EJEMPLO 6-1

INGENIERA DE CONTROL MODERNA;

KATSUHIKO OGATA

Considere el sistema de la figura 6-3; donde suponemos un valor de ganancia k positivo.

Para este sistema,

Un procedimiento comn para trazar la grfica segn el mtodo del lugar geomtrico de las races es el siguiente:
1. Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real. En este caso los polos en lazo abierto son:

Observe que los puntos iniciales de los lugares geomtricos de las races son los polos en lazo abierto; es decir que las races para este sistema son 3, igual al numero de polos en lazo abierto.

Para determinar los lugares geomtricos de las races sobre el eje real, seleccionamos un punto de prueba, s. Si el punto de prueba est en el eje real positivo, entonces:

Eje Imaginario

-2

-1

Eje Real

Punto de Prueba

Esto demuestra que no es posible satisfacer la condicin de ngulo. Es decir, no hay lugar geomtrico de las races sobre el eje real positivo.

A continuacin se selecciona un punto de prueba sobre el eje real negativo entre 0 y -1. As:

Eje Imaginario
180

-2

-1

Punto de Prueba

Eje Real

Esto demuestra que es posible satisfacer la condicin de ngulo.

S se selecciona un punto de prueba sobre el eje real negativo entre -1 y -2:

Eje Imaginario
Punto de 180 Prueba -2 -1
180

Eje Real

Se observa que no es posible satisfacer la condicin de ngulo. Por tanto, el eje real negativo de -1 a -2 no es parte del lugar geomtrico.

S se ubica un punto de prueba sobre el eje real negativo de -2 a - : 8

Eje Imaginario
Punto de Prueba
-2
180 180

-1

Eje Real

Se satisface la condicin de ngulo. Por tanto, existen lugares geomtricos de las races sobre el eje real negativo entre 0 y -1 y entre -2 y - .
8

2. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de

las races. Las asntotas, conforme s tiende a infinito se
determina del modo siguiente:

Dado que el ngulo se repite a s mismo conforme K vara, los ngulos distintos para las asntotas se determinan como 60, -60 y 180. Por tanto, hay tres asntotas.

Antes de dibujar estas asntotas en el plano complejo, debemos encontrar el punto en el cual intersecan el eje real.

Y el punto de origen de las asntotas es (-1,0). Las asntotas son casi parte de los lugares geomtricos de las races en regiones muy lejanas al origen.

 3. Determine el punto de ruptura o desprendimiento. El punto de desprendimiento corresponde a un punto en el plano s en el cual ocurren races mltiples de la ecuacin caracterstica.

Los puntos de desprendimiento se determinan sencillamente a partir de las races de:

Para la ecuacin caracterstica G(s) + 1 = 0 se obtiene mediante:

Se obtienen los siguientes de s utilizando la ecuacin cuadrtica.

El punto de desprendimiento debe encontrarse sobre el lugar geomtrico de las races entre 0 y -1, es evidente que s=-0.4226 corresponde al punto de desprendimiento real. El punto s=-1.577 no est sobre el lugar geomtrico de las races. Por lo tanto no es un punto de desprendimiento.

Para el clculo de los valores de K que corresponden a:

Sustituyendo los valores de s en la ecuacin:

Da como resultado:

4. Determine los puntos en donde los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario. Estos puntos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh; dado que la ecuacin caracterstica para el sistema actual es:

El arreglo de Routh se convierte en:

Despejando K se obtiene un valor K=6. Los puntos de cruce con el eje imaginario se encuentran despus despejando la ecuacin auxiliar obtenida del rengln s2; Lo cual produce:

Las frecuencias en los puntos de cruce con el eje imaginario son:

El valor de ganancia que corresponde a los puntos de cruce es K=6.

5. Seleccione un punto de prueba en una vecindad amplia del eje jw y el origen; donde se aplica la condicin de ngulo. Si un punto de prueba est sobre los lugares geomtricos de las races, la suma de los tres ngulos, , debe ser 180. Si el punto de prueba no satisface la condicin de ngulo, seleccione otro hasta que se cumpla tal condicin.

6. Dibuje los lugares geomtricos de las races, con base en la informacin obtenida en los pasos anteriores.

Las partes del eje real entre el 0 y -1 y entre -2 e infinito, se encuentran en el lugar de las races para k>0. El centro de asntotas se determin como:

y hay tres asntotas localizadas en los ngulos 60, -60 y 180.

Puesto que se unen dos ramas de lugar de las races en el eje real para K>0 entre 0 y -1, existe un punto de separacin en esa parte del eje real. Por tanto el lugar de las races para K>o puede dibujarse al estimar la localizacin del punto de separacin y prolongar las ramas del lugar de las races hacia las asntotas.

Eje Imaginario

Eje Real -2 -1 0

7. Determine un par de polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado, tales que el factor de amortiguamiento relativo sea 0.5. Los polos en lazo cerrado con = 0.5 se encuentran sobre las lneas que pasan por el origen y forman los ngulos +/- cos-1 = +/- cos-1 0.5 = +/- 60 con el eje real negativo. A partir de la figura, tales polos en lazo cerrado con = 0.5 se obtienen del modo siguiente:

El valor de K que produce tales polos se encuentra a partir de la condicin de magnitud:

Se aprecia que para K=6, los polos dominantes en lazo cerrado se encuentran sobre el eje imaginario en:

Con este valor de K, el sistema exhibir oscilaciones sostenidas. Para K>6, los polos dominantes en lazo cerrado se encuentran en el semiplano derecho del plano s, produciendo un sistema inestable. Se elige un punto sobre un lugar geomtrico de las races, y se miden las tres cantidades complejas, s, s1 y s+2 y multiplicamos estas magnitudes; el producto es igual al valor de la ganancia K en tal punto, o bien: