VE - My - Cours (2010)

Etude des Systmes dans l'Espace d'Etat Mohamed Ben Messaoud
1/76

Ecole Nationale dIngnieurs de Sfax Ecole Nationale dIngnieurs de Sfax Ecole Nationale dIngnieurs de Sfax Ecole Nationale dIngnieurs de Sfax 20 20 20 2010 10 10 10/ // /11 11 11 11
Dpartement de Gnie Electrique

Notes de cours Notes de cours Notes de cours Notes de cours dAutomatique dAutomatique dAutomatique dAutomatique
Espace dEtat

Par Mohamed Ben Messaoud
Matre de Confrences
Ecole Nationale d'Ingnieurs de Sfax

Classe : 2
eme
Anne Gnie Electrique (Bac+4)


2/76
Prambule Prambule Prambule Prambule
Dans les cours antrieurs, nous nous sommes concentrs sur la domaine du temps et de
l'analyse d'erreur des systmes LTI, essentiellement une approche entres -
sorties. Cette approche est utile lorsque nous sommes principalement intresss par des
systmes mono variable mono entre- mono sortie (SISO) et le systme est dcrit en
termes d'quations diffrentielles linaires ou de fonction de transfert. Ceci n'est pas
commode pour les systmes multi entre multi sortie (MlMO). En outre, la fonction de
transfert ne fournit aucune information concernant les tats internes du systme. Un
systme particulier peut fournir une production stable, mais certains lments du
systme peuvent avoir tendance dpasser leurs des marges spcifies. Il peut donc tre
souhaitable d'examiner le comportement des variables internes (variables d'tat) pour
prendre des mesures d'valuation ncessaires pour assurer la stabilit et l'amlioration
de la performance.
L'tude dtaille des modles physiques en termes d'quations diffrentielles linaires et
non linaires, et la ncessit d'examiner le comportement du signal tous les points
pertinents dans le systme conduit regarder la formulation de l'espace dtat. L'ide
fondamentale de l'Etat a t nonce par R. Bellman la mi-1950. Des contributions de
base importantes dans l'approche de l'espace d'tat en matire de la thorie de contrle
ont t prises par la suite par Kalman.
Ce cours est consacr aux principales caractristiques du paradigme espace d'tat, la
reprsentation de variables d'tat, l'quivalence des variables d'tat les approches des
fonctions de transfert, des concepts de contrlabilit et dobservabilit, et l'approche
variable d'tat pour l'analyse en temps continu et linaire, non linaire et systmes temps
variant.

A WHY STATE VARIABLE APPROACH?
Une quation diffrentielle dordre n est pas pratique pour la rsolution, il est
prfrable d'obtenir un ensemble de n quations diffrentielles du premier ordre
l'aide d'un ensemble de variables arbitraires appelle variables d'tat. Nous avons besoin
d'valuer les opportunit de l'approche de l'espace d'tat. Les particularits de cette
approche sont:
* Il peut grer les deux modles SISO et MIMO dans un cadre unifi.
* les systmes Non linaires aussi bien que le temps varianble peuvent tre
analyss facilement.
* Les conditions initiales peuvent tre facilement incorpors dans les modles
dtat tandis que les fonctions de transfert sont dfinies pour les conditions initiales
nulles.
* Contrairement aux fonctions de transfert, le modle du systme inclut les
variables internes convenablement.
* Il nous permet de concevoir un systme avec une performance optimale.
* Le modle dtat apporte une solution dans le domaine temporel, ce qui est de
l'intrt ultime dans de nombreuses situations.
* La formulation de variable d'tat en termes de modlisation vecteur/matrice est
trs efficace du point de vue informatique.
* Compte tenu de l'lgance mathmatique aussi la mthode de variable d'tat a
t adapte pour l'analyse et la synthse (conception).

3/76
Systmes linaires dans l'espace d'tat Systmes linaires dans l'espace d'tat Systmes linaires dans l'espace d'tat Systmes linaires dans l'espace d'tat

Matre de Confrences

1- Introduction: Notion d'tat
2- Reprsentation des Systmes linaires dans l'espace d'tat
3- transformation des quations d'tat
4- Solution de l'quation d'tat
5- Stabilit des systmes dans l'espace d'tat
6- Commandabilit et observabilit
7- Placement des ples: correction par retour d'tat
8- Construction d'observateur d'tat
9- Linarisation des quations d'tat non linaires


4/76
CHAP.I ETUDE DES SY CHAP.I ETUDE DES SY CHAP.I ETUDE DES SY CHAP.I ETUDE DES SYSTEMES LINEAIRES STEMES LINEAIRES STEMES LINEAIRES STEMES LINEAIRES
DANS L'ESPACE D'ETAT DANS L'ESPACE D'ETAT DANS L'ESPACE D'ETAT DANS L'ESPACE D'ETAT

But ......................................................................................................................... 4
Introduction.......................................................................................................... 5
Reprsentation des Systmes linaires dans l'espace d'tat .............................. 5
Exemple introductif 1 ...................................................................................... 5
Terminologie du systme d'tat .......................................................................... 6
Application de la reprsentation dans l'espace d'tat: ...................................... 6
Exemple 2 ............................................................................................................. 6
Exercices ............................................................................................................... 7

But But But But
Trouver le modle mathmatique d'un systme (stationnaire ou non, linaire ou
non- Linaire) dans l'espace d'tat.
Convertir la description d'un systme partir de la forme fonction de transfert ou
quation diffrentielle un modle d'tat.

5/76
Introduction Introduction Introduction Introduction
Deux approches peuvent tre appliques pour l'analyse ou la synthse des systmes de
commande:
- la technique classique (ou description externe) qui utilise la description sous la
forme d'quation diffrentielle et qui se traduit dans le cas d'un systme linaire
invariant par la fonction de transfert qui constitue un modle algbrique.
Cette technique est rapidement applicable mais son utilisation se limite aux systmes
linaires invariants.
- reprsentation dans l'espace d'tat ou appele technique moderne, c'est une
mthode gnrale applicable dans le cas des systmes linaires ou non linaires,
variable ou non en fonction du temps.
Reprsentation des Systmes linaires dans l'espace d'tat Reprsentation des Systmes linaires dans l'espace d'tat Reprsentation des Systmes linaires dans l'espace d'tat Reprsentation des Systmes linaires dans l'espace d'tat
Exemple introductif 1
Soit le circuit lectrique R, L, C de la figure 1.
Dcrire le fonctionnement du systme sous la
forme d'un ensemble d'quations
diffrentielles du premier ordre.
Choix des variables physiques indpendants:
i
L
et v
C

Figure 1.
L
L C
di
L =-Ri +e-v
dt

L
L C
di R 1 1
= - i + e - v
dt L L L
(1)

C
L
dv 1
= i
dt C
.(2)

Les quations (1) et (2) dcrivent le fonctionnement du systme sous la forme de deux
quations du premier ordre ou appeles encore quations d'tat du systme.
Tout variable peut tre dcrit sous la forme d'une quation algbrique (ou combinaison
linaire) de deux variables prcdemment dcrits: c'est l'quation de la sortie.
En gnral, la description d'un systme sous la forme de reprsentation d'tat s'crit sous
la forme matricielle suivante:
................Equation d'tat
................Equation de la sortie
X = AX +Bu
y =CX +Du

O:
Grandeurs Matrices
X: vecteur d'tat de dimension n.
Y: vecteur de sortie de dimension q.
U: vecteur d'entre de dimension m.
A: matrice d'tat ou de systme (nxn).
B: matrice d'entre ou de commande (nxm).
C: matrice de sortie (qxn).
D: matrice d'anticipation (qxm).


6/76
Dans l'exemple 1, soit la sortie : la tension aux bornes de la capacit C.
L
C
i
X=
v
(
(

,
-R/L -1/L
A=
1/C 0
(
(

,
1/L
B=
0
(
(

, [ ] C= 0 1 et D=0
Terminologie du systme d'tat Terminologie du systme d'tat Terminologie du systme d'tat Terminologie du systme d'tat
a- la Reprsentation dans l'espace d'ta Reprsentation dans l'espace d'ta Reprsentation dans l'espace d'ta Reprsentation dans l'espace d'tat n'est pas unique (dpendant du choix des
variables internes ou variables d'tat); cette reprsentation est constitue des
quations d'tat et de l'quation de la sortie.
b- Les Variables d'tat Variables d'tat Variables d'tat Variables d'tat ( )
i
x t , i=1..n, constituent la quantit minimale des variables
ncessaire la description totale du systme.
c- Les Variables du systme Variables du systme Variables du systme Variables du systme: tout variable qui rpond pour une excitation d'entre.
d- L'Espace d'tat Espace d'tat Espace d'tat Espace d'tat: c'est l'espace de dimension n dont les axes sont les variables d'tat.
e- Les Equations d'tat Equations d'tat Equations d'tat Equations d'tat: un ensemble de n quations diffrentielles du premier ordre
dcrivant les n variables d'tat.
f- L'Equation de sortie Equation de sortie Equation de sortie Equation de sortie: une quation algbrique qui exprime la variable de sortie
comme combinaison linaire des n variables d'tat.
Application de la reprsentation dans l'espace d'tat: Application de la reprsentation dans l'espace d'tat: Application de la reprsentation dans l'espace d'tat: Application de la reprsentation dans l'espace d'tat:
Les variables d'tat sont des variables indpendantes.
Dans le cas des grandeurs physiques, les grandeurs lies aux lments de stockage
d'nergie peuvent constitues un choix adquat des variables d'tat; par exemple:
Cas du circuit lectrique: courant dans une inductance, tension aux bornes d'une
capacit (ou grandeurs proportionnelles).
Cas du Circuit mcanique: dplacement ou force de l'lment masse ou ressort.

Le nombre de variables d'tat doit tre minimum.
Ce nombre constitue l'ordre de l'quation diffrentielle associ au systme.
Exemple 2 Exemple 2 Exemple 2 Exemple 2

Donner une reprsentation d'tat
du systme lectrique de la figure
2, la sortie tant le courant i
R

traversant la rsistance R.

Fig.2.

Choix des Variables d'tat: v
C
et i
L

C
C
L
L
dv 1
= i
dt C
di 1
= v
dt L

crivant i
C
et V
L
en fonction de v
C
et i
L

7/76
Loi de Kirchhoff : i
C
= i
L
i
R
=i
L
v
C
/R
Loi de maille : v
L
= - v
C
+e
V
R
= v
C

D'o
C C
L L
v v -1 / RC 1 / C 0
d
= + e
i i -1 / L 0 1 / L dt
( ( ( (
( ( ( (

C
R
L
v
i = 1 / R 0
i
(
(
(

Exercices Exercices Exercices Exercices
Mme question que l'exemple 2 pour les systmes suivants.
1-

2-

3-


8/76
2008-09

Matre de Confrences


9/76
CHAP II REPRESENTATI CHAP II REPRESENTATI CHAP II REPRESENTATI CHAP II REPRESENTATIONS DETAT ONS DETAT ONS DETAT ONS DETAT
DES SY DES SY DES SY DES SYSTEMES DYNAMIQUES STEMES DYNAMIQUES STEMES DYNAMIQUES STEMES DYNAMIQUES

Introduction- Transformation de lquation dtat................................................... 10
Passage de la reprsentation dtat la fonction de transfert................................... 11
Exemple.................................................................................................................... 11
Reprsentation dtat par les variables de phase...................................................... 12
Programmation directe ......................................................................................... 12
Exemple................................................................................................................ 13
Programmation srie (ou itrative)....................................................................... 14
Programmation parallle (forme bloc diagonale)................................................. 15
Cas des ples complexes.......................................................................................... 17
Exemple................................................................................................................ 18
Reprsentation dtat par les variables compagnes.................................................. 19
Forme compagne de Commandabilit.................................................................. 19
Forme compagne d'observabilit.......................................................................... 21


10/76
Introduction Introduction Introduction Introduction- -- - Transformation de lquation dtat Transformation de lquation dtat Transformation de lquation dtat Transformation de lquation dtat
La reprsentation dun systme dans lespace dtat peut tre exprime sous diffrentes
formes suivant la base des vecteurs choisies.
Pour la mme fonction de transfert, on peut choisir diffrentes variables dtat.
Soit lquation dtat (I) dun systme linaire invariant dont la reprsentation sous la
forme de bloc diagramme est donne par la figure 1 :

( )
X AX Bu
I
y CX Du
= +
= +

Figure 1.

Et soit la transformation de ltat X ltat Z par la matrice de transformation P, cd
X=PZ, o P est une matrice inversible.

+ =
+ =

Du CPZ y
Bu APZ PZ
I ) ( ou
+ =
+ =

Du CPZ y
Bu P Z AP P Z
II
1 1
) (
) (

On vrifie aisment que les fonctions de transfert de (I) et (II) sont identiques. Ceci
signifie que :
Pour X=PZ, on a ( ) ( )
-1 -1
A, B, C, D et P AP, P B,CP, D reprsentent le mme systme.

Vu que le choix de P est arbitraire, alors on peut trouver une infinit de reprsentation
sous forme dquation dtat de la mme fonction de transfert dont les plus utilises
sont :

- La reprsentation dans lespace dtat sous forme canonique (variable de phase ou
programmation srie ou parallle).

