I533 ES1 01+SmartStepA+UsersManual

Cat. No.
I533-ES1-01
SmartStep Serie A
R7M-A_ (Servomotors) R7D-AP_ (Servo Drivers) Servomotors/Servodrivers
MANUAL DE USUARIO
Resumen
2 3 4 5 Modelos disponibles y especificaciones Diseo e instalacin del sistema Operacin Deteccin y correccin de errores
Advanced Industrial Automation
Gracias por elegir este producto SMARTSTEP serie A. Un uso apropiado del producto garantizar un correcto rendimiento, aumentar la vida del mismo y evitar posibles accidentes. Lea atentamente este manual, y procure ser cuidadoso al utilizar el producto. Despus de leer este manual, mantngalo a mano para poder consultarlo.
NOTA
1.Este manual ofrece informacin sobre la instalacin, el cableado, el ajuste de interruptores y la deteccin y correccin de problemas de los servomotores y servodrives SMARTSTEP serie A. Para obtener informacin sobre los procedimientos de operacin reales del uso de un operador lgico, consulte el Manual de servicio de SMARTSTEP serie A (I534). 2.Asegrese de que este manual acompae al producto al ser entregado al usuario final. 3.Aunque la documentacin del producto se ha realizado cuidadosamente, si dispone de alguna sugerencia sobre cmo mejorar este manual, pngase en contacto con su representante de OMRON. 4.Asuma que no es posible realizar ninguna accin que no aparezca descrita especficamente en este manual. 5.Slo permita que el Servomotor o el Servodriver sea cableado, configurado u operado (desde un Operador Digital) por un ingeniero elctrico profesional o equivalente. 6.Recomendamos que aada los siguientes avisos a cualquier manual de instrucciones que prepare para el sistema en el que se vaya a instalar el producto. Precauciones ante los peligros de los equipos de alta tensin. Precauciones al tocar los terminales del producto, incluso despus de desconectar la alimentacin. (Estos terminales permanecen activos aunque est desconectada la alimentacin). 7.Las especificaciones y funciones pueden cambiar sin previo aviso para mejorar las prestaciones del producto. 8.La rotacin positiva y negativa de los Servomotores de c.a. descritos en este manual se interpretan orientadas hacia el final del eje de salida del motor del siguiente modo: en el sentido contrario al de las agujas del reloj es positivo y en el sentido de las agujas del reloj es negativo. 9.No realice en el producto pruebas de resistencia a la tensin u otras pruebas mediante un megmetro. Si lo hace, puede daar los componentes internos. 10.Los Servomotores y Servodrivers tienen una vida til limitada. Asegrese de tener a mano los recambios, as como de vigilar el entorno de trabajo y otras condiciones que puedan afectar a dicha vida til. 11.No establezca valores para ningn parmetro no descrito en este manual. Podran ocurrir errores de funcionamiento. Consulte a su representante OMRON si tiene alguna duda. 12.Consulte a su representante de OMRON antes de utilizar el producto en alguna situacin no contemplada en este manual o de emplearlo en sistemas de control nuclear, sistemas ferroviarios, sistemas de aviacin, vehculos, sistemas de combustin, equipos mdicos, mquinas recreativas, equipos de seguridad y otros sistemas, mquinas o equipos que puedan tener una repercusin grave en vidas o propiedades en caso de uso incorrecto.
Elementos a comprobar antes de desembalar el producto

1.Compruebe los siguientes elementos antes de desembalar el producto: Es correcto el producto entregado? (referente al nmero de modelo y especificaciones correctas) Ha resultado daado el producto durante el envo? 2.Compruebe que se hayan enviado los siguientes accesorios. Precauciones de seguridad
No se facilitan conectores o tornillos para montaje. stos deben adquirirse por separado.
Nota:
Los productos OMRON se fabrican para su uso conforme a procedimientos adecuados, por un operador cualificado, y slo para el fin descrito en este manual. Las convenciones que aparecen a continuacin se utilizan para indicar y clasificar las precauciones indicadas en el presente manual. Preste atencin siempre a la informacin que aparece en ellas. Su incumplimiento podra conllevar lesiones fsicas o daos materiales.
! PELIGRO
Indica una situacin de peligro inmediato que, de no evitarse, puede ocasionar la muerte o lesiones graves. Indica una situacin de peligro potencial que, de no evitarse, puede ocasionar la muerte o lesiones graves. Indica una situacin de peligro potencial que, de no evitarse, puede ocasionar lesiones fsicas o daos materiales menores.
! ADVERTENCIA
! Precaucin
Referencias de productos OMRON

Todos los productos OMRON aparecen en maysculas en este manual. La palabra "Unidad" tambin est en maysculas cuando hace referencia a un producto OMRON, independientemente de si aparece o no en el nombre concreto del producto. La abreviatura Ch, que aparece en algunos displays y en algunos productos OMRON, significa normalmente palabra, que tambin se abrevia como Wd en la documentacin. La abreviatura "PC" (Programmable Controller) se refiere a autmata programable y no se utiliza como abreviacin de ningn otro elemento.
Ayudas visuales
En la columna izquierda del manual aparecen los siguientes encabezados para ayudar en la localizacin de los diferentes tipos de informacin.
Nota Indica informacin de inters especial para un eficaz y adecuado funcionamiento del producto.
OMRON, 2001
Reservados todos los derechos. Se prohbe la reproduccin, almacenamiento en sistemas de recuperacin o transmisin total o parcial, por cualquier forma o medio (mecnico, electrnico, fotocopiado, grabacin u otros) sin la previa autorizacin por escrito de OMRON. No se asume responsabilidad alguna con respecto al uso de la informacin contenida en el presente manual. Asimismo, dado que OMRON mantiene una poltica de constante mejora de sus productos de alta calidad, la informacin contenida en el presente manual est sujeta a modificaciones sin previo aviso. En la preparacin de este manual se han adoptado todas las precauciones posibles. No obstante, OMRON no se hace responsable de ningn error u omisin. Tampoco asume responsabilidad alguna por los posibles daos resultantes de la utilizacin de la informacin contenida en el presente documento.
Advertencias generales
Siga las siguientes advertencias cuando utilice los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP y los dispositivos perifricos conectados a ellos. Este manual puede incluir ilustraciones del producto con las tapas protectoras quitadas con objeto de describir en detalle los componentes del producto. Asegurarse de que las tapas protectoras se pongan en su lugar antes de utilizar el producto. Consulte a su representante OMRON cuando vaya a utilizar el producto tras un largo perodo de almacenaje
! ADVERTENCIA Conecte siempre los terminales de tierra del Servodriver y el Servomotor a una tierra de clase -3 (de 100 o menos). El no conectar a una tierra clase -3 puede provocar descargas elctricas. ! ADVERTENCIA No toque el interior del Servodriver. Hacerlo puede provocar una descarga elctrica. ! ADVERTENCIA No retire la tapa frontal, tapas de los terminales, cables o elementos opcionales mientras est conectada la alimentacin. Hacerlo puede provocar una descarga elctrica. ! ADVERTENCIA La instalacin, funcionamiento, mantenimiento o inspeccin debe llevarse a cabo por personal autorizado. De lo contrario podran producirse descargas elctricas o lesiones. ! ADVERTENCIA El cableado y las inspecciones deben realizarse al menos cinco minutos despus de desconectar la alimentacin. Hacerlo puede provocar una descarga elctrica. ! ADVERTENCIA Evite que se produzcan daos, presiones o fuerzas excesivas o se coloquen objetos pesados en los cables. Hacerlo puede provocar una descarga elctrica. ! ADVERTENCIA No toque las partes giratorias del Servomotor cuando est en funcionamiento. De hacerlo, podran producirse lesiones personales. ! ADVERTENCIA No modifique el producto. De hacerlo podra provocar daos en el mismo o lesiones personales. ! ADVERTENCIA Incorpore a la mquina un dispositivo de parada para garantizar la seguridad. El freno de sujecin no est diseado como un dispositivo de parada para propsitos de seguridad. ! ADVERTENCIA Provase de un dispositivo externo de parada de emergencia que pueda detener el funcionamiento e interrumpir la alimentacin elctrica de inmediato. De no hacerlo as podran producirse daos.
! ADVERTENCIA No acercarse a la mquina inmediatamente despus de una interrupcin momentnea de la alimentacin elctrica para evitar un rearranque repentino. (adopte las medidas adecuadas para restablecer la seguridad contra un reinicio inesperado). De hacerlo, podran producirse lesiones personales. ! Precaucin Utilice los Servomotores y Servodrivers combinados correctamente. Si utiliza una combinacin incorrecta podran producirse incendios o daos en los productos. No almacene o instale el producto en los lugares que se indican a continuacin. Si lo hace podra provocar incendios, descargas elctricas o daos en los productos. Lugares expuestos a la luz directa del sol. Posiciones expuestas a temperaturas o condiciones de humedad inferiores o superiores a las indicadas en las especificaciones. Lugares expuestos a condensacin como resultado de cambios drsticos de temperatura. Sitios expuestos a gases corrosivos o inflamables. Lugares con gran cantidad de polvo (especialmente ferrosos) o sales. Lugares expuestos a golpes o vibraciones. Lugares expuestos al contacto con agua, aceite o productos qumicos. ! Precaucin No toque el radiador del Servodriver, el Servomotor de resistencia de regeneracin o el Servomotor mientras est conectada la alimentacin o justo despus de desconectarla. El hacerlo puede ocasionar quemaduras en la piel debido a que la superficie estar caliente.
! Precaucin
Precauciones de almacenamiento y transporte

! Precaucin No agarre el producto por los cables o por el eje del motor al transportarlo. Si lo hace podra provocar lesiones personales o un funcionamiento incorrecto de la mquina. No coloque ninguna carga que supere la especificada para el producto. Si lo hace podra provocar lesiones personales o un funcionamiento incorrecto de la mquina.
! Precaucin
Precauciones de instalacin y cableado

! Precaucin No pise o coloque objetos pesados sobre el producto. De hacerlo, podran producirse lesiones personales. No cubra los puertos de entrada y salida, y evite que se introduzcan cuerpos extraos en el producto. Pueden provocarse incendios. Asegrese de instalar el producto en la direccin adecuada. De no hacerlo, puede producirse un funcionamiento incorrecto. Disponga la distancia especificada entre el Servodriver y el panel de control u otros dispositivos. De no hacerlo, podran producirse incendios o un funcionamiento incorrecto. Evite los golpes. De lo contrario, podra provocar un funcionamiento incorrecto. Asegrese de realizar el cableado de forma correcta y segura. Si no lo hace, podra provocar un exceso de velocidad del motor, lesiones o un funcionamiento incorrecto. Asegrese de que todos los tornillos de montaje, de terminal y del conector estn apretados al par especificado en los manuales correspondientes. El uso de un par inapropiado puede provocar un funcionamiento incorrecto. Utilice terminales de crimpar para el cableado. No conecte cables trenzados pelados directamente a los terminales. La conexin de cables trenzados pelados puede provocar un incendio. Utilice siempre las tensiones de alimentacin indicadas en el manual de usuario. Una tensin incorrecta puede provocar un funcionamiento incorrecto o incendio. Tome las medidas apropiadas para garantizar que se suministra la alimentacin con la tensin y frecuencia nominal especificada. Tenga especial cuidado en lugares en los que la alimentacin elctrica sea inestable. Una alimentacin inapropiada puede provocar un funcionamiento incorrecto. Instale disyuntores externos y tome otras medidas de seguridad frente a cortocircuitos en cableados externos. En caso de que no se tomen las suficientes medidas de seguridad para prevenir cortocircuitos, puede producirse un incendio. En el momento de realizar instalaciones en los siguientes lugares, tome las suficientes medidas de seguridad. El no tomar estas precauciones puede ocasionar daos al producto. Posiciones expuestas a electricidad esttica u otras formas de ruido. Lugares sujetos a fuertes campos magnticos y electromagnticos. Posiciones con posibilidad de quedar expuestas a radioactividad. Lugares prximos a fuentes de alimentacin elctrica.
! Precaucin
! Precaucin
! Precaucin
! Precaucin ! Precaucin
! Precaucin
! Precaucin
! Precaucin
! Precaucin
! Precaucin
! Precaucin
Precauciones de funcionamiento y ajuste

! Precaucin Confirme que no se producir ningn efecto adverso en el sistema antes de realizar la operacin de prueba. El no hacerlo puede causar daos al equipo. Compruebe que los parmetros e interruptores recin ajustados funcionen correctamente antes de ejecutarlos. El no hacerlo puede causar daos al equipo. No realizar ningn ajuste extremo. El hacerlo podra provocar un funcionamiento inestable y daos en el equipo. Separar el servomotor de la mquina, comprobar el funcionamiento adecuado y conectar entonces la mquina. El no hacerlo as podra causar daos. Cuando aparezca una alarma, eliminar su causa, reponer la alarma tras confirmar la seguridad y restablecer el funcionamiento. De no hacerlo as podran producirse daos. No use el freno incorporado del Servomotor como freno normal. De lo contrario, podra provocar un funcionamiento incorrecto.
! Precaucin
! Precaucin
! Precaucin
! Precaucin
! Precaucin
Precauciones en inspecciones y mantenimiento

! ADVERTENCIA No intente desarmar, reparar o modificar ninguna Unidad. Cualquier intento de hacerlo puede provocar desperfectos, descargas elctricas e incluso incendios. ! Precaucin Reanude el funcionamiento slo cuando haya transferido a la nueva Unidad todo el contenido de los datos necesarios para el funcionamiento. En caso de no hacerlo, puede producirse un funcionamiento imprevisto.
Etiquetas de advertencia
Las etiquetas de advertencia estn pegadas en el producto, como muestra la ilustracin siguiente. Siga cuidadosamente las instrucciones que en ellas se contienen.
Etiqueta de advertencia
Ejemplo de modelo R7D-AP01L
Ejemplo de modelo R7D-AP01L
ndice
Captulo 1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1 1-2 1-3 1-4 1-5 Prestaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nomenclatura del Servodriver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Normas aplicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagramas de bloque del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1
1-2 1-4 1-5 1-6 1-7
Captulo 2. Modelos disponibles y especificaciones . . . . . . . . . . . . .

2-1 2-2 2-3 2-4 2-5 2-6 2-7 2-8 2-9 2-10 Modelos disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimensiones externas y una vez montado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaciones del Servodriver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaciones del Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaciones de engranaje reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaciones de cables y conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfazces pasivas y especificaciones de cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaciones del Operador Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especificaciones de Resistencia de Regeneracin Externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reactancias de c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1
2-2 2-5 2-16 2-30 2-38 2-42 2-52 2-83 2-85 2-86
Captulo 3. Diseo e instalacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3-1 Condiciones de instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 Cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 Absorcin de energa regenerativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1
3-3 3-8 3-36
Captulo 4. Operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1 4-2 4-3 4-4 4-5 4-6 4-7 Procedimiento de puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selecciones de interruptor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Preparacin para la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operacin de prueba. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes de ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parmetros de usuario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1
4-3 4-4 4-7 4-9 4-11 4-15 4-26
Captulo 5. Deteccin y correccin de errores. . . . . . . . . . . . . . . . . .

5-1 5-2 5-3 5-4 5-5 Medidas para la prevencin de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alarmas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Deteccin y correccin de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caractersticas de sobrecarga (caractersticas termoelectrnicas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mantenimiento peridico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-1
5-2 5-5 5-7 5-15 5-16
Captulo 6. Apndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1 Ejemplos de conexin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1
6-2
Histrico de revisiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
R-1
Captulo 1 Introduccin
1-1 1-2 1-3 1-4 1-5 Prestaciones Configuracin del sistema Nomenclatura del Servodriver Normas aplicables Diagramas de bloque del sistema
Introduccin 1-1 Prestaciones
Captulo 1
Los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP serie A han sido desarrollados como Controladores de Posicin del tipo entrada de tren de impulsos para sustituir a los motores paso a paso en sistemas de posicionamiento simple. Los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP combinan la facilidad de uso de los motores paso a paso con un posicionamiento ms rpido, gracias a una alta velocidad, un par elevado, as como a una alta fiabilidad sin perder precisin de posicionamiento incluso durante cambios repentinos de carga y otras caractersticas avanzadas.
Respuesta ms rpida y mayor velocidad de rotacin
Los Servomotores y Servodrivers SMARTSTEP serie A incorporan las mismas caractersticas de alta velocidad y par elevado que no pueden alcanzarse con motores paso a paso, como el OMNUC serie W. Los Servomotores SMARTSTEP serie A ofrecen velocidades de rotacin ms altas de hasta 4.500 rpm, con posibilidad de operacin constante a esta velocidad. Un par de salida ms alto de hasta 1 s puede ofrecer salidas de hasta aproximadamente un 300% del par nominal, brindando un posicionamiento de carrera intermedia y larga an ms rpida.
Precisin constante
La gama de productos de serie A con una alta resolucin de encoder de 2.000 impulsos/rotacin brinda un control de realimentacin permitiendo una operacin continua sin prdida de precisin de posicionamiento, incluso en el caso de cambios de carga repentinos o de una aceleracin o deceleracin sbita.
Configuracin mnima con interruptores del panel frontal del Servodriver
Los productos SMARTSTEP serie A pueden operarse inmediatamente sin necesidad de invertir mucho tiempo en la configuracin de parmetros. Los interruptores del panel frontal del Servodriver serie A permiten una modificacin fcil de las configuraciones de funciones o de la resolucin de posicionamiento.
Configuracin de resolucin
La resolucin de los Servomotores SMARTSTEP serie A puede seleccionarse a partir de los siguientes cuatro niveles: 500 impulsos/rotacin (0,72 /paso); 1.000 impulsos/rotacin (0,36 /paso) (seleccin por defecto); 5.000 impulsos/rotacin (0,072 /paso); o 10.000 impulsos/rotacin (0,036 /paso)
Configuracin de entrada de impulso de comando

La configuracin de entrada de impulso de comando de SMARTSTEP serie A puede conmutarse entre mtodos de CW/CCW (2 impulsos) y SIGN/PULS (impulso simple) para una adaptacin rpida a las especificaciones de salida del Controlador de Posicin.
Configuracin del freno dinmico

En los Servomotores SMARTSTEP serie A puede forzarse una desaceleracin hasta parar en RUN OFF o cuando ocurre una alarma.
1-2
Introduccin
Captulo 1
Configuracin de ganancia
Un interruptor rotativo especial incorporado en los Servodrivers SMARTSTEP serie A permite efectuar una configuracin de ganancia sencilla. El autoajuste (autotuning) online tambin puede activarse mediante el accionamiento de un interruptor y la capacidad de respuesta puede adaptarse fcilmente a la mquina que ha de ser utilizada. Nota La utilizacin de un Operador Digital o de un ordenador personal permite una operacin con configuracin de parmetros.
Servomotores de tipo cilndrico y de tipo plano
Los productos de SMARTSTEP serie A ofrecen Servomotores tipo cilndrico embridado con un rea de montaje ms pequea, as como Servomotores de tipo plano con una longitud total inferior. Las dimensiones de profundidad del Servomotor plano son similares a las dimensiones de los motores paso a paso con la misma capacidad de salida. Los Servomotores pueden seleccionarse segn el tamao, ofreciendo la posibilidad de un equipo ms compacto.
Seleccin ms amplia de dispositivos de programacin
Se encuentran a disposicin Operadores Digitales SMARTSTEP serie A especiales, as como software de monitorizacin de ordenadores personales. El software especial de monitorizacin permite realizar configuraciones de parmetros, monitorizacin de velocidad y corriente, visualizacin de la forma de onda de corriente y de velocidad, supervisin de E/S, autoajustes (autotuning), operacin jog y otras operaciones desde un ordenador. Tambin es posible llevar a cabo comunicaciones de eje mltiple que fijen las operaciones de monitorizacin y parmetros para varios Servodrivers. Para obtener ms detalles consulte el software de monitorizacin de ordenadores personales para Servodrivers (CD-ROM) para Windows 95/98, versin 2.0 (WMON Win Ver.2.0) (Nm. catl.: SBCE-011).
1-3
Introduccin 1-2 Configuracin del sistema

SYSMAC + Unidad Control Posicin con salida de tren de impulsos
B.B INP VCMP TGON REF POWER
Captulo 1
NC413
RUN ERROR SENS DATA
X Y Z U
MACHINE No.
CN1 CN2
B24 A24
R7APR02A PARAMETER UNIT
B1 A1
Tren de impulsos
RESET
JOG RUN
SCROLL
MODE/SET
Autmata Programable SYSMAC CJ/CS/C/CV
Unidades de Control de Posicin CJ1W-NC113/213/413 CJ1W-NC133/233/433 CS1W-NC113/213/413 CS1W-NC133/233/433 C200HW-NC113/213/413 C500-NC113/211
DATA
READ
DRIVER PR PR
WRITE
DRIVER
Operador Digital (porttil) R7A-PR02A
Autmatas Programables SYSMAC con salidas de impulso
SYSMAC CPM2A
SYSMAC CPM2C
PA203
POWER
SMARTSTEP serie A R7D-AP@ Servodriver
SYSMAC CQM1H
Posicionador de eje simple con salida de tren de impulso
MS NS M0 M1 M2
901
OPEN
No.
OPEN LINE CCW

M2
3F88M1 AXIS
LINE CW
M ALAR LS IT LIM SOFT H NG SR M ORG DER AL ENCO OP ST ALM IVER R DR HE OT
T141 POSITIO NER
DR
23
456
456
NA 10 1 DR0 DR1 L/R
M0
M1
901
23 78
3F88M-DRT141 Posicionador de eje simple para DeviceNet
1-4
78
1 2 3 ON
(RED
N ) ATIO : UNIC D COMM EE s SP bp H ITC 125kbps SW 1 DIP DR 250kbps F DR0 OFF 500k OTE OFF OF EM ON L/R ON DE F ON LOCA OF MO H TE DE ON SWITC REMO L MO DIP LOCA L/R F OF ON
I/O
SMARTSTEP serie A R7M-A@ Servomotor
Introduccin 1-3 Nomenclatura del Servodriver
Captulo 1
Interruptor rotativo para seleccin de nm. de unidad Interruptor rotativo para ajuste de ganancia Interruptores de seleccin de funcin:
Interruptor de habilitacin de configuracin de interruptor/parmetro Configuracin de resolucin Configuracin de entrada de impulsos de comando Configuracin del freno dinmico Interruptor de autoajuste (autotuning) online
Indicador de fuente de alimentacin del circuito principal Terminales de entrada de fuente de alimentacin del circuito principal Terminales de conexin del reactancia de c.c.
Display de alarmas Indicador de fuente de alimentacin del circuito de control Conector de comunicaciones (CN3) Conector de salida del monitor (CN4)
Terminales de entrada de fuente de alimentacin del circuito de control Terminales de resistencia de regeneracin externa
Conector de E/S de control (CN1)
Terminales de alimentacin del Servomotor Conector de entrada del encoder (CN2) Terminales de FG (terminal de tierra) para fuente de alimentacin y alimentacin del Servomotor
1-5
Introduccin 1-4
Captulo 1
Normas aplicables
Directivas CE
Normas aplicables EN50178 Observaciones Especificaciones de seguridad para aparatos elctricos de medida, control e instalaciones de investigacin Equipo elctrico rotativo Interferencia inalmbrica y mtodos de medicin de los dispositivos de radio frecuencia para aplicaciones industriales, cientficas y mdicas Normas relativas a la compatibilidad e inmunidad electromagntica para entornos industriales
Directivas CE Producto Directivas Servodrivers de c.a. sobre baja tensin Servomotores de c.a. Directivas sobre CEM Servodrivers y Servomotores de c.a.
IEC60034-1, -5, -8, -9 EN60034-1, -9 EN55011 clase A grupo 1
EN61000-6-2
Nota Es necesario efectuar una instalacin bajo las condiciones estipuladas en 3-2-5 CEM-cableado compatible para asegurar el cumplimiento de las directivas CEM.
Normas UL y cUL
Normas Producto Servodrivers de c.a. Servomotores de c.a. Servodrivers de c.a. Servomotores de c.a. Normas aplicables UL508C UL1004 cUL C22.2 No 14 cUL C22.2 No 100 N de archivo E179149 E179189 E179149 E179189 Observaciones Dispositivos de conversin de energa Motores elctricos Dispositivos de control industrial Motores y generadores
UL
cUL
1-6
Introduccin 1-5
Captulo 1
Diagramas de bloque del sistema
200 Vc.a.: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H/-AP04H 100 Vc.a.: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L/-AP04L

Servodriver de c.a.
1
2
Fusible
B1 B2
Servomotor c.a.
P1
P2
CARGA
L1 L2
R
+
T
N1
(ver nota).
U V W
U V W
N2
Control de rel Deteccin de tensin Control de puerta
Proteccin contra sobrecorriente del control de puerta
CN2
Deteccin de tensin
Interfaz
L1C L2C
+ Conversin de c.c./c.c.
5 V +16,5 V +5 V 15 V
+5 V
POTENCIA
Generacin de MID
Amplificador de corriente digital Procesamiento de seal de encoder
ASIC
Deteccin de corriente
CN1
Procesamiento de impulsos de comando
0V
reas de display/configuracin
Conversin de tensin analgica
Procesamiento de comandos de corriente
Control de posicin Control de velocidad
Entrada de impulsos de comando
Puerto serie
CPU
E/S
E/S de control
RS422
CN4 Salida de monitorizacin analgica
CN3 Operador Digital/ ordenador
Nota
Slo en R7D-AP04H/AP04L.
1-7
Introduccin
Captulo 1
200 Vc.a.: R7D-AP08H

Servodriver de c.a.
1
2
P
B1 B2
B3
VENTILADOR
12 V
Servomotor c.a.
L1 L2
L3
R S T
N
Fusible
+
P
CARGA
U V W
U V W
N
Control de rel Deteccin de tensin Control de puerta
Proteccin contra sobrecorriente del control de puerta
Termistor
CN2
Deteccin de tensin
Interfaz
L1C L2C
Conversin de c.c./c.c.
5 V +16,5 V +5 V 15 V
+5 V
POTENCIA
Generacin de MID
Amplificador de corriente digital Procesamiento de seal de encoder
ASIC
Deteccin de corriente
CN1
Procesamiento de impulsos de comando
0V
reas de display/configuracin
Conversin de tensin analgica
Procesamiento de comandos de corriente
Control de posicin Control de velocidad
Entrada de impulsos de comando
Puerto serie
CPU
E/S
E/S de control
RS422
CN4 Salida de monitorizacin analgica
CN3 Operador Digital/ ordenador
1-8
Captulo 2 Modelos disponibles y especificaciones

2-1 2-2 2-3 2-4 2-5 2-6 2-7 2-8 2-9 Modelos disponibles Dimensiones externas y una vez montado Especificaciones del Servodriver Especificaciones del Servomotor Especificaciones de engranaje reductor Especificaciones de cables y conectores Interfazces pasivas y especificaciones de cables Especificaciones del Operador Digital Especificaciones de Resistencia de Regeneracin Externa 2-10 Reactancias de c.c.
Modelos disponibles y especificaciones 2-1
Captulo 2
Modelos disponibles
Servomotores
Servomotores de tipo cilndrico de 3.000 rpm
Especificaciones Modelo 30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W Eje recto con chaveta 30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W R7M-A03030 R7M-A05030 R7M-A10030 R7M-A20030 R7M-A40030 R7M-A75030 R7M-A03030-S1 R7M-A05030-S1 R7M-A10030-S1 R7M-A20030-S1 R7M-A40030-S1 R7M-A75030-S1 R7M-A03030-B R7M-A05030-B R7M-A10030-B R7M-A20030-B R7M-A40030-B R7M-A75030-B R7M-A03030-BS1 R7M-A05030-BS1 R7M-A10030-BS1 R7M-A20030-BS1 R7M-A40030-BS1 R7M-A75030-BS1 Eje recto sin chaveta
Servodrivers
Especificaciones Modelo R7D-APA3L R7D-APA5L R7D-AP01L R7D-AP02L R7D-AP04L R7D-APA3H R7D-APA5H R7D-AP01H R7D-AP02H R7D-AP04H R7D-AP08H 30 W 50 W 100 W 200 W 400 W
Monofsico de 100 Vc.a.
Sin freno
Monofsico de 200 Vc.a.
30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W
Con freno
Eje recto sin chaveta
30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W
Eje recto con chaveta
30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W
Servomotores de tipo plano de 3.000 rpm

Especificaciones Modelo 100 W 200 W 400 W 750 W Eje recto con chaveta 100 W 200 W 400 W 750 W R7M-AP10030 R7M-AP20030 R7M-AP40030 R7M-AP75030 R7M-AP10030-S1 R7M-AP20030-S1 R7M-AP40030-S1 R7M-AP75030-S1 R7M-AP10030-B R7M-AP20030-B R7M-AP40030-B R7M-AP75030-B R7M-AP10030-BS1 R7M-AP20030-BS1 R7M-AP40030-BS1 R7M-AP75030-BS1 Eje recto sin chaveta
Sin freno
Con freno
Eje recto sin chaveta
100 W 200 W 400 W 750 W
Eje recto con chaveta
100 W 200 W 400 W 750 W
2-2
Modelos disponibles y especificaciones
Captulo 2
Engranajes reductores (eje recto con chaveta)

Para Servomotores tipo cilndrico (holgura = 3 Mx.)
Modelo

Modelo
Especificaciones Capacidad del Engranajes Servomotor reductores (ndice de deceleracin) 50 W 1/5 1/9 1/15 1/25 100 W 1/5 1/9 1/15 1/25 200 W 1/5 1/9 1/15 1/25 400 W 1/5 1/9 1/15 1/25 750 W 1/5 1/9 1/15 1/25
R7G-VRSFPB05B50 R7G-VRSFPB09B50 R7G-VRSFPB15B50 R7G-VRSFPB25B50 R7G-VRSFPB05B100 R7G-VRSFPB09B100 R7G-VRSFPB15B100 R7G-VRSFPB25B100 R7G-VRSFPB05B200 R7G-VRSFPB09C400 R7G-VRSFPB15C400 R7G-VRSFPB25C200 R7G-VRSFPB05C400 R7G-VRSFPB09C400 R7G-VRSFPB15C400 R7G-VRSFPB25D400 R7G-VRSFPB05C750 R7G-VRSFPB09D750 R7G-VRSFPB15D750 R7G-VRSFPB25E750
Especificaciones Capacidad del Engranajes Servomotor reductores (ndice de deceleracin) 50 W 1/5 1/9 1/15 1/25 100 W 1/5 1/9 1/15 1/25 200 W 1/5 1/9 1/15 1/25 400 W 1/5 1/9 1/15 1/25 750 W 1/5 1/9 1/15 1/25
R7G-RGSF05B50 R7G-RGSF09B50 R7G-RGSF15B50 R7G-RGSF25B50 R7G-RGSF05B100 R7G-RGSF09B100 R7G-RGSF15B100 R7G-RGSF25B100 R7G-RGSF05B200 R7G-RGSF09C400 R7G-RGSF15C400 R7G-RGSF25C400 R7G-RGSF05C400 R7G-RGSF09C400 R7G-RGSF15C400 R7G-RGSF25C400 R7G-RGSF05C750 R7G-RGSF09C750 R7G-RGSF15C750 R7G-RGSF25C750
Nota No existen engranajes reductores para Servomotores de 30 W.
Nota No existen engranajes reductores para Servomotores de 30 W.
Para Servomotores tipo plano (holgura = 3 Mx.)

Modelo

Modelo
Especificaciones Capacidad del Engranajes Servomotor reductores (ndice de deceleracin) 100 W 1/5 1/9 1/15 1/25 200 W 1/5 1/9 1/15 1/25 400 W 1/5 1/9 1/15 1/25 750 W 1/5 1/9 1/15 1/25
R7G-VRSFPB05B100P R7G-VRSFPB09B100P R7G-VRSFPB15B100P R7G-VRSFPB25C100P R7G-VRSFPB05B200P R7G-VRSFPB09C400P R7G-VRSFPB15C400P R7G-VRSFPB25C200P R7G-VRSFPB05C400P R7G-VRSFPB09C400P R7G-VRSFPB15C400P R7G-VRSFPB25D400P R7G-VRSFPB05C750P R7G-VRSFPB09D750P R7G-VRSFPB15D750P R7G-VRSFPB25E750P
Especificaciones Capacidad del Engranajes Servomotor reductores (ndice de deceleracin) 100 W 1/5 1/9 1/15 1/25 200 W 1/5 1/9 1/15 1/25 400 W 1/5 1/9 1/15 1/25 750 W 1/5 1/9 1/15 1/25
R7G-RGSF05B100P R7G-RGSF09B100P R7G-RGSF15B100P R7G-RGSF25B100P R7G-RGSF05B200P R7G-RGSF09C400P R7G-RGSF15C400P R7G-RGSF25C400P R7G-RGSF05C400P R7G-RGSF09C400P R7G-RGSF15C400P R7G-RGSF25C400P R7G-RGSF05C750P R7G-RGSF09C750P R7G-RGSF15C750P R7G-RGSF25C750P
2-3
Captulo 2
Cable de Control para CN1
Modelo R88A-CPU001S R88A-CPU002S R88A-CTU001N R88A-CTU002N XW2B-40F5-P
Interfazces pasivas para CN1

Modelo XW2B-20J6-1B
Especificaciones Para CS1W-NC113/133 CJ1W-NC113/133 C200HW-NC113 C200H-NC112 3F88M-DRT141 (No hay comunicaciones soportadas) Para CS1W-NC213/233/413/433 CJ1W-NC213/233/413/433 C200HW-NC213/413 C500-NC113/211 C200H-NC211 (No hay comunicaciones soportadas) Para CS1W-HCP22 CQM1H-PLB21 CQM1-CPU43-V1 (No hay comunicaciones soportadas) Para CS1W-NC213/233/413/433 CJ1W-NC213/233/413/433 (No hay comunicaciones soportadas) Cable de No hay comunicaciones 1m Servosoportadas 2m driver Comunicaciones soportadas 1 m 2m Cable de Para CQM1H-PLB21, 0,5 m Unidad CQM1-CPU43-V1 1m de ConPara C200H-NC112 0,5 m trol de Posicin 1m Para C200H-NC211, C500- 0,5 m NC113/211 1m Para CS1W-NC113, 0,5 m C200HW-NC113 1m Para CS1W-NC213/413, 0,5 m C200HW-NC213/413 1m Para CS1W-NC133 0,5 m 1m Para CS1W-NC233/433 0,5 m 1m Para CJ1W-NC113 0,5 m 1m Para CJ1W-NC213/413 0,5 m 1m Para CJ1W-NC133 0,5 m 1m Para CJ1W-NC233/433 0,5 m 1m Para CS1W-HCP22 0,5 m (1 eje) 1m Para CS1W-HCP22 0,5 m (2 ejes) 1m Para 3F88M-DRT141 0,5 m 1m Interfaz pasiva
Especificaciones Cable de Control general (con Conector en un extremo)
1m 2m Cable de Bloque de Terminales 1 m de Conectores 2m Bloques de Terminales de Conectores
XW2B-40J6-2B
Cable del Servomotor

Modelo R7A-CEA003S R7A-CEA005S R7A-CEA010S R7A-CEA015S R7A-CEA020S R7A-CEA003B R7A-CEA005B R7A-CEA010B R7A-CEA015B R7A-CEA020B
XW2B-20J6-3B
XW2B-40J6-4A
XW2Z-100J-B5 XW2Z-200J-B5 XW2Z-100J-B7 XW2Z-200J-B7 XW2Z-050J-A3 XW2Z-100J-A3 XW2Z-050J-A4 XW2Z-100J-A4 XW2Z-050J-A5 XW2Z-100J-A5 XW2Z-050J-A8 XW2Z-100J-A8 XW2Z-050J-A9 XW2Z-100J-A9 XW2Z-050J-A12 XW2Z-100J-A12 XW2Z-050J-A13 XW2Z-100J-A13 XW2Z-050J-A16 XW2Z-100J-A16 XW2Z-050J-A17 XW2Z-100J-A17 XW2Z-050J-A20 XW2Z-100J-A20 XW2Z-050J-A21 XW2Z-100J-A21 XW2Z-050J-A22 XW2Z-100J-A22 XW2Z-050J-A23 XW2Z-100J-A23 XW2Z-050J-A25 XW2Z-100J-A25
Especificaciones Para Servomotores sin 3m frenos (tanto tipo ciln5m drico como tipo plano) 10 m 15 m 20 m Para Servomotores con 3m frenos (tanto tipo ciln5m drico como tipo plano) 10 m 15 m 20 m
Conectores de Cables Perifricos

Modelo R88A-CMW001S R7A-CCA002P2 R7A-CCA002P3 R88A-CNU01C R7A-CNA01R R7A-CNA02R
Especificaciones Cable Monitorizacin Analgica (CN4) 1 m Cable de Monitorizacin del DOS 2 m Ordenador (CN3) PC98 2 m Conector de E/S de Control (CN1) Conector del Encoder (CN2) Conector del Encoder (extremo Servomotor)
Operadores Digitales
Modelo R7A-PR02A
Especificaciones Porttil (con cable de 1 m)
Resistencias de Regeneracin Externa

Modelo R88A-RR22047S
Especificaciones Resistencia 220 W 47
Reactancia de c.c.
Modelo R88A-PX5063 R88A-PX5062 R88A-PX5061 R88A-PX5071 R88A-PX5070 R88A-PX5069 R88A-PX5061
Especificaciones Para R7D-APA3L/APA5L/APA01L Para R7D-AP02L Para R7D-AP04L Para R7D-APA3H/APA5H/AP01H Para R7D-AP02H Para R7D-AP04H Para R7D-AP08H
Soportes para el panel frontal

Modelo R88A-TK01W
Especificaciones Para SMARTSTEP serie A
2-4
Modelos disponibles y especificaciones 2-2 Dimensiones externas y una vez montado
Captulo 2
2-2-1 Servodrivers
Monofsico de 100 Vc.a.: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L (30 W a 200 W) Monofsico 200 Vc.a.: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H (30 W a 200 W)
Montaje en la pared
Dimensiones externas Dimensiones una vez montado
5,5
Dos, M4
(75)
130
(5)
55
149,50,5
160
160
55
17
Montaje del panel frontal (utilizando soportes de montaje)

Dimensiones externas
5 di.
7,5
Dimensiones una vez montado

24,5
7,5
52
1,5
Dos, M4
6
1800,5
10
(7,5)
5
32,5
42
11,5
(7,5)
(168)
195
180
195
2-5
Captulo 2
Monofsico de 100 Vc.a.: R7D-AP04L (400 W) Monofsico 200 Vc.a.: R7D-AP04H (400 W)
Montaje en la pared
5,5

5,5
5 di.
Dos, M4
(5)
12
75
(75)
130
(5)
149,50,5
149,5
160
160
12 75
17

5 di.
7,5

24,5
7,5
52
1,5
Dos, M4
6
1800,5
10
(7,5)
32,5
42 11,5
2-6
(7,5)
(168)
195
180
195
Captulo 2
Monofsico/trifsico de 200 Vc.a.: R7D-AP08H (750 W)

Montaje en la pared
5,5

5,5
5 di.
Dos, M4
149,50,5
149,5
160
160
(5)
(5)
90
27 90
(75)
180
17

5 di.
7,5

24,5
7,5
52
12,5
Dos, M4
6
1800,5
10
(7,5)
43,5
42
22,5
(7,5)
(168)
195
180
195
2-7
Modelos disponibles y especificaciones 2-2-2 Operador Digital
Captulo 2
Operador Digital porttil R7A-PR02A

17 70 1,5 0,8
B.B
INP VCMP
TGON
REF
POWER
120
R7APR02A
PARAMETER UNIT
RESET
JOG RUN
SCROLL
MODE/SET
DATA
READ
DRIVER PR PR
WRITE
DRIVER
1000
4,8 di.
42
6 13,2 di.
2-8
Modelos disponibles y especificaciones 2-2-3 Servomotores
Captulo 2
Servomotores de tipo cilndrico sin freno

30 W/50 W/100 W R7M-A03030(-S1)/-A05030(-S1)/-A10030(-S1)
30030
6 di.
7 di.
19,5
9,5
20
30030
21,5
Dos de 4,3 di.
Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-S1)

h
b
40
S di.
30h7 di.
46 d i.
11
14 40
t1
5 LL
2,5 25
Modelo LL R7M-A03030-@ R7M-A05030-@ R7M-A10030-@ 69,5 77 94,5 6h6 6h6 8h6 S
Dimensiones (mm) b 2 2 2 2 3 3
h 1,2 1,2 1,8
t1
Servomotores de tipo cilndrico con freno

30 W/50 W/100 W R7M-A03030-B(S1)/-A05030-B(S1)/-A10030-B(S1)
30030
6 di.
19,5
9,5
7 di.
30030
27
21,5
Dos de 4,3 di.

S di.
Dimensiones del extremo del eje con chaveta (-BS1)

h
b
11
30h7 di.
46 d
i.
40
14
40
t1
5 LL
2,5 25
Modelo LL R7M-A03030-B@ R7M-A05030-B@ R7M-A10030-B@ 101 108,5 135 6h6 6h6 8h6 S
Dimensiones (mm) b 2 2 2 2 3 3
h 1,2 1,2 1,8
t1
2-9
Captulo 2
Servomotores de tipo cilndrico sin freno

200 W/400 W/750 W R7M-A20030(-S1)/-A40030(-S1)/-A75030(-S1)
30030
6 di.
13
20
9
7 di.
30030
Dimensiones de la seccin de salida de los Servomotores de 750 W

21,5
Cuatro, Z di.
2
11
S di.
D1
di.
D2 di.

5
5
G LL
3 LR
QK
Modelo R7M-A20030-@ R7M-A40030-@ R7M-A75030-@ LL 96,5 124,5 145 LR 30 30 40 60 60 80 C
Dimensiones (mm) D1 D2 G 70 50h7 6 70 50h7 6 90 70h7 8
Z 5,5 5,5 7
S 14h6 14h6 16h6
QK 20 20 30
Servomotores de tipo cilndrico con freno

200 W/400 W/750 W R7M-A20030-B(S1)/-A40030-B(S1)/-A75030-B(S1)
30030
6 di.
7 di.
Dimensiones de la seccin de salida de los Servomotores de 750 W

30030
13
9
27
21,5
Cuatro, Z di.
2
11
S di.
D1 d i.
D2 di.

