UD-3

SISTEMAS DE CONTROLE DE SEGUNDA ORDE!\tI

OBJETIVO
Desenvolver conceitos relativos aos sistemas de segunda ordem lineares,
continuos e invariantcs no tempo, sua JnflJise CID respostJ
transitoria e de desempenho em resposta aentrJdJ do tipo degrau.
SUMARIO
3.1 dos de Scguncla Orclcm
3.2 AnciJise da Resposta Tr.'1I1sitoria
3.3 de Desempenho
3.4 Exercicios
PRE-R EQUISiTOS
Transform.'1da de Laplace ( D'AZZO 4.1 a 4.5 )
- Expansao em parciais ( D'AZZO 4.6 a 4.9 )
- Resposta tr3l1sitoria ( D'AZZO 3.5 )
- UD-l e UD-2
3.1 CARACTERIZACAO DOS SISTEMAS DE SECUNDA ORDEM
(OGATA6A)
( 0/AZZO 3.5 )
( DORF 2.4 )
( SHINNERS c 4.2)
A ordem C,um parlmCtl'O muito signil'icativo na de um
sistema, No DOMINIO DO TEMPO .'1 orc!el11 do sistel11,'l esullig<l(i:l :'1 derivacl:l
de Jl1Jis JILl orclelll cI.l v:lri;\vcl cOlltrolJcl;l IlJ cqll.'H,;50 clifcrcnci,l! que descrcvc a
dinamica do sistema. No DO M fN 10 DA FR EO (j ENCIA a ordclll do sistema
C.'1 ordem dJ m8is clev,lda potcnciJ cle s denominaclor da de
transfercncia a m81h8 fechJda,
45
Os sistemas de segunda ordcm sao muito importantes para 0 engenheiro
decontrole. Essc tiro de sistema c(lracteriza a dinamica de muitas aplicayoes em
sistemas de contro!c enconLradas em servomcC(\nismos, veiculos espaciais,
processos qUlmicos, bioengenharia, aeronaves, navios, eLc.
A m(lior p(lrLe dos projetos de sistemas de controle se bascia na <.\n,ilisc
de SiSLel11,lS de scgunda ordcI11. Mesl110 que 0 sistema scja de ordeI11 superior, (J
quce co 111 U111, elc podc ser aproximado por um sistema de scgunda ordcm a rilll
de sc obter uma primeira aproximayao com prorositos de rrojcto inicial e (1(;
precisJo razoavci. Uma solu(,:ao exaLa rode assim ser estudada a partir do
descmrenho obticlo com um sistema de segunc!<.l orclem.
A funi;8o de transfercncia a malha fechadade um sistema c!c conl!ole dc
segullc!a orclcm [em a forma:
//
(6. ! 7)
(4 ..) )
\
A cquai;8o (lifcrenc.ial que modela matcmaticamcl'lle um sistema e!cs') ,1
orclclll Lem a forma (1 SCgUlr.',
OneiL; fatal' de amortecimcilto.
w" freCllicllcia natural n80 amorLccida.
(2 .. \ 2)
ger:ll
. i)
,. , II . l)
As raizes ciesta sao:
4b
2
b
o
- b
l
-
)
b, +.
(3.33)
Sl2 = - -2/ - j )
, ')2
4bi.
.. (J 1 a parte real, C0 amortcciiTIento.
. 'uh ,3 parte in1aginarja, C3 freql.icncia natural ar.nortccida .
. b
I
caconstantedc-j"i1lOftGcimen-toefcti-vo de) sistema.
Se b
1
,= 2Jb
2
b
o
, cntao as duas raizes sao REAIS e IGUAIS. Este C 0
VALOR CRITICO (//1) cla constantc efetiva de amortecimento.
o FATOR DE AMORTECIMENTO ( edefinido cCJiTIO a rnao entre
o valor da constante de 3mortecimento cfctivo e 0 valor critico CJcst;l constantc.
y
AMORTECIMENTO EFETIVO
b
l
':. -
=--=
AMORTECIMENTO CRITICO
h'
I
A FREQUENCIA NATURAL N.;I.O AMORTECIDA (U
II
cc1dtni(la
como a freqlicncia de oscilacao do transitorio para a constante de
cfctivo nula ( b
l
= 0 ). A das ( 2.32 ), ( 3.33 ) c ( 3.34 ) tcm-sc :
(3.3))
.,
'0 AMORTECIMENTO (j Cobtido (1c (2..32) c (3.33):
-",
:- A FREQUENCIA NATURAL Afv'!ORTECIDA (U,!
eX[JITssa a panil' cia comparac5o de ( 2.32) c ( 3.33 ) :
o
Fig 3.8 ( lY.\!70) de Os('ii:lC:lo \ Cocficiciltc de !\111o!"tcciIiICI1IO.
3.2 ANALISE DA RESPOSTA TRANS!TORJA ( OGATA 6.4)
( SHINNERS 4.2)
(D/AZZa 3.6,3.7,3.9 c 3.10)
. ( DORF 2.4,4.2 c 4.3 )
a) Resposta ao Degrau
A entrada do tipo degrau Ul1ltitrlO e usualmel1te empregada como meio
de obter a resposta clo sistema a flm de analis{l-Ia. E um metoda padrao para
comparayao de descmpenho de difc[cntes sistemas ouas variayoes de
desempcnl10 do mesIDo sistema quando s30 alterados seus parametros internos.
A resposta no dominio do tempo difere para caela conjunto de
CO N ES INICIAIS. Para campara!" us respostas de diferentes sistemas, au
variayocs para um mesmo sistema, e necessario pmtir de condiyoes iniciajs
padronizadas. 0 mais pratic0t.. e que se tornoll usual, e partir com 0 SISTEMA
EM REPOUSO, iN1CIAIS NULAS, ou seja, SISTEMA
RELAXADO.
A RELA(:AO ENTRA DA-SAI DA para um sistema de segunda orc!cm
e, cOllformc ( D.l 7 ) :
R(s) C(s)
Scja a el1 trada clo tipo 0 EC RA lJ UNITA R10 :
5I, {2 0
r(t) => !?(s) .
(0, t < 0
s
Suponclo concli<;:ocs iniciais l1ulJS lcm-se :
C(s) = (4.4)
Fatol';ll1c1o 0 denomilwdor :
(-L5) C(s)
A solll<;:Jo c.\ata par;l :.l said;1 iL' ,joi11inio do tempo clcpcndc do valor clo
fator de (lmol'lcciil1cnto (. !--Le\ tiC:' para ;\naliscH, cujas cJcclll<;:oes sc
enCOl1lfam nas p;lgJn;lS 143 (1 1,:)7 ,k SflJNNERS.
------
SUBAMORTEcrMENTO
-w{ '-w{
W
n
ten - c n
AMORTECIMENTO CRITICO .
1 c(t)
I){ =
/ ....
2)/ (> 1 SUPERAMORTECIMENTO
c(t) - 1 + [2((2 + (J(2 - 1 - 1)]-le-((+J(2-
1
)W
n
{
+ [2((2- (,J(2 - 1
:00 < 1
+
(4.12)
(4.16)
c(t) (4.24)
jw
51
jW
d
I
Un
I
WnP
I
I
I
e
I
cr
I
I
W
I
I
-------
-j W
d

