UNIVERSIDAD POLITCNICA DE CATALUA Escuela Tcnica Superior de Ingeniera Industrial de Barcelona Departamento de Ingeniera Mecnica

Tesis Doctoral

APORTE AL DISEO DE ENGRANAJES NO CIRCULARES CILNDRICOS RECTOS

Presentada por HCTOR FABIO QUINTERO RIAZA

Directores Dr. Salvador Cardona Foix Dra. Llusa Jordi Nebot

Barcelona, 2006

APORTE AL DISEO DE ENGRANAJES NO CIRCULARES CILNDRICOS RECTOS

CONTENIDO Pg AGRADECIMIENTOS PREFACIO LISTA DE SMBOLOS CAPTULO 1: INTRODUCCIN 1.1 1.2 1.3 Motivacin Objetivos Estructura de la tesis i iii v 1 1 3 4 7 7 22 38 43 44 47 48 54 61 63 65 67 71 73

CAPTULO 2: ESTADO DEL ARTE 2.1 2.2 2.3 Aplicaciones Teoras de diseo del perfil del diente Procesos de manufactura

CAPTULO 3: LEYES DE DESPLAZAMIENTO Y CURVAS PRIMITIVAS 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 Ley de desplazamiento de un engranaje no circular Curvas armnicas Curvas de Bzier no paramtricas Curvas B-spline no paramtricas Ley de desplazamiento de las ruedas elpticas Ley para ruedas con periodos de rotacin diferentes Obtencin de las curvas primitivas Radio de curvatura de las curvas primitivas Vector tangente de las curvas primitivas

3.10 Longitud de las curvas primitivas

APORTE AL DISEO DE ENGRANAJES NO CIRCULARES CILNDRICOS RECTOS

Pg 3.11 Casos de estudio 3.11.1 Ley de desplazamiento armnica 3.11.2 Curva de Bzier 3.11.3 Curva B-spline 3.11.4 Ruedas elpticas 3.11.5 Ruedas con relacin de periodos de rotacin doble CAPTULO 4: PERFIL DEL DIENTE 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 Principio de diseo Generacin del perfil del diente Curvas de addendum y de dedendum Radio de curvatura del perfil del diente Ubicacin del dentado Obtencin de la curva base Influencia del radio de curvatura sobre las curva base Mnimo nmero de dientes Casos de estudio 4.9.1 4.9.2 Ruedas dentadas Estudio de la curva base 4.9.2.1 Curva base: Ley armnica 4.9.2.2 Curva base: Curva de Bzier 4.9.2.3 Curva base: Ruedas elpticas 4.9.2.4 Curva base: Engranaje con relacin de periodos de rotacin doble 4.9.3 Mnimo nmero de dientes 74 75 77 79 81 82 85 87 87 94 98 99 100 111 113 114 114 116 119 121 122 124 125 127 128 130 134 136 138 139 139

CAPTULO 5: RECUBRIMIENTO Y LNEA DE ENGRANE 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 Intervalo de contacto y arco de accin Recubrimiento en los engranajes no circulares Obtencin de la lnea de engrane Curvatura relativa entre los perfiles en contacto Velocidad de deslizamiento Casos de estudio 5.6.1 Recubrimiento

Hctor Fabio Quintero Riaza

Departament dEnginyeria Mecnica

CONTENIDO

xi

5.6.2 5.6.3 5.6.4 5.6.5

Influencia del ngulo de presin en el recubrimiento de un engranaje no circular Influencia del nmero de dientes en el recubrimiento de un engranaje no circular Curvatura relativa Velocidad de deslizamiento especfica

Pg 142 144 146 149 153 153 154 156 158 159 159 162 165

CAPTULO 6: FUERZAS EN LOS ENGRANAJES NO CIRCULARES 6.1 Anlisis cinetosttico de los engranajes no circulares 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.2 6.2.1 6.3 Par en el eje de la rueda conductora Fuerza generada en el contacto entre los dientes de las ruedas dentadas Reacciones en los pivotes fijos de las rueda dentadas Anlisis cinemtico del mecanismo de doble manivela

Anlisis cinetosttico del mecanismo de doble manivela 6.2.2 Anlisis cinetosttico del mecanismo de doble manivela Comparacin de las reacciones en los apoyos y del par entre un mecanismo articulado y un engranaje no circular con idntica ley de movimiento

CAPTULO 7: COMPROBACIN EXPERIMENTAL DEL PAR 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 Descripcin del montaje Modelo dinmico del sistema: engranajes no circulares Modelo dinmico del sistema: mecanismo articulado Evaluacin experimental de las resistencias pasivas en el conjunto motor-reductor Par generado por un motor de corriente contina Resultados 7.6.1 Obtencin de la velocidad angular mediante la lectura del contador del encoder 7.6.2 Evaluacin experimental de las resistencias pasivas en el conjunto motor-reductor 7.6.3 7.6.4 7.6.5 Determinacin de la inercia del reductor Validacin del par motor en el engranaje no circular Validacin del par motor en el mecanismo articulado

173 173 176 179 182 183 184 184 186 187 188 191 195 195

CAPTULO 8: CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 8.1 Conclusiones

ETSEIB UPC

Hctor Fabio Quintero Riaza

xii

APORTE AL DISEO DE ENGRANAJES NO CIRCULARES CILNDRICOS RECTOS

Pg 8.2 8.3 Aportaciones de la tesis Recomendaciones 200 202 203 209 211 211 215 223 223 225

BIBLIOGRAFA ANEXOS A.1 Sntesis de la ley de desplazamiento del engranaje cinemticamente equivalente al mecanismo articulado A.1.1 Cinemtica del mecanismo de doble manivela A.1.2 Sntesis de la ley de desplazamiento del engranaje no circular A.2 Equilibrado de un cuadriltero articulado A.2.1 Mtodo de los vectores linealmente independientes A.2.2 Diseo del mecanismo de doble manivela

Hctor Fabio Quintero Riaza

Departament dEnginyeria Mecnica