5
5
C
G LL
3 LR
QK
Modelo R7M-A20030-B@ R7M-A40030-B@ R7M-A75030-B@ LL 136 164 189,5 LR 30 30 40 60 60 80 C
Dimensiones (mm) D1 D2 G 70 50h7 6 70 50h7 6 90 70h7 8
Z 5,5 5,5 7
S 14h6 14h6 16h6
QK 20 20 30
2-10
Captulo 2
Servomotores de tipo plano sin freno

6 di.
7 di.
100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030(-S1)/-AP20030(-S1)/-AP40030(-S1)/AP75030(-S1)

30030
13
A3 A4
30030
A2
A1
S di.
A5
D1
D2 di.

di .
h
C
b
QK
t1
Cuatro, Z di.
LL
LR
Modelo
R7M-AP10030-@ R7M-AP20030-@ R7M-AP40030-@ R7M-AP75030-@
Dimensiones (mm) Dimensiones de un Servomotor bsico Con chaveta Dimensiones de la (dimensiones del salida de cable extremo del eje) LL LR C D1 D2 F G Z S QK b h t1 A1 A2 A3 A4 A5 62 25 60 70 50h7 3 6 5,5 8h6 14 3 3 1.8 9 18 25 21 14 67 30 80 90 70h7 3 8 7 14h6 16 5 5 3 87 86,5 40 120 145 110h7 3,5 10 10 16h6 22 5 5 3 28 38 19
Servomotores de tipo plano con freno

30030
6 di.
100 W/200 W/400 W/750 W R7M-AP10030-B(S1)/-AP20030-B(S1)/-AP40030-B(S1)/AP75030-B(S1)
7 di.
A3 A4
13
A2
30030
A1
S di.
A5
D1 di
D2 di.

.
C
b
QK
t1
G
LL
F
LR
Cuatro, Z di.
Modelo
R7M-AP10030-B@ R7M-AP20030-B@ R7M-AP40030-B@ R7M-AP75030-B@
Dimensiones (mm) Dimensiones de un Servomotor bsico Con chaveta Dimensiones de la (dimensiones del salida de cable extremo del eje) LL LR C D1 D2 F G Z S QK b h t1 A1 A2 A3 A4 A5 91 25 60 70 50h7 3 6 5,5 8h6 14 3 3 1,8 9 18 25 21 23 98,5 30 80 90 70h7 3 8 7 14h6 16 5 5 3 118,5 120 40 120 145 110h7 3,5 10 10 16h6 22 5 5 3 28 38 26
2-11
Modelos disponibles y especificaciones 2-2-4 Engranajes reductores
Captulo 2

Modelo LM LR C1 C2 D1 D2 D3 D4 Dimensiones (mm) E3 F G S T Z1 Z2 l Dimensiones de la chaveta QK b 4 4 4 4 4 4 4 6 4 6 6 6 6 6 6 8 6 8 8 10 h 4 4 4 4 4 4 4 6 4 6 6 6 6 6 6 7 6 7 7 8 t1 2,5 0,55 2,5 0,7 2,5 0,7 2,5 0,7 2,5 0,55 2,5 0,7 2,5 0,7 3,5 1,7 2,5 0,2 3,5 2,1 3,5 2,1 3,5 2,1 3,5 1,7 3,5 2,1 3,5 2,1 4 4 4 5 3,2 3,8 3,8 7,2 3,5 2,1 16 16 16 16 16 16 16 22 16 22 22 22 22 22 22 30 22 30 30 45
Peso (kg)
50 W
1/5 1/9
R7G-VRSFPB05B50 R7G-VRSFPB09B50
67,5 32 78 78 78 78 78 92 100 100 100 100 100 104 110 110 135 32 32 32 32 32 50 50 50 50 50 50 61 61 61 75
52 52 52 52 52 52 52 78 52 78 78 78 78 78 78 98 78 98 98
40 40 40 40 40 40 40 40 60 60 60 60 60 60 60 60 80 80 80
46 46 46 46 46 46 46 46 70 70 70 70 70 70 70 70 90 90 90 90
60 60 60 60 60 60 60 90 60 90 90 90 90 90 90 90
50 50 50 50 50 50 50 70 50 70 70 70 70 70 70 70
45 45 45 45 45 45 45 62 45 62 62 62 62 62 62 75 62 75 75
10 10 10 10 10 10 10 17 10 17 17 17 17 17 17 18 17 18 18 17
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 5 3 5 5 5
6 6 6 6 6 6 6 6 10 8 8 8 8 8 8 8 10 10 10 10
12 12 12 12 12 12 12 19 12 19 19 19 19 19 19 24 19 24 24 32
20 20 20 20 20 20 20 30 20 30 30 30 30 30 30 40 30 40 40 55
M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M6 M5 M5 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M5 M8 M6 M6 M6 M8 M6 M8
12 12 12 12 12 12 12 20 12 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
1/15 R7G-VRSFPB15B50 1/25 R7G-VRSFPB25B50 100 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05B100 R7G-VRSFPB09B100
67,5 32
1/15 R7G-VRSFPB15B100 1/25 R7G-VRSFPB25C100 200 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05B200 R7G-VRSFPB09C400
72,5 32
1/15 R7G-VRSFPB15C400 1/25 R7G-VRSFPB25C400 400 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05C400 R7G-VRSFPB09C400
89,5 50
1/15 R7G-VRSFPB15C400 1/25 R7G-VRSFPB25D400 750 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05C750 R7G-VRSFPB09D750
115 90 115 90 115 90
93,5 50
1/15 R7G-VRSFPB15D750 1/25 R7G-VRSFPB25E750
125 80
135 110 98
M6 M10 20
Diagramas externos
E3 F Cuatro, Z1 di.
D2 di.
Cuatro, Z2 di. (profundidad efectiva: l)
D1
@C2
D3h7 di.
di.
Sh6 di.
D4 di.
G LM LR
@C1
Dimensiones de la chaveta
QK
t1 h
2-12
Captulo 2
Dimensiones (mm)
Peso (kg)

Modelo LM LR C1 C2 D1 D2 D3 D4 E3 F G S T Z1 Z2 l Dimensiones de la chaveta QK b 4 4 4 4 4 4 4 4 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 4 4 4 4 4 4 4 4 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 h t1 2,5 0,6 2,5 0,6 2,5 0,75 2,5 0,75 2,5 0,6 2,5 0,6 2,5 0,75 2,5 0,75 2,5 0,65 3,5 2,1 3,5 2,5 3,5 2,5 3,5 2,1 3,5 2,1 3,5 2,5 3,5 2,5 3,5 2,2 3,5 2,3 3,5 2,6 3,5 2,6 16 16 16 16 16 16 16 16 16 22 22 22 22 22 22 22 22 22 22 22
50 W
1/5 1/9 1/15 1/25
R7G-RGSF05B50 R7G-RGSF09B50 R7G-RGSF15B50 R7G-RGSF25B50
78 78 94 94
32 32 32 32 32 32 32 32 32 50
52 52 52 52 52 52 52 52 52 78 78 78 78 78 78 78 78 78 78 78
40 40 40 40 40 40 40 40 60 60 60 60 60 60 60 60 80 80 80 80
46 46 46 46 46 46 46 46 70 70 70 70 70 70 70 70 90 90 90 90
60 60 60 60 60 60 60 60 60 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90 90
50 50 50 50 50 50 50 50 50 70 70 70 70 70 70 70 70 70 70 70
43 43 43 43 43 43 43 43 43 64 64 64 64 64 64 64 64 64 64 64
10 10 10 10 10 10 10 10 10
3 3 3 3 3 3 3 3 3
6 6 6 6 6 6 6 6 10 8 8 8 8 8 8 8 10 10 10 10
12 12 12 12 12 12 12 12 12 19 19 19 19 19 19 19 19 19 19 19
20 20 20 20 20 20 20 20 20 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M4 M5 M5 M5 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M5 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6
12 12 12 12 12 12 12 12 12 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
100 W
1/5 1/9 1/15 1/25
R7G-RGSF05B100 78 R7G-RGSF09B100 78 R7G-RGSF15B100 94 R7G-RGSF25B100 94 R7G-RGSF05B200 83 R7G-RGSF09C400 98
200 W
1/5 1/9 1/15 1/25
18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3
R7G-RGSF15C400 114,5 50 R7G-RGSF25C400 114,5 50 R7G-RGSF05C400 98 R7G-RGSF09C400 98 50 50
400 W
1/5 1/9 1/15 1/25
R7G-RGSF15C400 114,5 50 R7G-RGSF25C400 114,5 50 R7G-RGSF05C750 102 50 R7G-RGSF09C750 106,5 50 R7G-RGSF15C750 118,5 50 R7G-RGSF25C750 118,5 50
750 W
1/5 1/9 1/15 1/25
Diagramas externos
E3 F Cuatro, Z1 di.
D1 D2 di.
di.
@C2
D3h7 di.
Sh6 di.
D4 di.
G LM LR
@C1
QK
t1 h
2-13
Captulo 2
Dimensiones (mm)
Peso (kg)

Modelo LM LR C1 C2 D1 D2 D3 D4 E3 F G S T Z1 Z2 l Dimensiones de la chaveta QK b 4 4 4 6 4 6 6 6 6 6 6 8 6 8 8 10 4 4 6 4 6 6 6 6 6 6 7 6 7 7 8 h 4 t1 2,5 0,72 2,5 0,77 2,5 0,77 3,5 1,8 2,5 0,85 3,5 2,2 3,5 2,2 3,5 2,2 3,5 1,8 3,5 2,2 3,5 2,2 4 4 4 5 3,4 4,2 4,2 7,8 3,5 2,6 16 16 16 22 16 22 22 22 22 22 22 30 22 30 30 45
100 W
1/5 1/9 1/15 1/25
R7G-VRSFPB05B100P 72,5 32 R7G-VRSFPB09B100P 83 R7G-VRSFPB15B100P 83 R7G-VRSFPB25C100P 92 R7G-VRSFPB09C400P 100 R7G-VRSFPB15C400P 100 R7G-VRSFPB25C200P 100 R7G-VRSFPB09C400P 100 R7G-VRSFPB15C400P 100 R7G-VRSFPB25D400P 109 R7G-VRSFPB05C750P 98 R7G-VRSFPB09D750P 110 R7G-VRSFPB15D750P 110 R7G-VRSFPB25E750P 155 32 32 50 50 50 50 50 50 61 50 61 61 75
52 52 52 78 52 78 78 78 78 78 78 98 78 98 98
60 60 60 60 80 80 80 80 80 80 80 80
70 70 70 70 90 90 90 90 90 90 90 90
60 60 60 90 60 90 90 90 90 90 90
50 50 50 70 50 70 70 70 70 70 70 70
45 45 45 62 45 62 62 62 62 62 62 75 62 75 75
10 10 10 17 10 17 17 17 17 17 17 18 17 18 18 17
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 5 3 5 5 5
10 10 10 10 12 12 12 12 10 12 12 12 15 15 15 15
12 12 12 19 12 19 19 19 19 19 19 24 19 24 24 32
20 20 20 30 20 30 30 30 30 30 30 40 30 40 40 55
M5 M5 M5 M5 M5 M5 M5 M6 M6 M5 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M8 M8 M6 M8 M8 M8 M8
12 12 12 20 12 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
200 W
1/5 1/9 1/15 1/25
R7G-VRSFPB05B200P 72,5 32
400 W
1/5 1/9 1/15 1/25
R7G-VRSFPB05C400P 93,5 50
115 90
750 W
1/5 1/9 1/15 1/25
120 145 90
120 145 115 90 120 145 115 90
125 120 145 135 110 98
M8 M10 20
Diagramas externos
E3 Cuatro, Z1 di. F
D1
di.
D2
di.
D3h7 di.
Sh6 di.
D4 di.
T @C2 G LR LM
@C1
QK
t1 h
2-14
Captulo 2
Dimensiones (mm)
Peso (kg)

Modelo LM LR C1 C2 D1 D2 D3 D4 E3 F G S T Z1 Z2 l Dimensiones de la chaveta QK b 4 4 4 4 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 4 4 4 4 4 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 h t1 2,5 0,8 2,5 0,8 2,5 0,95 2,5 0,95 2,5 0,75 3,5 2,4 3,5 2,8 3,5 2,8 3,5 2,4 3.5 2.4 3,5 2,8 3,5 2,8 3,5 2,5 3,5 2,5 3,5 2,9 3,5 2,9 16 16 16 16 16 22 22 22 22 22 22 22 22 22 22 22
100 W
1/5 1/9 1/15 1/25
R7G-RGSF05B100P R7G-RGSF09B100P R7G-RGSF15B100P R7G-RGSF25B100P R7G-RGSF05B200P R7G-RGSF09C400P R7G-RGSF15C400P R7G-RGSF25C400P R7G-RGSF05C400P R7G-RGSF09C400P R7G-RGSF15C400P R7G-RGSF25C400P R7G-RGSF05C750P R7G-RGSF09C750P R7G-RGSF15C750P R7G-RGSF25C750P
83 83 99 99 83 102
32 32 32 32 32 50
52 52 52 52 52 78 78 78 78 78 78 78 78 78 78 78
60 60 60 60 80 80 80 80 80 80 80 80
70 70 70 70 90 90 90 90 90 90 90 90
60 60 60 60 60 90 90 90 90 90 90 90
50 50 50 50 50 70 70 70 70 70 70 70 70 70 70 70
43 43 43 43 43 64 64 64 64 64 64 64 64 64 64 64
10 10 10 10 10
3 3 3 3 3
10 10 10 10 12 10 10 10 10 10 10 10 15 15 15 15
12 12 12 12 12 19 19 19 19 19 19 19 19 19 19 19
20 20 20 20 20 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30 30
M5 M5 M5 M5 M5 M5 M5 M5 M6 M5 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M8 M6 M8 M6 M8 M6 M8 M6
12 12 12 12 12 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 20
200 W
1/5 1/9 1/15 1/25
18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18,5 3 18., 3 18,5 3 18,5 3
118,5 50 118,5 50 102 102 50 50
400 W
1/5 1/9 1/15 1/25
118,5 50 118,5 50 106,5 50 106,5 50 123 123 50 50
750 W
1/5 1/9 1/15 1/25
120 145 90 120 145 90 120 145 90 120 145 90
Diagramas externos
E3 Cuatro, Z1 di. F
D1
di.
D2
di.
@C2
D3h7 di.
Sh6 di.
D4 di.
G LM LR
@C1
QK
t1 h
2-15
Captulo 2
Especificaciones del Servodriver
SMARTSTEP serie A R7D-AP@ Servodrivers

Seleccione un Servodriver compatible con el Servomotor utilizado.
2-3-1 Especificaciones generales

Elemento Temperatura ambiente de operacin Humedad ambiente de operacin Temperatura ambiente de almacenamiento Humedad ambiente de almacenamiento Atmsfera de almacenamiento y operacin Resistencia a vibraciones Resistencia a golpes Resistencia de aislamiento Rigidez dielctrica Especificaciones de 0 a 55 C 90% mx. (sin condensacin) de 20 a 85 C 90% mx. (sin condensacin) Sin gases corrosivos. 10 a 55 Hz. en las direcciones X, Y y Z, 0,1 mm de amplitud p-p; aceleracin: 4,9 m/s2 mx. Aceleracin mx. 19,6 m/s2, en las direcciones X, Y y Z, tres veces Entre los terminales de alimentacin y la carcasa: 0,5 M mn. (a 500 Vc.c.) Entre los terminales de alimentacin y la carcasa: 1.500 Vc.a. durante 1 minuto a 50/60 Hz Entre cada seal de control y la carcasa: 500 Vc.a. durante 1 minuto Incorporada en el panel (IP10).
Estructura protectora
Nota 1. Los elementos anteriores reflejan pruebas de evaluacin individuales. Los resultados pueden diferir en condiciones diversas. Nota 2. No realice bajo ninguna circunstancia pruebas de rigidez dielctrica con un meghmetro en el Servodriver. En caso de realizar tales pruebas, podran daarse elementos internos. Nota 3. Dependiendo de las condiciones de operacin, algunas partes del Servodriver necesitarn mantenimiento. Consulte la informacin detallada en la seccin 5-5 Mantenimiento peridico. Nota 4. La vida til del Servodriver es de 50.000 horas a una temperatura ambiente media de 40 C y al 80% del par nominal.
2-16
Modelos disponibles y especificaciones 2-3-2 Especificaciones de prestaciones
Captulo 2
Especificaciones de control
Tipo de entrada de 100 Vc.a.
R7D-APA3L 0,42 A 1,3 A R7D-APA5L 0,6 A 1,9 A R7D-AP01L 0,89 A 2,8 A R7D-AP02L 2,0 A 6,0 A R7D-AP04L 2,6 A 8,0 A
Elemento Corriente de salida continua (eficaz) Corriente de salida mxima instantnea (eficaz) Alimentacin Circuitos de entrada principales Circuitos de control Valor Circuitos calorfico principales Circuitos de control Mtodo de control Realimentacin de velocidad Mtodo inversor Frecuencia MID Frecuencia aplicable mxima (aplicacin de impulsos de comando) Peso Vatiaje del Servomotor aplicable Servomotor Tipo aplicable cilndrico (R7M-) Tipo plano
Monofsico de 100/115 Vc.a. (85 a 127 V) a 50/60 Hz (mtodo de tensin doble) Monofsico de 100/115 Vc.a. (85 a 127 V) a 50/60 Hz 3,1 W 13 W 4,6 W 13 W 6,7 W 13 W 13,3 W 13 W 20,0 W 13 W
Servo totalmente digital 2.000 impulsos/revolucin, encoder incremental Mtodo MID basado en IGBT. 11,7 kHz 250 kpps
Aprox. 0,8 kg 30 W A03030
Aprox. 0,8 kg 50 W A05030
Aprox. 0,8 kg 100 W A10030 AP10030
Aprox. 0,8 kg 200 W A20030 AP20030
Aprox. 1,1 kg 400 W A40030 AP40030
Tipo de entrada de 200 Vc.a. (entrada monofsica)

Elemento R7DAPA3H 0,42 A 1,3 A R7DAPA5H 0,6 A 1,9 A R7DAP01H 0,89 A 2,8 A R7DAP02H 2,0 A 6,0 A R7DAP04H 2,6 A 8,0 A R7DAP08H 4,4 A 13,9 A
Corriente de salida continua (eficaz) Corriente de salida mxima instantnea (eficaz) AlimentaCircuitos cin de principales entrada Circuitos de control Valor Circuitos calorfico principales Circuitos de control Mtodo de control
Monofsico 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz (slo para R7DAP08H, entrada trifsica posible) Monofsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz 3,1 W 20 W 4,6 W 20 W 6,7 W 20 W 13,3 W 20 W 20 W 20 W 47 W 20 W
Servo totalmente digital
2-17

Elemento Realimentacin de velocidad Mtodo inversor Frecuencia MID Frecuencia aplicable mxima (aplicacin de impulsos de comando) Peso R7DR7DR7DR7DAPA3H APA5H AP01H AP02H 2.000 impulsos/revolucin, encoder incremental Mtodo MID basado en IGBT. 11,7 kHz 250 kpps R7DAP04H
Captulo 2
R7DAP08H
Vatiaje del Servomotor aplicable Servomotor Tipo A03030 aplicable cilndrico (R7M-) Tipo plano
Aprox. 0,8 kg 30 W
Aprox. 0,8 kg 50 W A05030
Aprox. 0,8 kg 100 W A10030 AP10030
Aprox. 0,8 kg 200 W A20030 AP20030
Aprox. 1,1 kg 400 W A40030 AP40030
Aprox. 1,7 kg 750 W A75030 AP75030
2-3-3 Especificaciones del Bloque de Terminales

Seal L1 L2 L3 +1 +2 Funcin Estado Entrada de alimen- R7DAP@H: Monofsica de 200/230 Vc.a. (170 a 253 Vc.a.) a 50/60 Hz tacin del circuito R7DAP@L: Monofsica de 100/115 Vc.a. (85 a 127 Vc.a.) a 50/60 Hz principal Nota: Slo el R7DAP08H (750 W) tiene un terminal L3, permitiendo una entrada trifsica: Trifsica de 200/230 Vc.a. (170 a 253 Vc.a.) a 50/60 Hz Terminal de la reac- Normalmente cortocircuito entre +1 y +2. tancia de c.c. para Si es necesario adoptar medidas para el control armnico, conecte el Reaccontrol armnico de tancia de c.c. entre +1 y +2. la alimentacin Salida de c.c. del No conecte nada. circuito principal (inversa) Entrada de alimen- R7D-AP@H: Monofsica de 200/230 Vc.a. (170 a 253 Vc.a.) a 50/60 Hz tacin al circuito de R7D-AP@L: Monofsica de 100/115 Vc.a. (85 a 127 Vc.a.) a 50/60 Hz control Terminales de 30 a 200 W: No es posible conectar ninguna Resistencia de Regeneracin conexin de la Externa. resistencia de rege- 400 W: Normalmente no es necesario conectar este terminal. Si la energa neracin externa regenerativa es alta, conecte una Resistencia de Regeneracin Externa entre B1 y B2. 750 W: Normalmente cortocircuito entre B2 y B3. Si la energa regenerativa es alta, elimine el puente entre B2 y B3 y conecte una Resistencia de Regeneracin Externa entre B1 y B2. Terminales de Rojo Estos son los terminales para las salidas al Servomotor. Asegrese conexin del Blanco de que estn conectados correctamente. Servomotor Azul Verde/ amarillo Tierra de bastidor Este es el terminal de tierra. Puesta a tierra a un mnimo de 100 (clase D, clase 3).
L1C L2C B1 B2 B3
U V W
2-18
Modelos disponibles y especificaciones 2-3-4 Especificaciones de E/S de control (CN1)
Captulo 2
E/S de control y seales externas para control de posicin

Impulso Atrs
+CW 1 -CW 2
200
8 INP Salida de posicionamiento finalizado

(Ver nota 2.)
Impulso Adelante
+CCW 3 -CCW 4
200
7 BKIR Bloqueo de freno 10 OGND
Reset del contador 200 +ECRST 5 de desviacin

-ECRST 6
(Ver nota 2.)
Tensin mxima de operacin: 30 Vc.c. Corriente mxima de salida: Fase Z: 20 mA c.c. Cualquiera que no sea fase Z: 50 mA c.c.
32 Z
Fase Z
33 ZCOM
(Ver nota 2.)
34 ALM Salida de alarma 35 ALMCOM
(Ver nota 2.)
24 Vc.c.
+24VIN 13
Comando RUN
RUN 14 3,3 k
22 TXD+ Datos de transmisin (ver nota 1). 23 TXD-
Reset de alarma
20 RXD+ Datos de recepcin
RESET 18 3,3 k
21 RXD-
24 RT
Terminal de resistencia de terminacin
Caja
FG Tierra de bastidor
Nota 1. Interfaz para RS-422: Driver de lnea aplicable: T.I. SN75174, MC3487 o equivalente Receptor de lnea aplicable: T.I. SN75175, MC3486 o equivalente Nota 2. Los fusibles de reset automtico se utilizan para la proteccin de salida. Si el fusible se pone en operacin a causa de sobrecorriente, la corriente no circular, y despus de un perodo de tiempo fijo el fusible se restablecer automticamente.
2-19
Captulo 2
Seales de E/S de control

Entradas de control CN1
Funcin Contenido Terminales de entrada de tren de impulsos para comandos de posicin. Entrada de driver de lnea: 7 mA a 3 V Frecuencia de respuesta mxima: 250 kpps Entradas de colector abierto: 7 a 15 mA Frecuencia de respuesta mxima: 250 kpps Se puede seleccionar cualquiera de las siguientes opciones mediante Pn200.0: Entrada de impulsos o seales de direccin (PULS/SIGN), impulsos Adelante/Atrs (CW/CCW); seales (A/B) de diferencia de fase (fase A/B) de 90 . Entrada de driver de lnea: 7 mA a 3 V Entradas de colector abierto: 7 a 15 mA ON: comandos de impulso prohibidos y contador de desviacin puesto a cero.
N de Nombre pin de la seal 1 +PULS/CW/A 2 PULS/CW/A
3 4
Entrada de impulsos, impulsos Atrs o impulsos de diferencia de fase de 90 (fase A) +SIGN/CCW/B Seal de direccin, SIGN/CCW/B impulsos Adelante o impulsos de diferencia de fase de 90 (fase B) +ECRST ECRST Reset del contador de desviacin
5 6
13
+24VIN
14 18
RUN RESET
Nota Entrada durante al menos 20 s. Entrada de fuente de Terminal de entrada de fuente de alimentacin (+24 Vc.c.) alimentacin de +24 para entradas de secuencia (pines 14 y 18). V para c.c. de control Entrada del ON: Servo ON (conecta la alimentacin del Servomotor). comando RUN Entrada de reset de ON: se restablece el estado de la alarma de Servo. la alarma
Salidas de control CN1

Nombre de la seal Z ZCOM Funcin Contenido
N de pin 32 33 34 35 7 8 10
Salida de fase Z
Salida de alarma ALM ALMCOM BKIR INP OGND Salida de bloqueo de freno Salida de posicionamiento finalizado Comn de tierra de salida
Emite la fase Z del Encoder (1 impulso/revolucin) Salida de colector abierto (tensin de salida mxima: 30 V c.c. mx; corriente de salida mxima: 20 mA) Cuando el Servodriver genera una alarma, las salidas se ponen en OFF. Salida de colector abierto (tensin de operacin mxima: 30 V c.c.; corriente de salida mxima: 50 mA) Emite las seales de temporizacin del freno de retencin. ON cuando el error de posicin se encuentra dentro del rango de posicionamiento finalizado (Pn500). Comn de tierra para salidas de secuencia (pines 7 y 8)
Nota Se utiliza una interfaz de salida de colector abierto para salidas de las secuencias del pin 7 y 8. (Tensin de operacin mxima: 30 V c.c.; corriente de salida mxima: 50 mA)
2-20
Captulo 2
Contenido
Interfaz para RS-422

Nombre de Funcin la seal Recepcin de datos RXD+ RXD TXD+ Transmisin de datos TXD RT Terminal de resistencia de terminacin Tierra RS-422A GND
N de pin 20 21 22 23 24 19
Interfaz para transmisin y recepcin RS-422A.
Conectar a pin 21 (RXD) en el extremo de la Unidad. Tierra para RS-422A.
CN1: Disposicin de pines

1 +PULS /+CW/+A
Entrada de impulsos +, impulso atrs +, fase A + Seal de direccin +, impulso adelante +, fase B + reset del contador de desviacin +
-PULS /-CW/-A -SIGN /-CCW /-B
Entrada de impulsos -, impulso atrs-, fase A Seal de direccin -, impulso adelante -, fase B Reset del contador de desviacin
19 20 RXD+ Datos de recepcin + 21 22 TXD+ Datos de transmisin + 23 24 RT Terminal de resistencia de terminacin 25 26
GND
Tierra para RS-422A.
+SIGN /+CCW/+B
RXD-
Datos de recepcin -
+ECRST
TXD-
Datos de transmisin -
-ECRST
7 8 INP
Salida de posicionamiento finalizado
BKIR
Salida de bloqueo de freno
9 10 OGND
Comn de tierra de salida
27 28
11 12 13 14 RUN
Entrada del comando RUN
29 30 +24VIN
Entrada de +24 V de la c.c. de control
31 32 Z Salida de fase Z del encoder 33 34 ALM Salida de alarma 35 ALMCOM 36 ZCOM
15 16 17 18 RESET
Entrada de reset de la alarma
Tierra de salida de fase Z Tierra de salida de alarma
Nota No conecte los pines vacos.
Conectores CN1 (36P)

10236-52A2JL (Sumitomo 3M) 10136-3000VE (Sumitomo 3M) 10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)
Receptculo en el Servodriver Conector para soldar cable Proteccin del cable
2-21
Captulo 2
Circuitos de entrada de control

Entradas de impulsos de comandos de posicin y entradas de reset del contador de desviacin
Entrada de driver de lnea

Controlador
+ +
Servodriver
200
Corriente de entrada: 7 mA, 3 V
Driver de lnea aplicable: AM26LS31A o equivalente
Entrada de colector abierto

Utilizacin de la fuente de alimentacin externa
Controlador
Vc.c. R 200
Servodriver
Corriente de entrada: 7 a 15 mA
Nota Seleccione un valor para la resistencia R de tal forma que la corriente de entrada se encuentre entre 7 y 15 mA. Vc.c. 24 V 12 V 5V
R 1,6 a 2,4 k 750 a 1,1 k Ninguno
Entradas de secuencia
Servodriver
+24VIN 13
Fuente de alimentacin externa: 24 V + 1 Vc.c. Capacidad de fuente de alimentacin: 50 mA mn. (por Unidad)
14
3,3 k
Entrada de fotoacoplador: 24 Vc.c., 7 mA
Tiempo de ON mnimo: 2 ms A otros circuitos de entrada
A las tomas de tierra de otros circuitos de entrada
Niveles de seal Nivel ON: Mnimo (+24VIN-11) V nivel OFF: Mximo (+24VIN-1) V
2-22
Captulo 2
Circuitos de salida de control

Salidas de secuencia y alarma
Servodriver A otros circuitos de salida
+
X
Di
(ver nota).
Fuente de alimentacin externa 24 Vc.c. 1 V
Tensin mxima de operacin: 30 Vc.c. Corriente mxima de salida: 50 mA
Di: Diodo para evitar sobretensin (utilice diodos de alta velocidad.)
Nota Los fusibles de reset automtico se utilizan para la proteccin de salida. Si el fusible se pone en operacin a causa de sobrecorriente, la corriente no circular, y despus de un perodo de tiempo fijo el fusible se restablecer automticamente.
Salida de fase Z
Servodriver Controlador
32 Z
33 ZCOM (ver nota). FG
Tensin mxima de operacin: 30 Vc.c. Corriente mxima de salida: 20 mA
Nota Los fusibles de reset automtico se utilizan para la proteccin de salida. Si el fusible se pone en
operacin a causa de sobrecorriente, la corriente no circular, y despus de un perodo de tiempo fijo el fusible se restablecer automticamente.
2-23
Captulo 2
Detalles de entrada de control

Entrada impulsos/seal de direccin, impulso Atrs/impulso Adelante, Seales de diferencia de fase de +90 (fase A/fase B)
CN1 Nmeros de pin

CN1 pin 1: +Entrada impulsos (+PULS), +impulso Atrs (+CW), Seales de diferencia de fase de +90 (fase A) (+A) CN1 pin 2: -Entrada impulsos (-PULS), -impulso Atrs (-CW), Seales de diferencia de fase de 90 (fase A) (A) CN1 pin 3: +Seal de direccin (+SIGN), +impulso Adelante (+CCW), Seales de diferencia de fase de +90 (fase B) (+B) CN1 pin 4: -Seal de direccin (-SIGN), -impulso Adelante (-CCW), Seales de diferencia de fase de 90 (fase B) (-B)
Funciones
La funcin de estas seales depende de los ajustes de Pn200.0 (modo de impulso de comando: configuracin de control de posicin 1).
Lgica Configu- Modo de impulso de Pines de racin comando entrada de Pn200.0 0 Impulso y direccin 1: +PULS 2: PULS 3: +SIGN 4: SIGN 1 Adelante/Atrs 1: +CW 2: CW 3: +CCW 4: CCW 1: +A 2: A 3: +B 4: B Comando adelante del Servomotor Comando atrs del Servomotor
Positiva
L L
2 3 4
Seales de diferencia de fase de 90 (x1) Seales de diferencia de fase de 90 (x2) Seales de diferencia de fase de 90 (x4)
2-24

Lgica Configu- Modo de impulso de Pines de racin comando entrada de Pn200.0 5 Impulso y direccin 1: +PULS 2: PULS 3: +SIGN 4: SIGN 6 Adelante/Atrs 1: +CW 2: CW 3: +CCW 4: CCW 1: +A 2: A 3: +B 4: B Comando adelante del Servomotor
Captulo 2
Comando atrs del Servomotor
L H
Negativa
7 8 9
Seales de diferencia de fase de 90 (x1) Seales de diferencia de fase de 90 (x2) Seales de diferencia de fase de 90 (x4)
2-25

Temporizacin de impulsos de comando
Captulo 2
Los siguientes diagramas de onda se utilizan para la lgica positiva. Las condiciones son las mismas en el caso de la lgica negativa.
Modo de impulsos de comando Impulsos y direccin Mxima frecuencia de entrada: 250 kpps Situacin
Comando de rotacin directa Comando de rotacin inversa
Seales de direccin
t1 t2
t2 t1 t2
Impulsos de alimentacin
t1
t1 T
t1 0,1 s t2 > 3,0 s 2,0 s T 4,0 s (/T) x 100 50 (%)
Impulso Atrs e impulso Adelante Mxima frecuencia de entrada: 250 kpps
Comando de rotacin directa
Comando de rotacin inversa
Impulsos Atrs
t2
Impulsos Adelante
t1 t1
t1 0,1 s t2 > 3,0 s 2,0 s T 4,0 s (/T) x 100 50 (%) Comando de rotacin inversa
Seales de diferencia de fase de 90 Mxima frecuencia de entrada: x1: Driver de lnea: 250 kpps x2: Driver de lnea: 250 kpps x4: Driver de lnea: 187.5 kpps
Comando de rotacin directa
Impulsos de fase A
t1 t1
Impulsos de fase B
T
t1 0,1 s 2,0 s T 4,0 s (/T) x 100 50 (%)
2-26
Captulo 2
+ Reset del contador de desviacin (5: +ECRST) Reset del contador de desviacin (6: ECRST)
El contenido del contador de desviacin se restablecer cuando la seal de reset del contador se ponga en ON y el lazo de posicin se inhabilite. Introduzca la seal de reset durante un mnimo de 20 s. El contador no se restablecer si la seal es demasiado corta.
Entrada de comando RUN (14: RUN)
Esta es la entrada que pone en ON el circuito de potencia del circuito principal del Servodriver. Si no se introduce esta seal (es decir, si el Servo est en OFF) el Servomotor no puede funcionar, excepto en operaciones JOG.
Reset de alarma (18: RESET)
Esta es la entrada de la seal de reset externo de la alarma. Elimine el motivo de la alarma y reinicie la operacin. Ponga en OFF el comando RUN antes de introducir la seal de reset. Puede ser peligroso introducir la seal de reset mientras el comando RUN est en ON.
Detalles de la salida de control

Secuencia de la salida de control
Entrada de fuente de alimentacin (L1C, LC2, L1, L2, (L3)) Salida de alarma (ALM)
ON OFF
Aprox. 2 s
300 ms
ON OFF
2 ms Salida de posicionamiento finalizado (INP)

ON OFF
Salida de bloqueo de freno (BKIR) Entrada del comando RUN (RUN)
ON OFF
0 hasta 35 ms
ON OFF
2 ms
Entrada de reset de la alarma (RESET)
ON OFF
Salida de alarma (34: ALM) Tierra de salida de alarma (35: ALMCOM)
Cuando el Servodriver detecta un error, las salidas se ponen en OFF. Esta salida aparece en OFF en el momento de la conexin, y cambia a ON cuando el procesamiento inicial ha finalizado.
2-27
Captulo 2
Salida de posicionamiento finalizado (8: INP)
La seal INP se pone en ON cuando el nmero de impulsos acumulados en el contador de desviacin es menor que Pn500 (rango de posicionamiento finalizado).
Salida de bloqueo del freno (7: BKIR)
Salida de las seales de temporizacin de freno externo.
2-3-5 Especificaciones del conector de entrada del encoder (CN2)

N de pin Smbolo Nombre de la seal 1, 2, 3 E0V Toma de tierra de la alimentacin del encoder 4, 5, 6 E5V Alimentacin del encoder +5 V 8 S+ Entrada de fase + S del encoder 9 S Entrada de fase S del encoder 10 A+ Entrada de fase + A del encoder 11 A Entrada de fase A del enconder 12 B+ Entrada de fase +B del encoder 13 B Entrada de fase B del encoder Caja FG Tierra de proteccin
Funcin/Interfaz Salida de alimentacin para encoder: 5 V, 180 mA
Entrada de driver de lnea (conforme con EIARS-422A) (Impedancia de entrada: 300 5%) Entrada de driver de lnea (conforme con EIARS-422A) (Impedancia de entrada: 300 5%) Entrada de driver de lnea (conforme con EIARS-422A) (Impedancia de entrada: 300 5%) Tierra de proteccin del cable
Conectores CN2 utilizados (14P)

10214-52A2JL (Sumitomo 3M) 10114-3000VE (Sumitomo 3M) 10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)
Receptculo en el Servodriver: Conector para soldar cable: Proteccin del cable:
2-3-6 Especificaciones del conector de comunicaciones (CN3)

N de pin Smbolo Nombre de la seal 1 /TXD Datos de transmisin 2 /RXD Datos de recepcin 3 PRMU Conmutacin de Operador 7 8 Carcasa
Funcin/Interfaz Datos de transmisin, salida RS-232C Datos de recepcin, entrada RS-232C Este es el terminal de conmutacin de un Operador Digital o de un ordenador personal. Salida de fuente de alimentacin de +5 V al Operador Digital. Tierra de proteccin del cable
+5V GND FG
Salida +5 V Conexin a tierra Tierra de proteccin

HR12-10R-8 SDL (Hirose Electric) HR212-10P-8P (Hirose Electric)
Receptculo en el Servodriver: Conector de cable:
2-28
Modelos disponibles y especificaciones 2-3-7 Especificaciones del conector de salidas de monitorizacin (CN4)
N de pin Smbolo Nombre de la seal 1 NM Monitorizacin de velocidad 2 AM
Captulo 2
3 4
GND GND
Funcin/Interfaz Salida de monitorizacin de velocidad: 1 V por 1.000 rpm; rotacin directa: tensin -; rotacin inversa: Tensin + La precisin de salida es aproximadamente del 15%. Monitorizacin de Salida de monitorizacin de corriente: 1 V / par nominal corriente rotacin directa: tensin -; rotacin inversa: Tensin + La precisin de salida es aproximadamente del 15%. Tierra de monitorizacin Puesta a tierra para la salida de monitorizacin Tierra de monitorizacin
Receptculo en el Servodriver: DF11-4DP-2DSA (01)(Hirose Electric) Zcalo del conector del cable: DF11-4DS-2C (Hirose Electric) Contacto del conector de cable: DF11-2428SCF (Hirose Electric)
2-29
Captulo 2
Especificaciones del Servomotor
Servomotores SMARTSTEP serie A (R7M-A@)

Existen dos tipos de Servomotores SMARTSTEP serie A: Servomotores tipo cilndrico de 3.000 rpm Servomotores tipo plano de 3.000 rpm Estos Servomotores tambin tienen especificaciones opcionales, tales como el tipo de eje, de freno, etc. Seleccione el Servomotor apropiado para su sistema conforme con las condiciones de carga y el entorno de instalacin.
2-4-1 Especificaciones generales

Elemento Temperatura ambiente de operacin Humedad ambiente de operacin Temperatura ambiente de almacenamiento Temperatura ambiente de almacenamiento Atmsfera de almacenamiento y operacin Resistencia a vibraciones (Ver la nota 1.) Resistencia a golpes Resistencia de aislamiento Rigidez dielctrica Posicin de marcha Grado de aislamiento Estructura Grado de proteccin Grado de vibracin Mtodo de montaje Especificacin de 0 a 40 C 20% a 80% (sin condensacin) De 20 a 60 C 20% a 80% (sin condensacin) Sin gases corrosivos. De 10 a 2.500 Hz, 0,2 mm de amplitud p-p 24,5 m/s2 de aceleracin mxima, aqul que sea menor, en las direcciones X, Y, y Z. Aceleracin mx. 98 m/s2, en las direcciones X, Y y Z, dos veces Entre los terminales de alimentacin y FG: 10 M mn. (meghmetro de 500 Vc.c.). Entre los terminales de alimentacin y FG: 1500 Vc.a. durante 1 minuto a 50/60 Hz Todas direcciones Tipo B Totalmente cerrado y autoventilado IP55 (excluyendo la parte del eje) V-15 Montaje de brida
Nota 1. Es posible que la vibracin aumente debido a la resonancia simptica de la maquinaria, por lo que debe utilizar el driver del Servomotor en condiciones en las que no se supere el 80% de los valores de especificacin durante largos perodos de tiempo. Nota 2. Los elementos anteriores reflejan pruebas de evaluacin individuales. Los resultados pueden diferir en condiciones diversas. Nota 3. No pueden utilizarse los Servomotores en entornos brumosos.
2-30
Modelos disponibles y especificaciones 2-4-2 Especificaciones de funcionamiento
Captulo 2
Servomotores de tipo cilndrico de 3.000 rpm

Elemento Unidad W N m rpm rpm R7MA03030 30 0,095 3.000 4.500 R7MA05030 50 0,159 R7MA10030 100 0,318 R7MA20030 200 0,637 R7MA40030 400 1,27 R7MA75030 750 2,39
Salida nominal* Par nominal* Velocidad de rotacin nominal Velocidad de rotacin mxima instantnea Par mximo instantneo* Corriente nominal* Corriente mxima instantnea* Inercia del rotor
N m
0,29
0,48 0,60 1,9 2,2 106 0,286 9,98 11,5 0,8 9,64 16,9 1,8 68 54
0,96 0,89 2,8
1,91 2,0 6,0
3,82 2,6 8,0
7,1 4,4 13,9
A 0,42 (eficaces) A 1,3 (eficaces) 1,7 106 kg m2 (GD2/4) N m/A 0,255 mV/ (rpm) 8,89 5,31 1,2 15,8 23,1 1,5 68 54
3,6 106 1,19 105 1,87 105 6,67 105 0,408 14,0 28,1 0,5 6,99 13,2 1,9 78 54 0,355 12,4 34,1 0,4 1,34 7,2 5,4 245 74 0,533 18,6 86,3 0,2 1,23 7,9 6,4 245 74 Aprox. 1,7 Aprox. 2,2 0,590 20,6 85,6 0,3 0,45 5,7 13 392 147 Aprox. 3,4 Aprox. 4,3
Constante de par* Constante de tensin inducida* Relacin potencia* kW/s Constante de ms tiempo mecnica Resistencia del bobinado Inductancia del mH bobinado Constante de ms tiempo elctrica Carga radial N tolerable Carga axial N tolerable Sin freno kg Con freno kg Dimensiones de la proteccin contra radiacin (material) Inercia de carga aplicable Servodriver 100 Vc.a. aplicable (R7D-) 200 Vc.a. Peso
Aprox. 0,3 Aprox. 0,4 Aprox. 0,6 Aprox. 0,7 t6 @250 mm (Al)
Aprox. 0,5 Aprox. 1,1 Aprox. 0,8 Aprox. 1,6
100 (limitada por la capacidad del proceso de regeneracin.) APA3L APA5L AP01L AP02L AP04L APA3H APA5H AP01H AP02H AP04H AP08H
2-31

