3.162)
La respuesta al paso unitario del sistema en lazo cerrado y el diagrama de
bode en lazo abierto se muestran en la pgina siguiente.
Fig. 3.30. Respuesta al paso unitario del sistema resultante en lazo cerrado
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Respuesta al paso
Tiempo (sec)
A
mp
litu
d
Fig. 3.31. Diagrama de bode de amplitud y fase del sistema resultante
en lazo abierto
3.3.4 Mtodos de Ziegler - Nichols (Z-N)
Estos mtodos fueron introducidos por sus autores (J. G. Ziegler y N. B.
Nichols) en el ao 1942. Es el mtodo ms empleado en los ajustes de los
sistemas de control de procesos, aunque no resulta en un ajuste ptimo,
pero posee un sencillo procediendo de ajuste con relativamente buenos
resultados.
3.3.4.1 Mtodos de diseo
El primer mtodo obtiene los parmetros de ajuste a partir de la respuesta
ante un escaln unitario en la referencia, del sistema en lazo abierto. Con
esta respuesta, sin inclusive conocer el modelo matemtico de la planta, se
calculan algunos parmetros, como la mxima pendiente de la curva y el
retardo, y con ellos se establece los parmetros para poder determinar Kc, Ti
y Td del regulador PID desacoplado (Se tiene la limitante que el sistema no
debe de tener ni integradores ni polos complejos conjugados).
El segundo mtodo, ste ya en lazo cerrado, se basa en un lazo de control
slo con ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que
el sistema empiece a oscilar y al perodo de esas oscilaciones, se establecen
los parmetros del regulador PID. Este mtodo se conoce en la literatura
relacionada como Mtodo de Oscilacin.
Primeramente se establece Ti= y Td=0, aumentando solamente la accin
proporcional (Kc) hasta que la respuesta sea oscilatoria sostenida. Este valor
-10 0
-50
0
50
100
M a
gnit
ud
(dB
)
10
1
10
2
10
3
10
4
-18 0
-15 0
-12 0
F a
se
(de
g)
D iag ra m a de B ode
G m = Inf dB (en Inf rad/sec) , P m = 45 (en 500 rad/sec)
F requencia (rad/sec)
se conoce como ganancia crtica (Kccr), y al perodo de oscilaciones (Pcr).
Estos valores pueden ser determinados experimentalmente si no se conoce
el modelo matemtico de la planta o analticamente si se conoce. Adems,
es importante sealar que de los dos mtodos, para la misma planta el que
mejores resultados genera es el segundo
Fig. 3.32. Respuesta al paso de la planta con ajuste a la ganancia crtica
El procedimiento a seguir para ajustar el regulador mediante el segundo mtodo
es vlido slo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a cabo con los
siguientes pasos:
1. Utilizando slo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia
pequeo, incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Ntese
que se requieren oscilaciones lineales y que estas deben ser observadas en
la salida del regulador.
2. Registrar la ganancia crtica del controlador Kccr y el perodo de oscilacin
de la salida del controlador, Pcr (en el diagrama de Nyquist, corresponde a
que Kc G( jwcr) cruza el punto (-1, 0) cuando la ganancia coincide con la
crtica).
3. Ajustar los parmetros del controlador segn la siguiente tabla:
Tabla 3.4: Parmetros de ajuste segn el segundo mtodo
Regulador K
c
T
i
T
d
P 0.5 Kc
cr
0
PD 0.6 Kc
cr
P
cr
/ 8
PI 0.45 Kc
cr
P
cr
/ 1.2 0
PID 0.6 Kc
cr
P
cr
/ 2 P
cr
/ 8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
P
cr
Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta
al paso unitario de bajo amortiguamiento.
Considerar el modelo de una planta dado por:
( )
( )
3
1
1
+
s
s G
(3.163)
Determinar los parmetros de un regulador PID utilizando el mtodo de
oscilacin de Z-N. Obtener un grfico de la respuesta a una entrada paso
unitario y a una perturbacin del mismo tipo.
Primero debe calcularse la ganancia crtica Kccr y la frecuencia crtica Pcr.
Dichos valores deben satisfacer,
( ) 1
c c
j G K (3.164)
Entonces,
( )
( )
1
1
3

+
c
c
c c
j
K
j G K
(3.165)
Por lo tanto desarrollando,
( ) ( ) 1 3 3 1
2 2 3 3 3
+ + + +
c c c c c
j j j j K
(3.166)
( )
c c c c c c c
j j j j K 3 1 3 1 3 3
3 2 2 3
+ + +
(3.167)
( ) ( )
c c c c
j K 3 1 3
3 2
+
(3.168)
Igualando la expresin anterior en el punto donde la frecuencia de cruce es
crtica, que segn el diagrama de Nyquist es el punto (-1, 0),
( ) 0 3
3

cr cr

donde 73 1 3 .
cr
rad/seg. (3.169)
Con el resultado anterior se obtendra la ganancia crtica
( ) 8 1 3
2

cr cr
Kc
(3.170)
El perodo de oscilaciones crticas sera,
73 3
3
28 6 2
.
.
P
cr
cr

seg. (3.171)
Una vez obtenido estos dos ltimos valores, necesarios para poder determinar
el ajuste del regulador, se utiliza la tabla 3.4 con la cual se calculan los
parmetros de ajuste del regulador. Se seleccion el regulador PID pues este
es el regulador con el que se obtienen los mejores indicadores de respuesta
al paso unitario. Los valores obtenidos seran:
8 4 6 0 . Kc . K
cr c
, 81 1 2 . P T
cr i
, 45 0 8 . P T
cr d
(3.172)
Con ellos el regulador,

( )
s
. s . s .
s .
s .
. s T
s T
K s D
d
i
c
652 2 8 4 16 2
45 0
81 1
1
1 8 4
1
1
2
+ +
,
_
+ +
,
_
+ +
(3.173)
Por lo que el sistema resultante en lazo abierto sera:
( ) ( )
( ) ( )
3
2
3
2
1
652 2 8 4 16 2
1
1 652 2 8 4 16 2
+
+ +
,
_
,
_
+ +

s s
. s . s .
s
s
. s . s .
s G s D
(3.174)
Por lo que la respuesta al paso unitario del sistema en lazo cerrado es,
Fig. 3.33. Respuesta al paso del sistema con ajuste Z-N en lazo cerrado
3.4 Optimizacin por criterios del error
Al disear un sistema de control que el mismo cumpla con las especificaciones
de funcionamiento pedidas. Como los sistemas de control son dinmicos, se
pueden dar las especificaciones de funcionamiento en trminos de
comportamiento de respuesta transitoria ante determinadas entradas, tales
como escaln, rampa, etc., o se pueden dar las especificaciones en trminos
de un ndice de comportamiento. Un ndice de comportamiento es un nmero
que indica la bondad del funcionamiento de un sistema. Se puede considerar
0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.5
1
1.5
ptimo a un sistema de control si los valores de los parmetros estn elegidos

en forma tal que el ndice de comportamiento es mnimo o mximo. Los valores
ptimos dependen directamente del ndice de comportamiento elegido.
Un ndice de comportamiento debe brindar selectividad; es decir, el ajuste ptimo
de los parmetros debe ser claramente distinguible del ajuste no ptimo de los
mismos. Adems, un ndice de comportamiento debe dar un nico nmero positivo
o cero, este ltimo caso si y slo si la medida de la desviacin es idnticamente
cero. Para ser til, un ndice de comportamiento debe ser funcin de los parmetros
del sistema, y debe dar un mximo o un mnimo. Finalmente, para ser til el
ndice de comportamiento debe de fcil obtencin, analtica o experimentalmente.
3.4.1 ndices de comportamiento
En lo que sigue se han de analizar diversos criterios de error en los que los
correspondientes ndices de comportamiento son integrales de alguna funcin o
funcin pesante de la salida del sistema en s, con la entrada deseada. Como se
pueden obtener los valores de las integrales como funciones de los parmetros
del sistema, una vez especificado el ndice de comportamiento, se puede disear
el sistema ptimo ajustando los parmetros para dar, por ejemplo, el valor mnimo
de la integral.
En la literatura se han propuesto varios ndices de error de comportamiento. En
esta seccin se han de analizar los cuatro siguientes:
( ) ( ) ( ) ( )

0 0 0 0
2 2
dt t e t , dt t e , dt t te , dt t e
(3.175)
Sea un sistema de control cuya salida deseada y real son ( ) t x e ( ) t y ,
respectivamente. Se define el error ( ) t e como ( ) ( ) ( ) t y x x t e . Ntese que
a menos que
( ) 0

t e lim
t
, los ndices de comportamiento tienden a infinito.
Si
( ) t e lim
t
no tiende a cero, se puede definir ( ) ( ) ( ) t y y t e .
Con esta definicin del error los ndices de comportamiento den valores finitos
.
3.4.1.1 Criterio de error cuadrtico integral (ISE)
De acuerdo con el criterio de error cuadrtico integral (ISE) se evala la calidad
del comportamiento de un sistema por la integral siguiente:
( )
0
2
dt t e
(3.176)
Donde se puede remplazar el lmite superior por T elegida suficientemente
grande como para que ( ) t e para
t T <
sea despreciable. El sistema ptimo
es el que da un valor mnimo de esta integral. Este ndice de comportamiento
ha sido extensamente usado tanto para entradas determinsticas (como
entrada escaln) como para entradas estocsticas debido a la facilidad de
clculo de la integral tanto analticamente y experimentalmente. La siguiente
muestra
( ) ( ) ( ) t e , t e , t y , t x
2
y ( )
dt t e
2
cuando la salida deseada ( ) t x es un
escaln unitario. La integral de
( ) t e
2
desde 0 a T es el rea total bajo la curva
( ) t e
2
Fig. 3.34. Curvas que presentan la salida deseada ( ) t x , la salida efectiva ( ) t y ,el
error ( ), t e el error cuadrado
( ) t e
2
y el error integral cuadrtico
( ) , dt t e
2
todos en
funcin de t .
Una caracterstica de este ndice de comportamiento es que da gran peso a
los errores grandes, y poco peso a los errores pequeos. Este criterio no es
muy selectivo, ya que para el sistema de segundo orden siguiente,
( )
( )
1 2
1
2
+ +
s s
s R
s C
(3.177)
un cambio de de 0.5 a 0.7 no produce mucha variacin en el valor de la
integral.
Un sistema diseado sobre este criterio tiende a presentar una rpida
disminucin en un error inicial grande. Por tanto, la respuesta es rpida y
oscilatoria. Entonces el sistema tiene estabilidad pobre.
Sin embargo, hay que notar que el criterio de error cuadrtico integral
frecuentemente es de significacin prctica, porque al llevar a mnimo el ndice
de comportamiento, se llega a consumo mnimo de potencia en algunos
sistemas, como los sistemas espaciales.
3.4.1.2 Criterio de error cuadrtico producto integral de tiempo
(ITSE)
El ndice de comportamiento basado en criterio de error cuadrtico producto
de la integral de tiempo (ITSE) es:
( )
0
2
dt t te
(3.178)
El sistema ptimo es el que da valor mnimo a esta integral.
Este criterio tiene una caracterstica tal que en la respuesta al escaln unitario
del sistema, un error inicial grande tiene poco peso, mientras que los errores
que se producen ms tarde en la respuesta transitoria, son seriamente penado.
Este criterio tiene mejor selectividad que el criterio de error cuadrtico integral.
3.4.1.3 Criterio de error absoluto integral (IAE)
El ndice de comportamiento definido por el criterio de error absoluto integral
(IAE) es
( )dt t e
0
(3.179)
Este uno de los ndices de comportamiento de ms fcil aplicacin. Si se
utiliza este criterio, no pueden optimizarse ni los sistemas altamente
subamortiguados, ni los altamente sobreamortiguados. Un sistema ptimo
basado en este criterio, es un sistema con razonable amortiguamiento y
satisfactoria caracterstica de respuestas transitoria, sin embargo, la
selectividad en este ndice de comportamiento, no es demasiado buena.
Aunque este ndice de comportamiento no puede ser fcilmente evaluado por
procedimiento analtico, es especialmente adecuado para estudio en
computadoras. En la siguiente figura se muestra una curva de e(t) en funcin
de t y una curva de ( ) t e en funcin de t.
Fig. 3.35. Curvas que dan ( ) t e en funcin de t y ( ) t e en funcin de t.
Se hace notar que llevar al mnimo el error integral absoluto, esta relacionado
directamente con un mnimo consumo de combustible, esto es de suma
importancia en sistemas espaciales por ejemplo.
3.4.1.4 Criterio de error absoluto producto integral de tiempo
(ITAE)
De acuerdo con este criterio, el criterio (ITAE), el sistema ptimo es el que
lleva a mnimo el siguiente ndice de comportamiento:
( ) dt t e t
0
(3.180)
Como en los criterios precedentes, un error inicial grande en la respuesta
escaln unitario pesa poco y los errores que se producen ms tarde en la
respuesta transitoria, son penalizados severamente.
Un sistema diseado utilizando este criterio tiene la caracterstica de que el
sobreimpulso en la respuesta transitoria es pequeo y las oscilaciones son
bien amortiguadas. Este criterio brinda buena selectividad y constituye una
mejora respecto al criterio de error absoluto integral. Sin embargo, es muy
difcil de evaluar analticamente, aunque se puede medir con facilidad de forma
experimental.
3.4.2 Comparacin de los diversos criterios de error
En la siguiente figura se pueden ver las curvas de funcionamiento para los
diversos errores. El sistema considerado es el mencionado anteriormente
(3.177)
( )
( )
1 2
1
2
+ +
s s
s R
s C
Observando estas curvas se ve que el criterio de error cuadrtico integral, no
tiene buena selectividad porque la curva es ms bien plana cerca del punto
en que el ndice de comportamiento es mnimo. Aadiendo el cuadrado del
error al integrando del ndice de comportamiento, o sea,
( )
( )
dt
dt
t e d
t e
1
1
]
1
,
_
+
0
2
2
(3.181)
Desplaza el valor ptimo de a 0.707, pero nuevamente la selectividad es
ms bien pobre. Las curvas de la Fig. 3.36 indican que el sistema de segundo
orden considerado corresponde al valor ptimo o cercano a ptimo con
respecto a cada uno de los ndices de comportamiento empleados. Cuando
la relacin de amortiguamiento es 0.7, el sistema de segundo orden resultante
tiene una rpida respuesta a la entrada escaln con un sobreimpulso de
aproximadamente el 5%.
3.4.3 Aplicacin del criterio ITAE a sistemas de orden superior
El criterio ITAE ha sido aplicado al siguiente sistema de n-simo orden:
( )
( )
n n
n n
n
a s a s a s
a
s R
s C
+ + + +
1
1
1
L
(3.182)
1.
0
2
dt e J
2.
dt
dt
de
e J
,
_
,
_
+
0
2
2
3.
0
2
dt te J
4.
0
dt e J
5.
0
dt e t J
6.
,
_
+
0
dt
dt
e d
e t J
Fig. 3.36. Curvas de comportamiento de error.
Tabla 3.5. Forma ptima de la funcin transferencia de lazo cerrado basada en el
criterio ITAE (sistemas de error de paso cero)
( )
( )
n
n n
,
n n
n n
n
a
a s a s a s
a
s R
s C

+ + + +
1
1
1
L
n
s +
2 2
4 1
n n
s . s + +
3 2 2 3
15 2 75 1
n n n
s . s . s + + +
4 3 2 2 3 4
7 2 4 3 1 2
n n n n
s . s . s . s + + + +
5 4 2 3 3 2 4 5
4 3 5 5 0 5 8 2
n n n n n
s . s . s . s . s + + + + +
6 5 2 4 3 3 4 2 5 6
95 3 45 7 60 8 60 6 25 3
n n n n n n
s . s . s . s . s . s + + + + + +
Lgicamente esta funcin transferencia posee error estacionario cero a
entradas escaln.
En la tabla 3.5 se ve la forma ptima de funcin transferencia de lazo cerrado
basada en este criterio ITAE. En la siguiente figura se muestran las curvas de
respuesta escaln de los sistemas ptimos.
Fig. 3.37. Curvas de respuesta escaln de sistemas con funciones transferencia
ptima basadas en el criterio ITAE
4.1 Sistemas de control de movimiento
Por sistemas de control de movimiento, se entiende los sistemas de
accionamiento elctrico, donde se controla corriente o par (torque), velocidad
y posicin. Estos sistemas se caracterizan con varios lazos de control en
cascada de alta precisin, rapidez de la respuesta, inmunidad a la variacin
de los parmetros, y de las perturbaciones del par e inercia.
El control de movimiento a travs de motores elctricos y convertidores
electrnicos de potencia puede analizarse por la teora lineal o no lineal de
control, o control continuo o discreto. La teora del control automtico es un
rama de la ciencia y la tcnica moderna muy general y cada diseo posee
una solucin particular.
Un sistema tpico de control de movimiento comprende generalmente tres
lazos: uno de corriente o el par, otro de velocidad y tambin por ltimo, que
puede resultar opcional, uno de posicin. Idealmente el sistema tiene
sensores de posicin y de velocidad independientes, aunque en general, slo
se utiliza uno, el sensor de velocidad para el control de velocidad y el sensor
de posicin para el control de posicin, en el ltimo caso la velocidad se
estima de la informacin del sensor de posicin.
Fig. 4.1 Esquema de control en cascada tpico de un sistema
de control de movimiento
Las mquinas, cuyos rganos de trabajo deben, en una etapa determinada
del proceso productivo o en un instante dado de tiempo, ocupar una posicin
Capt ul o 4
Fundament os de Cont r ol en Cascada
en Si st emas de Cont r ol
de Movi mi ent o
Captulo 4: Fundamentos del control en cascada en sistemas de control de
movimiento
fija en el espacio, son denominadas de posicionamiento. A este tipos de
mquinas pertenecen todas las elevotransportadoras, una serie de trenes de
laminacin metalrgicas, antenas, telescopios y otras. La potencia de los
motores elctricos utilizados, vara entre uno y algunos cientos de kilowatts y
son alimentados a partir de convertidores rotatorios y estticos.
Para simplificar el anlisis se empieza por el sistema de control de movimiento
integrado por un rectificador controlado y un motor de corriente directa (CD)
con excitacin independiente, fue el elegido por la relativa sencillez de su
estructura dinmica en su modelo matemtico, descrito en el captulo anterior.
Los motores de CD se caracterizan por una baja constante de tiempo elctrica
a a a
R L T / , del orden de los milisegundos o menor. La corriente de
armadura que directamente produce el par (torque) est totalmente
desacoplada de la excitacin o campo, debido a la ortogonalidad obtenida
para cualquier velocidad del rotor, de la armadura y el campo en el motor de
CD, por el propio funcionamiento del colector en de dicha mquina.
Tambin, el Control Vectorial de los motores de corriente alterna (CA)
desacopla el flujo y el par, si la orientacin del flujo se mantiene constante.
Por consiguiente, los motores de CA controlados vectorialmente son similares
a los motores de CD con excitacin independiente; de hecho, la aplicacin de
varios sistemas de control de movimiento con respeto al del caso del motor
de CD sostiene notable generalidad.
4.2 Sistema convertidor controlado - motor de CD
Como se mencion anteriormente para ilustrar con un ejemplo, elegimos el
sistema de control de movimiento integrado por el convertidor con un
rectificador trifsico completamente controlado y un motor de CD, por su
relativa sencillez y lo sistematizado de su prctica de diseo y anlisis,
seguidamente mostramos el esquema con las partes integrantes de este
sistema en lazo cerrado, formado por los tres lazos antes mencionados, el
externo de posicin, el interno de velocidad y el ms interno de par o corriente.
Fig. 4.2 Esquema de control en cascada de un sistema de control de movimiento
convertidor - motor de CD
En la figura 4.3 se muestra en diagrama en bloques del sistema anterior con
Regulador de
par o corriente
Regulador
de velocidad
k
Regulador
de posicin
Convertidor de
Potencia
Motor
de CD
r
*
r
*
T
r
*
V
c
*
T
e I
a
e
los tres lazos, el de par, velocidad y posicin.
Fig. 4.3 Diagrama en bloques del control en cascada del sistema convertidor motor
de CD con tres lazos
En la figura 4.4 se muestra el mismo diagrama en bloques anterior ahora tan
slo con dos lazos para una mejor visualizacin, el lazo de par y el de velocidad.
Fig. 4.4 Diagrama en bloques del control en cascada del sistema convertidor motor
de CD con dos lazos
4.2.1 Lazo de control de corriente
Como puede apreciarse en las figuras anteriores el sistema consta de tres
lazos de realimentacin, un lazo externo de posicin, uno interno de velocidad
y otro ms interno de corriente, estando los ltimos subordinado al primero.
Esto se debe a que la salida del lazo de posicin es la entrada al lazo de
velocidad, y este a su vez, constituye la entrada del lazo de corriente, por
tanto, la seal de mando de los lazos internos depende de las necesidades
de la regulacin de la posicin. Se puede decir que la velocidad de repuesta o
el ancho de banda de los lazos de regulacin aumenta desde el ms interno
hasta el ms exterior, por lo que se puede afirmar que el lazo de corriente
debe de ser el ms rpido de todos.
La ventaja fundamental de los lazos internos de velocidad y corriente est en
que aumentan la rapidez de respuesta del sistema. Esto se debe a que, si
por ejemplo, ocurre un aumento en la carga, el sistema tendra que responder
sobre la base de las variaciones de velocidad o la posicin solamente, si no
existiera el lazo de corriente y, como se sabe, debido a ser menor la inercia
electromagntica de la armadura que la inercia mecnica del motor y la carga,
las variaciones de posicin y velocidad ocurren ms lentamente que las de
corriente, esto hara el sistema ms lento. En cambio, si existe lazo interno
de corriente el sistema puede responder a las variaciones de esta variable y
ser, por supuesto, ms rpido.
La interaccin entre los lazos de posicin, velocidad y corriente sirven tambin
para realizar el lmite de corriente, necesario en todo sistema de accionamiento
a lazo cerrado. El rpido control de corriente tambin requiere de una rpida
proteccin de corriente.
Como es conocido, la implementacin analgica de los reguladores se efecta
con amplificadores operacionales que tienen la caracterstica de poseer una
bien delimitada saturacin en Vcc. Esto quiere decir que si se aumenta el
voltaje de entrada el voltaje de la salida aumentar proporcionalmente a este
hasta llegar a un cierto valor mximo (Vcc) por encima del cual, aunque
aumntale voltaje de entrada, el voltaje de salida permanece constante.
Observe que el voltaje de salida del regulador de velocidad es la seal de
entrada o de referencia del regulador de corriente. Esto quiere decir que si el
voltaje de salida del regulador de velocidad se obliga a ser constante, la
corriente tambin permanecer constante. De acuerdo con esto, el lmite de
corriente se logra haciendo coincidir el voltaje de saturacin del amplificador
operacional del regulador de velocidad en la entrada necesaria para que la
corriente sea la mxima. Con esto se produce una proteccin para corrientes
excesivas.
El regulador de velocidad como el de corriente son del tipo proporcional integral
o PI. Como se explic en el captulo 1 con el uso de estos reguladores se
consigue un excelente comportamiento en estado estacionario (cero error en
estado estable) y una buena respuesta transitoria segn sea el ajuste utilizado.
En la figura 4.4, se muestra el esquema estructural o diagrama de bloques de
este sistema en el cual puede identificarse fcilmente el eslabn matemtico
correspondiente a cada elemento kCC y kCV son las constantes de
realimentacin de la corriente y de la velocidad respectivamente.
Seguidamente se pasar a explicar el mtodo de sntesis o diseo de este
tipo de esquemas, empezando por el lazo de corriente. Para este tipo de
control se utiliza la denominacin de control en cascada o compensacin
serie, la cual se fundamenta en disear y ajustar reguladores que compensen
las constantes de tiempo que introducen mayor retardo de tiempo en el sistema
y que proporcionen una accin integral a la funcin transferencial resultante.
Lo primero se hace para mejorar la rapidez de respuesta del sistema y lo
segundo para mejorar el comportamiento en estado estacionario (hacer cero
el error en estado estable). Estos dos objetivos deben implementarse sin
hacer al sistema muy oscilatorio., por lo que los mtodos ptimos de ajustes,
descritos en el captulo 1 son la mejor opcin.
En el ajuste del lazo de corriente se supondr que la corriente vara mucho
ms rpidamente que la velocidad y que, por tanto, puede despreciarse el
efecto de la velocidad en el lazo de corriente quedando el diagrama de bloque
de este ltimo como se muestra en la figura 4.5 donde GRC (s) es la funcin
transferencia del regulador de corriente.
(a)
(b)
Fig. 4.5 Diagramas en bloques del lazo de corriente (a) con kcc de retroalimentacin
(b) retroalimentacin unitaria
4.2.1.1 Ajuste del lmite de corriente
Seguidamente se explicar el mtodo para el lmite de corriente que necesita
el sistema. Como se explic anteriormente, el lmite de corriente se logra
haciendo coincidir la saturacin del amplificador operacional del regulador de
velocidad con la corriente mxima. El valor mximo de la corriente se puede
considerar el doble de la corriente nominal del motor, o sea,
n max
I I 2 .
Para que esto ocurra debe seleccionarse adecuadamente el valor de la
constante de realimentacin del lazo de corriente. Si se supone igual a cero
el error en estado estacionario del lazo de corriente, la tensin de salida del
regulador de velocidad es igual a la tensin de realimentacin de corriente y
cuando ocurre la saturacin debe cumplirse que: 0
max cc sat
I k U
De aqu se despeja kcc que es constante de realimentacin necesaria,
max sat cc
I U k
Los valores de las constantes de los sensores de corriente no pueden variarse
mucho, ya que estos dispositivos se basan en obtener muestras de corriente
de los interpolos de la mquina, de resistencias shunt o de transformadores
de corriente, y las constantes de estos dispositivos se fijan mediante otras
consideraciones.
4.2.1.2 Ajuste del lazo de corriente
La figura 4.5 (a) se diferencia de la (b) que se ha transformado el diagrama en
bloques para lograr la retroalimentacin unitaria, cuestin necesaria para el
clculo del regulador.
De la funcin transferencia a lazo abierto del tramo directo del diagrama de la
figura 4.5 (b) se obtiene la siguiente expresin:
( ) ( )
1
1
1 +
+

s T
R
s T
K
k s G s G
aT
T
c
c
cc RC LA
Donde la funcin de transferencia de segundo orden del para calcular el
regulador sera:
( )
( )( ) 1 1 + +
s T s T
R K k
s G
aT c
T c cc
P
Comparando la expresin anterior con la siguiente de segundo orden ms
general,
( )
( )( ) s s T
K
s G
s
P
+ +
1 1
1
Podemos obtener los parmetros para el ajuste del regulador, que corresponde
a un sistema con dos retardos de primer orden, seccin 1.2.3.2 del captulo
1. Siguiendo este procedimiento descrito en esta seccin podemos calcular
los parmetros de un regulador PI, puesto a que el sistema a controlar es de
segundo orden, y con ajuste por modulo ptimo, ya que dicha funcin no
posee integracin.
Para la ganancia tendramos,
T c cc s
R K k K
La menor constante de tiempo o la constante de tiempo del sistema ms
rpido, que corresponde a la constante de tiempo del convertidor Tc, cuyo
valor es del orden de los milisegundos.
c
T
Por ltimo la constante de tiempo mediana que corresponde a la constante
de tiempo total del circuito de armadura. TaT
aT
T T
1
Con estos valores anteriores obtenemos los parmetros de ajuste del
regulador.

( )
s
K
K
s T
K
K
s T
s T
K s G
i
p
n
r
r
n
n
r RC
+ +
+
1
Que seran,
aT n
T T T
1
[ ]
c c cc
aT T
c T c cc
aT
s
r
T K k
T R
T R K k
T
K
T
K
2 2 2
1
Definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador PI de

corriente ajustado por el mdulo ptimo es,

( ) ( ) [ ]
( )
s
s T
T K k R
s T
s T
T K k
T R
s T
s T
K s G
aT
c c cc T
aT
aT
c c cc
aT T
n
n
r RC
+
,
_
,
_
1
2
1
2
1
Tambin se puede expresar de la siguiente forma:
( ) s
T K k
R
T K k
T R
s
K
K
s T
K
K s G
c c cc
T
c c cc
aT T i
p
n
r
r RC 1
]
1
+
1
]
1
+ +
2 2
4.2.1.3 Anlisis del lazo de corriente
Para el anlisis de la respuesta del lazo de corriente ya ajustado debemos
sustituir la funcin de transferencia del regulador de corriente obtenida
anteriormente en la funcin de transferencia en lazo abierto, o sea,
( ) ( ) [ ]
( )
1
1
1
1
2
+
+

+

s T
R
s T
K
k
s
s T
T K k T R s G
aT
T
c
c
cc
aT
c c cc aT T LA
Simplificando la expresin anterior podemos observar que se compensa la
constante de tiempo mediana TaT, y la funcin de transferencia resultante
depende slo de la menor constante de tiempo Tc, como se muestra a
continuacin,
( )
( ) 1 2
1
+
s T s T
s G
c c
LA
Obtener un sistema en lazo abierto como el anterior tiene la ventaja que tiene
un integrador que garantiza cero error en estado estable para entradas tipo
paso, adems la dinmica la fija la menor constante de tiempo, la del
convertidor Tc, obteniendo con esto que el tiempo de establecimiento sea
mnimo. Tambin el trmino 2 del denominador hace que en lazo cerrado la
razn de amortiguamiento sea
707 0 2 2 .
, por lo tanto el sobreimpulso
mximo Mp = 4.3 %, que es valor muy pequeo, menor del 5 %, por lo tanto
muy aceptado en el mayor de las aplicaciones.
El sistema en lazo cerrado resultante es,
( )
( )
( )
( ) ( ) 1 2 1
1
1 2 2
1
1
1
1
1
2 2 2 2
2 1 1 + +
+ +
+ +
s s
k
s T s T
k
s
K K
T
s
K K
T
k
s G
s G
k s G
n n
cc
c c
cc
s r s r
cc
LA
LA
cc LC
Donde, y , de aqu que los indicadores finales seran,
Tiempo de subida:
c r
T . . t 7 4 7 4
Tiempo de establecimiento:
c s
T . . t 4 8 4 8
Sobreimpulso: % . M
p
3 4
4.2.1.4 Simplificacin del lazo de corriente
Ms adelante y especficamente para la sntesis del lazo de control de
velocidad, se hace necesario aproximar el lazo de corriente, para esto se
aproxima la funcin de transferencia del regulador de corriente en lazo cerrado
obtenida anteriormente. Ya que Tc es la menor de las constantes de tiempo,
y en el trmino cuadrtico de s tambin est elevada al cuadrado, se puede
despreciar sin incurrir en grandes errores, quedando:

( )
1 2
1
1 2
1
1 2 2
1
2 2
+
+ +
s
k
s T
k
s T s T
k
s G
cc
c
cc
c c
cc
LC
Finalmente podemos llegar a la conclusin de que un sistema ajustado al
mdulo ptimo, se puede sustituir para el anlisis posterior el lazo interno,
como un sistema de primer orden con ganancia unitaria y constante de tiempo
del doble de la menor constante de tiempo (t = Tc).
4.2.2 Lazo de control de velocidad
El lazo de velocidad puede tambin ajustarse al mdulo ptimo pero se prefiere
en muchos casos el ajuste al ptimo simtrico, inclusive se hace necesario
si la parte mecnica del motor es un bloque integrador de primer orden, como
es usual. Este mtodo, como se detallo en el captulo 1, proporciona muy
buenas caractersticas en estado estacionario las cuales se manifiestan en
la constancia de la velocidad ante variaciones en la carga mecnica y en que
el sistema con ajuste al mdulo simtrico es capaz de seguir sin error una
seal de entrada hasta en forma de rampa. Los fundamentos de este mtodo
de ajuste se brindan en la seccin 1.5 del captulo 1.
Para disear el lazo de velocidad ajustado al mdulo simtrico es
recomendable trabajar con el lazo interno de corriente aproximado como un
slo bloque con una sola entrada y una sola salida, con esto simplificamos
considerablemente el mtodo de clculo.
(a)
(b)
Fig. 4.6 Diagramas en bloques del lazo de velocidad (a) con kcv de retroalimentacin
4.2.2.1 Ajuste del lmite de velocidad
Si se requiere puede ser posible una limitacin de la velocidad, en principio
muy semejante a la limitacin de corriente antes descrita. Como se explic
anteriormente, el lmite de velocidad se lograra haciendo coincidir la saturacin
del amplificador operacional del regulador de posicin con la velocidad
mxima. El valor mximo de la velocidad w
max
se puede considera como la
velocidad limite permisible por el sistema de control de movimiento.
En un anlisis semejante al limite de corriente, tenemos que:
0
max cv sat
w k U
De aqu se despeja kcc que es constante de realimentacin necesaria:
max sat cv
w U k
Los valores de las constantes de los sensores de velocidad no pueden variarse
mucho, ya que estos dispositivos se basan en obtener muestras de velocidad
de la mquina, mediante tacogeneradores, encoders o resolvers, y las
constantes de estos dispositivos se fijan mediante otras consideraciones.
4.2.2.2 Ajuste del lazo de velocidad
La figura 4.6 (a) se diferencia de la (b) que se ha transformado el diagrama en
bloques para lograr la retroalimentacin unitaria, cuestin necesaria para el
clculo del regulador.
( ) ( )
s T
k R
s T k
k
s G s G
m
T
c cc
cv
RV LA
+

1 2
1
regulador sera:
( )
( )( ) s T s T
k k R k
s G
m c
cc T cv
P
1 +

general,
( )
( ) s T s T
K
s G
s
P
1 0
1+
a un sistema con una accin integral y un retardo de primer orden, seccin
1.5.1.1 del captulo 1. Siguiendo este procedimiento descrito en esta seccin
podemos calcular los parmetros de un regulador PI, puesto a que el sistema
a controlar es de segundo orden, y con ajuste por modulo simtrico, ya que
dicha funcin posee integracin. Para la ganancia tendramos,
k k R k K
cc T cv s
La menor constante de tiempo corresponde al doble de la constante de tiempo
del convertidor 2T
c
, cuyo valor es del orden de los milisegundos.
c
T 2
Por ltimo la constante de tiempo del integrador que corresponde a la constante
de tiempo mecnica T
m
.
m
T T
0
regulador.
( )
s
K
K
s T
K
K
s T
s T
K s G
i
p
n
r
r
n
n
r RV
+ +
+
1
Que sera,
c n
T T 8 4
[ ]
c cv T
m cc
c cc T cv
m
s
r
T k R
T k k
T k k R k
T
K
T
K
4 2 2 2
0


velocidad ajustado segn ptimo simtrico resulta en,
( )
( )
s
s T
T k R
T k k
s T
s T
T k R
T k k
s T
s T
K s G
c
c cv T
m cc
c
c
c cv T
m cc
n
n
r RV
8 1
32
8
8 1
4
1
2
+
,
_
,
_
,
_

( ) s
T k R
T k k
T k R
T k k
s
K
K
s T
K
K s G
c cv T
m cc
c cv T
m cc i
p
n
r
r RV
1
1
]
1

+
1
1
]
1

+ +
4 32
2
4.2.2.3 Anlisis del lazo de velocidad
Para el anlisis de la respuesta del lazo de velocidad ya ajustado debemos
sustituir la funcin de transferencia del regulador de velocidad obtenida

( )
( )
s T
k R
s T k
k
s
s T
T k R
T k k
s G
m
T
c cc
cv c
c cv T
m cc
LA
+

+
,
_
1 2
1 8 1
32
2
Simplificando la expresin anterior podemos observar que en este caso no
se compensa ninguna constante de tiempo y que la funcin de transferencia
resultante depende slo de la menor constante de tiempo en este caso el
doble de la constante de tiempo del convertidor, 2T
c
, como se muestra a
continuacin,
( )
( )
( ) 1 2 32
1 8
2 2
+
+
s T s T
s T
s G
c c
c
LA
paso, adems la dinmica la fija la menor constante de tiempo, el doble del
convertidor T
c
, obteniendo con esto que el tiempo de establecimiento sea
mnimo. Pero tiene la desventaja de que tiene una doble integracin con el
trmino s
2
esto hace que se reduzca el margen de fase. Para que se pueda
obtener una funcin de transferencia en lazo cerrado, con buenos indicadores
de estabilidad hay que aumentar del orden a uno de tercero (O3).
( )
( )
( )
( ) ( )
3 3 2 2
3 2 64 32 8 1
8 1
1
1
1
1
s T s T s T
k s T
s
K K
T T
s
K K
T T
s T
k s T
s G
s G
k s G
c c c
cv c
s r
n o
s r
n o
n
cv n
LA
LA
cv LC
+ + +
+
+ + +
+
Para este ajuste los indicadores finales seran,

Tiempo subida:
c r
T . . t 2 6 1 3
Tiempo establecimiento:
c s
T . t 33 5 16
Sobreimpulso: % . M
p
4 43
Del ltimo indicador se puede comprobar que la respuesta al paso de este sistema
con ajuste ptimo simtrico tiene un sobreimpulso o sobreregulacin muy grande
de 43.4 %. Algunos de los sistemas con control de velocidad estn limitados o
simplemente no pueden admitir velocidades elevadas.
Para solucionar esto se puede proponer, si el control de velocidad es el objetivo
en vez del de posicin, que se disee un prefiltro para alisar o inclusive suprimir
esta sobreregulacin. Los fundamentos para lograr esto se brindan en la seccin
1.5.2 del captulo 1, denominada condicionamiento de la referencia.
Conociendo estas tcnicas se puede llevar el sobreimpulso a uno ms permisible
de 8.1 %, con alisamiento de la referencia (seccin 1.5.2.1), o suprimirlo por
completo con alisamiento y derivacin de la referencia (seccin 1.5.2.2).
En el caso del alisamiento se agrega el sistema de retardo de primer orden
( ) 1 1 + s t
g
a la entrada del sistema en lazo cerrado, sin incluirse en l, con el
objetivo que se alise las variaciones bruscas de la referencia, por lo que el
sistema quedara modificado como se ilustra a continuacin:
Fig. 4.7 Diagrama en bloques del lazo de velocidad con k
cv
de retroalimentacin
y alisamiento de la referencia
Siendo, para el caso del mtodo ptimo simtrico, y para compensar el cero
original:
c n g
T T t 8 4
Obteniendo una nueva funcin de transferencia en lazo cerrado, es este caso
eliminando el cero:

( )
3 3 2 2
8 8 4 1
1
s s s
s G
LC
+ + +

Tiempo de subida:
c r
T . . t 2 15 6 7
c s
T . . t 6 26 3 13
p
1 8
Por ltimo, en el caso del alisamiento y la derivacin de la referencia, se
agregan el sistema de retardo de primer orden ( ) 1 1 + s t
g
del alisamiento y
adems otro sistema en paralelo de primer que hace de funcin derivativa,
pero de forma aproximada, o sea ( ) 1 + s t s t
d d
, con el objetivo de que adems
de cancelar el cero de la funcin de transferencia en lazo cerrado, tambin
cancele dos de sus races (imaginarias conjugadas), por lo que el sistema
quedara modificado sera:
Fig. 4.8 Diagrama en bloques del lazo de velocidad con alisamiento
y derivacin de la referencia
Despus del alisamiento y diferenciacin de la referencia, la funcin de
transferencia en lazo cerrado se transforma en el sistema de segundo orden:
( )
2 2 2 2
4 6 1
1
2 3 1
1
s T s T s s
s G
c c
LC
+ +
+ +
Cuya razn de amortiguamiento es 05 1. , por lo tanto el sobreimpulso

toma un valor casi nulo desaparecindose por completo, y el tiempo de
establecimiento disminuye a
c s
T . . t 4 18 2 9 .
4.2.2.4 Simplificacin del lazo de velocidad
Ms adelante y especficamente si se va a utilizar un lazo de control de posicin,
se hace necesario tambin aproximar el lazo de velocidad, para esto se
obtenida anteriormente. Ya que T
c
es la menor de las constantes de tiempo, y
en el trmino cuadrtico y cbico de s tambin est elevada al cuadrado y al
cubo respectivamente, se puede despreciar sin incurrir en grandes errores,
resultando el equivalente en:
( )
( ) 1 4
1
1 2 4
1
1 8
1
64 32 8 1
1
3 3 2 2
+
+ + +
s
k
s T
k
s T
k
s T s T s T
k
s G
vc
c
vc
c
vc
c c c
cv
LC
ptimo simtrico, se puede sustituir para el anlisis posterior el lazo interno,
del cudruplo de la menor constante de tiempo (t = 2T
c
).
4.2.3 Lazo de control de posicin
El control de la posicin se realiza con la ayuda de diferentes sensores, los
cuales brindan informacin sobre el desplazamiento del rgano de trabajo del
mecanismo a lo largo de toda la trayectoria. Estos sensores pueden ser selsyn,
transformadores giratorios, resistencias rotatorias, encoders o resolvers, etc.
En dependencias de las exigencias concretas son posibles cuatro variantes
de regulacin automtica de la posicin:
1) Posicionamiento exacto del accionamiento en puntos dados de la trayectoria
a partir de seales discretas con sensores de posicin (detencin exacta del
accionamiento).
2) Regulacin automtica continua de la posicin por desviacin con el objetivo
de realizar movimientos dosificados.
3) Regulacin automtica de la posicin segn un programa dado.
4) Regulacin automtica continua de la posicin segn una seal de referencia
variable (accionamiento seguidores).
En la mayora de los casos los sistemas industriales de posicin se elaboran
en la actualidad sobre la base del principio del control en cascada o
compensacin serie con subordinacin de coordenadas con un motor de
corriente alimentado a partir de un convertidor a tiristores.
Fig. 4.9 Esquema tpico de un control de posicin
El ajuste del lazo de posicin se realiza de una manera muy similar al del lazo
de velocidad, donde podemos proceder a disear y agregar el lazo de control
de posicin para completar la realizacin del control en cascada, si se necesita
este tipo de control.
En el siguiente esquema se muestra el lazo de posicin objeto de nuestro
diseo:
(a)
(b)
Fig. 4.10 Diagramas en bloques del lazo de posicin (a) con k
cp
de retroalimentacin
4.2.3.1 Ajuste del lmite de posicin
La posicin al constituir el lazo ms externo es la referencia y como tal se
puede regular. De forma que se tenga en cuenta a la hora de implementar la
referencia que esta nunca supere el limite que se desee. Aunque por el propio
funcionamiento del lazo pudiera ocurrir una sobreregulacin (sobreimpulso)
que sobrepase este limite, existe vas de condicionar la referencia para que
esto no ocurra. Al final de esta seccin se profundizar sobre esta temtica.
En este caso se puede considerar la igualdad entre la ganancia del sensor de
la retroalimentacin de posicin con la ganancia del limite de posicin, al no
existir tal limite,
sp cp
k k .
Los valores de las constantes de los sensores de posicin no pueden variarse
mucho, ya que estos dispositivos se basan en obtener muestras de posicin
de la mquina, con encoders o resolvers, y las constantes de estos
dispositivos se fijan mediante otras consideraciones.
4.2.3.2 Ajuste del lazo de posicin
La figura 4.10 (a) se diferencia de la (b) que se ha transformado el diagrama
en bloques para lograr la retroalimentacin unitaria, necesario para el clculo
del regulador. De la funcin transferencia en lazo abierto del diagrama de la
( ) ( )
s s T k
k
s G s G
c cv
cp
RP LA
1
1 8
1
+

regulador sera:
( )
( ) 1 8 +
s T s
k k
s G
c
cv cp
P
general,
( )
( ) s T s T
K
s G
s
P
1 0
1+
cv cp s
k k K
La menor constante de tiempo corresponde al ctuplo de la constante de
tiempo del convertidor 8Tc, que aunque pudiera parecer muy grande su valor
todava est en el orden de los mseg.
c
T 8
Por ltimo la constante de tiempo del integrador es unitaria, por lo tanto,
1
0
T
regulador.
( )
s
K
K
s T
K
K
s T
s T
K s G
i
p
n
r
r
n
n
r RP
+ +
+
1
Que sera,
c n
T T 32 4
[ ]
c cp
cv
c cv cp s
r
T k
k
T k k K
T
K
16 8 2
1
2
0

posicin ajustado segn ptimo simtrico resulta en,
( )
( )
s
s T
T k
k
s T
s T
T k
k
s T
s T
K s G
c
c cp
cv
c
c
c cp
cv
n
n
r RP
32 1
512
32
32 1
16
1
2
+
,
_
,
_
,
_

