De Elementenmethode: Faculteit Ingenieurswetenschappen

Faculteit Ingenieurswetenschappen
De elementenmethode
in de
toegepaste mechanica
Prof. Dr. ir. Benedict Verhegghe
Gedoceerd in het academisch jaar 20072008
UNIVERSITEIT GENT
Faculteit Ingenieurswetenschappen
De elementenmethode
in de toegepaste mechanica
Prof. Dr. ir. Benedict Verhegghe
c 1995 B. Verhegghe, Universiteit Gent
Typeset with the T
E
X/L
A
T
E
X typesetting system on a DOS PC, using the public domain
packages
4
T
E
X (which is based on the famous emT
E
X).
The main part of the text was set in 11pt Computer Modern roman font.
The L
A
T
E
X main style was report. Principal other styles les used (all in public domain):
amstex, theorem, fancyhdr, fancybox, figures, changbar, makeidx,
[dutch]babel. Some T
E
X-hacking completed the customization of the layout.
Figures were created either with AutoCAD, with the L
A
T
E
X picture environment, with the
shareware plot program GLE, or with the FEM pre/post-processor PATRAN. All gures were
processed electonically and included automatically into the text. The Graphics Workshop
of the
4
T
E
X distribution was very useful in converting the dierent graphic formats.
The slightly reworked edition was prepared on a Linux system (actually the same PC as
before: I kicked o DOS and all other M$ stu), using Ntex. Printed out with dvips. Only
had to change fancyhdr to fancyheadings and changbar to changebar in the main
document and everything came out exactly as before !!
The picture on the front page was created with The Gimp. Yes, this is a shameless plug for
Linux, T
E
X and all free software. BTW., Im now using tetex (from the TeX-Live CD)
and RedHat Linux.
In view of the pending curriculum overhaul, this version only diers by some cosmetic
changes: we now use the sublime Euler fonts for mathematics; many gures have been
recreated in MetaPost. Again this was prepared with a TeX-Live tetex installation, but
now on Gentoo Linux (really rocks!), and using the XEmacs editor with AUCTeX and
RefTeX packages.
Inhoudsopgave
Voorwoord vi
Deel I Theorie en principes
1 Inleiding 1-1
1.1 Situering en doelstellingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2 Typograsche konventies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.3 Begrippen uit de elasticiteitsleer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.4 Matrixnotatie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
2 Variationele methoden 2-1
2.1 Analyse van diskrete systemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.1.1 Stationaire problemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.1.2 Tijdsafhankelijke problemen . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
2.1.3 Eigenproblemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
2.2 Analyse van kontinue systemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
2.2.1 Dierentiele formulering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
2.2.2 Variationele formulering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
2.3 Gewogen residu en Ritz methoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
2.4 De elementenmethode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-19
2.5 Nevenvoorwaarden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-21
3 Elementenmethode voor lineair elastische problemen 3-1
3.1 Algemene formulering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1.1 Verdeling in elementen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.1.2 Interpolatie van de verplaatsingen . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.1.3 Vervormingen en spanningen . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.1.4 Benaderend evenwicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
3.1.5 Assenkruistransformatie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.1.6 Samenvoegen van de elementen . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.1.7 Oplossen van het stelsel Randvoorwaarden . . . . . . . 3-14
3.1.8 Berekening van de spanningen . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.1.9 Konvergentie van de oplossing . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.1.10 Initiele vervormingen en spanningen . . . . . . . . . . . . . 3-21
3.1.11 Samenvatting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
3.2 Toepassing op specieke problemen . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
3.2.1 Vlakspanning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
3.2.2 Vlakvervorming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-25
3.2.3 Axiaalsymmetrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26
3.2.4 Vakwerken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
3.2.5 Balken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
3.2.6 Platen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
4 Elementen en hun interpolatiefunkties 4-1
4.1 Soorten elementen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2 Eenvoudige kontinu um elementen Polynomiale interpolatie . . 4-2
4.2.1 Lijnelementen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.2.2 Driehoekige elementen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.2.3 Rechthoekige elementen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.2.4 Driedimensionale elementen . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.3 Isoparametrische elementen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.3.1 Natuurlijke koordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.3.2 Interpolatiefunkties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.3.3 Driedimensionale elementen . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.3.4 Driehoekige elementen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
4.3.5 Elementen met veranderlijk aantal knopen . . . . . . . . . 4-20
4.3.6 Opstellen van de element-matrices . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.4 Numerieke integratie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.5 Enkele praktische overwegingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
4.5.1 Keuze van de interpolatiegraad . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
4.5.2 Integratieschema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
4.5.3 Opstellen van de belastingsvektor . . . . . . . . . . . . . . 4-31
4.5.4 Berekening van de spanningen . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
4.6 Kondensatie van vrijheidsgraden Superelementen . . . . . . . . 4-35
5 Balken, platen en schalen 5-1
5.1 Hermite-interpolatie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.2 Balken en raamwerken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.2.1 Enkelvoudige buiging van doorgaande balken . . . . . . . . 5-3
5.2.2 Buiging met normaalkracht Vlakke raamwerken . . . . 5-6
5.2.3 Ruimtelijke raamwerken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.3 Balkelement met dwarskrachtvervorming . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5.4 Een isoparametrisch Lagrange balkelement . . . . . . . . . . . . 5-11
5.5 Platen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
5.6 Schalen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
6 Dynamische analyse 6-1
6.1 Diskrete formulering van het dynamisch evenwicht . . . . . . . . . 6-1
6.2 Rechtstreekse tijdsintegratie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6.2.1 Centrale dierentie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6.2.2 Houbolt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.2.3 Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6.2.4 Wilson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7
6.3 Eigentrillingen en modale superpositie . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
6.3.1 Eigentrillingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
iii
6.3.2 Modale superpositie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.4 Keuze van een geschikte methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
Deel II Implementatie
7 Implementatie van de elementenmethode 7-1
7.1 Overzicht van de struktuur van een klassiek elementenprogramma. 7-1
7.2 Invoer van het elementenmodel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
Deel III Pre- en Postprocessing
8 Preprocessing 8-1
8.1 Geometrisch model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
8.2 Elementenmodel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
8.3 Materialen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
8.4 Belastingen en randvoorwaarden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
9 Postprocessing 9-1
Deel IV Gevallenstudies
10 Niet-lineaire thermische en spannings-analyse 10-1
Bibliograe B-1
Index I-1
iv
Lijst van tabellen
2.1 Flux- en puntgrootheden voor verschillende problemen. . . . . . . . 2-5
3.1 Doorbuiging aan de tip van de kraagligger in guur 3.11. De waarden