Elemento Especificaciones del freno Unidad R7MA03030 8,5 107 R7MA05030 8,5 107 R7MA10030 R7MA20030
Captulo 2
R7MA40030 6,4 106 R7MA75030 1,71 105
Inercia del freno kg m2 (GD2/4) Tensin de V excitacin Consumo de W energa (a 20 C) Consumo de A corriente (a 20 C) Par de friccin N m esttica Tiempo de ms atraccin (ver nota 3). Tiempo de ms liberacin (ver nota 3). Holgura Tensin Grado de aislamiento
8,5 107 6,4 106
24 Vc.c. 10% 6 6 6 7 7 7,7
0,25
0,25
0,25
0,29
0,29
0,32
0,2 mn. 30 mx.
0,2 mn. 30 mx.
0,34 mn. 30 mx.
1,47 mn. 60 mx.
1,47 mn. 60 mx.
2,45 mn. 60 mx.
60 mx.
60 mx.
60 mx.
20 mx.
20 mx.
20 mx.
1 (Valor de referencia) Continua Tipo F
Nota 1. *Los valores de los elementos marcados con un asterisco son los valores con la bobina de inducido a una temperatura de 100 C, en combinacin con el Servodriver. El resto de los valores se aplican en condiciones normales (20 C, 65%). El par mximo instantneo que aparece arriba indica el valor estndar. Nota 2. Los frenos son del tipo de operacin de no excitacin (liberado cuando se aplica la tensin de excitacin). Nota 3. El tiempo de operacin es el valor medido (valor de referencia) mediante un supresor de picos insertado (CR50500, de Okaya Electric Industries co. LTD). Nota 4. Las cargas radial y axial tolerables constituyen los valores determinados para una vida til de 20.000 horas a temperaturas de operacin normales. Nota 5. El valor indicado para la carga radial tolerable es para las posiciones que aparecen en los diagramas que se muestran despus de la tabla siguiente.
Carga radial Carga axial 5 mm
2-32
Captulo 2
Servomotores tipo cilndrico de 3.000 rpm: Caractersticas del par y la velocidad de rotacin
Los siguientes grficos muestran las caractersticas con un cable estndar de 3 m y una entrada de 100 Vc.a. para Servodrivers R7D-AP@L, o una entrada de 200 Vc.a. para Servodrivers R7D-AP@H.
R7M-A03030 (30 W)
(Nm) 0,3 0,29 0,29
R7M-A05030 (50 W)
(Nm) 0,5 0,48 0,48
0,4 0,2
Uso reiterado
Uso reiterado
0,3
0,2 0,1 0,095 0,095 0,069 0,1 0,159 0,159 0,107
Uso continuado
0 (rpm) 1000 2000 3000 4000 5000 0
Uso continuado
(rpm) 1000 2000 3000 4000 5000
R7M-A10030 (100 W)
(Nm) 1,0 0,96 0,96 (3600) 0,8 0,91
R7M-A20030 (200 W)
(Nm) 2,0 1,91 1,91 (3650)
1,5 0,6
Uso reiterado
1,0
Uso reiterado
1,33
0,4 0,318 0,2 0,318 0,222 0,5
0,637
0,637 0,452
Uso continuado
(rpm) 1000 2000 3000 4000 5000 0
Uso continuado
(rpm) 1000 2000 3000 4000 5000
R7M-A40030 (400 W)
(Nm) 4,0 3,82 (2000) 3,82 (2900)
R7M-A75030 (750 W)
(Nm) 8,0 7,1 6,0 7,1 (2225)
3,0
Entrada de 100 Vc.a.
Uso reiterado
2,0 1,45 1,27 1,0 1,27 1,24 0,89 4,0
Uso reiterado
2,39 2,39
2,0
Uso continuado
0 (rpm) 1000 2000 3000 4000 5000 0
Uso continuado
1000 2000 3000 4000
1,24 (rpm) 5000
2-33
Captulo 2
R7MAP40030 400 1,27 R7MAP75030 750 2,39
Servomotores tipo plano de 3.000 rpm

Elemento Unidad W N m rpm rpm N m A (eficaces) A (eficaces) R7MAP10030 100 0,318 3.000 4.500 0,96 0,89 2,8 1,91 2,0 6,0 3,82 2,6 8,0 7,1 4,1 13,9 R7MAP20030 200 0,637
Salida nominal* Par nominal* Velocidad de rotacin nominal Velocidad de rotacin mxima instantnea Par mximo instantneo* Corriente nominal* Corriente mxima instantnea* Inercia del rotor
2,09 105 3,47 105 2,11 104 kg m2(GD2/4) 6,5 106 Constante de par* N m/A 0,392 0,349 0,535 0,641 Constante de tensin mV/ (rpm) 13,7 12,2 18,7 22,4 inducida* Relacin de potencia* kW/s 15,7 19,4 46,8 26,9 Constante de tiempo ms 0,7 0,6 0,4 0,7 mecnica Resistencia del 5,53 1,13 1,04 0,43 bobinado Inductancia del mH 20,7 8,4 8,9 7,7 bobinado Constante de tiempo ms 3,7 7,4 8,5 18 elctrica Carga radial tolerable N 78 245 245 392 Carga axial tolerable N 49 68 68 147 Sin freno kg Aprox. 0,7 Aprox. 1,4 Aprox. 2,1 Aprox. 4,2 Con freno kg Aprox. 0,9 Aprox. 1,9 Aprox. 2,6 Aprox. 5,7 Dimensiones de la proteccin contra t6 @250 mm (Al) t12 @300 mm radiacin (material) (Al) Inercia de carga aplicable 100 (limitada por la capacidad del proceso de regeneracin.) Servodriver aplicable 100 Vc.a. AP01L AP02L AP04L (R7D-) 200 Vc.a. AP01H AP02H AP04H AP08H Peso
2-34

Elemento Especificaciones del freno Inercia del freno Unidad R7MAP10030 2.9 106 24 Vc.c. 10% 6 0.25 0,4 mn. 40 mx. 20 mx. R7MAP20030 1.09 105 R7MAP40030 1.09 105
Captulo 2
R7MAP75030 8.75 105
kg m2(GD2/4) Tensin de excita- V cin Consumo de W energa (a 20 C) Consumo de A corriente (a 20 C) Par de friccin N m esttica Tiempo de atrac- ms cin (ver nota 3). Tiempo de libera- ms cin (ver nota 3). Holgura Tensin Grado de aislamiento
5 0.21 0,9 mn. 40 mx. 20 mx.
7.6 0.32 1,9 mn. 40 mx. 20 mx.
7.5 0.31 3,5 mn. 40 mx. 20 mx.
1 (Valor de referencia) Continua Tipo F
Nota 1. *Los valores de los elementos marcados con un asterisco son los valores con la bobina de inducido a una temperatura de 100 C, en combinacin con el Servodriver. El resto de los valores se aplican en condiciones normales (20 C, 65%). El par mximo instantneo que aparece arriba indica el valor estndar. Nota 2. Los frenos son del tipo de operacin de no excitacin (liberado cuando se aplica la tensin de excitacin). Nota 3. El tiempo de operacin es el valor medido (valor de referencia) mediante un supresor de picos insertado (CR50500, de Okaya Electric Industries co. LTD). Nota 4. Las cargas radial y axial tolerables constituyen los valores determinados para una vida til de 20.000 horas a temperaturas de operacin normales. Nota 5. El valor indicado para la carga radial tolerable es para la posicin mostrada en el siguiente diagrama:
Carga radial Carga axial 5 mm
2-35
Captulo 2
Servomotores tipo plano de 3.000 rpm: Caractersticas del par y la velocidad de rotacin
Los siguientes grficos muestran las caractersticas con un cable estndar de 3 m y una entrada de 100 Vc.a. para Servodrivers R7D-AP@L, o una entrada de 200 Vc.a. para Servodrivers R7D-AP@H.
R7M-AP10030 (100 W)
(Nm) 1,0 0,96 0,96 (3725) 0,8 0,800 1,5 1,40 0,6
R7M-AP20030 (200 W)
(Nm) 2,0 1,91 1,91 (3600)
Uso reiterado
1,0
Uso reiterado
0,4 0,318 0,2 0,318 0,222 0,5
0,637
0,637 0,452
Uso continuado
0 (rpm) 1000 2000 3000 4000 5000 0
Uso continuado
(rpm) 1000 2000 3000 4000 5000
R7M-AP40030 (400 W)
(Nm) 4,0 3,82 (2350) 3,82 (3250)
R7M-AP75030 (750 W)
(Nm) 8,0 7,1 (2500) 6,0
Entrada monofsica de 200 Vc.a.
Entrada de 100 Vc.a.
7,1 (3200)
3,0
Uso reiterado
2,0 1,77 1,27 1,0 1,27 1,22 0,87 2,0 2,39 4,0
Uso reiterado
Entrada trifsica de 200 Vc.a.
2,39
2,45 1,64 1,54 (rpm)
Uso continuado
0 (rpm) 1000 2000 3000 4000 5000 0
Uso continuado
1000 2000 3000 4000
5000
2-36
Captulo 2
Caractersticas trmicas del Servomotor y el sistema mecnico
Los Servomotores SMARTSTEP serie A utilizan imanes de tierras raras (imanes de aleacin de neodimio-hierro). El coeficiente de temperatura de estos imanes es, aproximadamente, del 0.13%/ C. Cuando baja la temperatura, el par mximo instantneo del Servomotor aumenta, y si aumenta la temperatura, disminuye el par. Cuando se comparan las temperaturas normales 20 C y 10 C, el par mximo instantneo aumenta en aproximadamente un 4%. Por el contrario, cuando el imn se calienta hasta unos 80 C por encima de la temperatura normal de 20 C, el par mximo instantneo disminuye en aproximadamente un 8%. Normalmente, en un sistema mecnico aumentan el par de friccin y el par de carga cuando desciende la temperatura. Por tal motivo, puede producirse una sobrecarga a bajas temperaturas. En concreto, en sistemas que utilizan engranajes reductores, el par de carga a bajas temperaturas puede casi duplicar al par de carga a temperaturas normales. Compruebe mediante un medidor de corriente si se produce una sobrecarga a bajas temperaturas y a cunto asciende el par de carga. De igual modo, verifique si existen sobrecalentamientos anmalos del Servomotor o alarmas a altas temperaturas. Un aumento en el par de friccin de carga aumenta visiblemente la inercia de carga. Por lo tanto, es posible que no se produzca una operacin ptima a bajas temperaturas, incluso si se ajustan los parmetros del Servodriver a temperaturas normales. Compruebe si tambin se produce una operacin ptima a bajas temperaturas.
2-4-3 Especificaciones del encoder

Especificacin Servomotores tipo cilndrico Servomotores tipo plano Tipo de encoder Encoder ptico (incremental) Encoder magntico (incremental) Nmero de impulsos de salida Fase A, B: 2.000 impulsos/revolucin Fase Z: 1 impulso/revolucin Tensin de alimentacin 5 Vc.c. 5% Corriente de alimentacin 150 mA mx. Velocidad de rotacin mxima 4.500 rpm Seales de salida +A, A, +B, B, +S, S Interfaz de salida Conforme con EIA RS-422A. Salida basada en AM26LS31CN o equivalente. Datos de comunicaciones serie Fase Z, sensor de sondeo, fases U, V, W Mtodo de comunicaciones serie Mtodo de comunicaciones combinado basado en las fases A, B, y S. Elemento
2-37
Captulo 2
Especificaciones de engranaje reductor
Engranajes reductores para Servomotores SMARTSTEP serie A (R7G-@)

Existen dos tipos de engranajes reductores para los Servomotores SMARTSTEP serie A: Engranajes reductores para Servomotores de tipo cilndrico de 3.000 rpm (Holgura de 3 mx. y holgura de 45 mx.) Engranajes reductores para Servomotores de tipo plano de 3.000 rpm (Holgura de 3 mx. y holgura de 45 mx.) Existen cuatro ndices de reduccin: 1/5, 1/9, 1/15, y 1/25. Seleccione un ndice de reduccin compatible con la capacidad del Servomotor. Nota No existen engranajes reductores de 30 W para Servomotores de tipo cilndrico.
Engranajes reductores para Servomotores de tipo cilndrico

Holgura = 3 Mx.
Modelo Velocidad de rotacin nominal rpm Par nominal N m 0,517 0,93 1,67 2,78 1,19 2,29 3,82 6,36 2,71 3,78 6,31 11,1 5,40 9,49 15,8 26,4 10,8 18,3 30,5 50,8 65 65 70 70 75 80 80 80 85 66 66 70 85 83 83 83 90 85 85 85 Proporcin % 900 500 300 180 900 500 300 180 900 500 300 180 900 500 300 180 900 500 300 180 Velocidad de rotacin mxima instantnea rpm 1,56 2,81 5,04 8,40 3,60 6,91 11,5 19,2 8,12 11,3 18,9 33,4 16,2 28,5 47,6 79,3 32,0 54,3 90,5 151 Par mximo instantneo Inercia del engranaje reductor kg m2 4,13 10
6
Par radial tolerable
Par axial tolerable
N m
N 392 441 588 686 392 441 588 1323 392 931 1176 1323 784 931 1176 1617 784 1176 1372 2058 196 220 294 343 196 220 294 661 196 465 588 661 392 465 588 808 392 588 686 1029
50 W
1/5 1/9
R7G-VRSFPB05B50 R7G-VRSFPB09B50
600 333 200 120 600 333 200 120 600 333 200 120 600 333 200 120 600 333 200 120
5,01 106 3,67 10 3,59 10

6 6
1/15 R7G-VRSFPB15B50 1/25 R7G-VRSFPB25B50 100 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05B100 R7G-VRSFPB09B100
4,08 106 4,96 10 3,62 10

6 6
1/15 R7G-VRSFPB15B100 1/25 R7G-VRSFPB25C100 200 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05B200 R7G-VRSFPB09C400
3,92 106 1,53 10

5
3,66 105 2,71 105 2,67 10 3,22 10

5 5
1/15 R7G-VRSFPB15C400 1/25 R7G-VRSFPB25C200 400 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05C400 R7G-VRSFPB09C400
3,66 105 2,71 10 2,79 10

5 5
1/15 R7G-VRSFPB15C400 1/25 R7G-VRSFPB25D400 750 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05C750 R7G-VRSFPB09D750
7,17 105 9,54 105 7,09 10

5
1/15 R7G-VRSFPB15D750 1/25 R7G-VRSFPB25E750
7,05 105
Nota 1. La inercia del engranaje reductor indica el valor de conversin del eje del Servomotor. Nota 2. El grado de proteccin de los Servomotores con engranajes reductores es IP44. Nota 3. El par radial tolerable es el valor para el centro del eje.
2-38
Captulo 2
Par mximo instantneo Inercia del engranaje reductor kg m2 4,55 106 3,39 10 3,75 10
6 6
Holgura = 45 Mx.
Modelo Velocidad de rotacin nominal rpm Par nominal Proporcin % 65 65 70 70 75 80 80 50 85 66 66 70 85 83 83 68 90 45 45 36 900 500 300 180 900 500 300 180 900 500 300 180 900 500 300 180 900 500 300 180 Velocidad de rotacin mxima instantnea rpm 1,56 2,81 5,04 8,40 3,60 6,91 11,5 12,0 (ver nota 4.) 8,10 11,3 18,9 33,4 16,2 28,5 47,6 65,1 (ver nota 4.) 32,0 29,1 (ver nota 4.) 48,6 (ver nota 4.) 65,1 (ver nota 4.) Par radial tolerable N 392 441 588 686 392 441 588 686 392 931 1176 1323 784 931 1176 1323 784 931 1176 1323 Par axial tolerable N 196 220 294 343 196 220 294 343 196 465 588 661 392 465 588 661 392 465 588 661
N m 0,517 0,93 1,67 2,78 1,19 2,29 3,82 4,02 (ver nota 4.) 2,71 3,78 6,31 11,1 5,40 9,49 15,8 21,7 (ver nota 4.) 10,8 9,7 (ver nota 4.) 16,2 (ver nota 4.) 21,7 (ver nota 4.)
N m
50 W
1/5 1/9
R7G-RGSF05B50 R7G-RGSF09B50
600 333 200 120 600 333 200 120 600 333 200 120 600 333 200 120 600 333 200 120
1/15 R7G-RGSF15B50 1/25 R7G-RGSF25B50 100 W 1/5 1/9 R7G-RGSF05B100 R7G-RGSF09B100
3,69 106 3,83 10 3,34 10

6 6
1/15 R7G-RGSF15B100 1/25 R7G-RGSF25B100 200 W 1/5 1/9 R7G-RGSF05B200 R7G-RGSF09C400
3,7 106 3,64 10 1.5 10

6
2,49 105 2,7 10

5 5
1/15 R7G-RGSF15C400 1/25 R7G-RGSF25C400 400 W 1/5 1/9 R7G-RGSF05C400 R7G-RGSF09C400
2,64 10
2,84 105 2,49 105 2,7 10

5
1/15 R7G-RGSF15C400 1/25 R7G-RGSF25C400 750 W 1/5 1/9 R7G-RGSF05C750 R7G-RGSF09C750
2,64 105 6,61 10

5
6,23 105 6,56 105 6,5 10

5
1/15 R7G-RGSF15C750 1/25 R7G-RGSF25C750
Nota Nota Nota Nota
1. 2. 3. 4.
La inercia del engranaje reductor indica el valor de conversin del eje del Servomotor. El grado de proteccin de los Servomotores con engranajes reductores es IP44. El par radial tolerable es el valor para el centro del eje. Estos son los valores de par tolerables para engranajes reductores. No exceda estos valores.
2-39
Captulo 2
Engranajes reductores para Servomotores de tipo plano

Holgura = 3 Mx.
Modelo Velocidad de rotacin nominal rpm Par nominal N m 1,19 2,29 3,82 6,36 2,71 3,78 6,31 11,1 5,40 9,49 15,8 26,4 10,8 18,3 30,5 50,8 75 80 80 80 85 66 66 70 85 83 83 83 90 85 85 85 Proporcin % 900 500 300 180 900 500 300 180 900 500 300 180 900 500 300 180 Velocidad de rotacin mxima instantnea rpm Par mximo instantneo Inercia del engranaje reductor kg m2 1,59 10
5
Par radial tolerable
Par axial tolerable
N m 3,60 6,91 11,5 19,2 8,12 11,3 18,9 33,4 16,2 28,5 47,6 79,3 32,0 54,3 90,5 151
N 392 441 588 1323 392 931 1176 1323 784 931 1176 1617 784 1176 1372 2058 196 220 294 661 196 465 588 661 392 465 588 808 392 588 686 1029
100 W
1/5 1/9
R7G-VRSFPB05B100P 600 R7G-VRSFPB09B100P 333
1,67 105 1,54 10 3,59 10

5 6
1/15 R7G-VRSFPB15B100P 200 1/25 R7G-VRSFPB25C100P 120 200 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05B200P 600 R7G-VRSFPB09C400P 333
1,52 105 3,66 105 2,71 10

5
1/15 R7G-VRSFPB15C400P 200 1/25 R7G-VRSFPB25C200P 120 400 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05C400P 600 R7G-VRSFPB09C400P 333
2,63 105 7,17 10

5
3,66 105 2,71 105 2,59 10 7,82 10

5 5
1/15 R7G-VRSFPB15C400P 200 1/25 R7G-VRSFPB25D400P 120 750 W 1/5 1/9 R7G-VRSFPB05C750P 600 R7G-VRSFPB09D750P 333
9,71 105 6,94 10 1,52 10

5 4
1/15 R7G-VRSFPB15D750P 200 1/25 R7G-VRSFPB25E750P 120
Nota 1. La inercia del engranaje reductor indica el valor de conversin del eje del Servomotor. Nota 2. El grado de proteccin de los Servomotores con engranajes reductores es IP44. Nota 3. El par radial tolerable es el valor para el centro del eje.
2-40
Captulo 2
Velocidad de rotacin mxima instantnea rpm 900 500 300 180 900 500 300 180 900 500 300 180 900 500 300 180 3,60 6,91 11,5 12.0 (Ver nota 4.) 8,10 11,3 18,9 33,4 16,2 28,5 47,6 65,1 (ver nota 4.) 32,0 29,1 (ver nota 4.) 48,6 (ver nota 4.) 65,1 (ver nota 4.) Par mximo instantneo Inercia del engranaje reductor Par radial tolerable N 392 441 588 686 392 931 1176 1323 784 931 1176 1323 784 931 1176 1323 Par axial tolerable N 196 220 294 343 196 465 588 661 392 465 588 661 392 465 588 661
Holgura = 45 Mx.
Modelo Velocidad de rotacin nominal rpm Par nominal Proporcin
N m 1,19 2,29 3,82 4,02 (ver nota 4.) 2,71 3,78 6,31 11,1 5,40 9,49 15,8 21,7 (ver nota 4.) 10,8 9,7 (ver nota 4.) 16,2 (ver nota 4.) 21,7 (ver nota 4.) 75 80 80 50 85 66 66 70 85 83 83 68 90 45 45 36
N m
kg m2 1,56 10
5
100 W
1/5 1/9
R7G-RGSF05B100P R7G-RGSF09B100P
600 333 200 120 600 333 200 120 600 333 200 120 600 333 200 120
1,52 105 1,55 10 1,54 10

5 5
1/15 R7G-RGSF15B100P 1/25 R7G-RGSF25B100P 200 W 1/5 1/9 R7G-RGSF05B200P R7G-RGSF09C400P
1,49 105 2,49 10

5
1/15 R7G-RGSF15C400P 1/25 R7G-RGSF25C400P 400 W 1/5 1/9 R7G-RGSF05C400P R7G-RGSF09C400P
2,7 105 2,64 10 6,70 10

5 5
6,30 105 6,50 10 6,43 10

5 5
1/15 R7G-RGSF15C400P 1/25 R7G-RGSF25C400P 750 W 1/5 1/9 R7G-RGSF05C750P R7G-RGSF09C750P
7,33 105 6,93 10

5
1/15 R7G-RGSF15C750P 1/25 R7G-RGSF25C750P
7,12 105 7,05 105
Nota Nota Nota Nota
1. 2. 3. 4.
La inercia del engranaje reductor indica el valor de conversin del eje del Servomotor. El grado de proteccin de los Servomotores con engranajes reductores es IP44. El par radial tolerable es el valor para el centro del eje. Estos son los valores de par tolerables para engranajes reductores. No exceda estos valores.
2-41
Modelos disponibles y especificaciones 2-6 Especificaciones de cables y conectores
Captulo 2
2-6-1 Cables de control
Cables de control general (R88A-CPU@@@S)
Los cables de control general van conectados al conector de E/S de control del Servodriver (CN1). No hay ningn conector en el extremo del Controlador. Cuando lo conecte a una Unidad de Control de Posicin sin que se suministre ningn cable especial con ella, o a un controlador fabricado por otra marca, utilice un conector compatible con el controlador.
Nota Existe un mtodo para conectar un Controlador sin cable especial, y otro mtodo para utilizar un cable de Bloque de Terminales de conectores y un Bloque de Terminales de conectores.
Modelos de cable
Longitud (L) Dimetro exterior de la cubierta 1m 9,9 di. 2m Peso Aprox. 0,3 kg Aprox. 0,6 kg
Modelo R88A-CPU001S R88A-CPU002S
Configuracin de la conexin y dimensiones externas

L 39
Controlador
43,6
Servodriver R7D-AP@
t=18
2-42
Captulo 2
Cableado
No Color de cable/marca 1 Naranja/negro (-) 2 Naranja/rojo (-) 3 Gris/negro (-) 4 Gris/rojo (-) 5 Blanco/negro (-) 6 Blanco/rojo (-) 7 Amarillo/negro (-) 8 Amarillo/rojo (-) 9 Rosa/negro (-) 10 Rosa/rojo (-) 11 Gris/negro (- -) 12 Gris/rojo (- -) Naranja/negro (- -) 13 Naranja/rojo (- -) 14 Blanco/negro (- -) 15 Blanco/rojo (- -) 16 Amarillo/negro (- -) 17 Amarillo/rojo (- -) 18 Rosa/negro (- -) Smbolo +CW -CW +CCW -CCW +ECRST -ECRST BKIR INP OGND No 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 Caja Color de cable/marca Smbolo GND Rosa/rojo (- -) Naranja/negro (- - -) RXD+ Naranja/rojo (- - -) RXDGris/negro (- - -) TXD+ Gris/rojo (- - -) TXDRT Blanco/negro (- - -) Blanco/rojo (- - -) Amarillo/negro (- - -) Amarillo/rojo (- - -) Rosa/negro (- - -) Rosa/rojo (- - -) Naranja/negro (- - - -) Naranja/rojo (- - - -) Gris/negro (- - - -) Z Gris/rojo (- - - -) ZCOM ALM Blanco/negro (- - - -) Blanco/rojo (- - - -) ALMCOM Proteccin FG
Disposicin de los pines del conector
2 4 6 8 10 12 14 16 18
1 3 5 7 9 11 13 15 17
20 22 24 26 28 30 32 34 36
19 21 23 25 27 29 31 33 35
+24VIN +24VIN RUN
RESET
Clavija de conector: Carcasa del conector: Cable:
10136-3000VE (Sumitomo 3M) 10336-52A0-008 (Sumitomo 3M) AWG24 18P UL20276
Nota Los cables con el mismo color de cable y el mismo nmero de marcas forman pares trenzados. Por ejemplo, el cable naranja con una marca roja (-) est trenzado con el cable naranja que tiene una marca negra (-).
Cables del Bloque de Terminales de conectores (R88A-CTU@@@N)

Modelos de cable
Longitud (L) Dimetro exterior de la cubierta 1m 9,9 di. 2m Peso Aprox. 0,3 kg Aprox. 0,6 kg
Modelo R88A-CTU001N R88A-CTU002N

46 L 39
Bloque de terminales de conectores Servodriver

72,72 43,6
R7D-AP@
t=18
XW2B-40F5-P
t=10,3
2-43
Captulo 2
Cableado
Bloque de terminales No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 A B A B A B A B A B A B A B A B A B A B A B A B A B A B A B A B A B A B A B A B Conector No 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 15 15 16 16 17 17 18 18 19 19 20 20 Servodriver No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 Caja Smbolo +CW -CW -CCW -CCW +ECRST -ECRST BKIR INP OGND +24VIN RUN
RESET GND RXD+ RXDTXD+ TXDRT
Z ZCOM ALM ALMCOM FG
Conector del Servodriver: Clavija de conector: 10136-3000VE (Sumitomo 3M) Carcasa del conector: 10336-52A0-008 (Sumitomo 3M) Conector del bloque de terminales Clavija del conector: FCN-361J040-AU (Fujitsu) Carcasa del conector: FCN-360C040-B (Fujitsu) Cable: AWG24 18P UL20276
2-44
Modelos disponibles y especificaciones 2-6-2 Cables del Servomotor
Captulo 2
Los Cables del Servomotor conectan el Servomotor al Servodriver. stos actan como cable de alimentacin y cable del encoder en uno, y vienen en dos tipos: Cables de Servomotor para Servomotores sin freno (R7A-CEA@@@S); y cables de Servomotor para Servomotores con freno (R7A-CEA@@@B). Seleccione un cable compatible con el Servomotor utilizado. La distancia mxima entre el Servomotor y el Servodriver es de 20 metros.
Nota: Fabrique y utilice un cable robot al efectuar una conexin a partes mviles.
Cables de Servomotor para Servomotores sin freno (R7A-CEA@@@S)

Modelos de cable
Longitud (L) 3m 5m 10 m 15 m 20 m Dimetro exterior de la cubierta 12,4 di. Peso Aprox. 0,8 kg Aprox. 1,2 kg Aprox. 2,1 kg Aprox. 3,1 kg Aprox. 4,0 kg
Modelo R7A-CEA003S R7A-CEA005S R7A-CEA010S R7A-CEA015S R7A-CEA020S

Servodriver R7D-AP@
39 50 L 50 43,7
Servomotor R7M-A@
29,5
27,4 t=12,7
t=12
80
t=15,7
27,7
21,5
2-45
Captulo 2
Cableado
Servodriver Smbolo No E0V 1 E0V 2 E0V 3 E5V 4 E5V 5 E5V 6 7 S+ 8 S9 A+ 10 A11 B+ 12 B13 14 FG Caja Clavija de conector: 10114-3000VE (Sumitomo 3M) Carcasa del conector: 10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)
AWG22 AWG22 AWG24 AWG24 AWG24 AWG24 AWG24 AWG24
Servomotor No Smbolo Negro 7 E0V Kit del conector: Rojo 54280-0800 (Molex Japan) 8 E5V Verde 5 S+ Verde/Blanco 6 SAzul 1 A+ Azul/Blanco 2 AAmarillo 3 B+ Amarillo/Blanco 4 BCaja FG
AWG20 Rojo AWG20 Blanco AWG20 Azul
Terminal de crimpar M4
AWG20 Verde/Amarillo
No 1 2 3 4
Smbolo Fase U Tapa del conector: 350780-1 (Tyco Electronics AMP) Fase V Fase W Zcalo del conector: 350570-3 (Tyco Electronics AMP) FG
Cables de Servomotor para Servomotores con freno (R7A-CEA@@@B)

Modelos de cable
Longitud (L) 3m 5m 10 m 15 m 20 m Dimetro exterior de la cubierta Peso 12,4 di. Aprox. 0,8 kg Aprox. 1,2 kg Aprox. 2,1 kg Aprox. 3,1 kg Aprox. 4,0 kg
Modelo R7A-CEA003B R7A-CEA005B R7A-CEA010B R7A-CEA015B R7A-CEA020B
2-46
Captulo 2
Servomotor

Servodriver R7D-AP@
39 50 L 50 43,7
R7M-A@
29,5
t=12 t=12,7 27,4 14 t=28,4 80
Cableado
Servodriver Smbolo No E0V 1 E0V 2 E0V 3 E5V 4 E5V 5 E5V 6 7 S+ 8 S9 A+ 10 A11 B+ 12 B13 14 FG Caja
Clavija de conector: 10114-3000VE (Sumitomo 3M) Carcasa del conector: 10314-52A0-008 (Sumitomo 3M)
AWG22 AWG22 AWG24 AWG24 AWG24 AWG24 AWG24 AWG24
Servomotor No Smbolo Negro 7 E0V Kit del conector: Rojo 54280-0800 (Molex Japan) 8 E5V Verde 5 S+ Verde/Blanco 6 SAzul 1 A+ Azul/Blanco 2 AAmarillo 3 B+ Amarillo/Blanco 4 BCaja FG
AWG20 Rojo AWG20 Blanco AWG20 Azul
Terminal de crimpar M4 Terminal de crimpar M4 Terminal de crimpar M4
AWG20 Verde/Amarillo AWG20 Negro AWG20 Marrn
No 1 2 3 4 5 6
Smbolo Fase U Tapa del conector: Fase V 350781-1 (Tyco Electronics AMP) Fase W Zcalo del conector FG 350570-3 (Tyco Electronics AMP) Freno Freno
21,5
2-47
Captulo 2
2-6-3 Especificaciones de conectores y cables perifricos
Cable de monitorizacin analgica (R88A-CMW001S)
Este cable se utiliza para conectar la Salida de Monitorizacin del Servodriver (CN4). Es necesario para conectar salidas de monitorizacin a dispositivos externos, tales como instrumentos de medida.
Modelo del cable

Longitud (L) 1m Peso Aprox. 0,1 kg
Modelo R88A-CMW001S

7,3 L
Servodriver R7D-AP@
5
Dispositivo externo
t=6
Cableado
Rojo Blanco Negro Negro
Servodriver Smbolo No
NM AM GND GND 1 2 3 4
Cable: AW24 x 4C UL1007 Zcalo del conector: DF11-4DS-2C (Hirose Electric) Contactos del conector: DF11-2428SCF (Hirose Electric)
2-48
1,7 di.
Captulo 2
Cables para Ordenador (R7A-CCA002P@)
Se necesitan Cables para Ordenador y Software para la misma funcin (en Windows 95, nm. cat. SBCE-011) para los Servodrivers con el fin de poder utilizar un ordenador personal para la monitorizacin y la configuracin de parmetros de un Servodriver. Existen dos tipos de cable, uno para ordenadores personales del tipo DOS y otro para equipos porttiles del tipo NEC PC98 (pero no para ordenadores tipo PC98).
Modelos de cable
Para ordenadores del tipo DOS

Modelo R7A-CCA002P2 Longitud (L) 2m Dimetro exterior de la cubierta Peso 4,2 di. Aprox. 0,1 kg
Para equipos porttiles tipo NEC PC98

Modelo R7A-CCA002P3
Longitud (L) 2m
Dimetro exterior de la cubierta Peso 4,2 di. Aprox. 0,1 kg
Para ordenadores personales del tipo DOS:

6 13,2 di. 39 L 42
Servodriver R7D-AP@
Ordenador personal (DOS)
32,2
t=15

6 13,2 di. 39 L 42
Servodriver R7D-AP@
Equipo porttil (NEC PC98)
29,5
t=12,7
2-49
Captulo 2
Cableado
Para ordenadores personales del tipo DOS:

Ordenador Smbolo No
RXD TXD RTS CTS GND FG
Cable: AWG28 x 3C UL2464 Conector: 17JE-13090-02 (D8A) (DDK Ltd.)
Naranja/negro 2 Naranja/rojo 3 7 8 Gris/negro 5 Caja
1 2 TXD RXD
8
Carcasa
GND FG
Conector: HR212-10P-8P (Hirose Electric)

Ordenador Smbolo No
RXD TXD RTS CTS GND FG FG
Naranja/negro 1 Naranja/rojo 9 10 4 Gris/negro 14 12 Caja
1 2 TXD RXD
8
Carcasa
GND FG
Conector: HR212-10P-8P (Hirose Electric)
Cable: AWG28 x 3C UL2464 Clavija de conector: 10114-3000VE (Sumitomo 3M) Carcasa del conector: 10314-52F0-008 (Sumitomo 3M)
Conector de E/S de control (R88A-CNU01C)
Este es el conector para realizar la conexin con las E/S de control del Servodriver (CN1). Se utiliza cuando el usuario prepara l mismo el cable.
39
t=18
2-50
43,6
Captulo 2
Conector de Encoder (R7A-CNA0@R)
Este es el conector para el Cable del Encoder. Se utiliza cuando el usuario prepara l mismo el cable. Se trata de un conector tipo soldado, y el cable aplicable es el expuesto a continuacin: Cable aplicable: AWG16 mx. Dimetro exterior del revestimiento: 2,1 mm di. mx. Dimetro exterior de la cubierta: 6.7 0,5 mm di.
R7A-CNA01R (Servodriver CN2)

39
t=12,7
R7A-CNA02R (Servomotor)
43,7
Kit del conector: 54280-0800 (Molex Japan)
29,5
t=12
21,5
2-51
Captulo 2
Interfazces pasivas y especificaciones de cables

Esta seccin contiene las especificaciones para las Interfazces pasivas y los cables que se utilizan para la conexin a las Unidades de Control de Posicin OMRON. Seleccione el modelo compatible con la Unidad de Control de Posicin utilizada. Si desea obtener ms detalles, consulte 3-2-1 Cable de conexin.
Todas las dimensiones que aparecen figuran en milmetros, a menos que se especifique lo contrario.
2-7-1 Interfazces pasivas
XW2B-20J6-1B
Esta Interfaz pasiva se conecta a las siguientes Unidades de Control de Posicin OMRON. Las comunicaciones no son soportadas.
11 12 0
10
CS1W-NC113/-NC133
16 17
13 14 4 5 15 3 2
CJ1W-NC113/-NC133 C200HW-NC113 C200H-NC112 3F88M-DRT141
18
8 9
Conector de la Unidad de Control de Posicin 3,5 7 135 Conector del Servodriver 3,5 7 15,5
10 0 19 9
29,5
19
Dos de 3,5 di.
45 2 44,3 (46) Nota: Paso del bloque de terminales: 7,62 mm
2-52
20,5
Captulo 2
Cableado
Parada de emergencia Proximidad de origen
RUN ALM BKIR 19 FG
10 +24 V 0 0V
Lmite Lmite CW CCW Comn Comn Comn
Comn
Comn
RESET ALMCOM
X1
Interrupciones externas
Nota
X1 XB
1. 2. 3. 4.
(ver nota 1).
24 Vc.c.
El contacto XB se utiliza para poner en ON/OFF el freno electromagntico. No conecte terminales que no se utilicen. El terminal de 0 V est conectado internamente a los terminales comunes. Es aplicable el siguiente terminal de crimpar: R1.25-3 (redondo con final abierto).
24 Vc.c.
XW2B-40J6-2B
Esta Interfaz pasiva se conecta a las siguientes Unidades de Control de Posicin OMRON. Las comunicaciones no son soportadas.
25 26
4
20
21
1
22
23
3
24
CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433
30
10
27
7
28
8 9
29
31
CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433
35 36
11
32
12
33
13 14
34
C200HW-NC213/-NC413 C500-NC113/-NC211 C200H-NC211
15
16
37
17
38
18 19
Conector de la Unidad de Control de Posicin
3,5 7 29,5
39
Conector del Servodriver Conector del Servodriver en el eje Y en el eje X

180 3,5 7 15,5
20 0
39 19
Dos de 3,5 di.
45 2 44,3 (46)
Nota Paso del bloque de terminales: 7,62 mm
20,5
2-53
Captulo 2
Proximidad de origen del eje Y
Cableado
Parada de emergencia del eje X/Y Proximidad de origen del eje X
RUN del eje X Lmite Lmite CW del CCW del eje X eje X
20 +24 V 0 0V
ALM del eje X Comn RESET del eje X
BKIR del eje X
Lmite Lmite CW del CCW del eje Y eje Y
RUN del eje Y Comn Comn
Comn
Comn
Comn
Comn
Comn
Comn
ALM del eje Y RESET del eje Y
BKIR del eje Y
39 FG
ALMCOM del eje Y
19
X1
ALMCOM del eje X Interrupcin externa del eje X
Interrupcin externa del eje Y
X1
XB
Y1
Y1
YB
(ver nota 1).

24 Vc.c. 24 Vc.c.
(ver nota 1).
24 Vc.c.
Nota 1. 2. 3. 4.
XW2B-20J6-3B
Esta Interfaz pasiva se conecta a los siguientes Autmatas Programables OMRON. Las comunicaciones no son soportadas.
13 14 2
10 11 1 12 0
CQM1-CPU43-V1
18 19
15 16
6 7
3 4
17
CQM1H-PLB21 (Tarjeta E/S de impulsos para CQM1H-CPU51/-CPU61) CS1W-HCP22
Conector CQM1 Conector del Servodriver
3,5 7
135
3,5 7 15,5
29,5
10 0
19 9
Dos de 3,5 di.
45 2 44,3 (46) Nota: Paso del bloque de terminales: 7,62 mm
2-54
20,5
Captulo 2
Cableado
10 +24 V 0 0V CW CCW RUN Comn INP Co- ECRST mn Z ALM BKIR 19 FG
CW
CCW
RESET ALMCOM
Unidad de Entrada CQM1
X1
X1
XB (ver nota 3).
(Ver (Ver nota 1.) nota 1.)
(ver nota 2).
24 Vc.c.
24 Vc.c.
Nota 1. Si se introducen estas seales, el impulso de salida CQM1 puede introducirse en el Contador de Alta Velocidad. Nota 2. Introduzca esta seal de salida a la Unidad de entrada CQM1. Nota 3. El contacto XB se utiliza para poner en ON/OFF el freno electromagntico. Nota 4. La fase Z es una salida de colector abierto. Nota 5. No conecte terminales que no se utilicen. Nota 6. El terminal de 0 V est conectado internamente a los terminales comunes. Nota 7. Es aplicable el siguiente terminal de crimpar: R1.25-3 (redondo con final abierto).
2-55
Captulo 2
XW2B-40J6-4A
Esta Interfaz pasiva se conecta a las siguientes Unidades de Control de Posicin OMRON. Comunicaciones soportadas. CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433 CS1W-NC213/-NC233/-NC413/-NC433
Conector de la Unidad de Control de Posicin 3,5 7
29,5
Conector del Servodriver en el eje X Conector del Servodriver en el eje Y
247,5
3,5 7
15,5
20 0
39 19
2,8 20,5
Proximidad de origen del eje X
RUN del eje X
Dos de 3,5 di.
45
Comn Comn ALM del eje Y RESET del eje Y BKIR del eje Y
Nota Paso del Bloque de Terminales: 7,62 mm.
Cableado
Parada de emergencia del eje X/Y Proximidad de origen del eje Y ALM del eje X Comn RESET del eje X BKIR del eje X
Lmite Lmite CW del CCW del eje Y eje Y
20 +24 V 0 0V
Lmite Lmite CW del CCW del eje X eje X
RUN del eje Y
2,8
39 FG
ALMCOM del eje Y
Comn
Comn
Comn
Comn
Comn
Comn
X1
ALMCOM del eje X Interrupcin externa del eje X
Interrupcin externa del eje Y
X1
XB
Y1
Y1
YB
(ver nota 1).