( ) s
T k
k
T k
k
s
K
K
s T
K
K s G
c cp
cv
c cp
cv i
p
n
r
r RP
1
1
]
1
+
1
1
]
1
+ +
16 512
2
4.2.3.3 Anlisis del lazo de posicin
Para el anlisis de la respuesta del lazo de posicin ya ajustado debemos
( )
( )
s s T k
k
s
s T
T k
k
s G
c cv
cp
c
c cp
cv
LA
1
1 8
1 32 1
512
2

+

+
,
_

ctuplo de la constante de tiempo del convertidor, 8T
c
, como se muestra a
continuacin,
( )
( )
( ) 1 8 512
1 32
2 2
+
+
s T s T
s T
s G
c c
c
LA
Obtener un sistema en lazo abierto como el anterior posee la ventaja que
tiene un integrador que garantiza cero error en estado estable para entradas
tipo paso, adems la dinmica la fija la menor constante de tiempo, el ctuplo
del convertidor T
c
trmino s
2

( )
( )
( )
( ) ( )
3 3 2 2
3 2 2048 512 32 1
32 1
1
1
1
1
s T s T s T
k s T
s
K K
T T
s
K K
T T
s T
k s T
s G
s G
k s G
c c c
cp c
s r
n o
s r
n o
n
cp n
LA
LA
cp LC
+ + +
+
+ + +
+

Tiempo subida:
c r
T . . t 8 24 1 3
c s
T . t 132 5 16
Sobreimpulso: % . M
p
4 43
Del ltimo indicador se puede comprobar que la respuesta al paso de este
sistema con ajuste ptimo simtrico tiene un sobreimpulso o sobreregulacin
muy grande de 43.4 %. Algunos de los sistemas con control de posicin estn
limitados puesto que tienen algn tipo de tope.
Para solucionar esto se propone que se disee un prefiltro para alisar o inclusive
suprimir esta sobreregulacin. Los fundamentos para lograr esto se brindan
en la seccin 1.5.2 del captulo 1, denominada condicionamiento de la
referencia.
Conociendo estas tcnicas se puede llevar el sobreimpulso a uno ms
permisible de 8.1 %, con alisamiento de la referencia (seccin 1.5.2.1), o
suprimirlo por completo con alisamiento y derivacin de la referencia (seccin
1.5.2.2). El procedimiento es muy semejante al detallado con el mismo objetivo
en la seccin 4.2.2.3. de anlisis del lazo de velocidad.
Utilizando el alisamiento como prefiltro los indicadores finales seran,
Tiempo de subida:
c r
T . . t 8 60 6 7
c s
T . . t 4 106 3 13
p
1 8
Utilizando alisamiento y derivacin los indicadores finales son,
c s
T . . t 6 73 2 9
Sobreoscilacin: % M
p
0
4.2.3.4 Simplificacin del lazo de posicin
En este caso pierde el inters terico realizar su simplificacin ya que el lazo
de posicin es el ms externo, y como tal no tiene que aproximarse para
ningn clculo posterior.
4.2.4 Ejemplo de clculo y diseo
4.2.4.1 Formulacin del problema
Disear el esquema de regulacin automtica de posicin de un sistema
recti fi cador control ado-motor de CD con un recti fi cador tri fsi co
completamente controlado y un motor de CD de V 220 ; kW .5 46 ; rpm 1500
; A 238 ; resistencia de armadura 035 0. ; resistencia del interpolo y el
devanado de compensacin 006 0. .
El motor es alimentado por un transformador de V 205 220 ; kVA 55 a travs
de una bobina de alisamiento de mH 6 y 0001 0. mH 4 . La inductancia de
armadura es de mH 4 . La impedancia del transformador referida al secundario
es de + 03 0 02 0 . j . . La inercia del motor es de
2
1 . 1 m kg
y la de la carga
2
9 . 0 m kg
.
Como sensor de corriente se utilizan los interpolos y el devanado compensado
y como sensor de velocidad un tacogenerador de s rad V .6 0 . El voltaje de
saturacin de los amplificadores operacionales es de V 15 .
Fig. 4.11 Esquema del sistema de control de velocidad
4.2.4.2 Extraccin de los datos
Con la formulacin del problema anterior lo primero que se realiza es extraer
los datos:
Motor de CD
V V
n
220
kW . P
n
5 46
rpm N
n
1500
A I
n
238
035 0. R
a
006 0. R
i
mH L
a
4
2
1 1 m kg . J
m

Transformador
V U / U K
t
205 220
2 1

V U 220
1

V U 205
2

KVA S
n
35
+ 03 0 02 0 . j . Z
t
Bobina de Alisamiento
mH L
a b
6
0001 0. R
a b
Carga
2
9 0 m kg . J
c

Tacogenerador
1
6 0

s rad V . K
tg
Amplificador Operacional
V U
t a s
15
4.2.4.3 Clculo de los parmetros intermedios

Una vez extrados los datos pasamos a calcular los parmetros intermedios
necesario para el clculo de los reguladores.
Clculos del convertidor para obtener su modelo, en este caso se trata de un
rectificador trifsico onda completa tipo puente, donde la cantidad de pulsos
por perodo es m = 6, y adems con control lineal del ngulo de encendido.
Para calcular su constante de tiempo tenemos:
seg .
f m
T
c
0014 0
60 6 2
1
2
1

Para calcular la ganancia segn el control lineal del ngulo de encendido, en
rango de 300 a 900, y
35 1 2 3 . K
B

29 30
15
205 35 1 14 3
0
2

sen
. .
sen
U
U K
K
n i m
t a s
t B
min c
58 90
15
205 35 1 14 3
0
2

sen
. .
sen
U
U K
K
x a m
t a s
t B
max c
Obteniendo la ganancia del convertidor como:
5 43
2
58 29
2
.
K K
K
max c min c
c

+
Por lo que el modelo matemtico del convertidor est dado por:

( )
1 0014 0
5 43
1 +
s .
.
s T
K
s G
c
c
c
En el caso del motor es necesario conocer el trmino de k
( ) ( )
Vseg .
.
N
R I U
k
n
a n n
35 1
30 1500
035 0 238 220
30

Del sistema general integrado por el motor - convertidor conocer los siguientes
parmetros:
+ +
+ + +
+ 104 0 0001 0 02 0 2
14 3
03 0 3
035 0 2
2
. . .
.
.
. R R
X m
R R
a b t
t
a T
mH L L L
a b a T
10 6 4 + +
Para con ellos determinar las constantes de tiempo de nuestro sistema:
seg . .
. R
L
T
T
T
aT
1 0 096 0
104 0
10 10
3

( )
( )
( ) ( )
seg .
.
.
k
R J J
k
R J
T
T c m T T
m
1143 0
35 1
104 0 2
2 2 2

4.2.4.4 Clculo del lazo de corriente

Primeramente como se mencion en la seccin 4.2.1.1, de ajuste del lmite
de corriente, lo primero que debemos calcular k
cc
que este caso quedara:
A V .
I
U
I
U
k
n
t a s
x a m
sat
c c
0315 0
238 2
15
2

El prximo paso sera determinar el regulador ajustado segn el mdulo optimo,
procedimiento detallado en la seccin 4.2.1.2, de ajuste del lazo de corriente,
y que como resultado obtuvimos la funcin de transferencia resultante para el
regulador PI de corriente,
( ) ( ) [ ]
( )
s
s T
T K k R
s T
s T
T K k
T R
s T
s T
K s G
aT
c c cc T
aT
aT
c c cc
aT T
n
n
r RC
+
,
_
,
_
1
2
1
2
1
Sustituyendo y calculando obtenemos,
( )
( ) ( )
s
s .
.
s .
s .
.
s .
s .
. . .
. .
s T
s T
K s G
n
n
r RC
1 0 1
7 26
1 0
1 0 1
67 2
1 0
1 0 1
0014 0 5 43 03 0 2
1 0 104 0 1 +
,
_
,
_

( )
s
. s .
s
.
.
s
K
K
s T
K
K s G
i
p
n
r
r RC
7 26 67 2 7 26
67 2
+
+ + +
Segn lo analizado en la seccin 4.2.1.3, sobre el anlisis del lazo de corriente,
los indicadores de la respuesta del lazo de corriente ajustado al mdulo ptimo
obtendramos:
Tiempo de subida: mseg . . . . T . . t
c r
6 6 00658 0 0014 0 7 4 7 4 7 4
Tiempo de establecimiento: mseg . . . . T . . t
c s
8 11 0118 0 0014 0 4 8 4 8 4 8
Sobreimpulso: % . M
p
3 4
4.2.4.6 Simulacin del lazo de corriente
Para comprobar los resultados lo chequearemos a travs de la simulacin,
utilizando el SIMULINK
del MATLAB
. Con este objetivo simulamos el lazo

de corriente
Fig. 4.12 Diagrama en bloques para la simulacin del lazo de corriente
Fig. 4.13 Resultado de la simulacin del lazo de corriente
De los resultados de simular el esquema anterior mostrado en la figura 4.13
podemos corroborar la veracidad de los indicadores expuestos en la seccin
anterior.
4.2.4.7 Clculo del lazo de velocidad
Como se mencion en la seccin 4.2.2.1, de ajuste del lmite de velocidad,
para calcular k
cv
como el lazo ms externo es la velocidad no hay que
establecer un limite de esta, y si se desear habra que actuar solamente
Tnc.s+1
Tnc.s
Regulador
de corriente
Paso
1/Rt
Tat.s+1
Parte electrica
del motor
Krc
Ganancia del
Regulador
de corriente
Kcc
Corriente
Kc
Tc.s+1
Convertidor
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016
0
5
10
15
20
25
30
35
From: Input Point To: Output Point
Grafica de la respuesta de la Corriente
Tiempo (sec)
Co
rri
en
te
(A)
sobre la referencia de la velocidad, por lo tanto podemos hacer coincidir su
valor con el de la constante del sensor, en este caso el tacogenerador,
entonces,
1
6 0

s rad V . k k
tg v c
Para calcular definitivamente la funcin de transferencia resultante para el
regulador PI de velocidad, ajustado en este caso segn ptimo simtrico resulta
en,
( )
( ) ( )
s
s .
.
s
s T
T k R
T k k
s T
s T
T k R
T k k
s T
s T
K s G
c
c cv T
m cc
c
c
c cv T
m cc
n
n
r RV
0111 0 1
7 757
8 1
32
8
8 1
4
1
2
+
,
_
,
_
,
_

( )
s
. s .
s
.
.
s
K
K
s T
K
K s G
i
p
n
r
r RV
7 757 4 8 7 757
4 8
+
+ + +
Segn lo analizado en la seccin 4.2.2.3, sobre el anlisis del lazo de velocidad,
los indicadores de la respuesta del lazo de corriente ajustado al ptimo
simtrico obtenemos:
Tiempo subida: mseg . . . . T . . t
c r
7 8 0087 0 0014 0 2 6 2 6 1 3
Tiempo establecimiento: mseg . . . T . t
c s
2 46 0462 0 0014 0 33 33 5 16
Sobreimpulso: % . M
p
4 43
4.2.4.9 Simulacin del lazo de velocidad
del MATLAB

de velocidad.
Fig. 4.14 Diagrama en bloques para la simulacin del lazo de velocidad
puede corroborar la veracidad de los indicadores expuestos en la seccin anterior.
4.2.4.10 Clculo del lazo de posicin
El control de la posicin se realiza con la ayuda de diferentes sensores, los
Velocidad
Tnv.s+1
Tnv.s
Regulador
de velocidad
Paso
Rt/Kfi
Tm.s
Parte mecanica
del motor
1
2*Tcs+1
Lazo Interno
de corriente
Krv
Ganancia del
Regulador
de velocidad
1/Kcc
Kcv
cuales brindan informacin sobre el desplazamiento del rgano de trabajo del
mecanismo a lo largo de toda la trayectoria. Estos sensores pueden ser selsyn,
transformadores giratorios, resistencias rotatorias, encoders o resolvers,
aunque en general, slo se utiliza uno, el sensor de velocidad para el control
de velocidad y el sensor de posicin para el control de posicin, en el ltimo
caso la velocidad se estima de la informacin del sensor de posicin.
Fig. 4.15 Resultado de la simulacin del lazo de velocidad
Fig. 4.16 Esquema del sistema de control de posicin
El ajuste del lazo de posicin se realiza de una manera muy similar al del lazo
de velocidad, donde podemos proceder a disear y agregar el lazo de control
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Grafica de la respuesta de la Velocidad
Tiempo (sec)
Ve
loc
ida
d
(R
ad
/S
eg
)
de posicin para completar la realizacin del control en cascada, si se necesita
este tipo de control.
Como se mencion en la seccin 4.2.3.1, de ajuste del lmite de posicin,
para calcular k
cp
como el lazo ms externo es de posicin no hay que
establecer un limite, y si se desear habra que actuar solamente sobre la
referencia de posicin, la retroalimentacin de posicin se logra integrando la
medicin de velocidad, por lo tanto hacemos hacer coincidir su valor con el
de la constante del tacogenerador, entonces,
1
6 0

s rad V . k k
tg p c
posicin ajustado al ptimo simtrico resulta:
( )
( ) ( )
s
s T .
s .
s T .
s T
s T
T k
k
s T
s T
K s G
c c
c
c
c cp
cv
n
n
r RP
0444 0 1
1000
0444 0
0444 0 1
45
32
32 1
16
1 +
,
_
,
_

( )
s
s
s s
K
K
s T
K
K s G
i
p
n
r
r RP
45 1000 45
1000
+
+ + +
4.2.4.11 Anlisis del lazo de posicin
Segn lo analizado en la seccin 4.2.3.3, sobre el anlisis del lazo de posicin,
los indicadores de la respuesta del lazo de corriente ajustado al optimo
simtrico obtenemos:
c r
7 34 0347 0 0014 0 8 24 8 24 1 3
Tiempo establecimiento: seg . . . T . t
c s
2 0 1848 0 0014 0 132 132 5 16
Sobreimpulso: % . M
p
4 43
4.2.4.12 Simulacin del lazo de posicin

del MATLAB
.
Con este objetivo simulamos el lazo
de posicin.
Tnp.s+1
Tnp.s
Regulador
de posicin
Posicin Paso
1
8*Tcs+1
Lazo Interno
de velocidad
1
s
Integrador
Krp
Ganancia del
Regulador
de posicin
1/Kcv
Kcp
Fig. 4.18 Resultado de la simulacin del lazo de posicin
puede corroborar la veracidad de los indicadores expuestos en la seccin
anterior.
4.2.4.13 Simulacin del lazo de posicin con prefiltro
De la figura anterior se puede comprobar que la respuesta al paso de este
de 43.4 %. Algunos de los sistemas con control de posicin estn limitados o
simplemente no pueden admitir un desplazamiento determinado. Para
solucionar esto se puede proponer que se disee un prefiltro para alisar o
inclusive suprimir esta sobreregulacin.
permisible de 8.1 %, con alisamiento de la referencia o suprimirlo por completo
con alisamiento y derivacin de la referencia (secciones 4.2.2.3 y 4.2.3.3).
Solamente se va a tratar el caso del alisamiento que es el de mayor inters,
para lograr esto se agrega un sistema de retardo de primer orden ( ) 1 1 + s t
g
,
siendo
c n g
T T t 32 4 , a la entrada del sistema en lazo cerrado, con el
objetivo que se alise las variaciones bruscas de la referencia. Por lo que
quedara:
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Fig. 4.19 Diagrama en bloques para la simulacin del lazo de posicin
con prefiltro de alisamiento
Los indicadores para este caso determinado segn la seccin 4.2.2.3,
resultando en:
Tiempo de subida: mseg . . . T . . t
c r
85 085 0 0014 0 8 60 8 60 6 7
Tiempo establecimiento: seg . . . T . . t
c s
15 0 0014 0 4 106 4 106 3 13
p
1 8
Fig. 4.20 Resultado de la simulacin del lazo de posicin con prefiltro de alisamiento
4.2.4.14 Simulacin del sistema de regulacin de velocidad
Una vez diseados y ajustados los reguladores de cada lazo por separado,
se puede pasar a la simulacin del sistema, donde se puede comprobar los
resultados del sistema en su conjunto, ya que a la hora del diseo se
introdujeron aproximaciones que hace diferir el comportamiento del sistema
del calculado anteriormente. En este apartado simulamos el sistema slo
hasta el lazo de regulacin de la velocidad, ya que consideramos de mayor
inters un ejemplo de control de velocidad, regulando la velocidad en su valor
nominal.
Tnp.s+1
Tnp.s
Regulador
de posicin
1
Tgp.s+1
Prefiltro
Alisamiento
Posicin Paso
1
8*Tcs+1
Lazo Interno
de velocidad
1
s
Integrador
Krp
Ganancia del
Regulador
de posicin
1/Kcv
Kcp
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Resultado de la simulacin y con inters de comparacin de los indicadores
resultantes son:
Sin prefiltro de alisamiento de la referencia:
Tiempo subida: mseg . . t
r
2 8 00819 0
Tiempo establecimiento: mseg . . t
s
4 38 0384 0
Sobreimpulso: % . M
p
5 53
Con prefiltro de alisamiento de la referencia:
Tiempo subida: mseg . t
r
20 0199 0
Tiempo establecimiento: % . M
p
15 6
Sobreimpulso: % . M
p
15 6
Velocidad de
Referencia
Velocidad
PI
Reg Velocidad
PI
Reg Corriente
Rt/Kfi
Tm.s
Parte Mecanica
1/Rt
Tat.s+1
Parte Electrica
Kcv
Kcc
Kfi
Corriente
Kc
Tc.s+1
Convertidor
Carga
Wr
Ic
Ia
Fig. 4.21 Diagrama en bloques para la simulacin del sistema
de regulacin de velocidad
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Respuesta de Velocidad sin prefiltro
Respuesta de Velocidad con prefiltro
Tiempo (sec)
Vel
oci
da
d
(R
ad/
Se
g)
Fig. 4.22 Resultado de la simulacin de la velocidad del sistema
de regulacin de velocidad
4.3 Sistema de la cascada asincrnica con tiristores (CAT)
Como es conocido, uno de los accionamientos de mayores posibilidades en
la industria moderna es la cascada asincrnica con tiristores (CAT), siendo
sus principales ventajas su eficiencia y gradacin del control, permitiendo ser
automatizado con relativa sencillez.
El esquema ms utilizado en el control de la cascada asincrnica con tiristores
es el de regulacin de velocidad, utilizando tanto en el lazo de corriente como
en el de velocidad reguladores PI. El procedimiento es muy similar al que fue
explicado para el sistema rectificador controlado - motor de CD.
El esquema de la cascada asincrnica con tiristores se muestra en la figura
anterior. La nica diferencia con control del rectificador - motor de CD es que
utiliza como sensor de corriente un dispositivo formado por tres
transformadores de corriente y un puente rectificador a diodos.
Fig. 4.23 Esquema de control de la cascada asincrnica a tiristores
Fig. 4.24 Sensor de corriente en la cascada asincrnica a tiristores
Para deducir el esquema estructural o diagrama de bloques de este sistema
es necesario deducir previamente el diagrama de bloque de la cascada
asincrnica con tiristores. La ecuacin del circuito intermedio de CD de la
CAT es:
dt
di
L i R E E S
d
T d T inv o . rec
+
Donde:
S Deslizamiento del motor.
E
rec.o
Fem inducida en el valor a velocidad cero y tensin nominal en el estator
(fem nominal del rotor).
E
inv
Fem del inversor.
R
T
Resistencia total del circuito intermedio de CD que incluye la resistencia
de dos fases del motor y del transformador, la de la bobina de alisamiento y la
equivalente al efecto de cada de tensin debido a la conmutacin de corriente
en ambos puentes.
L
T
Inductancia total de este circuito que incluye las inductancias de dos
fases del motor y del transformador y la de la bobina de alisamiento.
i
d
Corriente del circuito intermedio de CD.
Adems se conoce que:
1 1
1
1
w
w
w
w w
s
Adems,
1
w
E
K
o . rec
a

Utilizando estas dos expresiones en se obtiene
dt
di
L i R E w K E
d
T d T inv a o . rec
+
Adems, la ecuacin mecnica:
c T d a e
M
dt
dw
J i K M +
Esta expresin tambin puede escribirse de la siguiente forma:
c
a
T
a
c
a
T
d
i
dt
dw
K
J
K
M
dt
dw
K
J
i + +
En el anlisis dinmico de estos esquemas interesa en muchas ocasiones
solo el comportamiento de las variables alrededor de determinado valor
estacionario. De acuerdo con esto, las variables o coordenadas de este sistema
pueden expresarse de la siguiente forma:
w w w +
0
d d d
i i i +
0
inv inv inv
E E E +
0
c c c
i i i +
0
Sustituyendo las ecuaciones anteriores, planteando slo las variaciones de
las variables, aplicando transformada de la Laplace y simplificando se obtiene:
( )
( ) ( ) [ ]
( ) s T
s w K s E
s I R
e
a inv
d T
+

1
( ) ( ) ( ) [ ]
s T
K R
s I s I s w
m
a T
c d

Donde
T T e
R L T
2
a T T m
K R J T
Con estas ecuaciones se elabora el diagrama de bloques de la cascada
asincrnica con tiristores que aparece en la figura 4.25. Se puede observe la
similitud de este diagrama con el del motor de CD que aparece en la figura
3.9.
El esquema estructural del control en cascada con dos lazos de regulacin,
de corriente y velocidad, del sistema CAT de la figura anterior se muestra a
continuacin:
Fig. 4.25 Diagramas en bloques del sistema cascada asincrnica a tiristores (CAT)
Observe su similitud con el sistema de control en cascada del rectificador
controlado-motor de CD que se estudi anteriormente y aparece en la figura
4.4. Las funciones transferenciales GRV(s) y GRC(s) son los reguladores de
velocidad y de corriente respectivamente, los cuales tienen la misma forma
que en el esquema estructural de la figura 4.4. Por tanto, las propiedades
estticas y dinmicas de este esquema son equivalentes al analizado
anteriormente. Por lo que el mtodo de clculo de este esquema tambin es
equivalente.
4.3.1 Lazo de control de corriente
4.3.1.1 Ajuste del lmite de corriente
A continuacin se explicar la determinacin de la constante del sensor de
corriente ksc segn el esquema de la figura 4.24.
Primeramente se determina la relacin de transformacin del transformador
de corriente ktc . Para lo que se supone que la corriente mxima del circuito
intermedio de CD es n veces la nominal, usualmente en esta consideracin
se asume un valor de n = 1.5, y, teniendo en cuenta la relacin entre las
corrientes de alterna y de directa en un convertidor esttico, se obtiene la
corriente mxima del lado de CA, la cual es igual a
dn max
nI I
3
2
Donde I
dn
es la corriente nominal del circuito intermedio de CD.
La corriente nominal del secundario de los transformadores de corriente por
lo comn siempre es de 5A y la del primario debe ser ligeramente mayor que
I
max
.
Por otra parte, el voltaje de fase en el banco en Y de transformadores de
corriente es igual a
tc sec tc
R I U
Donde Isec es la corriente del secundario del transformador de corriente la
Fig. 4.26 Diagrama en bloques del control en cascada del sistema CAT con dos lazos
cual es igual a :
tc
d sec
k
I I
1
3
2
Sustituyendo obtenemos, d
tc
tc
tc
I
k
R
U
3
2
Como se conoce que,

tc cd
U . U 34 2
Sustituyendo y determinando la relacin entre el voltaje de directa a la salida
del rectificador y la corriente del circuito intermedio de CD se obtiene finalmente
la constante del sensor de corriente, la cual es igual a:
tc
tc
sc
k
R
. K 91 1
El lmite de corriente se logra haciendo coincidir la saturacin del amplificador
operacional del regulador de velocidad con la corriente mxima. El valor
mximo de la corriente se puede considerar 1.5 la corriente nominal del motor,
o sea,
n max
I . I 5 1
Para que esto ocurra debe seleccionarse adecuadamente el valor de la
constante de realimentacin del lazo de corriente.
max sat cc
I U k
Los valores de las constantes de los sensores de corriente no pueden variarse
mucho, ya que estos dispositivos se basan en obtener muestras de corriente
de la forma que se explic encima.
4.3.1.2 Ajuste del lazo de corriente
(a)
(b)
Fig. 4.27 Diagramas en bloques del lazo de corriente
en bloques para lograr la retroalimentacin unitaria, cuestin necesaria para
el clculo del regulador.
( ) ( )
1
1
1 +
+

s T
R
s T
K
k s G s G
e
T
c
c
cc RC LA
regulador sera:
( )
( )( ) 1 1 + +
s T s T
R K k
s G
e c
T c cc
P
general,
( )
( )( ) s s T
K
s G
s
P
+ +
1 1
1
los parmetros de un regulador PI, puesto a que el sistema a controlar es de
segundo orden, y con ajuste por modulo ptimo, ya que dicha funcin no
posee integracin.
T c cc s
R K k K
La menor constante de tiempo o la constante de tiempo del sistema ms
rpido, que corresponde a la constante de tiempo del convertidor T
c
, cuyo
valor es del orden de los milisegundos.
c
T
Y por ltimo la constante de tiempo mediana que corresponde a la constante
de tiempo total del circuito elctrico es T
e
e
T T
1
regulador.
( )
s
K
K
s T
K
K
s T
s T
K s G
i
p
n
r
r
n
n
r RC
+ +
+
1
Que seran,
e n
T T T
1
[ ]
c c cc
e T
c T c cc
e
s
r
T K k
T R
T R K k
T
K
T
K
2 2 2
1

corriente ajustado por el mdulo ptimo es,
( ) ( ) [ ]
( )
s
s T
T K k R
s T
s T
T K k
T R
s T
s T
K s G
e
c c cc T
e
e
c c cc
e T
n
n
r RC
+
,
_
,
_
1
2
1
2
1
( ) s
T K k
R
T K k
T R
s
K
K
s T
K
K s G
c c cc
T
c c cc
e T i
p
n
r
r RC 1
]
1
+
1
]
1
+ +
2 2
Para el anlisis de la respuesta del lazo de corriente ya ajustado debemos
sustituir la funcin de transferencia del regulador de corriente obtenida
( ) ( ) [ ]
( )
1
1
1
1
2
+
+

+

s T
R
s T
K
k
s
s T
T K k T R s G
e
T
c
c
cc
e
c c cc e T LA
constante de tiempo mediana Te, y la funcin de transferencia resultante
depende slo de la menor constante de tiempo Tc, como se muestra a
continuacin,
( )
( ) 1 2
1
+
s T s T
s G
c c
LA
convertidor T
c
707 0 2 2 .
( )
( )
( )
1
1
1
1
2 1 1
+ +
s
K K
T
s
K K
T
k
s G
s G
k s G
s r s r
cc
LA
LA
cc LC
( ) ( ) 1 2 1
1
1 2 2
1
2 2 2 2
+ +
+ +
s s
k
s T s T
k
n n
cc
c c
cc
Donde,
707 0 2 2 .
y ( )
c
T 2 1 , de aqu que los indicadores finales
seran,
Tiempo de subida:
c r
T . . t 7 4 7 4
c s
T . . t 4 8 4 8
Sobreimpulso: % . M
p
3 4
4.3.1.4 Simplificacin del lazo de corriente
velocidad, se hace necesario aproximar el lazo de corriente, para esto se
obtenida anteriormente. Ya que T
c
es la menor de las constantes de tiempo, y
en el trmino cuadrtico de s tambin est elevada al cuadrado, se puede
despreciar sin incurrir en grandes errores, quedando:
( )
1 2
1
1 2
1
1 2 2
1
2 2
+
+ +
s
k
s T
k
s T s T
k
s G
cc
c
cc
c c
cc
LC
del doble de la menor constante de tiempo (t = Tc).
recomendable trabajar con el lazo interno de corriente aproximado como un
(a)
(b)
Fig. 4.28 Diagramas en bloques del lazo de velocidad (a) con k
cv
de retroalimentacin (b)
retroalimentacin unitaria
anteriormente el valor mximo de la velocidad w
max
se puede considera como
la velocidad limite permisible por el sistema de control de movimiento. En un
anlisis semejante al limite de corriente, obtenemos:
max sat cv
w U k
( ) ( )
s T
K R
s T k
k
s G s G
m
a T
c cc
cv
RV LA

+

1 2
1
regulador sera:
( )
( )( ) s T s T
K k R k
s G
m c
a cc T cv
P
1 2 +

general,
( )
( ) s T s T
K
s G
s
P
1 0
1+
a cc T cv s
K k R k K
del convertidor 2T
c
, cuyo valor es del orden de los milisegundos.
c
T 2
Por ltimo la constante de tiempo del integrador que corresponde a la constante
de tiempo mecnica T
m
.
m
T T
0
regulador.
( )
s
K
K
s T
K
K
s T
s T
K s G
i
p
n
r
r
n
n
r RV
+ +
+
1
Que sera,
c n
T T 8 4
[ ]
c cv T
m a cc
c a cc T cv
m
s
r
T k R
T K k
T K k R k
T
K
T
K
4 2 2 2
0

( )
( )
s
s T
T k R
T K k
s T
s T
T k R
T K k
s T
s T
K s G
c
c cv T
m a cc
c
c
c cv T
m a cc
n
n
r RV
8 1
32
8
8 1
4
1
2
+
,
_
,
_
,
_

( ) s
T k R
T K k
T k R
T K k
s
K
K
s T
K
K s G
c cv T
m a cc
c cv T
m a cc i
p
n
r
r RV
1
1
]
1
+
1
1
]
1
+ +
4 32
2
( )
( )
s T
K R
s T k
k
s
s T
T k R
T K k
s G
m
a T
c cc
cv c
c cv T
m a cc
LA

+

+
,
_
1 2
1 8 1
32
2
doble de la constante de tiempo del convertidor, 2T
c
, como se muestra a
continuacin,
( )
( )
( ) 1 2 32
1 8
2 2
+
+
s T s T
s T
s G
c c
c
LA
paso, adems la dinmica la fija la menor constante de tiempo, el doble del
convertidor T
c
trmino s
2
( )
( )
( )
( ) ( )
3 3 2 2
3 2 64 32 8 1
8 1
1
1
1
1
s T s T s T
k s T
s
K K
T T
s
K K
T T
s T
k s T
s G
s G
k s G
c c c
cv c
s r
n o
s r
n o
n
cv n
LA
LA
cv LC
+ + +
+
+ + +
+

Tiempo subida:
c r
T . . t 2 6 1 3
c s
T . t 33 5 16
Sobreimpulso: % . M
p
4 43
Del ltimo indicador se puede comprobar que la respuesta al paso de este
muy grande de 43.4 %. Algunos de los sistemas con control de velocidad
estn limitados o simplemente no pueden admitir velocidades elevadas.
Para solucionar esto se puede proponer, si el control de velocidad es el objetivo
en vez del de posicin, que se disee un prefiltro para alisar o inclusive suprimir
esta sobreregulacin. Los fundamentos para lograr esto se brindan en la
seccin 1.5.2 del captulo 1, denominada condicionamiento de la referencia.
permisible de 8.1 %, con alisamiento de la referencia (seccin 1.5.2.1), o
suprimirlo por completo con alisamiento y derivacin de la referencia (seccin
1.5.2.2).
En el caso del alisamiento se agrega el sistema de retardo de primer orden a
la entrada del sistema en lazo cerrado, sin incluirse en l, con el objetivo que
se alise las variaciones bruscas de la referencia, por lo que el sistema quedara
modificado como se ilustra a continuacin:
Fig. 4.29 Diagrama en bloques del lazo de velocidad con k
cv
de retroalimentacin
y alisamiento de la referencia
Siendo, para el caso del mtodo ptimo simtrico, y para compensar el cero
original:
c n g
T T t 8 4
Obteniendo una nueva funcin de transferencia en lazo cerrado, es este caso
eliminando el cero:
( )
3 3 2 2
8 8 4 1
1
s s s
s G
LC
+ + +

Tiempo de subida:
c r
T . . t 2 15 6 7
c s
T . . t 6 26 3 13
p
1 8
Por ltimo, en el caso del alisamiento y la derivacin de la referencia, se
agregan el sistema de retardo de primer orden ( ) 1 1 + s t
g
del alisamiento y
adems otro sistema en paralelo de primer que hace de funcin derivativa,
pero de forma aproximada, o sea ( ) 1 + s t s t
d d
, con el objetivo de que adems
de cancelar el cero de la funcin de transferencia en lazo cerrado, tambin
cancele dos de sus races (imaginarias conjugadas), por lo que el sistema
quedara modificado sera:
Despus del alisamiento y diferenciacin de la referencia, la funcin de
transferencia en lazo cerrado se transforma en el sistema de segundo orden:
( )
2 2 2 2
4 6 1
1
2 3 1
1
s T s T s s
s G
c c
LC
+ +
+ +
Cuya razn de amortiguamiento es 05 1. , por lo tanto el sobreimpulso

toma un valor casi nulo desaparecindose por completo, y el tiempo de
establecimiento disminuye a
c s
T . . t 4 18 2 9 .
Fig. 4.30 Diagrama en bloques del lazo de velocidad con alisamiento
y derivacin de la referencia
Esto resulta necesario si se va a implementar un lazo de control de posicin,
por lo que se aproxima el lazo de velocidad, para esto se reduce la funcin de
transferencia del regulador de corriente en lazo cerrado obtenida anteriormente.
Puesto que T
c
es la menor de las constantes de tiempo, y en el trmino
cuadrtico y cbico de s tambin Tc est elevada al cuadrado y al cubo
respectivamente, se puede despreciar sin incurrir en grandes errores,
( )
( ) 1 4
1
1 2 4
1
1 8
1
64 32 8 1
1
3 3 2 2
+
+ + +
s
k
s T
k
s T
k
s T s T s T
k
s G
vc
c
vc
c
vc
c c c
cv
LC
Finalmente, un sistema ajustado al ptimo simtrico, se puede sustituir para
el anlisis posterior el lazo interno, como un sistema de primer orden con
ganancia unitaria y constante de tiempo del cudruplo de la menor constante
de tiempo (t = 2Tc).
Disear un sistema de control en cascada para una CAT tal que el motor es
de kW 150 ; rpm a 170 353 ; V 2300 y A 5 . 53 en el estator y V 465 y
A 195 en el rotor. La velocidad sincrnica es de rpm 360 , la inercia del motor
y la carga es de
2
5 . 2 m kg
.
El transformador es de kVA 100 ; V 270 2300 . Su impedancia interna es
+ 04 . 0 02 . 0 j . La bobina de alisamiento es de mH 5 y 01 . 0 . La
resistencia del rotor es de 025 . 0 y su reactancia 04 . 0 . La resistencia
del estator referida al rotor es de 01 . 0 y su reactancia, tambin referida al
rotor es de 09 . 0 . Calcular los reguladores de corriente y de velocidad.
Con la formulacin del problema anterior lo primero que se realiza es extraer los
datos:
Motor de CA
kW P
n
150
V U
n
2300
rpm n
n
353
rpm n
n i m
170
rpm n
s
360
A . I
n
3 53
V U
n
465
2

A I
n
195
2

2
5 2 m kg . J
m

Circuito equivalente
025 0. R
R
04 0. X
R
01 0. R
' '
S
09 0. X
' '
S
Transformador
KVA S
n
100
V U / U K
t
270 2300
2 1

V U 2300
1

V U 270
2

+ 04 0 02 0 . j . Z
t
Convertidor
5 48 . K
c

seg . T
c
001 0
Bobina de Alisamiento
mH L
a b
5
01 0. R
a b
Carga
2
5 2 m kg . J
c

Tacogenerador
1
6 0

s rad V . K
Tg
V U
t a s
10
necesario para el clculo de los reguladores de corriente y velocidad.
En el caso del clculo del convertidor para obtener su modelo, aunque se
trata de un inversor trifsico onda completa tipo puente (ver figura 4.23 ),
donde la cantidad de pulsos por perodo es m = 6, no es necesario por que se
suministra como parte de los datos, por lo que su constante de tiempo es:
seg . T
c
001 0
Y la ganancia del convertidor:
5 48. K
c

( )
1 001 0
5 48
1 +
s .
.
s T
K
s G
c
c
c
En el caso del motor es necesario conocer el trmino de Ka
( ) ( ) ( )
seg V .
.
n
V K
n
E
K
S
n b
S
recf
a

66 16
30 360
465 35 1
30 30
2
Del sistema general integrado por el motor - convertidor conocer los siguientes
parmetros:
( )
+
+
+ + + +
2 2
2 2 2
S X X m X m
R R R S R R
' '
S t t
a b t R
' '
S T
+ + + + + 177 0 034 0 038 0 01 0 04 0 05 0 0054 0 . . . . . . . R
T
( )
a b t m T
L L L L + + 2
( ) mH . . . L
T
90 5 5 106 0 345 0 2 + +
Donde:
53 0
360
170 360
.
w
w w
S
S
min S
max

019 0
360
353 360
.
w
w w
S
S
n S
min

27 0
2
019 0 53 0
2
.
. . S S
S
min max
Para con ellos determinar las constantes de tiempo de nuestro sistema:

seg .
.
.
R
L
T
T
T
e
033 0
177 0
10 90 5
3
( )
( )
( )
( )
( )
seg .
.
. . .
K
R J J
K
R J
T
a
T c m
a
T T
m
0032 0
66 16
177 0 5 2 5 2
2 2 2

+
+

4.3.3.4 Clculo del lazo de corriente
de corriente, lo primero que debemos calcular kcc que este caso quedara:
A V .
. I .
U
I
U
k
n
t a s
x a m
t a s
c c
034 0
195 5 1
10
5 1
2

procedimiento detallado en la seccin 4.3.1.2, de ajuste del lazo de corriente,
y que como resultado obtuvimos la funcin de transferencia resultante para el
regulador PI de corriente,
( ) ( ) [ ]
( )
s
s T
T K k R
s T
s T
T K k
T R
s T
s T
K s G
e
c c cc T
e
e
c c cc
e T
n
n
r RC
+
,
_
,
_
1
2
1
2
1
( )
( ) ( )
s
s .
.
s .
s .
.
s .
s .
. . .
. .
s T
s T
K s G
n
n
r RC
033 0 1
56 53
033 0
033 0 1
78 1
033 0
033 0 1
001 0 5 48 034 0 2
033 0 177 0 1 +
,
_
,
_