SW n
rig 4.3 ( SHE\i\JERS ) Localiz;l\:;\O dos Polos Conjllgados Jl() Plano s.
rig 2.S ( DORF ) .
rig 6.15 (OGATA)
O = cos
-Ie
.
(4.[1))
A scguir sao rC[leLldas clu.as cx[Jress6es que raci!iLam J compreens3o da
ftgura acimJ.
(.'3.33)
(2.32)
S 1,2
49
A figufa 4.2 ilustra 0 comportamcntotransitorio da rcsposta ao degrau
nos tres casos J ntcriores :
rlr)
CRITICAMCNTC
AMORTCCIDO
e (t)
~ . I
)
( a)
r(l)
-------
(
SUPERAMORTCCIDO
(b)
3.3
-:- U8
'
- ~
c
SCB:\;\IOInCCIDO
I () < I I
(el
Fig 4.2 ( SIlIi\"iERS )
Os parameLros ( e W n s50 muito importJntes n:1 car<lcLerizac;;ao dJ
resposta de urn sistema de segunJa ordem, como se \Ie a seguir.
Das expressoes de () e Wd, e de (4.24 ), podem ser tiradas duas COIlC USlJcS
sobre 0 efeito de (e W n com relac;;50 30 transitorio no caso SUGAMORTECIOO.
1) Quanto !vIAIOR j'or 0 proc!uto ((;)n, M/\[S RAPTOAMENTf::: clccaira 0
transitorio.
so
2) A frcqLicncia natural amortccida Wd :
- Varia DIRETAMENTE COIll a frcqlicilcia natural nao amortccida w
n