zijn met 10
3
te vermenigvuldigen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
3.2 Overzicht van de verplaatsingen, vervormingen en spanningen ge-
bruikt bij verschillende modellen van konstrukties . . . . . . . . . . 3-24
4.1 Interpolatiefunkties voor een vierhoekig isoparametrisch element met
49 knopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4.2 Gewichten voor Newton-Cotes kwadratuurformules. . . . . . . . . . 4-24
4.3 Gewichten voor Gauss kwadratuurformules. . . . . . . . . . . . . . 4-25
4.4 Verplaatsing van het aangrijpingspunt van de puntlast in guur 4.29 4-30
4.5 Spanningen in de knopen A, B en C van het elementenmodel in guur
4.34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
Voorwoord
Doelstelling In de toegepaste mechanica is de elementenmethode gedurende de
laatste decennia uitgegroeid tot de voornaamste numerieke methode voor het oplos-
sen van moeilijke randwaardeproblemen. Tot voor een tiental jaren was het praktisch
gebruik ervan voorbehouden aan een relatief beperkt aantal gespecialiseerde ingeni-
eurs, die de beschikking hadden over de vereiste zware computerapparatuur. In de
jaren tachtig heeft de ontwikkeling van goedkope, krachtige computers gezorgd voor
een versnelde verspreiding van de elementenmethode, zelfs tot in kleine bedrijven.
Het berekenen van spanningen en vervormingen in konstrukties, zowel in de bouw
als in de scheepsbouw en de werktuigbouw, gebeurt tegenwoordig voor het overgrote
deel met behulp van eindige elementen. De vroeger gebruikte benaderende en ite-
ratieve methodes zijn haast kompleet verlaten. In de opleiding van de ingenieurs is
een kursus over de elementenmethode daarom onontbeerlijk geworden.
De versnelde proliferatie van de black-box elementenprogrammas is evenwel
geen garantie voor de kwaliteit en het goed gebruik van de resultaten. Men kan
dergelijke programmas niet met vrucht gebruiken wanneer men niet een juist inzicht
heeft omtrent de manier waarop het fysisch probleem door de numerieke benadering
gemodelleerd wordt. Daartoe volstaat een kennis van de wiskundige achtergrond van
de elementenmethode niet. Een element dat in het ene geval zeer goede resultaten
geeft, kan in andere omstandigheden totaal onbruikbaar zijn. Wanneer men niet een
voldoende inzicht in het mechanisch gedrag kombineert met een grondige kennis van
de werking en mogelijkheden van de numerieke methoden, zijn ernstige vergissingen
niet te vermijden. Verkeerd gebruik van de elementenmethode heeft helaas al
meermaals erge gevolgen gehad.
In de wiskundige benaderingen vindt men gewoonlijk alleen academische voor-
beelden van simpele dierentiaalvergelijkingen over eenvoudige domeinen, en met
eenvormige randvoorwaarden. Bovendien worden de dierentiaalvergelijkingen en
randvoorwaarden als een exact gegeven beschouwd. In de toegepaste mechanica
daarentegen hebben we meestal te maken met stelsels van gekoppelde dierentiaal-
vergelijkingen, over zeer ingewikkelde meervoudig samenhangende domeinen, met
bijzonder complexe randvoorwaarden. De benadering die we zoeken is daarenboven
niet de beste oplossing van een gekend wiskundig randwaardenprobleem, maar die
oplossing die het best met de fysische werkelijkheid overeenstemt. Het opstellen
van het wiskundig model is een deel van ons probleem. Wat men in de wiskundig
georienteerde boeken vindt is niet de elementenmethode, maar de wiskundige basis
voor de elementenmethode.
Deze kursus gaat over het modelleren en oplossen van fysische problemen met
behulp van de elementenmethode. Het toepassingsdomein is zo uitgebreid dat we
lang niet alle onderwerpen in deze inleidende kursus kunnen aan bod laten komen.
Daarom verwijzen we graag naar de zeer uitgebreide literatuur omtrent de elemen-
tenmethode. Enkele belangrijke standaardwerken op dit gebied zijn in de biblio-
grae aan het einde van deze kursus opgenomen. We vermelden hier het boek van
Zienkiewicz[2], een werk dat voor vele ingenieurs de eerste kennismaking met de ele-
mentmethode is geweest en dat in zijn laatste uitgave nog steeds aanbevolen lektuur
is. Het boek van Bathe[1], dat bijzonder inspirerend is geweest bij het schrijven van
deze kursus, is een zeer volledig werk, zowel op theoretisch als op praktisch vlak.
Wie zijn fundamentele kennis van de methode na deze kursus wil verdiepen, vindt
er een schat aan interessante informatie, met algoritmen en toepassingen in velerlei
domeinen.
De veralgemeende doorbraak van de elementenmethode is geen eindpunt, maar
slechts een kleine stap in een evolutie. Grasche werkstations worden de komende
jaren veel goedkoper. De elementenprogrammas worden steeds meer gentegreerd
in CAD-paketten. Computergesteund ontwerpen wordt rechtstreeks gekoppeld aan
computergestuurde produktiemethodes. En reeds maakt het Concurrent Enginee-
ring opgang, waarbij het hele industriele gebeuren van concept, ontwerp, produktie,
research, inkoop, verkoop, voorraadbeheer, prijsvorming, boekhouding, fakturatie,
dokumentatie, kommunikatie, . . . , een reusachtig proces wordt van informatieover-
dracht tussen de diverse deelnemende groepen. Tegen deze achtergrond is het nodig
om de opleiding van de ingenieurs te herorienteren. Men moet de studenten niet
nodeloos belasten met het aanleren en inoefenen van verouderde berekeningstech-
nieken, die niet meer (zouden moeten) gebruikt worden. Nu het loutere rekenwerk
kan overgelaten worden aan machines, moet de aandacht meer toegespitst worden
op vernieuwing en optimalisatie van produkten en de produktiemethodes. Wat een
goed ingenieur hiervoor nodig heeft is een voldoende theoretische achtergrond en
de nodige basiskennis om de vele voorhanden zijnde hulpmiddelen (zoals eindige-
elementenprogrammas) te gebruiken bij het oplossen van problemen. We hopen
met deze kursus hieraan een kleine bijdrage te kunnen leveren.
Gent, 16 februari 1994,
B. Verhegghe
vii
Deel I
Theorie en principes
Hoofdstuk 1
Inleiding
Overzicht In dit hoofdstuk situeren wij de elementenmethode als een van de werk-
middelen van de ingenieur bij het analyseren van komplexe fysische problemen. Wij
geven de doelstellingen van dit opleidingsonderdeel en overlopen de inhoud. De
voornaamste typograsche konventies van deze syllabus worden op een rijtje gezet.
Tenslotte wordt de veronderstelde voorkennis omtrent de mechanika van materialen
en konstrukties opgefrist en in een vorm gebracht die verderop direkt bruikbaar is.
Voor wie de voorkennis niet kan dit als een beknopte kennismaking gelden.
1.1 Situering en doelstellingen
Bij de studie van komplexe fysische problemen doen ingenieurs steeds meer beroep
op de elementenmethode
12
. Niet alleen in het klassieke domein van de mechanika
van konstrukties, waar de methode haar ontstaan heeft gekend, maar ook in vele
andere domeinen als warmteoverdracht, stromingsmechanika, elektrostatika, . . . , is
de elementenmethode uitgegroeid tot een onmisbaar werktuig voor de onderzoeks- en
ontwerpingenieur. Gekoppeld aan de kracht van hedendaagse digitale computers is
daarmee de numerieke behandeling mogelijk geworden van zeer komplexe problemen,
waarvan de analytische behandeling ondenkbaar is.
De analyse van een fysisch probleem geschiedt doorgaans in vier stappen:
1. Eerst wordt het werkelijke systeem gedealiseerd tot een model dat geschikt is
voor berekening.
2. Daarna worden de vergelijkingen opgesteld die het gedrag van het ideale model
beschrijven.
3. Vervolgens worden die vergelijkingen opgelost, analytisch en/of numeriek.
4. Tenslotte moeten de resultaten genterpreteerd worden in het kader van het
werkelijk probleem.
De elementenmethode is een van de vele bestaande werktuigen die van pas komen
in de derde fase. Niettemin zal in deze kursus over de vier fasen gesproken worden.
1
E. Finite Element Method
2
Wij verkiezen deze beknopte en duidelijke term boven het weinig nederlands klinkende methode
van de eindige elementen en het onhandige eindige-elementenmethode. Alleen waar verwarring
mogelijk is zullen we expliciet de term eindige vermelden.
1.2. Typograsche konventies 1-2
Voor een ingenieur zijn de eerste en laatste stap immers veel belangrijker dan de
wiskundige oplossing van het gedealiseerd systeem. Een slecht gekozen model zal,
zelfs indien het met grote nauwkeurigheid werd opgelost, weinig relevante resultaten
opleveren.
Bij het modelleren zal de ingenieur vooral een beroep moeten doen op zijn er-
varing (in de toekomst zullen expertsystemen en AI-technieken hierbij wellicht een
belangrijke steun vormen). Daarvoor is een goede kennis vereist van de mogelijkhe-
den en beperkingen van de onderscheiden oplossingsmethodes. Het is de bedoeling
van deze kursus om daar toe bij te dragen. De uiteenzetting blijft daarom niet
beperkt tot de louter technisch-mathematische aspekten van de elementenmethode.