- La reprsentation dtat sous forme compagne (de Commandabilit ou
dobservabilit).

- La reprsentation sous forme modale (diagonale ou bloc diagonale de Jordan).

11/76
Passage de la reprsentation dtat la fonction de transfert Passage de la reprsentation dtat la fonction de transfert Passage de la reprsentation dtat la fonction de transfert Passage de la reprsentation dtat la fonction de transfert
Un systme linaire peut tre reprsent par sa fonction de transfert qui peut se dduire
partir de la reprsentation dans lespace dtat.

Soit les quations dtat et de sortie :
( )
X AX Bu
I
y CX Du
= +
= +

La transformation de Laplace de (I) est
( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )
pX p AX p BU p
Y p CX p DU p
= +
= +
+ =
=
) ( ) ( ) (
) ( ] )[ (
p DU p CX p Y
p BU A pI p X

Do
{ } ) ( ] [ ) ( ) ( ] [ ) (
1 1
p U D B A pI C p Y et p BU A pI p X + = =

La fonction de transfert est fonction des matrices A, B, C et D :
D B A pI C
p U
p Y
p H + = =
1
] [
) (
) (
) (

Ou
det[pI - A +BC]
H(p) = +D - 1
det[pI - A]

Exemple Exemple Exemple Exemple
Soit le systme dcrit par son quation dtat suivante

[ ]
+ =
(
+
(
Du X y
u X X
0 1
1
1
2 1
1 0

Avec
T
x X ) x (
2 1
= et D=0,
Dterminer la fonction de transfert G(p) = Y(p)/U(p).
Rpo Rpo Rpo Rponse nse nse nse
On a :
(
+
+
=

p
p
p
A pI
1
1 2
) 1 (
1
) (
2
1

Donc : [ ]
) 1 (
1
.
1
1
1
1 2
0 1 ) (
+
(
+
=
p p
p
p G

1
1
) 1 (
1
) (
+
=
+
+
=
p p
p
p G


12/76
Reprsentation dtat par les variables de phase Reprsentation dtat par les variables de phase Reprsentation dtat par les variables de phase Reprsentation dtat par les variables de phase
On appelle variables de phase, les variables se dduisant lune de lautre par drivation.
Soit lespace dordre n, de variables x
1
, x
2
, , x
n
, les drives successives sont :

=
= =
) , ,.., (
2..n k pour
1
1
u x x f x
x x
n
n
k
k

Par exemple le plan de phase plan de phase plan de phase plan de phase est lespace de dimension 2, dcrit par son quation dtat

=
=
) , , (

2 1
2
2
1
u x x f x
x x

Dans le cas gnral, ses variables nont pas de signification physique et ne sont pas
accessibles aux mesures.
Programmation directe
Soit le systme linaire dcrit par son quation diffrentielle ou, par quivalence, sa
fonction de transfert H(p).

0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
) (
a p a p a p
b p b p b p
k p H
n
n
n
m
m
m
+ + + +
+ + + +
=
, m n
On peut crire la fonction de transfert autrement:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
Y p Y p
H p N p
U p V p
= = =
V(p) 1
U(p) D(p)

Avec
0 1
1
1
... ) (
1
) (
) (
a p a p a p
k
p D p U
p V
n
n
n
+ + + +
= =

qui scrit sous la forme dquation diffrentielle
) ( ) ( ...
0
) 1 (
1
) 1 (
1
) (
t ku t v a v a v a v
n
n
n
= + + + +

) ( ) ... ( ) (
0 1
1
1
p V b p b p b p p Y
m
m
m
+ + + + =

Equation dtat Equation dtat Equation dtat Equation dtat
Soit le vecteur dtat [ ]
T
n
x x x X ,.., ,
2 1
= et
1
x = tel que :

1
2
2
3
.
.
1
( )
0 1 2 2 1

..
n
n
n
n
n n
x x
x x
x x
x v a x a x a x ku
= = +


13/76

Lquation dtat est alors

u
k x
x
x
x
a a a x
x
x
x
dt
d
n
n
n n
n
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
1
2
1
1 1 0
1
2
1

quation de sortie quation de sortie quation de sortie quation de sortie
) ( ... ) (
0
) 1 (
1
) 1 (
1
) (
t v b v b v b v t y
m
m
m
+ + + + =

Ou :

) ( ... ) (
) ( ... ) (
1 0 2 1 1 1
1 0
) 1 (
1 1
) 1 (
1 1
) (
1
t x b x b x b x t y
t x b x b x b x t y
m m m
m
m
m
+ + + + =
+ + + + =
+

Lquation de la sortie est alors

1
2
0 1 1
1
( ) ( ... 1) ..
m
m
m
x
x
y t b b b
x
x
+
(
(
(
(
=
(
(
(

Exemple
Soit le systme dcrit par sa fonction de transfert
2 3p p
3 p
4 H(p)
+ +
+
=
(E1) ) ( ) 3 ( ) (
1
p X p p Y + =
(E2) ) ( 4 ) ( ) 2 3 ( ) (
2 3
4
) (
1 1
p U p X p p p U
p p
p X = + +
+ +
=
Le schma fonctionnel des quations (E1) et (E2) est donn par la figure 2.

Figure 2.


14/76
Les quations d'tat se dcoulent directement:

[ ]
1 1
2 2
1
2
0 1 0
2 3 4
3 1
x x
d
u
X X dt
x
y
X
( ( ( (
= +
( ( ( (

(
=
(

Programmation srie (ou itrative)
Les sorties des blocs en cascade cascade cascade cascade sont considres comme variables d'tat.
Soit le systme linaire dcrit par son quation diffrentielle ou, par quivalence, sa
fonction de transfert H(p) et reprsent par la figure 3.

2 1 0
1 2 3
( )
( )( )( )
b p b p b
H p
p a p a p a
+ +
=
+ + +

Figure 3.

Soient le vecteur dtat
[ ]
1 2 3
, ,
T
X x x x = tel que :
1
1 1 2
2
2 2 3
3
3 3
+x
+x
+
x a x
x a x
x a x u

1 1 1
2 2 2
3 3 3
1 0 0
0 1 0
0 0 1
x a x
d
x a x u
dt
x a x
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

quation de la sortie quation de la sortie quation de la sortie quation de la sortie
1 1
2 1 0 1
+b x y b x b x

= +
1
2
0 1 1 1 2 1 1 2 2 2 2 2
3
b b b b b b x
x
x
y a a a a b
(
(
( =

(
(

Cette forme permet de rsoudre facilement les quations d'tat itrativement x
3
puis x
2

puis x
1
, et en dduire la sortie y(t) comme combinaison linaire des x
i
.

15/76
Programmation parallle (forme bloc diagonale)
Cette mthode se base sur la dcomposition en lments simples de la fonction de
transfert du systme; Les sorties des blocs en parallle parallle parallle parallle sont considres comme variables
d'tat.
Dans le cas des ples simples ples simples ples simples ples simples la matrice d'tat est diagonale diagonale diagonale diagonale.
Soit
3
3 2 1 0
1 2 3
( )
( )( )( )
b p b p b p b
H p
p a p a p a
+ + +
=
+ + +

3 1 2
3
1 2 3
( )
( ) ( ) ( )
c c c
H p b
p a p a p a
= + + +
+ + +

3 1 2
3
1 2 3
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
c c c
Y p b U p U p U p U p
p a p a p a
= + + +
+ + +

On pose:

1
( ) ( )
( )
i
Xi p U p
p a
=
+

La figure 4 reprsente le schma fonctionnel de H(p).

Figure 4.
Soient le vecteur dtat
[ ]
1 2 3
, ,
T
X x x x = tel que :
1
1 1
2
2 2
3
3 3
+
+
+
x a x u
x a x u
x a x u


1 1 1
2 2 2
3 3 3
0 0 1
0 0 1
0 0 1
x a x
d
x a x u
dt
x a x
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

(1.1)


16/76
1 1 2 2 3 3 0
y c x c x c x b u = + + +
[ ]
1
1 2 3 2 3
3
x
x
x
y c c c b u
(
(
= +
(
(

De mme que la programmation srie, cette forme permet de calculer facilement les
variables d'tat, et en dduire la sortie y(t) comme combinaison linaire des x
i
.

Dans le cas des ples multiples ples multiples ples multiples ples multiples la matrice d'tat est bloc diagonal (ou de Jordan).
Soit
1
ple triple de H(p).

Par exemple
3
3 2 1 0
3
1 2
( )
( ) ( )
b p b p b p b
H p
p p
+ + +
=
+ +

La dcomposition en lments simples est:
3 2 1 4
2 3
1 1 1 2
( )
( ) ( ) ( ) ( )
c c c c
H p
p p p p
= + + +
+ + + +

3 2 1 4
2 3
1 1 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
c c c c
Y p U p U p U p U p
p p p p
= + + +
+ + + +

Y(p) = c
3
X
3
+ c
2
X
2
+ c
1
X
1
+ c
4
X
4

On pose:
1
1
1
( ) ( )
( )
i i
X p X p
p
=
+
; 2, 3 i =

Figure 5. schma fonctionnel de H(p).


17/76
Soit le vecteur dtat
[ ]
1 2 3
, ,
T
X x x x = tel que :

1
1 1 2
2
1 2 3
3
1 3
4
2 4
+
+
+
+
x x x
x x x
x x u
x x u



1 1 2 2 3 3 4 4
y c x c x c x c x = + + +
[ ]
1
2
1 2 3 4
3
4
x
x
x
x
y c c c c
(
(
(
=
(
(

Cas des ples complexes Cas des ples complexes Cas des ples complexes Cas des ples complexes
La forme modale d'un systme ayant deux ples conjugus
1,2
p j = est:

1 1
2 2
0
0
b z z j
d
u
z j z dt b

( + ( ( (
= +
( ( ( (
+

Soit la transformation Z=PY Z=PY Z=PY Z=PY o
1/ 2 / 2
1/ 2 / 2
j
P =
j
| |
|
\
et
1
1 1
P =
j j
| |
|
\

L'quation d'tat s'crit alors

1 1
2 2
2 ( )
2 ( )
x x e b
d
u
x x m b dt

( ( ( (
= +
( ( ( (


18/76
Exemple
Soit la fonction de transfert

4 5
( )
( 1)( 4 13)
p p
H p
p p p
+ +
=
+ + +

Le modle d'tat FCG correspondant est

1 1
2 2
3 3
0 1 0 0
0 0 1 0
13 17 5 1
x x
d
x x u
dt
x x
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

1 2 3
5 4 y x x x = + +

Les valeurs propres de la matrice d'tat sont:
1
= - 1 ,
2
-2 +3j = et
3
-2 - 3j =
-1
d
A = P AP , avec
-0.5774 -0.0284 + 0.0682i -0.0284 - 0.0682i
0.5774 -0.1478 - 0.2218i -0.1478 + 0.2218i
-0.5774 0.9610 0.9610
P
(
(
=
(
(

La matrice modale est alors

1 0 0
0 2 3 0
0 0 2 3
d
A j
j
(
(
= +
(
(

l'aide de la transformation T

1 0 0
1
0
2 2
1
0
2 2
j
T
j
(
(
(
=
(
(
(

,
1
1 0 0
0 2 3
0 3 2
d
T A T
(
(
= =
(
(

La transformation rsultante de A est

1 0.0345 -0.0590
. -1 0.1078 0.2216
1 -0.8803 -0.1197
PT
(
(
=
(
(


19/76
Reprsentation dtat par les formes compagnes Reprsentation dtat par les formes compagnes Reprsentation dtat par les formes compagnes Reprsentation dtat par les formes compagnes
Forme compagne de Commandabilit
Sans perte de gnralit, on traite le cas dun systme dordre 4 dfinie par sa fonction
de transfert H(p).
Soit
0 1
2
2
3
3
4
0 1
2
2
3
3
) (
a p a p a p a p
b p b p b p b
p H
+ + + +
+ + +
=
En crivant la fonction de transfert sous la forme de puissance dcroissante, on aura :

4
0
3
1
2
2
1
3
4
0
3
1
2
2
1
3
1
) (

+ + + +
+ + +
=
p a p a p a p a
p b p b p b p b
p H
Le graphe de transfert correspondant est donn la figure 6.

Figure 6.
On choisit le vecteur dtat [ ]
T
x x x x X
4 3 2 1
, , , = avec :

+ =
=
=
=
)

4 3 3 2 2 1 1 0
4
4
3
. 3
2
2
1
u x a x a x a x a x
x x
x x
x x

4 3 3 2 2 1 1 0
x b x b x b x b y + + + =
Do la reprsentation matricielle
(C11) u
x
x
x
x
a a a a x
x
x
x
dt
d
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
1
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
4
3
2
1
3 2 1 0 4
3
2
1

(C12) [ ]X b b b b y
3 2 1 0
=
Cette forme est la forme compagne de commandabi forme compagne de commandabi forme compagne de commandabi forme compagne de commandabilit lit lit lit ou de gouvernabilit de gouvernabilit de gouvernabilit de gouvernabilit, qui se
caractrise par la matrice B de commande. Le seul lment non nul (et gal lunit) est
le dernier B(n).