24 Vc.c. 24 Vc.c.
(ver nota 1).
24 Vc.c.
Nota 1. 2. 3. 4.
2-56
44,3
19
(46)
Modelos disponibles y especificaciones 2-7-2 Cables para Interfazces pasivas
Captulo 2
Cables del Servodriver (XW2Z-@J-B5)

Estos Cables del Servodriver conectan un Servodriver y una Interfaz pasiva. Estos cables se utilizan al conectar una Interfaz pasiva que no soporta comunicaciones.
Modelos de cable
Longitud (L) 1m 2m Dimetro exterior de la cubierta Peso 8,0 di. Aprox. 0,1 kg Aprox. 0,2 kg
Modelo XW2Z-100J-B5 XW2Z-200J-B5

6 L 39
Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B XW2B-40J6-2B XW2B-20J6-3B

43,6 30
Servodriver R7D-AP@
t=18
Cableado
No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Interfaz pasiva
Servodriver No Smbolo
13 10 3 4 1 2 5 6
33 32 8 14
15 18 7 34 35 Caja
+24VIN OGND +CCW -CCW +CW -CW +ECRST -ECRST

ZCOM Z INP RUN
RESET BKIR ALM ALMCOM FG
Cable: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C
2-57
Captulo 2
Cables del Servodriver (XW2Z-@J-B7)

Estos Cables del Servodriver conectan un Servodriver y una Interfaz pasiva. Estos cables se utilizan al conectar una Interfaz pasiva que soporta comunicaciones (XW2B-40J6-4A).
Modelos de cable
Modelo XW2Z-100J-B7 XW2Z-200J-B7

6 L 39
Interfaz pasiva XW2B-40J60-4A 43,6 30
Servodriver R7D-AP@
t=18
Cableado
Interfaz pasiva No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 21 22 23 24 25 26 20 Cable: AWG28x6P+AWG28x9C Servodriver No Smbolo 13 +24VIN 10 OGND +CCW 3 -CCW 4 1 +CW 2 -CW +ECRST 5 6 -ECRST 33 32 8 14 15 18 7 34 35 20 21 22 23 ZCOM Z INP RUN
Caja
RESET BKIR ALM ALMCOM RXD+ RXDTXD+ TXDClavija de conector: 10136-3000VE (Sumitomo 3M) Carcasa del conector: FG 10336-52A0-008 (Sumitomo 3M)
2-58
Captulo 2
Cables de la Unidad de Control de Posicin (XW2Z-@J-A3)

Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan un Autmata Programable CQM1-CPU43-V1 CQM1H-PLB21 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-3B.
Modelos de cable
Longitud (L) 50 cm 1m Dimetro exterior de la cubierta Peso 7,5 di. Aprox. 0,1 kg Aprox. 0,1 kg
Modelo XW2Z-050J-A3 XW2Z-100J-A3

39 L 6
CQM1 CQM1-CPU43-V1 CQM1H-PLB21 32,2 25
Interfaz pasiva XW2B-20J6-3B
t=15
Cableado
CQM1 No 15 12 13 14 1 3 4 5 6
Cubierta de la carcasa
Cable: AWG28x4P+AWG28x4C
Interfaz pasiva No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
2-59
Captulo 2
Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan una Unidad de Control de Posicin C200H-NC112 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B.
Modelos de cable

8 L 6
Unidad de Control de Posicin C200H C200H-NC112
69,5
Cableado
Interfaz pasiva
No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 25 26 24 No A1 A5 A3 A4 A6 A7 A8 B8 A9 B9 A10 B10 A12 B12 A13 B13 A19 B19 A20 B20 A11 B11
Unidad de Control de Posicin
2-60
38
Captulo 2
Cable de la Unidad de Control de Posicin (XW2Z-@J-A5)
Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan una Unidad de Control de Posicin C200H-NC211, C500-NC113, C500-NC211 con una Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B.
Modelos de cable

40,5 L 6
Unidad de Control de Posicin C200H-NC211 C500-NC113 C500-NC211
Interfaz pasiva
52,3 38
XW2B-40J6-2B
t=18
2-61
Captulo 2
Interfaz pasiva
No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 34 33
Cableado
No 1 23 13 2 4 5 9 11 22 6 7 8 17 18 19 15 24 26 27 31 33 20 21 29 28 30 10 32 12
2-62
Captulo 2
Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan una Unidad de Control de Posicin CS1W-NC113 C200HW-NC113 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B.
Modelos de cable

47 L 6
Unidad de Control de Posicin CS1W-NC113 C200HW-NC113
83
t=11
Cableado
No A1 A2 A8 A6 A10
Interfaz pasiva
No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 25 26 24
A24 A12 A21 A23 A22 A19 A20 A15 A14
Terminal de crimpar
38
2-63
Captulo 2
Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan una Unidad de Control de Posicin CS1W-NC213, CS1W-NC413, C200HW-NC213 C200HW-NC413 con una Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B XW2B-40J6-4A.
Modelos de cable

47 L 6
Unidad de Control de Posicin CS1W-NC213 CS1W-NC413 C200HW-NC213 C200HW-NC413 83 48
Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B XW2B-40J6-4A
t=11
2-64
Captulo 2
Cableado
No A1/B1 A2/B2 A8 A6 A10
Interfaz pasiva
No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 34 33
A14 A24/B24 A19 A21 A12 A23 A22 A20/B20 B8 B6 B10
B14 B23 B22 B21 B19 B12 A15/B15
Terminal de crimpar
2-65
Captulo 2
Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan una Unidad de Control de Posicin CS1W-NC133 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B.
Modelos de cable

47 L 6
Unidad de Control de Posicin CS1W-NC133
83
t=11
1000
Cableado
AWG20 Negro AWG20 Rojo Interfaz pasiva No
Unidad de Control de Posicin No A3 A4 A1 A2 A7 A8 A5 A6 A10
A24 A12 A21 A23 A22 A19 A20 A15 A14 Cable: AWG28 x 4P + AWG28 x 9C
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 25 26 24
Terminal de crimpar
2-66
48
Captulo 2
Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan una Unidad de Control de Posicin CS1W-NC233 CS1W-NC433 con una Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B XW2B-40J6-4A.
Modelos de cable

47 L 6
Unidad de Control de Posicin CS1W-NC233 CS1W-NC433
Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B XW2B-40J6-4A
83
t=11
1000
48
2-67
Captulo 2
Interfaz pasiva No
Cableado
AWG20 Negro AWG20 Rojo
Unidad de Control de Posicin No A3/B3 A4/B4 A1/B1 A2/B2 A7 A8 A5 A6 A10
A14 A24/B24 A19 A21 A12 A23 A22 A20/B20 B7 B8 B5 B6 B10
B14 B23 B22 B21 B19 B12 A15/B15 Cable: AWG28 x 6P + AWG28 x 17C
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 34 33
Terminal de crimpar
2-68
Captulo 2
Cables de la Unidad de Control de Posicin (XW2Z@J-A16)
Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan una Unidad de Control de Posicin CJ1W-NC113 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B.
Modelos de cable

50 0
CJ1
W-N
C11
Unidad de Control de Posicin CJ1W-NC113
20J6-1B
t=11
L
38
2-69
Captulo 2
Interfaz pasiva
No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 25 26 24
Cableado
No A1 A2 A8 A6 A9
A20 A11 A17 A19 A18 A15 A16 A13 A12
Terminal de crimpar
2-70
Captulo 2
Cables de la Unidad de Control de Posicin (XW2Z@J-A17)
Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan una Unidad de Control de Posicin CJ1W-NC213 CJ1W-NC413 con una Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B XW2B-40J6-4A.
Modelos de cable

50 0

40J6-2B
Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B XW2B-40J6-4A 48 6
CJ1
W-N
C21
3/NC
413
CJ1W-NC213 CJ1W-NC413
t=11 L
2-71
Captulo 2
Interfaz pasiva
No 1 2 3 4 5 6 7 8 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 27 28 29 30 31 32 34 33
Cableado
No A1/B1 A2/B2 A8 A6 A9 A12 A20/B20 A15 A17 A11 A19 A18 A16/B16 B8 B6 B9 B12 B19 B18 B17 B15 B11 A13/B13
Terminal de crimpar
2-72
Captulo 2
Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan una Unidad de Control de Posicin CJ1W-NC133 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B.
Modelos de cable

50 0
20J6-1B
CJ1
W-N C13 3
Unidad de Control de Posicin CJ1W-NC133
1000
t=11
38
2-73
Captulo 2
Interfaz pasiva
Cableado
No A3 A4 A1 A2 A7 A8 A5 A6 A9 AWG20 Negro AWG20 Rojo No.
A20 A11 A17 A19 A18 A15 A16 A13 A12
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 25 26 24
Terminal de crimpar
2-74
Captulo 2
Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan una Unidad de Control de Posicin CJ1W-NC233 CJ1W-NC433 con una Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B XW2B-40J6-4A.
Modelos de cable

50 0

40J6-2B
Interfaz pasiva XW2B-40J6-2B XW2B-40J6-4A 48 6
CJ1
W-N
C23
3/NC
433
CJ1W-NC233 CJ1W-NC433
1000
t=11 L
2-75
Captulo 2
Interfaz pasiva
Cableado
No A3/B3 A4/B4 A1/B1 A2/B2 A7 A8 A5 A6 A9 A12 A20/B20 A15 A17 A11 A19 A18 A16 B7 B8 B5 B6 B9 B12 B19 B18 B17 B15 B11 A13/B13 B16 AWG20 Negro AWG20 Rojo No
1 2 3 4 5 6 7 8 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 27 28 29 30 31 32 34 33
Terminal de crimpar
2-76
Captulo 2
Cable de la Unidad de Control de Posicin (XW2Z-@J-A22)
Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan una Unidad de Control de Posicin CS1W-HCP22 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-3B.
Modelos de cable

50 0
Cableado
No A19 A20 A18 A16 B2 A1 B4 A3 A17 A15
Terminal de crimpar
CS1
W-H
CP2
Unidad de Control de Posicin CS1W-HCP22
20J6-3B
t=11
Interfaz pasiva
No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
25
2-77
Captulo 2
Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan una Unidad de Control de Posicin CS1W-HCP22 con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-3B.
Modelos de cable

0 50
Unidad de Control de Posicin CS1W-HCP22
20J6-3B
t=11
2-78
25
25
CS1
W-H
CP2
20J6-3B
Captulo 2
Cableado
No A19 A20 A18 A16 B2 A1 B4 A3 A17 A15
Interfaz pasiva
No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
Cable: AWG28 x 4P + AWG28 x 4C Interfaz pasiva

B19 B20 B18 B16 B8 A7 B10 A9 B17 B15 No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
Terminal de crimpar
2-79
Captulo 2
Estos Cables de la Unidad de Control de Posicin conectan un Posicionador de Eje Simple 3F88MDRT141 (para DeviceNet) con una Interfaz pasiva XW2B-20J6-1B.
Modelos de cable

47 L 6
Unidad de Control de Posicin 3F88M-DRT141
20J6-1B
83
t=11
50
0 15 0
2-80
38
Captulo 2
Cableado
Interfaz pasiva
No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 No A24 B24 B21 B22 A21 A22 A20 B20
A1 B10 A16/B16 A10 B9 A9 B8 B2 A11 B11 B19
Terminal de crimpar (redondo)
Terminal de crimpar (tipo Y)
2-81
Captulo 2
Cables de Comunicaciones (XW2Z-@J-C1)
Estos Cables de Comunicaciones conectan el puerto de comunicaciones de una Interfaz pasiva XW2B-40J6-4A que soporta comunicaciones con una Unidad o Tarjeta de Comunicaciones Serie del Autmata Programable.
Modelos de cable
Modelo XW2Z-100J-C1 XW2Z-200J-C1

39 L 39
32,2
t=15
t=15
Cableado
Smbolo SDB SDA RDB RDA FG No 2 1 8 6 Caja No 2 1 8 6 Caja Smbolo SDB SDA RDB RDA FG
Conector: XM2A-0901 (OMRON) Carcasa del conector: XM2S-0911 (OMRON)
Cable: AWG28x2P UL2464
Conector: XM2A-0901 (OMRON) Carcasa del conector XM2S-0911 (OMRON)
2-82
32,2
Captulo 2
Especificaciones del Operador Digital
Operador Digital porttil R7A-PR02A

Se necesita un Operador Digital para configurar parmetros con el fin de operar y controlar el Servodriver, para copiar parmetros del Servodriver, as como para otras funciones. El Operador Digital se suministra con un cable de 1 m.

SCROLL MODE/SET
RESET
JOG RUN
DATA
READ
DRIVER PR PR
WRITE
DRIVER
Especificaciones generales
Normas de 0 a 55 C de 20 a 85 C 90% mx. (sin condensacin) 90% mx. (sin condensacin) Sin gases corrosivos. De 10 a 55 Hz, 0,1 mm de amplitud p-p 9,8 m/s2 de aceleracin mxima, aqul que sea menor, en las direcciones X, Y, y Z. Aceleracin mx. 19,6 m/s2, tres veces en cada una de las direcciones X, Y y Z.
Elemento Temperatura ambiente de operacin Temperatura ambiente de almacenamiento Humedad ambiente de operacin Humedad ambiente de almacenamiento Atmsfera de almacenamiento y operacin Resistencia a vibraciones
Resistencia a golpes
Especificaciones de prestaciones
Normas Porttil 1m HR212-10P-8P (8 pines) (Hirose Electric) Display LCD de 17 dgitos 5 segmentos 70 120 17,8 mm (W H D) Aprox. 0,3 kg Comunicaciones utilizando un protocolo especial (velocidad de transmisin: 19.200 bits/s)
Modelo Tipo Longitud del cable Conectores Display Dimensiones externas Peso Mtodo de comunicaciones
2-83
Captulo 2
Especificaciones de funciones
Normas Visualizacin y modificacin de la configuracin de parmetros Visualizacin de todos los datos de monitorizacin Ejecucin de funciones Visualizacin de alarmas Lectura y almacenamiento de parmetros del Servodriver al Operador Digital; escritura de parmetros del Operador Digital al Servodriver y comparacin de parmetros entre el Servodriver y el Operador Digital.
Modelo Configuracin de parmetros Display de monitorizacin Modo Funcin Displays de alarmas Copia de parmetros
2-84
Captulo 2
Especificaciones de Resistencia de Regeneracin Externa

Si la energa regenerativa del Servomotor es excesiva, conecte una resistencia de regeneracin externa.
Nota 1. Las Resistencias de Regeneracin Externa no pueden conectarse a Servodrivers de entre 30 y 200 W. Generalmente no es necesaria una conexin a Servodrivers de 400 W. Si la energa regenerativa del Servomotor es excesiva, conecte una Resistencia de Regeneracin Externa entre B1 y B2. En el caso de un Servodriver de 750 W, B2 y B3 generalmente estn cortocircuitados. Si la energa regenerativa del Servomotor es excesiva, elimine el puente entre B2 y B3 y conecte una Resistencia de Regeneracin Externa entre B1 y B2. Nota 2. Para obtener ms detalles relativos a la seleccin de Resistencias de Regeneracin Externa, consultel Atenuadores de picos.

Resistencia de Regeneracin Externa R88A-RR22047S Especificaciones

Modelo Resistencia Capacidad nominal Absorcin de Condiciones regeneracin para de radiacin aumentos de trmica temperatura de 120 C. 70 W t1,0 @350 (SPCC) Especificaciones de salida del conmutador trmico Temperatura de funcionamiento: 170 C3%, contacto NC Salida nominal: 3 A
R88A-RR22047S 47 5%)
220 W
Resistencia de Regeneracin Externa R88A-RR22047S
Salida de conmutador trmico
1,5 di. (0,3mm2) 3 di. (0,75mm2)
Todas las dimensiones se especifican en milmetros.
4,2 48
6 t1,2 20 500 200 220 230
62
2-85
Modelos disponibles y especificaciones 2-10 Reactancias de c.c.
Captulo 2
Conecte Reactancia de c.c. al terminal de conexin Reactancia de c.c. del Servodriver como medida de control de la corriente armnica. Seleccione un modelo que sea compatible con el Servodriver utilizado
Reactancias de c.c. R88A-PX@ Especificaciones

Modelo de Servodriver Modelo Reactancia de c.c. Corriente Inductancia nominal (A) (mH) 1.8 10.0 3.5 4.7 4.8 2.0 0.85 40.0 1.65 20.0 3.3 10.0 4.8 2.0 Peso (kg) Aprox. 0,6 Aprox. 0,9 Aprox. 0,5 Aprox. 0,5 Aprox. 0,8 Aprox. 1,0 Aprox. 0,5
100 V
200 V
R7D-APA3L/APA5L/AP01L R7D-AP02L R7D-AP04L R7D-APA3H/APA5H/AP01H R7D-AP02H R7D-AP04H R7D-AP08H
R88A-PX5063 R88A-PX5062 R88A-PX5061 R88A-PX5071 R88A-PX5070 R88A-PX5069 R88A-PX5061
G
C A B
Cuatro, H di.
E F
Modelo R88A-PX5061 R88A-PX5062 R88A-PX5063 R88A-PX5069 R88A-PX5070 R88A-PX5071
A 35 40 35 40 40 35
B 52 59 52 59 59 52
C 80 100 90 105 100 80
D 95 120 105 125 120 95
E 35 40 35 45 35 30
F 45 50 45 60 45 40
G 50 55 50 65 50 45
H 4 4 4 4 4 4
2-86
Captulo 3 Diseo e instalacin del sistema

3-1 3-2 3-3 Condiciones de instalacin Cableado Absorcin de energa regenerativa
Diseo e instalacin del sistema
Captulo 3
Precauciones de instalacin y cableado

! Precaucin No pise o coloque objetos pesados sobre el producto. De hacerlo, podran producirse lesiones personales. ! Precaucin No cubra los puertos de entrada y salida, y evite que se introduzcan cuerpos extraos en el producto. En caso de no hacerlo, podran producirse incendios. ! Precaucin Asegrese de instalar el producto en la direccin adecuada. De no hacerlo, puede producirse un funcionamiento incorrecto. ! Precaucin Disponga la distancia especificada entre el servodriver y el armario de control u otros dispositivos. De no hacerlo, podran producirse incendios o un funcionamiento incorrecto. ! Precaucin Evite los golpes. De lo contrario, podra provocar un funcionamiento incorrecto. ! Precaucin Asegrese de realizar el cableado de forma correcta y segura. Si no lo hace, podra provocar un exceso de velocidad del motor, lesiones o un funcionamiento incorrecto. ! Precaucin Asegrese de que todos los tornillos de montaje, de terminal y del conector estn apretados al par especificado en los manuales correspondientes. El uso de un par inapropiado puede provocar un funcionamiento incorrecto. ! Precaucin Utilice terminales de crimpar para el cableado. No conecte cables trenzados pelados directamente a los terminales. La conexin de cables trenzados pelados puede provocar un incendio. ! Precaucin Utilice siempre las tensiones de alimentacin indicadas en este manual. Una tensin incorrecta puede provocar un funcionamiento defectuoso o un incendio. ! Precaucin Tome las medidas apropiadas para garantizar que se suministra la alimentacin con la tensin y frecuencia nominal especificada. Tenga especial cuidado en lugares en los que la alimentacin elctrica sea inestable. Una alimentacin inadecuada puede provocar un funcionamiento incorrecto. ! Precaucin Instale disyuntores externos y tome otras medidas de seguridad frente a cortocircuitos en cableados externos. En caso de que no se tomen las suficientes medidas de seguridad para prevenir cortocircuitos, puede producirse un incendio. ! Precaucin Para evitar que el producto sufra daos, tome las medidas apropiadas cuando instale sistema en las siguientes ubicaciones: Lugares sujetos a electricidad esttica u otras fuentes de ruido. Lugares sujetos a fuertes campos magnticos y electromagnticos. Lugares sujetos a posibles radiaciones. Lugares prximos a lneas de alimentacin.
3-2
Diseo e instalacin del sistema 3-1 Condiciones de instalacin
Captulo 3
3-1-1 Servodrivers
Espacio alrededor de los drivers
Instale los servodrivers segn las dimensiones que aparecen en la ilustracin siguiente para asegurar una dispersin y conveccin del calor adecuadas dentro del panel. Adems, si se van a colocar los servodrivers uno al lado del otro, debe instalar un ventilador de circulacin para evitar que se alcancen temperaturas irregulares en el interior del panel. Tenga en cuenta la direccin del conector del cable de control cuando est instalando los servodrivers.
Ventilador
Servodriver Servodriver
Ventilador
Servodriver
50 mm mn.
Aire
Panel lateral
50 mm mn.
30 mm mn.
W = 10 mm mn.
Aire
Direccin de montaje
Instale los servodrivers en una direccin (perpendicular) que permita ver la etiqueta con el nmero de referencia y todos los dems datos.
Entorno de operacin
El entorno en el que van a operar los servodrivers debe cumplir las siguientes condiciones: Temperatura ambiente de funcionamiento: 0 a 55 C (tenga en cuenta que la temperatura aumenta en cada servodriver). Humedad ambiente de funcionamiento: 90% mx. (sin condensacin) Atmsfera: sin gases corrosivos.
Temperatura ambiente
Los servodrivers deben instalarse en ambientes en los que el aumento de temperatura sea mnimo, con el fin de mantener un alto nivel de fiabilidad. Un aumento de temperatura en cualquier unidad instalada en un espacio cerrado, por ejemplo un armario de control, provocar que suba la temperatura ambiente del servodriver. Utilice un ventilador o un aparato de aire acondicionado para evitar que la temperatura ambiente del servodriver supere los 55 C.
3-3
Captulo 3
La temperatura de la superficie de los servodrivers puede aumentar hasta en 30 C por encima de la temperatura ambiente. Utilice materiales resistentes al calor para el cableado y mantenga alejado cualquier dispositivo o cable sensible al calor. La vida til de un servodriver viene determinada en gran medida por la temperatura a la que se someten los condensadores electrolticos internos. La vida til de un condensador electroltico se ve afectada por una disminucin en el volumen electroltico y un aumento de la resistencia interna, lo que puede originar alarmas de sobretensin, funcionamiento incorrecto debido al ruido y daos en elementos individuales. Si un servodriver funciona siempre a la temperatura ambiente mxima de 40 C y al 80% del par nominal, se puede esperar una vida til de aproximadamente 50.000 horas. Una cada de 10 C en la temperatura ambiente duplicar la vida til estimada.
Mantener objetos extraos fuera de las unidades
Coloque una cubierta sobre las unidades o tome otras medidas preventivas para evitar que se introduzcan objetos extraos (por ejemplo accesorios de taladros) dentro de las unidades durante la instalacin. Asegrese de retirar la cubierta una vez haya finalizado la instalacin. Si la deja colocada durante el funcionamiento, la acumulacin de calor podra daar las unidades. Adopte medidas para evitar que se introduzcan objetos extraos (como partculas de metal, aceite, aceite de maquinaria, polvo o agua) en el interior de los servodrivers durante la instalacin o el funcionamiento.
3-1-2 Servomotores
Entorno de operacin
El entorno en el que va a operar el servomotor debe cumplir las siguientes condiciones: Si el servomotor no opera dentro de los rangos siguientes, se puede producir un funcionamiento incorrecto del mismo. Temperatura ambiente de funcionamiento: de 0 a +40 C Humedad ambiente de funcionamiento: 20% a 80% (sin condensacin) Atmsfera: sin gases corrosivos.
Impacto y carga
El servomotor resiste impactos de hasta 98 m/s2. No lo someta a impactos o cargas pesadas durante el transporte, la instalacin o la extraccin. Cuando lo est transportando, no sujete el servomotor directamente, ni las partes del encoder, cableado o conector. Si lo hace, podra causar daos al servomotor, pues estas zonas son partes muy sensibles. Utilice siempre un extractor de poleas para retirar del eje poleas, acoplamientos u otros objetos. Asegure los cables para que no se produzca ningn impacto o carga en las zonas del conector de cables.
3-4
Captulo 3
Conexiones a sistemas mecnicos
Las cargas axiales de los servomotores se definen en 2-4-2 Especificaciones de funcionamiento. Si se aplica a un servomotor una carga axial superior a la Lnea central del tornillo mvil carga especificada, se reducir la vida til de los rodamientos del motor y se puede daar el eje del mismo. Cuando realice la conexin a una carga, utilice acoDesplazamiento del ncleo Lnea central del eje del eje plamientos que puedan absorber de forma sufidel servomotor ciente la excentricidad y variacin mecnicas. En el caso de engranajes rectos, se puede aplicar una carga radial considerablemente grande, dependiendo de la precisin del engranaje. Utilice engranajes rectos de un elevado nivel de precisin (por ejemplo, JIS clase 2: error de paso de lnea normal de 6 m mximo en el caso de un dimetro de crHolgura culo giratorio de 50 mm). Si la precisin del engranaje no es la adecuada, deje una holgura para Fije la holgura garantizar que no se aplica carga radial sobre el eje ajustando la distancia entre ejes. del motor. Los engranajes cnicos provocarn la aplicacin de una carga en la direccin de empuje, dependiendo de la precisin estructural, la precisin del engranaje y los cambios de temperatura. Disponga una holgura apropiada o tome otras medidas para aseEngranaje cnico gurar que no se aplique una carga axial que supere las especificaciones. No coloque juntas de caucho en la superficie de la Con movilidad. brida. Si instala la brida con juntas de caucho, podra separarse la brida del motor debido a la fuerza de ajuste. Cuando se conecte una correa trapezoidal o una correa de temporizacin, consulte al fabricante acerca de la seleccin y tensado de la misma. Se aplicar una carga radial equivalente al doble de la tensin de la correa en eje del motor. No permita que, debido a la tensin de la correa, se aplique al eje del motor una carga radial que supere la de las especificaciones. Si se aplica una carga radial excesiva, el eje del motor puede daarse. Configure estructura de tal forma que se pueda ajustar la carga radial. Tambin puede producirse una carga radial grande como consecuencia de vibracin de la correa. Fije una abrazadera y ajuste la ganancia del servodriver para minimizar vibracin de la correa.
Polea Polea para ajuste de tensin (Hacer ajustable.)
Correa Tensin
Resistencia al agua y al goteo

Servomotor de tipo cilndrico de 3.000 rpm (30 a 750 W): IP55 (excepto para piezas del eje) Servomotores de tipo plano de 3.000 rpm (100 W a 750 kW): IP55 (excepto para piezas del eje)
Los grados de proteccin de los servomotores son los siguientes:
3-5
Captulo 3
Precauciones adicionales
No aplique la alimentacin no industrial directamente al servomotor. Los servomotores funcionan con c.a. sncrona y utilizan imanes permanentes. La aplicacin directa de una alimentacin elctrica industrial quemar las bobinas del motor. Tome las medidas adecuadas para evitar que se oxide el eje. Los ejes se suministran recubiertos con una capa de aceite antioxidante, pero es necesario aplicar otra capa cuando se conecte el eje a una carga. No quite bajo ningn concepto la tapa del encoder, ni desmonte el motor. El imn y el encoder estn alineados en el servomotor de c.a. Si se desalinean, el motor no funcionar.
3-1-3 Engranajes reductores
Instalacin
Utilice nicamente las combinaciones especificadas de servomotores y engranajes reductores. El uso de una combinacin no especificado, o el uso con engranajes reductores o servomotor de otra empresa, puede provocar que disminuya la vida til de los rodamientos del motor. Las dimensiones de brida de montaje del servomotor en los engranajes reductores son distintos para cada servomotor. No instale engranajes reductores en un servomotor que no sean los especificados. Utilice un servomotor con eje recto y sin chaveta al instalar los engranajes reductores. Instale los engranajes reductores en el servomotor utilizando el siguiente procedimiento.
Tapa de caucho Eje de entrada Tuerca de fijacin
Tuerca de instalacin del servomotor
1. Extraig la tapa de goma y compruebe que la tuerca de sujecin est suelta. 2. Inserte el eje del servomotor en el eje de entrada. 3. Apriete tuerca de instalacin del servomotor segn el par de apriete especificado en la tabla siguiente.
Tuerca de instalacin del servomotor M4 M5 M6 M8 M10 Par de apriete (Nm) 2.9 5.8 9.8 19.6 39.2
4. Apriete la tuerca de fijacin segn el par de apriete especificado en la tabla siguiente. Tuerca de fijacin Par de apriete (Nm) M3 1.0 M4 2.9
5. Despus de apretar la tuerca de fijacin, vuelva a colocar la tapa de goma.
3-6
Captulo 3
Uso de engranajes reductores de otras empresas (informacin de referencia)
Si la configuracin del sistema requiere que se utilice un motor SMARTSTEP serie A junto con un engranaje reductor de otra empresa, seleccione uno de modo que las cargas en el eje del motor (tanto las cargas radiales como las axiales) estn en los valores admisibles. (Consulte 2-4-2 Especificaciones de funcionamiento para obtener detalles sobre las cargas admisibles para los motores.) Asimismo, controle la velocidad del motor y el par de salida de modo que no se superen la velocidad de entrada admisible y el par de entrada admisible del engranaje reductor.
3-7
Diseo e instalacin del sistema 3-2 Cableado
Captulo 3
3-2-1 Cable de conexin

Esta seccin muestra los tipos de cable de conexin que se utilizan en un servosistema de SMARTSTEP serie A. La amplia gama de cables disponibles para configurar un servosistema que utilice una unidad de control de posicin hace que el cableado sea una operacin muy sencilla.
Configuracin del sistema

Operador digital
Nota: se proporciona un cable de 1 metro con el operador digital.
CN3 (conector de comunicaciones)

RESET
JOG RUN
SCROLL
MODE/SET
DATA
READ
DRIVER PR PR
WRITE
DRIVER
R7A-PR02A
Software de monitorizacin del ordenador
5 Cable de ordenador
Cable de monitorizacin analgica

CN4
Ordenadores personales DOS Ordenador porttil NEC PC98

Controlador
Unidad de control de posicin
NC413
RUN ERROR SENS DATA
X Y Z U
1 Cable de la interfaz pasiva
Control de posicin Cable de la unidad

10 11 12 0 13 1 14 2 15 3 16 4 17 5 18
6 8
Servodriver Cable
9
MACHINE N
CN1 CN2
B24 A24
19
B1 A1
Interfaz pasiva
Nota: si se utiliza una interfaz pasiva que admita comunicaciones, se necesita un cable de comunicaciones para conectar el puerto de comunicaciones de la interfaz pasiva y la unidad de comunicaciones serie o tarjeta del autmata programable.
CN1 (conector de E/S de control)
Unidad de control de posicin con una salida de tren de impulsos CJ1W-NC113/133 CJ1W-NC213/233 CJ1W-NC413/433 CS1W-NC113/133 CS1W-NC213/233 CS1W-NC413/433 C200HW-NC113 C200HW-NC213 C200HW-NC413 C500-NC113 C500-NC211 C200H-NC112 C200H-NC211 Autmata programable SYSMAC con salida de tren de impulsos CQM1-CPU43-V1 CQM1H-PLB21 CS1W-HCP22 Posicionador de un eje con salida de tren de impulsos 3F88M-DRT141
Servodriver
Terminal de alimentacin del servomotor
R7D-AP@
CN2 (Conector de entrada del encoder)
4 Cable del motor
Otros controladores
2 Cable del bloque de terminales

Cable del bloque de terminales
Servomotor
R7M-A@
Bloque de terminales de conectores
Cable de control general y conector de E/S de control
3-8
Captulo 3
Seleccin de cables de conexin
1. Cable de la interfaz pasiva

Seleccione una interfaz pasiva y un cable que coincidan con la unidad de control de posicin que va a utilizar.
Seleccin de los cables de conexin sin comunicaciones Compatibilidad

Cable de unidad de control de posicin XW2Z-@@@J-A3 XW2Z-@@@J-A4 XW2Z-@@@J-A5 Interfaz pasiva XW2B-20J6-3B XW2B-20J6-1B XW2B-40J6-2B Cable de servodriver XW2Z-@@@J-B5
Unidad de control de posicin CQM1-CPU43-V1 CQM1H-PLB21 C200H-NC112 C200H-NC211 C500-NC113 C500-NC211 CS1W-NC113 C200HW-NC113 CS1W-NC213 CS1W-NC413 C200HW-NC213 C200HW-NC413 CS1W-NC133 CS1W-NC233 CS1W-NC433 CJ1W-NC113 CJ1W-NC213 CJ1W-NC413 CJ1W-NC133 CJ1W-NC233 CJ1W-NC433 CS1W-HCP22 3F88M-DRT141
XW2Z-@@@J-A8 XW2Z-@@@J-A9
XW2B-20J6-1B XW2B-40J6-2B
XW2Z-@@@J-A12 XW2Z-@@@J-A13 XW2Z-@@@J-A16 XW2Z-@@@J-A17 XW2Z-@@@J-A20 XW2Z-@@@J-A21 XW2Z-@@@J-A22 (eje nico) XW2Z-@@@J-A23 (dos ejes) XW2Z-@@@J-A25
XW2B-20J6-1B XW2B-40J6-2B XW2B-20J6-1B XW2B-40J6-2B XW2B-20J6-1B XW2B-40J6-2B XW2B-20J6-3B XW2B-20J6-1B
Nota 1. Los cuadros vacos de las referencias son para la longitud del cable. El cable de unidad de control de posicin puede tener una longitud de 0,5 1 metro (por ejemplo, XW2Z-050J-A3 mide 0,5 metros). El cable del servodriver puede tener una longitud de 1 2 metros (por ejemplo, XW2Z-100J-B5 mide 1 metro). Nota 2. Cuando se utiliza el control de dos eje con una unidad de control de posicin, se precisan dos cables al servodriver.
3-9
Captulo 3
Cable de servodriver XW2Z-@@@J-B7
Seleccin de los cables de conexin con comunicaciones Compatibilidad

Cable de unidad de control Interfaz pasiva de posicin XW2Z-@@@J-A9 XW2B-40J6-4A XW2Z-@@@J-A13 XW2Z-@@@J-A17 XW2Z-@@@J-A21 XW2Z-@@@J-A9
Unidad de control de posicin CS1W-NC213 CS1W-NC413 CS1W-NC233 CS1W-NC433 CJ1W-NC213 CJ1W-NC413 CJ1W-NC233 CJ1W-NC433 C200HW-NC213 C200HW-NC413
Nota 1. Los cuadros vacos de las referencias son para la longitud del cable. El cable de unidad de control de posicin puede tener una longitud de 0,5 1 metro (por ejemplo, XW2Z-050J-A9 mide 0,5 metros). El cable del servodriver puede tener una longitud de 1 2 metros (por ejemplo, XW2Z-100J-B7 mide 1 metro). Nota 2. Cuando se utiliza el control de dos eje con una unidad de control de posicin, se precisan dos cables al servodriver. Nota 3. Cuando se utilizan comunicaciones, se requiere un cable de comunicaciones XW2Z-@@@J-C1 para conectar el puerto de comunicaciones de la interfaz pasiva y la unidad o tarjeta de comunicaciones serie del autmata programable. El cable de comunicaciones puede tener una longitud de 1 2 metros (por ejemplo, XW2Z-100J-C1 mide 1 metro).
2. Bloque de terminales de conectores y cables

Estos cables se utilizan para conectar los controladores en los que no se proporciona un cable especial. Los cables y el bloque de terminales convierten las seales del conector de E/S de control (CN1) del servodriver en conexiones del bloque de terminales.
Bloque de terminales de conectores XW2B-40F5-P Cable R88A-CTU@@@N Observaciones Los cuadros vacos de las referencias son para la longitud del cable. Los cables pueden tener una longitud de 1 2 metros (por ejemplo, R88A-CTU002N mide 2 metros).
3. Cables de control general y conector de E/S de control

Estos cables y este conector se utilizan para realizar la conexin a controladores que no se suministran con un cable especial, y cuando el cable del conector de E/S de control del servodriver ha sido preparado por el usuario.
Nombre Cable de control general Cable R88A-CPU@@@S Observaciones El cable est vinculado a un conector que se conecta con el conector de E/S de control (CN1). Los cuadros vacos de las referencias son para la longitud del cable. Los cables pueden tener una longitud de 1 2 metros (por ejemplo, R88A-CPU001S mide 1 metro). ste es el conector para establecer la conexin con el conector de E/S de control (CN1). (Este elemento es slo un conector).
Conector de E/S de control
R88A-CNU01C
3-10

4. Cables del servomotor
Captulo 3
Hay dos tipos de cables de servomotor, uno para servomotores sin frenos y otro para servomotores con frenos. Seleccione un tipo de cable compatible con el servomotor que va a utilizar.
Nombre Servomotores sin frenos (servomotores de tipo cilndrico y plano) Servomotores con frenos (servomotores de tipo cilndrico y plano) Cable R7A-CEA@@@S Observaciones Los cuadros vacos de las referencias son para la longitud del cable. Los cables pueden tener una longitud de 3, 5, 10, 15 20 metros (por ejemplo, R7A-CEA003S mide 3 metros).
R7A-CEA@@@B
5. Cable de monitorizacin de ordenador

Se necesita un cable de monitorizacin de ordenador y software del mismo tipo para servodrivers (funciona con Windows) para realizar los ajustes de parmetros del servodriver, adems de la monitorizacin desde un ordenador personal.
Nombre/especificaciones Cable de monitori- Para ordenadozacin de ordena- res personales dor con MS-DOS Ordenador porttil NEC PC98 2m Modelo Observaciones R7A-CCA002P2 Slo estn disponibles los cables de 2 metros.
2m
R7A-CCA002P3 Slo estn disponibles los cables de 2 metros.
6. Cable de monitorizacin analgica

ste es el cable que se utiliza para conectar el conector de monitorizacin analgica del servodriver (CN4). Es necesario para conectar salidas de monitorizacin analgica a dispositivos externos (como instrumentos de medida).
Nombre/especificaciones Cable de monitorizacin 1m analgica Modelo R88A-CMW001S Observaciones Slo estn disponibles los cables de 1 metro.
3-11
Captulo 3
3-2-2 Ejemplos de conexin de dispositivos perifricos

Entrada monofsica:
R7D-APA3L, R7D-APA5L, R7D-AP01L, R7D-AP02L, R7D-AP04L, R7D-APA3H, R7D-APA5H, R7D-AP01H, R7D-AP02H, R7D-AP04H y R7D-AP08H
R T
Monofsico 100/115 Vc.a., 50/60 Hz: R7D-AP@@L Monofsico 200/230 Vc.a., 50/60 Hz: R7D-AP@@H
NFB
1 E 3 NF
Filtro de ruido (ver nota 1.) Fuente de alimentacin del circuito principal
OFF
ON
Conector del circuito principal (ver nota 1.)

1MC
Tierra clase D (Tierra clase 3: 100 o menor)

X
1MC
Supresor de picos (ver nota 1.)

PL
Display de error de servo
Servodriver SMARTSTEP serie A

XB
Servomotor SMARTSTEP serie A

Cable del servomotor
L1C
B
L2C
1MC
U
24 Vc.c.
L1
Reactancia de c.c.
L2
+1 +2
M
W
Resistencia de regeneracin externa
B1
(Ver nota 3).
CN2
B2
(Ver nota 4.)
B3
CN1
24 Vc.c.
34 ALM 35 ALMCOM
CN1
Nota 1. Producto recomendado en el cableado 3-2-4 para resistencia al ruido 2. Rel recomendado: Rel MY (24 V), de OMRON. 3. Para los servodrivers de 400 W y 750 W, se puede conectar una resistencia de regeneracin externa R88A-RR22047S. Conctela si la energa regenerativa excede la capacidad regenerativa del servodriver. Adems, conecte una salida de conmutador trmico para que la fuente de alimentacin se desactive cuando se abra. 4. Si va a conectar una resistencia de regeneracin externa a un servodriver de 750 W, extraiga el puente entre B2 y B3. 5. Cuando la fuente de alimentacin del circuito principal o del circuito de control est desconectada, operar el freno dinmico.
XB
7 BKIR 10 OGND
24 Vc.c.
(Ver nota 2.)
Usuario dispositivo de control Cable de control
CN1
3-12
Captulo 3
Entrada trifsica: R7D-AP08H

R S T
Trifsico de 200/230 Vc.a., 50/60 Hz

NFB
1 E 4
2 NF 5
Filtro de ruido (ver nota 1.) Fuente de alimentacin del circuito principal
OFF ON
Conector del circuito principal (ver nota 2.)

1MC
(Tierra clase 3: 100 o menor)
1MC
Supresor de picos (ver nota 2.)