We hebben veelvuldig voorbeelden uit diverse domeinen van de ingenieurspraktijk
ingelast. We beogen hiermee, naast een verduidelijking van de theorie, ook een
breder inzicht in het modelleren van de werkelijke problemen te verschaen.
De inhoud van de kursus is gestruktureerd in drie delen. Het eerste en grootste
deel behandelt de theorie en principes van de elementenmethode. In het tweede deel
worden een aantal interessante implementatiedetails beschreven. Het derde deel gaat
over het praktisch gebruik van op de elementenmethode gebaseerde computerpro-
grammas. Tenslotte worden in deel vier een aantal gevallenstudies behandeld die
sommige aspecten uit de voorgaande delen kombineren. De vier delen staan tamelijk
los van elkaar.
1.2 Typograsche konventies
De belangrijkste gedeelten van deze kursus zijn gezet in 11-punts Computer Modern
romein. Dat is het lettertype van de tekst die u nu leest. Voorbeelden, gedeelten die
niet onmisbaar zijn voor het begrijpen van de rest van de tekst, en nuttige informatie
die niet direkt deel uitmaakt van de leerstof, zijn in een kleiner romein gezet
zoals dit stukje tekst.
Die gedeelten zijn bovendien aan de linkerkant met een vertikale streep gemerkt.
Formules en wiskundige symbolen zijn zoals het hoort in een speciaal
wiskundig font
3
gezet; namen van standaard wiskundige funkties worden evenwel in
gewoon romein gezet.
Kolomvektoren en matrices staan tussen vierkante haken; voor rijvektoren zijn
accolades gebruikt. Een superscript
T
duidt de getransponeerde matrix aan. Sym-
bolen die een (mathematische) vektor of een matrix voorstellen zijn vetjes gezet.
Fysische vektoren krijgen een pijltje boven hun symbool.
Formules, guren en tabellen zijn per hoofdstuk genummerd. Formules die op-
treden binnen een voorbeeld worden evenwel lokaal genummerd, met kleine letters.
1.3 Begrippen uit de elasticiteitsleer
Het merendeel van de toepassingen in deze kursus situeren zich in het domein van
de mechanika van materialen en konstrukties. Het is daarom nuttig vooraf enige
begrippen uit de elasticiteitsleer weer op te frissen, of een introduktie te geven aan
wie niet vertrouwd is met het domein.
3
Hermann Zapfs Euler font
1.3. Begrippen uit de elasticiteitsleer 1-3
In de elasticiteitsleer is de tensornotatie gebruikelijk. De theorie van de de ele-
mentenmethode laat zich evenwel gemakkelijker formuleren met behulp van de ma-
trixnotatie, die dichter aansluit bij de implementatie in een computerprogramma.
Een overzicht van de verschillende notaties is (ook) daarom gewenst. Bovendien
maakt het deze kursus tot een afgerond geheel dat kan gebruikt worden zonder te
moeten teruggrijpen naar vroegere kursussen.
In dit onderdeel gebruiken we dezelfde notatie als in de kursus Elasticiteit en
sterkteleer. Dat houdt in dat hier (en alleen hier) de impliciete sommatiekonventie
van de tensornotatie gebruikt wordt: waar gelijke indices voorkomen in een term
moet gesommeerd worden met de waarde van de index achtereenvolgens gelijk aan
1, 2, 3.
Koordinaten en verplaatsingen We beschouwen een driedimensionaal kontinu
medium V met rand S, in een globaal cartesisch assenstelsel x
i
, (i = 1, 2, 3). Een
willekeurig punt van het lichaam wordt gerefereerd door zijn koordinaten x
i
in de
onvervormde toestand. Bij vervorming van het lichaam ondergaat het punt x
i
een
verplaatsing u(x
i
) = u
i
e
i
. Bemerk dat de komponenten u
i
funkties zijn van de
koordinaten x
i
. Terwille van de eenvoud zullen we evenwel in de meeste formules
het argument (x
i
) achterwege laten.
Vervorming De vervormingstoestand in elk punt van het vervormde lichaam is
volledig bepaald door de 3 3 getallen van de vervormingstensor (of rektensor):
ij
=
1
2
_
u
i
x
j
+
u
j
x
i
+
u
k
x
i
u
k
x
j
_
. (1.1)
Uit de denitie volgt onmiddellijk dat de vervormingstensor symmetrisch is:
ij
=
ji
. (1.2)
De rektensor bevat dus slechts zes verschillende elementen.
In de meeste praktische toepassingen zijn de verdraaiingen en de vervormingen
klein. De vervormingen worden dan met een goede benadering gegeven door enkel
de lineaire termen te behouden
4
:
ij
=
1
2
_
u
i
x
j
+
u
j
x
i
_
. (1.3)
De diagonaalelementen
ii
geven dan de relatieve verlenging weer van een lijnelement
gericht volgens de x
i
-as. De buiten de diagonaal gelegen elementen
ij
zijn een maat
voor de helft van de hoekvermindering tussen de overeenkomstige assen i en j.
Aansluitingsvoorwaarden Niet alle denkbare stellen funkties
ij
(x
i
) zijn kom-
patibel. Om na integratie fysisch aanvaardbare verplaatsingsvelden op te leveren
moeten de vervormingen
ij
voldoen aan de zogenaamde aansluitingsvoorwaarden
(of kompatibiliteitsbetrekkingen)
4
. Zij zijn zelden vandoen, omdat men meestal ver-
plaatsingen en/of spanningen als onbekenden gebruikt. In het eerste geval verzekert
men de kompatibiliteit door kontinuteit van het verplaatsingenveld, in het tweede
geval drukt men de kompatibiliteit uit via een zwakke formulering zoals bijvoorbeeld
de stelling van de complementaire energie.
4
Zie kursus Elasticiteit en sterkteleer
Spanningen De spanningstoestand in elk punt is eveneens volledig bepaald door
een 3 3 tensor. Het element
ij
van die spanningstensor geeft de komponente
volgens de as j van de spanning werkend op het oppervlak met buitennormale gericht
volgens i. De diagonaalelementen
ii
worden normaalspanningen genoemd. De
overige elementen zijn de schuifspanningen .
Evenwichtsvoorwaarden Per eenheid van volume werken op het lichaam de vo-
lumekrachten f
i
. Op de rand van het lichaam grijpen de oppervlaktekrachten
i
aan
(per eenheid van oppervlakte). Het translatie-evenwicht vergt dat de spanningen in
elk punt binnen het lichaam voldoen aan de drie dierentiaalvergelijkingen
ij
x
j
+f
i
= 0. (1.4)
Uit het rotatie-evenwicht volgt dat de spanningstensor symmetrisch moet zijn:
ij
=
ij
. (1.5)
Dit wordt ook de wederkerigheid van de schuifspanningen genoemd. Tenslotte vergt
het evenwicht aan de rand van het lichaam dat in elk punt daarvan
ij
n
j
=
i
. (1.6)
Materiaalwetten De aansluitings- en evenwichtsvoorwaarden gelden ongeacht
het materiaal waaruit het lichaam vervaardigd is. Het materiaal is daarentegen de-
terminerend voor het verband tussen de spanningstensor en de vervormingstensor.
Voor een lineair elastisch materiaal geldt
ij
= C
ijkl
kl
, (1.7)
waarin de C
ijkl
(materiaal)konstanten zijn. Meer algemeen kunnen de getallen C
ijkl
evenwel afhankelijk zijn van
5
: de rekken, de spanningen, de tijd, de temperatuur, de
beschadiging, . . . , zelfs van het gebruikte assenstelsel. Merk op dat het symmetrisch
zijn van de vervormingstensor en de spanningstensor zekere voorwaarden oplegt aan
de elementen C
ijkl
.
Voor een lineair elastisch, isotroop materiaal kan (1.7) in de volgende vorm ge-
schreven worden:
ij
=
E
1 +
_
ij
+
ij
1 2
I
1
_
, (1.8)
waarin
ij
de Kronecker-delta is en I
1
=
ii
=
11
+
22
+
33
de eerste invari-
ant van de vervormingstensor. Tenslotte blijven twee materiaalkonstanten over: de
elasticiteitsmodulus E en de koecient van Poisson .
Elastische energie Bij het belasten van een lichaam wordt de daarbij uitgeoe-
fende arbeid in het lichaam opgeslagen als elastische energie. Ze wordt per volume-
eenheid gegeven door
U =
1
2
ij
ij
. (1.9)
5
Zie kursus Mechanica van Materialen
De totale elastische energie in het systeem is dan
U =
___
V
UdV =
1
2
___
V
ij
ij
dV. (1.10)
Bij het ontlasten komt deze energie terug vrij.
Spannings- en vervormingsanalyse Om de spanningen en vervormingen in een
lichaam te berekenen beschikken we over drie soorten vergelijkingen:
evenwichtsvoorwaarden,
aansluitingsvoorwaarden (kompatibiliteitsbetrekkingen),
konstitutieve betrekkingen (materiaalwetten).
Behalve voor zeer eenvoudige geometrieen en belastingen is het doorgaans niet mo-
gelijk een analytische oplossing te vinden die aan alle betrekkingen voldoet. Vaak
moet men zijn toevlucht nemen tot het vinden van een benaderende oplossing. Als
we uitgaan van een gekozen kontinu verplaatsingenveld en daaruit met (1.3) de
vervormingstensor berekenen, dan is automatisch voldaan aan de aansluitingsvoor-
waarden. Met een gegeven materiaalmodel kan dan de spanningstensor berekend
worden. Elk zinvol materiaalmodel zal ervoor zorgen dat automatisch voldaan is
aan de symmetrievoorwaarde (1.5).
We moeten nu enkel nog voldoen aan de evenwichtsvoorwaarden (1.4) binnen
het lichaam en (1.6) op de rand van het lichaam. De benaderende oplossing die we
trachten te konstrueren zal gewoonlijk niet in elk punt aan alle evenwichtsvoorwaar-
den voldoen. Een oplossing die dat wel doet is immers de (enige) exakte oplossing.
We proberen daarom op een globale manier aan het evenwicht te voldoen door de
voorwaarden (1.4) en (1.6) te vermenigvuldigen met gewichtsfunkties u
i
en te in-
tegreren over het volledige lichaam met volume V en omtrek S:
___
V
_
ij
x
j
+f
i
_
u
i
dV
__
S
_
ij
n
j