20/76
Remarque Remarque Remarque Remarque
La fonction de transfert D B A pI C
p U
p Y
p H + = =
1
] [
) (
) (
) ( peut s'crire, par quivalence,
sous la forme dont la ralisation est / (A, aB, C a, D) .
La ralisation de (A, B, C, 0) de (E3) et (E4) donne la forme compagne de forme compagne de forme compagne de forme compagne de
commandabilit commandabilit commandabilit commandabilit (ou gouvernabilit) pour la ralisation (A, B/k, kC, 0); cette forme se
caractrise par le dernier terme de la matrice B gal l'unit.

0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
) (
a p a p a p
b p b p b p b
p H
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
=

u
x
x
x
x
a a a x
x
x
x
dt
d
n
n
n n
n
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
1
0
0
0
..
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
1
2
1
1 1 0
1
2
1

[ ]X b b b y
m
0 ... 0 ...
1 0
=

Exemple Exemple Exemple Exemple
La forme compagne de gouvernabilit de la fonction de transfert suivante :
6 16 8
6 8 2
) (
) (
) (
3
+ + +
+ +
= =
p p p
p p
p U
p Y
p T
est :
u
x
x
x
x
x
x
dt
d
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
1
0
0
8 16 6
1 0 0
0 1 0
3
2
1
3
2
1

[ ]
(
(
(
=
3
2
1
2 8 6
x
x
x
y
Autre reprsentation de la forme canonique de commandabilit forme canonique de commandabilit forme canonique de commandabilit forme canonique de commandabilit de
0 1
2
2
3
3
4
0 1
2
2
3
3
) (
a p a p a p a p
b p b p b p b
p H
+ + + +
+ + +
=

En choisissant le vecteur d'tat Z=P
-1
X, le systme est reprsent par la figure 7.
O
0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 0
1 0 0 0
P
(
(
(
=
(
(

et P=P
-1
; P.P
-1
=I.


21/76

Figure 7.
Pour X=PZ, on a (A, B, C, D) ( P
-1
AP, P
-1
B, CP, D) reprsentent le mme systme.
(C2)
3 2 1 0
-1
-a -a -a -a
1 0 0 0

0 1 0 0
0 0 1 0
A P AP
(
(
(
= =
(
(

%

-1
1
0
0
0
B P B
(
(
(
= =
(
(

%

[ ]
3 2 1 0
C CP b b b b = =
%

Forme compagne d'observabilit
On traite le cas dun systme dordre 4 dfini par sa fonction de transfert H(p). On peut
gnraliser aisment un ordre quelconque n.
Soit
0 1
2
2
3
3
4
0 1
2
2
3
3
) (
a p a p a p a p
b p b p b p b
p H
+ + + +
+ + +
=
NB: ( ) H p est scalaire , donc ( ) ( )
T
H p H p =
1
( )
( ) ( )
( )
Y p
H p C pI A B D
U p
= = +
1
( ) ( ) [ ( ) ]
T T
H p H p C pI A B D
= = +
On aura donc:
1
( ) [ ]
T T T T
H p B pI A C D
= + qui donne la forme canonique forme canonique forme canonique forme canonique
d'observabilit d'observabilit d'observabilit d'observabilit.
(O11)
0 0 1 1
1 1 2 2
2 2 3 3
3 3 4 4
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
a b x x
a b x x
d
u
a b x x dt
a b x x
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

(O12) [ ] 0 0 0 1 y X =
La forme quivalente par la transformation
0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 0
1 0 0 0
P
(
(
(
=
(
(

est:
(O2)
3
2
1
0
-a 1 0 0
-a 0 1 0

-a 0 0 1
-a 0 0 0
A
(
(
(
=
(
(

%

3
2
2
1
b
b
B
b
b
(
(
(
=
(
(

%

[ ]
1 0 0 0 C =
%


22/76
La forme (A,B,C,D) est duale (A
T
,C
T
,B
T
,D
T
)

23/76
2008-09

Matre de Confrences


Introduction...................................................................................................................... 24
Diagonalisation de la matrice A....................................................................................... 24
Dtermination de la matrice modale P......................................................................... 24
Exemples...................................................................................................................... 25
Exemple ....................................................................................................................... 26
Matrice modale relative la forme compagne de commandabili .................................. 28
Exemple ....................................................................................................................... 28
Exemple ....................................................................................................................... 29



24/76
CHAP III CHAP III CHAP III CHAP III- -- - T TT TRANSFORMATION DES EQ RANSFORMATION DES EQ RANSFORMATION DES EQ RANSFORMATION DES EQUATIONS D'ETAT UATIONS D'ETAT UATIONS D'ETAT UATIONS D'ETAT

Soit le systme reprsent par le quadriplet (A, B, C, D) et schmatis par la figure 1.

Figure 1.

Nous avons mentionn, dans le chapitre II, qu'un systme reprsent dans l'espace d'tat
par (A, B, C, D) est quivalent la reprsentation par (P
-1
AP, P
-1
B, CP, D) avec P matrice
inversible.
La matrice P est la matrice de transformation d'un espace d'tat X un autre espace Z,
tel que X=PZ.
Dans ce chapitre on rappelle les notions de diagonalisation des matrices et du choix de la
matrice de passage P.
Nous prsentons la transformation des quations d'tat la forme modale pour lequel la
matrice d'tat est diagonale.
Diagonalisation de la matrice A Diagonalisation de la matrice A Diagonalisation de la matrice A Diagonalisation de la matrice A
Pour une transformation X=PZ, le cas intressant est lorsque =P =P =P =P
- -- -1 11 1
AP AP AP AP est une matrice de
forme diagonale ou de Jordan (appele forme modale).
La matrice P PP P est la matrice de passage ou la matrice modale modale modale modale.
Dtermination de la matrice modale P
On calcule les valeurs propres
i
, i=1..n, de la matrice A par rsolution de l'quation
det(I-A)=0, det: dnote le dterminant.
Puis on dtermine les vecteurs propres v
i
associes
i
, (on peut utiliser l'une des
mthodes suivantes titre d"exemple):

Rsolution de l'quation Av
i
=
i
v
i

Ou la mthode de cofacteurs de la matrice
i
( I A)

=
, suivant chaque ligne i.

25/76

1
2
k
k
k
kn
c
c
v
c
(
(
(
=
(
(

, k=1..n. c
kj
est le cofacteur de la ligne k et de la colonne j.
P=[v
1
,v
2
,..,v
n
]

Dans le cas o les valeurs propres de la matrice (I-A) sont distinctes distinctes distinctes distinctes, la matrice est
diagonale. La matrice est bloc de Jordan lorsqu'il y a au moins une valeur propre
multiple.
Le calcul de l'exponentiel de la matrice est plus simple que celui de la matrice A (chap
IV).
Exemples
1- Valeurs propres distinctes.

Soit
3 1
1 3
A
(
=
(

Les valeurs propres de A sont
2
3 1
( 3) 1 ( 2)( 4)
1 3
+
= + = + +
+

1
=-2;
2
=-4.
Les vecteurs propres sont
k
v
x
y
(
=
(

associe
k
.
A v
k
=
k
v
k
;
3
3
k
k
x y x
x y y
+ =

Donc:
1
1
1
v
| |
=
|
\
et
2
1
1
v
| |
=
|
\
; la matrice P est alors
1 1
1 1
(
(

;
1
1 1
1
1 1 2
P
(
=
(

On vrifie aisment que
1
2 0
0 4
P AP
(
=
(

est diagonale avec comme lments du
diagonale les valeurs propres de A.

2- Valeurs propres distinctes Mthode de cofacteurs Mthode de cofacteurs Mthode de cofacteurs Mthode de cofacteurs.
Soit
0 1 0
3 0 2
12 7 6
A
(
(
=
(
(

On a : I A =
1 0
3 2 ( 1)( 2)( 3)
12 7 6
= + + +
+

Les valeurs propres de A sont alors
1 2 3
1; 2; 3 = = = .

26/76
Dtermination des vecteurs propres v
k
associe
k
par la mthode des cofacteurs.
1 0
( ) 3 2
12 7 6
I A
(
(
=
(
( +

1
=-1;
1
1 1 0
( ) 3 1 2
12 7 5
I A
(
(
=
(
(

;
11
1 2
9
7 5
c

= = ;
12
3 2
9
12 5
c

= = ;
13
3 1
9
12 7
c

= = et
1
1
9 1
1
v
(
(
=
(
(

De mme pour
2
et
3
.

Donc:
1
1
1
1
v
| |
|
=
|
|
\
,
2
2
4
1
v
| |
|
=
|
|
\
et
3
1
3
3
v
| |
|
=
|
|
\
la matrice P est
1 2 1
P -1 -4 -3
-1 1 3
(
(
=
(
(

On vrifie que
1
1 0 0
0 2 0
0 0 3
P AP
(
(
=
(
(

est diagonale avec comme lments les valeurs
propres de A.

Valeurs propres multiples Valeurs propres multiples Valeurs propres multiples Valeurs propres multiples- -- - Mthode de cofacteurs Mthode de cofacteurs Mthode de cofacteurs Mthode de cofacteurs
Soit la valeur propre o d'ordre de multiplicit q;
1
( ) ( )
q
I A o =
( )
10 20 q0 1
P = v v v v , avec

11
1
12
0 1
1
1
( 1)!
k
k k
q
c
c
d
v
k d
c
(
(
(
=
(

(
(

o
1k
C est le cofacteur (1, k) de la premire ligne de (I-A).
Exemple
On considre la matrice
4 1 2
1 0 2
1 1 3
A
(
(
=
(
(

Donner la matrice modale P, et la forme de Jordan J JJ J correspondante.

27/76
Les valeurs propres de A sont
2
4 1 2
1 2 ( 1)( 3)
1 1 3
1
=1;
3
=3 double (q=2).
Les vecteurs propres sont v
k
associe
k
.
4 1 2
( ) 1 2
1 1 3
I A
(
(
=
(
(

1
=1;
1
3 1 2
( ) 1 1 2
1 1 2
I A
(
(
=
(
(

p ; Cofacteur de la premire ligne donne un vecteur nul,
On calcule
21
1 22
23
c
v c
c
(
(
=
(
(

de la deuxime ligne
1
0
4 2
1
v
(
(
=
(
(

2
=3;
2
2 2
2
4 1 2
( ) 1 2
1 1 3
I A
(
(
=
(
(

; Cofacteur de la premire ligne donne le vecteur propre
v
2
,
2
2
3 2 2
1 2
1 3 2
v

( + (
(
(
= =
(
(
(
( =

;
2
3
3 2 3
1 1
1 3 1
d
v
d

( + (
(
(
= =
(
(
(
( =

Puisque P=[v
1
v
2
v
3
]
Alors
2
2
2
0 3
P 2 1
1 1
(
(
=
(
(

1
0 4 -4
1
-1 -3 6
4
2 2 4
P
(
(
=
(
(

et
1
1 0 0
0 3 1
0 0 3
P AP
(
(
= =
(
(

qui est une forme bloc diagonal.

28/76
Matrice modale relative la forme compagne de commandabili Matrice modale relative la forme compagne de commandabili Matrice modale relative la forme compagne de commandabili Matrice modale relative la forme compagne de commandabili
Soit
0 1 1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
n
A
a a a

(
(
(
=
(
(

Dans le cas des valeurs propres distinctes, la matrice modale P prend la forme suivante:
1 2
2 2 2
1 2
1 1 1
1 2
1 1 1
n
n
n n n
n
P

(
(
(
=
(
(

Cette matrice est appele: Matrice de Vander Monde Vander Monde Vander Monde Vander Monde.
La matrice de Vander Monde dans le cas des valeurs propres multiples d'ordre 3 est:

2 3
1 1 1
2 3
1
2
1 1
3 2
1 1 1
dV d V d V
1 1
1 d 2! 3!
d d
1 0 0 0
1 0 0
2 1 0
3 3 1
v
P

(
(
(
=
(
(

Exemple
Soit
0 1 0
3 0 2
12 7 6
A
(
(
=
(
(

, de valeurs propres -1, -2 et -3.
La matrice d'tat correspondante sous la forme compagne de gouvernabilit est:

0 1 0
0 0 1
6 11 6
A
(
(
=
(
(

et
1 1 1
1 2 3
1 4 9
P
(
(
=
(
(

1
3 2.5 0.5
3 4 1
1 1.5 0.5
P
(
(
=
(
(

On vrifie que
1
1 0 0
0 2 0
0 0 3
P AP
(
(
=
(
(


29/76
Exemple
Soit
0 1 0
0 0 1
9 15 7
A
(
(
=
(
(

de valeurs propres
1
=1 et
2
=3 (double).
Donc
1 1 0
1 3 1
1 9 6
P
(
(
=
(
(

et
1
2.25 -1.5 0.25
-1.25 1.5 -0.25
1.5 -2 0.5
P
(
(
=
(
(

1
1 0 0
0 3 1
0 0 3
P AP
(
(
= =
(
(


30/76
2008-09

Matre de Confrences

4- Solution de l'quation d'tat linaire

Chap.IV Solution de l'quation d'tat.................................................................................. 31
Introduction...................................................................................................................... 31
Solution de l'quation d'tat homogne de X AX
= ...................................................... 31
Proprit de la matrice de transition ............................................................................ 31
Systmes invariants (A constante) ............................................................................... 32
Solution temporelle de l'quation d'tat ........................................................................... 32
Proprits de la fonction e
At
(=(t)) ............................................................................. 33
Exemple .................................................................................................................... 33
Calcul direct de la matrice de transition........................................................................... 33
Exemple .................................................................................................................... 34
Calcul de e
At
par la transformation de Laplace............................................................... 35
Exemple ....................................................................................................................... 35
Calcul de (t) bas sur le thorme de Cayley Hamilton................................................. 36
Exemple: ples simples ................................................................................................ 37
Exemple: ple double................................................................................................... 37
Mthode de la matrice diagonale ..................................................................................... 38
Calcul de la matrice de transition d'une matrice diagonale.......................................... 38
Calcul de la matrice de transition d'une matrice de Jordan.......................................... 38
Calcul de la matrice de transition d'une matrice quelconque....................................... 38
Exemple ....................................................................................................................... 39



