Lgica Matemtica 90004

ACT. 6 TRABAJO COLABORATIVO N.1

Presentado por:
Mario Alexander Escobar Cruz
C.C 80219536

Grupo:
90004_280



Presentado a:
Tutora Claudia Patricia Grajales





UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera
Lgica Matemtica
Bogot, 12 de Octubre de 2011
INTRODUCCIN
Lgica Matemtica 90004


Para efectuar el anlisis de un sistema, es necesario obtener un modelo matemtico que lo
represente. El modelo matemtico equivale a una ecuacin matemtica o un conjunto de
ellas en base a las cuales podemos conocer el comportamiento del sistema.
Es necesario comentar que el modelo matemtico que se desarrolla a partir de un sistema
no es nico, debido a lo cual se pueden lograr representaciones diferentes del mismo
proceso. Estas diferentes representaciones no contradicen una a la otra. Ambas contienen
informacin complementaria por lo que se debe encontrar aquella que proporcione la
informacin de inters para cada problema en particular.
El desarrollo del trabajo colaborativo n.1, es el resultado de la investigacin y la puesta en
prctica de los conocimientos y conceptos estudiados en el desarrollo de la primera unidad
del curso, cada miembro del grupo desarrolla y propone un solucin al problema planteado
dentro de la gua. El resultado del debate de cada propuesta es la que se encuentra plasmada
como resultado final a continuacin.












Lgica Matemtica 90004

OBJETIVOS

* Desarrollar cada uno de los ejercicios propuestos en la gua
* Comprender la metodologa para modelar matemticamente los sistemas dinmicos,
realizando anlisis y sntesis de sistemas.
* Aplicar la funcin transferencia de los sistemas dinmicos.
* Aplicar conceptos y conocimientos adquiridos durante el desarrollo de la primera unidad
el curso para la solucin de problemas prcticos
* Aplicar los conocimientos matemticos que se posee para llegar a conclusiones
matemticas.
* Aplicar la funcin transferencia de los sistemas dinmicos












Lgica Matemtica 90004






Para el sistema hbrido que se muestra en la figura, represente el modelo
matemtico que relacione el voltaje a la entrada ) (s e
i
y la posicin angular a
la salida ) (s u , mediante:

1. Una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo.
2. La funcin de transferencia ) ( / ) ( s s
i
E O .
3. Un diagrama de bloques general y su correspondiente reduccin.
4. Una representacin matricial en espacio de estados.








DESARROLLO
Lgica Matemtica 90004


1. Una ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo.

Las Ecuaciones que gobiernan el comportamiento de los sistemas elctricos son conocidas
como las leyes Kirchhoff de voltaje y corriente (LKV y LKC) las cuales establecen lo
siguiente:

Ley de Voltaje de Kirchhoff (LKV)"La suma algebraica de las cadas de tensin a lo largo
de un trayectoria cerrada es cero".



Ley de corrientes de Kirchhoff (LKC )"La suma algebraica de las corrientes en un nodo
es igual a cero".



Como sabemos en nuestro caso un sistema elctrico en serie est formado por
elementos a travs de los cuales circula la misma corriente, esta relacin la podemos
expresar matemticamente de la siguiente forma:

() ()

()



De donde:
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i
e es la tensin aplicada al motor.
eb es la tensin generada por el motor.
iR es la cada de tensin en la resistencia del motor.
dt
di
L es la cada de tensin en la bobina.
Por definicin fsica de velocidad angular, e se sabe que es:
d
dt
u
e =
A su vez el motor es movido por dos fuerzas paralelas que se producen sobre el conjunto de
espiras que conforman su embobinado interno, producto del campo elctrico, generado por
la corriente elctrica que circula por ellas, y el campo magntico constitutivo del motor, a
las cuales se les denomina par de torsin, y que para este caso en particular identificaremos
con T
b
. Dicho par de torsin depende del momento de inercia del rotor, J, en torno al eje de
giro, y el factor de resistencia de friccin, B, expresado por la siguiente ecuacin:

b
d
T J B
dt
e
e = +


Desarrollo de las ecuaciones diferenciales del sistema:

El torque del motor T est relacionado con la corriente de armadura i, por medio de un
factor constante K.

i K T
T
= (1)

La fuerza contra electromotriz V
e
est relacionada con la velocidad angular por:
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dt
d
K K V
e e
u
e = = (2)
De la figura 2 podemos escribir las siguientes ecuaciones, basadas en la combinacin
de las leyes de Newton y las leyes de Kirchoff:

dt
d
K V Ri
dt
di
L
i K
dt
d
b
dt
d
J
e
T
u
u u
= +
= +
2
2


Representacin en MATLAB
Para la representacin en MATLAB partimos la funcin de transferencia en dos Numerador
y Denominador:

(( )( )

)
Cdigo:
J=1;
b=1;
K=1;
R=1;
L=1;
num=Kt;
den=[((J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+Kt*Ks)).*s];
step (num,den,0:0.1:3)
title(Respuesta al paso unitario del Sistema)
(3)



(4)
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Para la representacin matricial tenemos:
Codigo:

J=5;
b=9;
Kt=12;
Ke=8;
R=12;
L=6;
A=[-b/J Kt/J
-Ke/L -R/L];
B=[0
1/L];
C=[1 0];
D=0;
step(A, B, C, D)


2. La funcin de transferencia ) ( / ) ( s s
i
E O .

Subsistema elctrico
Asimismo, el devanado de inducido es, a todos los efectos, un conductor, con una
resistencia R
a
y una inductancia L
a
, sobre el que hay que considerar, adems, la fuerza
contra electromotriz como una fuente de tensin dependiente de la velocidad de giro. La
ecuacin en la malla de inducido ser, por tanto:

(3)
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin elctrica se tiene
Lgica Matemtica 90004

V
a
(s) = (R
a
+ sL
a
)I
a
(s) + K
e
s
m
(s) (4)

Subsistema mecnico
El par mecnico T(t) desarrollado por el motor se emplea para imprimir aceleracin
angular a la carga y en vencer la fuerza de friccin (la friccin viscosa
es aproximadamente proporcional a la velocidad de giro):

(5)

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin anterior y teniendo en cuenta que la
velocidad angular
m
(s) = s
m
(s) se tiene:

(6)

Funcin de transferencia
Agrupando trminos, la funcin de transferencia que relaciona la tensin de inducido con la
posicin angular es



3. Un diagrama de bloques general y su correspondiente reduccin.

Para determinar el diagrama de bloques del sistema, primero se calcula la transformada
de Laplace de cada una de las ecuaciones que describen el comportamiento de cada
componente, teniendo en cuenta que las condiciones inciales son todas nulas.

Lgica Matemtica 90004

Ecuacin en el dominio
del tiempo
Transformada de Laplace
dt
d
K V Ri
dt
di
L
i K
dt
d
b
dt
d
J
e
T
u
u u
= +
= +
2
2

Ls R
s s K s V
K s bs s Js
Ls R
s s K s V
s I s s K s V s RI s LsI
e
T
e
e
+

= +
+

= = +
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
u
u u
u
u



En seguida se representa la transformada de Laplace de cada ecuacin mediante un
diagrama de bloques, despejando las variables dependientes.

Transformada de Laplace Diagrama de bloques

( ) ( )
( )
i b
E s E s
I s
R Ls

=
+


( )
( )
s
s
s
O
O =

( )
( )
b
T s
s
Js B
O =
+


( ) ( )
b
E s K s = O

( ) ( )
b
T s KI s =

I

K

b
T

O

K

b
E

b
T

1
Js B +

O

O

1
s

O

i
E

1
R Ls +

I

b
E

+
-
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Todos los diagramas juntos dan por resultado el diagrama de bloques del sistema:










A continuacin vamos a simplificar el diagrama. Para ello aplicaremos las propiedades del
algebra de bloques. Reduciendo los bloques en cascada se obtiene:

Como tenemos una retroalimentacin, aplicamos la simplificacin del lazo de
retroalimentacin. As:



Aplicando nuevamente la simplificacin de bloques en cascada obtenemos el diagrama de
bloques simplificado del sistema.
2
( )( )
K
R Ls Js B K + + +

1
s

O

O

i
E

( )( )
K
R Ls Js B + +

1
s

K

i
E

b
E

O

+
-
O

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Esta ecuacin para el motor DC es expresada en diagramas de bloque en la figura
siguiente:

De la ecuacin (8), la ecuacin de transferencia del ngulo de salida con respecto al
voltaje de entrada V(s) es:

( )( ) | |
2
) (
) (
) (
e
v
K b Js Ls R s
K
s V
s
s G
+ + +
= =
t
u
(9)

Del diagrama de bloque de la figura (3) podemos deducir la ecuacin de transferencia
de la velocidad angular con respecto al voltaje de entrada V(s):

( )( ) | |
2
) (
) (
) (
e
v
K b Js Ls R s
K
s V
s
s G
+ + +
= =
t
e
(10)

4. Representacin matricial en el espacio de estados.

Sean
1
x ,
2
x y
3
x , las variables de estado asignadas al sistema. Entonces, por definicin se
cumple lo siguiente:
2
( )( )
K
R Ls Js B s K s + + +