i
_
u
i
dS = 0. (1.11)
Gewoonlijk kiest men als benadering voor de verplaatsingen een som van n ba-
sisfunkties, elk vermenigvuldigd met een onbekende koecient:
u
i
(x
i
) =
n
k=1
a
k
u
(k)
i
(x
i
). (1.12)
De koecienten a
k
kunnen bepaald worden door n vergelijkingen (1.11) te schrijven
met goed gekozen gewichtsfunkties u
i
. De exacte oplossing voldoet aan (1.11) voor
alle mogelijke u
i
.
Virtuele arbeid De uitdrukking (1.11) kan worden omgevormd tot
6
___
V
f
i
u
i
dV +
__
S
i
u
i
dS
___
V
ij
ij
dV = 0. (1.13)
6
1.4. Matrixnotatie 1-6
waarin
ij
=
1
2
_
u
i
x
j
+
u
j
x
i
_
. (1.14)
Interpreteren we u
i
als een virtuele verplaatsing en
ij
als de bijhorende virtuele
rek, dan stelt (1.13) de bijhorende virtuele arbeid voor van de uitwendige belastingen
en van de inwendige spanningen over het volledige lichaam. Noteer dat de virtuele
rek met (1.14) berekend wordt, ook wanneer de werkelijke rekken met (1.1) worden
becijferd. Het principe van de virtuele arbeid drukt louter het evenwicht van het
lichaam uit, en is daarom algemeen geldig, ongeacht het materiaalgedrag.
Potentiele energie Voor een elastisch materiaal kan het evenwicht ook uitgedrukt
worden met behulp van de stelling van de potentiele energie
7
. Van alle verplaatsings-
velden die voldoen aan de geometrische randvoorwaarden levert de juiste oplossing
een absoluut minimum voor de funktionaal
=
1
2
___
V
ij
ij
dV
___
V
f
i
u
i
dV
__
S
i
u
i
dS (1.15)
waarin
ij
gegeven wordt door (1.8). De eerste term van het rechterlid van (1.8) is de
totale elastische energie, de andere termen vormen de potentiaal van de uitwendige
belastingen.
1.4 Matrixnotatie
De hierboven gebruikte tensornotatie met impliciete sommatie is zeer krachtig bij
de theoretische behandeling van de elasticiteitsleer. Bij de elementenmethode is
het evenwel handiger te werken met matrixnotatie, die gemakkelijker in een compu-
terimplementatie om te zetten is en met ingenieursgrootheden, waarbij het dubbel
stockeren van gelijke termen vermeden wordt. We hernemen hierna in matrixnotatie
de voornaamste formules uit het vorige onderdeel. Het begrip vektor moet in het
vervolg als een wiskundig begrip gedacht worden (een rij of kolom getallen) en niet
als een fysisch begrip.
Koordinaten en verplaatsingen We heten de koordinaatassen x, y en z in plaats
van x
1
, x
2
en x
3
. De verplaatsingen volgens deze assen zijn respektievelijk u, v en w.
De positie van een willekeurig punt van V wordt bepaald door de koordinatenvektor
x =
_
x y z
_
T
. (1.16)
De verplaatsingsvektor van een punt wordt gegeven door
u =
_
u v w
_
T
. (1.17)
Vervormingsvektor Omwille van de symmetrie van de vervormingstensor hoeven
we hiervan telkens slechts zes getallen te behouden. We denieren de vervormings-
vektor als
=
_
xx