- DECRESCE COI11 0 AUMENTO do fator dc a/11ortccimento (.
A rcspcito de ( quatro obscrvayocs podcm ser inicialmcnlc feitas :
I) Quando (= 0 NAO HI\. AMORTECI MENTO, 0 quc podc ser vlsto ILlS
C:Xpl"CSS()CS (4.24 c 2.32). Neste caso = (.un C a rcsposla OSC IL/\ com (\ (;)d
freqLicncia natural W
n

2) A Illedida que ( AUMENTA de valor de 0 a J (0 < ( < I) a csc:\:.lI:;UO
vai scndo gradativamcntc amorLccida ( SU M r"::NTO).
3) Quando ( = I ocorrc a TR0NSle,::i\CJ para 0 c!esnpnrccilllcl1Lo (,Sc;!(\(.;Dn
( AMORTECIMENTO CRITICO).
4) (> i NAO OCOrUZErl! CSCILACOES I','
(SU PERAMORTECI MENTO ).
r I')
20
\
1.8
f -0.1
1.6
(.4
11
10
08
06
0.1
01
1
I I
. _
(J
.__ .__.L_--L _
:
Duas outras observ:1<;ocs podem scr aincla 'feitas .sobrc os valorcs dc ( .
1) Quando ( > 1 0 sistema de segllnda ordem tcm p()los da rcla<;ao de controlc
SOBRE 0 EIXO REAL NEGATIVO do plano complcxo.
2) Quando ( < I 0 sistemfl apresenta um PAR de POLOS COMPLEXOS
CONJUGADOS.
0<. 1< 1

Wn
Fig 2.9 ( DOnF ) Lugar Geoenetrico dos Polos de :\'Talha fcchada ao Variar com (;1. COl1st,,;tc.
H) Resposta (10 Imrlllso
Outro tipo dc excitayao empregada na analise matcmatica dfl. resposta
sistemas ea en trada do tipo impulso unitario.
A cntraca-said3 para um sist.ema de segunda ordem C :
R(s) C(s)
Seja a entr:1da do tipo impulso llnitario:
r(r) = 0, r =F 0
R(s)
{
f= r(t)dr = I
-00
SU[lO!1clo cO!lcli<;()C's iniciais nuLls teill-sc:
C(s)
,
0)

s- T 2 ( 0)/1 S +
52
A rcsposta no dominio tempo sera:
(4.11 )
c( t)
,\UTO\I/\TICOS Ill: COI'TIWI,
1.0
0.8
O,t i
0.1
0.2
g(l)
0.0
-0.2
-0.4
-0.0)
-0.8
5 (i 7 f. 9 J 0
2 3
I I
1/"f=o.IO
1\\ = I
I
/V\
W=O,.'iO
-
f;
r


o
/"""
1/
'\
I
//
I
\=\,0'-..),

-

""---
-
L
,
\\i=
---

VI
f\
1/
"-'
I
I
w,ll -
Fig 4.(j ( DORf ) Resrosta de lim Sistel11a de SegunJa Onlcm :1 Entrada do tiro Impubo Unit:irio.
c) Localizay;10 das Rllizes no Plano s e Resposta Transitoria
A resposta transitoria de urn sistema de controlc com rctroa,<;i1o rode scr
descrita em termos cla localiza<;:ao dos palos da fun<;:ao de transfcrcncia a malha
fcchadfl ( rcla<;:ao de controle ).
Cis}
R(s)
D(s)
C(s) C(s)
R(s) + C(s)H(s)
A cqua<;:ao CJ ractcristica C + C(s) 1-1(5) = 0
As raizcs da. cquJ<;:ao cJulcteristicll sao os POlOS da lun<;::10 de
transfcrcncia a malha fcchada.
5\
Como ja foi vista na analise das rcspostas ao degrau c ao impulso, a
rcsposta transitorja. de umsistema de controIe e formada por uma composit;'.3.o
de:
- SAIDA EM ESTADO ESTACIONARIO,
- TERMOS EXPONENCIAIS c
- TERMOS SENOIDAIS.
As figuras a scguir mostram graficamente a rclac;ao entre a localizac;ao
d8s raizes cia equac;ao .caracteristica e a rcsposta transitoria para uma entr8da do
tipo impulso unitario.
r
I'll NClO:--J1\ MICNTO 1)1: LOS SISTI:MI\S DI: CONT1WI 105
)w
A __ -:._=.
-- . - -
" ..
17I-/\ -/\-(\
fJ1JDTI .
'MAt
/
117\---/':