X PL
Display de error de servo
Servodriver SMARTSTEP serie A XB L1C Cable del servomotor
B
L2C 1MC L1 L2 U V 24 Vc.c.
M
W
Reactancia de c.c.
L3 +1 +2 CN2
Resistencia de regeneracin externa B1 (Ver nota 3.) B2 (Ver nota 4.) B3
CN1 24 Vc.c.
34 ALM 35 ALMCOM CN1

Nota 1. Producto recomendado en el cableado 3-2-4 para resistencia al ruido. 2. Rel recomendado: Rel MY (24 V), de OMRON. 3. Se puede conectar una resistencia de regeneracin externa R88A-RR22047S. Conctela si la energa regenerativa excede la capacidad regenerativa del servodriver. Adems, conecte la salida del conmutador trmico para que la fuente de alimentacin se desactive cuando se abra. 4. Si va a conectar una resistencia de regeneracin externa, extraiga el puente entre B2 y B3. 5. Cuando la fuente de alimentacin del circuito principal o del circuito de control est desconectada, operar el freno dinmico.
XB 24 Vc.c. (Ver nota 2.) X
7 BKIR 10 OGND
Usuario dispositivo de control Cable de control
CN1
3-13
Diseo e instalacin del sistema 3-2-3 Cableado del bloque de terminales
Captulo 3
Cuando est cableando un bloque de terminales, preste atencin a los tamaos de los cables, sistemas de puesta a tierra y medidas anti-ruido.
Nombres y funciones de los bloques de terminales
Etiqueta Nombre Funcin del terminal L1 Entrada de aliR7D-AP@H: mentacin del Monofsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V), 50/60 Hz L2 circuito principal. R7D-AP@L: L3 Monofsico de 100/115 Vc.a. (85 a 127 V), 50/60 Hz Nota Slo R7DAP08H (750 W) tiene un terminal L3, lo que permite la entrada trifsica: Trifsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 Vc.a.) a 50/60 Hz Terminales de Normalmente cortocircuito entre +1 y +2. +1 conexin de Cuando sea necesario el control armnico, conecte de armnicos de c.c. +2 armnicos de c.c. entre +1 y +2. para el control armnico de la alimentacin Salida de c.c. del No conecte nada a este terminal. circuito principal (negativa) L1C Entrada de aliR7D-AP@H: mentacin al Monofsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V), 50/60 Hz L2C circuito de control R7D-AP@L: Monofsico de 100/115 Vc.a. (85 a 127 V), 50/60 Hz B1 Terminales de 30 a 200 W: no se puede conectar una resistencia de regeneracin externa a conexin de la estos terminales. B2 resistencia de 400 W: normalmente no es necesario conectar estos terminales. Si la energa B3 regeneracin regenerativa es alta, conecte una resistencia de regeneracin externa entre externa B1 y B2. 750 W: normalmente cortocircuito entre B2 y B3. Si la energa regenerativa es alta, elimine el puente entre B2 y B3 y conecte una resistencia de regeneracin externa entre B1 y B2. U Terminales de Rojo stos son los terminales de salida del servomotor. Asegrese de conexin del conectarlos mediante cables correctamente. V Blanco servomotor W Azul Verde/ amarillo Tierra de bastidor ste es el terminal de tierra. Tierra a un mnimo de clase D (tierra clase 3: 100 o menor).
3-14
Captulo 3
Medidas de los cables de bloques de terminales

Entrada de 100 Vc.a. (R7D-AP@L)
Elemento R7D-APA3L R7D-APA5L R7D-AP01L R7D-AP02L R7D-AP04L 0.2 1.64 1.25 0.13 1.25 0.42 1.25 0.25 2.2 1.25 0.13 1.25 0.6 1.25 0.4 4.0 1.25 0.13 1.25 0.89 1.25 0.75 6.8 2 0.13 1.25 2.0 1.25 1.2 11 2 0.13 1.25 2.6 1.25
Modelo Unidad Capacidad de fuente de kVA alimentacin Entrada de ali- Corriente A (rms) mentacin del efectiva circuito princiTamao mm2 pal (L1, L2) del cable (Ver nota 1.) Entrada de ali- Corriente A (rms) mentacin del efectiva circuito de con- Tamao 2 trol (L1C, L2C) del cable mm Corriente A (rms) Terminal de efectiva conexin del servomotor (U, V Tamao mm2 ) del cable
(Ver nota 2).
Tamao del cable Tamao del tornillo Par Disyuntor sin fusible o capacidad de fusible
Tierra de basti ( )
mm2 N m A (rms)
2 M4 1.2 8
2 M4 1.2 8
2 M4 1.2 8
2 M4 1.2 10
2 M4 1.2 13
Nota 1. Utilice los mismos tamaos de cable para + 1, + 2, B1 y B2. Nota 2. Conecte un cable de servomotor OMRON a los terminales de conexin del servomotor.
3-15
Captulo 3
R7DAPA5H 0.25 1.1 1.25 0.1 1.25 0.6 1.25 R7DAP01H 0.4 2.0 1.25 0.1 1.25 0.89 1.25 R7DAP02H 0.75 3.4 1.25 0.1 1.25 2.0 1.25 R7DAP04H 1.2 5.5 2 0.1 1.25 2.6 1.25 R7DAP08H 2.1 9.4 2 0.1 1.25 4.4 2
Entrada de 200 Vc.a. (R7D-AP@H)

Elemento R7DAPA3H 0.2 0.82 1.25 0.1 1.25 0.42 1.25
Modelo Unidad Capacidad de fuente de kVA alimentacin Entrada de aliCorriente A (rms) mentacin del efectiva circuito principal Tamao mm2 (L1, L2) del cable (Ver nota 1.) Entrada de aliCorriente A (rms) mentacin del efectiva circuito de control Tamao mm2 (L1C, L2C) del cable Corriente A (rms) Terminal de efectiva conexin del servomotor (U, Tamao mm2 ) del cable
(Ver nota 2).
Tamao del cable Tamao del tornillo Par Disyuntor sin fusible o capacidad de fusible
Tierra de basti ( )
mm2 N m A (rms)
2 M4 1.2 4
2 M4 1.2 4
2 M4 1.2 4
2 M4 1.2 4
2 M4 1.2 8
2 M4 1.2 11
Nota 1. Utilice los mismos tamaos de cable y pares de apriete para + 1, + 2, B1 y B2. Nota 2. Conecte un cable de servomotor OMRON a los terminales de conexin del servomotor.
Tamaos de cables y corriente admisible
La tabla siguiente muestra la corriente admisible para el caso de que haya tres cables.
Cableado de vinilo termorresistente de 600 V (HIV) (valores de referencia)

rea transversal nominal (mm2) 0.5 0.75 0.9 1.25 2.0 3.5 5.5 8.0 14.0 Configuracin (cables/mm2) 19/0.18 30/0.18 37/0.18 50/0.18 7/0.6 7/0.8 7/1.0 7/1.2 7/1.6 Resistencia conductiva (/km) 39.5 26.0 24.4 15.6 9.53 5.41 3.47 2.41 1.35 Corriente admisible (A) para temperatura ambiente 30 C 40 C 50 C 6.6 5.6 4.5 8.8 7.0 5.5 9.0 7.7 6.0 12.0 11.0 8.5 23 20 16 33 29 24 43 38 31 55 49 40 79 70 57
Tamao AWG
20 18 16 14 12 10 8 6
3-16
Captulo 3
Procedimiento de cableado del bloque de terminales
Los bloques de terminales de tipo conector se utilizan para los servodrivres SMARTSTEP serie A. El procedimiento para establecer el cableado entre estos bloques de terminales se indica a continuacin.
Bloque de terminales de tipo conector
(Ejemplo: R7D-AP01L)
1. Extraiga el bloque de terminales del servodriver.
! Precaucin Debe retirarse el bloque de terminales del servodriver antes de comenzar a cablear. Se producirn daos en el servodriver si se realiza el cableado con el bloque de terminales en su lugar.
2. Elimine la funda de los extremos de los cables.
Prepare cables de las medidas adecuadas, de acuerdo con las tablas que aparecen en la seccin Medidas de los cables de los bloques de terminales y deje al descubierto 8 9 mm del final de cada cable.
De 8 a 9 mm
3. Abra los huecos de insercin de los cables del bloque de terminales.
Existen dos formas de abrir los huecos de insercin de los cables, a saber: Haga palanca en el hueco utilizando la palanca que se suministra con el servodriver (tal y como se indica en la figura A). Inserte un destornillador plano (anchura de 3,0 a 3,5 mm) en la apertura para la instalacin del servodriver y presione hacia abajo para abrir el hueco (tal y como se indica en la figura B).
Palanca 210-120J (Wago Company of Japan Ltd)
Fig. A
Fig. B
3-17

4. Introduzca el cable en el hueco.
Captulo 3
Con el hueco abierto, introduzca el extremo del cable. Tras esto, deje que se cierre el hueco liberando la presin de la palanca o el destornillador.
5. Instale el bloque de terminales en el servodriver.
Una vez se hayan cableado todos los terminales, devuelva el bloque de terminales a su ubicacin original en el servodriver.
3-2-4 Cableado para resistencia al ruido

La resistencia del sistema al ruido variar en gran medida dependiendo del mtodo de cableado utilizado. Esta seccin explica cmo reducir el ruido utilizando un cableado adecuado.
Mtodo de cableado
Entrada de alimentacin monofsica
R7D-AP@ Contactor TB TB X1 L1 U V R7M-A@
Fuente de alimentacin de c.a.
NFB
Atenuador de picos
Filtro de ruido
1 NF 3
Conducto metlico
M
2 E 4 L2 L1C L2C CN2 2 mm2 3,5 mm2 W
Fusible
E
Lnea elctrica gruesa (3,5 mm )
2
Tierra clase 3 (a 100 o inferior)
Placa de tierra Armario de control de tierra Fuente de alimentacin del controlador
Puesta a tierra de la mquina
3-18
Captulo 3
Entrada de alimentacin trifsica (R7D-AP08H)

R7D-AP@ Contactor TB TB X1 L1 L2 L3 L1C L2C CN2 2 mm2 3,5 mm2 U V R7M-A@
Fuente de alimentacin de c.a.
NFB
Atenuador de picos
Filtro de ruido
1 NF 4 2 3 E 5 6
Conducto metlico
M
W
Fusible
E
Lnea elctrica gruesa (3,5 mm )
2
Tierra clase 3 (a 100 o inferior)
Placa de tierra Armario de control de tierra Fuente de alimentacin del controlador
Puesta a tierra de la mquina
Conecte a tierra el estator del motor con la puesta a tierra de la mquina cuando el motor est sobre un eje mvil. Utilice una placa de tierra para la puesta a tierra del estator de cada unidad, tal y como se muestra en los diagramas anteriores, y conctelas a tierra en un solo punto. Utilice lneas de tierra con un grosor mnimo de 3,5 mm2 y disponga el cableado de tal forma que las lneas de tierra sean lo ms cortas posible. Si hay instalados disyuntores sin fusible en la parte superior y la lnea de alimentacin se cablea desde el conducto inferior, utilice tubos de metal para el cableado y asegrese de que existe la distancia adecuada entre las lneas de entrada y el cableado interno. Si se cablean juntas las lneas de entrada y salida, disminuir la resistencia al ruido. Los disyuntores sin fusible, atenuadores de picos y filtros de ruido (NF) deben colocarse cerca del bloque de terminales de entrada (placa de tierra), y las lneas de E/S deben estar aisladas y cableadas utilizando la distancia ms corta posible. Realice el cableado del filtro de ruido tal y como se indica en la siguiente ilustracin. El filtro de ruido debera instalarse a la entrada del armario de control, siempre que sea posible.
Correcto: Separe la entrada y la salida
Entrada de c.a.
1 2 3 NF E 4 5 6
Incorrecto: El ruido no se filtra de forma eficaz

Entrada de c.a.
1 2 3 NF E 4 5 6
Salida de c.a.
Conexin a tierra
Conexin a tierra Salida de c.a.
Siempre que sea posible, utilice cables de par trenzado para los cables de alimentacin o, en su defecto, jntelos.
3-19

Correcto: Trenzados correctamente Driver
Captulo 3
Correcto: Los cables estn unidos Driver
L1
L1C L2C
L2 L3
Unin
Separe los cables de alimentacin de los de seal cuando est realizando el cableado.
Seleccin de componentes
Esta seccin explica los criterios para la seleccin de los componentes de conexin necesarios con el objetivo de mejorar la resistencia al ruido. Estos criterios incluyen capacidad, rendimiento, rango aplicable, etc. Si desea obtener informacin adicional, pngase en contacto directamente con el fabricante.
Disyuntores sin fusible (NFB)
Al seleccionar disyuntores sin fusible, tenga en cuenta la corriente mxima de salida y la corriente de pico. Corriente de entrada mxima: La salida mxima instantnea de un servodriver es aproximadamente tres veces superior a la de la salida nominal, pudindose ejecutar una salida mxima de tres segundos. Por tanto, debe seleccionar disyuntores sin fusible con un tiempo de funcionamiento de al menos cinco segundos y al 300% de la salida nominal mxima. Normalmente basta con disyuntores sin fusible normales de baja velocidad. La tabla que aparece en 3-2-3 Cableado del bloque de terminales muestra las corrientes de entrada de alimentacin nominal de cada servomotor. Seleccione un disyuntor sin fusible con una corriente nominal superior a la corriente de carga efectiva total (cuando se utilicen varios servomotores). Al realizar esta seleccin, aada el consumo de corriente de los dems controladores, etc. Corriente de pico del servodriver: Con disyuntores sin fusible de baja velocidad, se produce durante 0,02 segundos una corriente de pico que es 10 veces la corriente nominal. En el caso de la corriente de pico simultnea para varios servodrivers, seleccione un disyuntor sin fusible con una corriente admisible 20 ms mayor que la corriente de pico total que aparece en la tabla siguiente para cada modelo de servomotor.
Servocontrolador Corriente de pico (A0-p) Fuente de alimentacin del Fuente de alimentacin del circuito de control circuito principal 30 90 30 90 60 90 60 130
R7D-APA3L a -AP02L R7D-AP04L R7D-APA3H a -AP04H R7D-AP08H
3-20
Captulo 3
Atenuadores de picos
Utilice atenuadores de picos para absorber aquellos picos que provengan de las lneas de entrada de alimentacin debidos a rayos, tensiones anormales, etc. Al seleccionar los atenuadores, tenga en cuenta la tensin del varistor, la cantidad de inmunidad a sobretensin y la cantidad de resistencia de la energa. Se recomiendan los atenuadores de picos que aparecen en la tabla siguiente:
Tensin del varistor Matsushita Electric ERZC20EK471(W) 470 V ERZC25EK471(W) 470 V ERZC32EK471(W) 470 V Ishizuka Electronics Z25M471S 470 V Co. Z33M471S 470 V Fabricante Modelo Tensin lmite mxima 775 V 775 V 775 V 775 V 775 V Inmunidad a Resistencia Tipo sobretensin de la energa 5.000 A 150 J Nmero 10.000 A 225 J 20.000 A 405 J 10.000A 235 J Nmero 20.000 A 385 J
Nota 1. La (W) de los modelos Matsushita indica que estn aprobados por UL y CSA. Nota 2. Consulte la documentacin del fabricante para obtener detalles sobre el funcionamiento. Nota 3. La inmunidad a sobretensin es para una corriente de impulso estndar de 8/20 s. Si los impulsos son ms amplios, reduzca la corriente o cambie a un atenuador de picos de mayor capacidad. Nota 4. La resistencia de la energa es el valor para 2 ms. Es posible que no se puedan retrasar impulsos de alta energa a menos de 700 V. En ese caso, atene los picos con un transformador o reactancia aislados.
Filtros de ruido para entradas de alimentacin
Utilice un filtro de ruido para atenuar ruidos extraos y reducir la emisin de ruido del servodriver. Seleccione un filtro de ruido con una corriente de carga de, al menos, el doble de la corriente nominal. La siguiente tabla muestra los filtros de ruido que reducen en 40 decibelios el ruido entre 200 kHz y 30 MHz.
Tipo Monofsico Modelo GT-2050 LF-210N LF-215N LF-220N LF-315K LF-325K LF-335K ZCW2210-01 ZCW2220-01 ZCW2230-01 ZCW2240-01 Corriente nominal 5A 10 A 15 A 20 A 15 A 25 A 35 A 10 A 20 A 30 A 40 A Fabricante Tokin
Trifsico
Tokin
TDK
Nota 1. Para atenuar los ruidos a frecuencias de 200 kHz o menos, utilice un transformador asilado y un filtro de ruido. Nota 2. Para altas frecuencias, de 30 MHz o ms, utilice un ncleo de ferrita y un filtro de ruido de alta frecuencia con un condensador. Nota 3. Si se van a conectar varios servodrivers a un nico filtro de ruido, seleccione un filtro con una corriente nominal de al menos el doble de la corriente nominal total de todos los servodrivers.
3-21
Captulo 3
Filtros de ruido para salidas de servomotor
En las lneas de salida del servomotor, utilice filtros de ruido sin condensadores incorporados. Seleccione un filtro de ruido con una corriente nominal de, al menos, el doble de la corriente nominal total de la corriente de salida continua del servodriver. La tabla siguiente muestra los filtros de ruido recomendados para las salidas de servomotor:
Fabricante Tokin Modelo LF-310KA LF-320KA Corriente nominal 10 A 20 A Observaciones Filtro de ruido trifsico
Nota 1. Las lneas de salida del servomotor no pueden utilizar los mismos filtros de ruido que las fuentes de alimentacin. Nota 2. Los filtros de ruido ms comunes se utilizan con frecuencias de alimentacin de 50/60 Hz. Si se conectan estos filtros a salidas de 11,7 kHz/5,9 kHz (la frecuencia MID del servodriver), se producir una gran corriente de fuga (unas 100 veces mayor) en el condensador del filtro de ruido y se podra daar el servodriver.
Supresores de picos
Instale supresores de picos para cargas que tengan bobinas de induccin, como rels, solenoides, frenos, embragues, etc. La tabla siguiente muestra los tipos de supresores de picos y productos recomendados.
Tipo Diodo Caractersticas Los diodos son dispositivos relativamente pequeos, como los rels que se usan para cargas cuando el tiempo de restablecimiento no supone un problema. El tiempo de restablecimiento aumenta debido a que la tensin de pico es la ms baja cuando se interrumpe la alimentacin. Se utiliza para sistemas de 24/48 Vc.c. Los tiristores y varistores se utilizan cuando las bobinas de induccin son grandes, como en el caso de frenos electromagnticos, solenoides, etc., y cuando es necesario tener en cuenta el tiempo de reset. La tensin de pico cuando se interrumpe la alimentacin es aproximadamente 1,5 veces la del varistor. Productos recomendados Utilice un diodo de recuperacin rpida con un corto tiempo de recuperacin inversa. Fuji Electric Co., ERB44-06 o equivalente
Seleccione la tensin del varistor tal y como se indica: Sistema de 24 Vc.c.: 39 V Sistema de 100 Vc.c.: 200 V Sistema de 100 Vc.a.: 270 V Sistema de 200 Vc.a.: 470 V CondenUtilice condensadores y resistencias para la absorcin de Okaya Electric Industries Co., Ltd. sador + vibraciones de picos cuando la alimentacin est desco- CR-50500 0.5 F-50 resistencia nectada. El tiempo de restablecimiento puede acortarse CRE-50500 0.5 F-50 gracias a una seleccin adecuada del condensador o S2-A-0 0.2 F-500 resistencia.
Tiristor o varistor
Nota Las empresas que aparecen a continuacin fabrican tiristores y varistores. Consulte la documentacin del fabricante para obtener informacin sobre los detalles de operacin. Tiristores: Ishizuka Electronics Co. Varistores: Ishizuka Electronics Co., Matsushita Electric Industrial Co.
3-22
Captulo 3
Contactores
Al seleccionar los contactores, tenga en cuenta la corriente de pico y la corriente mxima instantnea del circuito. La corriente de pico del servodriver se trata en la explicacin anterior de la seleccin de disyuntores sin fusible; la corriente instantnea mxima es aproximadamente el doble de la corriente nominal. La tabla siguiente muestra los contactores recomendados:
Fabricante OMRON Modelo LC1-D093A60 LC1D25106 LC1D40116 LC1D50116 LC1-D093A60 LP1D25106 LP1D40116 LP1D50116 Corriente nominal 11 A 26 A 35 A 50 A 11 A 26 A 35 A 50 A Tensin de la bobina 200 Vc.a.
24 Vc.c.
Automticos diferenciales
Seleccione los automticos diferenciales diseados para los convertidores de frecuencia. Dado que la conmutacin tiene lugar dentro del servodriver, las fugas de corriente armnica se producen desde el inducido del motor. Con los automticos diferenciales de convertidor de frecuencia no se detecta la corriente armnica; de este modo se evita que el disyuntor funcione debido a la corriente de fuga. Cuando seleccione automticos diferenciales recuerde aadir tambin la corriente de fuga de todos los dispositivos adems del servomotor, tales como mquinas que utilicen fuente de alimentacin de conmutacin, filtros de ruido, convertidores de frecuencia, etc. Para obtener ms detalles sobre los automticos diferenciales, consulte el catlogo del fabricante. La siguiente tabla muestra la corriente de fuga del servomotor en cada modelo de servodriver:
Driver R7D-APA3L a -AP04L R7D-APA3H a -AP04H R7D-AP08H 29 mA 14 mA 16 mA Corriente de fuga (medida directa) (incluida la corriente de alta frecuencia)
Nota 1. La corriente de fuga anterior es para casos en los que la longitud de la lnea de alimentacin del servomotor sea inferior a 5 metros (vara dependiendo de la longitud de la lnea de alimentacin y del aislamiento). Nota 2. La corriente de fuga anterior es para niveles normales de temperatura y humedad (vara dependiendo de la temperatura y la humedad).
Ejemplo de conexin de automticos diferenciales

Lateral de la fuente de alimentacin de c.a. Atenuador de picos Filtro de ruido
1 NF 4 2 5 3 E 6
Lateral del servodriver
Disyuntor sin fusible
3-23
Captulo 3
Medidas preventivas para la corriente armnica (reactancia de c.c.)
El reactancia de c.c. se utiliza para eliminar corrientes armnicas. Anula cambios rpidos y repentinos en las corrientes elctricas. En septiembre de 1994, el Ministerio de Industria y Comercio Internacional japons defini las pautas para la supresin de ondas armnicas emitidas desde aparatos elctricos. Para cumplir estas pautas se necesitan medidas adecuadas para suprimir la influencia de las ondas armnicas en las lneas de alimentacin. Seleccione el modelo de reactancia de c.c. adecuado, segn el servodriver que se est utilizando.
Servodriver Referencia 100 V R7D-APA3L/APA5L/AP01L R7D-AP02L R7D-AP04L 200 V R7D-APA3H/APA5H/AP01H R7D-AP02H R7D-AP04H R7D-AP08H R88A-PX5063 R88A-PX5062 R88A-PX5061 R88A-PX5071 R88A-PX5070 R88A-PX5069 R88A-PX5061 Reactancia de c.c. Corriente Inductancia (mH) nominal (A) 1.8 10.0 3.5 4.7 4.8 2.0 0.85 40.0 1.65 20.0 3.3 10.0 4.8 2.0 Peso (kg) 0,6 aprox. 0,9 aprox. 0,5 aprox. 0,5 aprox. 0,8 aprox. 1,0 aprox. 0,5 aprox.
Ejemplo de conexin de reactancia de c.c. Servodriver Reactancia de c.c.

+1 +2
Mejora de la resistencia al ruido del cable del encoder
Tome las siguientes medidas de cableado e instalacin para mejorar la resistencia al ruido del encoder. Utilice siempre los cables de encoder especificados. Si las lneas se interrumpen a la mitad, asegrese de conectarlas con conectores y de que no se pelen ms de 50 mm del aislamiento del cable. Adems, siempre debe utilizar cables protegidos. No enrolle los cables. Si los cables son largos y estn enrollados, la induccin e inductancia mutuas aumentarn y provocarn fallos. Mantenga siempre los cables completamente extendidos. Cuando instale filtros de ruido para cables de encoder, utilice filtros tipo abrazadera. La tabla siguiente muestra los modelos de filtro tipo abrazadera recomendados.
Fabricante Tokin TDK Nombre Filtro EMI Filtro tipo abrazadera Modelo ESD-QR-25-1 ZCAT2032-0930 ZCAT3035-1330 ZCAT2035-0930A
No coloque el cable del encoder en el mismo conducto que los cables de control de los frenos, solenoides, embragues y vlvulas.
3-24
Captulo 3
Mejora de la resistencia al ruido de las seales de E/S de control
El posicionamiento puede verse afectado y las seales de E/S pueden producir errores si la E/S de control est influida por el ruido. Siga los mtodos descritos a continuacin para la alimentacin y el cableado. Utilice fuentes de alimentacin completamente diferentes para la fuente de alimentacin de control (especialmente 24 Vc.c.) y para la fuente de alimentacin externa. En concreto, tenga cuidado de no conectar los dos cables de tierra de las fuentes de alimentacin. Instale un filtro de ruido en el primario de la fuente de alimentacin de control. Si se utilizan servomotores con frenos, no comparta la fuente de alimentacin de 24 Vc.c. para los frenos con la fuente de alimentacin de 24 Vc.c. para la E/S de control. Adicionalmente, no conecte los cables a tierra. De hacerlo, se pueden producir errores en la seal de E/S. Siempre que sea posible, mantenga separadas de la fuente de alimentacin de control la fuente de alimentacin del comando de impulsos y las lneas de entrada de reset del contador de desviacin. En concreto, tenga cuidado de no conectar los dos cables de tierra de las fuentes de alimentacin. Se recomienda utilizar un driver de lnea para las salidas del comando de impulsos y del reset del contador de desviacin. Utilice siempre un cable de par trenzado protegido para las lneas de seal del reset de contador de desviacin y el comando de impulsos, y conecte ambos extremos de la proteccin a las tierras de marco. Si el cableado de la fuente de alimentacin de control es largo, se puede mejorar la resistencia al ruido aadiendo condensadores cermicos laminados de 1-F entre la fuente de alimentacin de control y la puesta a tierra de la seccin de entrada del servodriver o en la seccin de salida del controlador. En el caso de colectores abiertos, la longitud de los cables no debe ser superior a dos metros.
3-2-5 Cumplimiento de las directivas de EMC

Se puede garantizar el cumplimiento de las directivas de EMC (EN55011 clase A grupo 1 (EMI) y EN61000-6-2 (EMS)) efectuando el cableado en las condiciones descritas a continuacin. Estas condiciones son para el cumplimiento de los productos SMARTSTEP serie A con las directivas de EMC. Sin embargo, el rendimiento relacionado con EMC de estos productos vara segn la configuracin, el cableado y otras condiciones del equipo en que se instalen estos productos. Por lo tanto, el cliente debe realizar comprobaciones finales para confirmar que los dispositivos y la instalacin global cumplen las directivas de EMC. Se deben satisfacer las siguientes condiciones para cumplar las directivas de EMC. El servodriver debe instalarse en una carcasa de metal (panel de control) (sin embargo, el servomotor no se debe cubrir con una placa metlica). Deben instalarse filtros contra ruido y atenuadores de picos en todas las lneas de alimentacin. Deben utilizarse cables protegidos para las lneas de seales de E/S y del encoder (utilice cables de cobre delgados para el trenzado de proteccin). Todos los cables que salgan del panel de control deben tenderse por conductos metlicos o conductos portacables (el cable de alimentacin de 30 cm, el cable del encoder y el conector no se tienen que introducir en conductos metlicos o canaletas). Deben fijarse ncleos de ferrita al cable protegido y la pantalla debe conectarse directamente a tierra a travs de la placa de tierra.
3-25
Captulo 3
Mtodo de cableado
Entrada de alimentacin monofsica
Panel de control Chapa metlica
2 m mx.
Fuente Conducto metlico de o alimencanaleta tacin de c.a.
Filtro de ruido
Alimentacin del freno

R7D-A@
Instalacin con servomotor

R7M-A@
NFB
Atenuador de picos
Filtro de ruido
Contactor
Ncleo de ferrita
Conducto metlico o canaleta
Ncleo de ferrita
L1 L2
L1C L2C
U V W
M
Ncleo de ferrita
Tierra clase -3 (a 100 o menos)
2 m mx.
CN2
Ncleo de ferrita
E
Abrazadera
CN1
Ncleo de ferrita Placa de tierra Fuente de alimentacin del controlador Abrazadera Ncleo de ferrita
Controlador
Nota Nota
1. El bobinado del cable para el ncleo de ferrita debe ser de 1,5 vueltas. 2. Quite revestimiento del cable y conctelo a tierra directamente en chapa metlica de las abrazaderas.
3-26
Captulo 3
Entrada de alimentacin trifsica (R7D-AP08H)

Panel de control Chapa metlica
2 m mx.
Filtro de ruido Alimentacin del freno
Instalacin con servomotor

R7M-A@ R7D-A@ L1 L2 L3 L1C L2C CN2 U V W
Ncleo de ferrita Ncleo de ferrita Conducto metlico o canaleta Ncleo de ferrita
Fuente Conducto de ali- metlico o mentacin canaleta de c.a.
NFB
Atenuador de picos
Filtro de ruido
Contactor
B M
Tierra clase -3 (a 100 o menos)
2 m mx.
Ncleo de ferrita
E
Abrazadera
CN1
Ncleo de ferrita Placa de tierra Fuente de alimentacin del controlador Abrazadera Ncleo de ferrita
Controlador
Nota Nota
1. El bobinado del cable para el ncleo de ferrita debe ser de 1,5 vueltas. 2. Quite revestimiento del cable y conctelo a tierra directamente en chapa metlica de las abrazaderas.
Conecte a tierra el estator del motor con la puesta a tierra de la mquina cuando el motor est sobre un eje mvil. Utilice una placa de tierra para la puesta a tierra del estator de cada unidad, tal y como se muestra en los diagramas anteriores, y conctelas a tierra en un solo punto. Utilice lneas de tierra con un grosor mnimo de 3,5 mm2 y disponga el cableado de tal forma que las lneas de tierra sean lo ms cortas posible. Si hay instalados disyuntores sin fusible en la parte superior y la lnea de alimentacin se cablea desde el conducto inferior, utilice tubos de metal para el cableado y asegrese de que existe la distancia adecuada entre las lneas de entrada y el cableado interno. Si se cablean juntas las lneas de entrada y salida, disminuir la resistencia al ruido. Los disyuntores sin fusible, atenuadores de picos y filtros de ruido (NF) deben colocarse cerca del bloque de terminales de entrada (placa de tierra), y las lneas de E/S deben estar aisladas y cableadas utilizando la distancia ms corta posible. Realice el cableado del filtro de ruido tal y como se indica en la siguiente ilustracin. El filtro de ruido debera instalarse a la entrada del armario de control, siempre que sea posible.
Correcto: Separe la entrada y la salida
Entrada de c.a. Salida de c.a.
Incorrecto: El ruido no se filtra de forma eficaz

Entrada de c.a.
1 2 3
NF E
4 5 6
Conexin a tierra
Conexin a tierra Salida de c.a.
1 2 3
NF E
4 5 6
3-27
Captulo 3
Siempre que sea posible, utilice cables de par trenzado para los cables de alimentacin o, en su defecto, jntelos.
Correcto: Trenzados correctamente Driver Correcto: Los cables estn unidos Driver
L1
L1C L2C
L2 L3
Unin
Separe los cables de alimentacin de los de seal cuando est realizando el cableado.
Estructura del panel de control

Los huecos en las entradas de cables, taladros de montaje, cubiertas u otras partes de un panel de control pueden permitir que haya fugas de ondas electromagnticas desde el panel de control o que entren en l. Observe los siguientes elementos para el diseo y la seleccin del panel con el fin de garantizar que no haya fugas de ondas electromagnticas desde el panel de control ni entren en l.
Estructura de la carcasa
Utilice un panel de control metlico con juntas soldadas en la parte superior, inferior y laterales. La carcasa debe ser conductora elctrica. Al montar el panel control, quite el recubrimiento de todas las juntas, o cbralas al recubrirlas, para asegurar la conductividad elctrica. Asegrese de que no quedan holguras al instalar el panel de control, ya que pueden haberse originado por la distorsin producida al apretar los tornillos. Asegrese de que no hay piezas conductoras elctricas que estn en contacto elctrico. Conecte a tierra todas las unidades del panel a la carcasa de mismo.
Estructura de la cubierta
Utilice una cubierta metlica. Utilice una estructura resistente al agua, tal como se muestra en el siguiente diagrama, y asegrese de que no hay holguras. Utilice un relleno conductor elctrico entre la cubierta y la carcasa, tal como se muestra en el siguiente diagrama (extraiga el recubrimiento de los puntos de contacto del relleno, o cbralos al recubrirlos, para garantizar la conductividad elctrica).
3-28
Captulo 3
Asegrese de que no quedan holguras al instalar la cubierta, ya que stas pueden haberse originado por la distorsin producida al apretar los tornillos.
Carcasa
A B
Cubierta
Cubierta Relleno resistente a la grasa Panel de control Relleno conductor
Seccin transversal A-B
Relleno resistente a la grasa Relleno conductor
Carcasa (interior)
Seleccin de componentes
Esta seccin explica los criterios para la seleccin de los componentes de conexin necesarios con el objetivo de mejorar la resistencia al ruido. Estos criterios incluyen capacidad, rendimiento, rango aplicable, etc. Si desea obtener informacin adicional, pngase en contacto directamente con el fabricante.
Disyuntores sin fusible (NFB)
Al seleccionar disyuntores sin fusible, tenga en cuenta la corriente mxima de salida y corriente de pico. Corriente de entrada mxima: La salida mxima instantnea de un servodriver es aproximadamente tres veces superior a la de la salida nominal, pudindose ejecutar una salida mxima de tres segundos. Por tanto, debe seleccionar disyuntores sin fusible con un tiempo de funcionamiento de al menos cinco segundos y al 300% de la salida nominal mxima. Normalmente basta con disyuntores sin fusible normales de baja velocidad. La tabla que aparece en 3-2-3 Cableado del bloque de terminales muestra las corrientes de entrada de alimentacin nominal de cada servomotor. Seleccione un disyuntor sin fusible con una corriente nominal superior a la corriente de carga efectiva total (cuando se utilicen varios servomotores). Al realizar esta seleccin, aada el consumo de corriente de los dems controladores, etc.
3-29
Captulo 3
Corriente de pico del servodriver: Con disyuntores sin fusible de baja velocidad, se produce durante 0,02 segundos una corriente de pico que es 10 veces la corriente nominal. En el caso de la corriente de pico simultnea para varios servodrivers, seleccione un disyuntor sin fusible con una corriente admisible 20 ms mayor que la corriente de pico total que aparece en la tabla siguiente para cada modelo de servomotor.
Servodriver Corriente de pico (A0-p) Fuente de alimentacin del Fuente de alimentacin del circuito de control circuito principal 30 90 30 90 60 90 60 130
R7D-APA3L a -AP02L R7D-AP04L R7D-APA3H a -AP04H R7D-AP08H
Atenuadores de picos
Utilice atenuadores de picos para absorber aquellos picos que provengan de las lneas de entrada de alimentacin debidos a rayos, tensiones anormales, etc. Al seleccionar los atenuadores, tenga en cuenta la tensin del varistor, la cantidad de inmunidad a sobretensin y la cantidad de resistencia de la energa. Para sistemas de 200 Vc.a., utilice una tensin de varistor de 470 V. Se recomiendan los atenuadores de picos mostrados en la tabla siguiente.
Fabricante Modelo Tensin lmite mxima 783 V 78 V Inmunidad a sobretensin 1.000 A 1.000 A Tipo Observaciones
Okaya Electric Industries Co., Ltd.
RAV-781BYZ-2 RAV-781BXZ-4
Nmero
Para lnea de alimentacin Para tierra de lnea de alimentacin
Nota 1. Consulte la documentacin del fabricante para obtener detalles sobre el funcionamiento. Nota 2. La inmunidad a sobretensin es para una corriente de impulso estndar de 8/20 s. Si los impulsos son ms amplios, reduzca la corriente o cambie a un atenuador de picos de mayor capacidad.
Filtros de ruido para entradas de alimentacin
Utilice el filtro de ruido adecuado de entre los que se encuentran en la siguiente tabla para la fuente de alimentacin del servodriver.
Servodriver Modelo R7D-APA3L a -AP01L R7D-AP02L a -AP04L R7D-APA3H a -AP02H R7D-AP04H R7DMonofsico AP08H Trifsico FN2070-10/07 FN2070-16/07 FN2070-6/07 FN2070-10/07 FN2070-16/07 FN258L-16/07 Filtro de ruido para entrada de alimentacin Corriente Tensin Corriente de fuga* nominal nominal 10 A 250 V 0,4 mA/fase 16 A 6A 250 V 0,4 mA/fase 10 A 16 A 250 V 0,4 mA/fase 16 A 480 V 2,5 mA (a 250 Vrms, 50 Hz) Fabricante Schaffner Schaffner Schaffner
Nota Los 2 ltimos dgitos de la referencia del filtro de ruido indican el tipo de terminales de conexin utilizados. 07 indica terminales con cables. Tambin hay modelos con terminales faston soldados (06) y terminales de tornillo (08). Utilice el filtro de ruido apropiado para la aplicacin: Para obtener ms informacin, pngase en contacto con el fabricante.
3-30

Dimensiones
Captulo 3
(Las dimensiones indicadas a continuacin son para filtros de ruido con terminales con cables. Para obtener informacin sobre las dimensiones de los filtros de ruido con diferentes tipos de terminales, pngase en contacto con el fabricante.)
Para entrada monofsica (FN2070-6/07, FN2070-10/07)
45,4 140 +5 0 A 140 +5 0
57,5
56
18
0,9 8,4
4,4 6 B C
Modelo FN2070-6/07 FN2070-10/07
A 94 mm 130,5 mm
B 103 mm 143 mm
C 113,6 mm 156 mm
Para entrada monofsica (FN2070-16/07)

57,6 140 +5 0 98,5 140 +5 0
85,5
84,5
51 7,4 4,4 109 119
1,2 8,6
66
3-31

Para entrada trifsica (FN258L-16/07)
275 30010
Captulo 3
M5 142
290 305 6,5 30
Filtro de ruido para la fuente de alimentacin del freno

Modelo Corriente nominal 5A Tensin nominal 250 V Corriente de fuga 0,6 mA (a 250 Vrms, 60 Hz) Fabricante Okaya Electric Industries Co., Ltd.
Utilice el siguiente filtro de ruido para la fuente de alimentacin del freno.
SUP-P5H-EPR
Dimensiones
Filtro de ruido para fuente de alimentacin de freno (SUP-P5H-EPR)
1002 841 74,71 381 63,51
50.81
Dos de 4,8 dim.
3-32
241
Cinco, M4
55
Captulo 3
Supresores de picos
Instale supresores de picos para cargas que tengan bobinas de induccin, como rels, solenoides, frenos, embragues, etc. La tabla siguiente muestra tipos de supresores de picos y productos recomendados.
Tipo Diodo Caractersticas Los diodos son dispositivos relativamente pequeos, como los rels que se usan para cargas cuando el tiempo de restablecimiento no supone un problema. El tiempo de reset aumenta debido a que la tensin de pico es la ms baja cuando se interrumpe la alimentacin. Se utiliza para sistemas de 24/48 Vc.c. Los tiristores y varistores se utilizan cuando las bobinas de induccin son grandes, como en el caso de frenos electromagnticos, solenoides, etc., y cuando es necesario tener en cuenta el tiempo de reset. La tensin de pico cuando se interrumpe la alimentacin es aproximadamente 1,5 veces la del varistor. Productos recomendados Utilice un diodo de recuperacin rpida con un corto tiempo de recuperacin inversa. Fuji Electric Co., ERB44-06 o equivalente
Seleccione la tensin del varistor tal y como se indica: Sistema de 24 Vc.c.: 39 V Sistema de 100 Vc.c.: 200 V Sistema de 100 Vc.a.: 270 V Sistema de 200 Vc.a.: 470 V Condensa- Utilice condensadores y resistencias para la absorcin de Okaya Electric Industries Co., Ltd. dor + resis- vibraciones de picos cuando la alimentacin est desconec- CR-50500 0.5 F-50 tencia tada. El tiempo de restablecimiento puede acortarse gracias CRE-50500 0.5 F-50 a una seleccin adecuada del condensador o resistencia. S2-A-0 0.2 F-500
Tiristor o varistor
Nota Las empresas que aparecen a continuacin fabrican tiristores y varistores. Consulte la documentacin del fabricante para obtener informacin sobre los detalles de operacin. Tiristores: Ishizuka Electronics Co. Varistores: Ishizuka Electronics Co., Matsushita Electric Industrial Co.
Contactores
Al seleccionar los contactores, tenga en cuenta la corriente de pico y la corriente mxima instantnea del circuito. La corriente de pico del servodriver se trata en la explicacin anterior de la seleccin de disyuntores sin fusible; la corriente instantnea mxima es aproximadamente el doble de la corriente nominal. La tabla siguiente muestra los contactores recomendados:
Fabricante OMRON Modelo LC1-D093A60 LC1D25106 LC1D40116 LC1D50116 LC1-D093A60 LP1D25106 LP1D40116 LP1D50116 Corriente nominal 11 A 26 A 35 A 50 A 11 A 26 A 35 A 50 A Tensin de la bobina 200 Vc.a.
24 Vc.c.
Disyuntores de fugas
Seleccione los disyuntores de fugas designados para los convertidores de frecuencia. Dado que la conmutacin tiene lugar dentro del servodriver, las fugas de corriente armnica se producen desde el inducido del motor. Con los disyuntores de fugas de convertidor de frecuencia no se detecta la corriente armnica; de este modo se evita que el disyuntor funcione debido a la corriente de fuga. Cuando seleccione un disyuntor de fugas recuerde aadir tambin la corriente de fuga de todos los dispositivos adems del servomotor, tales como mquinas que utilicen fuente de alimentacin de conmutacin, filtros de ruido, convertidores de frecuencia, etc. Para obtener ms detalles sobre los disyuntores de fugas, consulte el catlogo del fabricante.
3-33

Driver R7D-APA3L a -AP04L R7D-APA3H a -AP04H R7D-AP08H 29 mA 14 mA 16 mA Corriente de fuga (medida directa) (incluida la corriente de alta frecuencia)
Captulo 3
La siguiente tabla muestra la corriente de fuga del servomotor en cada modelo de servodriver:
Nota 1. La corriente de fuga anterior es para casos en los que la longitud de la lnea de alimentacin del servomotor sea inferior a 5 metros (vara dependiendo de la longitud de la lnea de alimentacin y del aislamiento). Nota 2. La corriente de fuga anterior es para niveles normales de temperatura y humedad (vara dependiendo de la temperatura y la humedad).
Ejemplo de conexin de un disyuntor de fugas