yy

zz

yz

zx

xy
_
T
. (1.18)
7
De eerste drie komponenten zijn de rekken
8
ii
in de richting van de koordinaatassen,
de laatste drie zijn de glijdingen:
yz
= 2
23
, . . . . Ingeval van kleine vervormingen
en verdraaiingen vindt men uit (1.3):
= u, (1.19)
waarin de dierentiatiematrix (1.20) is:
=
_
x
0 0
0

y
0
0 0

z
0

z
z
0

x
x
0
_
_
. (1.20)
Spanningsvektor Ook de spanningstensor bevat slechts zes verschillende kompo-
nenten. Samen vormen ze de spanningsvektor:
=
_
xx

yy

zz

yz

zx

xy
_
T
. (1.21)
Konstitutieve wet Het verband tussen de vervormingsvektor en de spannings-
vektor in een punt kunnen we uitdrukken met de matrixvergelijking:
= C . (1.22)
De konstitutieve matrix C is steeds symmetrisch. Voor een lineair elastisch, isotroop
materiaal vindt men uit (1.8)
C =
E
(1 +)(1 2)
_
_
1 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0
1 2
2
0 0
0 0 0 0
1 2
2
0
0 0 0 0 0
1 2
2
_
_
. (1.23)
Elastische energie De vervormingsvektor en de spanningsvektor werden zo gede-
nieerd dat de elastische energie precies gevonden wordt door de overeenstemmende
elementen te vermenigvuldigen en op te tellen:
U =
1
2