( )
s
. s .
s
.
.
s
K
K
s T
K
K s G
i
p
n
r
r RC
56 53 67 2 56 53
78 1
+
+ + +
Segn lo analizado en la seccin 4.3.1.3, sobre el anlisis del lazo de corriente,
obtendramos:
c r
7 4 0047 0 001 0 7 4 7 4 7 4
c s
4 8 0084 0 001 0 4 8 4 8 4 8
Sobreimpulso: % . M
p
3 4
4.3.3.6 Simulacin del lazo de corriente
del MATLAB

de corriente
se puede corroborar la veracidad de los indicadores expuestos en la seccin
anterior.
para calcular kcv como el lazo ms externo es la velocidad no hay que
entonces,
1
6 0

s rad V . k k
tg v c
regulador PI de velocidad, ajustado en este caso segn ptimo simtrico resulta
en,
( )
( ) ( )
s
s .
.
s
s T
T k R
T K k
s T
s T
T k R
T K k
s T
s T
K s G
c
c cv T
m a cc
c
c
c cv T
m a cc
n
n
r RV
008 0 1
67 534
8 1
32
8
8 1
4
1
2
+
,
_
,
_
,
_
Tnc.s+1
Tnc.s
Regulador
de corriente
Paso
1/Rt
Te.s+1
Parte electrica
del motor
Krc
Ganancia del
Regulador
de corriente
Kcc
Corriente
Kc
Tc.s+1
Convertidor
Fig. 4.31 Diagrama en bloques para la simulacin del lazo de corriente
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
0
5
10
15
20
25
30
35
Grafica de la respuesta de la Corriente
Tiempo (sec)
Co
rrie
nte
(A)
Fig. 4.32 Resultado de la simulacin del lazo de corriente
( )
s
. s .
s
.
.
s
K
K
s T
K
K s G
i
p
n
r
r RV
67 534 4 8 67 534
28 4
+
+ + +
los indicadores de la respuesta del lazo de corriente ajustado al ptimo
simtrico obtenemos:
c r
2 6 0062 0 001 0 2 6 2 6 1 3
Tiempo establecimiento: mseg . . T . t
c s
33 033 0 001 0 33 33 5 16
Sobreimpulso: % . M
p
4 43
utilizando el SIMULINK del MATLAB . Con este objetivo simulamos el lazo
de velocidad.
Velocidad
Tnv.s+1
Tnv.s
Regulador
de velocidad
Paso
Rt/Ka
Tm.s
Parte mecanica
del motor
1
2*Tcs+1
Lazo Interno
de corriente
Krv
Ganancia del
Regulador
de velocidad
1/Kcc
Kcv
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Tiempo (sec)
Ve
loc
ida
d
(R
ad
/S
eg
)
anterior.
4.3.3.10 Simulacin del lazo de velcidad con prefiltro
De la figura anterior se puede comprobar que la respuesta al paso de este
de 43.4 %. Algunos de los sistemas con control de velocidad estn limitados.
Para solucionar esto se puede proponer que se disee un prefiltro para alisar
o inclusive suprimir esta sobreregulacin.
permisible de 8.1 %, con alisamiento de la referencia o suprimirlo por completo
con alisamiento y derivacin de la referencia. Solamente se va tratara el caso
del alisamiento que es el de mayor inters, para lograr esto se agrega un
sistema de retardo de primer orden ( ) 1 1 + s t
g
, siendo
c n g
T T t 8 4 , a
la entrada del sistema en lazo cerrado, con el objetivo que se alise las
variaciones bruscas de la referencia. Por lo que quedara:
Los indicadores para este caso con alisamiento segn la seccin 4.3.2.3,
resultando en:
c r
2 15 0152 0 001 0 2 15 2 15 6 7
Tiempo establecimiento: mseg . . . T . . t
c s
6 26 001 0 6 26 6 26 3 13
p
1 8
del calculado anteriormente.
En este apartado simulamos el sistema de regulacin de la velocidad,
regulando la velocidad en su valor nominal.
Velocidad
Tnv.s+1
Tnv.s
Regulador
de velocidad
1
Tgv.s+1
Prefiltro
Alisamiento
Paso
Rt/Ka
Tm.s
Parte mecanica
del motor
1
2*Tcs+1
Lazo Interno
de corriente
Krv
Ganancia del
Regulador
de velocidad
1/Kcc
Kcv
Fig. 4.35 Diagrama en bloques para la simulacin del lazo de posicin
con prefiltro de alisamiento
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Grafica de la respuesta de la Velocidad con prefiltro de alisamiento
Tiempo (sec)
Vel
oci
da
d
(R
ad/
Se
g)
Velocidad de
Referencia
Velocidad
PI
Reg Velocidad
PI
Reg Corriente
Rt/Ka
Tm.s
Parte Mecanica
1/Rt
Te.s+1
Parte Electrica
Kcv
Kcc
Ka
Corri ente
Kc
Tc.s+1
Convertidor
Carga
Ic
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Respuesta de Velocidad sin prefiltro
Respuesta de Velocidad con prefiltro
Tiempo (sec)
Vel
oci
da
d
(R
ad/
Se
g)
Fig. 4.36 Resultado de la simulacin del lazo de posicin con prefiltro de alisamiento
Fig. 4.37 Diagrama en bloques para la simulacin del sistema de regulacin de velocidad
Fig. 4.38 Resultado de la simulacin de la velocidad del sistema de regulacin de velocidad
resultantes son:
Sin prefiltro de alisamiento de la referencia:
r
6 006 0
Tiempo establecimiento: mseg . t
s
20 02 0
Sobreimpulso: % . M
p
2 46
Con prefiltro de alisamiento de la referencia:
r
16 016 0
s
2 22 0222 0
Sobreimpulso: % . M
p
49 2
4.4 Sistema rectificador esttico de tensin (RET) de corriente alterna
Para controlarle a velocidad al motor asincrnico de corriente alterna tambin
existe otro mtodo, en este caso con convertidor esttico de voltaje en el
estator de la mquina, controlando el voltaje y como tal la velocidad. Este se
logra con un control efectivo del voltaje, encendiendo y apagando los tiristores
alternadamente en un nmero finito de ciclos.
La caracterstica mecnica en este mtodo de control vara su rigidez con la
disminucin del voltaje, adems el par mximo disminuye cuadrticamente
con le disminucin del voltaje pero sin embargo el deslizamiento mximo y la
velocidad sincrnica de la mquina permanecen constantes. Lo que lo hace
atractivo para cargas cuadrticas o tipo ventilador debido a que es la ms
adecuada en este sistema de accionamiento ya que la disminucin del voltaje
provoca una disminucin en la capacidad de sobrecarga, y adems un
aumento en las prdidas. Por lo que lo limita a potencia pequeas y medianas,
y sobre todo, en ventiladores, bombas y cargas del mismo tipo. Se est
utilizando ltimamente en el accionamiento de elevadores, ya que, cuando se
trabaja en lazo cerrado, permite obtener de una forma relativamente sencilla,
una caracterstica de frenaje necesaria para este tipo de mecanismo.
El control esttico del voltaje se logra con un circuito como el que muestra la
siguiente figura, situando tiristores en antiparalelo o triacs en cada fase
(chopper de CA). Variando el ngulo de encendido de los tiristores se logra
controlar el voltaje aplicado al motor.
4.4.1 Lazo de control de voltaje
4.4.1.1 Ajuste del lmite de voltaje
El lmite de voltaje se logra haciendo coincidir la saturacin del amplificador
operacional del regulador de velocidad con el voltaje mximo. El valor mximo de
la voltaje permisible se puede considerar el voltaje nominal del motor, por que un
valor mayor puede daar permanentemente al motor, o sea,
n max
U U ,
Para lograr esto se debe seleccionarse adecuadamente el valor de la
constante de realimentacin del lazo de voltaje o tensin
max sat ct
U U k .
Fig. 4.39 Esquema de control del rectificador esttico de tensin de CA
Fig. 4.40 Diagrama en bloques del control de la cascada de velocidad
del rectificador esttico de tensin de CA
4.4.1.2 Ajuste del lazo de voltaje
(a)
(b)
( ) ( )
1 +

s T
K
k s G s G
c
c
tc TC LA
regulador sera:
( )
( ) 1 +
s T
K k
s G
c
c ct
P
general,
( )
( ) s
K
s G
s
P
+
1
los parmetros de un regulador I, puesto a que el sistema a controlar es de
primer orden, y con ajuste por modulo ptimo, ya que dicha funcin no posee
integracin.
Fig. 4.41 Diagramas en bloques del lazo de voltaje
c ct s
K k K
La menor constante de tiempo corresponde a la constante de tiempo del
convertidor T
c
,
c
T
regulador.
( )
s T
s G
i
RT
1
Que seran,
c c ct s i
T K k K T 2 2
Definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador I de
voltaje ajustado por el mdulo ptimo es,
( )
[ ]s T K k s T
s G
c c ct i
RT
2
1 1

4.4.1.3 Anlisis del lazo de voltaje
Para el anlisis de la respuesta del lazo de voltaje ya ajustado debemos
sustituir la funcin de transferencia del regulador de voltage obtenida
( )
[ ] 1 2
1
+

s T
K
k
s T K k
s G
c
c
ct
c c ct
LA
Simplificando la expresin anterior tenemos que,
( )
( ) 1 2
1
+
s T s T
s G
c c
LA
Al obtener un sistema en lazo abierto como el anterior tiene la ventaja que
tiene un integrador que garantiza cero error en estado estable para entradas
tipo paso, adems la dinmica la fija la menor constante de tiempo, la del
convertidor T
c
707 0 2 2 .
( )
( )
( )
( ) ( ) 1 2 1
1
1 2 2
1
1
1
1
1
2 2 2 2
2 1 1 + +
+ +
+ +
s s
k
s T s T
k
s
K K
T
s
K K
T
k
s G
s G
k s G
n n
ct
c c
ct
s r s r
ct
LA
LA
ct LC
Donde,
707 0 2 2 .
y ( )
c
T 2 1 , de aqu que los indicadores finales
seran,
Tiempo de subida:
c r
T . . t 7 4 7 4
c s
T . . t 4 8 4 8
Sobreimpulso: % . M
p
3 4
4.4.1.4 Simplificacin del lazo de voltaje
velocidad, se hace necesario aproximar el lazo de voltaje, para esto se aproxima
la funcin de transferencia del regulador de voltaje en lazo cerrado obtenida
anteriormente. Ya que T
c
es la menor de las constantes de tiempo, y en el
trmino cuadrtico de s tambin est elevada al cuadrado, se puede despreciar
sin incurrir en grandes errores, quedando:
( )
1 2
1
1 2
1
1 2 2
1
2 2
+
+ +
s
k
s T
k
s T s T
k
s G
ct
c
ct
c c
ct
LC
del doble de la menor constante de tiempo (t = T
c
).
recomendable trabajar con el lazo interno de voltaje aproximado como un
(a)
(b)
Fig. 4.42 Diagramas en bloques del lazo de velocidad (a) con kcv de retroalimentacin (b)
retroalimentacin unitaria
anteriormente. El valor mximo de la velocidad w
max
se puede considera como
la velocidad limite permisible por el sistema de control de movimiento. En un
anlisis semejante al limite de voltaje, obtenemos:
max sat cv
w U k
( ) ( )
s T s T s T k
k
s G s G
m e c ct
cv
RV LA
+

1
1 1 2
1
regulador sera:
( )
( )( )( ) s T s T s T
k k
s G
m e c
ct cv
P
1 1 2 + +

general,
( )
( )( ) s T s T s T
K
s G
s
P
2 1 0
1 1 + +
a un sistema con una accin integral y dos retardos de primer orden, seccin
podemos calcular los parmetros de un regulador PID, puesto a que el sistema
a controlar es de tercer orden, y con ajuste por modulo simtrico, ya que
dicha funcin posee integracin.
El regulador PID al poseer ms parmetros para su ajuste es difcil en su
implementacin analgica, por lo proponemos hacer una transformacin sin
que esto implique en ningn momento una violacin en la metodologa.
Consiste en considerar la accin integral del sistema en el regulador, con
esto convertir el sistema en uno nuevo de un orden menor (segundo orden)
cuyo ajuste resulta en un regulador PI, en este nuevo caso ajustado al mdulo
ptimo, la accin integral de este regulador realmente pertenecera al sistema,
por lo que reuibicando la accin integral finalmente lo que obtendramos es un
regulador PD. Se mostrar el procedimiento.
El nuevo sistema transformado:
( )
( )
( )( ) 1 1 2 + +

s T s T
T k k
s G
e c
m ct cv
P
Cuya ganancia es,
m ct cv s
T k k K
del convertidor 2Tc, cuyo valor es del orden de los milisegundos.
c
T 2
Por ltimo la constante de tiempo mediana corresponde a la constante de
tiempo elctrica T
e
.
e
T T
1
regulador.
( )
s
K
K
s T
K
K
s T
s T
K s G
i
p
n
r
r
n
n
r RV
+ +
,
_
1
Que sera,
e n
T T T
1

[ ]
c cv
m e ct
c m ct cv
e
s
r
T k
T T k
T T k k
T
K
T
K
4 2 2 2
1

( )
( )
s
s T
T k
T k
s T
s T
T k
T T k
s T
s T
K s G
e
c cv
m ct
e
e
c cv
m e ct
n
n
r RV
+
,
_
,
_
,
_
1
4
1
4
1
( ) s
T k
T k
T k
T T k
s
K
K
s T
K
K s G
c cv
m ct
c cv
m e ct i
p
n
r
r RV 1
]
1
+
1
]
1
+ +
4 4
Pero como antes se explic, realmente como la accin integral pertenece al
sistema, despus de la modificacin el regulador, el resultante es el regulador
PD:
( ) ( ) s T
T k
T k
s G
e
c cv
m ct
RV
+
,
_
1
4
( ) ( )
s T s T s T k
k
s T
T k
T k
s G
m e c ct
cv
e
c cv
m ct
LA
+
+
,
_
1
1 1 2
1
1
4
constante de tiempo mediana T
e
, y la funcin de transferencia resultante
depende slo de la menor constante de tiempo, en este caso 2T
c
, como se
muestra a continuacin:
( )
( ) 1 2 4
1
+
s T s T
s G
c c
LA
convertidor T
c
mnimo. La razn de amortiguamiento es
707 0 2 2 .
, por lo tanto el
sobreimpulso mximo Mp = 4.3 %, que es valor muy pequeo, menor del 5
%, por lo tanto muy aceptado en el mayor de las aplicaciones.
( )
( )
( )
1
1
1
1
2 1 1

+ +
s
K K
T
s
K K
T
k
s G
s G
k s G
s r s r
cc
LA
LA
cc LC
( ) ( ) 1 2 1
1
1 4 8
1
2 2 2 2
+ +
+ +
s s
k
s T s T
k
n n
cc
c c
cc
Donde,
707 0 2 2 .
y ( )
c
T 2 2 1 , de aqu que los indicadores
finales seran,
Tiempo de subida:
c c r
T . T . . t 4 9 2 7 4 7 4
c c s
T . T . . t 8 16 2 4 8 4 8
Sobreimpulso: % . M
p
3 4
Esto resulta necesario si se va a implementar un lazo de control de posicin,
por lo que se aproxima el lazo de velocidad, para esto se reduce la funcin de
transferencia del regulador de corriente en lazo cerrado obtenida anteriormente.
Puesto que T
c
es la menor de las constantes de tiempo, y en el trmino
cuadrtico y cbico de s tambin T
c
est elevada al cuadrado y al cubo
respectivamente, se puede despreciar sin incurrir en grandes errores,
( )
1 2
1
1 4
1
1 4 8
1
2 2
+
+ +
s
k
s T
k
s T s T
k
s G
cc
c
cc
c c
cc
LC
Finalmente, un sistema ajustado al mdulo ptimo, se puede sustituir para el
anlisis posterior el lazo interno, como un sistema de primer orden con
ganancia unitaria y constante de tiempo del doble de la menor constante de
tiempo (t = 2T
c
).
Disear un sistema de control en cascada para un RET (rectificador esttico
de tensin) tal que el motor es de kW .3 2 ; rpm 883 ; V 380 y A .4 6 . La
velocidad sincrnica es de rpm 900 , la inercia del motor es
2
04 0 m kg .
y de
la carga es
2
66 1 m kg .
. La resistencia del estator es de 65 3. y su reactancia
de 54 2. . La resistencia del rotor referida al estator, es de 02 5. y su
reactancia, tambin referida al estator, es de 88 2. . La relacin de vueltas
entre estator y rotor es
4
2 1
10 3 5 . N N K
e
. El voltaje de saturacin de
los amplificadores operacionales es V U
t a s
10 . La retroalimentacin de
velocidad se efecta con un tacogenerador con una constante de
1
12 0

s rad V . K
Tg
. El convertidor utilizado tiene una ganancia de 20
c
K
y una constante de tiempo de seg . T
c
003 0 . Calcular los reguladores de
corriente y de velocidad.
Con la formulacin del problema anterior lo primero que se realiza es extraer
los datos:
necesario para el clculo de los reguladores de corriente y velocidad.
En el caso del clculo del convertidor no es necesario por que se suministra
como parte de los datos, por lo que su constante de tiempo es:
seg . T
c
003 0
Y la ganancia del convertidor:
20
c
K
( )
1 003 0
20
1 +
s . s T
K
s G
c
c
c
Con el dato de la multiplicidad de par
, podemos conocer el par mximo o

crtico
n
m
M
M

Como adems,
n n n
w M P
Entonces,
( )
Nm .
.
.
w
P
M M
n
n
n m
86 61
30 883
10 2 2
6 2
3
1
]
1
,
_

El deslizamiento mximo o crtico sera:
( )
77 0
42 5 67 3
02 5
2 2
.
. .
.
X X R
R
S
R S S
R
m

+
+ +
Para determinar el parmetro de la rigidez tenemos,

s m N .
. .
. .
S w
M
m S
m
7 1
77 0 2 94
9 618 2 2

Motor de CA
kW . P
n
2 2
V U
n
380
rpm n
n
883
rpm n
s
900
A . I
n
4 6
76 0. cos
n

2
04 0 m kg . J
m

Circuito equivalente
02 5. R
R
88 2. X
R
67 3. R
S
54 2. X
S
4
2 1
10 3 5 . N N K
e
6 2.
Convertidor
20
c
K
seg . T
c
003 0
Carga
2
166 m kg J
c

Tacogenerador
1
12 0

s rad V . K
Tg
V U
t a s
10
Puesto que,
( ) seg / rad . n w
S S
2 94 30
Las constantes de tiempo de nuestro sistema:
seg .
. . S W
T
m S
e
014 0
77 0 2 94
1 1
( )
seg
. . . J J J
T
c m T
m
1
17
66 0 04 0
4.4.3.4 Clculo del lazo de tensin

de tensin o voltaje, lo primero que debemos calcular k
cc
que este caso
quedara:
026 0
380
10
.
U
U
I
U
k
n
t a s
x a m
t a s
t c

procedimiento detallado en la seccin 4.4.1.2, de ajuste del lazo de tensin, y
que como resultado obtuvimos la funcin de transferencia resultante para el
regulador I de corriente,
( )
[ ]s T K k s T
s G
c c ct i
RT
2
1 1

( )
( ) s . s . .
s G
RT
0032 0
1
003 0 20 026 0 2
1
( )
s
.
s G
RT
67 316
4.4.3.5 Anlisis del lazo de tensin

Segn lo analizado en la seccin 4.4.1.3, sobre el anlisis del lazo de tensin,
obtendramos:
c r
1 14 0141 0 003 0 7 4 7 4 7 4
c s
2 25 0252 0 003 0 4 8 4 8 4 8
Sobreimpulso: % . M
p
3 4
4.4.3.6 Simulacin del lazo de tensin
del MATLAB

de tensin:
anterior.
para calcular kct como el lazo ms externo es la velocidad no hay que
Voltaje
1
Tit.s
Regulador
de Tensin
Paso
Kct
Kc
Tc.s+1
Convertidor
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Grafica de la respuesta de la tension
Tiempo (sec)
Vo
ltaj
e
(V)
Fig. 4.43 Diagrama en bloques para la simulacin del lazo de tensin
Fig. 4.44 Resultado de la simulacin del lazo de tensin
entonces,
1
12 0

s rad V . k k
tg v c
regulador PD de velocidad, ajustado en este caso segn mdulo ptimo resulta
en,
( ) ( ) ( ) s .
. .
.
s T
T k
T k
s G
e
c cv
m ct
RV
014 0 1
003 0 12 0 4
1 026 0
1
4
+
,
_
,
_
( ) ( )( ) 15 10 25 0 014 0 1 15 18 . s . s . . s G
RV
+ +
obtenemos:
Tiempo de subida: mseg . . . . T . T . . t
c c r
2 28 0282 0 003 0 4 9 4 9 2 7 4 7 4
Tiempo de establecimiento: mseg . . . . T . T . . t
c c s
4 50 0504 0 003 0 8 16 8 16 2 4 8 4 8
Sobreimpulso: % . M
p
3 4
utilizando el SIMULINK del MATLAB . Con este objetivo simulamos el lazo
de velocidad.
anterior.
del calculado anteriormente.
Velocidad
Tnv.s+1
2*Tcs+1
Regulador de velocidad
y lazo interno de tension
Paso
1/B
Tm.s
Parte mecanica
del motor
B
Te.s+1
Parte electrica
del motor
Krv
Ganancia del
Regulador
de velocidad
1/Kct
Kcv
En este apartado simulamos el sistema de regulacin de la velocidad,
regulando la velocidad en su valor nominal.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Tiempo (sec)
Vel
oci
da
d
(R
ad/
Se
g)
Velocidad de
Referencia
Velocidad
PD
Reg Velocidad
I
Reg Corriente
1/B
Tm.s
Parte Mecanica
B
Te.s+1
Parte Electrica
Kcv
Kct
Kc
Tc.s+1
Convertidor
Carga
Mc
Fig. 4.47 Diagrama en bloques para la simulacin del sistema de regulacin de
velocidad
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
GraficadelarespuestadelaVelocidad
Tiempo(sec)
Ve
loc
ida
d
(R
ad
/S
eg
)
Fig. 4.48 Resultado de la simulacin de la velocidad del sistema de regulacin de
velocidad
resultantes son:
Tiempo subida: mseg . . t
r
3 23 0223 0
s
2 40 0402 0
Sobreimpulso: % . M
p
86 8
4.5 Conclusiones
Una vez obtenido el modelo matemtico de un sistema, en este caso el del
sistema convertidor - motor, en el captulo anterior, se pueden usar diversas
herramientas analticas y computacionales con el objetivo de su adecuado
anlisis y sntesis del sistema de accionamiento elctrico. Para esto se cuenta
con la principal herramienta que es la simulacin, la cual se utiliza herramienta
de validacin de los resultados que aqu se obtienen con los modelos
matemticos desarrollados en el captulo anterior.
En este captulo se recoge una metodologa de diseo y ajuste de reguladores
analgicos para sistemas de control de accionamiento elctrico de control de
movimiento, exactamente para tres sistemas, el sistema convertidor controlado
- motor de CD, el sistema de la cascada asincrnica con tiristores (CAT) y el
sistema rectificador esttico de tensin (RET) de corriente alterna o chopper
de CA. Basada en la utilizacin de reguladores PID convencionales ajustados
por mtodos ptimos descritos en el primer captulo. Con los cuales se
obtienen excelentes resultados, validados con la simulacin.
En el caso de los sistemas de control de accionamiento elctrico de control
de movimiento, del sistema convertidor controlado - motor de CD y el sistema
de la cascada asincrnica con tiristores (CAT), son muy semejantes el mtodo
de ajuste, resultando dos reguladores PI, uno en el lazo de corriente ajustado
al mdulo ptimo y otro en el lazo de velocidad ajustado el ptimo simtrico.
En el caso particular del sistema rectificador esttico de tensin (RET) de
corriente alterna o chopper de CA el anlisis es otro, ya que el lazo ms
interno es de tensin por lo cual el regulador resulta I con ajuste por mdulo
ptimo y el ms externo de velocidad con un regulador PD ajustado igualmente
a mdulo ptimo.
Al final de cada seccin se resuelve un ejercicio para que sirva de gua a las
metodologas planteadas. Para validarla en cada caso le sigue la simulacin
de cada uno de los lazos, y del sistemas en cascada resultante, que aunque
el ajuste es independiente, cuando opera como sistema completo, la respuesta
no es muy distante de la calculada con anterioridad.
Si estos sistemas de control se desea implementarlos de forma digital, en
sistemas digitales modernos, como no existe limitaciones de velocidad con
el perodo, se puede disear y ajustar los reguladores por esta misma
metodologa y luego discretizarlos por los mtodos expuestos en el segundo
captulo, pero teniendo en cuenta agregar las constantes de los conversores
ADC y DAC o dems dispositivos digitales que se utilicen en los lazos de
control pertinentes, como slo son ganancias el procedimiento de ajuste es
exactamente igual lo que varia son los resultados de los parmetros de los
reguladores.
5.1 Introduccin
Esta seccin se elabor con el objetivo de brindar mayor informacin para
comprender mejor los fundamentos tericos concernientes al control digital.
Se muestran los conceptos ms importantes tales como el muestreo, la
cuantificacin, las caractersticas que hacen superior a este tipo de control
con respecto al control continuo, los retenedores, la herramienta matemtica
para el anlisis los sistemas digitales (la Transformada Z), las tcnicas de
discretizacin, las ecuaciones en diferencias y los teoremas del valor inicial y
final, finalmente se relaciona una tabla con las Transformadas Z ms comunes
y sus propiedades fundamentales.
5.2 Muestreo de funciones de transferencia
Si se busca en el diccionario el significado de muestreo dir: proceso o accin
de tomar una pequea parte o porcin de algo como una muestra para su
anlisis. En el contexto del control y las comunicaciones, muestrear una seal
implica reemplazar la magnitud continua por una secuencia de nmeros que
representan los valores de dicha seal en determinados instantes.
Un sistema muestreado es entonces, aquel que, partiendo de una seal o
magnitud analgica o continua es capaz de generar una secuencia de valores
discretos, separados a intervalos de tiempo, o lo que es lo mismo, cuando
alguna de la seales a l asociadas sufre el proceso de muestreo. Uno de los
elementos que ms frecuentemente exige un muestreo de seales es el
sensor o captador; por ejemplo, la temperatura de un sistema fsico o la
velocidad angular de un motor; stas sern transformadas de seal analgica
a una secuencia de valores discretos (muestreados en el tiempo y codificados
en cdigo binario). Por lo que el muestreo es la caracterstica fundamental de
los sistemas controlados por computadora dada la naturaleza discreta de
estos dispositivos.
Es de suma importancia recalcar que en los sistemas de control digital es
necesaria la utilizacin de convertidores analgicos digitales, ADC, y digitales
analgicos, DAC, ya que por una parte el computador trabaja con seales
Capt ul o 5
Concept os Bsi cos
de Cont r ol Di scr et o
digitales y la planta o proceso a controlar, normalmente lo hace con seales
analgicas. Ambos convertidores trabajan con las seales cada T segundos,
este parmetro es uno de los ms importantes a considerar en el diseo de
los sistemas muestreados.
Existen diversos tipos distintos de operaciones de muestreo de importancia
prctica, se las que indica a continuacin:
1. Muestreo peridico (convencional): en este caso los instantes de muestreo
estn equiespaciados, o sea ( ) L , , , k kT t
k
2 1 0 .
2. Muestreo de orden mltiple: el esquema de las
k
t se repite peridicamente,
o sea
+ k r k
t t constante para todo k.
3. Muestreo de ritmo mltiple: en este caso concuerdan simultneamente
dos operaciones de muestreo en
1
pT t
k
y
2
qT , donde
1
T y
2
T son
constantes y p y q son enteros.
4. Muestreo al azar: en este caso, los instantes de muestreo son casuales, o
sea que
k
t es una variable aleatoria.
A partir de ahora slo se tratar el caso primer caso, o sea en el que el muestreo
es peridico.
5.3 El proceso de cuantificacin
La inclusin de un computador digital en un sistema, por lo dems analgico,
produce seales en forma digital (generalmente como nmeros binarios) en
parte del sistema. Entonces el sistema toma la forma de una combinacin
mixta anlogo-digital. La introduccin de una computadora digital en un sistema
de control, exige el uso de conversores digital-a-analgico y analgico-a-digital.
La conversin de una seal analgica en la correspondiente seal digital
(nmero binario) es una aproximacin, ya que la seal analgica puede tomar
infinita cantidad de valores, mientras la variedad de distintos nmeros que
pueden formarse con un nmero finito de dgitos, es limitada. Este proceso
de aproximacin se denomina cuantificacin.
Se puede ilustrar con la curva caracterstica de la Fig.5.1 el proceso de
cuantificar (convertir una seal en forma analgica a la forma digital). Se divide
el rango de magnitudes de entrada en un nmero finito de intervalos disjuntos
que no necesariamente son iguales. Todos los valores que quedan dentro de
cada intervalo son igualados a un nico valor dentro de este intervalo. Este
nico valor es la aproximacin digital a los distintos valores de la seal de
entrada analgica. As, si x es la entrada analgica, la salida digital est dada
por ( ) x Q y donde Q es la funcin cuantificante.
Se ilustra en la Fig. 5.2 (a) la funcin discreta en el tiempo; la que se ve en la
Fig. 5.2 (b) es una funcin cuantificada; y la que aparece en la Fig. 5.2 (c) es
cuantificada tanto en la amplitud como en el tiempo. El funcionamiento de
sistemas de control digital, involucra la cuantificacin, tanto en amplitud como
en el tiempo.
5.4 Caractersticas bsicas del control digital
Como algunas caractersticas bsicas del control digital se pueden mencionar
las siguientes:
No existe lmite en la complejidad del algoritmo. Cosa que s suceda
anteriormente con los sistemas analgicos.
Facilidad de ajuste y cambio. Los controles digitales son extremadamente
verstiles. Simplemente colocando un nuevo programa se pueden cambiar
totalmente las operaciones a efectuar. Por el mismo motivo anterior un cambio
en un control analgico implica, en el mejor de los casos, un cambio de
componentes si no un cambio del controlador completo.
Fig. 5.1. Curva que indica la cuantificacin.
Fig. 5.2. (a) Funcin discreta en el tiempo; (b) funcin cuantificada; (c) funcin cuantificada
de tiempo discreto.
Exactitud y estabilidad en el clculo debido a que no existen derivas u otras
fuentes de error. Los controles digitales pueden realizar complejos clculos
con exactitud constante a alta velocidad. Las computadoras digitales pueden
realizar los clculos casi hasta cualquier grado de exactitud deseado, con un
incremento de costo relativamente pequeo.
Uso de la computadora con otros fines (supervisin, alarmas, archivo de
datos, administracin, control centralizado, etc.)
Costo vs. nmero de lazos. No siempre se justifica un control digital ya que
existe un costo mnimo que lo hace inaplicable para un nmero reducido de
variables.
Tendencia al control distribuido o jerrquico. Se ha pasado de la idea de usar
un nico controlador o computador para toda una planta a la de distribuir los
dispositivos inteligentes por variable o grupos de estas e ir formando
estructuras jerrquicas.
La mayora de las caractersticas anteriores se convierten en ventajas del
control digital sobre el analgico.
5.5 El Muestreador
El elemento esencial de un sistema de tiempo discreto es el muestreador. En
un muestreador convencional un interruptor se cierra para admitir una seal
de entrada cada T segundos, o sea realiza el muestreo. En la prctica, la
duracin del muestreo es muy breve en comparacin con la constante de
tiempo ms significativa de la planta. El muestreador convierte una seal
continua en un tren de impulsos producidos en los instantes de muestreo
kT , , T , T , L 2 0 , donde T es el perodo de muestreo (entre instantes de
muestreo no se transmite informacin).
La siguiente figura ilustra el proceso de muestreo a que es sometida una
seal analgica para ser convertida en digital, a travs del tren de impulsos
generados [ ( ) k
0
] por el muestreador.
Resumiendo, se considera a la salida del muestreador como un tren de
impulsos cuyas intensidades son iguales a los valores muestreados en los
respectivos instantes de muestreo, y la seal resultante se puede expresar
matemticamente como:
( ) ( ) ( )

0 k
*
kT t t x t x
(5.1)
La transformada de Laplace de
( ) t x
*
es la misma que la Transformada Z
de ( ) t x si
z e
Ts
. (5.2)
5.6 Retenedores
El retenedor convierte la seal digital en una seal de continua en el tiempo.
El retenedor genera la seal, ( ) t h ; ( )T k t kT 1 + < , utilizando los datos
muestreados anteriores: ( ) kT x ; ( ) ( ) 0 x ; ; T kT x L . La forma simple de un
retenedor, de forma polinomial, es la siguiente:
( ) T a a a a kT h
n
n
n
n
< + + + + +

0
0 1
1
1
L (5.3)
Puesto que ( ) ( ) ( ) kT x a kT x kT h
0
(5.4)
( ) ( ) T kT x a a a kT h
n
n
n
n
< + + + + +

0
1
1
1
L (5.5)
A esto se le denomina retenedor de orden n.
De forma general, la exactitud de la aproximacin de la seal continua mejora
a medida que el orden n. aumenta. Sin embargo, la mayor exactitud se obtiene
con el costo de mayor retardo de tiempo, que puede provocar inestabilidad en
el sistema de control.
El ms simple de los retenedores es n. = 0, denominado retenedor de orden
Fig. 5.3. Diagramas de ( ) t
T
en funcin de ( ) t x t, en funcin de
t
y
( ) t x
*
en funcin
de
t
.
cero o ZOH del ingls "Zero Orden Hold".
5.6.1 Retenedor de orden cero (ZOH)
Un dispositivo de retencin convierte la seal muestreada en una seal
continua que reproduce aproximadamente la seal aplicada al muestreador.
El dispositivo de retencin ms simple convierte la seal muestreada en una
seal constante entre dos instante de muestreo consecutivo, como se ve en
la Fig. 5.4. Un dispositivo as se denomina dispositivo de retencin de orden
cero.
La funcin transferencia
0 h
G de un dispositivo de retencin de orden cero es:
( )
s
e
s G
Ts
h
1
0
(5.6)
Cuando se muestrea la seal de entrada ( ) t x en instantes discretos, la seal
muestreada pasa a travs del dispositivo de retencin. Este dispositivo que
es un filtro de paso bajo, alisa la seal muestreada
( ) t x
*
produciendo la seal
( ) t x
h
que es constante desde el ltimo valor hasta disponer del prximo
valor de muestreo es decir:
( ) ( ) T t para kT x t kT h < + 0 (5.7)
En el anlisis que sigue se supone que el dispositivo de retencin es de orden
cero. Esencialmente, un dispositivo de retencin de orden cero integra la seal
( ) t x
*
entre dos instantes de muestreo consecutivos. Notando que la integral
de una funcin impulso es una constante, se ve que la entrada a un dispositivo
de retencin de orden cero es un tren de funciones impulso provenientes del
muestreador. Si hay muestreo peridico y suponiendo que la derivada existe,
el error incurrido por el ZOH se puede expresar como:
( ) ( ) ( ) t ' h
max
T kT h - T kT h
max
k
=
e
t
ZOH
+
(5.8)
Fig. 5.4. Seales antes y despus del muestreador y dispositivo de retencin de orden
cero (ZOH)
5.6.2 Retenedor de primer orden (FOH)
La salida del retenedor de primer orden (FOH) es una funcin polinomial de
primer orden en funcin del tiempo:
( ) ( ) T , kT x a kT h < + + 0
1
(5.9)
La mejor interpolacin que se puede lograr es que ( ) ( ) T kT x T kT h , por
lo tanto:
( ) ( )
T
T kT x kT x
a

1
(5.10)
La pendiente de la interpolacin se toma como la de dos valores de muestreos
contiguos, o sea:
( ) ( )
( ) ( )
T ,
T
T kT x kT x
kT x kT h <

+ + 0
(5.11)
La funcin transferencia ( ) s G
h1
de un dispositivo de retencin de primer orden
es:
( )
2
1
1 1
,
_
s
e
T
Ts
s G
Ts
h (5.12)
El error en que se incurre con esta aproximacin es el siguiente:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
t
h -
t
h
t
-
t
t
- t
-
t
h - t h
max
t

max
k
=
e
1 - k k
1 - k k
k
k FOH
(5.13)
En el caso de tener un muestreo peridico y que exista la segunda derivada,
se puede expresar como:
( ) t h
max T
t

e
' '
FOH
2
(5.14)
Fig. 5.5. Seales antes y despus del muestreador y dispositivo de retencin de primer
orden (FOH)
5.6.3 Comparacin entre los retenedores ZOH y FOH
Se puede notar que la reconstruccin puede causar un retraso considerable
en un proceso. Para situaciones reales o ms prcticas, se emplean los
retenedores ZOH y FOH. En funcin del error incurrido en la reconstruccin,
uno puede decidir cul es la frecuencia de muestreo ms adecuada.
Si la aplicacin es para procesamiento de seales, entonces el perodo de
muestreo se puede escoger de acuerdo a la tabla siguiente. Si se requiere un
error relativo de 1%, entonces se necesitan 300 muestras con ZOH; si se usa
un FOH, entonces se requerirn 45 muestras.
A continuacin, se presenta una tabla comparativa de errores relativos cuando
el muestreo y la reconstruccin se aplica a una seal sinusoidal, usando
distintos perodos de muestreo. De la que se puede obtener de conclusin
que el mtodo FOH es ms efectivo que el ZOH, pues se comete
considerablemente menos errores para la misma cantidad de muestras por
perodo (N).
Estos resultados fueron obtenidos segn:
T sen = y(t) ;
N
2
=
2
) T (
=
e
;
N
=
2
T
=
e
2
2
2
FOH ZOH

(5.15)
5.7 La Transformada Z
Desde un sentido estrictamente matemtico, la Transformada Z es la
expansin en serie de Laurent de la funcin X(z) alrededor del origen donde
los coeficientes de la serie de tiempo x(n) son los coeficientes de la expansin
de la serie.
Muestras
por perodo
error mximo
relativo
error mximo
relativo
N ZOH FOH
2 1.5 2.5
5 0.6 0.8
10 0.3 0.19
20 0.15 0.05
50 0.06 0.008
100 0.03 0.002
200 0.015 0.5x10
-3
500 0.006 8x10
-5
Tabla 5.1. Comparacin del error por los mtodos de ZOH y FOH
para una onda sinusoidal
La herramienta matemtica en sistemas discretos es la de la Transformada
Z, que se utiliza para tratar funciones discretas en el tiempo. El papel que
juega la Transformada Z en sistemas discretos en el tiempo es bastante similar
al de la Transformada de Laplace en sistemas continuos.
Su utilidad desde el punto de vista de la ingeniera, radica en el hecho, que un
sistema continuo puede ser modelado usando la transformada Z, y ser
convertido en un programa para fines de simulacin o control.
Se define matemticamente la Transformada Z como:
( ) ( ) [ ] ( )

0 k
kTs * *
e kT x t x L s X
(5.16)
Definiendo,
z e
Ts
y de forma inversa:
( ) z ln
T
s
1
(5.17)
Si se escribe
( ) s X
*
como ( ) z X . Entonces
( ) ( ) ( )
,
_

0
1
k
k * *
z kT x z ln
T
X s X z X
(5.18)
A ( ) z X se le denomina Transformada Z de
( ) t x
*
y la notacin para la
Transformada Z de
( ) t x
*
es
( ) [ ] t x Z
*
. En la transformacin Z slo se
consideran los valores de la seal en los instantes de muestreo. Por tanto, la
transformada Z de ( ) t x y la de
( ) t x
*
dan el mismo resultado o sea:
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( )

0 k
k *
z kT x z X t x Z t x Z
(5.19)
5.8 Discretizacin de funciones de transferencias
En esta seccin se muestran distintos procedimientos para obtener sistemas
en tiempo discreto que se comporten aproximadamente igual que un sistema
en tiempo continuo dado. Esta operacin suele denominarse discretizacin.
El problema no tiene solucin exacta en general, aunque las diferentes tcnicas
que se describirn son de frecuente aplicacin, si el perodo de muestreo es
pequeo.
Ejemplos de aplicaciones son:
a) La simulacin con ordenador de un sistema en tiempo continuo. En esencia,
es una discretizacin, como lo son las tcnicas numricas de integracin de
ecuaciones diferenciales.
b) El diseo de un filtro digital basado en un diseo analgico anterior.
c) El diseo de un regulador digital basado en un diseo analgico.
5.8.1 Simulaciones invariantes y/o con retenedor
Estn basadas en la idea de reconstruir la entrada con un retenedor. Resulta
entonces una simulacin exacta (invariante) para aquellas formas de la entrada
que el retenedor reconstruya exactamente. Son las ms laboriosas de obtener,
exigiendo en la mayora de los casos, un desarrollo en residuos.
Para discretizar la funcin de transferencia con este mtodo, despus del
muestreador se coloca el retenedor, este puede ser, unitario, de orden cero
(ZOH) o primer orden (FOH), segn corresponda. A continuacin se muestra
el procedimiento para obtener la discretizacin con estos mtodos.
5.8.1.1 Discretizacin directa o respuesta invariante al impulso
Para discretizar por este mtodo el retenedor es unitario ( ( ) 1 s G
h
), o sea
la funcin de transferencia es muestreada directamente por los trenes de
impulso del muestreador, en este caso la respuesta al impulso permanece
invariante. Tambin, se puede considerar como discretizar la funcin de
transferencia con la Transformada Z de forma directa.
Donde ( ) k
0
es la delta de Kronecker, o funcin impulso:
( )
'
0 0
0 1
0
k ,
k ,
k
(5.20)
De la figura anterior se obtienen la siguiente relacin,
( ) ( ) ( ) ( ) s U s G k s X
*