(-
/il.:. Rcspuc,I;: ,I Ull il11pulso r,tr;t lo<.:alizaciollcs (Ie rclll:CS en cI
(No sc Il1UCSlr,1 la rJiz
fig 4.12 ( DOIU' )
--
--
-
-
-
VAN VALKENBURG
"NET\VORK ANALYSIS".
s plane
4Nv
, 4EN
,
~
-
-4Jy
- .__.,
-
,
, lW:
,
~
,
-
,!\-'-L
A----L
- ~ -
-
,
\7-
,
~
-
~
~
I--- '----
-(J
L===
jw
.-1Nft
-- -- - - ~
___ V____
1SJfr
Ii---
____.V
!
-L
(J
Fig. 6- 10. The forms of the resDonse for variolls s-plane locations of
I he roots of the characterislic equation in the left half of 1he s plane.
Points on (he a ,lxis corrcsfJond to single rOOIS and olher points
assume thai [he conjugate is presen!.
55
303
VAN VALKENBURG
"NETWORK ANALYSIS"
Sec. /0-7 / Time- Domain Beltmior from tlte Pole and Zero Plot
s plane
t
Fig. 10-24. The form o ~ the responses identified with each of the
pole positions shown in Fig. 10-23. The responses are shown with
arbitr:JfyamfJlitudes.
') Constante de Tempo
Os termos transitorios tem a forma EXPONENCIAL A emc. Quandc
m = -a creal e negativo, 0 tra<;:ado de Ae-
ot
tern a forma mostrada na Fig
...,
J.j.
CONSTANTE DE TEMPO e 0 valor de t que torna 0 expoente de e
igual a -1.
-aT=-l =>
1,0
T
III = -0

I
2T
Fig 3.3 ( D
f
AZZO ) Trapdo da cxponcncial e- Qr C locaiizayao da rail..
No in tervalo de 0 a T a exponencial A e-
Ol
decresce de 1 para 0,368.
Geometricamente,
a tangente acurva Ae-
Ol
em t = 0 intercepta 0 eixo dos tempos em t = T;
a tangeote acurva Ae-
oC
em t = T intercepta 0 eixo dos tempos em t = 2T,
e assim por diante.
Quando m = + jWd C um valor complexo, 0 transltono possui a forma (J
AeC{sen(wdt + 0). A constaote de tempo c aqui definida em termos do
(J que caracteriza a ENVOLTORIA Ae<JI.
T=_l_=_l_
(3.4 )
Iv I (w
n
A expressao acima confirma a conclusao do [loa! da paglna SO.
_ :\ (' c ,
Fi;:; 3.2 ( D'AZZO ) [Sb0yO de tlma scnoidc :lmortccida O:POI1Cllci:dlllcntc.
57
A constante de tempo na resposta ao clegrau de um sistema parle ser
visualizada na fig 6.4.
/
i
,e ,e
o!?
0" 0 0
N c'")

0 N,
!
,.)'
\[).
<J) '"
ai' OJ
ill OJ a) G> m
I I
I
I I
-i__L__L
I_
0 T ZT T ST
Fig 6.4 ( OGATA) ClIr,,:!. de rcsrosta exponencial.
3.3 ESPEClflCACOES DE OESEMPENHO
( OGATA 6.4 'j
( 0
1
AZZO 3.9 c 3.t 0 )
( SHINNERS 4.2 )
( DORf 4.2 )
Em muitos casas prillicos as car8ctcristicas de c1escmpcnho desejaclas dc
sistemas (Ie controle sao especificad8s cm termos e grandezas no cJomlnio clo
lempo. Sistemas com armazenamento de energia nao podcm responder
instanlaneamente e tcrao respostas transiu')I"ias semrre que sujcilos a entracJas ou