T
=
1
2

T
. (1.24)
8
Soms worden met de term rekken zowel de eigenlijke rekken als de glijdingen bedoeld. Wij
zullen daarvoor meestal de term vervormingen gebruiken.
Uitwendige belasting De op het lichaam werkende volumekrachten en de op de
rand aangrijpende belastingen noteren we respektievelijk als
f
V
=
_
f
V,x
f
V,y
f
V,z
_
T
en f
S
=
_
f
S,x
f
S,y
f
S,z
_
T
. (1.25)
Virtuele arbeid De uitdrukking (1.13) kan nu geschreven worden als:
___
V
u
T
f
V
dV +
__
S
u
T
f
S
dS
___
V
T
dV = 0. (1.26)
Potentiele energie De uitdrukking van de potentiele energie wordt:
=
1
2
___
V
T
dV
___
V
u
T
f
V
dV
__
S
u
T
f
S
dS. (1.27)
Hoofdstuk 2
Variationele methoden
De analyse van een werkelijk, fysisch probleem vergt in eerste instantie het opstellen
van een geschikt theoretisch model. Vervolgens moeten we de vergelijkingen op-
stellen die het gedrag van dat gedealiseerde systeem beschrijven. In dit hoofdstuk
bekijken we welke hulpmiddelen ons daarbij ter beschikking staan. De methoden
die we hieronder behandelen zijn geenszins speciek voor de toepassingen van span-
ningsanalyse in de toegepaste mechanika. Ze zijn algemeen bruikbaar in vele andere
gebieden als warmteoverdracht, vloeistofmechanika, elektrostatika, enzovoort.
Vooreerst dienen we een onderscheid te maken tussen diskrete en kontinue sys-
temen. Diskrete systemen zijn te beschrijven met een beperkt aantal toestands-
variabelen. Het gedrag van zon systeem wordt bepaald door een stel algebrasche
vergelijkingen waaruit de toestandsvariabelen kunnen opgelost worden. Het gedrag
van kontinue systemen daarentegen wordt beschreven met een stel dierentiaalver-
gelijkingen. Exakte oplossing van die dierentiaalvergelijkingen, rekening houdend
met alle randvoorwaarden, is slechts in uitzonderlijke, eenvoudige gevallen mogelijk.
Meestal dient men zijn toevlucht te nemen tot numerieke technieken.
1
Die reduceren
het kontinue probleem tot een diskreet systeem, dat met de gebruikelijke methodes
kan worden opgelost.
In dit hoofdstuk geven we een overzicht van een aantal mogelijke procedures om
kontinue systemen naar diskrete systemen te vertalen. De elementenmethode is daar
een van. Het sukses van die methode ligt in haar algemeenheid, haar systematisch
karakter en haar numerieke ecientie. Voor specieke toepassingen bestaan soms
ecientere methodes, die evenwel niet de algemeenheid van de elementenmethode
bezitten.
Aangezien we kontinue systemen zullen herleiden tot diskrete, is het zinvol eerst
even te bekijken hoe we diskrete systemen kunnen behandelen.
2.1 Analyse van diskrete systemen
Een diskreet systeem is een systeem met een eindig aantal toestandsvariabelen, die
gezamenlijk het hele gedrag van het systeem beschrijven. De analyse van zon sys-
teem vergt de volgende vier stappen:
1
De gestage vooruitgang op het gebied van de computer-algebra laat evenwel vermoeden dat in
de toekomst steeds meer problemen door een kombinatie van numerieke en analytische methoden
zullen opgelost worden.
2.1. Analyse van diskrete systemen 2-2
1. opdelen van het systeem in een aantal onderdelen
2
en keuze van de toestands-
variabelen;
2. opstellen van het gedrag van elk onderdeel in termen van de toestandsgroot-
heden;
3. de verbindingsvoorwaarden beschrijven de samenhang van de onderdelen en
leveren een stelsel vergelijkingen in de toestandsvariabelen;
4. oplossen van het stelsel leidt tot de waarden van de toestandsveranderlijken,
waarna met de in 2. opgestelde vergelijkingen het gedrag van elk onderdeel
kan worden beschreven.
Dit is niet eigen aan een welbepaald soort probleem binnen een beperkt domein van
de ingenieurstechniek: eenzelfde methodiek wordt gebruikt bij de berekening van
spanningen en vervormingen in een konstruktie, problemen van warmtegeleiding,
de studie van de stroming in hydraulische netwerken, de analyse van elektrische
netwerken, en bij vele andere problemen.
Onafhankelijk van het gebied kunnen we drie types problemen ontmoeten: sta-
tionaire, tijdsafhankelijke en eigenproblemen. We zullen hierna aan de hand van
enkele voorbeelden zien hoe die verschillende problemen algemeen aangepakt kun-
nen worden.
2.1.1 Stationaire problemen
Bij een stationair of statisch probleem is de oplossing onafhankelijk van de tijd. De
tijd komt als variabele niet voor in de vergelijkingen die de responsie van het systeem
(de waarden van de toestandsveranderlijken) bepalen.
Voorbeeld 2.1
Figuur 2.1(a) toont een samenstel van twee onvervormbare wagentjes, rollend over
een horizontaal vlak. De wagentjes zijn onderling en aan de buitenwereld verbonden
door middel van vier lineaire veren met veerkonstanten k
1
, . . . , k
4
. Bepaal de ver-
plaatsing van de wagentjes en de krachten in elk van de veren, wanneer de wagentjes
onderworpen worden aan gekende uitwendige krachten R
1
en R
2
.
Als toestandsvariabelen kiezen we de verplaatsing u
1
en u
2
van de wagentjes uit hun
evenwichtstoestand (waarbij alle veren spanningsloos zijn). Elke veer beschouwen we
als een apart onderdeel. Het evenwicht van elke veer wordt weergegeven in g. 2.1(b).
Daarin stelt F
j
i
de kracht voor die door het wagentje i op de veer j wordt uitgeoefend.
We vinden:
k
1
u
1
= F
1
1
k
3
(u
1
u
2
) = F
3
1
= F
3
2
k
2
u
2
= F
2
2
k
4
(u
1
u
2
) = F
4
1
= F
4
2
(a)
We schrijven nu de verbindingsvergelijkingen, die het evenwicht van de wagentjes
uitdrukken:
F
1
1
+F
3
1
+ F
4
1
= R
1
F
1
2
+F
3
2
+ F
4
2
= R
2
(b)
2
We gebruiken hier met opzet niet het woord elementen, om geen verwarring te veroorzaken met
het meer speciek begrip eindig element, dat we verderop zullen introduceren.
k
1
u
1
F
1
1
k
2
u
2
F
2
2
k
3
u
1
u
2
F
3
1
F
3
2
k
4
u
1
u
2
F
4
1
F
4
2
(b)
1
u
1
, R
1
2
u
2
, R
2
k
1
k
2
k
3
k
4
(a)
Figuur 2.1: Stelsel van onvervormbare wagentjes verbonden door veren: (a) samenstel, (b)
afzonderlijke onderdelen.
Als we hierin het individuele gedrag (a) van de veren stoppen, verkrijgen we het
lineaire stelsel
_
k
1
+ k
3
+ k
4
(k
3
+k
4
)
(k
3
+ k
4
) k
2
+k
3
+k
4
_
_
u
1
u
2
_
=
_
R
1
R
2
_
(c)
of, symbolisch:
K u = R (d)
Uit dit stelsel kunnen de onbekende toestandsgrootheden u
1
en u
2
worden opgelost.
Daarna worden met de vergelijkingen (a) van de individuele veren de krachten in elk
onderdeel berekend worden.
We kunnen het gedrag van de afzonderlijke veren ook in matrixbetrekkingen schrij-
ven:
_
_
k
1
0
0 0
_
_
_
_
u
1
u
2
_
_
=
_
_
F
1
1
0
_
_
of K
1
u = F
1
_
_
0 0
0 k
2
_
_
_
_
u
1
u
2
_
_
=
_
_
0
F
2
2
_
_
of K
2
u = F
2
_
_
k
3
k
3
k
3
k
3
_
_
_
_
u
1
u
2
_
_
=
_
_
F
3
1
F
3
2
_
_
of K
3
u = F
3
_
_
k
4
k
4
k
4
k
4
_
_
_
_
u
1
u
2
_
_
=
_
_
F
4
1
F
4
2
_
_
of K
4
u = F
4
(e)
Daaruit blijkt dat we de matrice K en R ook kunnen berekenen door eenvoudige
sommatie:
K =
4
i=1
K
i
en R =
4
i=1
F
i
. (f)
De koecienten van de matrices K
i
zijn een maat voor de stijfheid van de veren: hoe
groter hun waarde, des te kleiner is de verlenging van de veer bij eenzelfde belasting.
De matrix K
i
wordt daarom toepasselijk stijfheidsmatrix van de veer i genoemd, en
hun som K is de stijfheidsmatrix van het volledige samenstel van veren en wagentjes.
Voorbeeld 2.2
Figuur 2.2 toont de doorsnede van een vlakke wand, bestaande uit twee lagen met
verschillende warmtegeleidbaarheid. In stationaire toestand is het temperatuursver-
loop doorheen de wand volledig bepaald door de temperaturen
1
en
3
aan het
buitenoppervlak van de wand, en de temperatuur
2
op het scheidingsvlak tussen de
twee lagen. Schrijf de evenwichtsvergelijkingen waaruit deze drie toestandsgroothe-
den kunnen bepaald worden, wanneer de omgevingstemperaturen
0
en
4
gegeven
zijn.
0