31/76
CHAP.IV SOLUTION DE CHAP.IV SOLUTION DE CHAP.IV SOLUTION DE CHAP.IV SOLUTION DE L'EQUATION D'ETAT L'EQUATION D'ETAT L'EQUATION D'ETAT L'EQUATION D'ETAT

Soit l'quation d'tat X AX Bu
= + qui admet comme quation homogne X AX
= , , , , la
rsolution de l'quation diffrentielle sous forme matricielle va tre aborde par
diffrentes mthodes.
- Temporelle,
- calcul direct de la matrice de transition,
- par transformation de Laplace,
- diagonalisation.
Solution de l'quation d'tat homogne Solution de l'quation d'tat homogne Solution de l'quation d'tat homogne Solution de l'quation d'tat homogne
L'quation d'tat homogne est
X AX
=
.
Dans le cas gnral, la solution de l'quation homogne s'crit sous la forme suivante
(1)
X(t) = (t,to)X(to)

( , ) t to est appele Matrice de transition Matrice de transition Matrice de transition Matrice de transition d'tat.
On a

X (t) = (t,to)X(to) = A (t,to)X(to)
(2)
(t, to) = A(t, to)

Proprit de la matrice de transition
indication Proprit
( ) ( , ) ( ) X to to to X to = ( , ) to to Inxn =
2 2 0 0
2 1 1 0 0
( ) ( , ) ( )
= ( , ) ( , ) ( )
X t t t X t
t t t t X t

=

2 0 2 1 1 0
( , ) = ( , ) ( , ) t t t t t t
1 1
( , ) ( , ) ( , ) Inxn to to to t t to = =
1
1 1
( , ) ( , ) t to to t
=
0 0
( , 0) = ( , ) ( , 0) t t t t
1
0 0
( , ) = ( , 0) ( , 0) t t t t

si on note ( , 0) = ( ) t G t alors

1
0 0
( , ) = ( ) ( ) t t G t G t


32/76
Systmes invariants (A constante)
Solution de l'quation homogne (3)
(3) X AX
=
On considre la solution polynomiale suivante:
1
2
0 2
k
k
k=0
( ) ...
= a t
X t a a t a t
= + + +

Avec
k
a sont des vecteurs de dimension n (idem que X).
1
1
0
k
k
k
k
k
k
X ka t
AX A a t
=
=
=

Par identification des termes de puissance k, on aura:

1
1
k k
a Aa
k

= ou
0
1
!
k
k
a A a
k
=

Pour t=0, X(0)=a
0
,
0
1
( ) (0)
!
k k
k
X t A t X
k
=
(
=
(

ou
( ) (0)
At
X t e X =

Le calcul de l'exponentielle de la matrice A se dduit de la formule suivante:
0
1
!
At
k k
k
A t
k
e

=
=

La matrice de transition d'tat dans le cas d'un systme linaire invariant est la fonction
exponentielle matricielle ;
( , 0) ( )
At
t t e = =

Solution temporelle de l'quation d'tat Solution temporelle de l'quation d'tat Solution temporelle de l'quation d'tat Solution temporelle de l'quation d'tat
Soit l'quation d'tat X AX Bu
= + ; ;; ;
X AX Bu
= ( )
At At
e X AX e Bu

=
Or : ( ( )) ( )
At At At
d
e X t e X AX e Bu
dt

= =
Par intgration de deux membres de l'galit, on aura:
0
( ( ))
= ( ) (0)
t
At A
At
d
e X t e Bud
dt
e X t X

La solution de l'quation d'tat est alors:
( )
0
( ) (0) ( )
t
At A t
X t e X e Bu d
= +


33/76
Proprits de la fonction e
At
(= (t))
(0)=I
(t,t
0
)= (t-t
0
)=exp[A(t-t
0
)]
(-t) = [ (t)]
-1
(t
1
+t
2
) = (t
1
) (t
2
)
Exemple
Calculer la solution de l'quation d'tat suivante pour une condition initiale
1
(0)
0
X
(
=
(

et une entre en chelon unitaire.
1 0 1
1 1 1
X X u
( (
= +
( (

Avec
T
x X ) x (
2 1
=
--------
On a :
2
1 0 1 0
et
2 1 1
n
A A
n
( (
= =
( (

2 n
1 0 1 0 1 0 1 0
1 1
t + t + + t
0 1 1 1 2 1 1 2! n!
At
e
n
( ( ( (
= + +
( ( ( (

11 11
0
1
( ) ( )
!
k
k
t t t
k

=
= =

=
t
e
12
( ) 0 t =
21
0 0
0
1 1
( )
! !
1
=
!
k
k
k k
k t
k
dt
t kt
k k dt
d
t te
dt k

= =
=
= =
| |
=
|
\

On dduit que
0
t
At
t t
e
e
te e
(
=
(

Rgime libre ( ) (0)
t
At
l
t
e
X t e X
te
(
= =
(
(

Rgime forc
( )
0
1
( ) .
t
t
A t
f
t
e
X t e B ud
e
(
= =
(
(

Calcul direct de la Calcul direct de la Calcul direct de la Calcul direct de la matrice de transition matrice de transition matrice de transition matrice de transition
On utilise la proprit de la matrice de transition, qui consiste au calcul des termes ij(t)
de la matrice de transition par la somme des rponses gnres par les ples de la
fonction de transfert (ou les valeurs propres de la matrice A).
1
( ) ; , 1..
m
n
t ij
m
m
ij t k e i j n
=
= =


34/76
Identifier les termes de en utilisant les conditions suivantes:
0
0
( )
( )
t
t
t I
d t
A
dt
=
=
=
=

(Systme 2n quations).
Exemple
Calculer l'exponentielle de la matrice A suivante
0 1
8 6
A
(
=
(

--------
On a :
11 12
21 22
( ) ( )
( )
( ) ( )
t t
t
t t

(
=
(

Valeurs propres de A:

2
1
4
2
2;
4
t
t
de mode e
de mode e
=
=

Les lments
( ) ij t
de la matrice e
At
sont:
11 2 11 4
11 1 2
12 2 12 4
12 1 2
21 2 21 4
21 1 1
22 2 22 4
22 1 2
( ) ;
( )
( )
( )
t t
t t
t t
t t
t k e k e
t k e k e
t k e k e
t k e k e

= +
= +
= +
= +

L'application des conditions l'origine,
0
( )
t
t I
=
=
11 11
11 1 2
12 12
12 1 2
21 21
21 1 1
22 22
22 1 2
(0) 1
(0) 0

(0) 0
(0) =1
k k
k k
k k
k k
= + =
= + =
= + =
= +

0
( )
t
d t
A
dt
=
=
11 11
11 1 2
12 12
12 1 2
21 21
21 1 1
22 22
22 1 2
(0) 2 4 0
(0) 2 4 1

(0) 2 4 8
(0) 2 4 = 6
k k
k k
k k
k k
= =
= =
= =
11 11 12 12 21 21 22 22
1 2 1 2 1 1 1 2
, , , , , , k k k k k k k et k

35/76
Calcul de e Calcul de e Calcul de e Calcul de e
At At At At
par la transformation de Laplace par la transformation de Laplace par la transformation de Laplace par la transformation de Laplace
L'quation d'tat X AX Bu
= + est quivalente X AX Bu
= dont la transforme de
Laplace est ( ) ( ) ( ) pI A X p BU p =
Ou par quivalence [ ]
1
( ) ( ) (0) ( ) X p pI A X BU p
= +
On a de plus
1
( )
( )
det( )
adj pI A
pI A
pI A

Adj(A)=cofact(A)
T

La matrice de transition d'tat e
At
est ( )
{ }
1
1
( ) t L pI A

=

Exemple
Soit le systme reprsent dans l'espace d'tat par
1 1
2 2
3 3
0 1 0 0
0 0 1 0
24 26 9 1
x x
d
x x u
dt
x x
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

[ ] 1 1 0 y X =
1- trouver les valeurs propres de A et les ples de la fonction de transfert.
2- Rsoudre l'quation d'tat par la mthode de la transformation de Laplace; pour
u(t)=e
-t
, et X(0)=(1 0 2)
T
, en dduire la sortie y(t).
-------
1- Les valeurs propres de A sont les solutions de l'quation
1 0
0 1 0
24 26 9
=
+

( +9 +26)+24=0;
1
=-1,
2
=-2,
3
=-3 et
4
=-4
partir de la forme compagne de commandabilit, on crit directement l'expression de
H(p).
3
1
( )
9 26 24
p
H p
p p p
+
=
+ + +

Les ples de H(p) sont p
1
=-1, p
2
=-2, p
3
=-3 et p
4
=-4.
Les ples de H(p) = valeurs propres de A.
2- [ ]
1
( ) ( ) (0) ( ) X p pI A X BU p
= +
1
( )
( )
det( )
adj pI A
pI A
pI A

det(pI-A) = =
3
9 26 24 p p p + + +

36/76
9 24 24 24
( ) 9 9 26 24
1
p p p
cofact pI A p p p p
p p
+ + (
(
= + + +
(
(

1
(0) ( ) 0
2 3
1
X BU p
p
P
(
(
(
+ =
(
(
+
(
+

3
3
3
10 37 29
1
( ) 2 21 24
( 9 26 24)( 1)
2 21 24
p p p
X p p p
p p p p
p p p
( + + +
(
=
(
+ + + +
(

y(t)=L
-1
(X
1
(p)+X
2
(p))
3
12 16 5
( )
( 1)( 2)( 3)( 4)
p p p
Y p
p p p p
+ + +
=
+ + + +

6.5 19 11.5
( )
2 3 4
Y p
p p p
= +
+ + +

1
L
y(t)=-6.5e
-2t
+19e
-3t
-11.55e
-4t
.
Calcul de Calcul de Calcul de Calcul de ( ) t bas sur le thorme de Cayley Hamilton bas sur le thorme de Cayley Hamilton bas sur le thorme de Cayley Hamilton bas sur le thorme de Cayley Hamilton
Si l'quation caractristique de la matrice A, est
q( ) = I-A=
n
+a
1
n-1
++a
n-1
+a
n
=0
Alors
q(A) = A
n
+a
1
A
n-1
++a
n-1
A+a
n
I=0

Soit
k
, k=1 n, les valeurs propres de A.
Le polynme matricielle f(A) = k
0
I + k
1
A+ k
2
A
2
+ + k
n
A
n
+ peut tre calcul par le
polynme scalaire:
f( ) = k
0
+ k
1
+ k
2
2
+ + k
n
n
+

on a ( ) ( ) ( ) ( ) f Q q R = +
o R( ) est un polynme de degr infrieur n ( le degr de q( )).
Soit alors R( ) =
0
+
1
+
2
2
+ +
n-1
n-1

Si = i, alors q( i) = 0 et par suite
f( i) = R( i), i = 1..n (E0)

Les
i ii i
sont obtenus par substitution successive des i dans l'quation (E0), et
f(A) f(A) f(A) f(A) = == = R(A) R(A) R(A) R(A) = == =
0 00 0
I+ I+ I+ I+
1 11 1
A+ A+ A+ A+
2 22 2
A AA A
2 22 2
+ ++ + + + + +
n nn n- -- -1 11 1
A AA A
n nn n- -- -1 11 1


37/76
Valeurs propres Valeurs propres Valeurs propres Valeurs propres i multiple d'ordre i multiple d'ordre i multiple d'ordre i multiple d'ordre q qq q: :: :
( ) ( )
( ) ( )
j j
j j
i i
f i R i
d f d R
d d

= =
=
( (
=
( (

Pour j=1...(q-1)

Exemple: ples simples
Soit
0 1
2 3
A
(
=
(

, calculer f(A)=A
n
.
q( ) = I-A=
2
+3 +2 = ( +1)( +2);
1
=-1 et
2
=-2.
A tant d'ordre 2, alors R( ) =
0
+
1

f(
1
) = R(
1
) (-1)
n
=
0
-
1

f(
2
) = R(
2
) (-2)
n
=
0
- 2
1
Les solutions sont:
0
= (-2)
n
- 2(-1)
n
,
1
= (-2)
n
- (-1)
n

En dduit que:
0 00 0
I+ I+ I+ I+
1 11 1
A AA A
n n n n
n+1 n n+1 n
(-2) - 2(-1) (-2) - (-1)
(-2) +2 (-1) (-2) +(-1)
n
A
(
=
(

Exemple: ple double
Soit
0 1
1 2
A
(
=
(

, calculer f(A)=e
At
.