Frcq(ienlemente ClS carclcteristicClS cJe desempenho sao especificadas [Jara
uma entrada clo tipo DEGRAU UNITARIO, parser de facil ge["(\(;:ao c
suficien temen tc severa. AJcm disso, conhecida a resposta ao cJcgra u, c
matem8ticamente [Jossivel cOll1putar a resposta pClrCl qUCllquer enuacJa.
Como foi vista n8 pagina 48, ClS iniciais sao considcradas nllla-;,
a rim de padl"Onizar Cl compar:l<;:ao das cspecit'ica<;:ocs. 0 sistema inici:1 ('m 1=0.
portanto, em rcpouso e com a saidCl e tocl8s ClS suns clcrivaclas nulas.
Sao quatro as principClis ESPECIFfCA\=OES DE DESE!\IPEN[-IO cc
um sistema de controlc de seguncla olclem.
a) Rel:lcioIladas j RAPIDEZ DA RESPOSTA
I) Tempo de Subida, !r ( "rising lillle")
2) Tcmpo de Pico, 1" ( "pccd, l i 111 C" )
b) Relacion:ld:ls ;') PROXIMID;\DE DARESI)OSTA A V/\LORES
DE.S EJADOS :
.:.I) Tempo (!c .Acomo(Llc;jo, 15 ( "SCLLllllg Lime", tcmpo (!c COlnCll.,',ll)
5S
1) TEMPO DE SUBIDA, IT' C 0 tempo para a resposta passar de 0% a 100%
do seu valor final.
Esse e 0 criterio empregado para sistemas SUBAMORTECIDO:3.
Para sistemas SUPERAMORTECIDOS 0 criterio tern seus limites alterados
para 10% e 90%.
2) TEMPO DE PICO, I
p
, e 0 tempo necessario para a resposta alcanpr 0 pico
da primeira ultrapassagem.
3) U LTRAPASSAGEM MAxIMA, M
p
, C0 maximo valor de pico da curva de
resposta, medido a partir do valor unitario.
Quando 0 valor final de regime estaci09ario da res posta difere da
unidade, emprega-se a ULTRAPASSAGEM MAXIMA PERCENTUAL.
4) TEMPO DE ACOMODA(AO, Is , e 0 tempo necessaflO para a curv;; de
rcsposta alcanc;ar e permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final.
Erros de 2% e 5% sao os valores usuais para a dctcrminac;ao do
.. ,tempo de acomodac;ao.
c(t) l.D
1.0+0
----- ---T----
-=-=..=
------ ---+1-----T--
09 ---/ - - I I
. 1.0-6 I: I I
II I I
II I I
II I I
II I I
II I I
:: I I
II I I
I
D.l -
Or
::
I II
iT"1
:
T
Ticm;odcl
I
T,
Ticmpodc
Ticmpo
I

o
piC

Tiempo de ascenso
fig 4.7 ( DORf ) RCSI>OS(:t ao degr:llI de lllll sis(ern:1 de cOfl(rolc.
59
Scja um sistema de controlc subamortccido com resposta ao dcgrau na
forma ja vista:
(4.24)
1) TEMPO DE SUBIDA, t,
o tempo de subida ( 0% a 100% ) C 0 tcmpo para a rcs[)osta [)artir de
c(O) = 0 c chcgar a c(t,) = I .
t
y
+ D) = 1
Como e-(wnl, C .j1 - (2 i: 0 , cotao :
sen(A + B) = senA cos B + cos AsenB
.. ::.: ....
Oa Figura 4.3 ( SHINNERS ), pagina 49, po<lcm ser obtidas as trcs
r c l a ~ 6 c s a seguir.
senD = )1 - (2
cos e= (
J1 - (2
taO = ---
<:> (
/ scn(wdl,.) + cos(wdtr) = 0
-J J - (2
60
- )1 _(2
Como tgO = - tg(n - 8) , entao:
tg(n - 0) = (

ty - W
(6.26)
d
tg(Wdt
r
) = tg(n - 0)