Lateral de la fuente de alimentacin de c.a. Atenuador de picos Filtro de ruido
1 NF 4 2 5 3 E 6
Lateral del servodriver
Disyuntor sin fusible
Mejora de la resistencia al ruido del cable del encoder
Tome las siguientes medidas de cableado e instalacin para mejorar la resistencia al ruido del encoder. Utilice siempre los cables de encoder especificados. Si las lneas se interrumpen a la mitad, asegrese de conectarlas con conectores y de que no se pelen ms de 50 mm del aislamiento del cable. Adems, siempre debe utilizar cables protegidos. No enrolle los cables. Si los cables son largos y estn enrollados, la induccin e inductancia mutuas aumentarn y provocarn fallos. Mantenga siempre los cables completamente extendidos. Cuando instale filtros de ruido para cables de encoder, utilice filtros tipo abrazadera. La tabla siguiente muestra los modelos de filtro tipo abrazadera recomendados.
Fabricante Tokin TDK Nombre Filtro EMI Filtro tipo abrazadera Modelo ESD-SR-25 ZCAT2032-0930 ZCAT3035-1330 ZCAT2035-0930A
No coloque el cable del encoder en el mismo conducto que los cables de control de los frenos, solenoides, embragues y vlvulas.
Mejora de la resistencia al ruido de las seales de E/S de control
El posicionamiento puede verse afectado y las seales de E/S pueden producir errores si la E/S de control est influida por el ruido. Siga los mtodos descritos a continuacin para la alimentacin y el cableado. Utilice fuentes de alimentacin completamente diferentes para la fuente de alimentacin de control (especialmente 24 Vc.c.) y para la fuente de alimentacin externa. En concreto, tenga cuidado de no conectar los dos cables de tierra de las fuentes de alimentacin. Instale un filtro de ruido en el primario de la fuente de alimentacin de control.
3-34
Captulo 3
Si se utilizan servomotores con frenos, no comparta la fuente de alimentacin de 24 Vc.c. para los frenos con la fuente de alimentacin de 24 Vc.c. para la E/S de control. Adicionalmente, no conecte los cables a tierra. De hacerlo, se pueden producir errores en la seal de E/S. Siempre que sea posible, mantenga separadas de la fuente de alimentacin de control la fuente de alimentacin del comando de impulsos y las lneas de entrada de reset del contador de desviacin. En concreto, tenga cuidado de no conectar los dos cables de tierra de las fuentes de alimentacin. Se recomienda utilizar un driver de lnea para las salidas del comando de impulsos y del reset del contador de desviacin. Utilice siempre un cable de par trenzado protegido para las lneas de seal del reset de contador de desviacin y el comando de impulsos, y conecte ambos extremos de la proteccin a las tierras de marco. Si el cableado de la fuente de alimentacin de control es largo, se puede mejorar la resistencia al ruido aadiendo condensadores cermicos laminados de 1-F entre la fuente de alimentacin de control y la puesta a tierra de la seccin de entrada del servodriver o en la seccin de salida del controlador. En el caso de colectores abiertos, la longitud de los cables no debe ser superior a dos metros.
3-35
Diseo e instalacin del sistema 3-3 Absorcin de energa regenerativa
Captulo 3
Los servodrivers disponen de circuitos internos de absorcin de energa regenerativa para absorber la energa regenerativa que se origina durante momentos como la deceleracin del servomotor, con lo que se evita que aumente la tensin de c.c. Sin embargo, se producir un error de sobretensin si la cantidad de energa regenerativa del servomotor es demasiado grande. Si se da este caso, es necesario adoptar medidas para reducir la energa regenerativa producida, para lo cual hay que cambiar los patrones de funcionamiento o mejorar la capacidad de absorcin de energa regenerativa conectando una resistencia de regeneracin externa.
3-3-1 Clculo de la energa regenerativa
Eje horizontal
+N1
Funcionamiento del servomotor
N2 TD2
Eg2
Par de salida del servomotor
TD1
Eg1
t1
T
t2
Nota En el grfico del par de salida, la aceleracin en la direccin positiva se muestra como positiva y la aceleracin en la direccin negativa como negativa. Los valores de energa regenerativa de Eg1 y Eg2 resultan de las ecuaciones siguientes:
E g1 = E g2 1 2 = 1 2 2 60 2 60 N 1 T D1 t 1 N 2 T D2 t 2 [ J ] = 0 , 0 5 2 4 N 1 T D1 t 1 [ J ] = 0 , 0 5 2 4 N 2 T D2 t 2 [J] [J]
N1, N2: Velocidad de rotacin al principio de la deceleracin [rpm] TD1, TD2: Par de deceleracin [N m] Tiempo de deceleracin [s] t1, t2:
3-36
Captulo 3
Nota Se producen algunas prdidas debido a la resistencia del bobinado, con lo que la energa regenerativa real ser de aproximadamente el 90% de los valores resultantes de estas ecuaciones. En el caso de modelos de servodriver con condensadores internos para la absorcin de la energa regenerativa (es decir, modelos de 400 W o menos), los valores de Eg1 o Eg2 (unidad: J) deben ser inferiores a la capacidad de absorcin de energa regenerativa del servodriver. (La capacidad vara segn el modelo. Si desea obtener ms detalles, consulte 3-3-2 Capacidad de absorcin de energa regenerativa del servodriver.) En el caso de modelos de servodriver con resistencia de regeneracin interna para la absorcin de energa regenerativa (es decir, modelos de 750 W o ms), debe calcularse la cantidad media de regeneracin Pr (unidad: W) y este valor debe ser inferior a la capacidad de absorcin de energa regenerativa del servodriver. (Si desea obtener ms detalles, consulte 3-3-2 Capacidad de absorcin de energa regenerativa del servodriver.) La cantidad media de regeneracin (Pr) es la energa consumida por una resistencia de regeneracin en un ciclo de operacin. Pr = (Eg1 + Eg2)/T [W] T: Ciclo de operacin [s]
Eje vertical
+N1
Cada Funcionamiento del servomotor Aumento
N2 TD2
Par de salida del servomotor

TD1 Eg1 t1 T
Eg2 TL2
Eg3
t2
t3
Nota En el grfico del par de salida, la aceleracin en sentido positivo (aumento) se muestra como positiva y la aceleracin en sentido negativo (cada) como negativa. Los valores de energa regenerativa de Eg1, Eg2 y Eg3 se obtienen de las ecuaciones siguientes.
3-37

1 2 E g 2 = 2 60 1 Eg3 = 2 Eg1 = 2 N 1 T D1 t 1 60 N 2 T L2 t 2 2 N 2 T D 2 t 3 60 [ J ] = 0 , 0 5 2 4 N 1 T D1 t 1 [ J ] = 0 , 1 0 5 N 2 T L2 t 2 [ J ] = 0 , 0 5 2 4 N 2 T D2 t 3 [J] [J] [J]
Captulo 3
N1, N2: TD1, TD2: TL2: t1, t3: t 2:
Velocidad de rotacin al principio de la deceleracin [rpm] Par de deceleracin [N m] Par en la cada [N m] Tiempo de deceleracin [s] Tiempo de recorrido a velocidad constante en la cada [s]
Nota Se producen algunas prdidas debido a la resistencia del bobinado, con lo que la energa regenerativa real ser de aproximadamente el 90% de los valores resultantes de estas ecuaciones. En el caso de modelos de servodriver con condensadores internos para la absorcin de la energa regenerativa (es decir, modelos de 400 W o menos), los valores de Eg1 o [Eg2+Eg3] (unidad: J) deben ser inferiores a la capacidad de absorcin de energa regenerativa del servodriver. (Si desea obtener ms detalles, consulte 3-3-2 Capacidad de absorcin de energa regenerativa del servodriver.) En el caso de modelos de servodriver con resistencia de regeneracin interna para la absorcin de energa regenerativa (es decir, modelos de 750 W o ms), debe calcularse la cantidad media de regeneracin Pr (unidad: W) y este valor debe ser inferior a la capacidad de absorcin de energa regenerativa del servodriver. (Si desea obtener ms detalles, consulte 3-3-2 Capacidad de absorcin de energa regenerativa del servodriver.) La cantidad media de regeneracin (Pr) es la energa consumida por una resistencia de regeneracin en un ciclo de operacin. Pr = (Eg1 + Eg2+ Eg3)/T [W] T: Ciclo de operacin [s]
3-3-2 Capacidad de absorcin de energa regenerativa del servodriver
Cantidad de resistencia de regeneracin interna en los servodrivers
Los servodrivers SMARTSTEP serie A absorben la energa regenerativa mediante condensadores o resistencias internos. Si la energa regenerativa es mayor de la que se puede procesar internamente, se producir un error de sobretensin y se detendr el funcionamiento. La tabla que aparece ms adelante muestra la energa regenerativa (y la cantidad de regeneracin) que pueden absorber los servodrivers. Si se superan estos valores, adopte las siguientes medidas. Conecte una resistencia de regeneracin externa (para mejorar la capacidad del proceso de regeneracin). Reduzca la velocidad de rotacin de operacin. La cantidad de regeneracin es proporcional al cuadrado de la velocidad de rotacin. Aumente el tiempo de deceleracin (para disminuir la energa regenerativa producida por unidad de tiempo). Aumente el ciclo de funcionamiento, es decir, el tiempo de ciclo (para disminuir la potencia regenerativa media).
3-38
Captulo 3
Nota Las resistencias de regeneracin externas no se pueden conectar a servodrivers de 30 a 200 W.

Servodriver Energa regenerativa (J) que puede absorber un condensador interno (ver nota 1). 57.1 57.1 57.1 57.1 57.1 18.5 18.5 37.1 37.1 37.1 Resistencia de regeneracin interna Cantidad media de Resistencia () regeneracin que se puede absorber (W) 12 50
R7D-APA3L R7D-APA5L R7D-AP01L R7D-AP02L R7D-AP04L R7D-APA3H R7D-APA5H R7D-AP01H R7D-AP02H R7D-AP04H R7D-AP08H
Nota stos son los valores a 100 Vc.a. para los modelos de 100 Vc.a. y a 200 Vc.a. para los modelos de 200 Vc.a.
3-3-3 Absorcin de energa regenerativa mediante resistencia de regeneracin externa

Para los servodrivers de 400 a 750 W, si la energa regenerativa supera la capacidad de absorcin del servodriver, deber conectarse una resistencia de regeneracin externa. Una resistencia o unidad se puede utilizar de forma independiente o en combinacin con otras resistencias/unidades para suministrar la capacidad de procesamiento de regeneracin necesaria. ! Precaucin Conecte la resistencia de regeneracin externa o la unidad de resistencia de regeneracin externa entre los terminales B1 y B2 del servodriver. Compruebe cuidadosamente los nombres de los terminales cuando los est conectando. Si se conecta la resistencia o unidad al terminal equivocado se producirn desperfectos en el servomotor. Nota 1. La resistencia de regeneracin externa puede alcanzar una temperatura de aproximadamente 120 C, por lo que debe instalarse alejada del cableado y dispositivos sensibles al calor. Adems, debe instalarse una pantalla antirradiacin segn las condiciones de radiacin. Nota 2. Para obtener las dimensiones externas, consulte 2-9 Especificaciones de Resistencia de Regeneracin Externa.
3-39
Captulo 3
Resistencias de regeneracin externas

Especificaciones
Modelo Resistencia 47 5% Capacidad Nominal 220 W Absorcin de Radiacin regeneracin a trmica 120 C 70 W t1.0 @350 (SPCC) Salida de conmutador trmico Temperatura de funcionamiento: 170 C Contacto NC
Resistencia de regeneracin externa R88DRR22047S
Nota Se recomiendan las siguientes resistencias de regeneracin externas del fabricante Iwaki Musen Kenkyujo. Para obtener ms detalles, consulte la documentacin del fabricante.
RH120N50J 50 5% 70 W (cantidad de regeneracin a 120 C) RH300N50J 50 5% 200 W (cantidad de regeneracin a 120 C) RH500N50J 50 5% 300 W (cantidad de regeneracin a 120 C)
Combinacin de resistencias de regeneracin externas

1 70W (47 ) 2 280W (47 ) R R R R R 3 630W (47 ) R R R R R R R R R
Nota No se puede utilizar una combinacin si la resistencia es menor que la resistencia de conexin mnima del servodriver en cuestin. Consulte la siguiente tabla para comprobar los valores de resistencia de conexin mnimos de cada servodriver y seleccione una combinacin apropiada.
Resistencia de conexin mnima del servodriver y combinaciones de resistencias de regeneracin externas

Servodriver Resistencia de conexin mnima () 40 40 40 Combinaciones de resistencias de regeneracin externas
R7D-AP04L R7D-AP04H R7D-AP08H
1 , 2 1 , 2 1 , 2 , 3
3-40
Captulo 3
Cableado de las resistencias de regeneracin externas

R7D-AP04L y R7D-AP04H
Conecte una resistencia de regeneracin externa entre los terminales B1 y B2.

B1
Servodriver
B2
Nota Cuando utilice el R88A-RR22047S, conecte la salida del conmutador trmico para que la fuente de alimentacin se desconecte cuando se abra.
R7D-AP08H
Elimine el cableado de cortocircuito entre B1 y B2 y, a continuacin, conecte una resistencia de regeneracin externa entre los terminales B1 y B2.
B1
Nota 1. Debe quitarse el cableado de cortocircuito entre B2 y B3. Quitar 2. Cuando utilice el R88A-RR22047S, conecte la salida de conmutador trmico para que se desconecte la fuente de alimentacin cuando se abra.
Servodriver B2
B3
3-41
Captulo 4 Operacin
4-1 4-2 4-3 4-4 4-5 4-6 4-7 Procedimiento de puesta en marcha Selecciones de interruptor Preparacin para la puesta en marcha Operacin de prueba Ajustes de ganancia Parmetros de usuario Funciones de operacin
Operacin
Captulo 4
Precauciones
! Precaucin Confirme que el equipo no se ver afectado y, a continuacin, realice una operacin de prueba. El no hacerlo puede causar daos al equipo. ! Precaucin Compruebe que los parmetros e interruptores con sus interruptores recin ajustados funcionen correctamente antes de ejecutarlos. El no hacerlo puede causar daos al equipo. ! Precaucin No realizar ningn ajuste extremo. El hacerlo podra provocar un funcionamiento inestable y daos en el equipo. ! Precaucin Separar el servomotor de la mquina, comprobar el funcionamiento adecuado y conectar entonces la mquina. El no hacerlo as podra causar daos. ! Precaucin Cuando aparezca una alarma, eliminar su causa, reponer la alarma tras confirmar la seguridad y restablecer el funcionamiento. De no hacerlo as podran producirse daos. ! Precaucin No use el freno incorporado del Servomotor como freno normal. El hacerlo podra provocar problemas de funcionamiento.
4-2
Operacin 4-1 Procedimiento de puesta en marcha
Captulo 4
Despus de montar, cablear y conectar una fuente de alimentacin, compruebe que el servomotor y el servodriver funcionan correctamente. Esta seccin describe los mtodos de operacin utilizando nicamente los interruptores del panel frontal del servodriver. Nota Para los mtodos de operacin y ajuste utilizando un operador digital R7A-PR02A, consulte el Manual de servicio del operador digital (n de cat. I534). 1. Montaje e instalacin Instale el servomotor y el servodriver segn las condiciones de instalacin (no conecte el servomotor al sistema mecnico sin antes comprobar su funcionamiento sin carga). Consulte 3-1 Condiciones de instalacin. 2. Cableado y conexiones Conecte el dispositivo a la fuente de alimentacin y a los dispositivos perifricos. Deben seguirse los requisitos de instalacin y cableado especificados, especialmente para los modelos que siguen las directivas de la Unin Europea. Consulte 3-2 Cableado. 3. Selecciones de interruptor Asegrese de que la fuente de alimentacin est apagada y ajuste los interruptores del panel frontal del servodriver. Consulte 4-2 Selecciones de interruptor. 4. Preparacin para la puesta en marcha Despus de comprobar los elementos necesarios, encienda la fuente de alimentacin de la unidad. Compruebe si hay errores internos en el servodriver. Consulte 4-3 Preparacin para la puesta en marcha. 5. Operacin de prueba En primer lugar, compruebe la operacin sin carga del servomotor. A continuacin, desconecte la alimentacin y vuelva a conectarla, y conecte el servomotor al sistema mecnico. Conecte la alimentacin y compruebe si las funciones de proteccin, como la parada de emergencia y los lmites operativos, funcionan de manera fiable. Compruebe la operacin a baja y alta velocidad, sin pieza de trabajo o con una pieza de trabajo ficticia. Consulte 4-4 Operacin de prueba. 6. Ajustes Ajuste manualmente la ganancia segn sus necesidades. Consulte 4-5 Ajustes de ganancia. 7. Operacin La operacin puede comenzar ahora. Si ocurriera algn problema, consulte Captulo 5 Deteccin y correccin de errores.
4-3
Operacin 4-2 Selecciones de interruptor
Captulo 4
Con los servodrivers SMARSTEP serie A, las selecciones de operacin se pueden llevar a cabo de forma sencilla mediante los interruptores del panel frontal. Ajuste los interruptores de forma adecuada segn la configuracin del sistema.
4-2-1 Nomenclatura y funciones de los interruptores

Interruptor rotativo de n de unidad. (Configuracin predeterminada: 0.) Interruptor rotativo del ajuste de ganancia. (Configuracin predeterminada: 4.) Interruptor de ajuste de funcin. (Configuracin predeterminada: todas en OFF.)
Interruptor rotativo de n de unidad: UNIT No. (RS-422/485)

89 67 A
D BC E
F012
Interruptor rotativo de ajuste de ganancia: GAIN

89 67 A
D BC E
F012
GAIN
Nota Si el interruptor rotativo de ajuste de ganancia se configura en 0, el servomotor operar segn el parmetro interno del servodriver.
Interruptores de funcin
1 2 3 4 5 6
PRMTR 500P/R 10 SW 1000P/R 1 CW/CCW (2P) DB OFF OFF
PLS/SIGN (1P) DB ON AUTO TUNING ON
O N
Nota Apague la fuente de alimentacin antes de utilizar los interruptores del 2 al 6.
4-4
345
N de unidad (RS-422/485)
Utilice este interruptor para ajustar el nmero de unidad de comunicaciones para CN1 y CN3. Al efectuar comunicaciones de varios ejes con varios servodrivers desde CN1 utilizando, por ejemplo, un ordenador personal, configure el interruptor rotativo en un ajuste distinto de 0 (este decir, entre 1 y F). Asegerese de no utilizar el mismo nmero varias veces al realizar comunicaciones de varios ejes. Intentar establecer comunicaciones con nmeros de unidad duplicados puede dar daar los conectores de comunicaciones.
El interruptor rotativo de ajuste de ganancia ajusta la respuesta del servomotor. Para reducir (decelerar) la respuesta del servomotor, configure el interruptor rotativo de ajuste de ganancia a un valor bajo. Para aumentar (acelerar) la respuesta del servomotor, configure el interruptor rotativo de ajuste de ganancia a un valor alto.
345
Los interruptores de funcin ajustan las funciones del servodriver. Interruptor 6: alterna entre los ajustes de interruptor y de parmetros. Interruptores 5 y 4: ajusta la resolucin. Interruptor 3: ajusta la entrada de comandos de impulso. Interruptor 2: ajusta el freno dinmico. Interruptor 1: cambia al ajuste automtico online.
Operacin
Captulo 4
Activacin y desactivacin de los interruptores de funcin.
El ajuste por defecto de todos los interruptores de funcin es OFF. Utilice un destornillador plano cermico no conductor o equivale para activar y desactivar los interruptores. En los diagramas siguientes, el de la izquierda muestra un interruptor en OFF y el de la derecha, en ON.
1
O N O N
Interruptor en OFF
Interruptor en ON
4-2-2 Ajuste de los interruptores de funcin
Selector de operacin por interruptores/parmetros (interruptor 6)
El interruptor 6 ajusta si el servodriver se va a operar mediante los interruptores de funcin o mediante los ajustes de parmetros.
Interruptor 6 OFF ON Selector de operacin por interruptores/parmetros Los interruptores de funcin estn activados (activa los interruptores del 1 al 5). Los ajustes de parmetros estn activados.
Nota Aqu, los ajustes se realizarn utilizando los interruptores de funcin, por lo que el interruptor 6 est en OFF.
Ajuste de resolucin (interruptores 4 y 5)
Los interruptores 4 y 5 ajustan la resolucin del posicionamiento. Cuando se ajustan en 1.000 (el ajuste por defecto), el servomotor rotar una vez por cada 1.000 impulsos de entrada.
Interruptor 5 OFF OFF ON ON Interruptor 4 OFF ON OFF ON Ajuste de resolucin 1.000 impulsos/rotacin (0,36 /paso) 10.000 impulsos/rotacin (0,036 /paso) 500 impulsos/rotacin (0,72 /paso) 5.000 impulsos/rotacin (0,072 /paso)
Nota A 5.000 impulsos/rotacin = 3.000 rpm a 250 kpps impulsos de comando A 10.000 impulsos/rotacin = 1.500 rpm a 250 kpps impulsos de comando
Ajuste de entrada de impulsos de comando (interruptor 3)
El interruptor 3 ajusta si la entrada de impulsos de comando utiliza 2 impulsos (impulsos Adelante (CCW) y Atrs (CW) o 1 impulso (impulso de alimentacin (PULS) y una seal Adelante/Atrs (SIGN)).
Interruptor 3 OFF ON Ajuste de entrada de impulsos de comando Entrada de impulso Adelante (CCW)/impulso Atrs (CW) (lgica positiva) Entrada de impulso de alimentacin (PULS), seal Adelante/Atrs (SIGN)
Nota Ajstelo segn la forma de salida de impulsos del controlador de posicin.
4-5
Operacin
Captulo 4
Ajuste de freno dinmico (interruptor 2)
El interruptor 2 ajusta la operacin de freno dinmico. Cuando se activa el freno dinmico, el servomotor se detiene rpidamente cuando el comando RUN est en OFF o cuando se produce una alarma.
Interruptor 2 OFF ON Ajuste de freno dinmico El freno dinmico est desactivado (cuando el comando RUN est en OFF o cuando se produce una alarma, el servomotor se inclinar a una parada). El freno dinmico est activado.
Nota Independientemente del ajuste, cuando se desconecta la fuente de alimentacin del circuito principal o del circuito de control, operar el freno dinmico.
Interruptor de ajuste automtico online

Interruptor de ajuste automtico online Finaliza el ajuste automtico online y almacena los resultados de ajuste en el parmetro de ndice de inercia interno del servodriver (Pn103). Ejecuta el ajuste automtico online.
La funcin de ajuste automtico online ajusta la ganancia automticamente durante la operacin.

Interruptor 1 OFF ON
Nota La operacin de interruptor de ajuste automtico online se describe en 4-5 Ajustes de ganancia.
4-6
Operacin 4-3 Preparacin para la puesta en marcha
Captulo 4
En esta seccin se describe el procedimiento que sigue a la instalacin, cableado y ajuste de interruptores del servomotor y del servodriver, en el que se prepara el sistema mecnico para la operacin de prueba. Se explica qu hay que comprobar antes y despus de conectar la alimentacin.
4-3-1 Conexin de la alimentacin y comprobacin de los indicadores
Elementos que deben comprobarse antes de conectar la alimentacin

Comprobacin de la tensin de alimentacin
Asegrese de que la tensin de alimentacin est dentro de los rangos mostrados a continuacin. R7D-AP@L (entrada monofsica de 100 Vc.a.) Fuente de alimentacin del circuito principal: Monofsico de 100/115 Vc.a. (85 a 127 V) a 50/60 Hz Fuente de alimentacin del circuito de control Monofsico de 100/115 Vc.a. (85 a 127 V) a 50/60 Hz R7D-AP@H (entrada monofsica de 200 Vc.a.) Fuente de alimentacin del circuito principal: Monofsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz Fuente de alimentacin del circuito de control Monofsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz R7D-AP08H (entrada trifsica) Fuente de alimentacin del circuito principal: Trifsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz Fuente de alimentacin del circuito de control Monofsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz
Comprobacin del cableado del bloque de terminales
Las entradas de alimentacin del circuito principal (L1/L2 o L1/L2/L3) y las entradas de alimentacin del circuito de control (L1C/L2C) deben estar conectadas correctamente al bloque de terminales. Las lneas de alimentacin del servomotor roja (U), blanca (V) y azul (W), y el cable de tierra amarillo/verde ( ) deben estar conectados correctamente al bloque de terminales.
Comprobacin del servomotor
No debe haber ninguna carga en el servomotor (no lo conecte al sistema mecnico). Las lneas de alimentacin del servomotor deben estar conectadas firmemente. El cable del encoder debe estar conectado firmemente al conector del encoder (CN2) del servodriver. El cable del encoder deben estar conectado firmemente a su conector del encoder en el servomotor.
Comprobacin de los conectores de control
El cable de control debe estar conectado firmemente al conector de control de E/S (CN1). El comando RUN (RUN) debe estar en OFF.
4-7
Operacin
Captulo 4
Conexin de la alimentacin
Primero lleve a cabo las comprobaciones preliminares y luego conecte la alimentacin del circuito de control. No importa si la fuente de alimentacin del circuito principal tambin est conectada o no lo est. La salida ALM tardar unos 2 segundos en activarse una vez conectada la alimentacin. Durante este tiempo, no trate de detectar una alarma usando el controlador host (es decir, cuando el dispositivo est recibiendo alimentacin con el controlador host conectado).
Comprobacin de los displays

Normal (con conexin de servomotor de tipo cilndrico)
Aprox. 2s
Cuando se enciende la alimentacin, aparece uno de los siguientes cdigos en el display de alarma.
Error (cuando se produce el Error A.C2)
Aprox. 1s Aprox. 1s Aprox. 1s Aprox. 1s
...
Nota 1. Al conectar un servomotor de tipo plano, cuando se conecta la alimentacin, se mostrar P y, tras unos dos segundos, aparecer -. indica que el servo est en OFF. Cuando se introduzca el comando RUN y se active el servo, desaparecer el display. Nota 2. El cdigo de alarma (nmero mostrado cuando se produce un error) cambia dependiendo del contenido del error. Si se muestra un error (A.@@) cuando se conecta la fuente de alimentacin, consulte 5 Deteccin y correccin de errores y adopte las medidas adecuadas.
4-8
Operacin 4-4 Operacin de prueba
Captulo 4
Una vez terminado el montaje, el cableado, el ajuste de interruptores y la conexin de una fuente de alimentacin y se haya confirmado el estado normal, realice una operacin de prueba. El objetivo principal de una operacin de prueba es confirmar que el sistema elctrico del servosistema funciona correctamente. Primero se comprueba una operacin sin carga y otra con carga. Nota 1. Si se produce un error durante la operacin de prueba, consulte 5 Deteccin y correccin de errores para eliminar el motivo. Compruebe las condiciones de seguridad, restablezca la alarma y vuelva a intentar la operacin de prueba. Nota 2. Si el sistema vibra debido a un ajuste incorrecto de la ganancia (dificultando la comprobacin de la operacin), consulte 4-5 Ajustes de ganancia y ajuste la ganancia.
Preparacin para la operacin de prueba

Selecciones de interruptor
Despus de desconectar la fuente de alimentacin, ajuste los siguientes interruptores. Interruptor rotativo del ajuste de ganancia: ajstelo en 1 (para evitar la vibracin del servomotor). Interruptor de ajuste automtico online (interruptor de funcin 6): ajstelo en OFF.
Desconexin de la alimentacin del servomotor

Prepare el sistema de modo que la alimentacin y el comando RUN se puedan desactivar para que el servomotor se pueda desconectar inmediatamente si se produce alguna anomala en el sistema.
Operacin de prueba
1. Operacin sin carga

Active la fuente de alimentacin para los circuitos de control, los circuitos principales y los dispositivos perifricos. Ponga el comando RUN en ON. Compruebe que el servomotor est conectado. Enve un comando desde el controlador host para rotar el servomotor y confirmar que el sentido de rotacin del servomotor es correcto y que la velocidad y cantidad de rotacin coinciden con el comando enviado.
2. Desconexin de alimentacin, conexin de dispositivo mecnico, conexin de alimentacin

Desconecte la fuente de alimentacin. Conecte el dispositivo mecnico al eje del servomotor. Conecte la fuente de alimentacin.
4-9
Operacin
3. Operacin a baja velocidad con carga
Captulo 4
Enve un comando de baja velocidad desde el controlador host para hacer rotar el servomotor (la definicin de baja velocidad vara dependiendo del sistema mecnico, pero es aproximadamente de 1/10 a 1/5 de la velocidad de funcionamiento normal). Compruebe los siguientes aspectos. Funciona correctamente la parada de emergencia? Funcionan correctamente los finales de carrera? Es correcto el sentido de operacin de la maquinaria? Son correctas las secuencias de operacin? Se producen sonidos anmalos o vibraciones? Se ha generado algn error (o alarma) Nota 1. Si se produce alguna anomala, consulte 5 Deteccin y correccin de errores y adopte las medidas correspondientes. Nota 2. Si el sistema vibra debido a un ajuste insuficiente de la ganancia (dificultando la comprobacin de la operacin) consulte 4-5 Ajustes de ganancia y ajuste la ganancia.
4. Operacin en condiciones reales

Haga funcionar el servomotor con un patrn regular y compruebe los siguientes aspectos. Es correcta la velocidad de funcionamiento? (Utilice la monitorizacin de la realimentacin de velocidad.) Es el par de carga aproximadamente equivalente al valor medido? (Utilice la monitorizacin del comando de par y la monitorizacin de carga acumulada). Son correctos los puntos de posicionamiento? Cuando se repite una operacin, existe alguna discrepancia en el posicionamiento? Se produce algn sonido o vibracin anormal? Se produce un sobrecalentamiento anormal del servomotor o del servodriver? Se genera algn tipo de error (o alarma)? Nota 1. Si se produce alguna anomala, consulte 5 Deteccin y correccin de errores y adopte las medidas correspondientes. Nota 2. Si el sistema vibra debido a un ajuste incorrecto de la ganancia (dificultando la comprobacin de la operacin), consulte 4-5 Ajustes de ganancia y ajuste la ganancia.
5. Finalizacin de la operacin de prueba

La realizacin de los procedimientos anteriores finaliza la operacin de prueba. Tras esto, ajuste la ganancia para mejorar la eficacia de los comandos (consulte 4-5 Ajustes de ganancia para obtener ms informacin.)
4-10
Operacin 4-5 Ajustes de ganancia
Captulo 4
El servodriver SMARTSTEP serie A est provisto de una funcin de ajuste automtico online. Esta funcin permite ajustar la ganancia de forma sencilla, incluso si es la primera vez que utiliza un servosistema.
4-5-1 Ajuste automtico online
Qu es el ajuste automtico online?
El ajuste automtico online es una funcin de control que mide la inercia de carga del driver durante la operacin e intenta mantener las ganancias deseadas de los lazos de velocidad y de posicin. Nota El ajuste automtico est desactivado en los siguientes casos. En estos casos, o si el ajuste automtico online no funciona correctamente durante los procedimientos de ajuste automtico, no utilice esta funcin sino que realice el ajuste utilizando nicamente el interruptor rotativo de ajuste de ganancia (consulte 4-5-2 Ajuste manual). Cuando la inercia de carga flucte por debajo de 200 ms Cuando la velocidad de rotacin no supere 500 rpm o el par de salida no supere el 50% del par nominal Cuando se impone siempre una fuerza externa, como un eje vertical Cuando la rigidez de carga es baja o cuando la friccin adhesiva es alta
4-11
Operacin
Captulo 4
Procedimiento de ajuste automtico online

Inicio
Ponga la alimentacin en OFF.

Ajuste el interruptor rotativo de ajuste de ganancia. (Consulte la siguiente pgina para ajustar el interruptor rotativo de ajuste de ganancia.)
Active el interruptor de ajuste automtico online.
No realice ajustes ni cambios de ajustes extremos, pues pueden desestabilizar el funcionamiento. Ajuste la ganancia en cantidades pequeas mientras comprueba el funcionamiento del servomotor.
Ponga la alimentacin en ON.
Inicie la operacin con una carga y un patrn de funcionamiento normales. Y
Funciona correctamente?
Si se produce un error, restablezca el interruptor rotativo de ganancia y vuelva a efectuar la operacin. Funciona correctamente?
Y
Si no se producen errores, desactive el interruptor de ajuste automtico online. (Ver notas 1 y 2.)
Detener operacin.
Final
Nota 1. Cuando el interruptor de ajuste automtico online est en OFF, los resultados de ajuste se almacenarn en el parmetro Pn103 (ndice de inercia). La operacin desde este punto se realizar segn el valor almacenado en Pn103. Nota 2. Si el interruptor de ajuste automtico online est siempre en ON, es posible que el servomotor pierda estabilidad, debido a las vibraciones que se producen cuando la carga flucta. Se recomienda realizar un ajuste automtico online, escribir los resultados (ndice de inercia) en los parmetros de usuario y luego iniciar el funcionamiento con el ajuste automtico online desactivado.
4-12
Operacin
Captulo 4
Configuracin del interruptor rotativo de ajuste de ganancia durante el ajuste automtico online
Al ajustar el interruptor rotativo de ajuste de ganancia durante el ajuste automtico online se establecen las ganancias deseadas de los lazos de velocidad y posicin del servosistema. Seleccione un ajuste de interruptor de entre los 10 niveles (los interruptores A a F son el mismo ajuste) que se adapte al sistema mecnico.
Respuesta Ajuste del Ganancia de interruptor lazo de posicin (s1) Baja 1 2 3 Media 4 15 20 30 40 Ganancia de lazo de velocidad (Hz) 15 20 30 40 Constante de tiempo integral del lazo de velocidad ( 0,01 ms) 4,000 3,500 3,000 2,000 Constante de tiempo del filtro de comando de par ( 0,01 ms) 250 200 150 100 Aplicaciones tpicas (sistemas mecnicos)
Robots articulados, accionamientos armnicos y en cadena, correas de transmisin, tracciones por cremallera, etc. Tablas XY, robots ortogonales, sistemas mecnicos de propsito general, etc. Tornillos mviles (acoplamientos directos), lneas de alimentacin, etc.
Alta
5 6 7 8 9 A B C D E F
60 85 120 160 200 250 250 250 250 250 250
60 85 120 160 200 250 250 250 250 250 250
1,500 1,000 800 600 500 400 400 400 400 400 400
70 50 30 20 15 10 10 10 10 10 10
Nota La ganancia del lazo del servosistema aumentar como respuesta a un valor de ajuste del interruptor mayor, reduciendo el tiempo de posicionamiento. Sin embargo, si el ajuste es demasiado grande la maquinaria podra vibrar. Reduzca el ajuste si se presentan problemas de vibracin.
4-5-2 Ajuste manual
Ajuste manual
Si las operaciones de ajuste automtico online no son efectivas, ajuste el sistema nicamente con el interruptor rotativo de ajuste de ganancia. Cuando la inercia de carga flucte por debajo de 200 ms o menos Cuando la velocidad de rotacin no supere 500 rpm o el par de salida no supere el 50% del par nominal Cuando se impone siempre una fuerza externa, como un eje vertical Cuando la rigidez de carga es baja o cuando la friccin adhesiva es alta
4-13
Operacin
Captulo 4
Inicio
Procedimiento de ajuste manual
Ponga la alimentacin en OFF.

Ajuste el interruptor rotativo de ajuste de ganancia. (Consulte la pgina anterior para ajustar el interruptor rotativo de ajuste de ganancia.)
Desactive el interruptor de ajuste automtico online.
No realice ajustes ni cambios de ajustes extremos, pues pueden desestabilizar el funcionamiento. Ajuste la ganancia en cantidades pequeas mientras comprueba el funcionamiento del servomotor.
Ponga la alimentacin en ON.
Inicie la operacin con una carga y un patrn de funcionamiento normales. Y
Funciona correctamente? N
Si se produce un error, restablezca el interruptor rotativo de ganancia y vuelva a efectuar la operacin.
Funciona correctamente? Y
Si no se produce un error, detenga el funcionamiento.
Final
4-14
Operacin 4-6 Parmetros de usuario
Captulo 4
En esta seccin se describen los parmetros de usuario internos del servodriver. Incluso si opera con los ajustes de interruptor del panel frontal del servodriver, asegrese de comprender los tipos de funciones que se ajustan con los parmetros. Nota El operador digital R7A-PR02A es necesario para cambiar los parmetros del usuario. Consulte en el Manual (I534) los procedimientos de operacin detallados.
4-6-1 Tablas de parmetros

Los parmetros cuyo nmero de dgito debe ser fijado de forma separada, se indican con el nmero de dgito aadido al nmero de parmetro. Por ejemplo, Pn001.0 (es decir, dgito 0 del parmetro Pn001). La configuracin predeterminada de los parmetros con formato de 5 dgitos aparecer en la tabla sin los ceros a la izquierda (por ejemplo, si la configuracin predeterminada es 00080, en la tabla aparecer slo 80).
N de parmetro Nombre del parmetro Descripcin para parmetros con formato de 5 dgitos Dgito n Nombre Configuracin 0 Descripcin para parmetros con dgitos ajustados individualmente Se toma el sentido contrario al de las agujas del reloj (CCW) para el comando positivo. Se toma el sentido de las agujas del reloj (CW) para el comando positivo. Control de posicin por comando de tren de impulsos Servomotor detenido por freno dinmico. Servomotor detenido por freno dinmico. Freno dinmico liberado tras detener el Servomotor. Servomotor detenido con marcha libre. 80 2000 Hz 0,01 ms 1 a 2000 1002 S Valor predeterminado 0010 Unidad Rango de ajuste Reinicio?
Pn000
Interruptores bsi- 0 cos 1
Modo de rotacin inversa
1 2 3 Pn001 Interruptores bsicos 2 0
Seleccin de modo de control No se utiliza. No se utiliza. Seleccin de parada si se produce una alarma cuando el servo est en OFF
1 0 0 0 1
2 1 2 3 Pn100 Pn101 Ganancia de lazo de velocidad Constante de tiempo integral del lazo de velocidad Ganancia de lazo de posicin ndice de inercia Cantidad de realimentacin positiva Filtro de comando de realimentacin positiva No se utiliza. No se utiliza. No se utiliza. 0 0 1
Ajuste de respuesta de lazo de velocidad Constante de tiempo integral del lazo de velocidad
15 a 51200
Pn102 Pn103 Pn109
Ajusta la capacidad de respuesta del lazo de posicin. La relacin entre la inercia del sistema mecnico y la inercia del rotor del Servomotor. Compensacin de realimentacin positiva del control de posicin
40 300 0
1/s % % 0,01 ms
1 a 2000 0 a 10000 0 a 100
Pn10A
El filtro de comando de realimentacin positiva del control de posicin
0 a 6400
4-15
Operacin
N de parmetro Nombre del parmetro Descripcin para parmetros con formato de 5 dgitos Dgito n 0 Nombre Configuracin 0 Descripcin para parmetros con dgitos ajustados individualmente Valor predeterminado Unidad
Captulo 4
Rango de ajuste Reinicio?
Pn110
Configuracin de ajuste automtico online
Seleccin del ajuste automtico online
Ajusta automticamente las ope- 0012 raciones iniciales slo despus que la alimentacin haya sido puesta en ON. Siempre ajuste automtico. Sin ajuste automtico Compensacin de friccin: OFF Compensacin de friccin: ndice de par nominal pequea Compensacin de friccin: ndice de par nominal grande Seal de impulso y direccin, lgica positiva Impulso Adelante/Atrs, lgica positiva Diferencia de fase 90 (fase A/B) (x1), lgica positiva Diferencia de fase 90 (fase A/B) (x2), lgica positiva Diferencia de fase 90 (fase A/B) (x4), lgica positiva Seal de impulsos y direccin, lgica negativa Impulso Adelante/Atrs, lgica negativa Diferencia de fase 90 (fase A/B) (x1), lgica negativa Diferencia de fase 90 (fase A/B) (x2), lgica negativa Diferencia de fase 90 (fase A/B) (x4), lgica negativa Nivel alto de seal Flanco de subida Nivel bajo de seal Flanco de bajada Reset del contador de desviacin si se produce una alarma cuando el Servomotor est en OFF No hay reset del contador de desviacin si se produce una alarma o cuando el Servomotor est en OFF. Reset del contador de desviacin slo si se produce una alarma. 4 1011
1 2 1 2 No se utiliza. 1 0 Seleccin de la compensacin de 1 la friccin adhesiva 2 No se utiliza. Modo de impulsos de comando 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 Reset del conta- 0 dor de desviacin 1 2 3 2 Reset del contador de desviacin para alarmas y cuando el servo se pone en OFF 0
S No es necesario reiniciar la fuente de alimentacin para Pn110.2.
3 Pn200 Configuracin de control de posicin 1 0
3 Pn202 Relacin de engranaje electrnico G1 (numerador) Relacin de engranaje electrnico G2 (denominador) Constante de tiempo del filtro de comando de posicin 1 (filtro primario) Configuracin de control de posicin 2
No se utiliza.
Impulsos de comando y distancia de recorrido del Servomotor. 0.01 G1/G2 100
1 a 65535
Pn203
1 a 65535
Pn204
Configuracin de arranque suave para impulsos de comando (las caractersticas del arranque suave se aplican al filtro primario.)
0,01 ms
0 a 6400
Pn207
Selecciona el filtro del comando de posicin. No se utiliza.
0 1 0
Filtro primario (Pn204) Aceleracin y deceleracin lineales (Pn208)
0000
1a3 Pn208
Constante de Configuracin de arranque suave para impulsos de comando (las caractetiempo del filtro de rsticas del arranque suave se aplican al filtro de aceleracin y deceleracomando de posicin.) cin 2 (Aceleracin y deceleracin lineales)
0,01 ms
0 a 6400
4-16
Operacin
N de parmetro Nombre del parmetro Descripcin para parmetros con formato de 5 dgitos Dgito n Nombre Configuracin Descripcin para parmetros con dgitos ajustados individualmente Valor predeterminado 500 40 Unidad
Captulo 4
Rango de ajuste Reinicio?
Pn304 Pn401
Velocidad de la operacin jog Constante de tiempo del filtro de comando de par Lmite de par directo Lmite de par inverso
Velocidad de rotacin durante la operacin jog. La constante cuando se filtra el comando de par interno
rpm 0,01 ms
0 a 10000 0 a 65535
Pn402 Pn403 Pn500 Pn505
Lmite de par de salida en la rotacin adelante (ndice de par nominal). Lmite de par de salida en la rotacin atrs (ndice de par nominal).
350 350 3 1024
% %
0 a 800 0 a 800
Rango de posicio- El rango de la salida de posicionamiento finalizado (INP). nam. finalizado Nivel de overflow del contador de desviacin Capacidad de la resistencia de regeneracin El nivel de deteccin para la alarma de overflow del contador de desviacin. Configuracin para los clculos de monitorizacin del ndice de carga de la resistencia de regeneracin Nota: Si se utiliza una resistencia de regeneracin externa, fije la capacidad de regeneracin cuando la temperatura suba a ms de 120 C. Si no se utiliza una resistencia de regeneracin externa, fije Pn600 a 0.
Unidades de 0 a 250 comando 256 unidades de comando 10 W 1 a 32767
Pn600
Desde 0 (vara por Unidad.)
4-6-2 Detalles de parmetros

Pn000.0 Interruptores bsicos 1: modo de rotacin inversa Configuracin 0, 1 Unidad --Valor predeterminado 0 Reinicio? S
Explicacin del ajuste

Configuracin 0 1 Explicacin Los comandos positivos son para el sentido contrario al de las agujas del reloj (CCW, visto desde el eje de salida del servomotor). Los comandos positivos son para el sentido de las agujas del reloj (CW, visto desde el eje de salida del servomotor).
Este parmetro define el sentido de la rotacin del servomotor.

