Sistema de control de un manipulador para un ROV (Remotely Operated Vehicle) que sirva de apoyo en actividades de salvataje.

Abstracto El accesorio que permite a un ROV llevar a cabo distintas tareas de salvataje es un manipulador, el cual ser descrito en este trabajo. Definiendo sus componentes con sus principales caractersticas y la interaccin entre stos, llegando a un modelo matemtico, que describe el comportamiento del manipulador en el medio acutico, a travs de los parmetros de Denavit-Hartenberg y las ecuaciones de Newton-Euler. Se establecer un sistema de control para el manipulador, dividindolo en dos: uno teleoperado y otro automtico, los cuales sern analizados en forma independiente. Para el anlisis y simulacin de ambos sistemas de control se utiliz el programa Matlab-Simulink 6.5 de Mathworks, el cual fue complementado con dos herramientas diseadas especialmente para trabajar con robots. Una es la herramienta Robotics Toolbox 7, desarrollada por el Dr. Peter I. Corke de CSIRO (Commonwealth Scientific and Industrial Research Organisation), y la otra herramienta empleada es HEMERO (Herramienta Matlab/Simulink para el Estudio de Manipuladores y Robots mviles), desarrollada por Anbal Ollero Baturone y J. Ivn Maza Alcaiz de la Universidad de Sevilla. Para la modelacin del manipulador, se estableci como base, el modelo de ROV llamado Kambara, el cual presenta una baja variacin en la posicin del robot, lo cual permite despreciar esta variacin y plantear la base del manipulador como fija. Para la implementacin del modelo obtenido se construy un prototipo, el que fue llamado Lipang (que quiere decir brazo en mapudungn), para cuya programacin se utiliz el programa Basic Stamp Editor v.2.4 o a travs de la herramienta para Matlab desarrollada por Yan-Fang Li, Saul Harari, Hong Wong y Vikram Kapila de la Universidad Politcnica de Brooklyn. Para el sistema teleoperado del manipulador se utiliz como unidad de entrada un joystick, el cual presenta una rpida adaptacin por parte del operador y una buena maniobrabilidad, permitiendo mover el brazo a travs de los movimientos de la palanca y el uso de pulsadores.

El sistema automtico del manipulador, se defini para poder realizar una nica tarea automtica la cual es el regresar desde una posicin aleatoria hacia la posicin de transporte. Para esto se defini la posicin de transporte y la cinemtica inversa del desplazamiento producido en el manipulador, con esto se elabor un modelo matemtico de un generador de trayectorias para cada articulacin, el cual determina los puntos que debe recorrer cada articulacin para que el manipulador pueda realizar el movimiento deseado con un mnimo de error. Como algoritmo de control se estableci el modelo dinmico, utilizando una tcnica conocida como par computado, la cual consiste en calcular el torque necesario producir en cada articulacin para que stas se muevan de la manera deseada. Para esto se utilizaron como referencia los parmetros fsicos del Lipang. Con el objeto de minimizar el error de posicin en cada articulacin o error de servo, se utilizaron estrategias clsicas de control. Elaborando dos controladores distintos, un proporcional derivativo (PD) y otro proporcional integral derivativo (PID). Ambos controladores fueron modelados y luego simulados a travs de Simulink para poder determinar la mejor alternativa a utilizar en el manipulador. De acuerdo a los resultados de la simulacin, se determin que la mejor alternativa de control corresponde al controlador PD, para lo cual se program el microcontrolador de forma tal que responda como un controlador de la forma seleccionada. El sistema de control completo fue implementado en el Lipang, el cual respondi de forma satisfactoria, presentando errores de posicin de menos de un 1%, lo cual indica que el modelo planteado para controlar un manipulador para un ROV es adecuado. Informacin del autor: Nombre: Peter Roberts Olcay Ttulo: Ingeniero Naval Electricista Posicin: Ingeniero de Cargo LM Orella Organizacin: Armada de Chile Direccin: Casino de Oficiales de la Armada de Chile, Iquique. Correo electrnico: proberts@armada.cl, p_roberts_o@hotmail.com Telfono: 09-2279107