\'\

2) TEMPO DE PICO, t
p
Para obter 0 tempo de pico deriva-se a cquat;ao ( 4.24 ) e iguala-se 0
resultado a zero. Isso pode ser feito com 0 emprego de uma propriedade da
transformada de Laplace:
de(t) }
2! -;;;- = se(s)
{
onde 0 valor inicial ee(O) = 0.
Multiplicando a cquat;ao ( 4.4 ) da pagina 48 por s obtcm-se :
Aplicando a transformada inversa de chega-sc a :
de(r)
(4.1 [)
dl
A derivada sed nula para Wdt = 0, n, 2n, ...
Como 0 tempo de pica cOlTesponde ao primclI"o pico da ultrapassagem,
en tiio :
3) ULTRAPASSAGEM MAXIMA, A1
p
A m:ixil113 ocone qUJndo t = lp = ;d'
61
Como Wd = W
n
J1 - (2 , cnL3.o :
/
Como sen(n + 0) = - senO c senD = J1 - (2 , cnUio :
/

(n
M
p-
- e (4.31 )
A ulLrapass8gcm maxima perccntual MA%) e, portanto:
(4.32)
102 SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROl.
100 5.00
90 4.80
E SO 4.60
70 4,40
'" GO 4.20
::>
B ::<l 4.00 wnTp

8. ,0 3.80
'J
;. 30 3.60
13 ?J 3.40
c
Vl
! ,) l.20
n
1\
-\Sobrcni\'cl
?orcentual
I
1\ /
\
/

\
wnT p
"
V
'\.

I
V
"-
./
""I
r

-
3.00
(DOI2...F)
')0 0.1 0.2 0.3 0.0 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
Rdaci011 de
4-iL porcenlual '! tiempo dc P,CO contra la relacior1 de amortl
gU3ci6:- ( p:lr" un siStema de segundo orden (ecuacion 4-8)
4) TEMPO DE ACOMODAc;AO'!j
Para sistemas scgullda orclc n () \:I:O( do transilc)rio ell qualquer
instante e igual ou men';:' que a cxponenclal L' ;"'n' (cnvoltoria). 0 valor dessc
Lerma cdado na Labela 31 rara divelsos \'(Jlorcs de ( cxrrcssos Cill rnL!lLir1o<:: dCl
CONSTANTE DE TEi\iPO T.
62
TABELA 3.1 - VALORES EXPONENCIAIS
L
/
t
e-;wllt
Erro(%)
IT 0,368 36,8
2T 0,135 13,5
3T 0,050 5,0
4T 0,018 1,8
ST 0,007 0,7
Pma ERRO de 2%:
4 4
(3.64) t =4T=--=-
S lui (w
n
Para ERRO de 5%:
r[ = 3T= _3_ = _3_
S Iu I (w
n
COMENTARros FINAlS
I) 0 SISTEMA SUPERAMORTECrDO nao oscila em torno cia POSit;:30 final,
porcm c de 8yJO Icnta. Ha casos em que a auscncia de oscilat;:6es c desejaYel,
como e1cvadorcs.
2) 0 SISTEMA SUI3AMORTECIDO c de at;:ilo mais rapida, porcm oscila de
forma amortecicla em torno cia posiyao final. Em sistemas ande se deseja
rapidez na a<;ao pacicndo-se tolcrar oscilayoes lim itadas, c usu;J1 situar 0
FATOR DE AMOR1:ECJI\1ENTO (entre 0,4 e 0,8.
( < 0,4 ==> ultrapJssagel1l maxima excessiva.
( > 0,8 => Icntidno c.\ccssiva cia rcsposta.
3) A c1ctermina<;iio clas especifica<;oes de descmpenho de lim sistema obrigJ 0
projctisl;! a atencler cornpromissos entre elas. Dilllinuir 0 tempo de subid:) I
r
ejou 0 tempo de pica [p, allmcntancJo a rapidez cia resposta, impliea em
allmenUlr 0 valor da ulLrapassagcm mJ.\ima M ejoll 0 tempo de : l c o m o c l : l ; ~ O
p
[s
4) A resposta de um sistcma de LCiccira orc1em pode ser aproximmia peJa de um
sistema de scglluda orclcm scmple que a parte real dos palos cia rcla<;i:io de
cOlltrole deste l'OrI11CIWr que 0,1 da parle real do terceiro polo.
63
5) As especificayoes de dcsempcnho e suas rclac;;ocs aqui desenvolvidas tern valr:'
exato apenas para sistemas de controle de segunda ordem com retrow;ao cujas
funyocs de transfercncia a malha fecllada nao tenham zeros finitos e sejarn
da forma da cquac;;ao (6.17) :
(6.17)
(4.3)
Sc a funyao de transfercncia tiver forma diferente, as ferramentas de analise
aprescntadas poderao determinar, quando possive!, apenas aproximayoes (vcr
comcnulrio anterior).
VAN VALKENBURG
"NETWORK ANALYSIS"
302 Nelwork Functions; Poles and Zeros / Cit. fo
s plane
}W
s plane
(6) (a)
s pia
/
}w
(d)
s plane
(c)
ne
I I r I
}w
I
II (f
I
I
r
Fig. 10-22. Contours of constant parameter values in the s plane:
(0) contours of constant CU
n
, (6) Jines of constant damping ratio at
the angle 0 = cos-
1
( with respect to the negative rea! axis, (c)
straight Iines parallel to the imaginary axis arc contours of constant
damping, (J = (0J
n
, and (d) straight lines parallel to the real axis
represent contc'tii:S of constant freqll,'flCY 0
1
oscillation, ()).-=
CU ..)] -(2.
n
--------
3.4 EXERCICrO
Deseja-se selccionar 0 ganho K e 0 para.metro p do sistema de controlc
abaixo de forma a satisfazer as seguintes especificac;6es de desempenho :
1) tempo de estabilizac;ao menor que 4 s para erro de 2% ;
2) resposta ao dcgrau unitario 0 mais rapida possivel, com ultrapassagem maxima
de ate 4,32%.
R(S)
+
-
C(S)
-