q( ) = I-A = ( +1)
2
;
1
=-1 d'ordre 2.
A tant d'ordre 2, alors R( ) =
0
+
1

f(
1
) = R(
1
) e
- t
=
0
-
1

1 1
( ) ( ) df dR
d d

= =
( (
=
( (

te
-t
=
1

Les solutions sont:
0
= (t+1)e
-t
,
1
= te
-t

En dduit que:
0 00 0
I+ I+ I+ I+
1 11 1
A AA A

-t -t
-t -t
(t+1)e te
-te (1-t)e
At
e
(
=
(


38/76
Mthode de la matrice diagonale Mthode de la matrice diagonale Mthode de la matrice diagonale Mthode de la matrice diagonale
Au lieu de calculer e ee e
At At At At
, on calcule e ee e
t tt t
,
Calcul de la matrice de transition d'une matrice diagonale
Soit une matrice diagonale de la forme:
1
2
3
0 0
0 0
0 0
(
(
=
(
(

,
( )
{ }
1
1 t
e L pI

= =
1
1
2
3
1
0 0
1
0 0
1
0 0
p
L
p
p
(
(

(

(

` (
(
(
(

)
=
1
2
3
0 0
0 0
0 0
t
t
t
e
e
e
(
(
(
(

Calcul de la matrice de transition d'une matrice de Jordan
Soit une matrice diagonale de la forme:
1
1
1
1 0
0 1
0 0
(
(
=
(
(

,
( )
{ }
1
1 t
e L pI

= =
2 3
1 1 1
1
2
1 1
1
1 1 1
( ) ( )
1 1
0
( )
1
0 0
p p p
L
p p
p

(

(

(
(

` (

(
(
(
)

1 1 1
1 1
1
2!
0
0 0
t t t
t t t
t
t
e te e
e e te
e

(
(
(
=
(
(
(

Calcul de la matrice de transition d'une matrice quelconque
Pour une transformation du vecteur d'tat X=PZ X=PZ X=PZ X=PZ, le cas intressant est lorsque =P =P =P =P
- -- -1 11 1
AP AP AP AP
est une matrice de forme diagonale ou de Jordan (appele forme modale).
La matrice P PP P est la matrice de passage ou la matrice modale modale modale modale.


39/76
Soit =P =P =P =P
- -- -1 11 1
AP AP AP AP ,
On a:

0
1
!
t
k k
k
t
k
e

=
=
=
1
0
1
( )
!
k k
k
P AP t
k

=
1
0
1
!
k k
k
P A t P
k
=
(
(

=
1 At
P e P

d'o
1 t t
e Pe P
=
A

Si A est diagonalisable, alors e
At At At At
peut tre calcule partir de e
t t t t
.
Exemple
Soit le systme reprsent dans l'espace d'tat par
1 1
2 2
3 3
0 1 0 0
0 0 1 0
18 27 10 1
x x
d
x x u
dt
x x
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

[ ] 1 1 0 y X =
1- Donner la reprsentation modale du systme.
2- Rsoudre l'quation d'tat; pour u(t)=(t), et X(0)=0.
..
Le systme est dcrit sous la forme compagne de gouvernabilit; l'quation
caractristique est
3
+10
2
+27 +18=0,
1
=-1,
1
=-3,
1
=-6.

Par la transformation Z=PX, la matrice de passage est la matrice de Vander Monde
suivante:
1 1 1
1 3 6
1 9 36
P
(
(
=
(
(

;
1
54 27 3
1
-30 -35 -5
30
6 8 2
P
(
(
=
(
(

La reprsentation modale est donc:
Z Z Bu
y CZ
= +
=
%
%

Z(0)=PX(0)=O

o:

-1
1 0 0
=P AP 0 3 0
0 0 6
(
(
=
(
(

;
1
3
1
5
30
2
B P B
(
(
= =
(
(

%
et
[ ]
0 2 5 C CP = =
%


40/76
Solutions des variables d'tat zi(t) Solutions des variables d'tat zi(t) Solutions des variables d'tat zi(t) Solutions des variables d'tat zi(t)
On a i
i i i
z z +b u
= , ayant comme solution

( )
0
( ) ( )
i
t
t t
i i i
z e z o b e u d

= +

Dans ce cas:
t
1
1
z (t) = e
10

3
2
6
t
1
z (t) = e

6
3
5
t
1
z (t) = e
1

Calcul de la sortie Calcul de la sortie Calcul de la sortie Calcul de la sortie
[ ] 0 2 5 y Z = =
3 6
1
( )
3
t t
e e

Calcul de la matrice de transition e Calcul de la matrice de transition e Calcul de la matrice de transition e Calcul de la matrice de transition e
At At At At

e
At At At At
= P e
t t t t
P
-1
=P
3
6
0 0
0 0
0 0
t
t
t
e
e
e
(
(
(
(

P
-1


41/76
2008-09

Matre de Confrences


But ....................................................................................................................... 42
Notion de stabilit.................................................................................................. 42
Dfinition (Stabilit BIBO) ................................................................................... 42
Thorme ............................................................................................................... 42
Dfinitions .......................................................................................................... 43
Thorme (stabilit exponentielle de
X = AX).............................................. 43
Dfinition (stabilit- instabilit au sens de Lyapunov) ....................................... 43
Exemple .............................................................................................................. 44
Exemple .............................................................................................................. 44
Exemple .............................................................................................................. 45
Thorme (stabilit asymptotique locale)........................................................... 46
Thorme ............................................................................................................... 46
Exemple .............................................................................................................. 46
Exemple .............................................................................................................. 47
Exemple .............................................................................................................. 47



42/76
CHAP.V STABILITE DE CHAP.V STABILITE DE CHAP.V STABILITE DE CHAP.V STABILITE DES SYSTEMES LINEAIRES S SYSTEMES LINEAIRES S SYSTEMES LINEAIRES S SYSTEMES LINEAIRES
DANS L'ESPACE D'ETAT DANS L'ESPACE D'ETAT DANS L'ESPACE D'ETAT DANS L'ESPACE D'ETAT

But
Introduire le concept de stabilit relative aux systmes dcrit sous la forme d"quations
d'tat
Stabilit entre-sortie bornes BIBO.
Stabilit interne.
Stabilit asymptotique interne.
Stabilit exponentielle.
Prsenter la relation entre la stabilit et les valeurs propres de la matrice d'tat A.
Notion de stabilit Notion de stabilit Notion de stabilit Notion de stabilit
Lutilisation de la description entre-sortie des systmes dynamiques permet de poser
naturellement le problme de la dfinition de la stabilit en les mmes termes. Cela
conduit dfinir la notion de stabilit entre-sortie bornes, plus communment
dnomme stabilit BIBO (Bounded Input Bounded Output) suivant lacronyme anglais.
Dfinition (Stabilit BIBO) Dfinition (Stabilit BIBO) Dfinition (Stabilit BIBO) Dfinition (Stabilit BIBO)
Un systme au repos (conditions initiales nulles) est stable au sens BIBO si et seulement
si pour toute entre u borne la sortie y est borne.
Thorme Thorme Thorme Thorme
Un systme LTI de matrice de transfert G(p) est BIBO BIBO BIBO BIBO- -- - stable stable stable stable si et seulement si tous les
ples de G(p) appartiennent au demi-plan complexe gauche, i.e. tous les ples sont
partie relle ngative.
Le demi-plan gauche est appel la rgion de stabilit.

R RR Remarque emarque emarque emarque
Si le systme est observable et commandable alors une ralisation minimale dtat peut
tre donne sous la forme de fonction de transfert matricielle :

A B
G(p)
C D
(
(

Un systme LTI de ralisation minimale (A, B, C, D) est BIBO stable si et seulement si les
valeurs propres de A sont parties relles strictement ngatives.

43/76
Dfinitions
Soit le systme AX X =
;
n
t X ) ( , X(0)=Xo et
nxn
A ,

D1 D1 D1 D1- -- - si l'tat X(t), t > 0, est maintenu born pour tout tat initial Xo born, la stabilit est
dite stabilit interne stabilit interne stabilit interne stabilit interne.

D2 D2 D2 D2- si le systme est stable interne et l'tat X(t), t > 0, dcrot vers le vecteur Nul quand t
tend vers l'infini, le systme est asymptotiquement asymptotiquement asymptotiquement asymptotiquement stab stab stab stable le le le inte inte inte interne rne rne rne. .. .

D3 D3 D3 D3- s'il existe et m positives, tel que
Xo me t X t
t
> ) ( , 0
Le systme est stable exponentiellement stable exponentiellement stable exponentiellement stable exponentiellement.
En d'autres termes: toutes les solutions de AX X =
sont bornes par une exponentielle

dcroissante en fonction de t, dfinie par m, , et Xo .
Thorme (stabilit exponentielle de
X = AX)
Le systme est exponentiellement exponentiellement exponentiellement exponentiellement stable stable stable stable si et seulement si toutes les valeurs propres de A
sont partie relles ngatives.

Cela signifie que le vecteur d'tat, pour une condition initiale x
0
converge vers xe
(position d'quilibre) plus rapidement quune fonction exponentielle exp(-t).
est appel le taux de convergence.

Remarque Remarque Remarque Remarque
La stabilit stabilit stabilit stabilit exponentielle exponentielle exponentielle exponentielle implique la stabilit stabilit stabilit stabilit asymptotique asymptotique asymptotique asymptotique qui implique la stabilit stabilit stabilit stabilit .
D DD D finition finition finition finition ( (( (stabilit stabilit stabilit stabilit - -- - instabilit instabilit instabilit instabilit au sens de Lyapunov) au sens de Lyapunov) au sens de Lyapunov) au sens de Lyapunov)
Ltat dquilibre xe est dit stable au sens de Lyapunov stable au sens de Lyapunov stable au sens de Lyapunov stable au sens de Lyapunov si
0, 0 > >
tel que
0 e
x x <

( ) , 0
e
x t x t <

Dans le cas contraire, x
e
est dit instable instable instable instable.

La stabilit au sens de Lyapunov est galement dfinie comme la stabilit stabilit stabilit stabilit interne interne interne interne.
Elle signifie que la trajectoire dtat peut tre garde arbitrairement prs de x
e
, si lon
prend une condition initiale suffisamment proche de x
e
.

44/76

Exemple
Soit le systme (1) dcrit par ses quations d'tat et de sortie
(1)
=
+ =
CX Y
Bu AX X

Avec
(
(
(
=
6 0 0
0 3 0
0 0 1
A
(
(
(
=
15 / 1
6 / 1
10 / 1
B [ ] 1 1 1 = C

Il est clair que le systme est asymptotiquement stable interne puisque les valeurs propres
sont ngatives.
La fonction de transfert est
1
( ) G(p) =C pI A B

(
(
(
(
(
(
(
+
+
+
=

6
1
0 0
0
3
1
0
0 0
1
1
) (
1
p
p
p
A pI D'o
) 6 )( 3 )( 1 (
1
) (
+ + +
=
p p p
p G

Le systme (1) est stable avec entre-sortie bornes (BIBO BIBO BIBO BIBO: Bounded Input Bounded
Output); en effet les trois modes du systmes apparaissent dans l'expression de la
fonction de transfert.
Exemple
Soit le systme (2) dcrit par ses quations d'tat et de sortie
(2)
=
+ =
CX Y
Bu AX X

avec
(
(
(
=
6 0 0
0 3 0
0 0 1
A
(
(
(
=
15 / 1
0
10 / 1
B [ ] 1 1 1 = C

Le systme (2) n'est pas stable interne puisque la matrice A possde une valeur propre
(=3) positive;
Le mode li =3 est non commandable par u comme le montre le schma fonctionnel
de la figure 1, et donc n'apparat pas dans l'expression de la fonction de transfert.


45/76
l'tat x
2
(t) correspondant a
l'expression suivante

+ =
t
to
t to t
d u e x e t x
) ( . 0 . ) (
) ( 3
20
) ( 3
2

est instable.
La fonction de transfert est
1
( ) G(p) =C pI A B

(
(
(
(
(
(
(
+
=

6
1
0 0
0
3
1
0
0 0
1
1
) (
1
p
p
p
A pI
d'o
) 6 )( 1 (
4
) (
+ +
+
=
p p
p
p G

Figure 1.

Output); mais la stabilit n'est pas interne (not internally stable).
Exemple
Soit le systme dcrit par ses quations d'tat et de sortie
(3)
=
+ =
CX Y
Bu AX X

avec
(
(
(
=
6 0 0
0 3 0
0 0 1
A
(
(
(
=
15 / 1
6 / 1
10 / 1
B [ ] 1 0 1 = C
De mme que l'exemple 2, le systme (3) n'est pas stable interne puisque la matrice A
possde une valeur propre (=3) positive; l'tat x
2
(t) correspondant l'expression
suivante

=
t
to
t to t
d u e x e t x
) ( .
6
1
) (
) ( 3
20
) ( 3
2
est instable.
La fonction de transfert est B A pI C
1
) ( G(p)

=
(
(
(
(
(
(
(
+
=

6
1
0 0
0
3
1
0
0 0
1
1
) (
1
p
p
p
A pI d'o
) 6 )( 1 (
4
6
1
) (
+ +
+
=
p p
p
p G
Output); mais la stabilit n'est pas interne (not internally stable).

46/76
Le mode li =3 est non observable partir de y.

figure 2.