0
(5.21)
Discretizando aplicando la Transformada Z, y conociendo que , se obtiene,
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) ( ) z U z G s U Z s G Z k Z s X z X
*
1
0
(5.22)
Finalmente,
( )
( )
( )
( ) [ ] z G Z
z U
z X
z G
(5.23)
( ) k
0
G(s)
u(t ) u(kT)
1
G(s)
u(t ) u*(t)
x(t )
x(t )
Fig. 5.6. Discretizacin mediante el mtodo directo
Algunas Caractersticas de este mtodo:
1. G(z) preserva la respuesta al impulso de G(s).
2. Si G(s) es estable G(z) tambin lo es.
3. No preserva la respuesta en frecuencia.
4. Las frecuencias transformadas en G(z) que son mltiplos de la frecuencia
de muestreo pueden ocasionar aliasing.
5. Si G(s) es una funcin complicada se requiere de expandir la funcin en
fracciones parciales.
6. Los polos en s se transforman mediante
Ts
e z
. Pero no as los ceros,
que dependen de las fracciones parciales.
5.8.1.2 Retenedor de orden cero (ZOH) o respuesta invariante al escaln
Este mtodo el retenedor empleado es el de orden cero (ZOH), este permite
conservar la respuesta al escaln de su equivalente analgico. Para encontrar
la discretizacin se sustituye el ZOH por su funcin de transferencia continua
y se discretiza el conjunto de retenedor - planta. Una forma alternativa, es
igualar la respuesta ante un escaln del sistema analgico con la del discreto.
Fig. 5.7. Discretizacin mediante el mtodo de retencin de orden cero (ZOH)
( ) ( ) ( ) s U s G
s
e
s X
*
Ts
1
]
1
1
(5.24)
Discretizando aplicando la Transformada Z, se obtiene,
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( )
( ) z U
s
s G
Z z
s
s G
Z s U s X Z z X
*
,
_
1
]
1
1
]
1

1
(5.25)
Finalmente,
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
1
]
1
,
_
1
]
1

s
s G
Z
z
z
s
s G
Z z
z U
z X
z G
1
1
1
(5.26)
ZOH G(s)
u(t) u(kT)
s
e
Ts
1
G(s)
u(t) u*(t)
x(t)
x(t)
Caractersticas de este mtodo:
1. Conserva la ganancia esttica.
2. No preserva las respuestas al impulso y en frecuencia.
3. Preserva la respuesta al escaln.
4. Si D(s) es estable D(z) tambin lo es.
5. Requiere D(s) sea expandida en fracciones parciales.
Ts
e z
5.8.1.3 Retenedor de primer orden (FOH)
Este mtodo el retenedor empleado es el de primer orden (FOH). Para lograr
la discretizacin se sustituye el FOH por su funcin de transferencia continua
y se discretiza el conjunto de retenedor - planta.
Fig. 5.8. Discretizacin mediante el mtodo de retencin de primer orden (FOH)
( ) ( ) ( ) s U s G
s
e
T
Ts
s X
*
Ts
1
1
]
1
,
_
2
1 1
(5.27)
Discretizando aplicando la Transformada Z, se obtiene,
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( )
( ) ( ) z U s G
s T
Ts e
Z s U s X Z z X
Ts
*
1
]
1
2
2
1 1
(5.28)
Finalmente,

( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
1
]
1
,
_
1
1
]
1
+

2
2
2
2
1
1 1 1
1
s T
s G Ts
Z
z
z
s T
s G Ts
Z z
z U
s X
z G
(5.29)
2. No preserva las respuestas al impulso, escaln ni frecuencia.
FOH G(s)
u(t) u(kT)
2
1 1
,
_
+

s
e
T
Ts
Ts
G(s)
u(t) u*(t)
x(t)
x(t)
Ts
e z
5.8.1.4 Retenedor triangular o respuesta invariante a la rampa
Este mtodo el retenedor empleado es el triangular, este permite conservar
la respuesta a la rampa de su equivalente analgico. Para encontrar la
discretizacin se igualar la respuesta ante una rampa del sistema analgico
con la del discreto.
Sea la respuesta ante una rampa de una planta analgica:
( ) ( ) s G
s
s Y
1
]
1
2
1
(5.30)
Entonces la respuesta ante una rampa del sistema digital equivalente sera:
( )
( )
( ) z G
z
z T
z Y
1
1
]
1
2
1
(5.31)
Igualando la respuesta en el tiempo en los dos casos anteriores, se obtiene:
( )
( )
( ) z G
z
z T
s G
s
1
1
]
1
1
]
1
2 2
1
1
(5.32)
De aqu que finalmente:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
1
]
1
1
1
]
1
2 1
2
1
2
2
1 1
s
s G
Z
z T
z
s
s G
Z
z T
z
z G
(5.33)
2. No preserva las respuestas al impulso, escaln ni frecuencia.
3. Preserva la respuesta a la rampa.
Ts
e z
5.8.1.5 Caractersticas generales
1. Todas, salvo la primera (respuesta invariante al impulso), conservan la
ganancia esttica.
Ts
e z
que dependen de los residuos o fracciones parciales.
3. Debido a la propiedad anterior todas conservan la estabilidad: si G(s) es
estable, tambin lo ser G(z).
4. La segunda (ZOH) y cuarta (Triangular), son usualmente buenas y
recomendadas.
5. No son flexibles: si se realizan bloque a bloque en diagramas compuestos
pierden la propiedad de invariancia.
5.8.2 Transformacin de polos y ceros o Transformacin apareada
(matched)
La idea es transformar los ceros con la misma transformacin aplicable a los
polos en los casos anteriores, aunque no hay base matemtica que lo justifique
estrictamente. Si
i
p es un polo o cero en s,
i
es el polo o cero
correspondiente en z:
T p
i
i
e (5.34)
Lo que es lo mismo, para polos y ceros reales:
( ) ( )
T a
e z a s

+
(5.35)
( ) ( )
1
1

+ z e a s
aT
(5.36)
Y para polos y ceros complejos:
( ) ( ) [ ]
aT aT
e z bT cos e z jb a s
2 2
2

t +
(5.37)
( ) ( ) ( ) [ ]
2 2 1
2 1

t + z e z bT cos e jb a s
aT aT
(5.38)
Por lo tanto se obtendra:

( )
( )
1
1
j
T p
i
T a
j
i
e z
e z
K ) z ( G
(5.39)
En donde la ganancia K se ajusta para dar la ganancia deseada en estado
estable (z =1). Muchas veces se ajusta esta ganancia para igualar el
comportamiento en baja frecuencia del sistema continuo con el discreto.
Usualmente con la igualdad:
( ) ( )
1 0

z s
z G s G
(5.40)
En estas y otras ocasiones se corrige la ganancia a otra frecuencia
especificada o estable o se adoptan otros criterios. Por ejemplo, para una
integracin puede ajustarse igual pendiente final de la respuesta a un escaln.
5.8.2.1 Variantes
Para reflejar los ceros en infinito de G(s) (nmero menor de ceros que de
polos), pueden aadirse:
a) En -1; trmino
( )
n
z 1
.
b) En 0; trmino
( )
n
z
.
El nmero de los mismos, n, puede ser el necesario para igualar el orden, o
para que el orden del numerador sea justo inferior al del denominador. La
opcin preferida suele ser: completar con ceros en -1 hasta un orden del
numerador justo inferior al del denominador (estos se ubican en
1 z
).
1. Fcil de obtener y programar.
2. D(s) debe estar en forma factorizada.
3. Misma ubicacin de polos que la transformada invariante al impulso con
diferente ubicacin de ceros.
4. Se debe escal ar l a gananci a estti ca, pues no se conserva
automticamente; debe corregirse, lo cual no es difcil si no es cero o infinita.
5. Los denominadores de G(z) coinciden con los mtodos anteriores.
6. Se conserva la estabilidad: si G(s) es estable, tambin lo ser G(z).
5.8.3 Discretizacin por aproximacin o Transformaciones s = f(z)
Este mtodo se basa en sustituir en G(s, la variable s, por una funcin racional
en z. Son sencillas y flexibles de aplicar, en casi cualquier situacin. Pueden
justificarse de distintas maneras:
a) Como una aproximacin a la derivacin.
b) Como una aproximacin a la integracin.
c) Como una aproximacin racional de
Ts
e z
Los casos analizados sern:
1. Puede verse como una derivacin (backward rule) o como una integracin
rectangular.
2. Puede verse como una derivacin adelantada, no causal (forward rule) o
como una integracin rectangular retrasada.
3. Puede verse como una integracin trapezoidal. Es la transformacin bilineal.
Se conoce tambin como regla de Tustin.
4. El caso anterior (la transformacin bilineal) con predesvo (prewarping).
5.8.3.1 Transformacin por diferencias finitas hacia delante (forward rule)
Este mtodo tambin se conoce como aproximacin de derivada como una
diferencia en adelanto o mtodo de Euler. Esta es una tcnica que aproxima
la derivada de una funcin de la siguiente forma:
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
T
kT y T k y
kT y
dt
d
T
t y T t y
t y
dt
d + +

+
1
(5.41)
Fig. 5.9. Aproximacin de la derivada: a) Diferencias hacia delante;
b) Diferencias hacia atrs.
Tomando la transformada de Laplace de la expresin anterior,
( )
( ) ( )
T
s Y s Y e
s sY
sT
(5.4 2)
Despejando s,
T
e
s
sT
1
(5.43)
Y como
sT
e z
, entonces
T
z
s
1
o en otra forma alternativa

1
1
1 1
z
z
T
s
(5.44)
Por consiguiente,
( ) ( ) ( )
T
z
s
s G z D 1
(5.45)
Como se puede apreciar en la siguiente figura, esta transformada traslada el
origen del plano s a
1 z
, lo que ocasiona que una funcin estable en el
plano s, pueda comportarse como inestable en el plano z. Por consiguiente,
algunos sistemas analgicos estables se convertirn en sistemas digitales
inestables. Los sistemas analgicos inestables tambin sern digitales
inestables bajo esta conversin. Otra desventaja es que el contorno de
frecuencia en el plano z no sigue el crculo unidad. Por lo tanto, la discretizacin
por medio de diferencias hacia delante no es la mejor
Fig. 5.10. Mapeo de polos estables del plano s al plano z por mtodo de diferencia hacia
delante. (a) Plano s; (b) Plano z
1. No requiere factorizacin de la funcin de transferencia.
2. Si D(s) es estable D(z) no necesariamente lo es.
3. No preserva ni la respuesta al impulso ni la respuesta en frecuencia.
5.8.3.2 Transformacin por diferencias finitas hacia atrs (backward rule)
Este mtodo tambin se conoce como aproximacin de derivada como una
diferencia en atraso, reemplazando la derivada de una funcin por:
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
T
T k y kT y
kT y
dt
d
T
T t y t y
t y
dt
d 1

(5.46)
Tomando la transformada de Laplace de la expresin anterior,
( )
( ) ( )
T
s Y e s Y
s sY
sT
(5.47)
Despejando s,
T
e
s
sT
1
(5.48)
Y como
sT
e z
, entonces,

T
z
s
1
1

o en otra forma alternativa,

z
z
T
s
1 1
(5.49)
Por consiguiente,
( ) ( ) ( )
z T
z
s
s G z D 1
(5.50)
Como se puede apreciar en la siguiente figura, esta transformada comprime
la regin estable del plano s en una zona reducida del plano z, lo cual ocasiona
que la zona de altas frecuencias del plano s no sean mapeadas a la zona de
altas frecuencias del plano z. Por consiguiente los sistemas analgicos
estables siempre se convertirn en equivalentes digitales estables. De hecho,
algunos sistemas analgicos inestables se convertirn en digitales estables.
Fig. 5.11. Mapeo de polos estables del plano s al plano z con mtodo de diferencia
hacia atrs. (a) Plano s; (b) Plano z.
3. No preserva ni la respuesta al impulso ni la respuesta en frecuencia.
5.8.3.3 Mtodo Trapezoidal, Bilineal, Tustin o Transformacin z Bilineal
Este mtodo aproxima numricamente las integrales, a diferencia de los dos
mtodos anteriores donde lo que se aproxima es la derivada. Se determina
una aproximacin numrica para,
( ) ( )
tf
dt t x t y
0
(5.51)
Debe puntualizarse que la integral definida de una funcin, no es ms que el
rea bajo la curva, como se ilustra en la siguiente figura:
Fig. 5.12. (a) Definicin de la integral; (b) Aproximacin del rea bajo la curva
mediante trapecios.
Se aproximar el rea bajo la curva mediante una sumatoria de las reas
individuales de una serie de trapecios, dispuestos como se muestra en la
Fig. 5.12.
Entonces el rea del trapecio k-simo ser:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] T k x kT x
T
kT A 1
2
+
(5.52)
De lo anterior, la integral de x(t) se podra aproximar de la siguiente forma:
( ) ( ) ( )

k
n
nT A kT y t y
1
, por lo que
( ) ( ) ( ) ( )
+
k
n
T n x nT x
T
kT y
1
1
2
(5.53)
La expresin anterior se puede escribir de la siguiente manera:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ] T n x nT x
T
T n x nT x
T
kT y
k
n
1
2
1
2
1
1
+ + +

, y como (5.54)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
+
1
1
1
2
1
k
n
T n x nT x
T
T k y
, entonces: (5.55)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] T k x kT x
T
T k y kT y 1
2
1 + +
(5.56)
Tomando la transformada z del resultado anterior se obtendra,

( ) ( ) ( ) ( ) [ ] z X z z X
T
z Y z z Y
1 1
2

+ +
, por lo que,
( )
( )

,
_
1
1
1
1
2
z
z T
z X
z Y
(5.57) (5.58)
Consecuentemente se ha aproximado la integral ( s 1 ) por lo que,
,
_
1
1
1
1
2
1
z
z T
s
, entonces,
,
_
,
_
1
1 2
1
1 2
1
1
z
z
T
z
z
T
s
(5.59) (5.60)
Finalmente,
( ) ( )
,
_
1
1 2
z
z
T
s
s G z D
(5.61)
Como se puede apreciar en la siguiente figura, esta transformada comprime
la regin estable del plano s dentro del crculo unitario del plano z. Por
consiguiente, todos los sistemas analgicos estables se convertirn en
equivalentes digitales estables. Adems, el eje jw del plano s se convierte en
el crculo unidad del plano z.
Fig. 5.13. Mapeo de polos estables del plano s al plano z por el mtodo trapezoidal. (a)
Plano s; (b) Plano z.
2. Si G(s) es estable D(z) tambin lo es.
3. Preserva tanto la respuesta al impulso como la respuesta en frecuencia.
4. Crea una distorsin en la zona de altas frecuencias
5.8.3.4 Mtodo de la aproximacin bilineal con predesvio (prewarping).
Este mtodo corrige la desigualacin de frecuencias del mtodo bilineal para
las frecuencias crticas de la funcin a discretizar.
Sea G(s) un filtro paso bajo,
( )
a s
a
s G
+
, donde a es la frecuencia de corte (

c
w ). (5.62)
Partiendo de la relacin de frecuencias, se tiene:
,
_
2
2 wT
tan
T
a
, donde w es la frecuencia discreta equivalente. (5.63)
Pero como lo que se quiere es igualar el comportamiento en frecuencia del
sistema continuo con el discreto a la frecuencia de corte, entonces w = a.
Por lo tanto,
( )
,
_
,
_
2
2
2
2
wT
tan
T
s
wT
tan
T
a s
a
s G
(5,64)
Aplicando la Transformada bilineal:
( )
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
2 1
1
2
2
2
2
2
1
1 2
aT
tan
z
z
aT
tan
wT
tan
T
s
wT
tan
T
z G
z
z
T
s
(5.65)
( )
1
1
1
2
1
1
+
,
_
,
_
z
z
aT
tan
z G
(5.66)
( )
a
z
z
aT
tan
a
a
z G
+
,
_
,
_
1
1
2
(5.67)
Finalmente,
( ) ( )
,
_
,
_
1
1
2
z
z
wT
tan
w
s
s G z D
(5.68)
Donde w es la frecuencia crtica donde se quiere que el comportamiento en
frecuencia (magnitud y fase) sea el mismo tanto para el sistema analgico
como para el discreto.
1. Todas las aproximaciones conservan la ganancia esttica, ya que f(1) = 0.
2. Los polos y ceros en s se transforman mediante aproximaciones racionales
de
Ts
e z
; ver la Tabla 5.2. Si G(s) est en forma ceros polos, resulta cmodo
transformarlos individualmente; pero debe ajustarse adems una ganancia.
3. Estudiando la transformacin de los polos se demuestra que todas, salvo
la Transformacin por diferencias finitas hacia delante, conservan la
estabilidad: si G(s) es estable, tambin lo es G(z).
4. Con la Transformacin por diferencias finitas hacia delante se obtiene una
G(z) inestable para polos rpidos de G(s).
5. La Transformacin bilineal o de Tustin, es usualmente buena, pero si hay
polos reales rpidos en G(s) aparecen oscilaciones (amortiguadas) a la
frecuencia de Nyquist. Puede ser preferible la Transformacin por diferencias
finitas hacia atrs, que no tiene este problema.
6. El mtodo de la aproximacin bilineal con predesvo, permite obtener la
misma respuesta a una frecuencia elegida. Tiene el mismo inconveniente
que la Transformacin bilineal o de Tustin.
7. Son flexibles, en el sentido de que pueden realizarse bloque a bloque en
diagramas compuestos. La Transformacin por diferencias finitas hacia
delante, evita la aparicin de lazos algebraicos en esquemas realimentados,
al introducir un retardo en el lazo.
De forma general este mtodo se basa en aproximar sistemas en tiempo
discreto, a que se comporten de forma muy semejante a un sistema en tiempo
continuo dado, relacionando la Transformada s de Laplace con la Transformada
Z, segn sea el mtodo especfico seleccionado, obteniendo para cada caso
una la relacin aproximada de s con z, o sea, s = f(z).
La relacin exacta est dada en la propia definicin de la Transformada Z,
cuya relacin exacta es ( ) [ ] T z ln s ya que
Ts
e z
. De los mtodos
analizados, el que ms se aproxima a esta relacin exacta es el de la
Transformada Bilineal o de Tustin, este aproxima el operador s segn:
,
_
1
1 2
z
z
T
s
(5.69)
Si se expande el en series de potencias de Taylor, la relacin exacta se
convertira en:
( )
( )
( )
( )
( )
1
1
]
1
+
+
+
+
+
+
L
5
5
3
3
1 5
1
1 3
1
1
1 2 1
z
z
z
z
z
z
T
z ln
T
s
(5.70)
Como se puede observar de la relacin anterior, el primer trmino corresponde
con la Transformada Bilineal o de Tustin, de ah que sea el mtodo ms
aproxi mado, esto tambi n se puede comprobar, comparando l as
Transformacin conforme que sufre el semiplano negativo del plano s (estable)
en el plano z, como se ilustra la siguiente figura.
Diferencia en adelanto Diferencia en atraso Bilineal o de Tustin
Fig. 5.14. Mapeo del semiplano negativo de s en el plano z para el mtodo de
discretizacin por aproximacin
5.8.4 Resumen de los mtodos de discretizacin.
Tabla 5.2: Resumen de los mtodos de discretizacin
No. Mtodo de Discretizacin Ganancia Ventajas Desventajas
I Discretizacin por aproximacin
Polos y
Ceros:
Sencillas y
Flexibles
I.1
Diferencias finitas hacia delante:
T
z
s
1
sT z + 1 Igual
Se evitan
los lazos
algebraicos
Inestable
polos
rpidos
I.2
Diferencias finitas hacia atrs:
z
z
T
s
1 1
sT
z
1
1
Igual
I.3
Transformacin Bilineal:
,
_
1
1 2
z
z
T
s
Ts
Ts
z
2
2
Igual
Integracin
trapezoidal
Oscilaciones
polos
rpidos
I.4
Bilineal con predesvo (prewarping):
,
_
1
1
z
z
c s ,
( ) 2 wT tan
w
c
s c
s c
z
+
Igual
Ajusta una
frecuencia
elegida
Oscilaciones
polos
rpidos
II Simulaciones invariantes
Polos en:
Ts
e z
Exacta a
entradas:
Laboriosas e
Inflexibles
II.1
Respuesta invariante al impulso
( ) ( ) [ ] z G Z z G
Retenedor
Unitario
Ajustar Impulso
Poco
realista
II.2
Respuesta invariante al escaln
( )
( )
1
]
1
,
_
s
s G
Z
z
z
z G
1
Retenedor de
orden cero
(ZOH)
Igual
Escaln
(Constante
por tramos)
II.3
Retenedor de primer orden
( )
( ) ( ) ( )
1
1
]
1
2 2
2
1 1
s T
s G Ts
Z
z
z
z G
Retenedor de
primer orden
(FOH)
Igual -
II.4
Respuesta invariante a la rampa
( )
( ) ( )
1
]
1
2
2
1
s
s G
Z
z T
z
z G
Retenedor
Triangular
Igual
Rampa
(Lineales
por tramos)
III Transformacin de polos y ceros
Polos y ceros
Ts
e z
Ajustar
Sencilla y
Flexible
Propiedades
poco
definidas
5.8.5 Discretizacin utilizando CAD
Con el desarrollo de los medios de computo y de los software de ayuda para
el diseo (Computer Aided Design o CAD), est tareas se pueden simplificar
considerablemente, dando la tarea de discretizacin a la mquina. Unos de
los CAD que se viene imponiendo para estas aplicaciones es el Matlab
,
software profesional que posee un conjunto de herramientas para su uso en
el control, un conjunto de instrucciones estn agrupadas en Control System
Toolbox, especficamente para la conversin de sistemas analgicos en
digitales (discretizacin), el comando especfico es c2d que significa continuo
a digital (continuous to digital). Aunque la terminologa no est suficientemente
bien definida, y hay distintas variantes, es necesario consultar la ayuda y el
manual, o hacer un estudio de los resultados para los detalles.
A continuacin se muestra el resultado de la ayuda de este comando (help
c2d):
C2D Conversion of continuous-time models to discrete time.
SYSD = C2D(SYSC,Ts,METHOD) converts the continuous-time LTI
model SYSC to a discrete-time model SYSD with sample time Ts.
The string METHOD selects the discretization method among the
following:
'zoh' Zero-order hold on the inputs
'foh' Linear interpolation of inputs (triangle appx.)
'imp' Impulse-invariant discretization
'tustin' Bilinear (Tustin) approximation
'prewarp' Tustin approximation with frequency prewarping.
The critical frequency Wc (in rad/sec) is specified
as fourth input by
SYSD = C2D(SYSC,Ts,'prewarp',Wc)
'matched' Matched pole-zero method (for SISO systems only).
The default is 'zoh' when METHOD is omitted.
Los mtodos implementados en el Matlab
segn la tabla anterior son

los siguientes:
'zoh' Retenedor de orden cero (ZOH), (Mtodo II.2). Es la opcin por defecto.
'foh' Usa el retenedor triangular, y no el de primer orden. (Mtodo II.3)
'tustin' Usa la transformacin bilineal o de Tustin. (Mtodo I.3)
'prewarp' Usa Tustin con predesvio (prewarping), hay que especificar .
(Mtodo I.4)
'matched' Transformacin de polos y ceros o Transformacin apareada
(matched). (Mtodo III)
5.9 Ecuaciones en diferencia
La solucin de ecuaciones diferencia por el mtodo de la transformada z es
muy til, como lo es la solucin de ecuaciones diferenciales por las
transformadas de Laplace. Esencialmente, utilizando el mtodo de la
transformada z se pueden transformar ecuaciones diferencia en ecuaciones
algebraicas en z. En lo que sigue se utilizar la notacin simplificada ( ) k x
para indicar ( ) kT x .
Transformada Z de ( ) 1 + k x
La transformada z de ( ) 1 + k x est dada por
( ) [ ] ( ) ( ) 0 1 zx z zX k x Z + (5.71)
Donde ( ) ( ) [ ] k x Z z X . Se puede probar esto como sigue:
( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) 0
0 1 1
0 1
1
0
zx z zX
x z k x z z k x z k x k x Z
k
k k
k k
k

1
1
]
1
+ + +

(5.72)
Notando que, si ( ) 0 0 x ,
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) 0 0 1 + x si k x Z z k x Z (5.73)
Entonces, si ( ) 0 0 x , la multiplicacin de la transformada z de una
funcin ( ) k x por z corresponde a un desplazamiento en tiempo de un perodo
hacia adelante.
Se puede modificar fcilmente ( ) [ ] ( ) ( ) 0 1 zx z zX k x Z + para obtener la
relacin siguiente:
( ) [ ] ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) 1 0
1 1 2
2 2
zx x z z X z
zx k x Z z k x Z

+ +
(5.74)
En forma similar
( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 0
2 1
+

m zx x z x z x z z X z m k x Z
m m m m
L
(5.75)
Donde m es un entero positivo. Se hace notar que al transformar la ecuacin
diferencia en una ecuacin algebraica en z por el mtodo de la transformada
z, se incluyen automticamente los datos iniciales en la representacin
algebraica.
5.10 Teoremas del valor inicial y final
5.10.1 Teorema del valor inicial
Si ( ) z X es la transformada z de ( ) t x y existe
( ) z X lim
z 0
, el valor inicial de
( ) 0 x o ( ) k x es:
( ) ( ) z X lim x
s
0
(5.76)
Para probarlo, ntese que
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) L + + +

2 1
2 1 0 z x z x x z k x z X
k
(5.77)
Haciendo que z , se obtiene el valor inicial.
5.10.2 Teorema del valor final
Si ( ) z X es la transformada z de ( ) t x y ( ) z X no tiene polos dobles o de orden
superior en el crculo unitario centrado en el origen del plano z ni polos fuera
del crculo unitario sta es la condicin de estabilidad de ( ) z X , o la condicin
de ( ) ( ) L , , , k , k x 2 1 0 que se mantenga infinito, el valor final de ( ) t x o ( ) k x
est dado por
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] z X z lim t x lim k x lim
z t k
1

(5.78)
Para probarlo, ntese que
( ) [ ] ( ) ( )
k
k
z k x z X k x Z

0
(5.79)
( ) [ ] ( ) ( ) ( )
k
k
z k x zx z zX k x Z

+ +
0
1 0 1
(5.80)
Por tanto,

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
k
k
k
k
z k x z k x zx z X z z X zx z zX

+
0 0
1 0 1 0
(5.81)
De donde se obtiene
( ) ( ) ( ) ( ) [ ( )]
k
k
z k x k x zx z X z

+ +

0
1 0 1
(5.82)
Por la condicin de estabilidad supuesta, se obtiene, cuando
1 z
,
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) +
x x x x z X z lm
z
0 0 1
1
(5.83)
Que es el valor final.
5.11 La transformada z inversa
Dada ( ) z X , hay tres mtodos para obtener la transformada z inversa ( ) kT x
o ( ) k x . Los tres mtodos estn basados en el desarrollo de una serie infinita
de potencias, en un desarrollo en fracciones parciales y en la integral de
inversin. Al obtener la transformada z inversa, se supone como habitualmente,
que la serie temporal ( ) kT x o ( ) k x vale cero para
0 < k
.
5.11.1 Transformada z inversa desarrollando ( ) z X en una serie infinita
de potencia
Si se desarrolla ( ) z X en una serie de potencias convergentes en
1
z
, es
decir,
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) L L + + + + +
k
k
k
z kT x z T x z T x x
z kT x z X
2 1
0
2 0
(5.84)
Se pueden determinar los valores de ( ) kT x por inspeccin.
Si ( ) z X est dada en la forma de una funcin racional, se puede lograr el
desarrollo en una serie infinita de potencia simplemente dividiendo el
numerador por el denominador. Si la serie resultante es convergente, los
coeficientes de las
k
z
en la serie son los valores de de ( ) kT x la secuencia

temporal. Al obtener los coeficientes de la divisin se debe escribir, tanto en
numerador como denominador de ( ) z X , en potencias crecientes de
1
z
.
Aunque el mtodo presentado dan los valores de ( ) ( ) ( ) L , T x , T x , x 2 0 en
forma secuencial, habitualmente es difcil obtener una expresin para el
trmino general partiendo de un juego de valores de ( ) kT x .
5.11.2 Transformada z inversa desarrollando ( ) z X en fracciones
parciales
Un mtodo alternativo para obtener la ( ) kT x , es el basado en el desarrollo en
fracciones parciales de ( ) z z X y la identificacin de cada uno de los trminos
utilizando una tabla de transformada z.(Puede no ser fcil disponer de tablas
de transformadas zcomplicadas. Por tanto, puede ser necesario desarrollar
en fracciones parciales los polinomios en antes de obtener las transformadas
z inversas). Se hace notar que la razn para desarrollar ( ) z z X en fracciones
parciales, es que las funciones de que aparecen en las tablas de transformadas
tienen generalmente el factor z, en sus numeradores. Sea ( ) z X dada por
( ) ( ) n m
a a z a z a
b z b z b z b
z X
n n
n n
m m
m m
+ + +
+ + +
1
1
1 0
1
1
1 0
L
L
(5.85)
Primero se descompone en factores el polinomio del denominador de ( ) z X y
se hallan los polos de ( ) z X . Luego se desarrolla ( ) z z X en fracciones
parciales de manera de poder reconocer fcilmente cada uno de los trminos
en una tabla de transformadas z. Se obtiene la transformada z inversa de ( ) z X
como la suma de las transformadas z inversas de las fracciones parciales.
5.11.3 Transformada z inversa por la integral de inversin
El tercer mtodo de hallar la transformada inversa, es utilizando la integral de
inversin.
De la Ec. (5.18) se tiene
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) L L + + + + +

k k
k
z kT x z T x z T x x z kT x z X
2 1
0
2 0
(5.86)
Multiplicando ambos miembros de esta ltima ecuacin por
1 k
z
, se obtiene

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) L L + + + + +
k k k k k
z kT x z T x z T x z x z z X
3 2 1 1
2 0
(5.87)
Se hace notar que, debido a que
Ts
e z
. Si se reemplaza j s + en
esta ltima ecuacin, se obtiene
( ) +
j T
e z
(5.88)
O sea T z , e z
T

(5.89), (5.90)
Si los polos de [ ] x L estn a la izquierda de la lnea
1
s en el plano s ,los
polos de ( ) x Z quedan dentro del crculo con centro en el origen y radio igual
a ( ) x Z en el plano z.
Integrando ambos miembros de la Ec. (5.87) sobre este crculo en sentido
antihorario:
( ) ( ) ( ) ( ) L L + + + +

dz z kT x dz z T x dz z x dz z z X
k k k 1 2 1 1
0 (5.91)
Aplicando el teorema de Cauchy, se ve que todos los trminos del segundo
miembro de esta ltima ecuacin son iguales a cero excepto un trmino:
( ) dz z kT x
1
(5.92)
Por tanto,
( ) ( ) dz z kT x dz z z X
k 1 1

(5.93)
De donde se obtiene
( ) ( ) dz z z X
j
kT x
k 1
2
1

(5.94)
La Ec. (5.94) es la integral de inversin de la transformada z . De la que se
puede establecer
( ) ( ) [ ] ( )
1 k
z z X de residuos kT x (5.95)
5.12 Funciones de transferencia de pulsos
En esta seccin se presenta el material bsico necesario para analizar
sistemas discretos en el tiempo o sistemas de datos muestreados por el
mtodo de la transformada z.
Es importante al analizar sistemas de tiempo discreto por este mtodo que,
aunque los valores de la respuesta del sistema en los instantes de muestreo
son correctos, la respuesta del sistema obtenida por el mtodo de la
transformada z , puede no presentar el comportamiento correcto de respuesta
temporal del sistema efectivo a menos que la funcin transferencia de la parte
continua del sistema tenga a menos dos polos ms que ceros, de modo
que
( ) . 0 lm

s sG
s
5.12.1 Teorema del muestreo.
El teorema del muestreo de Shannon que se presenta aqu es importante en
el diseo de sistemas discretos en el tiempo, pues da la mnima frecuencia
de muestreo necesaria para reconstruir la seal original a partir de una seal
muestreada.
Se supone que la seal continua ( ) t x tiene el espectro de frecuencia que se
ve en la Fig. 5.15. Esta seal ( ) t x no contiene ningn componente de frecuencia
por encima de .
1
seg rad
Fig. 5.15. Un espectro de frecuencias.
Teorema del muestreo. Si T
s
2 , siendo el perodo de muestreo, es
mayor que
1
2 ,
1
2 >
s
(5.96)
Donde
1
2 corresponde al espectro de frecuencia de la seal continua ( ) t x ,
se puede reconstruir completamente la seal ( ) t x a partir de la seal
muestreada
( ) t x
*
.
Se ha de demostrar esto cuando
( ) ( ) 0 0 lm
+

x s sX
s
. Se define
( ) ( ) [ ] t x L s X (5.97)
La transformada de Laplace de la seal muestreada
( ) t x
*
est dada por
( ) ( )

+
k
s
k j s X
T
s X
1
*
(5.98)
Reemplazando j s en esta ltima ecuacin, se tiene el espectro de
frecuencias de
( ) s X
*
del modo siguiente:
( ) ( ) [ ]
( ) [ ] ( )
( ) [ ] L
L
+ + +
+ + +
+

s
s
k
s
j X
T
j X
T
j X
T
k j X
T
j X

1
1 1
1
*
(5.99)
En la Fig. 5.16 se representa el diagrama de ( ) j X
*
en funcin de para
dos valores de T . Cada diagrama de ( ) j X
*
en funcin de consiste en
( ) j X repetido cada . En el espectro de frecuencias se denomina
componente pri mari o al componente ( ) T j X y componentes
complementarias a las otras componentes ( ) [ ] T k j X
s
t .
Fig. 5.16. Diagrama de ( ) j X
*
en funcin de .
Si
1
2 >
s
o ( )
1
< T , no se superponen ningn par de componentes de
( ) j X
*
. As se preserva la forma original de ( ) j X por el proceso de
muestreo.
Si
1
2 >
s
o ( ) T <
1
, no aparece ms la forma original de ( ) j X en el
diagrama de ( ) j X
*
en funcin de .
Por tanto, se ve que se puede reproducir la seal continua ( ) t x a partir de la
seal muestreada
( ) t x
*
por filtrado, si y solamente si
1
2 >
s
o ( )
1
< T .
Es decir que, si el perodo de muestreo es menor que
1
, se puede
reconstruir la seal continua utilizando un filtro de pasa bajo despus de haber
muestreado la seal. Si el filtro de pasa bajo tiene una caracterstica tal que
slo pasa seales frecuencias por debajo de
1
, se puede obtener el espectro
de frecuencias a la salida del filtro, como exactamente T 1 veces ( ) j X .
Se hace notar que en la mayor parte de los sistemas de muestreo de datos o
de tiempo discreto, el circuito que sigue al muestreador tiene la caracterstica
de un filtro de pasa bajo. Esto reduce las componentes de alta frecuencia,
alisa la seal muestreada y reproduce a grandes rasgos la seal continua
original.
5.12.2 Caractersticas de respuesta de frecuencia de los dispositivos
de retencin de orden cero
Para atenuar las componentes complementarias introducidas por el
muestreador, generalmente se alimenta la seal muestreada a un circuito de
retencin, un filtro de paso bajo.
Si se aproxima por un polinomio de n-simo grado a la seal entre dos instantes
consecutivos de muestreo, se dice que el dispositivo de retencin es un
dispositivo de retencin de n-simo orden. En este texto slo se consideran
los dispositivos de retencin de n-simo orden. En estos dispositivos, se
aproxima la seal de salida ( ) t x por un polinomio de grado cero, o sea una
constante. Por tanto,
( ) ( ) kT x t x para ( )T k t kT 1 + (5.100)
Donde L , 2 , 1 , 0 K . La funcin transferencia de un dispositivo de retencin
de orden cero es
( )
s
e
s G
Ts
h
1
(5.101)
Remplazo j s es esta funcin transferencia, se obtiene
( )
( )
2
2 2 2
2
2
sen
2
2
1
Tj
Tj Tj Tj
Ts
h
e
T
T
T
j
e e e
j
e
j G
,
_
(5.102)
En trminos de la frecuencia de muestreo T
s
2 ,
( )
( )
s
j
s
s
s
h
e j G

,
_
sen
2
(5.10
Fig. 5.17. Curva de respuesta de frecuencia del dispositivo de retencin de orden cero.
La Fig. 5.17 muestra la curva de respuesta en frecuencia de un dispositivo
de retencin de orden cero. Claramente se ve que tiene las caractersticas de
un filtro de paso bajo.
5.12.3 Procedimiento general para la obtencin de funciones
transferencia de pulsos
Se puede obtener la funcin transferencia de pulsos de un sistema por el
procedimiento siguiente:
1. Obtener la funcin transferencia ( ) s G del sistema.
2. Obtener la funcin respuesta impulsiva ( ) t g , donde
( ) ( ) [ ] s G L t g
1
.
3. Calcular
( ) ( )
0 k
k
z kT g s G
(5.104)
Donde se obtiene ( ) kT g de ( ) t g reemplazando
kT
por t. Para sistemas
estables, la serie infinita converge.
Es importante recordar, que el procedimiento de la transformada z o
procedimiento de funcin transferencia de pulsos aplicada al anlisis de
sistemas de tiempo discreto, se supone a la seal muestreada como un tren
de impulsos cuyas intensidades o reas son iguales a la seal continua en el
tiempo de los instantes de muestreo. Esa suposicin es vlida solamente si
la duracin del muestreo es pequea en comparacin con la constante de
tiempo ms grande del sistema.
5.12.4 Funciones de transferencia de pulsos de elementos en cascada.
Es importante notar que las funciones de transferencia de pulsos de las Figs.
5.18 (a) y (b) son diferentes.
Fig. 5.18. (a) Sistema de tiempo discreto con un muestreador;
(b) Sistema de tiempo discreto con dos muestreadores
Para el sistema de la Fig. 5.18 (a), la funcin de transferencia a pulsos es:
( )
( )
( )( )( )
bt at
bt at
e z e z a b
e e z
z G G

2 1 (5.105)
Para el sistema que se ve en la Fig. 5.18 (b) (suponiendo que ambos
muestradores estn sincronizados y que tienen el mismo perodo de muestreo)
se obtiene:
( )
( )( )
bt at
e z e z
z
z G G

2
2 1 (5.106)
As,
( ) ( ) z G G z G G
2 1 2 1
(5.107)
Por tanto, se debe de ser cuidadoso y observar si hay o no un muestreador
entre elementos en cascada.
5.12.5 Funciones transferencia de pulsos en sistemas de lazo cerrado
Sea el sistema de lazo cerrado que se ve en la Fig. 5.19. En este sistema se
muestrea el error de accionamiento. Del diagrama de bloques,
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s E s G s C
s C s H s R s E
*

(5.108)
Por tanto,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s E s H s G s R s E
*