Pn001.0 Configuracin Interruptores bsicos 2: seleccin de parada para alarma y servo en OFF 0a2 Unidad --Valor predeterminado 2 Reinicio? S

Configuracin Explicacin 0 Parada del servomotor mediante el freno dinmico, el freno dinmico permanece conectado tras detener el servomotor. 1 Parada del servomotor mediante el freno dinmico, el freno dinmico se libera tras detener el servomotor. 2 Parada del servomotor usando la marcha libre.
Seleccione el mtodo de parada que utilizar cuando se desconecte el servo o cuando se produzca una alarma. Nota 1. Si el interruptor de funcin 6 est en OFF para permitir ajustes de interruptor de funcin, este parmetro se omite y se utiliza el ajuste del interruptor de funcin 2 (ajuste de freno dinmico). Nota 2. Si el parmetro se ajusta en 0 1 y el servomotor se activa mediante una fuerza externa a 20 rpm o ms despus de que el freno dinmico haya parado el servomotor, no se pasar al estado Servo ON incluso si lo activa la seal RUN. Nota 3. El freno dinmico operar cuando la fuente de alimentacin del circuito de control o la fuente de alimentacin de control est en OFF, independientemente del ajuste de este parmetro.
4-17
Operacin
Pn100 Ganancia de lazo de velocidad Configuracin 1 a 2000 Unidad Hz Valor predeterminado
Captulo 4
80
Reinicio? ---
Esta ganancia ajusta la respuesta del lazo de velocidad. Para incrementar la rigidez del servo, aumente el ajuste (es decir, aumente la ganancia). Normalmente, cuanto mayor sea el ndice de inercia, mayor ser el ajuste. Sin embargo, si la ganancia es demasiado alta, existe riesgo de vibracin. Al manipular la ganancia del lazo de velocidad, la respuesta ser como la que se muestra en el siguiente diagrama.
Velocidad del servomotor Se produce un overshooting cuando la ganancia del lazo de velocidad es alta. (Vibra cuando la ganancia es demasiado alta).
Cuando la ganancia del lazo de velocidad es baja.
Tiempo
Nota Este parmetro slo est activado si el interruptor rotativo del ajuste de ganancia se fija a 0.
Pn101 Constante de tiempo integral del lazo de velocidad Configuracin 15 a 51200 Unidad 0,01 ms Valor predeterminado 2000
Reinicio? ---
Ajusta la constante de tiempo integral del lazo de velocidad. Cuanto mayor sea el ajuste, menor ser la respuesta, y menor la resiliencia a la fuerza externa. Si la ganancia es demasiado baja, existe riesgo de vibracin. Al manipular la constante de tiempo integral del lazo de velocidad, la respuesta cambia segn se muestra en el siguiente diagrama.
Se produce un overshooting cuando la constante de integracin del lazo de velocidad es corta.
Velocidad del servomotor
Cuando la constante de integracin del lazo de velocidad es larga.
Tiempo
Nota Este parmetro slo est activado si el interruptor rotativo del ajuste de ganancia se ha fijado a 0.
4-18
Operacin
Pn102 Ganancia de lazo de posicin Configuracin 1 a 2000 Unidad 1/s Valor predeterminado 40
Captulo 4
Reinicio? ---
Ajuste la respuesta del lazo de posicin para que coincida con la rigidez mecnica del sistema. La respuesta del servosistema viene determinada por la ganancia del lazo de posicin. Los servosistemas con una ganancia alta de lazo tienen una respuesta alta y su posicionamiento es rpido. Para aumentar la ganancia del lazo de posicin, deber mejorar la rigidez mecnica y aumentar la oscilacin especfica. Esta ganancia deber ser de 50 a 70 (1/s) en una mquina-herramienta normal, de 30 a 50 (1/s) en mquinas de ensamblaje y de propsito general, y de 10 a 30 (1/s) en robots de produccin. La ganancia de lazo de posicin predeterminada es 40 (1/s), por lo que deber reducir la seleccin para mquinas con baja rigidez. El aumento de la ganancia de lazo de posicin en sistemas con baja rigidez mecnica o sistemas con baja oscilacin especfica puede provocar resonancias en la mquina, ocasionando una alarma de sobrecarga. Si la ganancia de lazo de posicin es baja, puede acortar el tiempo de posicin usando la realimentacin positiva. Tambin puede acortar el tiempo de posicionamiento usando la funcin de polarizacin. La ganancia de lazo de posicin se expresa generalmente del siguiente modo.
Ganancia de lazo de posicin (Kp) = (1/s) Impulsos residuales del contador de desviacin (impulsos) Frecuencia de impulsos de comando (impulsos/s)
Al manipular la ganancia de lazo de posicin, la respuesta ser como la que se muestra en el siguiente diagrama.
Cuando la ganancia del lazo de posicin es alta. Velocidad del servomotor
Cuando la ganancia del bucle de posicin es baja.
Tiempo
Nota Este parmetro slo est activado si el interruptor rotativo del ajuste de ganancia se ha fijado a 0.
Pn103 ndice de inercia Configuracin 0 a 10000 Unidad
Valor predeterminado 300
Reinicio? ---
Ajuste la inercia del sistema mecnico (inercia de carga para la conversin del eje del servomotor) usando el ndice (%) de la inercia del rotor del servomotor. Si el ndice de inercia no se ajusta correctamente, el valor de Pn103 (ganancia de lazo de velocidad) tambin ser incorrecto. Este parmetro es el valor inicial del ajuste automtico online. Tras realizar el ajuste automtico online, el valor correcto se escribir en Pn103 si se guardan los resultados del ajuste. Consulte la 4-5-1 Ajuste automtico online para obtener informacin detallada.
4-19
Operacin
Pn109 Configuracin Cantidad de realimentacin positiva 0 a 100 Unidad % Valor predeterminado 0
Captulo 4
Reinicio? ---
Ajusta el valor de compensacin de realimentacin positiva durante el posicionamiento. Al efectuar la compensacin de realimentacin positiva, la ganancia efectiva de servo aumenta, mejorando la capacidad de respuesta. Sin embargo, prcticamente no tendr efecto alguno en sistemas en los que la ganancia de lazo de posicin sea suficientemente alta. Este parmetro se utiliza para acortar el tiempo de posicionamiento. Nota El ajuste de un valor demasiado alto puede provocar la vibracin de la mquina. Para maquinaria general, establezca la cantidad de realimentacin positiva en un 80% como mximo. (Compruebe y ajuste la respuesta de la mquina).
Pn10A Configuracin
Filtro de comando de realimentacin positiva 0 a 6400 Unidad 0,01 ms Valor predeterminado 0
Reinicio? ---
Ajusta el filtro de comando primario (retardo) de realimentacin positiva durante el control de posicin. Si se interrumpe la seal de posicionamiento finalizado (es decir, pasa de ON a OFF repetidamente) debido a que se est realizando una compensacin de la realimentacin positiva, y se genera un overshooting de velocidad, solucione el problema definiendo el filtro de retardo primario.
Pn110.0 Configuracin de ajuste automtico online: seleccin de ajuste automtico online Configuracin 0 a 2 Unidad --Valor predeterminado 2 Reinicio? S

Configuracin Explicacin Despus de conectar la alimentacin, el ajuste automtico slo se realiza en la operacin inicial. 0 1 El ajuste automtico se realiza siempre. No se utiliza el ajuste automtico. 2
Seleccione la funcin de ajuste automtico que desee utilizar. 0: Ejecutar el ajuste automtico despus de conectar la alimentacin y, una vez finalizados los clculos de inercia de carga, utilizar los datos para el control. Posteriormente, no realizar el ajuste automtico cada vez que se conecta la alimentacin. Establezca este ajuste si la fluctuacin de la inercia de carga es pequea. 1: Actualizar constantemente los datos del clculo de la inercia de carga y guardar las respuestas. Seleccione este ajuste si la inercia de carga flucta constantemente. 2: No ejecutar el ajuste automtico (se recomienda este ajuste para la operacin general). Nota Si el interruptor de funcin 6 est en OFF para permitir los ajustes de interruptor de funcin, este parmetro se omite y se utiliza el ajuste del interruptor de funcin 1 (configuracin de ajuste automtico online).
4-20
Operacin
Captulo 4
Pn110.2 Funcin ajuste automtico online: seleccin de compensacin de friccin adhesiva Configuracin 0 a 2 Unidad --Valor predeterminado 0 Reinicio? ---

Configuracin Explicacin Sin compensacin de friccin (cuando la friccin adhesiva para las revoluciones nominales 0 sea el 10% del par nominal como mximo) 1 Relacin pequea entre la compensacin de friccin y el par nominal (cuando la friccin adhesiva para la velocidad de rotacin nominal sea del 10% al 30% del par nominal) Relacin grande entre la compensacin de friccin y el par nominal (cuando la friccin 2 adhesiva para la velocidad de rotacin nominal sea del 30% al 50% del par nominal)
Al calcular la inercia de carga mediante el ajuste automtico online, defina si desea tener en cuenta el efecto de la friccin adhesiva (par de carga proporcional a la velocidad de rotacin) en el servosistema. Si va a considerarse la friccin adhesiva, defina si sta ser grande o pequea para mejorar la precisin de los clculos de inercia de carga. Nota Si la friccin adhesiva en la velocidad de rotacin nominal es de un mximo del 10% del par nominal, ajuste este parmetro en 0 (sin compensacin de friccin).
Pn200 Ajuste 1 de control de posicin: modo de impulsos de comando (posicin) Configuracin 0 a 9 Unidad --Valor predeterminado 1 Reinicio? S

Configuracin 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Explicacin Seal de impulsos y direccin, lgica positiva Impulso Adelante/Atrs, lgica positiva Diferencia de fase 90 (fase A/B) (x1), lgica positiva Diferencia de fase 90 (fase A/B) (x2), lgica positiva Diferencia de fase 90 (fase A/B) (x4), lgica positiva Seal de impulsos y direccin, lgica negativa Impulso Adelante/Atrs, lgica negativa Diferencia de fase 90 (fase A/B) (x1), lgica negativa Diferencia de fase 90 (fase A/B) (x2), lgica negativa Diferencia de fase 90 (fase A/B) (x4), lgica negativa
Si utiliza el control de posicin, seleccione el modo de impulsos de comando para ajustarlo al formato de los impulsos de comando del controlador host. Si introduce seales con una diferencia de fase de 90 , seleccione x1, x2 o x4. Si selecciona x4, el impulso de entrada se multiplicar por 4, de modo que el nmero de rotaciones del servomotor (velocidad y ngulo) ser cuatro veces el de la seleccin x1. Nota Si el interruptor de funcin 6 est en OFF para permitir los ajustes de interruptor de funcin, este parmetro se omite y se utiliza el ajuste del interruptor de funcin 3 (ajuste de entrada de impulsos de comando).
4-21
Operacin
Captulo 4
Pn200.1 Ajuste de control de posicin 1: reset del contador de desviacin Configuracin 0 a 3 Unidad --Valor predeterminado 1 Reinicio? S

Configuracin 0 1 2 3 Explicacin Reset del contador de desviacin en el nivel alto de seal (seal de estado). Reset del contador de desviacin en flanco de subida (baja a alta). Reset del contador de desviacin en el nivel bajo de seal (seal de estado). Reset del contador de desviacin en flanco de bajada (alta a baja)
Ajusta las condiciones de entradas en las que ECRST (entrada de reset del contador de desviacin, CN1-5: +ECRST, CN1-6: ECRST) es efectivo. Si utiliza una unidad de control de velocidad y posicin OMRON, no cambie ajustes predeterminados.
Pn200.2 Ajuste control de posicin 1: reset contador de desviacin para servo en OFF y alarmas Configuracin 0 a 2 Unidad --Valor predeterminado 0 Reinicio? S

Configuracin Explicacin Reset del contador de desviacin cuando el servo pasa a OFF y se produce una alarma. 0 No se hace un reset del contador de desviacin cuando el servo pasa a OFF y se produce 1 una alarma. 2 Reset del contador de desviacin slo cuando se produce una alarma.
Ajusta si el reset del contador de desviacin se realizar cuando el servo pase a OFF y se produzca una alarma. Si no se realiza un reset del contador de desviacin (ajuste 1 2), el servomotor rotar slo el nmero de impulsos residuales del contador de desviacin la prxima vez que se conecte el servomotor. Tenga cuidado, ya que el servo iniciar su funcionamiento en cuanto se conecte la alimentacin.
Pn202 Relacin de engranaje electrnico G1 (numerador) Configuracin 1 a 65535 Unidad --Valor predeterminado 4
Reinicio? S
Pn203 Relacin de engranaje electrnico G2 (denominador) Configuracin 1 a 65535 Unidad --Valor predeterminado 1
Reinicio? S
Establece la relacin entre impulsos de comando y recorrido del servomotor. Para G1/G2 = 1, si se introduce un impulso (resolucin de encoder x4), el servomotor dar una vuelta (el srvodriver interno operar a x4). Realice las selecciones dentro del rango 0,01 G1/G2 100. Nota 1. Consulte la 4-7-4 Funcin de engranaje electrnico para obtener informacin detallada. Nota 2. Si el interruptor de funcin 6 est en OFF para permitir los ajustes de interruptor de funcin, este parmetro se omite y se utiliza el ajuste de los interruptores de funcin 4 y 5 (configuracin de resolucin).
4-22
Operacin
Captulo 4
Pn204 Constante de tiempo del filtro de comando de posicin 1 (filtro primario) Configuracin 0 a 6400 Unidad 0,01 ms Valor predeterminado 0 Reinicio? ---
Establece el arranque suave para los impulsos de comando. La caracterstica de arranque suave es para un filtro primario (funcin de exponenciacin). Nota 1. Las caractersticas de arranque suave tambin incluyen la aceleracin y deceleracin lineales (ajuste la constante de tiempo utilizando Pn208). Seleccione el filtro que desea utiliza mediante Pn207.0 (seleccin del filtro de comandos de posicin). Nota 2. Consulte la 4-7-5 Funcin de filtro de comando de posicin para obtener informacin detallada.
Pn207.0 Ajuste de control de posicin 2: seleccin del filtro de comandos de posicin Configuracin 0, 1 Unidad --Valor predeterminado 0 Reinicio? S

Configuracin Explicacin Filtro primario (ajusta las propiedades de Pn204) 0 Aceleracin y deceleracin lineales (ajusta las propiedades de Pn208) 1
Seleccione el arranque suave para las propiedades de impulso de comando. Seleccione 0 para asignar las propiedades a Pn204 (constante de tiempo del filtro de comando de posicin 1) y seleccione 1 para asignar las propiedades a Pn208 (constante de tiempo del filtro de comando de posicin 2). Si no utiliza la funcin de arranque suave, asigne 0 a la propiedad del filtro seleccionado. Nota Consulte la 4-7-5 Funcin de filtro de comando de posicin para obtener informacin detallada.
Constante de tiempo del filtro de comandos de posicin 2 (aceleracin y deceleracin trapezoidales) Configuracin 0 a 6400 Unidad 0,01 ms Valor predeterminado 0 Reinicio? S
Pn208
Establece el arranque suave para los impulsos de comando. La caracterstica de arranque suave tambin incluye la aceleracin y deceleracin lineales. Nota 1. Las caractersticas de arranque suave tambin incluyen el filtro primario (la constante de tiempo establecida por Pn204). Seleccione el filtro que desea utiliza mediante Pn207.0 (seleccin del filtro de comandos de posicin). Nota 2. Consulte la 4-7-5 Funcin de filtro de comando de posicin para obtener informacin detallada.
Pn304 Velocidad de la operacin jog Configuracin 0 a 10000 Unidad rpm Valor predeterminado 500
Reinicio? ---
Ajusta la velocidad de la operacin jog. Nota 1. Si se selecciona un valor que supera la velocidad de rotacin mxima del servomotor, se utilizar la velocidad de rotacin mxima del servomotor. Nota 2. Consulte el Manual de servicio (n de cat.: I534) para obtener informacin detallada sobre las operaciones jog.
4-23
Operacin
Pn401 Constante de tiempo del filtro de comando de par Configuracin 0 a 65535 Unidad 0,01 ms Valor predeterminado 40
Captulo 4
Reinicio? ---
Ajusta la constante de tiempo del filtro (primario) del comando de par interno. Cuando la frecuencia de resonancia mecnica se encuentra dentro de la frecuencia de respuesta del lazo del servo, se producirn vibraciones en el servomotor. Para evitar que esto ocurra, deber ajustar la constante de tiempo del filtro de comandos de par. Se puede hallar la relacin entre la constante de tiempo del filtro y la frecuencia de corte mediante la frmula siguiente: fc (Hz) = 1/2T T: constante de tiempo del filtro (s), fc: frecuencia de corte Ajuste la frecuencia de corte para que se mantenga por debajo de la frecuencia de resonancia mecnica.
Pn402 Lmite de par directo Configuracin 0 a 800 Unidad %
Valor predeterminado
350
Reinicio? ---
Pn403 Lmite de par inverso Configuracin 0 a 800 Unidad %
Valor predeterminado 350
Reinicio? ---
Ajuste Pn402 (lmite de par directo) y Pn403 (lmite de par inverso) como un porcentaje (%) del par nominal del servomotor. Nota Consulte 4-7-3 Limitacin de par para obtener informacin detallada.
Pn500 Rango de posicionamiento finalizado Configuracin 0 a 250 Unidad Unidades Valor predeterminado 3 de comando
Reinicio? ---
Ajuste el contador de desviacin para que emita INP (salida de posicionamiento finalizado) durante el control de posicin. INP se activa cuando los impulsos residuales del contador de desviacin llegan a Pn500 o menos.
Pn505 Nivel de overflow del contador de desviacin Configuracin 1 a 32767 Unidad 256 unidades Valor predeterminado 1024 de comando
Reinicio? ---
Ajuste el nivel de deteccin de alarmas de sobrecarga del contador de desviacin durante el control de posicin. La alarma del servo se activa cuando se supera el ajuste de impulsos residuales del contador de desviacin.
4-24
Operacin
Pn600 Configuracin Capacidad de la resistencia de regeneracin 0 a mx. Unidad 10W Valor predeterminado 0 por modelo
Captulo 4
Reinicio? ---
Ajuste la capacidad de absorcin de regeneracin si utiliza una resistencia de regeneracin externa o una unidad de resistencia de regeneracin externa. Ajuste la capacidad de absorcin de regeneracin, y no la capacidad nominal, cuando la temperatura supere los 120 C (consulte 3-3-3 Absorcin de energa regenerativa mediante resistencia de regeneracin externa para obtener ms informacin). Los clculos de Un00A (monitorizacin de carga de regeneracin), as como la deteccin de A.92 (advertencia de sobrecarga de regeneracin) y A.32 (alarma de sobrecarga de regeneracin) se basan en Pn600. Nota Si no va a conectar un resistencia de regeneracin externa o una unidad de resistencia de regeneracin externa, ajuste Pn600 en 0.
4-25
Operacin 4-7 Funciones de operacin
Captulo 4
4-7-1 Control de posicin
Funciones
Realice el control de posicin utilizando la entrada de tren de impulsos de CN1-1,2 en sentido CW (sentido de las agujas del reloj) y de CN1-3,4 en sentido CCW (contrario al de las agujas del reloj). El servomotor rota utilizando el valor de la entrada de tren de impulsos multiplicado por la relacin de engranaje electrnico (Pn202, Pn203). Nota Si el interruptor de funcin 6 est en OFF para permitir los ajustes de interruptor de funcin, este parmetro se omite y se utiliza el ajuste de los interruptores de funcin 4 y 5 (configuracin de resolucin).
Controlador con salida de tren de impulsos
Unidad de control de posicin
Servodriver SMARTSTEP serie A Modo de control de posicin
Tren de impulsos
Relacin de engranaje electrnico (Pn202, Pn203)

1 2 3 4 +CW CW +CCW CCW
G1/G2
Configuracin
Uso de interruptores de funcin (interruptor de funcin 6 en OFF)
Explicacin Configrelo para que coincida con el tipo de los impulsos de comando del controlador. Ajuste en 500, 1.000, 5.000 o 10.000.
Interruptor de funcin Ajuste de entrada de impulsos de comando (interruptor 3) Ajuste de resolucin (interruptores 4 y 5)
Uso de parmetros (interruptor de funcin 6 en ON)

Nombre del parmetro Configuracin de control de posicin 1 Modo de impulsos de comando Relacin de engranaje electrnico G1 (numerador) Relacin de engranaje electrnico G2 (denominador) Explicacin Configrelo para que coincida con el estado de los impulsos de comando del controlador. Seleccione la relacin entre los impulsos de comando y el recorrido del servomotor. 0,01 G1/G2 100
N de parmetro Pn200.0 Pn202 Pn203
4-26
Operacin 4-7-2 Bloqueo del freno
Captulo 4
Precauciones para la utilizacin del freno electromagntico
El servomotor con freno electromagntico es un freno de no-excitacin especial para retencin. En primer lugar detenga el servomotor y, a continuacin, desconecte la alimentacin del freno antes de ajustar los parmetros. Existe la posibilidad de que, debido a la friccin, se dae el disco del freno o funcione incorrectamente si se aplica el freno mientras el servomotor est funcionando, provocando daos en el servomotor.
Funcin
Emite la seal BKIR (bloqueo de freno) para conectar y desconectar el freno electromagntico.
Operacin
Operacin con RUN (servomotor parado)
ON OFF
RUN BKIR (bloqueo del freno)
0 a 35 ms
ON OFF
Aprox. 2 ms
Alimentacin del freno
ON OFF
200 ms mx. Funcionamiento del freno

OFF ON
100 ms mx.
+Velocidad
Ver nota 1.
Comando de impulsos
Velocidad
200 ms Servomotor funcionando Con corriente Sin corriente
Nota 1. El tiempo que transcurre desde que se conecta la alimentacin del freno hasta que se libera el freno es de un mximo de 200 ms. Configure el comando de velocidad (comando de impulsos) de tal forma que se introduzca despus de que se haya liberado el freno, teniendo este retardo en cuenta. Nota 2. El tiempo que transcurre desde que se desconecta la alimentacin del freno hasta que se acciona el freno es de un mximo de 100 ms.
4-27
Operacin
Captulo 4
ON OFF
Operacin ante prdida de alimentacin (servomotor parado)
Fuente de alimentacin
BKIR (bloqueo del freno)
ON OFF
25 a 35 ms
Servomotor funcionando
Con corriente Sin corriente
200 ms
Nota El tiempo que transcurre desde que se desconecta la alimentacin del freno hasta que se acciona el freno es de un mximo de 100 ms.
Operacin ante RUN, Error y prdida de alimentacin (servomotor en rotacin)

ON OFF ON
RUN
ALM (salida de alarma)
OFF
(Ver nota 2). BKIR (bloqueo del freno)

ON OFF
Servomotor funcionando
Con corriente Sin corriente Aprox. 10 ms (ver nota 1).
Velocidad de rotacin del servomotor

100 rpm
Frenado utilizando el freno dinmico (cuando Pn001.0 = 0)
Nota 1. Durante los aproximadamente 10 ms que transcurren desde que deja de suministrarse corriente al servomotor hasta que se aplica el freno dinmico, el servomotor continuar rotando debido a su impulso. Nota 2. Si la velocidad de rotacin del servomotor cae por debajo de 100 rpm, la seal BKIR (bloqueo de freno) pasar a OFF.
4-28
Operacin
Captulo 4
Operacin ante prdida de alimentacin (servomotor en rotacin)

ON OFF
Fuente de alimentacin
(Ver nota 2). BKIR (bloqueo del freno) Servomotor funcionando

ON OFF
Con corriente Sin corriente Aprox. 10 ms (ver nota 1).
Velocidad de rotacin del servomotor

100 rpm
Frenado utilizando el freno dinmico (ver nota 3)
Nota 1. Durante los aproximadamente 10 ms que transcurren desde que deja de suministrarse corriente al servomotor hasta que se aplica el freno dinmico, el servomotor continuar rotando debido a su impulso. Nota 2. Si la velocidad de rotacin del servomotor cae por debajo de 100 rpm, la seal BKIR (bloqueo de
freno) pasar a OFF.
Nota 3. Cuando se desconecta la fuente de alimentacin del circuito principal o del circuito de control, el servomotor se parar utilizando el freno dinmico independientemente del ajuste del parmetro.
4-7-3 Limitacin de par
Funciones
La funcin de lmite de par limita el par de salida del servomotor. Esta funcin se puede utilizar para proteger al servomotor y al sistema mecnico evitando que se produzcan un par o fuerza excesivos en el sistema mecnico cuando la mquina (parte mvil) ejerce presin contra la pieza de trabajo con una fuerza constante, por ejemplo en una curvadora. La fuerza constante aplicada durante la operacin normal se limita con los parmetros de usuario Pn402 (lmite de par directo) y Pn403 (lmite de par inverso).
Parmetros que es necesario ajustar

Limitacin de la fuerza constante aplicada durante la operacin normal
Nombre del parmetro Lmite de par directo Lmite de par inverso Explicacin Ajuste el lmite del par de salida para el sentido directo como un porcentaje del par nominal (rango de ajuste: 0% a 800%). Ajuste el lmite del par de salida para el sentido inverso como un porcentaje del par nominal (rango de ajuste: 0% a 800%).
N de parmetro Pn402 Pn403
Nota 1. Ajuste los parmetros en 350 (ajuste predeterminado) cuando no se utilice la funcin de lmite de par. Nota 2. Si se ajusta el servomotor conectado a un valor mayor que el par mximo instantneo, ste ltimo pasar a ser el lmite.
4-29
Operacin 4-7-4 Funcin de engranaje electrnico
Captulo 4
Funciones
Esta funcin hace rotar al servomotor el nmero de impulsos obtenidos al multiplicar los impulsos de comando por la relacin de engranaje electrnico. Esta funcin se activa en las siguientes condiciones. Al realizar ajustes muy precisos de la posicin y la velocidad de dos lneas que van a ser sncronas. Al utilizar un controlador de posicin con una baja frecuencia de impulsos de comando. Al definir el recorrido por impulso de la maquinaria en, por ejemplo, 0,01 mm. Nota Si el interruptor de funcin 6 est en OFF para permitir los ajustes de interruptor de funcin, este parmetro se omite y se utiliza el ajuste de los interruptores de funcin 4 y 5 (configuracin de resolucin).

Nombre del parmetro Relacin de engranaje electrnico G1 (numerador) Relacin de engranaje electrnico G2 (denominador) Explicacin Establezca la frecuencia de impulsos de comando y el recorrido del servomotor. El servomotor rotar una vez cuando G1/G2 = 1 si se introduce el impulso (resolucin del encoder x 4) (es decir, el driver interno operar x 4). (Ver nota 1).
N de parmetro Pn202
Pn203
Nota 1. Realice las selecciones dentro del rango 0,01 G1/G2 100. Nota 2. Estos parmetros se activan cuando se vuelve a conectar la alimentacin despus de haberla desconectado. (Compruebe que el display de LED se ha apagado). Nota 3. Con los ajustes predeterminados (G1/G2 = 4), el servomotor rotar una vez cuando se introduzcan 2.000 impulsos. Nota 4. Un display de desviacin de posicin (contador de desviacin) y un impulso de rango de posicionamiento finalizado forman un impulso de entrada (se denomina unidad de comando).
Operacin
Cuando el ajuste es G1/G2 = 8.000/1.000, el funcionamiento es el mismo que el de un servomotor de 1.000 impulsos/rotacin.
Servodriver Servomotor (Resolucin del encoder: 2.000 impulsos/rotacin)
1.000 impulsos
Engranaje electrnico G1 G2 = 8000 1000
8.000 impulsos
1 rotacin (2.000 impulsos)
4-30
Operacin 4-7-5 Funcin de filtro de comando de posicin
Captulo 4
Funciones
Realizar el arranque suave para los impulsos de comando utilizando el filtro seleccionado con el fin de acelerar y decelerar suavemente el servomotor. Seleccionar las caractersticas del filtro utilizando Pn207.0 (seleccin del filtro del comando de posicin). Al seleccionar Pn204 (constante de tiempo del filtro de comando de posicin 1), la aceleracin y la deceleracin se llevan a cabo utilizando el filtro primario (funcin de exponenciacin). Al seleccionar Pn208 (constante de tiempo del filtro de comando de posicin 2), la aceleracin y la deceleracin son lineales. Esta funcin es efectiva en los casos siguientes: Cuando no exista funcin de aceleracin/deceleracin en el impulso de comando (controlador). Cuando la frecuencia de impulsos de comando cambia rpidamente, provocando vibraciones en la maquinaria durante la aceleracin y la deceleracin. Cuando el valor del engranaje electrnico sea elevado (G1/G2 10).

Nombre del parmetro Seleccin del filtro de control de posicin Constante de tiempo del filtro de control de posicin 1 (filtro primario) Constante de tiempo del filtro de control de posicin 2 (aceleracin y deceleracin lineales) Explicacin Seleccione el filtro primario (ajuste: 0) o la aceleracin y deceleracin lineales (ajuste: 1). Activado cuando Pn207.0 = 0. Asegrese de ajustar la constante de tiempo del filtro primario (rango de ajuste = 0 a 6.400 (x 0,01 ms)). Activado cuando Pn207.0 = 1. Asegrese de ajustar los tiempos de aceleracin y deceleracin (rango de ajuste = 0 a 6.400 (x 0,01 ms)).
N de parmetro Pn207.0 Pn204
Pn208
Nota Si no utiliza la funcin de filtro de comando de posicin, fije cada uno en 0 (es decir, el ajuste predeterminado).
Operacin
Las caractersticas de cada uno de los filtros son las que se muestran a continuacin. La aceleracin y deceleracin del servomotor se retrasan ms de lo que se muestra en las caractersticas siguientes cuando se produce un retardo en la ganancia del lazo de posicin. Aceleracin: 2/Kp (s); Deceleracin: 3/Kp (s); Kp: Ganancia del lazo de posicin (Pn102)
Filtro primario
Velocidad Frecuencia de entrada de impulsos de comando Frecuencia de entrada x 0,63 Frecuencia de entrada x 0,37
Pn204 Pn204
Tiempo
4-31
Operacin
Captulo 4
Velocidad
Aceleracin y deceleracin lineales
Frecuencia de entrada de impulsos de comando
Pn208
Pn208
Tiempo
4-32
Captulo 5 Deteccin y correccin de errores

5-1 5-2 5-3 5-4 5-5 Medidas para la prevencin de errores Alarmas Deteccin y correccin de errores Caractersticas de sobrecarga (caractersticas termoelectrnicas) Mantenimiento peridico
Deteccin y correccin de errores 5-1 Medidas para la prevencin de errores
Captulo 5
5-1-1 Comprobaciones preventivas antes de que se produzcan los errores

Esta seccin explica las comprobaciones preventivas y las herramientas de anlisis necesarias para determinar la causa del error cuando se produce.
Comprobacin de la tensin de alimentacin

Terminales de entrada de la alimentacin del circuito principal (L1, L2, (L3))
R7D-AP@H: Monofsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz Utilizando R7D-AP08H con entrada trifsica: Trifsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz R7D-AP@L: Monofsico de 100/115 Vc.a. (85 a 127 V) a 50/60 Hz
Compruebe la tensin de los terminales de entrada de alimentacin.
Terminales de entrada de la alimentacin del circuito de control (L1C, L2C)

R7D-AP@H: Monofsico de 200/230 Vc.a. (170 a 253 V) a 50/60 Hz R7D-AP@L: Monofsico de 100/115 Vc.a. (85 a 127 V) a 50/60 Hz
Si la tensin cae por debajo de este rango, existe riesgo de que se produzca un funcionamiento incorrecto, por lo que debe asegurarse de que la fuente de alimentacin es la correcta. Asegrese de que la tensin de la fuente de alimentacin para entradas de secuencia (terminal +24 VIN (polo CN1-13)) se encuentra en el rango de 23 a 25 Vc.c. Si la tensin cae por debajo de este rango, existe riesgo de que se produzca un funcionamiento incorrecto, por lo que debe asegurarse de que la fuente de alimentacin es la correcta.
Seleccin de las herramientas de anlisis

Comprobacin de alarmas
Si se produce una alarma, compruebe el cdigo de alarma (A.@@) y lleve a cabo un anlisis segn el cdigo. Si no se produce ninguna alarma, realice un anlisis segn el error. Nota En cualquier caso, consulte 5-3 Deteccin y correccin de errores.
Tipos de herramientas de anlisis
Los tipos de herramientas de anlisis son los siguientes:
Indicadores del servodriver y operador digital

Realice el anlisis utilizando el display (LED de 7 segmentos) del panel frontal del servodriver. Los anlisis tambin se pueden efectuar utilizando la funcin de display de historial de alarmas del operador lgico R7A-PR02A. Este manual explica el anlisis utilizando estos mtodos.
5-2
Deteccin y correccin de errores

Software de monitorizacin del ordenador
Captulo 5
Instale y utilice el software de monitorizacin de ordenador del servodriver SMARTSTEP serie A para Windows, versin 2.0 (WMON Win Ver. 2.0) (n de cat.: SBCE-011). Se necesitan los tres elementos siguientes: Un ordenador compatible con Windows, el software de monitorizacin del ordenador y un cable de conexin (R7A-CCA002P@). Consulte el software de monitorizacin de ordenador del servodriver SMARTSTEP serie A para obtener informacin detallada sobre el funcionamiento.
5-1-2 Precauciones
Cuando se ha producido un problema, en la comprobacin y verificacin de las E/S el servodriver puede comenzar repentinamente el funcionamiento, o bien detenerse, por lo que debe tomar precauciones. Adems, no intente ninguna operacin no especificada en este manual.
Precauciones
Desconecte los cables antes de comprobar si se han quemado. Incluso si ha comprobado la conduccin del cableado todava existe cierto riesgo, debido al circuito de retorno. Existe la posibilidad de que se descontrole la velocidad del servomotor o que se produzca un error si se pierde la seal del encoder. Asegrese de que el servomotor est desconectado del sistema mecnico antes de comprobar la seal del encoder. Cuando est realizando pruebas, compruebe primero que no hay ningn miembro del personal dentro de las instalaciones y que stas no se vern daadas incluso si el servomotor sufre un exceso de velocidad. Adems, antes de realizar las pruebas compruebe que puede detener la mquina inmediatamente con una parada de emergencia si se descontrola la velocidad del servomotor.
5-3
Deteccin y correccin de errores 5-1-3 Sustitucin del servomotor y del servodriver

Siga este procedimiento para sustituir el servomotor o el servodriver.
Captulo 5
Sustitucin del servomotor
1. Sustituya el servomotor. 2. Ejecute el teaching del origen.
Al sustituir el servomotor, la posicin de origen especfica del mismo (fase Z) puede alterarse, por lo que deber realizar un teaching de origen. Consulte el manual del controlador de posicin que utilice para comprobar cmo realizar el teaching de origen.
Sustitucin del servodriver

Si utiliza un operador digital, transfiera todos los ajustes de parmetro al operador digital utilizando su funcin de copia. Tambin puede utilizar el operador digital y escribir todos los ajustes de parmetro. Si est utilizando el software de monitorizacin del ordenador, inicie el programa y transfiera y guarde todos los parmetros del servodriver en el ordenador.
1. Tome nota de los parmetros.
2. Sustituya el servodriver.
3. Haga coincidir los ajustes de los interruptores. Ajuste los interruptores del nuevo servodriver (interruptor rotativo de seleccin de nmero de unidad, interruptor rotativo de ajuste de ganancia e interruptores de funcin) para que coincidan con los ajustes de interruptor del servodriver anterior.
4. Ajuste los parmetros.
Si utiliza un operador digital, utilice la funcin de copia del mismo para transferir los parmetros almacenados al servodriver y, a continuacin, confirme que los parmetros se han transferido, o utilice el operador digital para ajustar todos los parmetros. Si no est utilizando el software de monitorizacin del ordenador, configure todos los parmetros utilizando el operador digital o las teclas de operacin del servodriver.
5-4
Deteccin y correccin de errores 5-2 Alarmas
Captulo 5
Si el servodriver detecta un error, se emite ALM (salida de alarma), se desconecta el circuito de transmisin del servodriver y se visualiza la alarma. Si el servodriver detecta una advertencia (por ejemplo, una advertencia de sobrecarga o una advertencia de sobrecarga regenerativa), se mostrar un cdigo de advertencia, pero la operacin continuar. Nota 1. Consulte 5-3-1 Diagnstico de errores mediante el display de alarma para obtener informacin sobre las medidas de alarma apropiadaas. Nota 2. Anule la alarma utilizando uno de los mtodos siguientes. Introduzca una seal RESET (reset de alarma). Desconecte la alimentacin y conctela de nuevo. Haga un reset de la alarma utilizando las teclas del operador digital. Las siguientes alarmas slo se pueden cancelar desconectando y conectando la fuente de alimentacin: A.04, A.10, A.bF, A.C2 y A.C3. Nota 3. Si una alarma se cancela mientras RUN est en ON, el servodriver se iniciar en cuanto se borre la alarma, lo que es peligroso. Asegrese de desconectar el comando RUN antes de cancelar la alarma.
Display de alarmas del servodriver
Si se detecta un error, se mostrar un cdigo de alarma, un segmento cada vez, en el display de alarmas del panel frontal del servodriver, tal como se muestra en el ejemplo siguiente. Ejemplo: cdigo de alarma A.C2
Despus de Despus de Despus de Despus de aprox. 1 s aprox. 1 s aprox. 1 s aprox. 1 s
...
5-5
Captulo 5
Motivo del error
Tabla de alarmas
Cdigo ALM OFF OFF A.04 A.10 Funcin de deteccin de errores Error en el ajuste de parmetros Sobrecorriente El servomotor no coincide con el servodriver. Detectada sobrecorriente o aumento incorrecto en la temperatura de la pantalla antirradiaciones. Error de regeneracin Circuito de regeneracin daado debido a una cantidad excesiva de energa regenerativa. Sobrecarga de regenera- La energa regenerativa supera la resiscin tencia de regeneracin. Sobretensin/tensin baja Tensin de c.c. del circuito principal fuera del rango tolerable. Velocidad demasiado alta La velocidad de rotacin del servomotor ha superado la velocidad mxima. Sobrecarga El par de salida supera el 120% del par nominal. Sobrecarga del freno La energa regenerativa super la resisdinmico tencia del freno dinmico durante el funcionamiento del mismo. Sobrecarga de la resisten- La corriente de pico super la resistencia cia de pico de pico durante el pico de alimentacin. Sobrecalentamiento Detectado un aumento anmalo de temperatura en la pantalla antirradiaciones. Error del sistema Se ha detectado un error en el sistema del circuito de control. Exceso de velocidad El servomotor ha rotado en el sentido detectado opuesto al del comando. Error de fase detectado El ngulo elctrico del servomotor ha sido detectado incorrectamente. Desconexin de encoder La fase A, B S del encoder est descodetectada nectada o cortocircuitada. Overflow del contador de Los impulsos residuales del contador de desviacin desviacin han superado el nivel de overflow del contador de desviacin fijado en Pn505. Error de transmisin 1 del No se pudieron transmitir datos despus operador digital de conectar la alimentacin. (Ver nota). Error de transmisin 2 del Error de tiempo de espera en la transmioperador digital sin (ver nota). Sobrecarga Se produce una advertencia antes de que se genere la alarma de sobrecarga (A.70). Puede generarse una alarma si el Servomotor sigue operando. Sobrecarga de regenera- Se produce una advertencia antes de cin que se genere la alarma de sobrecarga regenerativa (A.32). Puede generarse una alarma si el Servomotor sigue operando.
Alarma
A.30
OFF
A.32 A.40 A.51 A.70 A.73
OFF OFF OFF OFF OFF
A.74 A.7A A.bF A.C1 A.C2 A.C3 A.d0
OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF
CPF00 CPF01 Advertencia A.91
-------
A.92
---
Nota Estas alarmas no se muestran en el indicador de alarma de la parte frontal del servodriver. Aparecen en el display del operador digital.
5-6
Deteccin y correccin de errores 5-3 Deteccin y correccin de errores
Captulo 5
Si se produce un error en la maquinaria, compruebe el tipo del error mediante los indicadores de alarma y el estado de operacin, verifique el motivo y adopte las medidas necesarias.
5-3-1 Diagnstico de errores mediante el display de alarma

Display Error Estado en el momento de producirse el error Se produce cuando se conecta la fuente de alimentacin del circuito de control. Se produce cuando se conecta la alimentacin. Motivo del error Medidas de prevencin
Error en el ajuste de parmetros
Se seleccion con anterioridad un valor fuera del rango de ajuste. Error del panel de control
Restablezca los parmetros dentro del rango de ajuste. Sustituya el servodriver. Sustituya el servodriver.
Sobrecorriente
Error del panel de control Error del mdulo transistor del circuito principal Se produce cuan- Error del circuito de realimendo se conecta el tacin de corriente servo. Error del mdulo transistor del circuito principal La lnea de alimentacin del Servomotor est en cortocircuito o puesta a tierra entre fases.
Sustituya el servodriver.
Cableado incorrecto entre la fase U, fase V, fase W y la puesta a tierra. El bobinado del Servomotor est quemado. Funcionamiento por encima de la salida nominal. Error en las piezas del circuito regenerativo. La resistencia de regeneracin externa se ha desconectado. No existe cortocircuito entre B2 y B3 pero la resistencia externa del circuito no est conectada. Error de configuracin de Pn600 (capacidad de resistencia de regeneracin).
Repare el cable cortocircuitado o puesto a tierra. Mida la resistencia de aislamiento en el Servomotor y, si existe cortocircuito, sustituya el Servomotor. Corrija el cableado.
Mida la resistencia del bobinado y, en caso de estar quemado, sustituya el servomotor. Reduzca la carga. Sustituya el servodriver. Sustituya la resistencia de regeneracin externa. Conecte correctamente la resistencia externa del circuito (entre B1 y B2). Ajuste Pn600 correctamente.
Error de regeneracin
Se produce durante el funcionamiento.
5-7