Th Th Th Th or or or or me me me me ( (( (stabilit stabilit stabilit stabilit asymptotique locale) asymptotique locale) asymptotique locale) asymptotique locale)
Si, dans une boule Br , il existe une fonction scalaire de ltat V (x, t) dont les drives
partielles premires sont continues et telle que :
1- V (x, t) est dfinie positive.
2- ( , ) V x t
est semi dfinie ngative.

Alors le point dquilibre 0 est stable stable stable stable.
Si ( , ) V x t
est dfinie ngative alors la stabilit est dite localement asymptotique localement asymptotique localement asymptotique localement asymptotique.

Dans le cas des systmes LTI, la mthode devient plus systmatique.
x
= Ax(t)
On considre une fonction candidate de Lyapunov quadratique quadratique quadratique quadratique, V (x) = x
t
Px, alors,
( ) V x
=
t
x
Px + x
t
_Px
= x
t
(A
t
P + PA)x
Th Th Th Th or or or or me me me me
Une condition ncessaire et suffisante pour quun systme autonome de modle LTI
x
(t) =Ax(t) soit asymptotiquement stable est que Q = Q' > 0, la matrice unique
solution de l ll l qua qua qua quation de Lyapunov tion de Lyapunov tion de Lyapunov tion de Lyapunov soit dfinie positive.
A AA A
t
P P P P + PA PA PA PA + Q Q Q Q = 0 00 0
Exemple
Soit le systme non linaire autonome donn par ses quations dtat :
1
2 2 2
1 1 1 2 1 2
2 2 2
2 2 1 2 2
( 2) 4
( 2) 4
x x x x x x
x x x x x x
= +
= + +


47/76
Le point dquilibre pour ce systme est (0,0).
Soit la fonction candidate de Lyapunov ( ) ( )
2 2
1 2
1
V x x x
2
= + .
Cela conduit calculer la d"rive de V(x),
( ) ( )( )
2 2 2 2
1 1 2 2 1 2 1 2
V x x x x x x x x x 2

| |
= + = + +
|
\

( ) V x
est donc localement asymptotiquement stable dans la boule :

( ) ( ) { }
2 2
1 2 1 2
x , x / x x 2 B = + <

Exemple
Rsolution de l'quation de Lyapunov.
Soit le systme linaire autonome X AX
= , avec la matrice dynamique :

0 4
A =
-8 -12
(
(

.
En choisissant Q = 1 11 1, la solution de lquation de Lyapunov A AA A
t
P P P P + PA PA PA PA + Q Q Q Q = 0 00 0 est
0.3125 0.0625
P =
0.0625 0.0625
(
(

Les valeurs propres de P sont 0.3273 et 0.0477. Cela signifie que la matrice P est dfinie
positive et donc que le systme est stable stable stable stable.

Exemple
Soit le systme linaire autonome X AX
= , avec la matrice d'tat :

0 2
A =
-4 3
(
(

.
En choisissant Q = 1 11 1, la solution de lquation de Lyapunov A AA A
t
P P P P + PA PA PA PA + Q Q Q Q = 0 00 0 est
-0.6875 0.125
P =
0.125 -0.25
(
(

Les valeurs propres de P sont -0.7207et -0.2168. Cela signifie que la matrice P est dfinie
ngative et donc que le systme est instable instable instable instable.

48/76
2008-09
Systm Systm Systm Systmes linaires dans l'espace d'tat es linaires dans l'espace d'tat es linaires dans l'espace d'tat es linaires dans l'espace d'tat

Matre de Confrences


Dfinition de la commandabilit.............................................................................. 49
Thorme de commandabilit.................................................................................. 49
Exemple.................................................................................................................. 49
Remarque: .............................................................................................................. 50
Dfinition de l'observabilit...................................................................................... 50
Thorme d'observabilit.......................................................................................... 51
Exemple.................................................................................................................. 51
Remarque: .............................................................................................................. 51
Commandabilit et observabilit de la forme modale ............................................ 52
Forme diagonale .................................................................................................... 52
Forme Bloc diagonale............................................................................................ 52
Exemple.................................................................................................................. 52
Commandabilit et observabilit de diffrents modles ......................................... 53
Exemple.................................................................................................................. 53


49/76
CHAP. VI COMMANDABI CHAP. VI COMMANDABI CHAP. VI COMMANDABI CHAP. VI COMMANDABILITE ET OBSERVABILIT LITE ET OBSERVABILIT LITE ET OBSERVABILIT LITE ET OBSERVABILITE EE E

Dfinition de la commandabilit Dfinition de la commandabilit Dfinition de la commandabilit Dfinition de la commandabilit
Soit le systme dcrit par son quation d'tat
(1) X AX Bu
= +

Le systme est commandable commandable commandable commandable s'il existe une commande u(t) qui transfre tout tat X(t
0
)
en tout tat final X(t
1
) pendant un intervalle de temps fini.

La commandabilit est une condition ncessaire l'tablissement du rgulateur d'un
systme rgler.
Le modle d'tat permet de dterminer si un systme est commandable en construisant
sa matrice de commandabilit Q
c cc c
(nxn).

2 1
[ , , ,..., ]
n
Q B AB A B A B
=
c

Thorme de commandabilit Thorme de commandabilit Thorme de commandabilit Thorme de commandabilit
Un systme dcrit par son quation d'tat (1) est commandable si sa matrice de
commandabilit Q
c cc c
est rgulire (cd det(Qc) det(Qc) det(Qc) det(Qc) 0 00 0).
Exemple
Soit le systme dcrit par son quation d'tat suivant:

[ ]
2 0 0 1
1 2 0 0
1 2 3 1
3 0 1
X X u
y X
( (
( (
= +
( (
( (

=

On a:
[ ]
1 2 4
0 1 0
1 2 6
c
Q B AB A B
(
(
= =
(
(

de rang 3; le systme est alors commandable commandable commandable commandable.
La fonction de transfert
3
( ) 4 4 22
( )
( ) 3 4 12
Y p p p
H p
U p p p p
+
= =
+

4 4 22
( )
( 4)( 3)
p p
H p
p p
+
=
+


50/76
Remarque:
Dans le cas d'un systme dcrit sous la forme compagne de commandabilit suivant,
0 1 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
..
0 0 0 1 0
1
n
X X u
a a a
( (
( (
( (
( ( = +
( (
( (
( (

alors,
1
1 2
0 0 0 1
0 0 1
0 1
1
n
n n
x
Q
a x
a a x

(
(

(
( =
(

(
(

c

La matrice Q
c cc c
est triangulaire dont les lments de l'anti- diagonale sont des 1: donc le
rang de la matrice de commandabilit est plein et le systme est commandable commandable commandable commandable.
Dfinition de l'observabilit Dfinition de l'observabilit Dfinition de l'observabilit Dfinition de l'observabilit
Le systme, dcrit par:
(1) X AX Bu
= + quation d'tat,
(2) y CX Du = + quation de sortie
est dit observable observable observable observable si tout tat X(t
0
) peut tre dtermin partir de l'observation de la
sortie y(t) entre t
0
et t
1
.

On a particulirement besoin de la notion d'observabilit lorsqu'une des grandeurs
d'tat n'est pas facilement mesurable et qu'il faut la reconstituer partir d'autres
mesures.
Le modle d'tat permet de dterminer si un systme est observable en construisant sa
matrice d'observabilit Q
o oo o
(nxn).

2
1
...
n
C
CA
Q CA
CA

(
(
(
(
=
(
(
(

o


51/76

Thorme d'observabilit Thorme d'observabilit Thorme d'observabilit Thorme d'observabilit
Un systme dcrit par les quations d'tat (1) et (2) est observable si sa matrice de
d'observabilit Q
o oo o
est rgulire (cd det(Q det(Q det(Q det(Qo oo o) ) ) ) 0 00 0).
Exemple
Examiner l'observabilit du systme dcrit par:

[ ]
0 1 0 0
0 0 1 0
0 2 3 1
3 4 1
X X u
y X
( (
( (
= +
( (
( (

=

3 4 1
0 1 1
0 2 2
C
Q CA
CA
( ( | |
( | (
= =
\
( (
( (

o
de rang 2 < 3; le systme est alors non observable non observable non observable non observable.
( ) 4 3
( )
( ) ( 3 2)
Y p p p
H p
U p p p p
+ +
= =
+ +

3
( )
( 2)
p
H p
p p
+
=
+

Remarque:
Dans le cas d'un systme dcrit sous la forme compagne d' d'observabilit:
1 0
2 1
1 2
1
0 0 0
1 0 0
..
0 0 0
0 0 1
n n
n n
b a
b a
X X u
b a
a b
( (
( (

( (
( ( = +
( (

( (
( (

[ ] 0 0 1 y X =

alors
1
1
0 0 0 1
1 0 0
0 1
0
1
n
n
a
Q a x
x x x
x x x x
(
(

(
( =
(
(
(

o

Les lments de l'anti- diagonale sont des 1: le rang de la matrice de commandabilit est
donc plein et le systme est observable observable observable observable.

52/76
Commandabilit et observabilit de la forme modale Commandabilit et observabilit de la forme modale Commandabilit et observabilit de la forme modale Commandabilit et observabilit de la forme modale
Forme diagonale
Soit le modle d'tat, du systme invariant dcrit sous la forme diagonale forme diagonale forme diagonale forme diagonale, ,, , suivant:
1 1
2 2
0 0
0 0
..
0 0
n n
b p
p b
X X u
p b
( (
( (
( (
= +
( (
( (

[ ]
1 2 n
y c c c X =
Le mode associ p
k kk k
(k=1..n) est commandable si et seulement si la ligne b
k kk k
correspondante est non nulle.

Le mode associ p
k kk k
est observable si et seulement si la colonne c
k k k k
correspondante est
non nulle.
Forme Bloc diagonale
Soit le systme invariant dcrit sous la forme forme forme forme de Jordan (ou bloc de Jordan (ou bloc de Jordan (ou bloc de Jordan (ou bloc diagonale diagonale diagonale diagonale) )) ) suivante:
1
2
1 0
0 0
..
1
0 0
i
i
i n
b
p
b
p
X X u
p b
(
(
(
(
(
(
= +
(
(
(
(
(

1 2 n
y c c c X
(
=

Le mode associ p
i ii i
est commandable si et seulement si la ligne b
n nn n
correspondante est
non nulle.
Le mode associ p
i ii i
est observable si et seulement si la colonne c
1 11 1
correspondante est
non nulle.
Exemple
Soit l'quation d'tat suivante d'ordre 3:
[ ]
5 9 1.5 2
4 8 1.5 1
5 9 1 1
0 2 1
X X u
y X u
( (
( (
= +
( (
( (

= +

La matrice de transformation P, tel que Z=PX, est
1 1 0
P = -1 - 3 1
1 9 - 6
(
(
(
(


53/76
D'o la forme modale de l'quation d'tat est:
[ ]
1 0 0 1
0 2 0 0
0 0 1 1
1 1 0
Z Z u
y Z u
( (
( (
= +
( (
( (

= +

Le mode associ au ple 1 11 1 est commandable et observable.
Le mode associ au ple - -- -2 22 2 est non_commandable et observable.
Le mode associ au ple -1 11 1 est commandable et non_observable.
Commandabilit et observabilit de diffrents modles Commandabilit et observabilit de diffrents modles Commandabilit et observabilit de diffrents modles Commandabilit et observabilit de diffrents modles
Le modle entre- sortie du type quation diffrentielle quation diffrentielle quation diffrentielle quation diffrentielle ne reprsente que la partie
observable d'un systme.
Le modle entre- sortie du type fonction de transfert fonction de transfert fonction de transfert fonction de transfert ne reprsente que la partie
observable et commandable d'un systme.
La reprsentation d't reprsentation d't reprsentation d't reprsentation d'tat at at at associe une fonction de transfert o des simplifications ples
et zros interviennent est non commandable ou non observable suivant le choix des
variables d'tat.
Exemple
Examiner la commandabilit et l'observabilit du systme dcrit par l'quation
diffrentielle suivante:
dy dy du
+ 2 + y = + u
dt dt dt

Soit la forme compagne de gouvernabilit

[ ]
0 1 0
1 2 1
1 1
X X u
y X
( (
= +
( (

=

( ) 1 1
( )
( ) ( 1) 1
Y p p
H p
U p p p
+
= = =
+ +

[ ]
0 1
1 2
Q B AB
(
= =
(

c
de rang 0; le systme est alors co co co commandable mmandable mmandable mmandable.
1 1
1 1
C
Q
CA
( (
= =
( (

o
de rang 1; le systme est non o non o non o non observable bservable bservable bservable.