O

i
E

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1
( ) ( ) x t t u = (12)
2
( )
( )
d t
x t
dt
u
= (13)
2
3 2
( )
( )
d t
x t
dt
u
= (14)
Derivando la ecuacin (12) y teniendo en cuenta la ecuacin (3), tenemos lo siguiente:
1
2
( )
( )
dx t d
x t
dt dt
u
= = (15)
Derivando la ecuacin (13) y teniendo en cuenta la ecuacin (4), tenemos lo siguiente:
2
2
3 2
( )
( )
dx t d d d
x t
dt dx dt dt
u u | |
= = =
|
\ .
(16)

Derivando la ecuacin (14), se obtiene,
2 3
3
2 3
dx d d d
dt dt dt dt
u u | |
= =
|
\ .

Basndonos en la ecuacin diferencial (10), que describe al sistema en general,
3 2
2
3 2
( ) ( )
i
d d d
JL JR BL K BR Ke
dt dt dt
u u u
+ + + + = , y despejando de ella
3
3
d
dt
u
, se tiene lo
siguiente:
2
2 3
2
1
( ) ( )
i
dx d d
Ke JR BL K BR
dt JL dt dt
u u | |
= + +
|
\ .


De donde,
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( )
2 3
3 2
1
( ) ( )
i
dx
Ke JR BL x K BR x
dt JL
= + + (17)
En resumen, las ecuaciones (15), (16) y (17), completando los trminos faltantes, las
podemos escribir como
1
1 2 3
0 1 0
dx
x x x
dt
= + +
2
1 2 3
0 0 1
dx
x x x
dt
= + +
2
3
1 2 3
( ) ( )
0
i
dx K BR JR BL K
x x x e
dt JL JL JL
+ +
= +
En representacin matricial, este sistema de ecuaciones es equivalente a,
| |
1 1
2 2
2
3 3
0 1 0 0
0 0 1 0
0
i
x x
d
x x e
dt
x x K
K BR JR BL
JL
JL JL
(
(
(
(
( (
(
(
( (
= +
(
(
( (
(
(
( (
+ +

(
(
(



Se sabe que la salida del sistema es nicamente ( ) t u , por lo tanto, teniendo en cuenta la
ecuacin (12), se concluye que el vector ecuacin de salida, y(t), est constituido por una
sola componente y es,

1 1
( ) ( ) y t x t =

De aqu podemos afirmar que la representacin matricial de la salida es,

| | | || |
1
[1] 0
i
y x e = +
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En definitiva, las ecuaciones dinmicas del sistema, representadas en forma matricial, son
las siguientes:



| |
1 1
2 2
2
3 3
0 1 0 0
0 0 1 0
0
i
x x
d
x x e
dt
x x K
K BR JR BL
JL
JL JL
(
(
(
(
( (
(
(
( (
= +
(
(
( (
(
(
( (
+ +

(
(
(

(Ecuaciones de estado)

| | | || |
1
[1] 0
i
y x e = + (Ecuaciones de salida)












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CONCLUSIONES

Es importante recordar que el mecanismo con que se desarrolla un modelo matemtico
repercute en el desarrollo de otras tcnicas de conocimientos enfocadas al rea
sociocultural.
Es importante mencionar que la inmensa mayora de modelos matemticos no son exactos
y tienen un alto grado de idealizacin y simplificacin, ya que una modelizacin muy
exacta puede ser ms complicada de tratar de una simplificacin conveniente y por tanto
menos til.
Se han asimilados nuevos trminos.
Se incrementa el inters por el estudio de los sistemas dinmicos tema pilar de la
electrnica











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BIBLIOGRAFA


-http://es.scribd.com/doc/2634854/MODELOS-MATEMATICOS-DE-SISTEMAS
FISICOS
- http://isa.uniovi.es/ISAwiki/index.php/Modelado_de_un_motor_CC
Ros, Sixto (1995). Modelizacin. Alianza Universidad. ISBN 978-84-206-2822-6.
Stewart, James (2002): "Clculo, Trascendentes Tempranas". 4 ed. Tr. de Andrs
Sestier. Mxico, Ed. Thomson, p. 1151
Guillermo Duran: Investigacin de operaciones, modelos matemticos y optimizacin,
Centro de Gestin de Operaciones, Departamento de Ingeniera Industrial, Universidad
de Chile.
STEWART, James. "Clculo, Trascendentes Tempranas". 4 ed. Tr. de Andrs
Sestier. Mxico, Ed. Thomson, 2002. p. 1151.