K
S (S + p)
fig 4.10 Sistema de Controle com Retro:l9ao.
a) Funyao de Transfercncia a Malha Fechada
K
G(s) = ( )
H(s) = 1
s s + P
K
C(s) G(s) s(s + p) K
--- -----'--- - ------ ----
R(s) 1 + G(s)H(s) ! + K s(s + p) + K
s(s +p)
.C(s) K
~ A relac;ao de controle tern a
R.(s) S2 + ps + K
forma padrao da cquayao ( 6.17 ).
b) Limitayao da parte real dos palos da relayao de contro]e, (w"
t = _4_ < 4 1/, - (w S - 1 I .
n
r (w
n I .
. c) Limitayao do falor de amortecjmento, (
- (n
J! - (2
- (n
M
p-
-e
S 0,0432 --;:::.==- S /n 0,0432 = -3,1419
JI - (2
(n
2
+9,g716) (2:?: 9,8716
9,8716
n
2
+9,8716
( :?: 0,707 I
d) Regiao dos palos no plano 5 para atendimento das especificar;:oes de
descmpcnho.
c< 0,707
jW
0,707
, I
I
I
,
'>0,707
----I,.. .... - 'W. > -I
a= cos-
I
(
8 = cos-
I
0,707
8 = 45
/1
rig 4.11 Especitlca<;oes de dcsem[>cnho e raizcs no pl:tno s.
A localizay30 das raizes na regiao hachurada do plano 5 satisfaz as
especiricar;oes de desempcnho I) e 2).
e) Escolha dos palos para atender rapidez na resposta
7[-8
=
A rim de diminuir 0 tempo de resposta f, deve-se, simultaneamente,
aumcntar 0 no numcrador e diminuir ( no denominador. Como a diminuir;:ao de
( implica aumento de 0 (0 = cos-IO 0 polo com parte imaginaria positiv'a
devera se situar sobre a reta ( = 0,707 ou 8 = 45 .
Sendo W
n
constante para cJda valor de K (K = 0 menor ( posslvel
lr3 imrlicar se ter os r610s cia relar;Jo de conu-ole com a parte real sobre a reta:
- (w =-1
n
Os palos de malha fechada serao, portanto :
fJl,2 = --l j
06
f) Detcrminac;:ao de ( e W
n
jW
e
(=_1_
J2
g) Determina<;ao de K cp
Comparando a relac;:ao de controle do sistema, ja obtida em a), com (i
forma padrao da funs;:ao de transferencia a malha fechada de um sistema de
contro[e de segunda ordem, equac;:ilo ( 6.17 ), obtem-se as valores de Key
satisfazendo as especificac;:6es de desempenho.
K
p
(6.17)
(4.3)
67