Exemple
Soit la forme d'tat suivante

[ ]
0 1 1
1 2 1
1 0
X X u
y X
( (
= +
( (

=


54/76

[ ]
1 1
1 1
Q B AB
(
= =
(

c
de rang 1; le systme est non commandable non commandable non commandable non commandable.
1 0
0 1
C
Q
CA
( (
= =
( (

o
de rang 2; le systme est observable observable observable observable.
1
( )
1
H p
p
=
+
on a une simplification d'un ple et d'un zro.
Donc, le systme peut tre observable et non commandable, ou, non observable et
commandable suivant le choix des variables d'tat,


55/76
2008-09

Matre de Confrences


par Retour d'Etat.................................................................................................... 56
Introduction........................................................................................................ 56
Reprsentation dtat dun systme asservi ...................................................... 56
Erreur en rgime permanent (dans le chapitre systme boucl) ................... 57
Exemple .......................................................................................................... 57
Aperu thorique du problme du correction dtat ...................................... 57
Rsum............................................................................................................ 59
Exemple .......................................................................................................... 59
Passage la forme compagne de gouvernabilit.............................................. 60
Rappel ............................................................................................................. 60
Exemple .......................................................................................................... 60
Forme quelconque ......................................................................................... 61
Exemple .......................................................................................................... 61



56/76
CHAP. VII PLACEMENT CHAP. VII PLACEMENT CHAP. VII PLACEMENT CHAP. VII PLACEMENT DES POLES DES POLES DES POLES DES POLES
PAR PAR PAR PAR R RR RETOUR D'ETA ETOUR D'ETA ETOUR D'ETA ETOUR D'ETAT TT T

Dans les problmes de rgulations classiques, les performances se fixent sur la grandeur
de sortie uniquement. Or les grandeurs d'tat peuvent varier dans des gammes non
acceptables. La dynamique des boucles internes doit tre contrle par les variables en
contre raction. L'introduction des paramtres additifs dans le systme peut localiser
arbitrairement les ples de l'quation caractristique de sa boucle ferme.

Reprsentation dtat dun systme asservi Reprsentation dtat dun systme asservi Reprsentation dtat dun systme asservi Reprsentation dtat dun systme asservi
Soit le systme asservi de retour unitaire suivant

Figure 1.

Lquation dtat du systme en boucle ouverte est :
(1)
X AX Bu
y CX
= +
=

La fonction de transfert est :
( ) det( ) det( )
( )
( ) det( )
Y p pI A BC pI A
H p
U p pI A
+
= =

Lquation dtat du systme en boucle ferme est :
(2)
( ) X A BC X BR
y CX
= +
=


57/76
Erreur en rgime permanent Erreur en rgime permanent Erreur en rgime permanent Erreur en rgime permanent
Soit le systme en boucle ferme dcrit dans lespace dtat par

(1)
X AX Bu
y CX
= +

Figure 2.
Lerreur statique
p
est lerreur permanente pour une entre en chelon de position
unitaire.
1
1
p
CA B

= +
Lerreur de vitesse
v
est lerreur permanente pour une entre en chelon de vitesse
unitaire.
1 2
lim{(1 ) }
v
t
CA B t CA B

= + +
Exemple
Soit le systme asservi dcrit par les matrices dtat suivantes :
5 1 0
0 2 1
20 10 1
A
(
(
=
(
(

0
0
1
B
(
(
=
(
(

[ ] 1 1 0 C =

Evaluer lerreur de position et celle de vitesse.

0.8
p
=
lim(0.8 0.08)
v
t
t
= + = +
Aperu thorique du problme du correction dtat Aperu thorique du problme du correction dtat Aperu thorique du problme du correction dtat Aperu thorique du problme du correction dtat
Soit le systme asservi, d'ordre n, reprsent par ses quations d'tat:
(1) X AX Bu
= +
(2) y CX Du = +
Le signal de correction par retour d'tat est
u r =

1
n
i i
i
KX k x
=
= =

y, u et sont scalaires; X est un vecteur nx1; r(t) tant l'entre de rfrence.

58/76

Figure 3.
L'quation (1) devient: ( ) X A BK X Br
= +
Si (A,B) est commandable alors les valeurs propres de (A Si (A,B) est commandable alors les valeurs propres de (A Si (A,B) est commandable alors les valeurs propres de (A Si (A,B) est commandable alors les valeurs propres de (A- -- -BK) peuvent tre BK) peuvent tre BK) peuvent tre BK) peuvent tre
arbitrairement choisies. arbitrairement choisies. arbitrairement choisies. arbitrairement choisies.

Soit le systme dcrit dans l'espace d'tat sous la forme compagne de commandabilit
suivant:
0 1 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
..
0 0 0 1 0
1
n
X X u
a a a
( (
( (
( (
( ( = +
( (
( (
( (

[ ]
1 2 n
y c c c X =
d'quation caractristique:
1 1
1 1 0
0
n n
n
p a p a p a
+ + + + = L
En bouclant les tats par des gains k
i ii i
, i = 1 n, les quations d'tat du systme boucl sont:
0 1 1 2 1
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
..
0 0 0 1 0
( ) ( ) ( ) 1
n n
X X r
a k a k a k
( (
( (
( (
( ( = +
( (
( (
( (
+ + +

[ ]
1 2 n
y c c c X =

Ce systme est dcrit par le triplet (A (A (A (A- -- -BK, B, C) BK, B, C) BK, B, C) BK, B, C) dont l'quation caractristique est:
(4)
1 1
1 1 2 0 1
det( ( )) 0
( ) ( ) ( ) 0
n n
n n
I A BK
p a k p a k p a k
=
+ + + + + + + = L

La dynamique dsire du systme est fixe par les n valeurs propres
i
(i=1 n)
solutions de l'quation caractristique
(5)
1 1
1 1 0
1
( ) 0
n
n n
i n
i
p p d p d p d

=
= + + + + =
L


59/76
Par identification des coefficients de (4) et de (5), on dduit le vecteur gain K KK K;
i i -1 i -1
= - , i = 1 n k d a L

Remarque Remarque Remarque Remarque: les numrateurs des fonctions de transfert du systme compens et non
compens sont identiques car le vecteur C CC C est inchang.
Rsum
Pour appliquer la mthodologie de placement des ples pour un systme reprsent sous
la forme canonique de commandabilit, on suit les tapes suivantes:
- Reprsenter le systme en variable de phase de commandabilit.
- Boucler chaque variable de phase x
i ii i
l'entre par un gain k
i ii i
.
- Ecrire l'quation caractristique du systme dsire (en fixant les ples).
- Dterminer l'quation caractristique du systme boucl avec son gain de correction.
- Egaliser les quations caractristiques et en dduire les gains k
i ii i
.
Exemple
Soit le systme dfini par sa fonction de transfert en boucle ouverte G(p):
20( 5)
( )
( 1)( 4)
p
G p
p p p
+
=
+ +

Ecrire la F.C.G.
Calculer le vecteur K du retour d'tat pour avoir:
Un dpassement infrieur 9,5%; 9,5%; 9,5%; 9,5%;
Un temps de rponse infrieur 5 sec 5 sec 5 sec 5 secondes.
Solut Solut Solut Solution ion ion ion
La forme compagne de commandabilit est:
0 1 0 0
0 0 1 0
0 4 5 1
X X u
| | (
| (
= +
| (
|
(
\

[ ] 100 20 0 y X =
D(%) = 0,095 z = 0,6.
Tr(5%) = 3/z
n

n
= 1 rad/s.

Les ples du systme de second ordre ayant les spcifications dsires sont
1,2
1
n n
p z j z = = - -- -0 00 0,6j ,6j ,6j ,6j 0 00 0,8 ,8 ,8 ,8
L'quation caractristique dsire est : p + 1.2 p + 1=0
Le troisime ple doit tre loign de -0.6; par exemple (p
3
= - 6).
La fonction de transfert dsire est alors:
20( 5)
( )
( 6)( 1.2 1)
p
H p
p p p
+
=
+ + +


60/76
L'quation caractristique dsire devient
(5)
3
7.2 8.2 6 0 p p p + + + =
et celle du systme compens est
(6)
3 2
3 2 1
det( ( )) 0
(5 ) (4 ) 0
I A BK
p k p k p k
=
+ + + + + =

Par identification de (5) et
de (6), on dduit:

1
2
3
6
4.2
2.2
k
k
k
=
=
=

Figure 4. Simulation du systme compens par Matlab.
Passage la forme compagne de gouvernabilit Passage la forme compagne de gouvernabilit Passage la forme compagne de gouvernabilit Passage la forme compagne de gouvernabilit
Vu l'importance de la forme compagne de commandabilit, on va exposer quelques
mthodes de transformation d'une forme quelconque la F.C.G.
Le passage de la F.C.G la F.C.O est facilit par la transformation de (A, B, C) (A
T
, C
T
,
B
T
)

Rappel
A partir de la fonction de transfert, on peut crire directement la F.C.G et F.C.O (voir
chap II)
Exemple
Soit la fonction de transfert
0 1 2
3
0 1 2
( )
b b p b p
H p
a a p a p p
+ +
=
+ + +

F.C.C F.C.C F.C.C F.C.C.
(A,B,C)
F.C.O. F.C.O. F.C.O. F.C.O.
(A
T
, C
T
,BT)
0 1 3
0 1 0 0
0 0 1 0
1
X X u
a a a
| | (
| (
= +
| (
|
(
\

[ ]
0 1 2
y b b b X =
0 0
1 1
3 2
0 0
1 0
0 1
b a
X a X b u
a b
( | |
| (
= +
| (
|
(
\

[ ] 0 0 1 y X =

61/76

Forme quelconque
Soit l'quation d'tat initiale:
X AX Bu
= +
y CX =

Et soit la transformation la F.C.G.
c
X PX = .

La matrice de passage peut tre calcule par:
1
1
1 2
1
1
1
...
n
P
PA
P PA
PA
(
(
(
(
=
(
(
(

o
[ ]
1
1
0 0 1
C
P Q
= L ; et
2 1
[ , , ,..., ]
n
Q B AB A B A B
=
c
tant la matrice de commandabilit.

Aprs transformation, l'quation d'tat crite sous la FCG est alors

c c c c
X A X B u
= +

c c
y C X =
Avec:
1
0 1 1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
C
n
A P AP
a a a
(
(
(
( = =
(
(
(

1
0
0
..
0
1
C
B P B
(
(
(
( = =
(
(
(

[ ]
1 2 C n
C CP c c c = =

Aprs avoir synthtiser le vecteur Kc Kc Kc Kc par la mthode de placement des ples
prcdemment expose, on calcule le gain K correspondant au systme initial par
C
K = K P.
Exemple
Soit le systme dcrit par les matrices d'tat (A, B, C), avec:

[ ]
1 2 1
; 1 0
2 1 1
A B et C
( (
= = =
( (

Calcul de P, tel que
-1
Xc = P X ;

62/76
[ ]
1 3
1 1
Q B AB
(
= =
(

c

1
1 3
1
1 1 4
C
Q
(
=
(

[ ] [ ]
1
1 1
1 4 4
0 1
C
P Q
= = .
1 1
1
1 1
1
3 1 4
P
P
PA
( (
= =
( (

et
1 1
3 1
P
(
=
(

.
1
0 1
5 2
C
A P AP
(
= =
(

1
0
1
C
B P B
(
= =
(

[ ] 1 1
C
C CP = =
La fonction de transfert de la forme initiale est identique que celle de la F.C.C.
1
( )
2 5
p
H p
p p
+
=
+


63/76
2008-09

Matre de Confrences


Introduction............................................................................................................... 64
Construction du vecteur d'tat ................................................................................. 64
Schma de l'observateur........................................................................................ 65
Calcul de la matrice G ............................................................................................... 65
Systme dcrit sous la forme compagne d'observabilit ..................................... 66
Exemple.................................................................................................................. 66
Exemple.................................................................................................................. 67



64/76
CHAP. VIII CHAP. VIII CHAP. VIII CHAP. VIII CONSTRUCTION D'OBSER CONSTRUCTION D'OBSER CONSTRUCTION D'OBSER CONSTRUCTION D'OBSERVATEUR D' VATEUR D' VATEUR D' VATEUR D'E EE ETAT TAT TAT TAT

Soit la loi de commande par retard d'tat de la forme
u KX r = +
L'implantation de cette loi ncessite la connaissance en tout instant de la valeur de l'tat;
or cette information n'est pas disponible dans plusieurs cas pratique (cas des variables
non accessibles aux mesures: flux dans un moteur par exemple).
En gnral, les seuls signaux accessibles aux mesures sont l'entre u et la sortie y.

Figure 1. Schma de principe de l'observateur et du retour d'tat.

A partir de la mesure des grandeurs disponibles, on envisage construire un lment dont
la sortie
X donne une approximation (le plus proche possible) du vecteur d'tat rel X.
Cet lment est appel observateur d'tat observateur d'tat observateur d'tat observateur d'tat.
Construction du vecteur d'tat Construction du vecteur d'tat Construction du vecteur d'tat Construction du vecteur d'tat
Intuitivement, l'observateur doit avoir les mmes quations d'tat que le systme origine
et doit minimiser le critre diffrence entre la sortie y CX = et la sortie estime
$
y CX =
calcule partir de l'tat estim. En effet, l'tat X n'est pas accessible et la minimisation
de l'erreur des tats
X-X
x
= se calcule partir de la minimisation de l'erreur des
sorties.

Y-Y (X-X)
y
C = =
Ainsi l'algorithme de construction dun observateur d'tat suit les tapes suivantes:
- Identifier les paramtres (A, B, C, D) du systme.
- Fixer la dynamique de l'erreur d'observation.
- Calculer la matrice de poursuite d'observation G.