(5.109)
Entonces se obtiene
( ) ( ) ( ) ( ) s E s H G s R s E
* * * *

(5.110)
o
( )
( )
( ) s GH
s R
s E
*
*
*
1+
(5.111)
Como
( ) ( ) ( ) s E s G s C
* * *
(5.112)
Se obtiene
( )
( ) ( )
( ) s GH
s R s G
s C
*
* *
*
1+
(5.113)
En trminos de trasformada
z
, ( ) z C est dada por
( )
( ) ( )
( ) z GH
z R z G
z C
+
1
(5.114)
Fig. 5.19. Sistema de tiempo discreto de lazo cerrado.
La transformada z inversa de la Ec. (5.114) da los valores de la salida en los
instantes de muestreo. La funcin transferencia de pulsos del sistema de
lazo cerrado que se tiene es
( )
( )
( )
( ) z GH
z G
z R
z C
+
1
(5.115)
En la Tabla 5.3 se ven configuraciones tpicas de sistemas de lazo cerrado y
tiempo discreto. Para cada configuracin se indica la correspondiente
salida ( ) z C .
Tabla 5.3. Configuraciones tpicas de sistemas de lazo cerrado discretos en el tiempo y
sus salidas correspondientes
5.13 Anlisis de estabilidad en el plano Z
En esta seccin se presenta el anlisis de estabilidad de sistemas de tiempo
discreto en el plano z.
5.13.1 Transformacin de semiplano izquierdo s en el plano z
Un sistema dinmico lineal es estable, si todos los polos de la funcin
transferencia estn el semiplano izquierdo de s . En el plano z , el semiplano
izquierdo corresponde al clculo unitario centrado en el origen, o sea, que el
semiplano izquierdo s tiene su representacin conforme en la parte interior
del crculo unitario en el plano z . Se puede probar esto muy fcilmente. Como
j s e z
Ts
+ ,
(5.116)
Se obtiene
T z e z
T
(5.117)
En el semiplano izquierdo s ,
0 <
. Por tanto, la amplitud de
z
vara entre 0
y 1. El eje imaginario, o sea
0
, corresponde al crculo unitario en el plano
z
. El interior del crculo correspondiente al semiplano izquierdo s .
Ntese que, como
T z
, el ngulo de
z
vara desde

a
a medida
que vara desde

a
. Sea un punto representativo sobre el eje j

en el plano s . A medida que ese punto se desplaza desde T hasta T
a lo largo del eje j , se tiene 1 z y
z
vara desde a en direccin
antihoraria en el plano
z
. Al desplazarse el punto representativo desde t
hasta t 3 sobre el eje j el punto correspondiente en el plano
z
traza un
crculo unitario una vez en sentido antihorario. As cuando el punto en el plano s
se desplaza desde

a
sobre el eje j , se traza el crculo unitario en

el plano
z
infinito nmero de veces.
De este anlisis surge claramente que cada franja de ancho T 2 en la
mitad izquierda del plano s se proyecta a la parte interior del crculo unitario,
en el plano
z
, como se ve en la Fig. 5.20 (a). En las Figs 5.20 (b) y (c) se ven
las regiones correspondientes en los planos s y
z
.
5.12.2 Anlisis de estabilidad
Ahora se ha de analizar la estabilidad del sistema de lazo cerrado que aparece
que aparece en la Fig. 5.19 en el plano
z
. La relacin salida-entrada del
sistema de muestreo de error est dada por la Ec. (5.115)
( )
( )
( )
( ) z GH
z G
z R
z C
+
1
(5.118)
Se puede determinar la estabilidad de un sistema como ste, por la ubicacin
de las races de la ecuacin caracterstica
( ) 0 1 + z GH (5.119)
Como se puede convertir este polinomio en
z
en una relacin entre dos
polinomios en
z
, para tener estabilidad todas las races
i
z de la ecuacin
caracterstica Ec. (5.119) deben quedar dentro el crculo unitario, o sea
1 <
i
z (5.120)
El sistema de lazo cerrado ( ) ( ) z R z C se vuelve inestable si cualquiera de los
polos de lazo cerrado cae fuera del crculo unitario y/o hay polos mltiples
sobre el crculo unitario.
Se dispone de algunos mtodos para determinar si un polinomio en
z
contiene
o no una o varias races en o fuera del crculo unitario. Un mtodo consiste en
modificar el criterio de estabilidad de Routh. El criterio de estabilidad de Routh
indica si hay o no alguna raz de un polinomio en el semiplano derecho del
plano complejo. Como la transformacin siguiente
1
1
r
r
z
(5.121)
Convierte el interior del crculo unitario en el plano
z
en semiplano izquierdo
r
,
con esta transformacin se puede aplicar el criterio de estabilidad de Routh al
polinomio de
r
del mismo modo que a los sistemas continuos en el tiempo.
Otro mtodo consiste en aplicar el criterio de estabilidad de Schur-Cohn. (Debe
verse en un libro especializado en sistemas de muestreo de datos una discusin
sobre este criterio.)
Alternativamente se pueden aplicar mtodos de espacio para determinar la
estabilidad escribiendo una ecuacin de espacio de estado para el sistema de
tiempo discreto.
Fig. 5.20. (a) Transformacin de franjas del plano s en el plano
z
;
(b) y (c) regiones del plano s y sus correspondientes regiones del plano
z
5.13 Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos
5.13.1 Introduccin
Las mayoras de las tcnicas de diseo en el campo continuo, se desarrollaron
con limitaciones en la tecnologa que slo era posible implementar con
componentes neumticos o redes elctricas. En particular, muchas
restricciones fueron impuestas para asegurar la implementacin de las redes
elctricas de compensacin D(s), como redes formadas por resistores y
condensadores.
Con la computadora digital, estas limitaciones en la implementacin ya no
son relevantes y pueden ignorarse por su puesto estas restricciones. Uno de
los mtodos el cual elimina estas restricciones es el diseo directo en plano
z, o diseo utilizando la transformada z, para este mtodo de diseo es
necesario trabajar con la funcin de transferencia discretizada G(z) de la planta
en cuestin.
Por lo que se plantea que existen bsicamente dos enfoques para el diseo
de reguladores digitales:
1. Diseo del regulador con las tcnicas de control continuo, D(s), y
discretizacin de D(s) a G(z).
2. Diseo digital directo. Se discretiza el modelo de planta y se realiza el
diseo del regulador mediante tcnicas discretas.
En esta seccin slo se van a abordar las tcnicas de discretizacin del
regulador analgico, D(s). Con este propsito se deber calcular,
primeramente, la funcin de transferencia del regulador analgico, por los
mtodos ptimos antes descritos, y seguidamente se proceder a la
discretizacin o digitalizacin del regulador, o sea convertir D(s) en G(z).
En cuanto al regulador en s mismo, lo que se hace es implementarlo como
un programa mediante un lenguaje de programacin, ya sea de alto o bajo
nivel. El proceso se suele realizar sobre procesadores especficos, DSP, o
como en el caso de la prctica, sobre la propia CPU del ordenador.
5.13.2 Algoritmo PID discretizado
Uno de los algoritmos de regulacin ms empleado es la versin discreta del
controlador PID continuo. Mediante este mtodo se conserva la respuesta de
su equivalente analgico, siempre que el tiempo de muestreo sea lo suficiente
pequeo comparado con la constante de tiempo dominante del sistema,
requerimiento que hoy en da se puede cumplir con creces debido con la alta
velocidad de los sistemas digitales. Esto tiene la ventaja de que se pueda
emplear los mismos mtodos de ajuste, del regulador analgico y luego
obtener su versin digitalizada de una forma sencilla.
Como se trato en el captulo anterior el regulador PID puede estar representado
en tres posibles formas, la acoplada o serie, la desacoplada o la paralela, la
utilizacin de estas formas est en dependencia del mtodo de ajuste
empleado, aunque es totalmente posible de pasar de una forma de
representacin a otra, segn convenga.
5.13.2.1 Discretizacin del PID en forma desacoplada
El regulador en la forma desacoplada tiene la siguiente estructura:
( )
( )
( )

,
_
+ + s T
s T
K
s E
s M
s PID
d
i
c
1
1
(5.122)
Donde:
s Operador de la Transformada de Laplace
M(s) Variable manipulada (salida del controlador).
E(s) Seal de error (entrada al controlador).
Kc Ganancia proporcional del controlador.
Td Tiempo de accin derivativa del controlador.
Ti Tiempo de accin integral del controlador.
Los parmetros de ajuste son Kc, Td y Ti .
La representacin en funcin del tiempo, est dada por la siguiente expresin:
( ) ( )
( )
( )
( ) 0
1
0
m dt e
T t d
t e d
T t e K t m
t
i
d c
+
1
1
]
1
,
_
+
(5.123)
Donde:
t Tiempo.
m(t) Variable manipulada (salida del controlador).
e(t) Seal de error (entrada al controlador).
La implementacin de la expresin correspondiente al controlador analgico
en forma discreta, se realiza aproximando las componentes:
Derivativa
( )
( )
,
_
,
_
dt
t e d
T K t D
d c e integral
( ) ( )
,
_
dt t e
T
K
t I
t
i
c
0
de la forma
siguiente:
( )
( ) ( ) [ ]
( ) ( )
1
0
1
k
i i
c d c
i e
T
T
K k I ;
T
k e k e
T K k D
(5.124)
Donde: T Intervalo de muestreo.
e(k) Seal de error en el instante .
Una forma alternativa de la accin integral ms ventajosa es la siguiente:
( ) ( )
k
i
i
c
i e
T
T
K k I
1
(5.125)
Que en forma recursiva se escribe:
( ) ( ) ( ) k e
T
T
K k I k I
i
c
+ 1
(5.126)
La expresin discreta del controlador PID al sustituir las expresiones (5.124)
y (5.126) nos queda:

( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) 0 1 1

m k e
T
T
k I k e k e
T
T
k e K k m
i
d
c
+
'
+ + +
(5.127)
Siendo:
( )
( )
c
K
k I
k I
1
1

(5.128)
Este algoritmo se denomina de posicin, y esta representado por una ecuacin
en diferencia, por cuanto se obtiene como resultado el valor total de la variable
manipulada, y requiere que sea informado al algoritmo y almacenado en la
memoria de la mquina al valor inicial de esta ( ) [ ] 0 m .
A fin de evitar esto, se emplea el llamado algoritmo de velocidad, el cual calcula
el cambio de la variable manipulada en lugar de su valor total. La expresin
del algoritmo de velocidad se calcula fcilmente dado que:
( ) ( ) ( ) 1 k m k m k m (5.129)
De (5.127) se tiene, para el instante de muestreo
1 k
, que:

( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) 0 1 2 1 1 1

m k I k e k e
T
T
k e K k m
d
c
+
'
+ +
(5.130)
Y al sustraer esta expresin de la (5.6) se tiene que la del algoritmo de velocidad
es la siguiente:
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
'
+ + + k e
T
T
k e k e k e
T
T
k e k e K k m
i
d
c
2 1 2 1
(5.131)
Una forma ms ventajosa de la expresin anterior, agrupando trminos
semejantes, de acuerdo con el tiempo requerido por el algoritmo para su
procesamiento es la siguiente:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 2 1 + + k e C k e B k e A k m (5.132)
Otra forma an ms compacta y general en que tambin puede escribirse
es:
( ) ( ) ( ) ( ) 2 1
2 1 0
+ + k e k e k e k m (5.133)
Donde . AC y AB , A
2 1 0
(5.134)
Como se puede observar, ambas ecuaciones estn planteadas como
ecuaciones en diferencias.
De forma general para implementar dichos reguladores en la computadora
digital, estos se implementan como filtro digital, que es como funcin de
transferencia de pulsos (funcin de transferencia en transformada z) en
potencias de
1
z
. Por lo tanto es recomendable llevar estas ecuaciones del
regulador a funcin de transferencia del regulador discreto, como se muestra
a continuacin.
Se tiene que:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 2 1 1 + + k e C k e B k e A k m k m , ya que
( ) ( ) ( ) 1 k m k m k m (5.135)
Aplicando la transformada z a ambos miembros de la ecuacin, se obtiene:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) z E z AC z E z AB z E A z M z z M
2 1 1
+ +
(5.136)
Extrayendo factor comn y agrupando trminos,
( )( ) ( )( )
2 1 1
1

+ + z AC z AB A z E z z M
(5.137)
De la cual se obtiene la funcin de transferencia del filtro digital (regulador), la
cual sera:
( )
( )
1
2 1
1

+ +
z
z AC z AB A
z E
z M

( )
( )
1
2
2
1
1 0
1

+ +
z
z z
z E
z M
(5.138)
Que llevada a potencias positivas de z sera:
( )
( ) ( ) 1
2
+ +
z z
AC z AB z A
z E
z M

( )
( ) ( ) 1
2 1
2
0
+ +
z z
z z
z E
z M
(5.139)
5.13.2.2 Discretizacin del PID en forma paralela
El regulador en la forma paralela tiene la siguiente estructura:
( )
( )
( )
s K
s
K
K
s E
s M
s PID
d
i
p
+ +
(5.140)
Donde:
s Operador de la Transformada de Laplace
M(s) Variable manipulada (salida del controlador).
E(s) Seal de error (entrada al controlador).
Kp Ganancia proporcional del controlador.
Kd Ganancia derivativa del controlador.
Ki Ganancia integral del controlador.
Los parmetros de ajuste son Kc, Kd y Ki .
La representacin en funcin del tiempo, est dada por la siguiente expresin:
( ) ( )
( )
( )
( ) 0
0
m dt e K
t d
t e d
K t e K t m
t
i d p
+ +
,
_
+
(5.141)
Donde:
t Tiempo.
m(t) Variable manipulada (salida del controlador).
e(t) Seal de error (entrada al controlador).
Discretizando la funcin de transferencia. Convirtiendo la seal m(t) en su
equivalente digital m(k):
1
]
1

+ +
1 k n
0 n
D I P
T
1) e(k e(k)
K e(n) T K e(k) K m(k)
(5.142)
Donde T es el intervalo de muestreo del controlador digital.
Si se expresa en ecuacin de diferencia como incrementos respecto al intervalo
anterior:

( )
1
]
1

+ +
T
2) - e(k + 1) e(k e(k)
K 1) - Te(k K 1) - e(k - e(k) K 1) - m(k - m(k)
D I P
2
(5.143)
Luego transformando al dominio de la Transformada discreta Z:
( )
( )
1
]
1
+
+ +

T
z 2z 1
E(z) K TE(z)z K z 1 E(z) K z (z) M M(z)
2 1
D
1
I
1
P
1
(5.144)
Lo que nos permite obtener la Transformada Z de la seal de salida del
controlador digital M(z),
( )
( )
1
]
1
T
z 1
K T
z 1
z
K K E(z) M(z)
1
D
1
1
I P (5.145)
Y la funcin de transferencia discreta del regulador
( )
( )
1
]
1
T
z 1
K T
z 1
z
K K
E(z)
M(z)
1
D
1
1
I P (5.146)
En este caso los parmetros KP , KI y KD son los mismos parmetros de
ajuste del controlador PID analgico.
Simplificando la expresin anterior se obtiene:
( ) ( )( )
( )
1
1
]
1
+ + +

1
2 1 1 1
1
2 1 1
z
z z T K z T K z K
E(z)
M(z)
D I P
(5.147)
( ) ( ) ( ) ( )
( )
1
1
]
1
+ + + +

1
2 1
1
2
z
z T K z T K T K K T K K
E(z)
M(z)
D D I P D P
(5.148)
Igualando la expresin anterior con la funcin de transferencia del filtro digital:
( )
( )
1
2
2
1
1 0
1

+ +
z
z z
z E
z M
(5.149)
Se obtienen las siguientes relaciones:
,
_
+
T
K
K
D
P 0
,
_
+
T
K
T K K
D
I P
2
1
,
_
T
K
D
2
(5.150)
Que corresponden con el ajuste del regulador en forma paralela.
Generalizando se puede decir que por ambas formas del PID discretizadas,
tanto la forma desacoplada como la paralela, se obtienen la misma funcin
de transferencia discreta, por supuesto, con diferentes parmetros de ajuste.
La funcin de transferencia discreta:
( )
( )
1
2
2
1
1 0
1

+ +
z
z z
z E
z M
(5.151)
Coincide con la estructura de la funcin discreta del regulador PID discreto,
ambas estructuras, analgicas y digital, son funciones impropias de segundo
orden, con dos ceros y un polo en el origen, este ltimo garantiza la accin
integral, la cual lleva a cero el error estacionario. Los parmetros de ajuste
estn representados en
0
,
1
y
2
, se determinan segn los parmetros
del regulador analgico y el mtodo de discretizacin empleado, a continuacin
se muestra este procedimiento.
5.14 Determinacin de los parmetros de ajuste
5.14.1 Aproximacin Rectangular en Atraso
Este mtodo se conoce en ingls como "backward rectangular method" o
retenedor de orden cero en ingles "Zero Order Hold (ZOH)". Donde el valor
entre instante de muestreo se retiene como su valor en el final del perodo de
muestreo, o sea en atraso, ver Fig. 5.21.
Es equivalente al discretizar el regulador PID, sustituyendo la Trasformada
de Laplace por:
z
z
T
s
1 1
o la forma inversa,
sT
e z
Ts

1
1
.
(5.152), (5.153)
Fig. 5.21. Aproximaciones rectangular y trapezoidal de la integral del error
Los coeficientes A, B y C se relacionan con los parmetros de ajuste del
algoritmo:
d c
T K , y
i
T mediante las expresiones siguientes:

i
d
d
i
d
d
i
d
c
T
T
T
T
T
T
C
T
T
T
T
T
T
B
T
T
T
T
K A
+ +
+ +
+

,
_
+ +
1 1
2 1
1
(5.154)
Para la forma compacta los coeficientes quedaran:
AC AB A
2 1 0
(5.155)
T
T
K
T
T
K
T
T
T
T
K
d
c
d
c
i
d
c

,
_
,
_
+ +
2 1 0
2 1 1
(5.156)
Para su procesamiento, el algoritmo requiere del almacenamiento en memoria
de los coeficientes A, B y C,
0
,
1
y
2
segn corresponda, los dos
ltimos valores del error ( ) 1 k e y ( ) 2 k e , y el ltimo valor del mando
( ) 1 k m .
Cuando el regulador es PI, la accin derivativa sera 0
d
t , por lo que el
trmino
0 C
y tambin 0
2
. En el caso del regulador PD no posee
accin integral, por lo tanto 0 1
i
T , lo mismo que
i
T y poseera los
tres parmetros (A, B y C).
5.14.2 Aproximacin Rectangular en Adelanto
Este mtodo tambin se conoce en ingls como "forward rectangular method".
Donde el valor entre instante de muestreo se retiene como su valor en el
inicio del perodo de muestreo, o sea en adelanto, ver Fig. 5.21. Es equivalente
al discretizar el regulador PID, sustituir la Trasformada continua de Laplace
por: ( ) T z s 1 o la forma inversa,
sT e z
Ts
+ 1
.
Los coeficientes A, B y C se relacionan con los parmetros de ajuste del
algoritmo:
d c
T K , y
i
T mediante las expresiones siguientes:
T
T
T
T
C
T
T
T
T
T
T
B
T
T
K A
d
d
d
d
i d
c
+
+
+

,
_
+
1 1
2
1
1
(5.157)
Para la forma compacta los coeficientes
2 1 0
, y quedaran:

T
T
K
T
T
T
T
K
T
T
K
d
c
d
i
c
d
c

,
_
+
,
_
+
2 1 0
2
1 1
(5.158)
Cuando el regulador es PI y el PD resulta en el mismo caso que el anterior, de
forma general.
5.14.3 Aproximacin Trapezoidal.
Este mtodo tambin se conoce en ingls como "trapezoidal rectangular
method", o retenedor de primer orden en ingles "First Order Hold (FOH)". El
valor entre instante de muestreo se integra, o sea se obtiene un trapecio, ver
Fig. 5.21.
La componente integral
( ) k e
T
T
i
de la expresin (5.127) se determina al
aproximar el rea bajo la curva del error (integral del error) en el
intervalo( ) kT T k 1 por un rectngulo de lados ( ) k e y
T
(Fig. 5.21). Un
resultado ms exacto se obtiene aproximando dicha rea por un trapecio de
altura
T
y bases ( ) 1 k e y ( ) k e , representado en la misma figura, o sea:
( )
( ) ( ) [ ]
2
1 +
k e k e
T
T
k I
i
Esta modificacin implica que los coeficientes A, B y C sern ahora:

i
d
d
i
d
d
i
i
d
c
T
T
T
T
T
T
C
T
T
T
T
T
T
T
T
B
T
T
T
T
K A
2
1
2
1
2
2
1
2
1
+ +
+ +
+ +

,
_
+ +
(5.159)
0
,
1
y
2
quedaran:
T
T
K
T
T
T
T
K
T
T
T
T
K
d
c
d
i
c
i
d
c

,
_
,
_
+ +
2 1 0
2
2
1
2
1
(5.160)
Cuando el regulador es PI y el PD resulta igual que el primer caso.
5.14.4 Aproximacin Bilineal o de Tustin
Este mtodo tambin se conoce en ingls como "Bilinear or Tustin
approximation". Donde al discretizar el regulador PID, la Trasformada de
Laplace, se sustituye por la forma bilineal que establece la aproximacin
siguiente:
1
1 2
+
z
z
T
s
o la forma inversa,
Ts
Ts
sT
sT
e z
Ts
+

2
2
2 1
2 1
(5.161), (5.162)
Esta modificacin implica que los coeficientes A, B y C por este mtodo sern:
i
d
d
i
d
d
i
i
d
c
T
T
T
T
T
T
C
T
T
T
T
T
T
T
T
B
T
T
T
T
K A
2
1
2
1
2
2
1
2
1
+ +
+ +
+ +

,
_
+ +
(5.163)
0
,
1
y
2
quedaran:
,
_
,
_
,
_
+ + 1
2
2
4
2
2
1
2 1 0
T
T
T
T
K
T
T
T
T
K
T
T
T
T
K
d
i
c
i
d
c
i
d
c

(5.164)
Cuando el regulador es PI y el PD resulta igual que el primer caso.
La siguiente figura muestra el mapeo del semiplano negativo de s en el plano
z, para tres de los mtodos anteriores.
5.14.4.1 Tablas resmenes de los mtodos expuestos
A continuacin se muestran dos tablas resumen con lo antes expuesto:
Tabla 5.4: Regulador PID y diferentes representaciones
Tabla 5.5: Parmetros de ajuste segn el mtodo de discretizacin empleado.
Tabla 5.6: Modificacin del los reguladores PI y PD por la aproximacin Bilineal o de
Tustin
Tipo
Reg.
Continuo
D(s)
Discreto
D(z
-1
)
Ecuacin en Diferencia
m(k)
PI

,
_
+
s T
K
i
c
1
1
1
1
1 0
1

+
z
z
( ) ( ) ( ) 1 1
1 0
+ + k m k e k e
PD ( ) s T K
d c
+ 1
1
2
2
1
1 0
1

+ +
z
z z
( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1
2 1 0
+ + + k m k e k e k e
PID

,
_
+ + s T
s T
K
d
i
c
1
1
1
2
2
1
1 0
1

+ +
z
z z
( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1
2 1 0
+ + + k m k e k e k e
Mtodos Matlab
0
Aproximacin
Rectangular
en Atraso
ZOH
,
_
+ +
i
d
c
T
T
T
T
K 1
,
_
+
T
T
K
d
c
2
1
T
T
K
d
c
Aproximacin
Rectangular
en Adelanto
-
,
_
+
T
T
K
d
c
1
,
_
+
T
T
T
T
K
d
i
c
2
1
T
T
K
d
c
Aproximacin
Trapezoidal
FOH
,
_
+ +
i
d
c
T
T
T
T
K
2
1
,
_
+
T
T
T
T
K
d
i
c
2
2
1
T
T
K
d
c
Aproximacin
Bilineal o de
Tustin
Tustin
,
_
+ +
i
d
c
T
T
T
T
K
2
2
1
,
_

i
d
c
T
T
T
T
K
4
,
_
+ 1
2
2 T
T
T
T
K
d
i
c
Tipo
Reg.
Discreto
D(z
-1
)
Ecuacin en Diferencia
m(k)
0
PI
1
1
1 0
1

+
z
z
( ) ( ) ( ) 1 1
1 0
+ + k m k e k e
,
_
+
i
c
T
T
K
2
1
,
_

i
c
T
T
K
2
1
PD
1
1
1 0
1

+
z
z
( ) ( ) ( ) 1 1
1 0
+ + k m k e k e
,
_
+
T
T
K
d
c
2
1
,
_
T
T
K
d
c
2
1
5.14.5 Modificacin de la accin derivativa
Otra modificacin a este algoritmo que se puede introducir para evitar los
valores muy elevados de la componente derivativa cuando se producen
cambios en los valores deseados a partir de un estado de equilibrio ( ) 0 e .
Obsrvese que en el instante de cambio la componente derivativa es:
( ) ( ) k e
T
T
K k D
d
c

(5.165)
Y ( ) k e puede tomar un valor muy alto cuando se cambia el valor deseado
( ) ( ) ( ) ( ) k c k r k e . Esto se evita sustituyendo la seal de error por la variable
controlada en la expresin de la componente derivativa, ya que el valor de esa
variable no se modifica bruscamente entre dos intervalos de muestreo
sucesivos.
La componente derivativa est dada entonces por:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 2 1 2 + k c k c k c T K k D
d c
(5.166)
Realizar la accin derivativa de esta forma, implica el aumento de utilizacin
de memoria, por cuanto se requiere almacenar los dos ltimos valores ledos
de la variable controlada c.
Una alternativa a utilizar con el mismo propsito consiste en limitar los valores
de cambio de la variable manipulada.
5.15 Criterios prcticos para la seleccin del perodo de muestreo
De un estudio terico se observa que siempre que se disee un regulador
digital, el intervalo de muestreo que se escoja es de mucha importancia. Una
frecuencia de muestreo demasiado baja puede degradar la estabilidad del
sistema, adems, se puede perder informacin debido a que la seales que
se utilizan cambian rpidamente, por lo que no se estar trabajando sobre los
datos actuales.
Por el contrario, si la frecuencia es elevada, los conversores tanto analgicos
como digitales deben ser ms rpidos y el volumen de informacin aumenta,
por lo que se debe poner procesadores de mayores prestaciones.
A continuacin se enumeran un grupo de factores que hay que tener en cuenta
en la seleccin prctica de la frecuencia de muestreo.
5.15.1 Econmico
Lo ms lento posible siempre que garantice se cumplan las especificaciones
de operacin. Pues esto implica componentes ms baratos a la hora de la
implementacin prctica. Ya que las componentes de alto ancho de banda
resultan siempre de ms cara adquisicin.
5.15.2 Efectividad de seguimiento
5.15.2.1 Por ancho de banda
A fin de poder reconstruir una seal muestreada sin prdida de informacin
(Teorema de Shannon) la frecuencia de muestreo debe como mnimo ser
2
veces ancho de banda de la entrada de referencia. Se puede llegar a 20 veces
en dependencia de los requerimientos.
5.15.2.1 Por respuesta en el tiempo requerido
De 6 a 10 veces tiempo de subida de la respuesta del sistema a entrada
escaln.
5.15.3 Efectividad en la regulacin
5.15.3.1 Dada por error ante disturbios
Si se designa un control continuo para minimizar el efecto del disturbio,
muestreando existe degradacin excepto en los momentos de muestreo.
Si
s
w es muy rpida con respecto a la respuesta contenida en el ruido, no
existe cambio apreciable al digitalizar el control. Sin embargo si es muy baja,
la relacin no habr control del disturbio. La seleccin debe hacerse por el
diseador.
5.15.4 Sensitividad ante variaciones del parmetros del proceso
La sensitividad a errores en parmetros aumenta cuando disminuye la
frecuencia de muestreo.
5.15.5 Errores debido al ruido que introduce el prefiltro analgico:
Los controles digitales con sensores analgicos generalmente incluyen filtros
(prefiltrado). El prefiltrado tiene caractersticas pasa bajo la mitad de la
frecuencia de muestreo ( ) 2
s
w debe seleccionarse para atenuar de manera
que las componentes de ruido de frecuencia reducen a ( ) 2
s
w no deterioren
la respuesta del sistema. Diseo conservador es seleccionar la frecuencia
de cruce y
s
suficientemente altas de manera que el atraso de fase
introducido por el prefiltrado no altere la estabilidad del sistema, de esta manera
el prefiltrado puede ignorarse sobre el control. Para reducir el ruido en alta
frecuencia ( ) 2
s
w la frecuencia de muestreo debe seleccionarse de 5 a 10
veces mayor que la frecuencia de corte del prefiltro. Eso puede llevar a
frecuencias de muestreo del orden de 20 a 100 veces ms rpidas que el
ancho de banda del sistema y en este caso el lmite de la seleccin del
muestreo lo impone el prefiltrado analgico. La alternativa de permitir
significante ngulo de retardo del prefiltrado puede reducir la frecuencia de
muestreo de 5 a 10 veces la frecuencia de ancho de banda del sistema pero
complica el diseo del regulador.
5.15.6 Resumen
Del conjunto de reglas prcticas antes expuestas, para determinar el perodo
de muestreo, una de las ms utilizadas por los ingenieros de control, es hacer
que el intervalo de muestreo cumpla con:
10
T
(5.167)
Donde TS es la inversa de la frecuencia de muestreo (fS), por tanto, el perodo
de muestreo; y t es la menor constante de tiempo o la constante dominante
del sistema. Esta relacin que es la ms utilizada es un caso particular de la
seccin 5.3.2.1 antes descrito, en este caso el mayor.
En cuanto a la experiencia obtenida en casos prcticos en la industria, se ha
encontrado que, en general, los intervalos de muestreo de alrededor de 1
segundo son adecuados para procesos de flujo, presin, nivel y temperatura;
en cambio, los sistemas electromecnicos requieren de sistemas de control
con tiempos de muestreo en el orden de los milisegundos.
5.16 Ejemplos de clculo y simulacin
Para este se utilizar el tercer ejemplo de la 3.3.2.6, donde se determin que
el regulador PI es:
( )

,
_
,
_
s s
s
s D
4
1
1 5 . 0
4
1 4
5 . 0
(5.168)
Y como de forma desacoplada el regulador PID tiene la funcin de
transferencia,
( )

,
_
+ +
s T
s T K s D
i
d c
1
1
(5.169)
Para el regulador PI como :
( )

,
_
+
s T
K s D
i
c
1
1
(5.170)
Por lo que extrayendo los datos del PI, segn la expresin anterior se obtiene
que 5 . 0
c
K , seg T
i
4 y por supuesto 0
d
T . Adems seleccionando el
perodo de muestreo segn criterios de la seccin anterior, se puede escoger
como 10 veces menor que la menor constante de tiempo ( ). Lo cual sera .
seg . T 1 0
10
1
10

(5.171)
Entonces, segn la seccin 1.2
( )
( )
( )
1
2
2
1
1 0
1

+ +

z
z z
z E
z M
z D

(5.172)
Los parmetros
0
,
1
y
2
, segn el mtodo de discretizacin, se calculan
a continuacin.
5.16.1 Ejemplo con aproximacin rectangular en atraso
Para caso segn la primera fila de la tabla 5.5 se tiene:

T
T
K C
T
T
K
T
T
T
T
K
d
c
d
c
i
d
c

,
_
,
_
+ + 2 1 1
1 0

(5.173)
Obteniendo 5125 0
0
. , 5 0
1
. y 0
2
.
Por lo que el regulador discreto a implementar en el sistema de control digital
sera:
( )
1
1
1
5 0 5125 0
z
z . .
z D
(5.174)
Que obedece a la ley de control:
( ) ( ) ( ) ( ) 2 1
2 1 0
+ + k e k e k e k m (5.175)
O su equivalente, (tabla 5.1)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1
2 1 0
+ + + k m k e k e k e k m (5.176)
Por lo que finalmente la ecuacin de control es:
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 5 0 5125 0 + k m k e . k e . k m (5.177)
Esta es la ecuacin que describe al regulador PI discreto calculado y se
implementa en un sistema de control digital, usualmente a base de un
microprocesador, microcontrolador o procesador digital de seales (DSP).
5.16.1.1 Simulacin con planta analgica
La simulacin surge como una necesidad y a su vez como una herramienta
para analizar, previo a la implementacin real, el comportamiento del sistema
regulador - planta. El objetivo principal, con el uso de la simulacin, es validar
los mtodos analizados y comprobar la veracidad de los resultados. Por lo
que se utiliza la simulacin para comprobar los fundamentos tericos antes
expuestos.
Para esta primera simulacin la planta se mantiene en el dominio continuo,
mientras que el regulador es discreto, se usa intermedio entre el sumador y
regulador un dispositivo de retencin de orden cero, que en esta posicin
hace la funcin de muestreador-retenedor, ya que el dominio discreto slo se
restringe al regulador. Entre el regulador y la planta, se usa otro dispositivo de
retencin, tambin de orden cero (ZOH), el cual entre instantes de muestreo
mantiene el valor en ese instante de muestreo hasta que se actualiza con el
prximo valor, en el siguiente instante de muestreo, permitiendo llevar la seal
digital en analgica, para luego ser introducida en la planta continua. Ambos
retenedores con tiempo de muestreo iguales al del regulador (0.1 Seg.).
Fig. 5.22. Esquema de simulacin del regulador - planta continua con aproximacin
rectangular en atrazo.
Fig. 5.23. Resultado de la simulacin de regulador - planta continua con aproximacin
5.16.1.2 Simulacin con planta digital
Para la simulacin digital, ambos, el regulador y la planta, deben de estar
representados como funciones de transferencias discretas. Al igual que se
discretiz el regulador, se tiene que discretizar la planta, por uno de los mtodos
existentes. El mtodo de discretizacin seleccionado fue el ms utilizado, el
Retenedor de Orden Cero (Zero Order Hold o simplemente ZOH), al igual que
el mtodo con el cual se discretiza en la seccin anterior, para poder comparar
ambas simulaciones.
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
A continuacin se ilustra el procedimiento a seguir para aplicar este mtodo
de forma manual y con perodo de muestreo igual al que se discretiz el
regulador (0.1 seg.).
( )
( )
'
,
_
1
1 1
s s s
e
z G
sT
(5.178)
( ) ( )
( )
'
+

1
1
1
2
1
s s
z z G
(5.179)
( ) ( )
'
+
+ +

1
1
3 2
2
1 1
s
K
s
K
s
K
z z G
(5.180)
1
1
1
0
1

+
s
s
K

( )
1
1
1 1
1
0
2
2

+

,
_
s
s
s d
s
d
K
1
1
1
2
3

s
s
K
(5.181)
( )
( )
T T
e z
z
z
Tz
e z
z
z
z
z
Tz
z
z
z G

'
1
1
1 1
1
1
2
(5.182)
Considerando
1 0. T
seg. y
9048 0
1 0
. e
.
( )
( ) ( )( ) ( )
( )( ) 9048 0 1
1 9048 0 1 9048 0 1 0
9048 0
1
1
1
1 0
2
. z z
z . z z . z .
. z
z
z
.
z G

+
(5.183)
( )
( ) ( )
( )( ) 9048 . 0 1
1 2 9048 . 0 9048 . 1 09048 . 0 1 . 0
2 2

+ + +
z z
z z z z z
z G
(5.184)
( )
( ) ( )
( )( ) 9048 0 1
1 9048 0 09048 0 2 9048 1 1 0
. z z
. . . . z
z G

+ + +
(5.185)
( )
( )( )
( )
( )( ) 9048 0 1
9833 0 0048 0
9048 0 1
00472 0 0048 0
. z z
. z .
. z z
. z .
z G

+
(5.186)
En esta ltima ecuacin, funcin resultante de la discretizacin de la planta,
posee errores de aproximacin debido al redondeo en varios nmeros, para
mayor exactitud y a modo de comprobacin, se ha efectuado dicha
discretizacin con el auxilio del Matlab, este es un CAD, con herramientas
para el trabajo con sistemas de control, tanto analgicos como digitales, y
posee una instruccin con los fines de discretizacin, en este caso: c2d,
donde se introduce el sistema continuo (la planta) sujeto a discretizacin, el
perodo de muestreo ( seg.) y el mtodo (ZOH).
Gs = zpk([],[0 -1],1); (5.187)
Gz = c2d(Gs,0.1,'ZOH') (5.188)
( )
( ) ( ) 9048 0 1
9672 0 0048374 0
. z z
. z .
z G

+
(5.189)
Fig. 5.24. Esquema de simulacin del regulador - planta digital con aproximacin
Fig. 5.25. Resultado de la simulacin de regulador - planta digital con aproximacin
Por ser el perodo de muestreo pequeo, la diferencia a simple vista es
inapreciable, para notar esta diferencia entre cuando la planta es continua y
cuando es discreta, hay que aumentar (zoom) sobre este ltimo resultado de
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
Tiempo [seg]
Am
plit
ud
Regulador PI Discreto con planta digital y Aproximacion en Atrazo
la simulacin, pudindose comprobar el efecto de la discretizacin y retencin,
propios de los sistemas digitales (efecto tipo escalera o stair effect). Este
efecto se puede observar para una porcin de la grafica, en la parte inferior de
la figura anterior.
5.16.2 Ejemplo con aproximacin rectangular en adelanto
Para caso segn la segunda fila de la tabla 5.5 se tiene:
T
T
K
T
T
T
T
K
T
T
K
d
c
d
i
c
d
c

,
_
+
,
_
+
2 1 0
2
1 1
(5.190)
Como 5 0. K
c
, seg T
i
4 , 0
d
T y seg . T 1 0
Sustituyendo los valores anteriores se obtiene 5 0
0
. , 4875 0
1
. y
0
2
.
sera:
( )
1
1
1
4875 0 5 0
z
z . .
z D
(5.191)
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 4875 0 5 0 + k m k e . k e . k m (5.192)
Los resultados de esta discretizacin del regulador por este mtodo son muy
semejantes al anterior, se puede observar que los parmetros calculados
difieren slo en pocas centsimas, por lo que los resultados de ambas
simulaciones, cuando la planta es analgica y cuando es digital, son casi
exactamente iguales al caso anterior. Por lo que carece de importancia
presentarlos en cada caso.
5.16.2 Ejemplo con aproximacin trapezoidal
Para caso segn la tercera fila de la tabla 5.5 se tiene:
T
T
K
T
T
T
T
K
T
T
T
T
K
d
c
d
i
c
i
d
c

,
_
,
_
+ +
2 1 0
2
2
1
2
1
(5.193)
Como 5 0. K
c
, seg T
i
4 , 0
d
T y seg . T 1 0
Sustituyendo los valores anteriores se obtiene 50625 . 0
0
, 49375 . 0
1

y 0
2
.
sera:
( )
1
1
1
49375 0 50625 0
z
z . .
z D
(5.194)
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 49375 0 50625 0 + k m k e . k e . k m (5.195)
Tambin por este mtodo los resultados de esta discretizacin del regulador
son muy semejantes al anterior, los parmetros calculados difieren slo en
pocas centsimas. Por lo que carece de importancia presentarlos en cada
caso, por lo misma razn anterior.
5.16.2 Ejemplo con aproximacin Bilineal o de Tustin
Segn la primera fila de la tabla 5.6 se obtienen los mismos resultados del
caso anterior ya que:
,
_
,
_
+
i
c
i
c
T
T
K
T
T
K
2
1
2
1
1 0

(5.196)
sera:
( )
1
1
1
49375 0 50625 0
z
z . .
z D
(5.197)
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 49375 0 50625 0 + k m k e . k e . k m (5.198)
Como los resultados sern exactamente iguales al del caso anterior y muy
semejantes a los primeros casos, ya que los parmetros calculados tambin
difieren slo en pocas centsimas, al igual que en todos los casos anteriores,
carece de importancia presentar los resultados de la simulacin
5.17 Algoritmos de transformada z (Mtodos Directos)
Los algoritmos denominados de transformada Z, generalmente, son ms
ventajosos que el anterior.
Segn el de control en lazo cerrado bsico, en el dominio de la transformada s:
.
Fig. 5.26. Diagrama de bloques de un lazo de control con contador discreto
Un diagrama equivalente de la figura anterior en el dominio de la transformada
z, sera:
Fig. 5.27. Diagrama de bloques de un lazo de control con contador discreto
Donde:
R(z) Transformada z de la entrada del sistema.
C(z) Transformada z de la salida del sistema.
D(z) Funcin de transferencia discreta del controlador (algoritmo).
HG(z) Funcin de transferencia discreta del sistema controlado con el
retenedor.
E(z) Transformada z de la seal de error.
M(z) Transformada z de la variable manipulada.
La expresin general de un algoritmo de transformada z es la siguiente:
( )
( )
n
n
p
n
z b z b
z a z a a
z E
z M

+ + +
+ + +
L
L
1
1
1
1 0
1
(5.199)
Donde:
z Operador de la transformada z.
i i
b a , Parmetros del ajuste del algoritmo.
Al transformar la expresin anterior al dominio del tiempo se tiene:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) p k e a k e a k e a n k m b k m b k m
p n
+ + + + + + L L 1 1
1 0 1
(5.200)
y al despejar ) (k m se obtiene la expresin siguiente:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) p k e a k e a k e a n k m b k m b k m
p n
+ + + + L L 1 1
1 0 1
(5.201)
Esta expresin corresponde al algoritmo de posicin, y el de velocidad se
obtiene sustituyendo e y m por e y m , respectivamente.
Aplicando las reglas de transformacin de bloques (reglas de Mason), al
diagrama de bloques de la Fig. 5.26 se tiene la siguiente expresin en
transformada z:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] z C z R z D z G H z C (5.202)
Siendo
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( )
1
1
]
1
s H s G
s
e
s G s G z HG
sT
zoh
1
(5.203)
Despejando D(z) de la expresin (5.202) se tiene:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) z R
z C
z R
z C
z HG
z D

1
1
(5.204)
Otra forma de escribirla sera,
[ ] ) z ( T 1 ) z ( G
) z ( T
) z ( D

(5.205)
Donde,
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
) (
z G z D 1
z G z D
z R
z C
z T
+

(5.206)
Esta expresin es la fundamental para la determinacin de los parmetros de
ajuste del algoritmo. A partir de ella es posible calcular dichos parmetros al
fijar la relacin requerida entre la variable controlada y el valor deseado
( ) ( ) z R z C para un estmulo dado.
Es necesario destacar que, al fijar esta relacin hay que tener en cuenta las
caractersticas del sistema controlado. Si este introduce un retardo de N T
unidades de tiempo no es posible que la variable controlada se modifique
antes de que se transcurra al menos un tiempo igual a dicho retardo.
Como la transformada z del mencionado trmino de retardo es
N
z
la relacin
tiene que incluir dicho retardo, de lo contrario la expresin de D(z) necesitara
valores futuros del error para calcular el valor de la variable manipulada en un
instante dado, lo cual obviamente es imposible.
5.17.1 Algoritmo de Batimiento (Deadbeat)
El algoritmo de batimiento o de respuesta mnima es aquel que satisface los
requisitos siguientes:
a) El tiempo de establecimiento es finito.
b) El tiempo de salida es mnimo.
c) El error de estado estacionario es nulo.
Una respuesta que satisface a los anteriores requisitos es aquella en la cual
al aplicarse un paso escaln en el valor deseado, el error es nulo en todos los
instantes de muestreo posteriores al primero, tal como se indica en la Fig.
5.28.
Fig. 5.28. Respuesta de un algoritmo de batimiento
En este caso, se tiene que la variable controlada es igual al valor deseado
retardado en un intervalo de muestreo, o sea:
( )
( )
( )
1
z z T
z R
z C
(5.207)
Y al sustituir en la expresin (5.204) se tendra que el algoritmo estara dado
por:
( )
( ) ( ) z HG z z HG
z
z
z D
1
1
1 1
1
1
1
(5.208)
5.17.1.1 Deadbeat con retardo
Si el sistema controlado tiene un retardo puro dado L, para que el algoritmo
sea realizable, la relacin ( ) ( ) z R z C se modifica a:
( )
( )
( )
( ) 1 +

