INGENIERA MECNICA CINEMTICA Y DINMICA PRCTICO N: 6 El sistema depende de solo una variable independiente, por lo que tiene solamente

un grado de libertad. Es fundamental la eleccin de esta variable puesto que podra dificultar aun mas el estudio del sistema si no se elige correctamente, para este caso, la variable independiente es el ngulo que forma Z1 con el eje x

Se plantean dos polgonos de posicin: Z1+Z2+Z3+Z6=0 Z3-Z4+Z5=0

Para obtener los valores de las variables independientes, se utiliza el metodo de NewtonRaphson, estos valores luego son ordenados en forma de seis vectores, que guardan en cada una de sus componentes los valores para cada posicin de la variable independiente. Al obtenerse los datos de la posicin de cada vector se lo grafica, seguido a la linea de comando Plot se introduce la linea pause(.01) Despues se deriva en forma de cociente incremental los valores del vector de la posicin del punzn, para obtener la velocidad y la aceleracin para cada instante. Al final del script se grafican todos los datoso obtenidos en funcion de la variable independiente.

% Ejemplo de un mecanismo triturador. % Corresponde a una magnificacion de esfuerzos. % Se emplea los poligonos de posicion y se resuelve las posiciones a traves % de Newton-Raphson. % Asignacion de los valores iniciales. clear all; close all; clf; set(0,'DefaultFigureColor','w'); q(1)=0; phi2(1)=0 ; phi3(1)=85 ; phi4(1)=95; a5(1)=9.961946989 ; phi5=270 ; phi6=217.7380937; a1=1; a2=5; a3=5; a4=5; a6=8.138141345; % Inicio del calculo de las posiciones g2r=pi/180; % Convierte grados a radianes % delta es el vector resultado, se acera. delta=[ 0 0 0 0 ]; q(1)=0; % variable independiente, en grados. for m=2:361
ALVAREZ, Toms Alfredo

% Inicio del contador ii % Se utilizan variables y no vectores. ii=0; dphi2=phi2(m-1)*g2r; dphi3=phi3(m-1)*g2r; dphi4=phi4(m-1)*g2r; da5=a5(m-1); q(m)=m-1; % Calculo del vector Residuo f f=[a1*cos(q(m)*g2r)+a2*cos(dphi2)+a3*cos(dphi3)+a6*cos(phi6*g2r) a1*sin(q(m)*g2r)+a2*sin(dphi2)+a3*sin(dphi3)+a6*sin(phi6*g2r) a3*cos(dphi3)+a4*cos(dphi4) a3*sin(dphi3)+a4*sin(dphi4)+da5*sin(phi5*g2r)]; % Se calcula la Norma del residuo f y se compara con el error. while (norm(f)>0.000000001) & (ii<50), ii=ii+1; % suma del contador de iteraciones. % Jacobiano es la Matriz jacobiana del sistema. jacobiano=[-a2*sin(dphi2) a2*cos(dphi2) 0 0 * -f dphi2=dphi2+delta(1); % dphi3=dphi3+delta(2); % se hallan los nuevos valores de las variables dependientes dphi4=dphi4+delta(3); % como phi=phi+deltaphi da5=da5+delta(4); % Calculo del residuo f con los nuevos valores para comparar con el error f=[ a1*cos(q(m)*g2r)+a2*cos(dphi2)+a3*cos(dphi3)+a6*cos(phi6*g2r) a1*sin(q(m)*g2r)+a2*sin(dphi2)+a3*sin(dphi3)+a6*sin(phi6*g2r) a3*cos(dphi3)+a4*cos(dphi4) a3*sin(dphi3)+a4*sin(dphi4)+da5*sin(phi5*g2r) ]; end % fin del while -a3*sin(dphi3) a3*cos(dphi3) -a3*sin(dphi3) a3*cos(dphi3) 0 0 0 0 -a4*sin(dphi4) 0 a4*cos(dphi4) -1];