65/76
Schma de l'observateur

Figure 2. Schma de l'observateur d'tat et de la correction par retour d'tat estime.
Calcul de la matrice G Calcul de la matrice G Calcul de la matrice G Calcul de la matrice G
Les quations d'tat du systme de la figure 2 sont
(1)
X AX Bu
y CX
= +

et celles du modle sont

( )
(2)
X AX G y y Bu
y C X
= + +

G tant un vecteur nx1 dans le cas d'un systme monovariable.

L'erreur d'tat se calcule partir de: (1) (2):
( )( )
(3) ( )
e X X A GC X X
ou e A GC e

= =
=

L'quation (3) montre que l'erreur d'estimation de l'tat e ee e peut dcrotre rapidement si
les valeurs propres de (A (A (A (A- -- -GC) GC) GC) GC) sont bien choisies.

Ainsi pour calculer la matrice G Ainsi pour calculer la matrice G Ainsi pour calculer la matrice G Ainsi pour calculer la matrice G
On crit l'quation caractristique du systme observ cd
det{ ( )} 0 I A GC =
On spcifie l'quation caractristique de la dynamique de l'observateur par la donne
des valeurs propres
1
,
n
L .
Puis, on dtermine par identification les n paramtres du vecteur G.

66/76
Systme dcrit sous la forme compagne d'observabilit
Soit l'quation caractristique du systme:
1
1 1 0
0
n n
n
p a p a p a
+ + + + = L
Les matrices A et C correspondantes sont
[ ]
0
1
2
1
0 0 0
1 0 0
C= 0 0 1
0 0 0
0 0 1
n
n
a
a
A
a
a
(
(

(
( =
(

(
(

D'o:
[ ]
1 0 0 1
2 1 1 2
1 2 2 1
1 1
0 0 0 0 0 0 ( )
1 0 0 1 0 0 ( )
.. 0 0 1
0 0 0 0 0 0 ( )
0 0 1 0 0 1 ( )
n n n n
n n n n
g a a g
g a a g
A GC
g a a g
a a g g

+ ( ( (
( ( (
+
( ( (
( ( ( = =
( ( (
+
( ( (
( ( (
+

dont l'quation caractristique est
(4)
1
1 1 2 0 1
( ) ( ) ( ) 0
n n
n n
p a g p a g p a g
+ + + + + + + = L
L'quation caractristique dsire de l'observateur en boucle ferme est fixe par n
valeurs propres
i
telle que
(5)
1 1
1 1 0
1
( ) 0
n
n n
i n
i
p p d p d p d

=
= + + + + =
L
Par identification de (4) et (5), on aura
1 1 i i i
g d a

=

Exemple
1- Dcrire l'observateur d'tat du systme dcrit par l'quation diffrentielle suivante :
3
3
d y dy dy du
+8 + 17 + 10y = + 4u
dt dt dt dt

La fonction de transfert du systme est
( )
( )
( )
3
Y p p +4
H p
U p p +8p +17p +10
= =
La forme compagne d'observabilit correspondante est

[ ]
0 0 10 4
1 0 17 1
0 1 8 0
0 0 1
X X u
y X
( (
( (
= +
( (
( (

=


67/76
1
2
3
0 0 (10 )
( ) 1 0 (17 )
0 1 (8 )
g
e A GC e g e
g
+ (
(
= = +
(
( +

3
3 2 1
( ) (8 ) (17 ) (10 ) 0 A GC g g g = + + + + + + = (E1)

2- Performance dsire : lobservateur rpond 10 fois plus rapidement que la
dynamique de la boucle de commande (de temps de rponse 4 secondes et de
dpassement infrieur 10%).
Dtermination des ples de la boucle de commande:
D=10% z = 0,65 tr.
n
= 5
n
=5/4=1.25
Les ples du second ordre sont - -- -0.7875 0.9707i 0.7875 0.9707i 0.7875 0.9707i 0.7875 0.9707i
Le polynme caractristique de lobservateur de tr=0,4 s ( de ples - -- -7 77 7.875 .875 .875 .875 9 99 9. .. .707i 707i 707i 707i):

2
(p 15.75p + 156.25)(p+80)=0 + (E2)
Identifiant (E1) et (E2), on dduit

1
2
3
12490
1399
88
g
g
g
=
=
=

Exemple
Soit le systme dinjection dinsuline, dentre injection intraveineuse du glycmie
(g/kg/hr) et de sortie la concentration en glycose (mg/100ml), dcrit par sa fonction de
transfert
407( 0, 916)
( )
( 1, 27)( 2, 69)
p+
G p
p+ p+
=
Synthtiser la matrice dobservation
1
2
l
L
l
(
=
(

ayant la rponse dsire caractrise par
=0,7 et
n
= 100 rad/s.

F.C.C :

[ ]
0 1 0
3, 42 3, 96 1
372, 81 407
X X u
y X
( (
= +
( (

=

1 1
2 2
372.81 1 407
( )
3.42 372.81 3.96 407
l l
A LC
l l
(
=
(

2 1 1 2
( ) (3.96 407 372.81 ) (3.42 84.39 372.81 ) 0 A LC l l l l = + + + + + + =

68/76

Le polynme caractristique dsire :
4
140 10 0 + + =
On dduit le vecteur L ;
38.397
35.506
L
(
=
(


69/76
2008-09

Matre de Confrences


Introduction........................................................................................................ 70
Linarisation dune fonction............................................................................. 70
Fonction une variable.................................................................................. 70
Fonction n variables..................................................................................... 71
Linarisation des quations dtat..................................................................... 71
Point dquilibre............................................................................................. 71
Linarisation................................................................................................... 71
Exemple : Etude du mouvement de tangage dun avion............................. 72
Modlisation autour du rgime permanent ................................................. 73


70/76
CHAP. IX LINEARISAT CHAP. IX LINEARISAT CHAP. IX LINEARISAT CHAP. IX LINEARISATION DES EQUATIONS ION DES EQUATIONS ION DES EQUATIONS ION DES EQUATIONS
NON LINEAIRES NON LINEAIRES NON LINEAIRES NON LINEAIRES

Les systmes usuels de commande contiennent des lments non linaires, et les
quations les modelisantes sont des quations diffrentielles non linaires. On rencontre
des difficults lors de ltude et lanalyse de la dynamique des systmes non linaires. Les
mthodes danalyse conventionnelles ne peuvent tre appliques : quations
diffrentielles linaires, transformation de Laplace
Pour ces raisons, on expose dans ce chapitre les techniques de linarisation des quations
non linaires; nous prsentons la technique de linarisation qui consiste approximer la
rponse des systmes non linaires par une quation diffrentielle linaire. Cette
approximation est valable dans une rgion autour dun point de fonctionnement,
gnralement un point dquilibre.
Linarisation dune fonction Linarisation dune fonction Linarisation dune fonction Linarisation dune fonction
Fonction une variable
Toute fonction f(x) peut tre dveloppe en srie de Taylor autour d'un point x
0
.
(1)
0 0 0
0 0 0 0
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2! 2!
i
i
x x x i
df d f d f
f x f x x x x x x x
dx dx dx
= + + + + + L L
x est un point proche de x
0
,
La linarisation de la fonction f(x) autour de x
0
consiste prendre les deux premiers
termes de (1), soit :
0 0
0
( ) ( ) ( )
x
df
f x f x x x
dx
= +

Cest lquation dune droite de pente
0
df
x
dx
: la tangente de f(x) en x
0
.


71/76
Fonction n variables
Soit la fonction multivariable
1 2
( ) ( , , , )
n
y f X f x x x = = L .
y peut tre dvelopp en srie de Taylor (dordre 1) autour du point
[ ]
10 20 0
, , ,
O n
X x x x = L .
(2)
0 0 0
0 1 10 2 20 0
1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
X X n n X
n
df df df
f X f X x x x x x x
dx dx dx
= + + + + L
X est un point proche de X
0
,
Si
1
2
n
f
f
y
f
(
(
(
=
(
(

M
est un vecteur alors
1
2
i
i
i
n
i
df
dx
df
df
dx
dx
df
dx
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

M

Linarisation des Linarisation des Linarisation des Linarisation des quations dtat quations dtat quations dtat quations dtat
Point dquilibre
Soit lquation ( , ) X f X u
= .
Le point
0 0
( , ) X u pour lequel
0 0
( , ) 0
O
X f X u
= = est appel point dquilibre point dquilibre point dquilibre point dquilibre du systme.
Linarisation
Soit le systme non linaire non linaire non linaire non linaire dcrit par les quations dtat:
(3)
( , )
( , )
X f X u
y g X u

Autour du point dquilibre
0 0 0
( , , ) X Y u , on linarise les quations (4).
X , f : vecteurs (nx1), u et y scalaires,

On a
(4)
0 0 0 0
( , ) ( , )
0 0 0 0
( , ) ( , )
( , ) ( , ) ( ) ( )
X u X u
f X u f X u
f X u f X u X X u u
X u

= + +

Avec

1 1
1
1 1
( , ) ( , )
( , )
( , ) ( , )
n
n n
f f
X u X u
x x
f X u
X
f f
X u X u
x x
(
(

(
= (
(

(
(

L
M O M
L
et
1
( , )
( , )
( , )
n
f
X u
u
f X u
u
f
X u
u
(
(
(
=
(
(

M
matrice Jacobienne

72/76
Dune faon similaire pour ( , ) y g X u =
(5)
0 0 0 0
0 0 0 0
( , ) ( , )
( , ) ( , )
( , ) ( , ) ( ) ( )
X u X u
g X u g X u
g X u g X u X X u u
X u

= + +

On pose :
0
0
0
X X x
y y y
u u u
= +
= +
= +
%
%
%

La linarisation des quations dtat (3) devient :
0 0 0 0
0
( , ) ( , )
( , ) ( , )
X u X u
f X u f X u
x X X x u
X u

= = +

% % %
0 0 0 0
0
( , ) ( , )
( , ) ( , )
X u X u
g X u g X u
y y y x u
X u

= = +

% % %
En notant
0 0
( , )
( , )
X u
f X u
A
X
,
0 0
( , )
( , )
X u
f X u
B
u
,
0 0
( , )
( , )
X u
g X u
C
X
et
0 0
( , )
( , )
X u
g X u
D
u

Les quations dtat linaris sont alors
x Ax Bu
y Cx Du
= +
= +
% % %
% % %

Exemple : Etude du mouvement de tangage dun avion Etude du mouvement de tangage dun avion Etude du mouvement de tangage dun avion Etude du mouvement de tangage dun avion
(Examen 2004- Universite Paris XII - Val de Marne)

Le modle de tangage dun avion dans le plan vertical est dcrit par les quations
suivantes :
2 0.05cos 10
11 7 100
d
q
dt
dq
q
dt
d
q
dt
=
=
=


73/76
( ) t est langle dincidence, ( ) t est lassiette, ( ) q t est la vitesse de rotation autour de
laxe Gy, ( ) t est langle de braquage de la gouverne (commande).
Modlisation autour du rgime permanent Modlisation autour du rgime permanent Modlisation autour du rgime permanent Modlisation autour du rgime permanent
+++++++++++++++
1. Dterminer les valeurs ( ) t , ( ) t , ( ) q t des diffrentes grandeurs pour le rgime
permanent correspondant une position horizontale de lavion, cest-`a-dire
0
= 0.
+++++++++++++++
Rgime permanent : les drives nulles.
2 0, 05 10
0 11 7 100
0
q
q
q

=
=
=

Le point dquilibre est :
0
0
0, 055
0, 0061
q
=
=
=
=

+++++++++++++++++
2. On pose
0 1
= + ,
0 1
= + ,
0 1
= + et
0 1
q q q = + .
En faisant lapproximation
0
cos cos = , dterminer les quations diffrentielles
linaires satisfaites par
1 1 1 1
, , et q .
+++++++++++++++++
{
1
1 1 1 1
1
1
1 1 1
1
1
2 0.11 0.05cos 10 0.061
11 0.605 7 100 0.61
d
q
dt
dq
q
dt
d
q
dt
= +
= +
=

Do les quations dtat linarises sont
1 1 1
1 1 1
2 1 2
1 1 1
3 3 1
1 1 1
( , ) ( , ) ( , )
( , )
( , ) ( , ) ( , )
( , ) ( , ) ( , )
f f f
X u X u X u
q
f f f f X u
A X u X u X u
X q
f f f
X u X u X u
q

(
(

(
(

= =
(

(
(

(

2 1 0
11 7 0
0 1 0
A
(
(
=
(
(


74/76
1
2
3
( , )
( , )
( , )
( , )
f
X u
u
f f X u
B X u
u u
f
X u
u
(
(
(

(
= =
(

(
(
(

10
100
0
B
(
(
=
(
(

O [ ]
1 1 1
T
X q =
Finalement
1
1
1 1 1
1
1
2 1 0 10
11 7 0 100
0 1 0 0
q q
(
(
( ( (
(
( ( (
= +
(
( ( (
(
( ( (

(


75/76

76/76

VE - My - Cours (2010)

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

VE - My - Cours (2010)

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Etude des Systmes dans l'Espace d'Etat Mohamed Ben Messaoud

= + qui admet comme quation homogne X AX

(t, to) = A(t, to)

= , ayant comme solution

sont bornes par une exponentielle

est semi dfinie ngative.

est donc localement asymptotiquement stable dans la boule :

= , avec la matrice dynamique :

= , avec la matrice d'tat :

Вам также может понравиться