4
1

2

3
konvektie k
1
geleiding k
2
geleiding k
3
konvektie k
4
warmteux q
Figuur 2.2: Stationaire warmtegeleiding door een vlakke wand.
In stationaire toestand is de warmteux per eenheid van oppervlakte doorheen een
vlakke wand evenredig met het temperatuurverschil over de wand: q = k . De
evenredigheidsfaktor wordt gegeven door k = /d, waarin d de dikte van de wand
en de warmtegeleidingskoecient van het materiaal is. Voor de konvektieve warm-
teoverdracht tussen het oppervlak van de wand en de omgeving wordt eveneens een
lineair verband tussen warmteux en temperatuursverschil vooropgesteld. De even-
wichtsvergelijkingen voor de afzonderlijke onderdelen worden dus:
voor het linkeroppervlak q
1
= k
1
(
1

0
)
voor het linkermuurblad q
2
= k
2
(
2

1
)
voor het rechtermuurblad q
3
= k
3
(
3

2
)
voor het rechteroppervlak q
4
= k
4
(
4

3
)
(a)
Het globale evenwicht, in stationaire toestand, vergt dat q
1
= q
2
= q
3
= q
4
, zodat
k
1
(
1

0
) = k
2
(
2

1
)
k
2
(
2

1
) = k
3
(
3

2
)
k
3
(
3

2
) = k
4
(
4

3
)
(b)
Op een volledig gelijkaardige manier kunnen we de stationaire stroming in een
hydraulisch netwerk behandelen. Het debiet in een tak van het netwerk is evenredig
met de drukval over die tak, q = p/R, waarin R de weerstand van de tak is. Precies
dezelfde formulering kan gebruikt worden voor de elektrische stroom I in een netwerk
van weerstanden: I = V/R, waarin V het spanningsverschil over de weerstand R
is. Het globale evenwicht wordt in beide gevallen bekomen door uit te drukken dat
in elke knoop de som van de stromen naar de knoop toe nul moet zijn.
We zien dat we mechanische, thermische, hydraulische en elektrische problemen
op net dezelfde wijze kunnen behandelen. Ze worden allen gekenmerkt door eenzelfde
elementaire vergelijking: een uxgrootheid die evenredig is met het verschil in een
puntgrootheid over het onderdeel:
uxgrootheid =
puntgrootheid
weerstand
.
Tabel 2.1 geeft een overzicht van de aard van deze grootheden voor verschillende
gebieden. Figuur 2.3 toont een hydraulisch netwerk dat gelijkwaardig is met het
elastische systeem van voorbeeld 2.1. Beide systemen geven aanleiding tot hetzelfde
stelsel vergelijkingen.
Tabel 2.1: Flux- en puntgrootheden voor verschillende problemen.
aard van het probleem uxgrootheid puntgrootheid
mechanisch kracht verplaatsing
thermisch warmteux temperatuur
hydraulisch debiet druk
elektrisch stroom spanning
R
1
R
2
R
3
R
4
q = q
1
+q
2
q
1
q
2
Figuur 2.3: Hydraulisch netwerk evenwaardig met het verend systeem van g. 2.1
Variationele formulering In de voorgaande voorbeelden hebben we de even-
wichtsvergelijkingen direkt opgesteld uitgaande van de verbindingsvoorwaarden. We
hadden ze ook kunnen aeiden met behulp van een variationele formulering. Daarbij
zoeken we een stel waarden van de toestandsgrootheden (u
i
, i = 1, . . . , n) waarvoor
een welbepaalde funktie (u
1
, . . . , u
n
) een stationair punt vertoont:
= 0. (2.1)
De variaties van de toestandsvariabelen die aanleiding geven tot zijn arbitrair
(zij moeten wel verenigbaar zijn met de randvoorwaarden). (2.1) vergt daarom dat
gelijktijdig voldaan wordt aan het stelsel van vergelijkingen
u
i
= 0, i = 1, . . . , n. (2.2)
De tweede variatie van (
2
) is bepalend voor de aard van het stationaire punt
(minimum, maximum of zadelpunt).
De funktie wordt zo gedenieerd dat het stelsel (2.2) precies de evenwichts-
vergelijkingen van het systeem oplevert. Voor een elastisch systeem kunnen wij
bijvoorbeeld de totale potentiele energie gebruiken:
= U W, (2.3)
waarin U de elastische energie in het systeem is en W de arbeid verricht door de
uitwendige belasting. De juiste oplossing levert een minimum voor (zie 1.3).
Voorbeeld 2.3
We hernemen het voorbeeld 2.1. De hoeveelheid elastische energie opgeslagen in een
lineaire veer met veerkonstante k, wanneer die veer wordt uitgerokken over een lengte
u, bedraagt U =
1
2
k u
2
. Wordt de uitwendige kracht P over een afstand u verplaatst
in de richting en zin van zijn werklijn, dan verricht hij de arbeid W = P u. Voor het
hele stelsel van guur 2.1 geldt dan
=
1
2
k
1
u
2
1
+
1
2
k
2
u
2
2
+
1
2
(k
3
+k
4
)(u
1
u
2
)
2
R
1
u
1
R
2
u
2
=
1
2
k
1
u
2
1
+
1
2
k
2
u
2
2
+
1
2
(k
3
+k
4
)(u
2
1
2 u
1
u
2
+ u
2
2
) R
1
u
1
R
2
u
2
(a)
Aeiden naar de onbekende verplaatsingen geeft
u
1
= k
1
u
1
+ (k
3
+ k
4
)u
1
(k
3
+k
4
)u
2
R
1
= 0
u
2
= k
2
u
2
(k
3
+ k
4
)u
1
+ (k
3
+k
4
)u
2
R
2
= 0
(b)
Dit zijn precies de vergelijkingen (c) van voorbeeld 2.1.
Bemerk dat we de elastische energie (a) in de veer i ook kunnen schrijven als
1
2
u
T
K
i
u (c)
met K
i
gedenieerd in (e) van voorbeeld 2.1. De totale potentiele energie in het
systeem is dus
=
1
2
u
T
i
K
i
_
u u
T
R =
1
2
u
T
Ku u
T
R (d)
Aeiden naar de parameters u
i
geeft
u
i
= K u R = 0 (e)
Merk op dat we in dit voorbeeld nergens de verbindingsvergelijkingen hebben
gebruikt. We hebben alleen de bijdragen van de aparte onderdelen tot opgeteld.
De evenwichtsvergelijkingen van het globale systeem volgen op natuurlijke wijze uit
het toepassen van het variationeel principe (i.c. het aeiden van ). Hierdoor zijn
variationele technieken zeer geschikt om het opstellen van de globale evenwichtsver-
gelijkingen te automatizeren. We zullen verder zien dat dit nog meer het geval is bij
kontinue systemen.
2.1.2 Tijdsafhankelijke problemen
Bij tijdsafhankelijke of dynamische problemen verandert de toestand van het sys-
teem in de tijd. Voor de analyse van dergelijke systemen kunnen principieel dezelfde
procedures gebruikt worden als voor stationaire problemen, maar de toestandsgroot-
heden en de evenwichtsvergelijkingen hangen nu af van de tijd. Het is de bedoeling
de waarden van de toestandsvariabelen te berekenen op elk gewenst tijdstip t.
In sommige gevallen is de invloed van de tijd op de evenwichtsvergelijkingen
verwaarloosbaar en hoeven we enkel rekening te houden met de in de tijd verande-
rende belastingsvektor. In dit geval gebruiken we op elk gewenst tijdstip t dezelfde
vergelijkingen als voor het stationaire probleem. We heten dit een quasi-statisch
probleem.
In een echt dynamisch probleem zijn de evenwichtsvergelijkingen tijdsafhankelijk.
Dit zorgt voor een systeemgedrag dat sterk verschillend kan zijn van het statisch
gedrag.
Voorbeeld 2.4
Bekijk weer het stelsel met starre wagentjes uit het voorbeeld 2.1, maar dit keer met
een in de tijd veranderende belasting R
1
(t), R
2
(t). Bepaal de dynamische responsie
van het systeem.
We nemen aan dat de veren gewichtloos zijn en dat de wagentjes de massa m
1
,
respektievelijk m
2
hebben. Volgens het principe van dAlembert schrijven we het
evenwicht met inbegrip van de traagheidskrachten:
F
1
1
+F
3
1
+F
4
1
= R
1
(t) m
1
u
1
F
1
2
+F
3
2
+F
4
2
= R
2
(t) m
2
u
2
(a)
waarin u =
d
2
u
dt
2
de versnelling voorstelt. Dit geeft aanleiding tot een stelsel
M u +Ku = R(t) (b)
De matrix K is dezelfde als in het voorbeeld 2.1. M is de massamatrix van het
systeem, gegeven door:
M =
_
m
1
0
0 m
2
_
. (c)
(b) is een stelsel tweede-orde dierentiaalvergelijkingen. Om ze te kunnen oplossen
moeten daarnaast ook beginvoorwaarden
u(0) = u
0
en u(0) = u
0
(d)
gegeven zijn.
Indien de belastingen R(t) traag varieren in de tijd, zijn de traagheidseekten ver-
waarloosbaar. We kunnen dan een quasi-statische analyse uitvoeren, door in de ver-
gelijkingen (b) M = 0 te stellen.
2.1.3 Eigenproblemen
In de bovenstaande uiteenzetting over stationaire en dynamische problemen hebben
we stilzwijgend aangenomen dat er telkens precies een oplossing was. Bij eigenwaar-
denproblemen daarentegen is de oplossing niet enig en het is precies de bedoeling de
verschillende oplossingen te bepalen. Eigenproblemen komen zowel voor bij statische
systemen (instabiliteit) als bij dynamische systemen (eigentrillingen).
2.2. Analyse van kontinue systemen 2-8
Voorbeeld 2.5
We bekijken opnieuw het stelsel van wagentjes en veren uit guur 2.1. Wij vragen
ons af of er bepaalde dynamische bewegingen in het stelsel kunnen blijven bestaan
bij afwezigheid van enige belasting?
Om die bewegingen, die we eigentrillingen heten, te vinden, stellen we in de vergelij-
kingen (b) van voorbeeld 2.4 het rechterlid gelijk aan nul:
M u +Ku = (a)
De algemene oplossing van deze dierentiaalvergelijking is van de vorm
u = v cos(t + ), (b)
met v =
_
e
1
e
2
_
T
. Tweemaal aeiden geeft de bijhorende versnellingen
u =
2
v cos(t +). (c)
Na substitutie van (b) en (c) in (a) vinden we dat de niet-triviale oplossingen worden
gegeven door de koppels (
2
, v) die voldoen aan
_
K
2
M
v = (d)
Dit is een veralgemeend eigenwaardenprobleem.
Het standaard eigenwaardenprobleem kan worden geschreven als
A v = v. (2.4)
In de toegepaste mechanika treedt het eigenwaardeprobleem meestal op in de veral-
gemeende vorm
A v = B v. (2.5)
Dit kan herleid worden tot de standaardvorm. Omwille van de grote omvang van
de betrokken matrices wordt dat evenwel zelden gedaan en gebruikt men voor het
oplossen methodes die rechtstreeks met de vorm (2.5) werken (zie verder).
2.2 Analyse van kontinue systemen
De analyse van een kontinu systeem verloopt principieel volgens dezelfde stappen als
voor een diskreet systeem. Nu formuleren we echter het elementair evenwicht van
een dierentieel gedeelte. Dat leidt tot een stel dierentiaalvergelijkingen geldend
over de uitgestrektheid van het systeem. Net als bij diskrete systemen kunnen we
die vergelijkingen ofwel rechtstreeks opstellen, ofwel ze aeiden uit een variationele
formulering.
2.2.1 Dierentiele formulering
In de dierentiele formulering schrijven we onmiddellijk het evenwicht en de konsti-
tutieve betrekkingen van een dierentieel elementje in funktie van de toestandsgroot-
heden (die in dit geval funkties over het gegeven domein worden). De samenhang
binnen het domein is gewoonlijk vanzelf verzekerd door de kontinuteit van de toe-
standsfunkties. Daarentegen zullen aan de rand van het domein de randvoorwaarden
meestal expliciet dienen opgelegd te worden. In het geval van niet-stationaire pro-
blemen zijn er daarnaast ook nog beginvoorwaarden.
Voorbeeld 2.6
Bepaal de doorbuiging van een gespannen snaar onder een zijdelingse belasting (zie
guur 2.4).
dx
dw
dx
+
d
2
w
dx
2
dx
dw
dx
T
T
q(x)
(b)
0 l
T T
x
z
w(x)
q(x)
(a)
Figuur 2.4: Doorbuiging van een gespannen snaar onder zijdelingse belasting: (a) volledige snaar,
(b) dierentieel elementje
De snaar is voorgespannen met een kracht T. We nemen aan dat de zijdelingse
belasting q(x) en de doorbuiging w(x) van de snaar voldoende klein zijn om hun
invloed op de voorspankracht T te mogen verwaarlozen.
In guur 2.4(b) is een klein stukje van de snaar, met lengte dx, getekend. Op de beide
uiteinden werkt de konstant onderstelde voorspankracht T: aan het linkeruiteinde met
een helling
dw
dx
, aan het rechtereinde met een helling
dw
dx
+
d
2
w
dx
2
dx. Langs zon kort
elementje mag de zijdelingse belasting q(x) konstant ondersteld worden. Het vertikale
evenwicht vergt dan
T
_
dw
dx
+
d
2
w
dx
2
dx
_
T
dw
dx
+q(x) dx = 0 (a)
of
T
d
2
w
dx
2
= q(x). (b)
Voor een gegeven T en q(x) kan hiermee, met de gepaste randvoorwaarden, de oplos-
sing w(x) bepaald worden.
Neem als voorbeeld q(x) = q
0
_
1 2
2
_
, waarin =
x
. De dierentiaalvergelijking
(b) wordt dan:
d
2
w
d
2
=
2
d
2
w
dx
2
=
q
0
2
T
_
1 2
2
_
. (c)
Na twee maal integreren vinden we
w() =
q
0
2
T
_
a +b