N
z z T
s R
s C
o sea
( )
( )
( )
( )
( )
( ) z HG
z
z HG
z
z
z D
N N
N
1
1
1 1
1
1 1
1
+ +
+
(5.209), (5.210)
Donde N es el entero ms prximo a la relacin del retardo puro del sistema
en fraccin del perodo de muestreo (L/T).
5.17.2 Algoritmo de Dahlin
El lograr que el error se anule en solo un intervalo de muestreo como se
plantea en el algoritmo anterior, es una exigencia muy fuerte para la mayora
de los sistemas industriales.
El algoritmo de Dahlin es una modificacin del de batimiento en la cual la
respuesta del sistema en lazo cerrado a un paso escaln es equivalente a la
de un sistema de primer orden con retardo, o sea, la transformada de Laplace
de la variable controlada est dada por:
( )
s T s
e
s C
Ls
1
1
(5.211)
Donde el retardo L y la constante de tiempo
T
, actan de hecho como
parmetros de ajuste.
La transformada z correspondiente a la expresin anterior es:
( )
( )
( )
( )( )
1 1
1
1 1
1

+

z e z
z e
z C
T T
N T T
(5.212)
Donde N es el entero ms prximo al nmero de intervalos de muestreo del
retardo de tiempo L.
Si R(z) es un paso escaln, su transformada z es:
( )
1
1
1
z
z R
(5.213)
La relacin ( ) ( ) z R z C queda:
( )
( )
( )
( )
1
1
1
1

+

z e
z e
) z ( T
z R
z C
T T
N T T
(5.214)
y al sustituir en la expresin del diseo expresin (5.83) se obtiene para el
algoritmo:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) z HG
z e z e
z e
z D
N T T T T
N T T
1
1 1
1
1 1
1
+
+
(5.215)
Al realizar el diseo de un algoritmo atendiendo slo a la forma deseada de la
respuesta se produce, en general, una excesiva oscilacin del elemento de
accin final que lo afecta mecnicamente y reduce su vida til.
Esta operacin excesiva del elemento de accin final se refleja en la existencia
de un polo de la funcin transferencial del algoritmo en las proximidades del
punto -1 del plano complejo z. Una forma de evitar la excesiva oscilacin
mencionada es mediante la eliminacin en dicha funcin transferencial del
referido polo y la modificacin de la ganancia, para ello se sustituye z=1 en el
trmino que aporta el polo a eliminar.
5.17.3 Algoritmo de Kalman
En este algoritmo se soluciona el problema de las excesivas oscilaciones del
elemento de accin final, estableciendo en adicin a la relacin ( ) ( ) z R z C , la
forma de variacin de la variable manipulada m.
Para el estudio del algoritmo de Kalman, se considera un ejemplo en el cual
se plantea como requisito, que al aplicarse un estmulo escaln unitario, el
error sea nulo a partir del segundo intervalo de muestreo despus de la
aplicacin de este, o sea, para . En el primer intervalo de muestreo la
variable controlada toma un valor intermedio designado por . Por otra parte,
la variable manipulada tomar dos valores distintos desde el instante en que
se estimule el sistema hasta que alcance el valor final de estado estacionario.
La variable manipulada y controlada en las condiciones definidas se muestra
grficamente en la Fig. 5.29.
De acuerdo a los requisitos planteados la transformada z de la variable
controlada ser:
( ) L + + +
3 2 1
1
z z z c z C
(5.216)
Como R es un escaln unitario, la relacin queda:
( )
( )
( ) ( ) L + + +
3 2 1
1
1
1 z z z c z
z R
z C
(5.217)
Al multiplicar y agrupar se tiene:
( )
( )
( )
2
1
1
1
1

+ z c z c
z R
z C
(5.218)
Haciendo
1 1
c p y
1 2
1 c p la relacin ( ) ( ) z R z C queda
( )
( )
2
2
1
1

+ z p z p
z R
z C
(5.219)
Por lo que debe cumplirse que:
1
2 1
+ p p (5.220)
Fig. 5.29. Caractersticas empleadas en el diseo del algoritmo de Kalman
Para la variable manipulada de acuerdo con los requisitos definidos se tiene:
( ) L + + + +
3 2 1
1 0
z m z m z m m z M
f f
(5.221)
La relacin ( ) ( ) z R z M ser:
( )
( )
( )( ) L + + +
2 1
1 0
1
1 z m z m m z
z R
z M
f (5.222)
Que al procesar convenientemente se obtiene:
( )
( )
( ) ( )
2
1
1
0 1 0

+ + z m m z m m m
z R
z M
f (5.223)
Similarmente, haciendo
0 0
m q ;
0 1 1
m m q y
1 2
m m q
f

la relacin
( ) ( ) z R z M queda:
( )
( )
2
1
1
1 0

+ + z q z q q
z R
z M
(5.224)
Como el valor de la variable c en estado estacionario es 1, si K es la ganancia
del sistema, entonces
K
m
f
1
y la anterior igualdad se convierte en:

K
q q q
1
2 1 0
+ +
(5.225)
Dividiendo miembro a miembro la Ec. (5.204) por Ec. (5.220) y si se designa
por P(z) y Q(z) a los polinomios de la derecha de cada una de dicha
expresiones, respectivamente se tiene:
( )
( )
( )
( ) z Q
z P
z M
z C
(5.226)
Por otra parte, la relacin anterior coincide con la funcin transferencial del
sistema controlado ( ) z HG , luego se puede decir que:
( )
( )
( ) z Q
z P
z HG
(5.227)
Como se puede observar los polinomios P(z) y Q(z) coinciden con los del
numerador y del denominador de a funcin transferencial de pulsos. Es posible
que para que se cumplan las igualdades Ec. (5.219) y Ec. (5.224) sea necesario
multiplicar el numerador y el denominador de ( ) z HG por una constante.
Si se hace la sustitucin de ( ) z HG por la igualdad Ec. (5.227) y ( ) ( ) z R z C
segn la Ec. (5.218) en la ecuacin de diseo Ec. (5.202), obtiene la funcin
transferencial de pulsos del regulador:
( )
( )
( )
( )
( ) z P
z P
z P
z Q
z D

1
(5.228)
Que al simplificarla finalmente queda:
( )
( )
( ) z P
z Q
z D
1
(5.229)
En el ejemplo, se ha supuesto que la variable manipulada toma dos valores
antes de alcanzar el valor final, por tanto, la Ec. (5.227) se puede cumplir slo
si el sistema controlado es de segundo orden. En general, el nmero de dichos
valores debe ser igual al del orden del sistema.
Si la condicin Ec. (5.220) no se cumple, debe de lograrse de todos modos,
ya que es la que garantiza cero error en estado estable. Esto se puede logra
dividiendo el numerador P(z) y denominador Q(z) de la funcin de transferencia
HG(z) por las suma de los coeficientes de P(z) ( )
p , para este caso en

particular
2 1
p p p +
. Y con los nuevos valores de P(z) y Q(z) sustituirlos

en la Ec. (5.229). Otra forma ms general para los casos que 1
p sera
sustituir los valores de P(z) y Q(z) sin hacer ningn cambio en la siguiente
ecuacin, la cual es una derivacin de la Ec. (5.229).
( )
( )
( ) z P p
z Q
z D
(5.230)
5.17.3.1 Ajustes para cambios en la carga
Los ajustes anteriores se han determinado para cambios en la referencia o
valor deseado, los cuales, en general, dan resultados satisfactorios para
cambios en la carga.
No obstante, si se requiere realizar el diseo para cambios en la carga se
puede utilizar el mtodo general empleado para cambios en la referencia, o
sea:
a) Determinar la funcin correspondiente al estmulo.
b) Seleccionar la salida deseada para la funcin anterior.
c) Calcular la expresin del controlador D(z).
Para determinar la expresin correspondiente a D(z) considere el lazo de
control de la Fig. 5.30
Del diagrama de la Fig. 5.30 se tiene que la transformada z de la variable
controlada es:
( ) ( ) ( ) ( ) z HG z M z NG z C +
Sustituyendo la transformada z de la variable manipulada por:
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) z D z C z R z M (5.231)
Se tiene:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) z HG z D z C z R z NG z C + (5.232)
Al despejar se obtiene:
( )
( )
( ) ( ) z HG z D
z NG
z C
+
1
(5.233)
De donde se puede despejar D(z) y se obtiene la siguiente expresin para el
regulador discreto en transformada z:
( )
( ) ( )
( ) ( ) z HG z C
z C z NG
z D

(5.234)
Fig. 5.30. Lazo de control discreto para cambios en la variable de cargas
Al aplicarse el mtodo de diseo descrito hay que tener en cuenta que si bien
los cambios en la referencia se producen slo en los instantes de muestreo,
los de la variable de carga no, ya que son externos al sistema de control. De
acuerdo con esto, al calcular el algoritmo de regulacin debe suponerse que
la variable de carga cambia de valor L unidades de tiempo antes del instante
de muestreo, siendo L el retardo puro del sistema. Esta es la condicin ms
desfavorable para el lazo de control. En esas condiciones la variable controlada
no ha comenzado a variar producto de la perturbacin en el instante de calcular
el algoritmo y solo en el siguiente intervalo puede comenzar a ejercerse la
correspondiente accin de control. Esta a su vez no modifica la variable
controlada hasta que no han transcurrido L unidades de tiempo. En esas
condiciones est sin control
T L + 2
unidades tiempo a partir del instante en
que se produjo la perturbacin.
De acuerdo con lo anterior, la seleccin de D(z) tiene que hacerse teniendo
en cuenta el tiempo durante el cual la variable controlada no vara.
5.18 Ejemplos de clculo y simulacin de los mtodos directos
En esta seccin se pretende a forma de ejemplo calcular y simular, por varios
de los mtodos desarrollados en las secciones anteriores, los reguladores
para un sistema con funcin de transferencia
( ) 1
1
+ s s
, con retenedor de
orden cero (ZOH) y perodo de muestreo de T=1 seg.
5.18.1 Discretizacin de la funcin de transferencia
El primer paso para el clculo de los reguladores por los mtodos directos en
la transformada z, es discretizar la funcin de transferencia, en este caso
considerando el retenedor de orden cero y el perodo de muestreo de 1
segundo.
( )
( )
'
,
_
1
1 1
s s s
e
z G
sT
(5.235)
( ) ( )
'
+
+ +

1
1
3 2
2
1 1
s
K
s
K
s
K
z z G
(5.236)
1
1
1
0
1

+
s
s
K

( )
1
1
1 1
1
0
2
2

+

,
_
s
s
s d
s
d
K
1
1
1
2
3

s
s
K
(5.237)
( )
( )

'
T
e z
z
z
z
z
Tz
z
z
z G
1
1
1
2
(5.238)
Considerando
1 T
seg y
368 , 0
1
e

( )
( ) ( )( ) ( )
( )( ) 368 . 0 1
1 368 . 0 1 368 . 0
368 . 0
1
1
1
1
2

+
z z
z z z z
z
z
z
z G
(5.239)
( )
( ) ( )
( )( ) 368 . 0 1
1 2 368 . 0 368 . 1 368 . 0
2 2

+ + +
z z
z z z z z
z G
(5.240)
( )
( ) ( )
( )( ) 368 . 0 1
1 368 . 0 368 . 0 2 368 . 1 1

+ + +
z z
z
z G
(5.241)
( )
( )( ) 368 . 0 1
264 . 0 368 . 0

+
z z
z
z G
(5.242)
( )
( )( )
1 1
1 2
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0

+
z z
z z
z G
(5.243)
5.18.2 Algoritmo Deadbeat
Segn la expresin obtenida para el diseo por este mtodo:
( )
( ) z G
z
z
z D
1
1
1
1
(5.244)
( )
( )
( )( )
368 . 0 264 . 0
368 . 0 1
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0
1
1
1
1
1 1
1 2
1
1
+
1
1
]
1
z
z
z z
z z
z
z
z D
(5.245)
( )
( )
( )
368 . 0 264 . 0
368 . 0 1
1
1
+
z
z
z E
z M
z D
(5.246)
( )
1
1
264 . 0 368 . 0
368 . 0 1
z
z
z D
(5.247)
Simulacin:
5.18.2.1 Algoritmo Deadbeat con retardo
Si se considera para este caso una modificacin en la funcin de transferencia
con un retardo puro Td =2, para de esta forma poder efectuar este diseo.
Por lo que
( )
( )
s
e
s s
s G
2
1
1

+
Se debe discretizar la nueva funcin de trasferencia de la planta:

( )
( )

'
s
sT
e
s s s
e
z G
2
1
1 1

2 1
2 2

N seg T
T
L
N seg L
(5.248)
( ) ( )
( )
N
z
s s
z z G

'
+

1
1
1
2
1

N s NT
s
z e
z e

2 2
(5.249)
( )
( )( )
2
1 1
1 2
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0

1
1
]
1

+
z
z z
z z
z G
(5.250)
( )
( ) 3 1 +
z z z T
N
y como
( )
( )
( ) ( ) ( ) z T z G
z T
z D
1
, entonces (5.251)
( )
( )( )
( )
3 2
1 1
1 2
2
1
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0

1
1
]
1

+
/
z z
z z
z z
z
z D
(5.252)
Fig. 5.31. Respuesta al paso de un sistema ajustado mediante un regulador Deadbeat.
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
Regulador deadbeat
Tiempo [seg]
Sal
ida

( )
( )( )
( )( )
( )( )
4 1 5 2
1 2 1
3 1 2
1 1 1
368 . 0 368 . 0 264 . 0 264 . 0
368 . 0 1
1 368 . 0 264 . 0
368 . 0 1 1

+

z z z z
z z z
z z z
z z z
z D
(5.253)
( )
5 4 2 1
3 2 1
264 . 0 368 . 0 264 . 0 368 . 0
368 . 0 368 . 1

+
+
z z z z
z z z
z D
(5.254)
( )
4 3 1
2 1
z 264 . 0 z 368 . 0 z 264 . 0 368 . 0
z 368 . 0 z 368 . 1 1
z D

+
+
(5.255)
Simulacin:
Fig. 5.32. Respuesta al paso de un sistema ajustado mediante un regulador Deadbeat
con Retardo.
5.18.3 Algoritmo Dahlin
Para efectuar este mtodo se deben tomar las consideraciones siguientes.
O sea:
( )
( )
s
e
s s
s G
2
1 5 . 0
1

+
, donde N=2 y T'=0.5 seg. (5.256)

( )
( )
( )
( )
( )
( ) z G
z e z e
z e
z D
N T T T T
N T T
1
1 1
1
1 1
1
+
+
(5.257)
( )
( )
( ) ( ) [ ]
2 3 2 1
2 3
1 1
1

e z e z z G
e z
z D
(5.258)
( )
( )
( )( )
( ) [ ]
2 3 2 1
1 1
1 2
2 3
1 1
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0
1

+
e z e z
z z
z z
e z
z D
(5.259)
( )
( )( )( )
( ) ( ) [ ]
2 3 2 1 1 2
1 1 2 3
1 1 368 . 0 264 . 0
368 . 0 1 1 1

+

e z e z z z
z z e z
z D
(5.260)
( )
( )
( )( )
3 1 1 2
2 1 1 3
865 . 0 135 . 0 1 368 . 0 264 . 0
368 . 0 368 . 0 1 865 . 0

+
+
z z z z
z z z z
z D
(5.261)
( )
4 2 1 5 3 2
5 4 3
318 . 0 05 . 0 368 . 0 234 . 0 036 . 0 264 . 0
318 . 0 183 . 1 865 . 0

+
+
z z z z z z
z z z
z D
(5.262)
( )
5 4 3 2 1
5 4 3
234 . 0 318 . 0 036 . 0 22 . 0 368 . 0
318 . 0 183 . 1 865 . 0

+
+
z z z z z
z z z
z D
(5.263)
( )
4 3 2 1
4 3 2
234 . 0 318 . 0 036 . 0 22 . 0 368 . 0
318 . 0 183 . 1 865 . 0

+
+
z z z z
z z z
z D
(5.264)
Simulacin:
Fig. 5.33. Respuesta al paso de un sistema ajustado mediante un regulador Dahlin.
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
Regulador
D hli
Tiempo [seg]
Salida
5.18.4 Algoritmo Kalman
( )
( )( )
2 1
2 1
1 1
1 2
368 . 0 368 . 1 1
264 . 0 368 . 0
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0

+
+
z z
z z
z z
z z
z G
(5.265)
( )
( )
( ) z Q
z P
z G
(5.266)
Donde,
( )
2 1
264 . 0 368 . 0

+ z z z P
, la suma de los coeficientes
+ 632 . 0 264 . 0 368 . 0 p (5.267)

( )
2 1
368 . 0 368 . 1 1

+ z z z Q
(5.268)
Y segn este mtodo plantea, la funcin de transferencia del regulador sera,
( )
( )
( )
2 1
2 1
264 . 0 368 . 0 632 . 0
368 . 0 368 . 1 1

+
z z
z z
z P p
z Q
z D
(5.269)
Simulacin
Fig. 5.34. Respuesta al paso de un sistema ajustado mediante un regulador Kalman.
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
Tiempo [seg]
Salida
6.1 Introduccin
El convertidor esttico de frecuencia es la componente de fuerza del variador
de velocidad y la encargada de sintetizar, a partir del mando o entrada de
control la forma de onda necesaria para obtener el voltaje y la frecuencia
requeridos. Si la alimentacin es de corriente alterna existen dos mtodos
generales de obtener la onda de voltaje antes mencionada:
Mediante un CONVERTIDOR CA-CA o CICLO-CONVERTIDOR.
Mediante una doble conversin estando la primera etapa formada por un
RECTIFICADOR o CONVERTIDOR CA-CD y la segunda por un INVERSOR
AUTONOMO o CONVERTIDOR CD-CA.
El primer mtodo, aunque aparentemente es el ms sencillo, es el menos
utilizado ya que generalmente, slo permite la variacin de frecuencia por
debaj o de l a nomi nal y empl ea una gran canti dad de el ementos
semiconductores. Se utiliza en accionamientos de gran potencia y que
requieren velocidades muy bajas.
El segundo mtodo es el ms utilizado en la inmensa mayora de los
variadores de velocidad y ser el tratado en esta obra. El convertidor CA-CC
de entrada puede ser con rectificador controlado o con rectificador no
controlado. La primera variante slo se utiliza cuando es necesario devolver
energa a la red ya que perjudica la calidad de la energa elctrica.
El Inversor Autnomo est formado por interruptores estticos con dos
posiciones de trabajo (encendido - apagado u ON - OFF). El estado de estos
interruptores estticos define las diferentes configuraciones del inversor y
permite aplicar al motor en cada instante la forma de onda de voltaje adecuada.
6.2 Dispositivos semiconductores de potencia utilizados en los
Inversores Autnomos
Los interruptores estticos de potencia utilizados en los Inversores Autnomos,
para cumplir las prestaciones o requisitos que estos convertidores necesitan
en un variador de velocidad, deben cumplir los siguientes requisitos:
Capt ul o 6
Conver t i dor es Est t i cos
de Fr ecuenci a
Tener dos estados claramente definidos, uno de impedancia muy pequea
(prcticamente nula) y otro de impedancia muy grande (prcticamente infinita).
Poder controlar con facilidad y con poco consumo de potencia el paso de un
estado al otro.
Soportar altos valores de voltaje y corriente, con poca cada en conduccin
y poca corriente de filtracin en condicin de apagado o bloqueo.
Pasar de un estado al otro en un tiempo muy pequeo y con pocas prdidas
de energa.
Una alta confiabilidad, avalada por un TIEMPO MEDIO ENTRE FALLAS
(MTFB, Mean Time Between Failures) grande.
Un precio razonable.
El primer dispositivo de este tipo en surgir fue el TIRISTOR o RECTIFICADOR
CONTROLADO DE SILICIO (SCR, Silicon Controlled Rectifier) a fines de los
aos 50 el cual inaugur la era de la Electrnica de Potencia. Un tiristor es
bsicamente un dispositivo pnpn de tres uniones que puede considerarse
formado por dos transistores uno pnp y otro npn en modo realimentado
regenerativo. La corriente a travs de l slo puede circular en un sentido (de
nodo a ctodo). Puede ponerse en estado de conduccin o encendido a
partir del estado de bloqueo o apagado mediante un pulso de corriente corto
por el GATE o ELECTRODO DE GOBIERNO, ahora bien, una vez encendido
dicho electrodo de gobierno pierde el control sobre l y slo puede ser apagado
o puesto en estado de bloqueo cuando la corriente a travs de l cae por
debajo de un cierto valor denominado CORRIENTE DE SOSTENIMIENTO
(en ingls de HOLDING). Debido a esta propiedad, al ser utilizado en los
inversores autnomos, el tiristor debe contar con una red de apagado formada
por inductores, condensadores y resistencias. Por otra parte, el tiempo de
apagado y encendido del tiristor de propsito general es grande. Esto hizo
que se fabricaran tiristores especiales rpidos para estas aplicaciones. Ahora
bien, el trmino rpido es relativo, ya que en realidad nunca pudieron alcanzar
valores que permitieran trabajar con las frecuencias de conmutacin
deseadas. A causa de estas dos desventajas, el tiristor dej de ser utilizado
en los variadores de velocidad por frecuencia desde hace poco ms de una
dcada.
Para vencer el primero de los inconvenientes antes planteado se cre el GTO
(Gate Turnoff Thyristor) el cual es encendido con una corriente positiva por el
electrodo de gobierno y apagado por una corriente negativa en el mismo lugar.
Sus inconvenientes fundamentales son el elevado valor de corriente que
necesita para ser apagado y encendido y el hecho de conservar la relativa
lentitud del tiristor. A pesar de esto, an es utilizado para altas potencias ya
que tiene la ventaja de soportar elevados valores de corriente y voltaje.
Desde comienzos de la dcada del 80 se comenz a utilizar el TRANSISTOR
BIPOLAR DE POTENCIA (Bipolar Junction Transistor, BJT) en estas
aplicaciones, el cual tambin es apagado y encendido por el electrodo de
gobierno, aunque tambin tiene el inconveniente del GTO de necesitar altos
valores de corriente para el disparo, necesitando, por tanto, excitadores o
drivers de un nivel de potencia relativamente alto. Pueden trabajar a frecuencias
algo superiores al GTO, pero no alcanzan los valores de voltaje y corriente
nominales de ste.
A mediados de la dcada del 80, comenz a introducirse en los variadores de
velocidad de poca potencia el MOSFET DE POTENCIA el cual posee dos
importantes ventajas: la primera es que es un dispositivo controlado por voltaje
en el electrodo de gobierno con un nivel de potencia muy bajo y la segunda
que su tiempo de apagado est en el orden de los nanosegundos lo que
posibilita una alta frecuencia de conmutacin. Su desventaja es que posee
una cada en conduccin relativamente alta que aumenta con la potencia del
dispositivo. Esto lo hace aplicable slo a pequeas potencias.
Por esta poca tambin surgi un dispositivo que trata de conseguir las
ventajas del Transistor de Potencia y del Mosfet de Potencia, sin sus
inconvenientes. Este es el TRANSISTOR BIPOLAR DE PUERTA AISLADA
IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) el cual se excita por su electrodo de
gobierno como un Mosfet ya que lo hace por voltaje y con poco consumo de
potencia y, por otra parte, es capaz de soportar los niveles de corriente y
voltaje de un transistor (no llegando al nivel de los Tiristores o GTO). Al escribir
stas lneas prcticamente todos los variadores de velocidad de potencias
medias utilizan este tipo de componente.
En la figura 6.1 se muestra el smbolo del IGBT, el proceso de encendido y
apagado es mediante la variacin del voltaje y la corriente en el dispositivo.
Se pone en conduccin muy rpido, por lo que el tiempo de encendido ton es
muy corto, siendo muy similar en esto al MOSFET de Potencia. El proceso
de apagado es algo ms complejo y comprende tres intervalos:
El Tiempo de Retardo td(off) durante el cual el voltaje del electrodo de gobierno
cae por debajo de un umbral al cual comienza la cada de la corriente del
colector.
El Tiempo de Cada Inicial tf1 durante el cual el circuito del electrodo de gobierno
o gate elimina las cargas de su capacidad parsita, despus del cual el voltaje
de colector a emisor UCE comienza a subir. tf1 puede definirse como el tiempo
durante el cual la corriente de colector cae del 90 % al 20% de su valor inicial
y el Tiempo de Cada tf2 durante el cual el exceso de portadores minoritarios
presente decae por recombinacin. Durante este perodo se produce la
denominada CORRIENTE DE COLA (Tail Current) que prolonga el apagado
y que, por tanto, los fabricantes tratan de disminuir.
Figura 6.1-Smbolo del IGBT
En la actualidad, se construyen dispositivos que pueden trabajar hasta 50
kHz con niveles de voltaje de hasta 1200 volts y corrientes hasta 500 amperes.
Debe sealarse tambin que los conectores de unin al convertidor de
frecuencia a IGBT deben tener la menor inductancia posible ya que la variacin
de corriente en el apagado y el encendido puede provocar sobrevoltaje
peligrosos que destruyan la unin. Para esto suelen utilizarse tambin redes
especiales de condensadores, resistencias e inductores denominadas
SNUBBERS.
Las investigaciones tendientes a mejorar los elementos semiconductores
utilizados en los variadores de velocidad no se han detenido. En la actualidad
se trabaja en un nuevo elemento denominado MOS CONTROLLED
THYRISTOR (MCT) el cual combina las ventajas del Mosfet de Potencia y del
Tiristor pudiendo, por tanto, trabajar a voltajes y corrientes ms altos
.
6.3 Inversor Autnomo Monofsico.
En la figura 6.2 se muestra el esquema de un INVERSOR MONOFASICO el
cual se conecta a una batera o fuente de voltaje Ud. O es el punto medio de
la fuente. Como dispositivo semiconductor genrico se han supuesto
transistores pero esto no quiere decir que no puedan utilizarse los dems
mencionados anteriormente. La carga se encuentra entre los puntos A y B y
se supone formada por una resistencia en serie con una inductancia. Los
dispositivos semiconductores actan como interruptores ideales cuyo estado
de conduccin cambia peridicamente para invertir la polaridad del voltaje en
la carga y generar de esta forma una onda de voltaje alterno
Figura 6.2-Inversor Autnomo Monofsico
En la figura 6.3 se muestran las formas de onda de corrientes y voltajes en
los lugares de importancia. Como puede apreciarse, el voltaje en la carga
tiene forma de onda cuadrada. Los diodos en paralelo con los transistores
son los denominados DIODOS DE REACTIVO. Se sitan con el objetivo de
permitir la circulacin de corriente en sentido inverso cuando se trabaja con
cargas inductivas. Debido al retardo de la corriente con relacin al voltaje en
este tipo de cargas, ocurre en algunos instantes que el voltaje es positivo y la
corriente es an negativa. Esto ocurre, por ejemplo, de a . En esta situacin
la corriente circula a travs de los diodos D1 y D4 hacia la fuente. De a
radianes tanto la corriente como el voltaje son positivos y la circulacin de
corriente es de la fuente a T1 a T4 y retorna a la fuente. De a el voltaje es
negativo y la corriente es positiva circulando sta otra vez hacia la fuente,
ahora a travs de D2 y D3. Finalmente, de a tanto el voltaje como la corriente
son negativos y la conduccin es de la fuente, a T3, a T2 y retorna a la fuente.
El voltaje en la carga puede descomponerse en series de Fourier:

1
]
1
+ + + + + + .. sen .
1
..... 7 sen .
7
1
5 sen .
5
1
3 sen .
3
1
sen . .
4
t k
k
t t t t U U
d AB

(6.1)
El valor efectivo de la fundamental es
U
U U
U
AB
d d
d 1
4
2
2 2
0 9
.
.
. .
, .

(6.2)
Figura 6.3: Formas de onda en el inversor autnomo monofsico.
6.4 Inversor Autnomo Trifsico.
En la figura 6.4 se muestra el esquema elctrico de un inversor trifsico
alimentando una carga trifsica conectada en Y y en la figura 6.5 los voltajes
de cada fase con relacin al punto central O y el voltaje entre A y B. Como
puede apreciarse, existen seis perodos de conduccin diferentes por ciclo
conduciendo en cada perodo tres transistores diferentes. En la tabla 6.1 se
muestran estos perodos de conduccin con los transistores que conducen
en ellos y los voltajes de lnea correspondientes.
Figura 6.4 Inversor Autnomo Trifsico
Tabla 6.1
El valor y la polaridad del voltaje de lnea en cada uno de estos intervalos
depende de los transistores en conduccin. Obsrvese lo siguiente:
1. Cada fase tiene dos transistores: uno que la conecta al terminal positivo de
la fuente y otro que la conecta al terminal negativo. Por ejemplo, el transistor
T1 conecta la fase A al terminal positivo y el T4 al negativo.
2. El voltaje de lnea UXY es igual a +Ud cuando la fase X se conecta al
terminal positivo a travs de su transistor correspondiente y la fase Y al terminal
negativo de la misma forma. Por ejemplo, UAB es igual a +Ud slo cuando
conducen simultneamente los transistores T1 y T6.
Perodo Transistores U
AB
U
BC
U
CA
I 5,6,1 U
d
-Ud 0
II 6,1,2 U
d
0 -U
d
III 1,2,3 0 U
d
-U
d
IV 2,3,4 U
d
U
d
0
V 3,4,5 U
d
0 U
d
VI 4,5,6 0 -U
d
0
3. El voltaje de lnea UXY es igual a -Ud cuando la fase X se conecta al terminal
negativo a travs de su transistor correspondiente y la fase Y al terminal positivo
de la misma forma. Por ejemplo, UAB es igual a -Ud slo cuando conducen
simultneamente los transistores T3 y T4.
4. El voltaje de lnea UXY es igual a cero cuando ambas fases se conectan al
mismo terminal, sea ste positivo o negativo. Por ejemplo, UAB es igual a
cero cuando conducen simultneamente el transistor T1 y el T3 que se
conectan al terminal positivo o el T4 y el T6 que se conectan al negativo.
Figura 6.5: Formas de onda en el inversor autnomo trifsico
Siguiendo estas reglas puede construirse fcilmente la forma de onda de
cualquier voltaje de lnea. En la figura 3.6 slo aparece UAB pero en la tabla
se da la informacin necesaria para los otros dos.
Es importante determinar tambin la forma de onda de los voltajes de fase en
la carga UAN,UBN y UCN. Para esto se analizar en cada intervalo la
distribucin de los voltajes en cada fase auxilindose de la figura 6.6.
En esta figura se muestra la conexin de las tres fases de la carga con relacin
a la fuente de alimentacin para cada uno de los seis perodos de conduccin
posibles. Se observa que en todos los casos existen dos fases en paralelo
con la tercera en serie. Como el voltaje de la fuente se divide o distribuye de
forma inversa a la impedancia; dos tercios de este voltaje tiene que aparecer
en la fase que est sola y el tercio restante en las dos que se encuentran en
paralelo cuya impedancia es la mitad. Teniendo en cuenta esto se analizaron
los seis perodos o intervalos de conduccin posibles y se lleg a los voltajes
de fase que aparecen en la figura 6.4. Las ecuaciones para cada voltaje de
fase son las siguientes:
U U U U
U U U U
U U U U
AN AO BO CO
BN BO CO AO
CN CO AO BO

1
3
2
1
3
2
1
3
2
.( . )
.( . )
.( . )
(6.3)
La descomposicin en series de Fourier de la onda de voltaje de fase es:
1
]
1
+ + + + .... 11 sen .
11
1
7 sen .
7
1
5 sen .
5
1
sen . .
2
t t t t Ud U
AN

(6.4)
Obsrvese que, debido a la conexin trifsica las armnicas de orden k=3n
no aparecen en el voltaje de fase.
La forma de onda real puede diferir ligeramente de la forma de onda ideal
debido a los efectos de conmutacin y las cadas de voltaje internas en el
circuito del inversor.
(a)
(b)
Figura 6.6: Determinacin de las formas de onda de los voltajes de fase
6.5 Modulacin del Ancho del Pulso (PWM)
Como se explic, el voltaje y la frecuencia deben variarse simultneamente
en el control de velocidad del motor. Para lograr esto es necesario hacer una
doble conversin de energa, como se explic anteriormente, en la primera
de estas conversiones ,o sea, la de corriente alterna a corriente continua, se
pudiera utilizar un rectificador controlado a tiristores (ver figura 6.7) , ahora
bien, este tipo de convertidor tiene la caracterstica de empeorar el factor de
potencia, necesitar un circuito de mando adicional y ser ms caro que el
rectificador no controlado. Estos importantes inconvenientes hacen que ste
tipo de esquema haya cado prcticamente en desuso, siendo sustituido por
el mostrado en la figura 6.8 que utiliza un rectificador no controlado en el cual
el factor de potencia es casi la unidad. En este tipo de esquema se alimenta
el motor con pulsos de voltaje y regulando el ancho y la separacin de dichos
pulsos con relacin al perodo completo de la onda se regula el voltaje aplicado
al motor.
Figura 6.7: Esquema con puente a tiristores como convertidor CA-CC.
Figura 6.8: Esquema con puente a diodos como convertidor CA-CC
Por ejemplo, en la figura 6.9 a) la frecuencia y el voltaje tienen la mitad del
valor correspondiente a la 6.9 b). Obsrvese que para mantener constante la
relacin VOLTAJE/FRECUENCIA el ancho del pulso no vara. Por otra parte,
si es necesario, el voltaje tambin pude regularse siguiendo otra ley de mando
(no lineal) con relacin a la frecuencia.
Para obtener este tipo de control se compara una ONDA PORTADORA de
frecuencia fc de forma triangular con una ONDA MODULADORA de la
frecuencia de la lnea f1 que inicialmente se supondr rectangular tal como
se muestra en la figura 6.10. Para esto se utiliza un comparador tal como el
mostrado en la figura 6.11. El resultado de dicha comparacin da la secuencia
de encendido de los transistores de cada fase la cual se muestra, para la
fase A, en la figura 6.12. Aplicando las ecuaciones 6.3 y haciendo un anlisis
similar al del epgrafe anterior se llega a obtener la forma de onda de los
voltajes de fase. Para variar el voltaje se vara la relacin entre el valor mximo
de la onda moduladora y el de la portadora. Esta relacin se denomina INDICE
DE MODULACION o PROFUNDIDAD DE MODULACION (Modulation Depth)
y se define como:
M
U
U
MMAX
CMAX
(6.5)
(b)
(a)
Figura 6.9: Fundamentos de la Modulacin por Ancho del Pulsos
A la relacin entre la frecuencia de la onda portadora y la frecuencia
fundamental se le denomina RAZON DE LA PORTADORA Rc (Carrier Ratio):
Rc
f
f
c
1
(6.6)
Esta razn tiene gran importancia ya que, para disminuir el contenido de
armnicas, su valor debe ser alto pues esto permite obtener gran nmero de
pulsos por perodo de la onda fundamental. Por otra parte, esto aumenta la
frecuencia de apagado y encendido del elemento semiconductor (switching
frequency). Este valor est limitado por el tipo de semiconductor utilizado.
Para los tiristores esta frecuencia es baja pero para los Transistores Bipolares
de Potencia, MOSFET de Potencia, IGBT y MCT esta frecuencia permisible
es de un valor mucho ms elevado constituyendo sta una de las ventajas
fundamentales de estos dispositivos. En la actualidad, los valores de frecuencia
de conmutacin ms utilizados estn entre 1 kHz y 20 kHz. Estos valores
tienden a aumentar al irse disponiendo en el mercado de semiconductores
de cada vez mejor calidad. Es muy utilizado un mtodo que vara
aleatoriamente dicha frecuencia. Esto se hace porque un valor fijo crea un
ruido mucho ms molesto que un diapasn de frecuencias alrededor de un
punto. El subir esta frecuencia por encima de los 16 kHz tiene la gran ventaja
de que hace mucho ms silencioso el funcionamiento del motor.
Figura 6.10: Onda Moduladora y Onda Portadora
Figura 6.11-Comparador
Figura 6.12: Resultado de la comparacin entre la moduladora y la portadora
Existen dos mtodos de control de la razn de la portadora: el CONTROL
ASINCRONICO que mantiene un valor constante de fc en todo el diapasn de
regulacin de frecuencia. Esto implica que Rc aumenta continuamente segn
f1 se reduce. Este mtodo es muy fcil de realizar utilizando circuitos
analgicos pero puede dar lugar a la aparicin de las denominadas
SUBARMONICAS, o sea, armnicas inferiores a la fundamental las cuales
no son atenuadas ya que el motor puede considerarse un filtro pasa bajo.
El otro mtodo es el CONTROL SINCRONICO que se basa en utilizar dos o
ms zonas de trabajo en cada una de las cuales se mantiene constante Rc.
Este mtodo requiere que Rc cambie de forma discreta en diferentes puntos
del diapasn de regulacin de frecuencia. Para la ms fcil realizacin de
ste mtodo se recomienda que Rc sea mltiplo de 6 para inversores trifsico,
o sea, de la forma:
Rc = 6n (6.7)
Por ejemplo, supngase que la frecuencia mxima de operacin de un inversor
es de 6 KHz y que la frecuencia debe variarse de 100 Hz a 5 Hz. Es
conveneiente entonces dividir la operacin del inversor en tres zonas como
se muestra en la tabla siguiente:
Tabla 6.2
Debe sealarse que, con este mtodo de control al llevarse a cabo la transicin
de una zona a la otra pueden ocurrir violentos transitorios de interrupcin en
la carga. Para disminuir este fenmeno se acostumbra aplicar cierta histresis
al control, o sea, por ejemplo, al pasar de la zona I a la zona II la transicin se
puede llevar a cabo a los 62 Hz pero al regresar de la II a la I se hace a 58 Hz.
6.6 Estrategias de control
Con el control a lazo abierto del motor de induccin a frecuencia variable, se
puede obtener un accionamiento a velocidad variable satisfactorio cuando el
motor trabaja a valores estables del par, sin muchos requerimientos sobre la
velocidad. Cuando los requerimientos del accionamiento necesitan de una
respuesta dinmica rpida, de alta exactitud en la velocidad o de control del
par, el control a lazo abierto no brinda esta posibilidad. Es por eso que se
hace necesario operar el motor en lazo cerrado, cuando la operacin en
rgimen dinmico del accionamiento representa un papel fundamental en
los indicadores del sistema en el que l es parte.
El par depende igualmente del flujo del entrehierro y de la velocidad del motor,
hecho este que complica el diseo del sistema de control en los motores de
induccin, no siendo as en su contra parte, el motor de CD, donde el
conmutador permite un control independiente del flujo y el par, a costa del
cual restringe la potencia y velocidad del motor, aumenta la inercia, la longitud
axial y necesita mantenimiento peridico. Con los motores de alterna,
alimentados con convertidores de frecuencia, el conmutador es eliminado, a
Zona Diapasn de Frecuencias Rc Fcmax
I 100-60 Hz 60 6 KHz
II 60-30 Hz 96 5,76 kHZ
III < 30 Hz 192 5,76 kHz
un considerable costo y complejidad, sin embargo, han sido propuestas varias
tcnicas de control de la velocidad del motor de induccin. Estos esquemas,
de forma general, se pueden clasificar en dos categoras:
I) Control Escalar:
(1) Control Voltaje - Frecuencia (V/F).
(2) Control de la corriente del estator y de la frecuencia del deslizamiento (o
simplemente Control del Deslizamiento).
II) Control Vectorial:
(1) Control por Campo Orientado (FOC):
(a) Mtodo Indirecto.
(b) Mtodo Directo.
(2) Control Directo del Par y Control Vectorial del Flujo del Estator (DTC).
6.7 Control escalar
6.7.1 Control Voltaje - Frecuencia
Para generar la mayor posible relacin de par por ampere en la corriente del
estator, y de aqu la mejor utilizacin posible de la capacidad de corriente
disponible del accionamiento, el flujo debe permanecer constante y cercano
a su valor nominal an cuando las condiciones de operacin varen. Para
lograr trabajar a flujo constante se puede ajustar, para cada condicin de
operacin, dos parmetros controlables, que son la amplitud y frecuencia del
voltaje de alimentacin.
Un simple esquema de Control Voltaje - Frecuencia, tambin conocido como
V/F, se muestra en la figura 6.13. En este tipo de control la relacin entre la
magnitud del voltaje y la frecuencia se conoce como ley de mando. Los
primeros convertidores que utilizaron esta tcnica slo permitan un margen
muy limitado de velocidades porque al mantener constante la relacin V/F no
se ha tenido en cuenta que los devanados tambin tienen resistencia hmica,
que no vara con la frecuencia. El resultado es que a bajas frecuencias
disminuye el par. Una posible solucin es aumentar un poco ms la tensin a
frecuencias bajas, o aumentarla en proporcin al consumo y la resistencia de
los devanados. En los ventiladores y las bombas centrfugas apenas se
necesita para bajas velocidades y lo que suele hacerse es reducir ms la
tensin para consumir menos energa. Muchos inversores permiten
seleccionar la relacin entre la tensin y la frecuencia segn sea la carga
mecnica.
Figura 6.13: Control de velocidad V/F con regulacin de la frecuencia del deslizamiento
Las tcnicas de control V/F estn basadas en los modelos estticos del motor
de induccin para la operacin a flujo constante.
6.7.2 Control del Deslizamiento
Un tpico sistema de control de un motor de induccin alimentado por un
inversor regulado por corriente se muestra en la figura 6.14. En esta tcnica
de regulacin las referencias trifsicas de corriente, son comparadas con los
valores instantneos de las corrientes del motor. El error en la entrada a los
Reguladores de Corriente y Generacin de PWM. La amplitud de las
referencias de corrientes se obtienen del bloque Generador de Funciones y la
frecuencia se obtiene de la adicin de la seal de frecuencia del rotor, que se
obtiene mediante la medicin de la velocidad con un encoder y la seal de la
frecuencia del deslizamiento. La frecuencia del deslizamiento se obtiene de
la salida del regulador de velocidad o de una tabla con los valores optimizados
del deslizamiento, en el caso de accionamientos con control del par.
Los Reguladores de Corriente y Generacin de PWM pueden ser reguladores
histersicos o reguladores proporcionales integrales (PI) con comparacin
con rampa (mtodo suboscilatorio), aunque tambin se pueden utilizar otras
tcnicas de regulacin. Este lazo intermedio de corriente, que usualmente
debe tener un ancho de banda grande, hace que el inversor se comporte
como fuente de corriente, siendo la tcnica de modulacin PWM utilizada en
los convertidores por voltaje. En este caso se dice que el inversor est
trabajando en modo de control de corriente (Current Control Mode o
simplemente CCM), tambin se conoce con el nombre de inversor PWM
regulado por corriente (Current Regulated Pulse Width Modulation o
simplemente CRPWM).
Figura 6.14: Inversor CRPWM con control de la frecuencia del deslizamiento
6.8 Control Vectorial
6.8.1 Control por Campo Orientado
Las tcnicas de control vectorial han hecho posible la aplicacin de motores de
induccin para aplicaciones de altas prestaciones donde solamente se podan
lograr, hasta entonces, con motores de corriente directa. Los esquemas de control
vectorial permiten controlar el motor de induccin de la misma manera que el
motor de corriente directa de excitacin independiente. Como en el motor de
CD, se logra un control independiente del flujo y el par (por lo que el control
vectorial se conoce tambin como control desacoplado). El control de este ltimo
se logra regulando la componente de la corriente que tiene que ver con el par
(iqs) y el del flujo, controlando (ids). Los esquemas bsicos de los mtodos
indirecto y directo de control vectorial se muestran en la figura 6.15.
(a) (b)
Figura 6.15: Control Vectorial por Campo Orientado: a) Mtodo Directo y b) Mtodo Indirecto
El mtodo directo es mostrado en la figura 6.15 (a). La generacin del vector
de corriente depende de las seales de flujo del estator o del entrehierro. El
flujo del entrehierro puede ser medido directamente (sensores de efecto Hall)
o estimado mediante los valores de voltaje y corrientes del estator. Las
componentes del flujo del estator pueden ser directamente calculadas a travs
de sus magnitudes. En este mtodo, la velocidad del rotor no es un
requerimiento para obtener la informacin del ngulo espacial del campo o
flujo del rotor (este ngulo tambin se conoce como ngulo de desacoplo).
El mtodo indirecto que se muestra en la figura 6.15 (b) es ms simple de
implementar debido a que se prescinde de medir o estimar el vector de flujo.
El vector de la corriente se calcula con la medicin de la velocidad del rotor y
el valor de las referencias de flujo y par (con las cuales se determina la
frecuencia del deslizamiento).
Anteriormente se mencion el Control Vectorial por Campo Orientado, que
este nombre genrico se le da al caso de cuando la orientacin del flujo es el
flujo del rotor. De hecho, el sistema de Control Vectorial puede estar orientado
al flujo del estator o tambin al flujo del entrehierro.
6.8.2 Control Directo del Par
La principal diferencia con los otros mtodos de control anteriores es que en
el Control Directo del Par, (Direct Torque Control, DTC), no existe un
modulador PWM separado, sino que la posicin de los interruptores del inversor
es determinada directamente por el estado electromagntico del motor. Para
ello, es necesario disponer de un modelo muy exacto del motor junto con una
elevadsima capacidad de clculo.
La figura 6.16 muestra un esquema bsico de control directo del par, el cual
permite una respuesta dinmica mucho ms rpida, que inclusive puede llegar
a duplicar las prestaciones de los esquemas de control vectorial anteriores.
El bloque de histresis del par y del flujo compara los valores reales de estas
variables con sus valores actuales y elabora la posicin ptima de los
interruptores del convertidor de potencia para seleccionar el vector de voltaje
ms indicado. El objetivo es obligar al vector de flujo del estator a variar en la
forma que establecen los valores de referencia del par y flujo del estator.
Para determinar la secuencia de conmutacin del inversor, el DTC utiliza las
ltimas tecnologas de los microprocesadores, los procesadores digitales de
seales (Digital Signal Processor, DSP), conjuntamente con circuitos de
propsitos especficos (Application Specific Integrated Circuit, ASIC). Todas
las seales de control se transmiten por fibra ptica para conseguir elevadas
velocidades de transmisin.
Figura 6.16: Control Directo del Par y Control Vectorial del Flujo del Estator
6.9 Control sin sensores (sensorless)
Los esquemas de control requieren sensar la velocidad para su operacin a
lazo cerrado. El sensor de velocidad posee varios inconvenientes desde el
punto de vista de costo, confiabilidad e inmunidad al ruido. Actualmente han
sido propuestos varios mtodos para la estimacin de la velocidad, utilizando
voltaje, corrientes y frecuencia del estator. Este tema se conoce como Control
de Velocidad sin Sensores (Speed Sensorless Control) en el cual s est
investigando.
Estas tcnicas se pueden clasificar de manera general en:
1. Control de velocidad en lazo abierto con compensacin del deslizamiento.
2. Control a lazo cerrado con estimacin de la velocidad.
En el primer caso la velocidad sincrnica del motor se regula, mientras que la
frecuencia del deslizamiento se utiliza solamente para compensar los cambios
de la carga, y en el segundo caso, la velocidad del motor se estima y se utiliza
como seal de retroalimentacin a lazo cerrado.
Los convertidores de frecuencia han surgido como una excelente alternativa
para controlar la velocidad al motor de induccin de jaula de ardilla, cuestin
que hoy en da es casi imprescindible en muchas aplicaciones, permitiendo
que los procesos se adapten fcilmente a cualquier variacin de la demanda
o el suministro, lo que contribuye a reducir costos y a mejorar la calidad del
producto y adems, el suavizar los cambios de velocidad reduce la fatiga de
los mecanismos evitando un buen nmero de problemas. En otros casos
puede interesar optimizar el par y alcanzar la mxima aceleracin que tolera
el motor.
Esta es la razn del xito que han tenido, desde su aparicin en el mercado,
l os converti dores de frecuenci a, ya que son capaces de actuar
simultneamente sobre la frecuencia y sobre la tensin o la intensidad de su
alimentacin, de acuerdo al mtodo de control empleado, dotando a los
motores de corriente alterna de la posibilidad de variacin de velocidad sin
saltos y con pocas prdidas.
Los avances en la fabricacin de semiconductores de potencia y el desarrollo
de controles ms potentes, unido a la experiencia cada vez mayor de
fabricantes y usuarios, ha hecho que las aplicaciones de los convertidores de
frecuencia hayan pasado muy rpidamente de ser una excepcin, a convertirse
en un equipo omnipresente en muchas aplicaciones industriales.
6.10 Evaluacin tcnico - econmica
6.11 Introduccin
El objetivo de este captulo, es analizar las principales tcnicas de medicin
de la rentabilidad de un proyecto. Al ajustar dichas tcnicas a las inversiones
relacionadas con la compra de motores y accionamientos de alta eficiencia,
se obtendrn las expresiones matemticas adecuadas que proporcionan al
usuario toda la informacin requerida para la evaluacin efectiva de la
inversin.
6.12 Tcnicas de la evaluacin tcnico - econmica
Las expresiones matemticas relacionan las variables econmicas con las
variables energticas y permiten la construccin de curvas y tablas, las cuales
se mostrarn posteriormente.
6.12.1 Mtodo del precio ms bajo
En este mtodo la compra de un determinado equipo se decide slo por su
precio. Esto trae consigo que la alternativa de mayor eficiencia se desprecie
y por lo tanto sea eliminada la posibilidad de adquirir beneficios econmicos
en aos posteriores.
De ah se evidencia la necesidad de utilizar una metodologa de clculos
tcnico - econmicos que posibiliten al comprador elegir la variante econmica
en un determinado perodo de tiempo.
6.12.2 Mtodo del tiempo de recuperacin
Mediante este mtodo se determina el perodo necesario para recuperar la
inversin inicial, resultado que se compara con el nmero de perodos
aceptables por la empresa. Si los flujos fueran idnticos y constantes en cada
perodo, el clculo se simplifica a la siguiente expresin:
PR
Io
BN
(6.8)
Io : inversin inicial [$]
BN: beneficios netos [$ / ao]
PR : perodo de recuperacin [aos]
La ventaja de la simplicidad del clculo no logra contrarrestar los peligros de
sus desventajas. Entre estas, cabe mencionar que ignora las ganancias
posteriores al perodo de recuperacin (PR), subordinando la aceptacin a
un factor de liquidez, ms que de rentabilidad. Tampoco considera el valor
tiempo del dinero, al asignar igual importancia a los fondos generados en el
primer ao con los del ao N.
6.12.3 Criterio de la tasa de retorno contable
Este criterio define una rentabilidad anual esperada sobre la base de la
siguiente expresin.
PR Io
Ah
TRC
1