delta=jacobiano\(-f); %Solucion de Newton-Rapshon Delta=inversa del Jacobiano

if ii<50 phi2(m)=dphi2/g2r; % Asignamos los valores de las variables phi3(m)=dphi3/g2r; % dependientes a los vectores correspondientes phi4(m)=dphi4/g2r; % para su posterior uso a5(m)=da5; else % si las iteraciones son mayores, no converge error('Mecanismo Ilicito, no converge') end % fin del if end % fin del for % Comienzo de la animacion del Mecanismo figure for i=1 :361 vx1(1)=0; vx1(2)=a1*cos(q(i)*g2r); vx1(3)=vx1(2)+a2*cos(phi2(i)*g2r); vy1(1)=0; vy1(2)=a1*sin(q(i)*g2r); vy1(3)=vy1(2)+a2*sin(phi2(i)*g2r); vx2(1)=6.435778713; vx2(2)=vx1(3); vx2(3)=vx2(1); vy2(1)=4.98097349; vy2(2)=vy1(3); vy2(3)=vy2(1)-a5(i); plot(vx1,vy1,'r',vx2,vy2,'b','LineWidth',3); axis equal; axis([-2,7,-5,5]);
ALVAREZ, Toms Alfredo

pause (0.01); end % Calculo de la velocidad y aceleracion del punzon triturador rps=input('Ingrese la Velocidad Angular de la Manivela (Vueltas/seg.): '); q_punto=rps*2.*pi; %Velocidad angular en radianes/segundos d_t = (2.*pi/360.)/q_punto; % Delta Tiempo para intervalo de un grado

%Calculo de la componente "y" del vector z5 for i=1:361;a5y(i)=a5(i)*sin(phi5*g2r);end %Calculo de la Velocidad "y" del vector z5 for i=2:360; a5_punto(i)=(a5y(i)-a5y(i-1))/d_t; end a5_punto(1)=(a5y(1)-a5y(360))/d_t; %Calculo de la Aceleracion "y" del vector z5 for i=2:360; a5_2puntos(i)=(a5_punto(i)-a5_punto(i-1))/d_t; end a5_2puntos(1)=(a5_punto(1)-a5_punto(360))/d_t; figure for i=1:360; plot(a5y(1:i),'g','LineWidth',3) axis([0,360,min(a5y),max(a5y)]); title(['Posici?n del Punz?n'],'FontName','Arial','FontSize',14); xlabel('Angulo de la Manivela [grados]','FontName','Arial','FontSize',12); ylabel('Distancia [cm]','FontName','Arial','FontSize',12); pause(.01) end figure for i=1:360; plot(a5_punto(1:i),'b','LineWidth',3) axis([0,360,min(a5_punto),max(a5_punto)]); title(['Velocidad del Punz?n'],'FontName','Arial','FontSize',14); xlabel('Angulo de la Manivela [grados]','FontName','Arial','FontSize',12); ylabel('Velocidad [cm/seg]','FontName','Arial','FontSize',12); %Para obtener el video se extraen las fotos %nombre=['VelPunzon',int2str(i),'.jpg']; %saveas(gcf,nombre,'jpg'); pause(.01) end figure for i=1:360; plot(a5_2puntos(1:i),'r','LineWidth',3) axis([0,360,min(a5_2puntos),max(a5_2puntos)]); title(['Aceleraci?n del Punz?n'],'FontName','Arial','FontSize',14); xlabel('Angulo de la Manivela [grados]','FontName','Arial','FontSize',12); ylabel('Aceleraci?n [cm/seg^2]','FontName','Arial','FontSize',12); %Para obtener el video se extraen las fotos %nombre=['AcelPunzon',int2str(i),'.jpg']; %saveas(gcf,nombre,'jpg'); pause(.01) end

Grficos:

ALVAREZ, Toms Alfredo

Posicin del Punzn

8 -8.8 6

Velocidad del Punzn

100

Aceleraci?n del Punz?n

50 -9 4 2 0 -2 -4 -6 -9.8 -8 -150 -10 0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350

Aceleraci?n [cm/seg ]

Velocidad [cm/seg]

Distancia [cm]

-9.2

-9.4

-50

-9.6

-100

Angulo de la Manivela [grados]

Angulo de la Manivela [grados]

Angulo de la Manivela [grados]

ALVAREZ, Toms Alfredo

ALVAREZ, Toms Alfredo

ALVAREZ, Toms Alfredo