Display Estado en el momento de producirse el error Sobrecarga Se produce de regenera- durante el funciocin namiento. Error Motivo del error
Captulo 5
Medidas de prevencin
La energa regenerativa es mayor que la tolerancia.
Sobretensin
Error de ajuste de Pn600 (capacidad de resistencia de regeneracin) La tensin de la alimentacin del circuito principal se encuentra fuera del rango de tolerancia. Se produce cuan- La tensin de la alimentacin do se conecta la del circuito principal se alimentacin. encuentra fuera del rango de tolerancia. La fuente de alimentacin del circuito principal est daada. Se produce cuan- La inercia de carga es demado el servomotor siado grande. est decelerando.
Calcule la energa regenerativa y conecte la resistencia de regeneracin externa con la capacidad de absorcin de regeneracin pertinente. Ajuste Pn600 correctamente.
Cambie la tensin de alimentacin del circuito principal y defnala dentro del rango de tolerancia. Cambie la tensin de alimentacin del circuito principal y defnala dentro del rango de tolerancia. Sustituya el servodriver. El tiempo de deceleracin es demasiado largo. Calcule la energa regenerativa y conecte la resistencia de regeneracin externa con la capacidad de absorcin de regeneracin pertinente. Reduzca la tensin de alimentacin del circuito principal y sitela dentro del rango de tolerancia. Aada un contrapeso a la mquina para reducir el par gravitacional. Reduzca la velocidad de descenso. Calcule la energa regenerativa y conecte la resistencia de regeneracin externa con la capacidad de absorcin de regeneracin pertinente. Sustituya el servodriver.
La tensin de la alimentacin del circuito principal sobrepasa el rango de tolerancia. Se produce duran- El par gravitacional es demate el descenso siado grande. (eje vertical)
Baja tensin Se produce cuando slo se conecta la fuente de alimentacin del circuito de control. Se produce cuando se conecta la fuente de alimentacin del circuito principal.
Error del panel de control
La tensin de la alimentacin del circuito principal se encuentra fuera del rango de tolerancia. La fuente de alimentacin del circuito principal est daada.
Cambie la tensin de alimentacin del circuito principal y defnala dentro del rango de tolerancia. Sustituya el servodriver.
5-8

Display Error Estado en el momento de producirse el error Se produce cuando el servo est conectado. Motivo del error
Captulo 5
Velocidad demasiado alta
Sobrecarga
a.7 0
Sobrecarga del freno dinmico
Sobrecarga de la resistencia de pico
Ajuste la ganancia. Disminuya la velocidad mxima especificada. Se produce Se ha superado el 120% del Repare el eje del servomotor si durante el funcio- par nominal (par efectivo). est bloqueado. namiento. Si se ha cableado incorrectamente la lnea de alimentacin del servomotor, vuelva a cablearla. Reduzca la carga. Ample los tiempos de aceleracin y deceleracin. Ajuste la ganancia. La tensin de alimentacin ha Compruebe la tensin de alicado. mentacin y fjela dentro de los lmites del rango de tolerancia. El bobinado del Servomotor Compruebe resistencia bobiest quemado. nado. Sustituya el Servomotor si el bobinado est quemado. El Servodriver est quemado. Sustituya el servodriver. Se origina cuando La energa necesaria para Reduzca velocidad de rotacin. se desconecta el detener el funcionamiento Disminuya la inercia de carga. servo tras el fun- supera la tolerancia de la Disminuya la frecuencia de utilicionamiento. resistencia del freno dinmico. zacin del freno dinmico. Se produce cuan- Error del panel de control Sustituya el servodriver. do se conecta la alimentacin. Disminuya la frecuencia con la Se produce cuan- La frecuencia con la que se conecta y desconecta la alique se conecta y desconecta la do se conecta la fuente de alimen- mentacin del circuito princi- alimentacin del circuito principal. tacin del circuito pal se excede 5 veces por min. principal. Se produce cuan- Error del panel de control Sustituya el servodriver. do slo se conecta la fuente de alimentacin del circuito de control.
La seal del encoder entre los controladores est cableada incorrectamente. La lnea de alimentacin del servomotor est cableada de forma incorrecta. Se produce junto La entrada del comando de con una rotacin a posicin excede 4.500 rpm. alta velocidad La configuracin de Pn202 y cuando se introPn203 (relacin de engranaje duce un comando. electrnico) es demasiado alta. El ajuste del interruptor de configuracin de la resolucin (interruptores 4 y 5) es demasiado bajo. Se ha superado el lmite de rotacin debido a un overshooting.
Vuelva a cablearla correctamente. Vuelva a cablearla correctamente. Introduzca valores de comando vlidos. Configure correctamente los parmetros.
Fije correctamente los interruptores.
5-9

Display Estado en el Motivo del error momento de producirse el error Sobrecalen- Se produce cuan- Error del panel de control tamiento do slo se conecta la fuente de alimentacin del circuito de control. Se produce La temperatura ambiente del durante el funcio- Servodriver supera los 55 C. namiento La conveccin de aire del colector de la pantalla antirradiacin es deficiente. El ventilador se ha parado. Funcionamiento por encima de la salida nominal. Error del sis- Se produce duran- Error del panel de control tema te el funcionaSe ha desconectado la fuente miento. de alimentacin durante las operaciones de parmetros o se ha desconectado el Operador Digital. El offset de la deteccin automtica de corriente Servomotor ha sido ajustado (Fn00E) durante la entrada de impulso. Error de memoria interna Exceso de Se produce cuan- El encoder est cableado velocidad do tiene lugar un incorrectamente. detectado ligero movimiento La lnea de alimentacin del en el arranque. servomotor est cableada de forma incorrecta. Servo en ON cuando el Servomotor estaba girando desde el exterior. El Servodriver est quemado. Error de fase Se produce cuan- El encoder est cableado detectado. do tiene lugar un incorrectamente. ligero movimiento Contacto conector defectuoso en el arranque. Error
Captulo 5
Sustituya el servodriver.
Reduzca la temperatura ambiente del Servodriver a 55 C o inferior. Instlela segn las condiciones de instalacin. Sustituya el servodriver. Reduzca la carga. Sustituya el servodriver. Inicialice los parmetros de usuario (Fn005) para efectuar un reset de los parmetros.
Desconecte la alimentacin y conctela de nuevo.
Sustituya el servodriver. Corrija el cableado.
Ajuste el tiempo para servo ON.
a.c2
Desconexin de encoder detectada.
a.c3
Sustituya el servodriver. Vuelva a cablearlo correctamente. Enchufe conector de manera segura. Se produce cuan- El encoder est quemado. Sustituya el servomotor. do se conecta la El Servodriver est quemado. Sustituya el servodriver. alimentacin. Cableado encoder est desCorrija la pieza desconectada o Se produce cortocircuitada. cuando tiene lugar conectado o cortocircuitado. un ligero moviContacto del conector defec- Enchufe el conector de manera miento en el tuoso. segura. arranque. El encoder est cableado Vuelva a cablearlo correctaincorrectamente. mente. El encoder est quemado. Sustituya el servomotor. El Servodriver est quemado. Sustituya el servodriver. Est bloqueado mecnicaRepare el eje del servomotor si mente. est bloqueado.
5-10

Display Estado en el momento de producirse el error Overflow del El servomotor no contador de inicia el movidesviacin miento de rotacin aunque se introduzcan impulsos de comando. Error Motivo del error
Captulo 5
La lnea del encoder o de alimentacin o del servomotor est cableada de forma incorrecta. Est bloqueado mecnicamente Error del panel de control Se produce en la La lnea del encoder o de alirotacin a alta mentacin del servomotor velocidad est cableada de forma incorrecta. Se produce El ajuste de la ganancia es cuando se envan insuficiente. largos impulsos de La aceleracin y deceleracin comando. es demasiado brusca.
Vuelva a cablearla correctamente.
Repare el eje del servomotor si est bloqueado. Sustituya el servodriver. Vuelva a cablearla correctamente.
Ajuste la ganancia.
Error de transmisin 1 del operador digital
Error de transmisin 2 del operador digital
Ample el tiempo de aceleracin y deceleracin. Utilice el filtro de comandos de posicin (Pn207.0, Pn204 y Pn208). La carga es demasiado Reduzca la carga. grande. Vuelva a seleccionar el servomotor. La configuracin de Pn505 Fije correctamente el parme(nivel de overflow del contador tro. de desviacin) es demasiado alta. El ajuste del interruptor de Fije correctamente los interrupconfiguracin de la resolucin tores. (interruptores 4 y 5) es demasiado bajo. La configuracin de Pn202 y Fije correctamente los parmePn203 (relacin de engranaje tros. electrnico) es demasiado alta. Contacto del conector defec- Enchufe el conector de manera Se produce tuoso. segura. cuando se conecta la alimen- Funcionamiento incorrecto de Desconecte la alimentacin y tacin. elemento interno. conctela de nuevo. Elemento interno defectuoso. Sustituya el Servodriver. Sustituya el Operador Digital. Contacto del conector defec- Enchufe el conector de manera Se produce tuoso. segura. cuando se est utilizando el ope- Funcionamiento incorrecto de Desconecte la alimentacin y rador digital. conctela de nuevo. elemento interno Elemento interno defectuoso Sustituya el Servodriver. Sustituya el Operador Digital.
5-11
Captulo 5
Alarmas de Operador Digital

Display Error
Estado en el Motivo del error momento de producirse el error OPERATOR ERR Error ROM Se produce cuando Funcionamiento incoROM CHECK ERR se conecta la alirrecto de elemento mentacin. interno. Elemento interno defectuoso. OPERATOR ERR Error RAM Se produce cuando Funcionamiento incoRAM CHECK ERR se est utilizando el rrecto de elemento Operador Digital. interno. Elemento interno defectuoso. OPERATOR ERR Error de Se produce cuando Funcionamiento incoDATA SEND ERR operacin se est utilizando el rrecto de elemento de envo Operador Digital. interno. Elemento interno defectuoso.
Desconecte la alimentacin y conctela de nuevo. Sustituya el Operador Digital. Desconecte la alimentacin y conctela de nuevo. Sustituya el Operador Digital. Desconecte la alimentacin y conctela de nuevo. Sustituya el Operador Digital.
5-3-2 Deteccin y correccin de errores mediante el estado de operacin

Sntoma Motivo probable El indicador de Las lneas de alimentafuente de alicin estn incorrectamentacin mente cableadas. (POWER) no se enciende aunque est conectada la alimentacin. Elementos para su comprobacin Compruebe si las entradas de las fuentes de alimentacin del circuito de control y del circuito principal estn dentro de los rangos de tensin de alimentacin. Compruebe si las entradas de las fuentes de alimentacin del circuito de control y del circuito principal estn cableadas correctamente. Medidas de prevencin Corrija la fuente de alimentacin.
Vuelva a cablearla correctamente.
5-12

Sntoma El servomotor no funciona aunque se introduzca un comando. Motivo probable
Captulo 5
El servomotor funciona durante un perodo de tiempo y luego se detiene. La operacin del servomotor es inestable.
Elementos para su Medidas de prevencin comprobacin La seal RUN est en Compruebe la operacin ON y OFF Introduzca la seal RUN. OFF. de la seal RUN. Corrija el cableado. La entrada de reset del Compruebe el estado ON/OFF de Ponga en OFF la seal contador de desviacin la seal ECRST. ECRST. Corrija el cableado. (ECRST) est en ON. El ajuste de Pn200.1 (reset del con- Restablezca Pn200.1 de tal tador de desviacin) es incorrecto. forma que coincida con el controlador. Se ha producido un error Compruebe el estado ON/OFF de Ponga en OFF la seal estando la seal RESET la seal RESET. RESET y adopte las medi(restablecimiento de das necesarias segn el disalarma) en ON. play de la alarma. Los ajustes de los inteCompruebe el interruptor de funSi utiliza el interruptor de rruptores de funcin son cin 6 (ajuste de interruptor/parfuncin 3 (ajuste de entrada incorrectos. metro). de impulso de comando), desactive el interruptor 6. Si utiliza el parmetro Pn200.0, active interruptor 6. El ajuste de interruptor de Compruebe el tipo de impulsos de Seleccione el modo de tal funcin 3 (entrada de im- comando del controlador y el modo forma que coincida con el pulsos de comando) es de impulsos de comando del servo- tipo de impulsos de incorrecto (cuando se uti- driver. comando del controlador. lizan los interruptores de funcin). El ajuste de Pn200.0 Compruebe el tipo de impulsos de Seleccione el modo de tal (modo de impulsos de comando del controlador y el modo forma que coincida con el comando) es incorrecto de impulsos de comando del servo- tipo de impulsos de (cuando se utiliza el driver. comando del controlador. ajuste de parmetro). Las lneas de alimentaComprobar las lneas de alimenta- Vuelva a cablearlas correccin servomotor estn in- cin del servomotor. tamente. correctamente cableadas. El impulso de comando Compruebe el cableado del Vuelva a cablearlo correctaest incorrectamente impulso de comando. mente. cableado. Compruebe la tensin del impulso Conecte una resistencia de comando. adecuada a la tensin. Las lneas de alimentaCompruebe las fases U, V y W de Corrija el cableado. cin del servomotor o del la lnea de alimentacin del servoencoder estn cableadas motor y el cableado de la lnea del incorrectamente. encoder. El impulso de comando Compruebe frecuencia de impulso Restablezca el impulso de es superior a 250 kpps. de comando del controlador. comando a 250 kpps mx. Las lneas de alimentaCompruebe las fases U, V y W de Corrija el cableado. cin del servomotor o del la lnea de alimentacin del servoencoder estn cableadas motor y el cableado de la lnea del incorrectamente. encoder. Existen excentricidades u Compruebe la maquinaria. Ajuste la maquinaria. holguras en acoplam. que Intente hacer funcionar el servomoconecta el eje del servo- tor sin carga. motor y el sistema mecnico, o existen fluctuaciones del par de carga segn cmo encajen los engranajes de polea. La ganancia es errnea. --Utilice el ajuste automtico. Ajuste manualm. ganancia.
5-13

Elementos para su comprobacin El servomotor se La temperatura ambiente Compruebe que la temperatura est sobrecalen- es demasiado alta. ambiente en el entorno del servotando. motor no es superior a 40 C. Sntoma Motivo probable
Captulo 5
Reduzca la temperatura ambiente a 40 C o menos. (Utilice un refrigerador o un ventilador). La temperatura del rea Compruebe que la temperatura del Reduzca la temperatura del de instalacin del servo- rea de instalacin del servomotor rea de instalacin del sermotor es demasiado alta. no es superior a 40 C. vomotor. El ventilador est obsCompruebe si hay algo que bloAsegrese de que existe truido. quee la ventilacin. una ventilacin apropiada. Reduzca la carga. Hay una sobrecarga. Compruebe el valor del comando de par mediante el modo MONIUtilice un servomotor y serTOR (Un002). vodriver de mayor capacidad. La correspondencia entre Compruebe los modelos. Combine modelos que se el servodriver y el servocorrespondan correctamotor es incorrecta. mente. Repare cualquier problema Se producen rui- La mquina vibra. Inspeccione la maquinaria para que origine vibraciones. dos extraos. comprobar si hay algn objeto extrao en las partes mviles, o si existe algn dao, deformacin o pieza suelta. Pn100 (ganancia de lazo --Utilice el ajuste automtico de velocidad) no es sufionline. ciente. Ajuste manualmente la ganancia (ganancia de lazo de velocidad). La vibracin Se est produciendo Compruebe si las lneas de seal Acorte las lneas de seal de tiene lugar con la ruido inductivo. de control del servodriver son control. misma frecuendemasiado largas. cia que la fuente Compruebe si las lneas de seal Separe las lneas de seal de alimentacin de control y lneas de alimentacin de control de las lneas de aplicable. estn demasiado juntas entre s. alimentacin. Utilice una fuente de alimentacin de baja impedancia para las seales de control.
5-14
Deteccin y correccin de errores 5-4 Caractersticas de sobrecarga (caractersticas termoelectrnicas)
Captulo 5
El servodriver dispone de una funcin de proteccin contra sobrecarga (termoelectrnica) para protegerlo contra sobrecargas del servodriver o del servomotor. Si se produce una sobrecarga (A.70) debe borrar primero el motivo del error y esperar al menos un minuto hasta que la temperatura del servomotor descienda para, a continuacin, volver a conectar la alimentacin. Si se conecta la alimentacin demasiado pronto, podra daarse la bobina del servomotor. En la tabla siguiente se muestran las caractersticas de sobrecarga. Si, por ejemplo, fluye de forma continua una corriente que es tres veces la corriente nominal del servomotor, se detectar en aproximadamente cinco segundos.
10000
Tiempo de funcionamiento (s)
1000
100
A
10 5
100
150
200
250
300
ndice de carga (%) A: Servomotores tipo cilndrico: 30 a 400 W Servomotores tipo plano: 100 a 400 W B: Servomotores tipo cilndrico: 750 W Servomotores tipo plano, 750 W
Nota El porcentaje de carga se calcula en relacin con la corriente nominal del servomotor.
Corriente del servomotor x 100 Corriente nominal del servomotor
Porcentaje de carga (%) =
5-15
Deteccin y correccin de errores 5-5 Mantenimiento peridico
Captulo 5
Precauciones en inspecciones y mantenimiento

! ADVERTENCIA No intente desarmar, reparar o modificar ninguna Unidad. Cualquier intento de hacerlo puede provocar desperfectos, descargas elctricas e incluso incendios. ! Precaucin Reanude el funcionamiento slo cuando haya transferido a la nueva Unidad todo el contenido de los datos necesarios para el funcionamiento. En caso de no hacerlo, puede producirse un funcionamiento imprevisto.
Los servomotores y servodrivers constan de muchos componentes, y slo funcionarn adecuadamente cuando cada uno de los componentes individuales funcionen correctamente. Algunos de los componentes elctricos y mecnicos necesitan mantenimiento, dependiendo de las condiciones de aplicacin. Para garantizar un funcionamiento correcto a largo plazo de los servomotores y servodrivers, es necesario realizar inspecciones y sustituciones de piezas peridicas, segn la vida til de cada componente. El ciclo de mantenimiento peridico depende del entorno de la instalacin y de las condiciones de aplicacin del servomotor y del servodriver. Los tiempos de mantenimiento recomendados de los servomotores y servodrivers aparecen a continuacin. Utilcelos como referencia para determinar los plazos reales de mantenimiento.
Servomotores
Mantenimiento peridico recomendado Rodamientos: 20.000 horas Engranaje reductor: 20.000 horas Junta de aceite: 5.000 horas Condiciones de aplicacin: Temperatura ambiente de funcionamiento del servomotor de 40 C, dentro de la carga admisible del eje, operacin nominal (par nominal y rpm), instalado tal y como se describe en el manual de servicio. La carga radial durante el funcionamiento (rotacin) de poleas u otros componentes en contacto con correas es el doble de la carga en reposo. Consulte a los fabricantes de las correas y poleas y ajuste los diseos y ajustes del sistema de tal forma que no se supere la carga tolerable del eje, incluso durante el funcionamiento. Si se utiliza un servomotor con una carga de eje que supere el lmite admisible, el eje del servomotor se puede romper o los rodamientos quemarse, entre otros problemas. Cuando solicite reparaciones o investigaciones, seprelas en servomotores y engranajes reductores, y efecte una solicitud por cada producto.
Servodrivers
Mantenimiento peridico recomendado Condensadores electrolticos de aluminio: 50.000 horas, a una temperatura ambiente de funcionamiento del servodriver de 40 C, salida del 80% de operacin nominal (par nominal), instalado tal y como se describe en el manual de servicio. Ventilador: 30.000 horas, a una temperatura ambiente de funcionamiento del servodriver de 40 C y a una humedad ambiente del 65%.
5-16
Captulo 5
Cuando utilice el servodriver en modo de funcionamiento continuo, enfrelo con ventiladores y aire acondicionado para mantener la temperatura ambiente de funcionamiento por debajo de los 40 C. La temperatura ambiente de funcionamiento afecta en gran medida la vida til de los condensadores electrolticos de aluminio. En general, un aumento de 10 C en la temperatura ambiente de funcionamiento reducir la vida til del condensador en un 50%. Recomendamos que se mantengan en los niveles ms bajos posibles la temperatura ambiente de funcionamiento y el tiempo de alimentacin, con el fin de alargar al mximo los plazos de mantenimiento de los servodrivers. Si no se va a utilizar el servomotor o el servodriver durante un largo perodo de tiempo, o si se van a utilizar en condiciones peores que las descritas anteriormente, es recomendable un calendario de inspecciones peridicas de cinco aos. Consulte con OMRON para determinar si es necesario o no sustituir los componentes.
5-17
Captulo 6 Apndice
6-1 Ejemplos de conexin
Apndice 6-1
Captulo 6
Ejemplos de conexin
Ejemplo de conexin 1: Conexin a las unidades de control de posicin SYSMAC CS1W-NC113/213/413 o C200HW-NC113/213/413
NFB R Monofsico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Monofsico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz CS1W-NC113/213/413 C200HW-NC113/213/413 Contenido Entrada de 24 V (para salida) Entrada de 0 V (para salida)
Salida de impulsos del eje X
CCW (con resistencia) CCW (sin resistencia) CW (con resistencia) CW (sin resistencia)
Fuente de alimentacin del circuito principal OFF ON Filtro de ruido

MC
X1
MC
X1
SUP PL
Contacto del circuito principal Supresor de picos Display de error de servo
N A1 A2 A8 A7 A6 A5
T Tierra de clase D (tierra de clase 3: 100 o menor) R88A-CPU@S

24 Vc.c.
R7D-AP@ CN1 TB L1C L2C L1 L2 MC + +1 +2 B1 B2 U V W Rojo Blanco Azul

Verde/ amarillo
3 4 1 2 5 6 33 32 8
+CCW CCW +CW CW +ECRST ECRST ZCOM Z INP
Reactor de c.c.
Salida de reset del cont. de desv. del eje X A11 Entrada de origen del eje X (24 V) A15 Comn de origen del eje X
Entrada de posicionamiento finalizado del eje X
A14 A12
R7A-CEA@ Cable del servomotor
R7M-A@
Entrada comn
Entrada de interrupcin externa del eje X
A24 A19
24 Vc.c.
13 X1 14 18 10 35 34 7 Caja
+24VIN RUN RESET OGND ALMCOM ALM BKIR CN2
Entrada de proximidad de origen del eje X A21
Entrada del lmite CCW del eje X A23 Entrada del lmite CW del eje X A22 Entrada de parada de emerg. del eje X A20 24 Vc.c.
E
XB
X1 XB
B
FG 24 Vc.c.
Nota Nota Nota Nota
Un cableado de seal incorrecto puede provocar daos en las unidades y en el servodriver. Deje abiertas las lneas de seal que no utilice y no las cablee. Utilice el modo 2 para la bsqueda del origen. Utilice la fuente de alimentacin de 24 Vc.c. como fuente de alimentacin dedicada para las seales de impulsos de comando. Nota 5. El diodo recomendado para la absorcin de picos es el ERB44-02 (Fuji Electric) o equivalente. Nota 6. No utilice la fuente de alimentacin de freno de 24 Vc.c. para la alimentacin de control de 24 Vc.c.
1. 2. 3. 4.
6-2
Apndice
Captulo 6
Ejemplo de conexin 2: Conexin a SYSMAC CS1W-NC133/233/433

NFB R Monofsico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Monofsico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz T Tierra de clase D (tierra de clase 3: 100 o menor) R88A-CPU@S 5 Vc.c. 1 2 3 4 5 6 33 32 8 +CW CW +CCW CCW +ECRST ECRST ZCOM Z INP Fuente de alimentacin del circuito principal OFF ON Filtro de ruido
MC SUP PL
X1
MC
X1
CS1W-NC133/233/433 Contenido
Fuente de alimentacin de 5 V para salida de impulsos

Verde/ amarillo
N A4 A3 A5 A6 A7 A8
Tierra de 5 V para salida de impulsos Salida Salida de CW (+) de imSalida de CW (-) pulsos Salida de CCW (+) del eje X Salida de CCW (-)
Reactor de c.c.
A11 Entrada de origen del eje X (24 V) A15 Comn de origen del eje X A14 Entrada de posicionamiento finalizado del eje X A12 Fuente de alimentacin de 24 V para salida A1 Fuente de alimentacin de 0 V para salida A2 A24 Entrada comn
Salida de reset del cont. de desv. del eje X
R7M-A@
24 Vc.c.
13 X1 14 18 10 35 34 7 Caja
Entrada de interrupcin externa del eje X A19 Entrada de proximidad de origen del eje X A21
E
XB
X1 XB
B
FG 24 Vc.c.
Nota Nota Nota Nota
1. 2. 3. 4.
6-3
Apndice
Fuente de alimentacin del circuito principal OFF ON
Captulo 6
Ejemplo de conexin 3: Conexin a SYSMAC CJ1W-NC113/213/413

NFB R Monofsico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Monofsico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz T Tierra de clase D (tierra de clase 3: 100 o menor) R88A-CPU@S
24 Vc.c.
Filtro de ruido
MC
X1
MC
X1
SUP PL
CJ1W-NC113/213/413 Contenido Entrada de 24 V (para salida) Entrada de 0 V (para salida)

CCW (con resistencia) CCW (sin resistencia) CW (con resistencia) CW (sin resistencia)

Verde/ amarillo
N A1 A2 A8 A7 A6 A5
3 4 1 2 5 6 33 32 8
Reactor de c.c.
Salida de reset del cont. de desv. del eje X A10
Entrada de origen del eje X (24 V) A13 Comn de origen del eje X A12 Entrada de posicionamiento finalizado del eje X A11
R7A-CEA@ R7M-A@ Cable del servomotor
Entrada comn
A20
24 Vc.c.
13 X1 14 18 10 35 34 7 Caja
E
XB
X1 XB
B
FG 24 Vc.c.
Nota Nota Nota Nota
1. 2. 3. 4.
6-4
Apndice
Captulo 6
Ejemplo de conexin 4: Conexin a SYSMAC CJ1W-NC133/233/433

NFB R Monofsico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Monofsico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz T Tierra de clase D (tierra de clase 3: 100 o menor) R88A-CPU@S 5 Vc.c. 1 2 3 4 5 6 33 32 8 +CW CW +CCW CCW +ECRST ECRST ZCOM Z INP Fuente de alimentacin del circuito principal OFF ON Filtro de ruido
MC
X1
MC
X1
SUP PL
CJ1W-NC133/233/433 Contenido
Fuente de alimentacin de 5 V para salida de impulsos
R7D-AP@ CN1 TB L1C L2C L1 L2 MC + +1 +2 B1 B2 U V W Rojo

ocnalB
N A4 A3 A5 A6 A7 A8
Tierra de 5 V para salida de impulsos

Salida de CW (+) Salida de CW () Salida de CCW (+) Salida de CCW ()
Reactor de c.c.
Entrada de origen del eje X (24 V) Comn de origen del eje X

Fuente de alimentacin de 24 V para salida Fuente de alimentacin de 0 V para salida
Entrada comn
A10 A13 A12 A11 A1 A2 A20
R7M-A@
Azul
Verde/ amarillo
24 Vc.c.
13 X1 14 18 10 35 34 7 Caja
E
XB
X1 XB
B
FG 24 Vc.c.
Nota Nota Nota Nota
1. 2. 3. 4.
6-5
Apndice
Captulo 6
MC
Ejemplo de conexin 5: Conexin a SYSMAC CS1W-HCP22

24 Vc.c.
SUP PL
X1
MC
X1
CS1W-HCP22 Contenido N Entrada de 24 V (para salida) A19 Comn Salida CCW (1,6 kW) de impulsos CW (1,6 kW) 1 A20 A18 A16
R7D-AP@ CN1 TB L1C L2C L1 L2 MC + + 1 +2 B1 B2 U V W Rojo Blanco Azul

Verde/ amarillo
3 4 1 2 5 6 33 32 8
Reactor de c.c.
R7M-A@
24 Vc.c.
13 X1 14 18 10 35 34 7 Caja
E
XB
X1
24 Vc.c.
XB
B
FG 24 Vc.c.
Nota 1. Un cableado de seal incorrecto puede provocar daos en las unidades y en el servodriver. Nota 2. Deje abiertas las lneas de seal que no utilice y no las cablee. Nota 3. Utilice la fuente de alimentacin de 24 Vc.c. como fuente de alimentacin dedicada para las seales de impulsos de comando. Nota 4. El diodo recomendado para la absorcin de picos es el ERB44-02 (Fuji Electric) o equivalente. Nota 5. No utilice la fuente de alimentacin de freno de 24 Vc.c. para la alimentacin de control de 24 Vc.c.
6-6
Apndice
Captulo 6
Ejemplo de conexin 6: Conexin al posicionador de un eje 3F88MDRT141 para DeviceNet

NFB R Monofsico 200/230 V AC 50/60 Hz Monofsico 100/115 V AC 50/60 Hz T Tierra de clase D (tierra de clase 3: 100 o menor) R88A-CPU@S
24 V DC

MC
X1
MC
X1
SUP PL
3F88M-DRT141 Contenido
Fuente de alimentacin de +24 V (fuente de alimentacin para unidad) Tierra de VDD (Fuente de alimentacin para unidad)
R7D-AP@ CN1 TB L1C L2C L1 L2 MC + +1 +2 B1 B2 U V W Red Blanco Azul

Verde/ amarillo
N A24 B24 B21 B22 A21 A22 B20 A20 A11 B11 B10
Impulso de CCW (+) Impulso de CCW () Impulso de CW (+) Impulso de CW ()

Reset del contador de desviacin (-) Reset del contador de desviacin (+)
Fuente de alimentacin para origen de 24 V
3 4 1 2
24 V DC
Reactor de c.c.
1,6 k
Entrada de sensor de origen
Posicin entrada driver
5 6 33 32 8
R7M-A@
Fuente de alimentacin de +24 V (para entrada general)
A1
24 V DC
13 X1 14 18 10 35 34 7 Shell
Proximidad de origen + Entrada de lmite Entrada de lmite Categoras de parada
A10 A9 B9 B2 24 V DC
E
XB
X1 XB
B
FG 24 V DC
Nota 1. Un cableado de seal incorrecto puede provocar daos en las unidades y en el servodriver. Nota 2. Deje abiertas las lneas de seal que no utilice y no las cablee. Nota 3. El diodo recomendado para la absorcin de picos es el ERB44-02 (Fuji Electric) o equivalente. Nota 4. No utilice la fuente de alimentacin de freno de 24 Vc.c. para la alimentacin de control de 24 Vc.c. Nota 5. La E/S de propsito general es un ejemplo de asignacin. Los contactos de parada de emergencia y entrada de lmite estn NC y los contactos de posicin de entrada del driver y de proximidad de origen estn NA.
6-7
Apndice
Captulo 6
MC
Ejemplo de conexin 7: Conexin a SYSMAC C200H-NC112

NFB R Monofsico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Monofsico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz T Tierra de clase D (tierra de clase 3: 100 o menor) N 1 2 3 4 5 6 11 9 10 12 13 19 20 A B A B A B A B A B A B A B A B A B A B A B A B A B 24 Vc.c. 3 4 1 2 +CCW CCW +CW CW R88A-CPU@S
SUP PL
X1
MC
X1
C200H-NC112 Contenido
Entrada de 24 Vc.c. (para salida)

Verde/ amarillo
Entrada de 5 Vc.c. (para salida) Salida de impulsos 0V

Salida de reset del contador de desviacin CCW (con resistencia)
CCW (sin resistencia)
Reactor de c.c.
CW (con resistencia)
CW (sin resistencia)
2,2 k
5 6 33 32
+ECRST ECRST ZCOM Z INP +24VIN RUN RESET OGND ALMCOM ALM BKIR
0V Entrada de origen Entrada de posicionamiento finalizado Entrada de proximidad de origen Entrada de lmite CCW Entrada de lmite CW Entrada de interrupcin externa Entrada de parada de emergencia
R7M-A@
24 Vc.c. X1
X1
24 Vc.c.
8 13 14 18 10 35 34 7 Caja
CN2
E
XB
XB
B
FG 24 Vc.c.
Nota Nota Nota Nota
1. 2. 3. 4.
6-8
Apndice
Captulo 6
Ejemplo de conexin 8: Conexin a SYSMAC C500-NC113/211 o C200H-NC211

NFB R Monofsico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Monofsico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz C500-NC113/211 C200H-NC211 Contenido Entrada de 24 Vc.c. (para salida) Entrada de 0 V (para salida)
CCW (con resistencia)
CCW (sin resistencia)

MC
X1
MC
X1
SUP PL
N 1 23 13 14 2 3
T Tierra de clase D (tierra de clase 3: 100 o menor) R88A-CPU@S

24 Vc.c.

Verde/ amarillo
CW (con resistencia) CW (sin resistencia)
3 4 1 2 2,2 k 5 6 33 32 8
Reactor de c.c.
Entrada de origen del eje X (24 V) Comn de origen del eje X

4 10 11 8
R7M-A@
Comn de entrada de los ejes X/Y 22

Entrada de interrupcin externa del eje X
24 Vc.c.
13 X1 14 18 10 35 34 7 Caja
Entrada de proximidad de origen del eje X
Entrada del lmite CCW del eje X Entrada del lmite CW del eje X
Entrada de parada de emerg. de los ejes X/Y
6 7 17 18 19 24 Vc.c.
E
XB
X1 XB
B
FG 12 FG 24 Vc.c.
Nota Nota Nota Nota
1. 2. 3. 4.
6-9
Apndice
Captulo 6
MC
Ejemplo de conexin 9: Conexin a Oriental XG8200S

NFB R Monofsico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Monofsico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz T Tierra de clase D (tierra de clase 3: 100 o menor) R88A-CPU@S Contacto del circuito principal Supresor de picos Display de error de servo
X1
MC
X1
SUP PL
XG8200S (Oriental) Contenido +5OUT N A-1

Verde/ amarillo
Salida CCW-PULSE de impulsos CW-PULSE +5OUT CCR COM ZSG END
B-2 A-2 B-1 A-3 B-6 A-4 B-5
3 4 1 2 5 6 33 32 8
Reactor de c.c.
R7M-A@
24 Vc.c. COM CWLS CCWLS HOMELS B-8 A-7 B-7 A-6 24 Vc.c.
13 X1 14 18 10 35 34 7 Caja
E
XB
X1 XB
B
FG 24 Vc.c.
Nota 1. Un cableado de seal incorrecto puede provocar daos en las unidades y en el servodriver. Nota 2. Deje abiertas las lneas de seal que no utilice y no las cablee. Nota 3. El diodo recomendado para la absorcin de picos es el ERB44-02 (Fuji Electric) o equivalente. Nota 4. No utilice la fuente de alimentacin de freno de 24 Vc.c. para la alimentacin de control de 24 Vc.c.
6-10
Apndice
Captulo 6
Ejemplo de conexin 10: Conexin a Oriental SG8030J

24 Vc.c.

MC
X1
MC
X1
SUP PL
SG8030J (Oriental) Contenido +24V GND

Impulso CCW/sentido de rotacin
R7D-AP@ CN1 13 10 3 4 1 2 5 6 33 32 8 +24VIN OGND +CCW CCW +CW CW +ECRST ECRST ZCOM Z INP TB L1C L2C L1 L2 MC + +1 +2 B1 B2 U V W Rojo Blanco Azul
Verde/ amarillo
N 3 2 8 7
Reactor de c.c.
Impulso CW/impulso
R7M-A@
Conmutacin de modo de operacin HOMELS Inicio M0 [barrido CW] M1 [barrido CCW] Parada de emergencia
1 5 6 10 11 9 24 Vc.c.
X1 14 18 35 34 7 Caja RUN RESET ALMCOM ALM XB

XB
CN2
X1
BKIR
B
FG 24 Vc.c.
6-11
Apndice
Captulo 6
Fuente de alimentacin del circuito principal OFF ON
Ejemplo de conexin 11: Conexin a Keyence HC-50

Filtro de ruido
MC
X1
MC
X1
SUP PL
HC-50 (Keyence) Contenido N

Verde/ amarillo
CCW+ Salida CCWde imCW+ pulsos CWCOM1 CLR 0V ZER COIN ZERV ZER+ 26 25 24 21 19 22 23 24 Vc.c. 1,6 k
3 4 1 2 5 6 33 32 8
Reactor de c.c.
R7M-A@
24 Vc.c. OLS TIM STP +ELS ELS 29 30 31 27 28 24 Vc.c.
13 X1 14 18 10 35 34 7 Caja
E
XB
X1 XB
B
FG 24 Vc.c.
6-12
Apndice
Captulo 6
Ejemplo de conexin 12: Conexin a Melec C-870V1

NFB R Monofsico 200/230 Vc.a. 50/60 Hz Monofsico 100/115 Vc.a. 50/60 Hz T Tierra de clase D (tierra de clase 3: 100 o menor) R88A-CPU@S Fuente de alimentacin del circuito principal OFF ON Filtro de ruido
MC SUP PL
X1
MC
X1
C-870V1 (Melec)
Contenido N

Verde/ amarillo
XCCWP XCCWP XCWP XCWP
19 20 17 18 21 22 29 30 23 2,2 k
3 4 1 2 5 6 33 32 8
Reactor de c.c.
XDRSTCOM XDRST XZORG XZORG XDEND
R7M-A@
EXTV EXTVGND XNORG XCWLM XCCWLM FSSTOP
14/15 64/65 3 1 2 48
24 Vc.c.
13 X1 14 18 10 35 34 7 Caja
E
XB
X1
24 Vc.c.
XB
B
FG 24 Vc.c.
Nota 1. Un cableado de seal incorrecto puede provocar daos en las unidades y en el servodriver. Nota 2. Deje abiertas las lneas de seal que no utilice y no las cablee. Nota 3. El diodo recomendado para la absorcin de picos es el ERB44-02 (Fuji Electric) o equivalente. Nota 4. No utilice la fuente de alimentacin de freno de 24 Vc.c. para la alimentacin de control de 24 Vc.c. Nota 5. No utilice XDRST como salida de propsito general.
6-13
Apndice

MC
Captulo 6
Ejemplo de conexin 13: Conexin a SYSMAC CQM1H-PLB21

24 Vc.c.
SUP PL
X1
MC
X1
CQMIH-PLB21 Contenido Entrada de 24 V (para salida) Entrada de 0 V (para salida) CCW (con resistencia) CCW (sin resistencia) CW (con resistencia) CW (sin resistencia) N 15 12 13 5 14 6

Verde/ amarillo
3 4 1 2 5 6 33 32 8
Reactor de c.c.
R7M-A@
24 Vc.c.
13 X1 14 18 10 35 34 7 Caja
E
XB
X1
24 Vc.c.
XB
B
FG 24 Vc.c.
6-14
Apndice
Captulo 6
Ejemplo de conexin 14: Conexin a SYSMAC CPM2C
Este diagrama muestra un ejemplo que utiliza una unidad de CPU de 10 puntos con salidas de transistor (NPN).
24 Vc.c.

MC
X1
MC
X1
SUP PL
CPM2C Contenido 24 V COM () OUT01 Salida de impulsos CCW N A10 A9

Verde/ amarillo
1,6 k A2 1,6 k OUT00 Salida de impulsos CW A1
3 4 1 2 5 6 33 32 8
Reactor de c.c.
R7M-A@
24 Vc.c.
13 X1 14 18 10 35 34 7 Caja
E
XB
X1
24 Vc.c.
XB
B
FG 24 Vc.c.
6-15
Histrico de revisiones
Aparece un cdigo de revisin manual como sufijo del nmero de catlogo de la portada del manual.
Cat. No. I533-ES1-01
Cdigo de revisin
En la tabla siguiente se describen los cambios realizados en el manual en cada revisin. Los nmeros de pgina hacen referencia a la versin anterior.
Cdigo de revisin Fecha 01 Noviembre de 2001 Contenido revisado Presentacin original
R-1

I533 ES1 01+SmartStepA+UsersManual

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Cat. No.

Advanced Industrial Automation

Elementos a comprobar antes de desembalar el producto

Referencias de productos OMRON

Precauciones de almacenamiento y transporte

Precauciones de instalacin y cableado

Precauciones de funcionamiento y ajuste

Precauciones en inspecciones y mantenimiento

Ejemplo de modelo R7D-AP01L

Ejemplo de modelo R7D-AP01L

Captulo 2. Modelos disponibles y especificaciones . . . . . . . . . . . . .

Captulo 3. Diseo e instalacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Captulo 5. Deteccin y correccin de errores. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Introduccin 1-1 Prestaciones

Respuesta ms rpida y mayor velocidad de rotacin

Configuracin mnima con interruptores del panel frontal del Servodriver

Configuracin de entrada de impulso de comando

Configuracin del freno dinmico

Servomotores de tipo cilndrico y de tipo plano

Seleccin ms amplia de dispositivos de programacin

Introduccin 1-2 Configuracin del sistema

R7APR02A PARAMETER UNIT

Autmata Programable SYSMAC CJ/CS/C/CV

Unidades de Control de Posicin CJ1W-NC113/213/413 CJ1W-NC133/233/433 CS1W-NC113/213/413 CS1W-NC133/233/433 C200HW-NC113/213/413 C500-NC113/211

Operador Digital (porttil) R7A-PR02A

Autmatas Programables SYSMAC con salidas de impulso

SMARTSTEP serie A R7D-AP@ Servodriver

Posicionador de eje simple con salida de tren de impulso

OPEN LINE CCW

T141 POSITIO NER

NA 10 1 DR0 DR1 L/R

3F88M-DRT141 Posicionador de eje simple para DeviceNet

SMARTSTEP serie A R7M-A@ Servomotor

Introduccin 1-3 Nomenclatura del Servodriver

Conector de E/S de control (CN1)

IEC60034-1, -5, -8, -9 EN60034-1, -9 EN55011 clase A grupo 1

Diagramas de bloque del sistema

200 Vc.a.: R7D-APA3H/-APA5H/-AP01H/-AP02H/-AP04H 100 Vc.a.: R7D-APA3L/-APA5L/-AP01L/-AP02L/-AP04L

Conversin de tensin analgica

Procesamiento de comandos de corriente

Control de posicin Control de velocidad

Entrada de impulsos de comando

CN4 Salida de monitorizacin analgica

CN3 Operador Digital/ ordenador

200 Vc.a.: R7D-AP08H

Conversin de tensin analgica

Procesamiento de comandos de corriente

Control de posicin Control de velocidad

Entrada de impulsos de comando

CN4 Salida de monitorizacin analgica

CN3 Operador Digital/ ordenador

Captulo 2 Modelos disponibles y especificaciones

Modelos disponibles y especificaciones 2-1

Monofsico de 100 Vc.a.

Monofsico de 200 Vc.a.

30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W

Eje recto sin chaveta

30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W

Eje recto con chaveta

30 W 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W

Servomotores de tipo plano de 3.000 rpm

Eje recto sin chaveta

100 W 200 W 400 W 750 W