(6.9)
donde:
Ah : Ahorro [$]
TRC: tasa de retorno contable. Es una razn porcentual entre la utilidad
esperada de un perodo y la inversin inicial requerida.
Este mtodo por su similitud con el PR presenta iguales desventajas.
6.12.4 Gastos reducidos
Normalmente en la comparacin econmica entre dos variantes que difieren
en precio y en costos de operacin, se hace uso de la siguiente expresin:
G = Pn Io + C (6.10)
Donde:
G: gastos totales anuales
n
n
T
P
1
: coeficiente normativo del rendimiento del capital, el cual se

corresponde con el tiempo normativo de compensacin T
n
C: costo de operacin de dicha variante.
Este indicador econmico dice que la variante de menores gastos anuales
ser la ms beneficiosa.
El tiempo de recuperacin de la inversin se limita a un perodo ,
considerndose as que las inversiones recuperadas despus de este tiempo,
no son econmicamente aceptables.
Este mtodo no brinda una informacin suficiente sobre el flujo de caja en
cada perodo de tiempo, ya que se expresa nicamente sobre la base de
costos, no considerando el valor tiempo del dinero.
Por ello si el capital para realizar una determinada inversin se obtiene de un
prstamo bancario, ste pacta un inters sobre la inversin; y como la
expresin de los gastos anuales no contiene esta variable su resultado en
cada perodo de tiempo tendr una desviacin respecto al valor real,
pronuncindose an ms en los aos sucesivos.
Tambin se puede decir, que si al trmino del perodo de evaluacin la
alternativa de mayor eficiencia es la aceptada, slo se podra conocer de
forma muy relativa las ventajas econmicas de esta variante. No es as cuando
se emplea el Valor Actual Neto (VAN) como criterio de evaluacin, el cual
brinda una respuesta muy certera sobre el flujo de caja, dando la posibilidad
de conocer con gran exactitud el tiempo necesario para pagar la inversin,
ms los intereses sobre sta. Adems este tiempo puede ser reducido, ya
que este criterio permite usar el mtodo de depreciacin ms adecuado, con
el fin de pagar menos impuestos en los primeros aos.
La evaluacin de las ganancias debe hacerse hasta el fin de la vida til. La
inversin debe recuperarse antes. No existe criterio exacto en cuanto a la
valoracin de la inversin por el tiempo en que se recupera la misma.
6.12.5 Mtodos de descuento
Para un clculo de la inversin exacto y a largo plazo, es imposible ignorar el
cambio del valor del dinero.
Con el propsito de comparar los resultados a travs de distintos perodos de
tiempo, los gastos e ingresos son convertidos usando un estndar para el
clculo llamado descuento y que se determina con la ayuda de tablas de
inters calculado.
De acuerdo con los mtodos de descuento, una inversin puede ser evaluada
de dos maneras: de acuerdo con lo que ser beneficiosa ahora o acuerdo
con lo que ser beneficiosa, digamos en 10 aos.
El primer mtodo donde el dinero se requiere en adelanto y es por lo tanto
obtenido a un valor actual, se llama mtodo del valor actual.
El segundo mtodo, donde la adquisicin del dinero se pospone y entonces
se obtiene a al valor calculado para un tiempo futuro se llama mtodo del
valor final.
De los mtodos de descuento, el mtodo del valor actual neto es el ms
usado. Esto es debido al hecho de que es ahora cuando la decisin tiene que
ser tomada y que es ahora cuando hay un presupuesto, calculado al valor
actual.
6.12.6 Valor actual neto (VAN) y tasa interna de retorno (TIR)
El VAN y la TIR son los dos criterios de evaluacin ms usados en la actualidad,
por la superioridad que presentan sobre los diferentes mtodos econmicos
que se utilizan normalmente en la evaluacin de la rentabilidad de un proyecto.
Esto se debe a que consideran el valor tiempo del dinero y brindan una
informacin ms concreta del flujo de caja en el tiempo, aunque debe sealarse
que es el VAN el de mayor fiabilidad. Por lo tanto ambos criterios pasan a ser
las dos medidas del flujo de caja que sern usadas para decidir si un proyecto
debe ser aceptado o no.
Criterio del VAN
Este criterio plantea que el proyecto debe aceptarse si su VAN es mayor o
igual que cero, en un tiempo determinado. El VAN es la diferencia entre todos
los ingresos y egresos expresado en moneda actual.
( ) ( )

N
t
N
t
t t
Io
i
Et
i
Yt
VAN
1 1
1 1
(6.11)
Donde:
Yt: flujo de ingresos [$]
Et: flujo de egresos [$]
Io: inversin inicial (inversin en el momento cero del perodo de evaluacin) [$]
t: perodo de tiempo de la evaluacin [aos].
La ecuacin se puede simplificar como:
( )
0
1
1
I
i
BNt
VAN
n
n

,
_

(6.12)
Donde:
BNt: representa el beneficio neto del flujo en el perodo t, este puede tomar
valores negativos [$].
i : % de inters de prstamo del financista de la inversin
n: perodo de evaluacin [aos].
Si el VAN = 0 , no significa que la utilidad del proyecto sea nula, por el contrario,
indica que proporciona igual utilidad que la mejor inversin de alternativa. Esto
se debe a que la tasa de descuento utilizada incluye el costo implcito de la
oportunidad de la inversin. Por lo tanto, si se acepta un proyecto con VAN =
0, se estar recuperando todos los desembolsos ms la ganancia exigida
por el inversionista que est implcita en la tasa de descuento utilizada.
Criterio del TIR
Este criterio evala el proyecto en funcin de una nica tasa de rendimiento
por perodos, con lo cual la totalidad de los beneficios actualizados son
exactamente iguales a los desembolsos, expresados en moneda actual. La
TIR puede calcularse aplicando la ecuacin:
( ) ( )

+
N
t
N
t
t t
Io
r
Et
r
Yt
1 1
1 1
(6.13)
Donde:
r :es la tasa interna de retorno.
Agrupando los trminos de (6.12) se obtiene:
BNt
r
Io
t
t
N
( ) 1
0
1
+

Este criterio como se observa, determina el valor de la tasa que permite que
el VAN = 0 al final del perodo de evaluacin.
La tasa as calculada se compara con la tasa de descuento de la empresa. Si
la TIR es mayor e igual que sta, el proyecto debe aceptarse y si es menor,
rechazarse.
6.12.7 Anlisis de sensibilidad
La importancia del anlisis de sensibilidad se manifiesta en el hecho de que
los valores de las variables que se han utilizado para llevar a cabo la evaluacin
del proyecto, pueden tener desviaciones con efectos de consideracin en la
medicin de sus resultados.
La evaluacin del proyecto ser sensible a las variaciones de uno o ms
parmetros si, al incluir estas variaciones en el criterio de evaluacin empleado,
la predecisin inicial cambia. Visualizar que variables tienen mayor efecto en
el resultado frente a distintos grados de error en su estimacin, permite decidir
acerca de la necesidad de realizar estudios ms profundos de esas variables,
con el objeto de mejorar las estimaciones y reducir el grado de riesgo por
error.
Dependiendo del nmero de variables que se sensibilicen simultneamente
el anlisis se puede clasificar como unidimensional o multidimensional. La
sensibilizacin puede ser aplicada sobre las variables econmicas financieras
o cualquiera de las variables tcnicas que son en fin las que configuran la
proyeccin de los estados financieros.
6.13 Ahorro de energa elctrica
Cuando el motor no ha fallado, el estudio de costo es ms complejo. La
metodologa desarrollada para la estimacin de los parmetros de
comportamiento de los motores elctricos de induccin, permite establecer
criterios de seleccin que consideran la variacin de los mismos en toda
operacin.
Se analizan dos variantes para la seleccin del nuevo motor:
Sustitucin del motor que se encuentra en servicio por un motor de alta
eficiencia cuya capacidad depende del estado real de la carga.
Sustitucin del motor que se encuentra en servicio por un motor de alta
eficiencia que opere prximo a la condicin de mxima eficiencia.
En todos los casos los criterios de sustitucin manejados en esta
investigacin, estn basados en los clculos de los beneficios econmicos
que reportara el mejoramiento de la eficiencia de los motores que se
encuentran en servicio, por el empleo de modelos de motores de alta eficiencia.
La sustitucin del motor en servicio, por uno de igual potencia nominal pero
de alta eficiencia trae consigo ahorros de energa que son funcin de la
variacin de la eficiencia; pero se mantienen las mismas condiciones de carga
del motor, de acuerdo con las caractersticas del motor sustituto el factor de
potencia puede ser mayor igual menor, por lo que es necesario evaluar los
estados de carga.
Para la seleccin del motor sustituto de acuerdo con las caractersticas reales
de la carga con que ste opera, se parte del grfico de cargas diario del motor
en servicio el que puede estar en funcin de cualquiera de sus parmetros (I
vs t, es el ms comn que se puede obtener en industria dado el estado del
sistema de metraje actual).
A partir de los valores de corriente medidos, se determinan los coeficientes
de corriente previamente definidos y con ellos se calculan los coeficientes de
potencia que son bsicos para establecer el coeficiente de carga
correspondiente en cada estado, con el propsito de determinar la potencia
de salida requerida por la carga.
Con estos valores de potencia de salida, se determina la potencia equivalente
cuyo valor mximo se corresponde con la potencia nominal del nuevo motor
seleccionado.
Las condiciones de par mximo se chequean para el nuevo motor y por un
proceso inverso al anteriormente descrito, se determinan los nuevos
parmetros de operacin para realizar el estudio de ahorro de energa.
Dado que la mxima eficiencia del motor en la mayora de los casos no ocurre
para condiciones de plena carga, en este trabajo se introdujo un criterio de
seleccin que tiene como base seleccionar el motor de modo que este opere
en condiciones prximas a la condicin de mxima eficiencia, esto tiene la
ventaja de que los ahorros de energa pueden ser superiores en dependencia
del tiempo de operacin en este estado y se alarga el tiempo de vida til de
motor producto de que operar en condiciones de temperatura ms bajas
debido al posible estado de subcarga; pero tiene el inconveniente de que el
factor de potencia de la instalacin puede empeorar producto de la variacin
del consumo de reactivo.
En funcin del grfico de carga del motor, se calculan los ahorros en cada
estado y el ahorro total se determina como la suma de los ahorros (ec. 6.14).
0
)
2 1
1
( T ce
ent
P
ent
P
n
i
t
Ahe
i
i i

(6.14)
Donde:
Ahet : Ahorro de energa [$/ao]
n: Estados de carga.
Pent1i: Potencia de entrada del motor en servicio en el estado i [kW].
Pent1i: Potencia de entrada del motor sustituto en el estado i [kW].
To: Tiempo de operacin anual [horas]
Cei: Costo de la energa a la hora i.
Los mtodos desarrollados con anterioridad consideran un factor de carga
constante, lo cual no es real cuando el motor opera en condiciones de carga
variable, y trae consigo que los beneficios calculados no sean cuantificados
en su totalidad.
Estos beneficios en la metodologa desarrollada son evaluados tomando en
consideracin tres aspectos fundamentales. El primero, la reduccin del
consumo de energa en el tiempo de operacin; el segundo, por la variacin
del factor de potencia de la instalacin y el tercero por la reduccin de la
demanda mxima con la consecuente liberacin de capacidades en
subestaciones vista a nivel del sistema de distribucin industrial. Este ltimo
puede ser ms representativo para los grandes consumidores.
Cuando se instala un motor de eficiencia superior al que est en servicio, la
potencia consumida de la red por ste, es menor que la consumida por el
motor que estaba operando, lo que trae consigo un ahorro por reduccin de la
demanda mxima.
La evaluacin de la incidencia en la demanda mxima en horario pico es
dificultosa y no siempre estar presente, puesto que muchas cargas no operan
en este horario. No obstante a ello, un objetivo fundamental de la poltica
energtica del pas es lograr la reduccin de los niveles de demanda en
cualquier horario, puesto que contribuye a una mejor operacin del sistema.
Teniendo esto como precedente y el hecho de que muchas empresas pagan
la demanda mxima por valores registrados, los niveles de reduccin de la
demanda son considerados en cualquier hora dentro del periodo de servicio.
Este ahorro se calcula por la siguiente expresin:
Cdm
ent
P
ent
P
t
Ahd * )
2 1
(
[$] (6.15)
Donde:
Ahd t: Ahorro por reduccin de la demanda mxima. [$]
Cdm: Costo de la demanda mxima en $.
Los valores de esas potencias de entrada se toman a partir del grfico de
cargas por algoritmo de bsqueda y estimacin. En el grfico total de la
instalacin se determina la hora de mxima demanda y a partir de ello se
calcula la contribucin de cada motor a dicho valor.
Teniendo en cuenta el ahorro de energa logrado por el mejoramiento de la
eficiencia, el ahorro total anual viene dado por:
t
Ahd
t
Ahe
t
Aht +
[$] (6.16)
El procedimiento creado para el diagnstico y las variantes de seleccin de
nuevos motores puede resumirse como se muestra en de la fig 6.3.
Figura 6.17 Procedimiento de diagnstico y anlisis de variantes
M O T O R E N S E R V IC IO
LE C TU R A S D E I(A )
C A LC U LO D E K c Y K p
C O N K p S E C O N S T R U Y E G R A F IC O P ent(kW )
vs t
C A LC U LO D E P eq
A P LIC A C IO N D E C R IT E R IO S P A R A LA
S E LE C C I N D E L N U E V O M O T O R
C A LC U LO D E C O E F IC IE N T E S P A R A LA S
N U E V A S C O N D IC IO N E S (K c K p)
A H O R R O P O R C O N S U M O
kW .h *C e
Y D IS M IN U C IO N D E D E M A N D A
% D E C O N T R IB U C IO N A L T O T A L * C O S T O
F L U JO D E C A JA
V A N
A N U A L ID A D E Q U IV A L E N T E
S E L E C C IO N D E L A M E JO R V A R IA N T E
C O M P E N S A C IO N D E P O T E N C IA R E A C T IV A
T O M A D E D E C IS IO N
C A LC U LO D E LO S K i
C O N K C S E C O N S TR U Y E G R A FIC O
P (kW ) vs t
N U E V O G R A F IC O D E LA IN S T A LA C I N
(E n erga en kW .h )
A H O R R O T O T A L
kW .h *C e +% D E C O N T R IB U C IO N A L T O T A L * C O S T O
G R A F IC O D E LA IN S T A LA C I N
(E n ergia en k W .h )
6.14 Metodologa para el clculo de los ahorros de energa por el uso
de accionamientos de alta eficiencia
Para el clculo del ahorro energtico obtenido por la utilizacin de
accionamientos de alta eficiencia para el control del flujo en sistemas de
bombeo, se ha desarrollado una metodologa que parte de las ecuaciones
caractersticas de la bomba y del sistema, lo que permite conocer la potencia
real demandada por el sistema en las condiciones actuales y en las
condiciones de velocidad variable.
6.14.1 Clculo de los coeficientes de la ecuacin caracterstica de la
bomba
Para hallar la ecuacin caracterstica de la bomba es necesario primero calcular
la potencia nominal demandada por esta, con este valor, el flujo y la carga de
chapa, se obtienen puntos intermedios de la misma. A partir de que la ecuacin
caracterstica de la bomba se define como:
H(m) = a(m) + b(s/m2) Q(m3/s) - c(s2/m5) [Q(m3/s)]2 [m] (6.17)
Se calculan los valores de los coeficientes a, b y c, donde H [m] y Q [m3/s]
son la carga y el flujo de la bomba.
La potencia de entrada de la bomba (N [kW]) para condiciones nominales, se
calcula mediante la sustitucin de los datos de chapa de esta, en la siguiente
ecuacin:
N(kW) =
[ ] [ ] [ ]
102
m H /s m Q kg/m
3 3
(6.18)
donde:
g Peso especfico del fluido [ kg/m3]
Q Flujo de la bomba [m3/s].
H Carga de la bomba [m].
h Eficiencia de la bomba.[pu].
De la sustitucin de los datos de chapa de la bomba en la ecuacin 6.18, se
obtiene el valor de la potencia, valor que es utilizado, adems del flujo y la
carga nominal, para determinar los puntos de la Tabla 6.3, que cumple con la
ecuacin caracterstica de la bomba:
Punto Q (%) Q(m
3
/s) H(m)
1 0 Q
0
H
0
2 50 Q
1
H
1
3 100 Q
2
H
2
Tabla 6.3 Valores de flujo y carga para diferentes puntos de operacin.
Al sustituir los puntos 1, 2 y 3 en la ecuacin 6.17, se logra un sistema de
ecuaciones cuya solucin da como resultado los coeficientes de la ecuacin
caracterstica a, b y c.
De esta forma al sustituir en dicha ecuacin se obtiene la ecuacin
caracterstica de la bomba objeto de estudio.
6.14.2 Clculo del sistema de tuberas
El clculo del sistema de tuberas consiste en hallar el valor del coeficiente de
resistividad total (Kt) de dicho sistema; el que se va a tener presente en la
determinacin del flujo requerido por el sistema.
Si el sistema es muy complejo, este puede ser dividido en varios subsistemas
para facilitar el clculo.
En cada subsistema se calcula el coeficiente de resistividad, Ki mediante la
ecuacin siguiente:
Ki = f
4 2
d * g *
8
*
d
Lrecta
d
Leq
1
]
1
,
_
(6.19)
donde:
Ki Coeficiente de resistividad de la tubera [s2/m5]
Lrecta Longitud recta de la tubera [m].
d Dimetro de la tubera [m].
g Constante de gravedad 9.81 m/s2
f Factor de friccin (segn el dimetro de la tubera).
Leq
d
_
,
Longitud equivalente de los accesorios de la tubera (codos,

uniones en T, vlvulas etc. dada en dimetros de la tubera) [m].
Una vez calculados los coeficientes Ki por tramos (subsistemas) de tuberas,
se procede a calcular Kt del sistema como:
n
n
K
t
K
1
(6.20)
donde:
n: Nmero de subsistemas.
6.14.3 Clculo del flujo y la potencia demandados por el sistema bomba
- tuberas a vlvula abierta
El flujo en el sistema a vlvula abierta se calcula por la ecuacin siguiente:
Q(m3/s) =
[ ] a(m) + b(s / m ) * Q(m / s) - c(s / m ) * Q(m / s) - Hest
K(s / m )
2 3 2 5 3
t
2 5
2
(6.21)
Donde:
a, b y c : Coeficientes de la ecuacin caracterstica de la bomba, ya
calculados.
Hest Carga esttica del sistema (Altura que debe vencer el lquido para
comenzar a fluir).[m]
Kt Coeficiente de resistividad total de la tubera [s2/m5].
Al sustituir en la ecuacin 6.21 los valores de los coeficientes calculados, se
obtiene la expresin mediante la cual se estima el flujo a vlvula abierta a
partir del flujo nominal de la bomba, considerando el coeficiente de friccin
del sistema. Para escoger el valor ms acertado de flujo considerando el
efecto de la friccin en el sistema, a partir del valor nominal se sustituyen en
la expresin 6.14 valores de flujos incrementados por diferencia entre el valor
supuesto y el valor calculado, se toma como flujo a vlvula abierta aquel que
tenga el menor error.
Una vez determinado el valor de flujo a vlvula abierta, al sustituir este valor
en la ecuacin 6.17, se determina la carga requerida a vlvula abierta.
Calculados los valores de Q y H a vlvula abierta, se sustituyen en la ecuacin
6.18 para obtener la potencia requerida por la bomba para esta condicin.
6.14.4 Clculo de la energa elctrica ahorrada al sustituir el mtodo de
estrangulacin por el de velocidad variable
El mtodo de control de flujo ms promocionado en la actualidad por las
ventajas que reporta es el de variacin de la frecuencia del voltaje aplicado
utilizando convertidores del tipo PWM.
Para determinar los posibles ahorros de energa a obtener mediante el empleo
de esta tcnica de control es preciso, una vez determinados los requerimientos
de flujo utilizando el procedimiento anteriormente expuesto, calcular la
velocidad de rotacin la bomba para cada condicin, es decir, cuando trabaja
a vlvula abierta y cuando trabaja en condiciones de estrangulamiento.
Esto se logra por medio de las ecuaciones de la ley de afinidad que establece
las relaciones entre flujo, velocidad, carga y potencia consumida.
n2 (rev/min) =
) s / (m Q
) s / (m Q
3
2
3
1
n1 (rev/min) (6.22)
y
H2(m) = H1(m)
n (rev / min)
n (rev / min)
2
1
1
]
1
2
(6.23)
Donde:
n1 y n2 Velocidades de la bomba en los estados 1 y 2. [rpm]
Q1 y Q2 Flujos de la bomba en los estados 1 y 2. [m3 / s]
H1 y H2 Cargas de la bomba en los estados 1 y 2. [m]
Estado 1: Representa los valores de n, Q y H nominales.
Estado 2: Representa los valores de n, Q y H en nuevas condiciones.
Al sustituir los valores conocidos en la ecuacin 6.22, se obtiene el valor de la
velocidad para la condicin del estado 2.
Para la velocidad n2 se calcula la nueva carga de la bomba utilizando la
ecuacin 6.17.
A continuacin se comprueba si la bomba a la velocidad n2 puede asumir la
carga del sistema Para esto se utiliza la ecuacin:
H
req sis
(m) = H
est
(m) + K
t
(s
2
/m
5
) [Q
req
(m
3
/s)]
2
(6.24)
Si la carga que puede asumir la bomba a la velocidad 2 es mayor que la que
requiere el sistema para ese estado, la bomba cumple con las exigencias del
sistema, o sea , H2 > H
req sis
Con los datos de Q2 y H2 se calcula la potencia que demanda la bomba a n2
por la ecuacin 6.18 en la cual se estima la eficiencia de la bomba segn
Luego de calcular la potencia demandada por la bomba en el mtodo de
estrangulacin y en el velocidad variable, se pasa a calcular la potencia
ahorrada por este concepto.
N
ahorrada
(kW) = N
req bomba
(kW) - Nn2(kW) (6.25)
Este clculo se realiza para los diferentes estados del sistema de modo que
los ahorros son obtenidos segn el comportamiento real del mismo.
Una vez calculada la potencia demandada por la bomba para los mtodos de
estrangulacin y regulacin de velocidad por variacin de frecuencia, se
calcula la potencia elctrica [Pent(kW)] consumida en cada caso, por la
ecuacin siguiente:
Pent =
Psal
(6.26)
Donde:
Psal Se corresponde con la potencia de entrada que demanda la bomba
para el mtodo analizado (kW) (Acople directo).
Eficiencia del motor para el estado de operacin.
P
elctrica ahorrada
= Pent
(estrangulacin)
- Pent
(n2)
(6.27)
Del producto de esta potencia por el tiempo de operacin diario anual se
obtiene como resultado el ahorro de energa logrado por el empleo del
accionamiento.
6.15 Metodologa para el anlisis econmico de variantes de inversin
en el campo de los motores y accionamientos de alta eficiencia
La ltima etapa del anlisis de factibilidad econmica de un proyecto de
inversin, es el estudio financiero. Los objetivos de esta etapa son ordenar y
sistematizar la informacin de carcter monetario que proporcionaron los
estudios previos a la realizacin de la inversin y elaborar la estrategia para el
anlisis de su rentabilidad.
El resultado de la evaluacin puede ser medido a travs de distintos criterios
que ms que operativos, son complementarios entre s, como criterio bsico
de decisin se ha considerado en este trabajo el del valor actual neto (VAN),
por las ventajas que reporta el mismo en comparacin con los otros criterios.
Se han desarrollado muchos mtodos para incluir el riesgo e incertidumbre
de la ocurrencia de los beneficios que se esperan de la inversin; y en el caso
que nos ocupa es posible evaluar los efectos que podra experimentar
determinada evaluacin cuando alguna variable involucrada en el estudio es
sensibilizada para que el proyecto sea rentable, lo cual responde al anlisis
de sensibilidad.
La seleccin del perodo de evaluacin juega un papel fundamental en los
posibles resultados a obtener, dado que variantes que difieran en el tiempo de
vida til, en la inversin inicial y los beneficios logrados no pueden ser
comparadas a partir del VAN obtenido. En cuanto a la rentabilidad del proyecto,
es posible que la postergacin en algunos perodos aumente la rentabilidad,
pero ello implicara prolongar el pago de la inversin inicial en un perodo mayor,
si se deprecia la misma en cuotas fijas por ao. Sin embargo, la prontitud de
recuperacin de capital es un incentivo para la realizacin de nuevas
inversiones si los beneficios son obtenidos a partir de un corto perodo de
tiempo, significa entonces que en perodos ms prolongados, se pueden
obtener similares beneficios y de esta forma se neutraliza el efecto hasta
cierto punto el surgimiento de nuevas tecnologas, que puedan provocar el
abandono del proyecto inicial.
Las inversiones en equipamiento incluyen el costo de adquisicin de los nuevos
motores o los accionamientos, que para el caso de nuevas inversiones son
considerados como tal.
En el estudio de alternativas de inversin en cuanto a la compra de un motor
eficiente en lugar de un diseo estndar la evaluacin se realiza partiendo de
la diferencia de costos de adquisicin de ambos equipos. Esto permite
determinar en qu perodo se recupera la inversin incremental, dado que va
a existir un gasto fijo por la compra de uno u otro equipo, que necesariamente
tiene que ser deducida a partir de la puesta en marcha de la inversin
seleccionada.
En el caso de estudios de reemplazo, el costo de la inversin vendr dado
por el costo del motor deduciendo del mismo su valor residual si est al fin de
su vida til. Se considera este ltimo como el 5% del valor de compra. En
caso de que el motor no haya finalizado su vida til se deduce del mismo el
valor depreciado hasta el momento del reemplazo y la diferencia se considera
como un ingreso adicional por su venta a otra instalacin, suponiendo que el
motor ser vendido lo ms cerca posible del momento de reemplazo.
A continuacin se presenta la metodologa para el anlisis econmico,
orientada al empleo de motores y accionamientos de alta eficiencia, la cual
incluye la discusin de los costos de inversin, la evaluacin financiera y los
resultados de evaluacin.
6.15.1 Costos de inversin y operacin
En los costos bsicos de inversin se incluyen las siguientes partidas de
gastos:
Precio del equipamiento a adquirir.
Costos de instalacin de los motores.
Costos indirectos relacionados con los gastos de transporte, personal
necesario para realizar la instalacin el reemplazo.
Costo de posibles interrupciones del proceso productivo.
Costo de las protecciones del motor si es necesario adquirir nuevas
protecciones. De este costo se deduce el valor residual o precio de venta de
la proteccin que estaba en servicio.
Costo de los adaptadores o adaptacin del motor en caso de ser necesario
por no coincidir las dimensiones del frame.
Los costos de operacin consideran componentes fijos y variables. Los costos
de operacin fijos son invariables en pequeos trminos e incluyen labores
de mantenimiento y operacin que dadas las caractersticas de los diseos
de motores empleados pueden diferir por la frecuencia de mantenimiento
necesaria en cada caso.
Los costos de operacin variables dependen directamente de los niveles de
operacin de cada motor, lo cual ha estado ntimamente relacionado con el
factor de carga, la diferencia de eficiencia entre los diseos disponibles, el
tiempo de operacin anual, el costo de la energa, los efectos en la demanda
mxima, las posibles variaciones del factor de potencia de la instalacin y la
capacidad liberada en plantas generadoras locales que permiten elevar los
niveles de entrega al Sistema Electroenergtico simplemente alimentar
cargas adicionales. A partir de aqu son determinados los ingresos por las
ventajas que reportan las posibles variantes analizadas.
6.15.2 Evaluacin financiera
El costo de las inversiones y los ingresos estimados de capital presentados
anteriormente constituyen las entradas y salidas fundamentales que se
consideran para la evaluacin financiera. Adems de esto, se han tenido
presentes otros componentes de costo que incluyen la tasa de inters por
prstamo de capital por un financista, impuesto sobre beneficios, la
depreciacin del equipamiento y la posible variacin del costo de la energa
elctrica en el tiempo.
Costo de la energa elctrica
Dadas las variaciones que sufren el costo de los combustibles y piezas para
reparaciones de las plantas generadoras y sus agregados es necesario, para
realizar cualquier estudio econmico en la esfera energtica considerar la
variacin que sufre el costo de la energa de ao en ao de esta forma:
1
1
100
%
1 *
,
_
+
t
t
I
Ce Ce
[$/kW.h] (6.28)
Donde Ce 1, representa el costo inicial de la energa elctrica, % I es el por
ciento de incremento que puede experimentar el costo de energa en cada
ao y t no es ms que el ao que transcurre.
Depreciacin
Se determina empleando cualquiera de los mtodos explicados con
anterioridad.
Clculo del ahorro
El ahorro es determinado a partir de los beneficios logrados por el
mejoramiento de la eficiencia, lo cual incide en una disminucin del consumo
de energa elctrica por parte de los receptores y su consecuente incidencia
sobre los niveles de demanda.
De acuerdo con el sistema de tarifas, la misma puede variar durante el da
por lo que se determina la magnitud del ahorro en funcin de la hora y el
costo de la energa a partir de los grficos de cargas.
Ahorro sin impuestos
Sin considerar los impuestos, la magnitud del ahorro neto ser:
Dep Ah Ah
t si
(6.29)
Donde:
Ah
si:
Ahorro sin impuestos [$].
Ahorro con impuestos (Imp)
El ahorro neto despus de ser incluidos los impuestos vendr dado por:
) (
100
Im %
1 Dep Ah
p
Ah
t imp

1
]
1

[$] (6.30)
Donde:
Ah
imp
: Ahorro con impuestos.
%Imp: Por ciento de impuesto establecido.
Del ahorro total hay que deducir el valor de los impuestos establecidos por el
concepto de ganancia que est relacionado con los resultados obtenidos por
la mejora de explotacin del equipamiento, introduccin de nueva tecnologa
o reemplazamiento del mismo.
Para calcular el monto pagadero de los impuestos anuales, es necesario
previamente deducir del ahorro total la depreciacin calculada, pues de esta
forma el impuesto sobre la ganancia va a ser menor y se va amortizando la
inversin a partir de los beneficios logrados en su totalidad.
6.16 Ejemplo de clculo de Ahorro de energa en sistema de bombeo
En la industria cervecera, las bombas de agua constituyen uno de los
consumidores de energa ms notorios dentro del conjunto de receptores
que conforman la entidad. De all, que cualquier accin encaminada a disminuir
el consumo de las mismas puede aportar grandes ventajas econmicas para
la instalacin e incluso, elevar los niveles de entrega al Sistema
Electroenergtico.
En este epgrafe, se muestra a forma de ejemplo, el clculo que ilustra la
metodologa antes planteada permitiendo evaluar las ventajas de utilizacin
de variadores de velocidad por control de frecuencia en las bombas de
alimentacin de agua.
6.16.1 Ecuacin caracterstica de la bomba
Para el clculo del ahorro energtico provocado por la utilizacin de este
regulador, es necesario hallar las ecuaciones caractersticas de la bomba y
del sistema de tuberas, para conocer la potencia real demandada por el
sistema en las condiciones actuales y en las condiciones de velocidad variable.
Las tres bombas son de idnticas caractersticas y sus datos nominales son:
Q = 0.05677 m3 /s H = 91.46 m = 63 % n = 1750 rpm
Los motores elctricos que accionan dichas bombas son de 100 kW, 440 V,
164 A, 1750 rpm con una eficiencia nominal de 92 %.
El estudio parte de la obtencin de la ecuacin caracterstica de la bomba
descrita segn 6.17. Es necesario primeramente obtener los valores de los
coeficientes de la misma.
Para obtener la curva por el mtodo de los por cientos segn, es necesario
conocer la velocidad especfica de la bomba, la cual se calcula por la siguiente
expresin:
4 / 3
*
H
Q RPM
n
s
(6.31)
donde :
ns : Velocidad especfica
Q : Galones por minuto (gpm)
Una vez que se calcula la velocidad especifica a partir de este valor y el por
ciento de capacidad elegido arbitrariamente mediante las curvas de variacin
de capacidad, carga, potencia y eficiencia, se determinan los por cientos de
estos valores a partir del desplazamiento del punto de mxima eficiencia sobre
la curva caracterstica de la bomba Q vs H .
La potencia [N(kW)] para condiciones nominales se calcula mediante la
sustitucin de los datos de chapa en la ecuacin 6.18:
kW
m H s m Q m kg
kW N 74 . 93
* 102
) ( * ) / ( * ) / (
) (
3 3

donde :
( Peso especfico del agua.) = 995 kg/m3
El resto de los parmetros que aparecen en la ecuacin se corresponden
con los datos de chapa de la bomba objeto de estudio.
A partir de aqu se calculan los coeficientes a, b y c, donde H y Q son la carga
y el flujo de la bomba.
Tabla 6.4 Puntos obtenidos de la curva H vs Q para la determinacin
de los coeficientes de la ecuacin caracterstica.
Tomando tres puntos de los estados que aparecen en la Tabla 6.4 se conforma
un sistema de ecuaciones a partir de la ecuacin 6.17 para determinar los
valores de los coeficientes a, b y c de la ecuacin caracterstica. Se obtiene
que:
a = 107.01 m b = 224.51 s/m
2
c = 8939.6 s
2
/m
5
Sustituyendo en la ecuacin de la ecuacin caracterstica de la bomba ser
entonces:

2 3 5 2 3 2
)] / ( [ * ) / ( 6 . 8939 ) / ( * ) / ( 51 . 224 ) ( 01 . 107 s m Q m s s m Q m s m H +
(6.32)
6.16.2 Clculo del sistema de tuberas
El clculo del sistema de tuberas consiste en hallar el valor del coeficiente de
resistividad total (Kt) de dicho sistema, el cual puede ser dividido en varios
Punto Q(%)
Q(m
3
/s)
H(m)
1 0 0 107.924
2 25 0.01419 107.082
3 50 0.02838 105.79
4 75 0.0425 102.43
5 100 0.05677 91.46
6 110 0.0624 85.05
subsistemas, para facilitar el clculo. Cada subsistema estar conformado
por secciones del sistema de distribucin del fluido e incluye uniones, tuberas,
etc.
El nmero de subsistemas depende de la complejidad del sistema en su
conjunto y se selecciona a voluntad del especialista. Por lo general, de las
tres bombas que componen el sistema opera una y las otras dos estn de
reserva. Las condiciones de mximo en cuanto a los niveles de friccin las
establece la bomba 1, que es la ms alejada de los calentadores y por ello el
estudio se realiza a partir de la consideracin de que sta es la que se
encuentra en operacin.
En este estudio el sistema se dividi en cinco subsistemas. Al aplicar la
ecuacin 6.19 a la tubera del subsistema I, cuyos datos segn su composicin
se muestran a continuacin:
Datos de la tubera del subsistema I
Accesorios Leq/d
Entrada 38 m
Codo 90 30 m
Vlvula de cua 13 m
Acople en T 60 m
Total 141 m
Se obtiene que : : d = 0.33325 m Lrecta = 5 m (Leq/d) = 141 m f =
0.0128
De aqu resulta Ki = 13.19 s
2/
m
5
. Si se aplica el mismo procedimiento al resto
de los subsistemas, se obtienen los resultados mostrados en la Tabla 6.5
Tabla 6.5 Parmetros del sistema de tuberas de los subsistemas.
El coeficiente de resistividad total es la suma de los coeficientes de resistividad
calculados para cada subsistema Kt = 19788.1 s
2
/m
5
6.16.3 Clculo del flujo y potencia demandados por el sistema bomba -
tuberas a vlvula abierta
El flujo en el sistema a vlvula abierta, (lo cual indica que no est presente el
estrangulamiento en ninguna seccin del sistema) conociendo la ecuacin
caracterstica del sistema y que la carga esttica del mismo es 10 metros,
Subsistema d(m) Lrecta (m) f (Leq/d) K
i
(s
2
/m
5
)
1 0.33325 5 0.018 141 13.19
2 0.12819 4.5 0.0155 406.5 2096.58
3 0.15405 2.95 0.015 400 923
4 0.032 9.76 0.022 180 14940
5 0.15405 32.5 0.015 613 1815.13
se determina segn la ecuacin 6.21:
1 . 19788
10 )] / ( [ * 49 . 7937 ) / ( * 22 . 354 94 . 96
] / [
2 3 3
3
+
s m Q s m Q
s m Q
De forma iterativa, se asignan valores a Q prximos al valor de Q nominal de
la bomba y se determina el error cometido entre el valor asumido y el estimado,
de modo que se seleccionar aquel donde el error cometido sea menor (Tabla
6.6).
Tabla 6.6 Valores de flujo asumidos y estimados
Por tanto, Q a vlvula abierta ser 0.0626 m
3
/s. Al sustituir el valor en la
ecuacin 6.32, se tiene que la carga requerida a vlvula abierta es:
Una vez calculados los valores de Q y H a vlvula abierta, se sustituyen en la
ecuacin 6.18 para obtener la potencia requerida por la bomba para esta
condicin. El valor N de vlvula abierta ser igual a 95 kW, con una eficiencia
estimada para la bomba de 0.65 segn.
6.16.4 Clculo del flujo y la potencia demandados por el sistema bomba
- tuberas a vlvula estrangulada para obtener el flujo requerido en el
proceso.
Para calcular el flujo real de agua requerido en el proceso, se realiza un balance
de masa a partir del plan y de la cantidad de agua suministrada. En esta
aplicacin, el flujo de agua obtenido por turno de trabajo al 100 % de capacidad
con un factor de seguridad del 15 %, es 0.03637 m3 /s, y la carga, a partir de
la expresin 6.25, es de 103 m.
Con estos valores de flujo requerido en el proceso y la carga requerida por la
bomba se determina la potencia demandada por la misma para bombear con
el sistema estrangulado ecuacin 6.18 y se obtiene N [kW] = 61 kW.
6.16.5 Clculo de la energa elctrica ahorrada al sustituir el mtodo de
estrangulacin por el de velocidad variable.
Aplicando la ley de afinidad, se determina la velocidad necesaria de la bomba
para cumplir con las condiciones de carga y flujo demandadas por el proceso.
Al sustituir los valores conocidos en la ecuacin 6.22, se tiene que:
Q asumido (m
3
/ s) Q estimado (m
3
/ s) Error (m
3
/ s)
0.059 0.0632 0.00423
0.06 0.0629 0.0029
0.062 0.062203 0.0002035
1120 1750 *
05677 . 0
03637 . 0
2
n
rpm
Para la velocidad n2 se calcula la nueva carga de la bomba (ecuacin 6.23):
m m H 37 46 . 91 *
1750
1120
) (
2
2

1
]
1
A continuacin se comprueba si la bomba, a esta velocidad, es capaz de

accionar la carga del sistema Sustituyendo en 6.17 para los valores de carga
y flujo en la nueva condicin de operacin se obtiene:
m s m Q m s K m H m H
req t est sit req
36 )] / ( )[ / ( ) ( ) (
2 3 5 2
+
Dado que la carga que puede asumir la bomba a la velocidad 2 es mayor que
la que requiere el sistema para ese estado, la bomba cumple con las exigencias
del sistema, o sea H2 > Hreq sist. Con los datos de Q2 y H2 se calcula la
potencia demandada por la bomba al estado de velocidad 2, segn la ecuacin
6.18.
kW Nn 21
7 . 0 * 102
36 * 03637 . 0 * 1164
2

donde el valor de la eficiencia de la bomba ha sido estimado en funcin de la
velocidad, el flujo y la carga.
Conocidos los valores de potencia demandada por la bomba empleando
ambos tipos de control de flujo, la reduccin de la demanda vendr dada por
la diferencia entre las demandas en cada caso. De esta forma para esta
aplicacin, con el 100 % del turno de trabajo, se obtiene:
kW kW N kW N kW N
n bomba req ahorrada
40 ) ( ) ( ) (
2

Si se realiza el mismo procedimiento aplicando la metodologa expuesta para
diferentes por cientos de la produccin, se obtiene la disminucin de la
demanda para cada caso, como se muestra en Tabla 6.7.
Tabla 6.7 Flujo y reduccin de demanda para diferentes % de produccin.
En funcin de los requerimientos de flujo para el proceso se determina la
velocidad requerida de la bomba para cada caso.
% de Produccin Flujo de agua (m
3
/ s) Disminucin (kW )
80 0.02669 50.5
90 0.032 46
100 0.03637 40
Una vez calculada las potencia demandada por la bomba para los mtodos
de estrangulacin y regulacin de velocidad por variacin de frecuencia, se
calcula la potencia elctrica [Pent(kW)] consumida en cada caso, partiendo
de que la potencia de salida del motor es igual a la potencia demandada por la
bomba en acople directo. Para el estado en que se obtiene la menor
disminucin de la demanda se obtiene que:
Mtodo de estrangulacin
kW 67 =
0.91
61
) (

cion estrangula
Pent
Mtodo de control de velocidad por variacin de frecuencia
kW 22.8 =
0.92
21
) 2 (

n
Pent
Despus de calcular los valores de Pent(estrangulacin) y Pent(n2) se calcula
la potencia ahorrada por la sustitucin del mtodo de estrangulacin por el
mtodo de control de velocidad por variacin de frecuencia como:
Pelctrica ahorrada(kW) = 68.1 - 18.6 = 44 kW
Si adems de la potencia ahorrada se conoce que como promedio la fbrica
trabaja 288 das laborables (de 12 h), se calcula la energa elctrica ahorrada
anual ser:
E = 288 * 12 * 44 = 152064 kW.h
6.16.6 Valoracin econmica
La menor reduccin se obtiene cuando la fbrica trabaja al 100% de su
capacidad, lo cual no es una situacin permanente, sino que esto vara en
funcin de la disponibilidad de la materia prima Siendo esta la peor condicin
para el ahorro de energa, la factibilidad de inversin se analiza para la misma,
pues si el resultado es aceptable en el resto de las situaciones tambin lo
sera pues los ahorros son superiores.
Para esta aplicacin el convertidor de frecuencia seleccionado es del tipo
MFI-205 de 110 kW, 205 A, 440 V con filtraje incluido y un costo de adquisicin
de 23300 dlares.
Tambin resulta necesario considerar los gastos adicionales a realizar con
vistas a reducir el efecto de los armnicos en el sistema debido al empleo del
convertidor de frecuencia. Para este tipo de aplicacin segn un variador de
velocidad de estas caractersticas genera armnicos de las siguientes
magnitudes en porciento de la corriente nominal: 28% del quinto armnico,
16% del sptimo armnico y 9 % del onceno armnico. El filtro de absorcin
recomendado en este caso tiene las siguientes caractersticas (Tabla 6.8)
Tabla 6.8 Filtros de absorcin
Los diseos actuales, cuentan con el servicio de filtrado incluido y en algunos
casos solo hay que adquirir la inductancia de choque.
Teniendo en cuenta lo anterior, se realiza el estudio econmico de esta
inversin.
Como resultado (Tabla 6.9) se obtiene para el periodo de evaluacin de 7
aos con tasa de inters del 10 % y un impuesto del 35%:
Tabla 6.9 Resultados de la evaluacin econmica.
Tr : Ao de recuperacin de la inversin.
La inversin se recupera un ao antes de culminar el periodo de evaluacin,
por tanto es factible realizar. El tiempo de operacin anual es reducido (solo 5
meses por ao), de no ser as el beneficio puede superar con creces el valor
de la inversin inicial producto de que el ahorro de energa en solo cinco meses
rebasa los 160 mW.h. Si el periodo de produccin se extiende a los 12 meses
del ao entonces se lograra recuperar la inversin en el tercer ao y el VAN al
final del perodo alcanza el valor de $29335.
6.17 Factibilidad de la instalacin de variadores de velocidad en la
industria cervecera
El incremento de la produccin impone exigencias cada vez mayores a las
instalaciones. Esto significa, entre otras cosas, que es preciso disponer de la
gran posibilidad de adaptar rpidamente la fbrica a los nuevas necesidades
de produccin; y ajustando la velocidad de los equipos en cada momento.
Con un variador de velocidad es posible variar la velocidad de un motor de
corriente entre 10 y 20 % de su velocidad nominal.
En el arranque y parada de la mquina a intervalos cortos provocan frecuentes
irregularidades de marcha. Si estas irregularidades llegan a detener la misma,
pueden producir grandes prdidas. La regulacin de la velocidad de los equipos
de produccin asegura que esta sea ptima y continua.
El desgaste de los engranajes y elementos de transporte resulta mnimo
siempre que la velocidad de las mquinas no sea superior a la requerida para
Rama Factor de calidad Qcap(kvar) Qind (kvar) L(mH)
5
to
Armnico 10 30 11 2.29
7
mo
Armnico 10 15 4.2 2
11
no
Armnico 10 9 1.5 1.4
Inversin ($) Ahorro total ($)/turno Depreciacin ($)/ao VAN ($) Tr
23300 6336 3328 3195 6
una produccin ptima.
Al mismo tiempo es posible evitar la sobrecarga de los motores ajustando la
limitacin del par de los variadores de velocidad, permitiendo tambin un
cambio progresivo de la velocidad.
Dado que los variadores de velocidad evitan la sobrecarga de los motores, la
necesidad de mantenimiento es mnimo.
Otra gran ventaja de los variadores de velocidad es el ahorro de energa
elctrica en la mayora de las aplicaciones.
6.18 Ejemplos de Proyectos implementados con variadores en fbricas
de cerveza.
6.18.1 Proyecto para el control automtico del llenado de toneles,
llenadora de botella.
En la bodega de guarda se almacena la cerveza, lista para ser entregada
haca el Saln de embotellado, Planta de toneles y rea de llenado de termos
(a granel). Por ello se presuriza cada tanque a 3 KGF/cm
2
con aire, y
posteriormente se empuja a esa misma presin haca los diferentes locales.
Con el objetivo de mantener la presin constante y obtener un gran ahorro de
energa se conectaran 4 bombas.
Bombas impulsoras
Embotellado: ( 3 Kw - 25 m
3
/h)
Toneles: (1.75 Kw - 5 m
3/
h)
A granel: 1 (6,2 Kw - 40 m
3
/h), 2 (6.2 Kw - 40 m
3
/h)
Con estas Bombas se disminuye la presin de aire en los tanques de bodega
a 1 Kgf/cm
2
.
Estas Bombas se controlan con un variador de frecuencia que es el encargado
de mantener la presin constante en el valor deseado.
Debido a la disminucin de la presin de aire se logra con satisfacer esta
demanda con un compresor de aire evitando con ello la no conexin de otro
equipo similar, logrando un ahorro energtico.
Clculo econmico.
E.E = A.E + RAE - GM - GS
Donde : E.E: Efecto econmico.
A.E: Ahorro de electricidad $ 20 471.04 U.S.D.
RAE: Recuperacin de accesorios elctricos = $ 252 U.S.D.
GM: Gastos en materiales = $ 5 414.34 U.S.D.
GS: Gastos de salario = $ 495.00 U.S.D.
Finalmente:
E.E = $ 14 813.70 U.S.D.
Al concluir este trabajo con la puesta en marcha de las 4 bombas se ahorrar
a la entidad 88.85 Kw-h por concepto de disminucin de la presin de aire de
1 Kgf/cm
2
en los tanques de bodega; lo que representa anualmente 319.8
MWh, con un valor de 20 471.04 U.S.D por pago de energa elctrica. Adems
de ofrecer ventajas en la disponibilidad de compresores de aire.
Este proyecto se est aplicando en la Fbrica de Cerveza Tnima de
Camaguey.
6.18.2 Proyecto para el control de presin en la estacin de bombeo.
El control de presin en la estacin de bombeo es un sistema basado en el
uso de Autmatas programables y variador de velocidad, para mantener
constante la presin del agua en la lnea.
El autmata manda a arrancar o parar bombas en funcin de la demanda
para mantener la presin en el valor deseado; adems lleva el conteo de los
arranques de cada bomba para rotarlas y que estos no excedan el lmite
mximo, logrando as alargar la vida til de las mismas. En caso de un fallo
de la bomba reguladora (conectada al variador) el control se hace de acuerdo
a un diferencial de presin preestablecido.
El variador de velocidad es el encargado de mantener la presin del sistema
en el valor deseado mediante el control de velocidad del motor de una de las
bombas, utilizando la presin en el colector de descarga como variable a
controlar. Adems brinda el reconocimiento de arranque y fallos de esta
bomba.
Por medio de un terminal Touch Screen se realizan todas las operaciones y
se visualiza el estado de las bombas. En l se representa un del proceso que
resulta de fcil compresin para el operador. Adems se indica la corriente y
la velocidad en el motor del variador, el valor deseado y el real de la presin en
la descarga; as como mensajes de estado de operacin y de averas como
fallo de una bomba y de falta de agua en el sistema. En un sistema flexible en
cuanto al nmero de bombas que acepta cambia automticamente el
secuencia de arranque de las bombas segn el acumulado de arranques
efectuado.
En caso de ocurrir fallos no fatales (alguna bomba), el sistema contina
funcionando e indica y avisa donde ocurri el mismo. Si el fallo es fatal (falta
de agua en la succin de las bombas o falta de una fase de alimentacin), el
sistema pasa a modo manual en espera del restablecimiento del mismo.
6.18.3 Proyecto de automatizacin del pasteurizador de la fbrica.
El objetivo del proyecto es controlar los parmetros tecnolgicos en el
pasteurizador adicionndolo al sistema de supervisin del flujo productivo
instalado.
El sistema prev:
La regulacin automtica de temperatura en cuatro zonas del pasteurizador.
La regulacin automtica de velocidad en las 4 cintas transportadoras.
Ajustar la referencia (set point) de los lazos de temperatura desde la micro
computadora.
Ajustar las unidades de pasteurizacin deseadas desde la micro
computadora.
Ajustar la relacin de transformacin de los reductores.
Visualizar en tiempo real los valores de temperatura y tiempo en la zona de
pasteurizacin.
Graficar temperatura y tiempo en la zona de pasteurizacin.
Reportar alarma por:
Baja presin de vapor.
Avera en los motores de las cintas transportadoras.
Bajo nivel de agua en los tanques.
Avera en los reductores.
Avera en las bombas de agua.
Todas estas alarmas quedarn almacenadas en la base de datos.
Almacenar el comportamiento de la temperatura en la zona de
pasteurizacin por turnos de trabajo.
Se tendr acceso por el display de los variadores de frecuencia a los valores
de corriente, frecuencia, temperatura y otros datos en los motores.
Arranque suave del movimiento en las cintas transportadoras.
6.19 Recomendaciones para el uso de variadores en la fbrica.
6.19.1 Regulacin de capacidad de la lavadora de botella.
La capacidad de la mquina lavadora de botellas depende de la carga existente
en el resto de las mquinas de la lnea de embotellado.
Las irregularidades en la marcha de las llenadoras o de la etiquetadora causan
arranques y paradas de la mquina lava botellas. Al arrancar directamente la
mquina sufre un par de arranque de 2 a 3 veces el par nominal del motor.
Esto significa un desgaste grande en la lavadora; con el variador de velocidad
se puede ajustar el par de arranque del motor. Un par de arranque bien ajustado
significa un tratamiento suave, tanto de las botellas como de las partes de la
mquina. Mediante una regulacin progresiva de la mquina lava botellas con
el variador de velocidad, la capacidad de la misma queda ajustada
continuamente a la carga existente sobre la lnea de embotellado.
La seal de mando del regulador de velocidad puede provenir de contadores
de botellas colocados sobre el transportador. Recubriendo as los gasto de
mantenimiento.
6.19.2. Control de la velocidad de un agitador montado en la cuba filtro.
El rbol central del agitador de la Cuba filtro est accionado por un motor por
medio de un sistema de sinfn y rueda dentada. En el rbol est montado un
brazo en forma de cruz que lleva las cuchillas y rastrillos para el grano.
Antes de verter el agua en la cuba filtro, se bajan las cuchillas y se agita el
mosto sin filtrar a velocidad bruta. Cuando la extraccin ha terminado se hacen
bajar los rastrillos y estos ayudan a una rpida expulsin del afrecho.
El motor de dos velocidades utilizado anteriormente, en el momento de su
arranque y de su parada, aplicaba al conjunto de engranaje y sinfn una carga
tan elevada de deba ser reparado varias veces al ao.
Se solucion el problema por medio de un regulador electrnico de velocidad,
el cual conjuntamente con un generador de rampa, proporciona arranque y
parada progresivos de las cuchillas y de los rastrillos; disminuyendo as la
velocidad de arranque del motor y la carga aplicada al conjunto de engranaje
y sinfn.
+
6.19.3 Flujo constante en los filtros de cerveza.
Puede mantenerse constante el flujo en un filtro de cerveza mediante un
variador de velocidad y un regulador de presin.
El regulador de presin controla el variador que regula la velocidad de la bomba
de manera que la presin despus del filtro constante. Al principio la resistencia
que presenta el filtro limpio es pequea por lo que la velocidad de la bomba es
baja. Progresivamente va aumentando la resistencia del filtro por lo que debe
aumentarse la velocidad que mantiene constante el flujo a travs del mismo.
A un nmero de revoluciones determinado el variador de velocidad puede
emitir una seal de alarma, indicando la necesidad de una regulacin del
filtro.
Una regulacin progresiva de la velocidad de la bomba mediante un variador,
asegura un tratamiento cuidadoso de la cerveza aumentndose en
consecuencia la calidad del producto. Al evitarse prdidas por estrangulacin
en las vlvulas, tambin el regulador consigue ahorro de energa 6.19.4
Regulacin progresiva de la velocidad en la llenadora.
Resulta ventajoso utilizar la regulacin de velocidad en la llenadora mediante
un potencimetro a travs de un lazo abierto de velocidad.
En caso de parada de etiquetadora, el operario puede modificar la velocidad
de la llenadora, evitndose as que tambin sta deba pararse al mismo
variador de velocidad tanto el transportador de entrada como el de salida de
la llenadora.
Una marcha continua significa menor mantenimiento de la instalacin y una
reduccin del nivel de ruido de la nave de embotellado.
6.19.5 Regulacin automtica de velocidad de los sistemas de
transporte de botella.
En una cervecera los sistemas de transporte ha menudo sufren sobrecarga.
Utilizando un regulador de velocidad, la velocidad del transportador puede
ajustarse automticamente a la cantidad de botellas existente en la cinta.
Mediante la instalacin de detectores de proximidad que registran
automticamente el nmero de botellas. La cantidad de botellas determinan
la velocidad en la cinta transportadora.
La regulacin automtica de la velocidad de la cinta ofrece las siguientes
ventajas:
Reduccin del desgaste de la cinta transportadora de las botellas.
Reduccin del nivel de botellas en la nave de embotellado.
Reduccin del consumo elctrico de los motores de la cinta transportadora.
Varios motores pueden conectarse en paralelo al mismo variador de
velocidad
6.20 Clculo econmico de las recomendaciones para uso de variadores
en la fbrica.
6.20.1 Regulacin de las variaciones de la bomba de agua para
refrigeracin de los compresores de aire y CO2.
Esta bomba es la encargada de mantener constante la presin de agua en
3.5 bar, que es la presin ptima para la refrigeracin de los compresores de
aire y CO2. Aunque en realidad esta bomba trabaja con presiones superiores
a los 4.5 bar; sin posibilidad de regulacin. Conectando un variador de velocidad
se puede obtener: ahorro energtico, mayor calidad en el proceso productivo,
reduccin en el costo de mantenimiento y alargar la vida til de la obra.
Clculo del ahorro energtico en la bomba disminuyendo la presin a 3.5 bar.
Datos
Bomba Motor
Q = 70 m3/h U = 440 V
H = 60 m P = 26 kW
N = 23 kW I = 43 A
h= 80 % h = 90 %
n = 3 515 r.p.m n = 3 620 r.p.m
cos q = 0.9
De esta bomba no existen curvas caractersticas; por lo que se aplica la ley
de afinidad para determinar la velocidad necesaria de la bomba para cumplir
con las condiciones demandadas por el proceso.
2
2
2
1
2
1
n
n
p
p
3620
5 . 4
5 . 3
n
p
p
n
1
1
2
2

rpm 2815 n
2

Para la nueva velocidad se calcula la nueva carga de la bomba y el caudal.
1
2
1
2
2
H
n
n
H
,
_
1
1
2
2
Q
n
n
Q
,
_
60
3620
2815
H
2
2

,
_
019 . 0
2815
3620
Q
2

,
_
m 6 . 46 H
2
m 6 . 46 H
2

Calculando la potencia demandada por la bomba al estado de velocidad 2 y 1,
siendo g el peso especfico del agua igual a 995 Kg/m
3
.

102
H Q
P
2 2
2
2
3
2
1
1
P
n
n
P
,
_
8 . 0 102
6 . 46 024 . 0 995
P
2

6 . 13
2815
3600
P
3
1

,
_
kW 6 . 13 P
2
kW 9 . 28 P
1

Conocido los valores de potencia demandada por la bomba al estado de
velocidad 1 y 2 la reduccin de la demandada vendr dada por:
P (Reducida) = P1 - P2.
P (Reducida) = 28.9 kW - 13.6 kW.
P (Reducida) = 15.3 kW.
Una vez calculada las dos potencias se calcula la potencia elctrica [(Pent
(kW)] consumida en cada caso, partiendo de que la potencia de salida del
motor es igual a la potencia demandada por la bomba en acople directo.
( ) kW 4 . 30
95 . 0
9 . 28
n Pent
1

( ) kW 3 . 14
95 . 0
6 . 13
n Pent
2

La diferencia de potencia D P (kW) ser:
DP (kW) = 30.4 - 14.3
DP (kW) = 16.1 kW
Adems la bomba trabaja 12 horas diaria, aunque puede ser ms tiempo,
obtenindose un ahorro de 193.2 kWh por da; en el ao de 288 das laborables
el ahorro ser de 55.6 MWh.
El precio de los variadores que se encuentra en los anexos viene dado en
pesetas espaolas por la firma Danfoss. Por la conversin al dlar, 1 peseta
= 0.0051 USD.
Variador 5042 - CST VARIADOR 5000 30 kW 5 353.47 USD.
Display 105.06 USD.
Sensor MBS 4510 de 0 - 10 b.a.r de 4 - 20 mA 481.85 USD.
Total 5 940.38 USD.
Como se plante los criterios del VAN y la TIR son los dos criterios de
evaluacin ms usados en la actualidad, por la superioridad que presentan
sobre los diferentes mtodos econmicos que se utilizan normalmente en la
evaluacin de la rentabilidad de un proyecto. Esto se debe a que consideran
el valor tiempo del dinero y brindan una informacin ms concreta del flujo de
caja en el tiempo, aunque debe sealarse que es el VAN el de mayor fiabilidad,
por lo tanto este proyecto utilizamos este criterio.
El criterio del VAN plantea que el proyecto debe aceptarse si su VAN es mayor
o igual que cero en un tiempo determinado. El V.A.N es la diferencia entre los
ingresos expresados en moneda actual.
( )
0
n
1
n
I
i 1
BNt
VAN
,
_

Donde:
BNT = 7116.8 USD: Representa el beneficio neto de flujo en dos aos.
i = 0: Es el % de inters del prstamo del financista de la inversin.
n = 2: Ao en el perodo de evaluacin.
VAN = 7116.8 - 5940.38
VAN = 1176.42 USD
En dos aos es recuperada la inversin.
6.20.2 Regulacin de la presin de las bombas de agua para el
enfriamiento del NH3 en los condensadores.
Estas bombas son las encargadas de mantener constante la presin de agua
en 2.8 ba.r, que es la presin ptima, para la refrigeracin del HNO3.
Pero esta presin en realidad se mantiene en 3.4 bar sin posibilidad de
regulacin.
Conectando un variador de velocidad se pueden obtener ahorros energticos,
mayor calidad en el proceso productivo, reduccin en el costo de
mantenimiento y alarga la vida de la bomba.
Clculo del ahorro energtico en la bomba disminuyendo la presin a 2.8
b.a.r.
Datos.
Bomba Motor
Q = 480 m
3
/ h V = 440 V
H = 28 m P = 66 kW
n = 1740 r.p.m cos q = 0.88
N = 66 kW I = 108 A
h = 78 % h = 92 %
n = 1770 rpm
De esta bomba no existen curvas caractersticas; por lo que se aplica la ley
de afinidad para determinar la velocidad necesaria de la bomba para cumplir
con las condiciones demandadas por el proceso.
2
2
2
1
2
1
n
n
p
p
1770
4 . 3
8 . 2
n
p
p
n
1
1
2
2

rpm 6 . 1457 n
2

1
2
1
2
2
H
n
n
H
,
_
1
1
2
2
Q
n
n
Q
,
_
60
0 . 1770
6 . 1457
H
2
2

,
_
013 . 0
6 . 1457
0 . 1770
Q
2

,
_
m 23 H
2
s m 16 . 0 Q
3
2

Calculando la potencia demandada por la bomba al estado de velocidad 2 y 1,
siendo el peso especfico del agua igual a 995 Kg/m
3.
102
H Q
P
2 2
2
78 . 0 102
23 16 . 0 995
P
2
kW 46 P
2

Conocido los valores de potencia demandada por la bomba al estado de
velocidad 1 y 2 la reduccin de la demandada vendr dada por:
P (Reducida) = P
1
- P
2
.
P (Reducida) = 66 kW - 46 kW.
P (Reducida) = 20 kW.
Una vez calculada las dos potencias se calcula la potencia elctrica [(Pent
(kW)] consumida en cada caso, partiendo de que la potencia de salida del
motor es igual a la potencia demandada por la bomba en acople directo.
( ) kW 7 . 71
92 . 0
66
n Pent
1

( ) kW 50
92 . 0
46
n Pent
2

La diferencia de potencia P (kW) ser:
P (kW) = 71.7 50
P (kW) = 21.7 kW
Adems la bomba trabaja 12 horas diarias, aunque puede ser ms tiempo,
obtenemos un ahorro de 260 kWh por da; en el ao de 288 das laborables el
ahorro ser de 75 MWh. Segn datos de mayo del 2001 al pas le cuesta
generar 1MWh aproximadamente 64.00 USD por lo tanto se ahorran 4799.6
USD al ao.
El precio de los variadores que se encuentra en los anexos viene dado en
pesetas espaolas por la firma Danfoss.
Variador 5042 - CST VARIADOR 5000 75 kW 10 441.74 USD.
Display 105.06 USD.
Total 11 029.33 USD.
El criterio del VAN plantea que el proyecto debe aceptarse si su VAN es mayor
o igual que cero en un tiempo determinado. El VAN es la diferencia entre los
ingresos expresados en moneda actual.
( )
0
n
1
n
I
i 1
BNt
VAN
,
_

Donde:
BNT = 4 799.6 USD: Representa el beneficio neto de flujo en dos aos.
n : Ao en el perodo de evaluacin.
Para n = 1
V.A.N = 4 799.6 - 11 029.33
V.A.N = - 6 229.7 USD
Para n = 2
V.A.N = 9 599.2 - 11 029.33
V.A.N = - 1 430.13 USD
Para n = 3
V.A.N = 14 398.8 - 11 029.33
V.A.N = 3 369.6 USD
Es recuperada la inversin en dos aos y tres meses y medio.
6.20.3 Regulacin de la presin de la bomba de agua suave para caldera,
relleno de torre de enfriamiento y embotellado.
Esta bomba es la encargada de mantener constante la presin de agua en 4
bar, que es la presin ptima para que llegue el agua al pausterizador y lavadora
de embotellado; aunque en realidad esta bomba trabaja con presiones de
hasta 6 bar sin posibilidad de regulacin.
Conectando un variador de velocidad se puede obtener ahorros energticos,
mayor calidad en el proceso productivo, reduccin en el costo de
mantenimiento y alargar la vida de la bomba.
Clculo del ahorro energtico en la bomba disminuyendo la presin a 4 bar.
Datos.
Bomba Motor
Q = 0.0416 m3 /s V = 440 V
H = 50 m P = 15 kW
n = 3 520 r.p.m n = 3 520 r.p.m
h = 82 % h = 97 %
La potencia demandada [N (kW)] para condiciones nominales ser:
102
H Q
P
2 2
2
82 . 0 102
50 0416 . 0 995
P
2
kW 7 . 24 P
2

A partir de aqu se calculan los coeficientes a, b y c donde H y Q son las
cargas y el flujo de la bomba. Tomando la siguiente tabla de la curva
caracterstica de la bomba.
Tabla 4.1: Ecuacin caracterstica.
Tomando 3 puntos que aparecen en la tabla se conforma un sistema de
ecuaciones para determinar los valores de los coeficientes a, b y c de la
ecuacin caracterstica a partir de la ecuacin:
H (m) = a (m) + b (s/m
2
) x Q (m
3
/s) - c (s
2
/m5) x Q (m
3
/s)
De donde se obtiene:
a = 10 m; b = 125.4 s/m
2
; c = 5 012.8 s
2
/m
5
Sustituyendo en la ecuacin anterior; la ecuacin caracterstica de la bomba
ser entonces:
H = 60 + 125 x Q - 5 012.5 Q
Punto Q (%) Q(m
3
/s) H(m)
1 0 0 60
2 25 0.0104 60
3 50 0.0208 55
4 75 0.0312 52
5 100 0.0416 50
6 110 0.0457 48
Clculo del sistema de tubera.
El Clculo del sistema de tuberas consiste en hallar el valor del coeficiente
de resistividad total (KT) de dicho sistema.
Datos de la tubera
A accesorios L eq/d
Entrada 15 m
Codo de 90 75 m
Vlvula 35 m
Salida 260 m
Total 385 m
Se obtiene que d = 0.12 m; Lrecta 275 m; S (Leq/d = 110 m); F =0.0128 ; z
= 9.8 m/s
De la siguiente formula obtenemos KT:
( ) ( )
1
1
]
1
+

1
2
d g
8
d Lrecta d Leq F KT
5 2
m s 476 KT
Clculo del flujo y potencia demandada por el sistema bomba tuberas
a vlvula abierta.
El flujo en el sistema a vlvula abierta (lo cual indica que no estamos en
presencia del estrangulamiento en el sistema) conociendo la ecuacin
caracterstica del sistema y que la carga esttica del mismo es 5 m, se calcula
por la formula:
( ) Hest x Q x C Q x b a Q
2
+
( ) 5 x Q x 8 . 5012 Q x 125 60 Q
2
+
De forma iterativa, se asigna valores de Q prximo al valor de Q nominal de la
bomba y se determina el error cometido entre el valor asumido y el estimado,
de modo que se seleccionar aquel donde el error cometido sea menor.
Q
n
= 0.0416 m
3
/s
Q asumido (m
3
/s) Q estimado (m
3
/s) Error (m
3
/s)
0.045 0.0492 0.0043
0.046 0.0489 0.0031
0.048 0.0482 0.000203
Por tanto Q
a
vlvula abierta ser 0.048 m
3
/s al sustituir el valor en la ecuacin
se tiene que la carga requerida ser:
Ecuacin caracterstica de la bomba
H = 60 + 125 x Q - 5 012.8 x Q
H = 60 + 125 x 0.048 - 5 012.8 x 0.048
H = 40 m
Una vez calculados los valores de Q y H a vlvula abierta se sustituyen en la
siguiente ecuacin para obtener la potencia requerida por la bomba para esta
condicin.
102
H Q
P
2
82 . 0 102
40 048 . 0 995
P
2
kW 12 P
2

Clculo del flujo y la potencia demandada por el sistema bomba - tuberas a
vlvula estranguladora para obtener el flujo requerido por el proceso.
2
1
2
1
Q
Q
p
p
1
2
1
2
Q
p
p
Q
0416 . 0
6
4
Q
2

s m 027 . 0 Q
3
2

La carga del sistema se calcula por la ecuacin caracterstica de la boma:
H = 60 + 125 x Q - 5 012.8 x Q
H = 60 + 125 x 0.027 - 5 012.8 x 0.027
H = 71 m
Con estos valores de flujo requerido por el proceso y la carga en la bomba se
determina la potencia demandada por la bomba con el sistema estrangulado.
102
H Q
P
1
82 . 0 102
71 027 . 0 995
P
2
kW 8 . 12 P
2

Clculo de la energa elctrica ahorrada al sustituir el mtodo de estrangulacin
por el de velocidad variable.
Aplicando la ley de afinidad se determina la velocidad necesaria de la bomba
para cumplir con las condiciones de carga y flujo demandadas por el proceso
al sustituir los valores en la siguiente ecuacin:
1
2
1
2
Q
p
p
n
3520
041 . 0
027 . 0
n
2

rpm 2318 n
2

1
2
1
2
2
H
n
n
H
,
_
50
3520
2318
H
2
2

,
_
Se calcula la potencia demandada por la bomba al estado de velocidad 2.
102
H Q
P
2 2
2
82 . 0 102
6 . 21 027 . 0 995
P
2
kW 93 . 6 P
2

Conociendo los valores de potencia demandada por la bomba empleando
ambos tipos de control de flujo, la reduccin de la demanda ser:
P (kW) = P
2
P
1.
P (kW) = 5.87.
Una vez calculada las potencia demandada por la bomba para los mtodos
de estrangulacin y regulacin de velocidad por variacin de frecuencia, se
calcula la potencia elctrica [(Pent (kW)] consumida en cada caso, partiendo
de que la potencia de salida del motor es igual a la potencia demandada por la
bomba en acople directo.
( ) kW 1 . 13
97 . 0
8 . 12
n Pent
1

( ) kW 1 . 7
97 . 0
93 . 6
n Pent
2

Clculo del ahorro de la variacin de potencia obtenida al sustituir el mtodo
de estrangulacin por el de velocidad variable:
P (kW) = P
1
P
2
P (kW) = 13.1 7.1
P (kW) = 6 kW
Si se conoce que dicha bomba trabaja con presiones mayores a la necesaria
aproximadamente 10 horas diaria, Se obtiene un ahorro de 60 kWh por da; si
se trabaja 288 das al ao, en 1 ao se ahorraran 17.3 MWh. Segn datos de
abril del 2001 al pas le cuesta generar 1MW - h aproximadamente 64.00
USD. Por lo que este ahorro representa que se ahorre al pas 1105.9 USD al
ao.
Por lo que el costo del variador ser:
VARIADOR VLT 5000-5022 - CST-15 kW -1 P20- con Display 2 992.68 USD.
Total 3474.23 USD.
El criterio del V.A.N plantea que el proyecto debe aceptarse si su V.A.N es
mayor o igual que cero en un tiempo determinado. El V.A.N es la diferencia
entre los ingresos expresados en moneda actual.
( )
0
n
1
n
I
i 1
BNt
VAN
,
_

Donde:
BNT = 3 474.23 USD: Representa el beneficio neto de flujo en dos aos.
n: Ao en el perodo de evaluacin.
Para n = 1
V.A.N = 1105.9 - 3 474.23
V.A.N = - 2 368.4 USD Para n = 3
V.A.N = 3317.7 - 3 474.23
V.A.N = - 156.6 USD Para n = 4
V.A.N = 4 423.68 - 3 474.23
V.A.N = 949.45 USD
La inversin se recuperar en un perodo de 3 aos y 2 meses sin inters del
financista.

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1.

Que puede ser reescrita como

1.7.3 Modelo matemtico del convertidor esttico controlado

Como se puede observar de la anterior expresin como era deseado el valor

. Tambin, forma parte de la expresin del par, k que es una constante

Sabiendo que el par viscoso tiene es w B M

Aplicando la definicin de vector trifsico tanto para las concatenaciones de

Esta sera la ecuacin mecnica general del motor de induccin de p pares

Con la que se logra la expresin:

Despreciando el par viscoso, 0

Dividiendo ambos trminos del miembro derecho de la ecuacin anterior por

en la Ec. (2.1), se obtiene: ( )

de las curvas de la Fig. 2.6 para distintos valores de . Se pueden

para sistemas tipo 2 (2.72)

es menor que la frecuencia natural amortiguada

Los valores de ( ) j G en el rango de frecuencias de inters pueden ser

Fig. 2.23. Diagrama polar de

en un sistema fsico, son bastante tiles para verificar la concordancia

para la respuesta transitoria escaln, son muy cercanas entre s en el caso

Dichos resultados se puede comprobar por simulacin, con el sistema

Los resultados de la simulacin se puede observar al final de la seccin, en la

Los resultados de la simulacin se pueden observar al final de la seccin, en

tan tan j G Arg

ptimo a un sistema de control si los valores de los parmetros estn elegidos

Definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador PI de

Comparando la expresin anterior con la siguiente de segundo orden ms

Definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador PI de

Tambin se puede expresar de la siguiente forma:

Para este ajuste los indicadores finales seran,

Los parmetros tpicos de esta respuesta son:

Cuya razn de amortiguamiento es 05 1. , por lo tanto el sobreimpulso

Definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador PI de

Tambin se puede expresar de la siguiente forma:

Simplificando la expresin anterior podemos observar que en este caso no

Para este ajuste los indicadores finales seran,

4.2.4.3 Clculo de los parmetros intermedios

Por lo que el modelo matemtico del convertidor est dado por:

4.2.4.4 Clculo del lazo de corriente

Tambin se puede expresar de la siguiente forma:

. Con este objetivo simulamos el lazo

Tambin se puede expresar de la siguiente forma:

. Con este objetivo simulamos el lazo

Tambin se puede expresar de la siguiente forma:

Como se conoce que,

Definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador PI de

Comparando la expresin anterior con la siguiente de segundo orden ms

Definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador PI de

Tambin se puede expresar de la siguiente forma:

Para este ajuste los indicadores finales seran,

Los parmetros tpicos de esta respuesta son:

Cuya razn de amortiguamiento es 05 1. , por lo tanto el sobreimpulso

Para con ellos determinar las constantes de tiempo de nuestro sistema:

Tambin se puede expresar de la siguiente forma:

Comparando la expresin anterior con la siguiente de segundo orden ms

Definitivamente la funcin de transferencia resultante para el regulador PI de

, podemos conocer el par mximo o

Para determinar el parmetro de la rigidez tenemos,

4.4.3.4 Clculo del lazo de tensin

4.4.3.5 Anlisis del lazo de tensin

. Con este objetivo simulamos el lazo

o en otra forma alternativa

o en otra forma alternativa,

, donde a es la frecuencia de corte (