2
2
+

4
6
_
. (d)
De konstanten a en b worden bepaald uit de essentiele randvoorwaarden. Met w(0) =
w(1) = 0 vinden we:
w() =
q
0
2
6T
_
2 3
2
+
4
_
. (e)
Deze oplossing is in guur 2.7 op pagina 2-18 voorgesteld met een volle lijn.
In het voorgaande voorbeeld hadden we te maken met een stationair probleem.
Voor dynamische problemen kunnen we op dezelfde manier te werk gaan.
Voorbeeld 2.7
Een elastische staaf met konstante doorsnede A is aan een zijde ingeklemd en wordt
aan het andere uiteinde belast door een tijdsafhankelijke axiale trekkracht R(t) (zie
g. 2.5(a)). Stel voor dit probleem de dierentiaalvergelijking en de bijhorende rand-
en beginvoorwaarden op.
dx
+d
(b)
x, u
R(t)
(a)
Figuur 2.5: Voortplanting van een elastische golf in een staaf: (a) konguratie, (b) evenwicht
van een dierentieel gedeelte.
Figuur 2.5(b) toont een dierentieel elementje met lengte dx. Op het linkeruiteinde
werken de elastische spanningen en op het rechteruiteinde de spanningen +

x
dx.
Omdat de belasting verandert in de tijd nemen we ook de traagheidskracht in aan-
merking. Voor een elementair deeltje met volume dV = Adx, soortelijke massa
en versnelling u (een punt stelt aeiden naar de tijd voor) wordt die gegeven door
dV u. Het evenwicht vergt dus
A
_
+

x
dx
_
A Adx
2
u
t
2
= 0 (a)
of
x
=
2
u
t
2
. (b)
Met de konstitutieve betrekking = E = E
u
x
wordt dit
E
2
u
x
2
=
2
u
t
2
(c)
of
2
u
x
2
=
1
c
2
2
u
t
2
met c =
. (d)
Dit is bekende golfvergelijking.
De bijhorende randvoorwaarden zijn:
u(0, t) = 0
A(, t) = EA
u
x
(, t) = R(t)
_
t > 0 (e)
en de beginvoorwaarden luiden:
_
_
_
u(x, 0) = 0 ,
u
t
(x, 0) = 0 .
(f)
Uit (d), (e) en (f) kan de gezochte funktie u(x, t) gevonden worden voor elke waarde
van x en t (met 0 <= x <= en t >= 0). Het resultaat is een elastische golf die zich
door de staaf voortplant met een snelheid c.
De voorgaande voorbeelden leidden tot tweede-orde dierentiaalvergelijkingen
die bijzondere gevallen waren van de volgende algemene dierentiaalvergelijking:
A(x, y)
2
u
x
2
+ 2 B(x, y)

2
u
xy
+C(x, y)
2
u
y
2
= F
_
x, y, u,
u
x
,
u
y
_
. (2.6)
Afhankelijk van de waarde van de koecienten A(x, y), B(x, y) en C(x, y) spreekt
men van elliptische, parabolische of hyperbolische vergelijkingen:
B
2
AC
_
_
< 0 elliptisch,
= 0 parabolisch,
> 0 hyperbolisch.
(2.7)
Eenvoudige voorbeelden hiervan zijn respektievelijk de vergelijking van Laplace,
de warmtevergelijking en de golfvergelijking.
Bij elliptische problemen worden de waarden van de toestandsfunkties (en/of de
normale afgeleiden) gegeven langs de rand van het domein. Ze worden daarom ook
randwaardenproblemen genoemd. De oplossing in een inwendig punt hangt af van
de waarden in elk punt van de rand. Een wijziging in een enkel punt van de rand
doet de oplossing over het hele domein veranderen. De meeste stationaire problemen
geven aanleiding tot elliptische vergelijkingen.
Tijdsafhankelijke problemen daarentegen leiden gewoonlijk tot parabolische of
hyperbolische vergelijkingen. De oplossing hangt af van de begintoestand: we spre-
ken van beginwaardenprobleem. De vergelijkingen kunnen opgesteld worden net als
voor een stationair probleem, mits de traagheidskrachten (en hiermee bedoelen we
algemeen elke weerstand tegen verandering) in rekening te brengen. Er valt op te
merken dat de oplossing van een tijdsafhankelijk probleem mogelijks slechts afhangt
van de randvoorwaarden over een deel van de rand, en van de beginvoorwaarde over
een deel van het domein. Dit is een belangrijk verschil met elliptische problemen.
Wanneer een probleem tijdsafhankelijk geformuleerd wordt, maar de traagheids-
krachten verwaarloosd worden (quasi-statische formulering), dan herleiden de ver-
gelijkingen zich tot de elliptische vorm van het stationaire probleem.
2.2.2 Variationele formulering
Wij hebben bij de behandeling van diskrete systemen gezien hoe een variatione-
le formulering kan gebruikt worden om de evenwichtsvergelijkingen op te stellen.
Daartoe hebben we de stationariteit uitgedrukt van een zekere potentiaalfunktie, bij
willekeurige variaties van de toestandsgrootheden (maar verenigbaar met de rand-
voorwaarden).
Voor kontinue systemen zal de variationele formulering nog meer zijn nut bewij-
zen. Niet alleen de evenwichtsvergelijkingen, maar ook sommige randvoorwaarden
(nl. de natuurlijke, zie verder) kunnen door de variationele aanpak vanzelf gegene-
reerd worden. De variationele formulering bestaat er nu in de stationariteit uit te
drukken van een welbepaalde funktionaal, bij willekeurige variaties in de toestands-
funkties, die voldoen aan de essentiele randvoorwaarden. Als de hoogste afgeleide die
voorkomt in de funktionaal van de orde m is zon probleem wordt een C
m1
vari-
ationeel probleem genoemd dan komen in de essentiele randvoorwaarden slechts
afgeleiden voor van ten hoogste de orde m 1.
Daarnaast kan men nog natuurlijke randvoorwaarden hebben, die afgeleiden be-
vatten van de orde m tot en met 2m 1 (zie verder). Toegelaten variaties hoeven
evenwel niet aan deze randvoorwaarden te voldoen.
Voorbeeld 2.8
We bekijken opnieuw de gespannen snaar uit voorbeeld 2.6. Tengevolge van de dwarse
belasting krijgt een elementje met oorspronkelijke lengte dx de nieuwe lengte
ds =
1 +
_
dw
dx
_
2
dx
_
1 +
1
2
_
dw
dx
_
2
_
dx
_
dw
dx
1
_
. (a)
De rek van het element bedraagt dus =
ds dx
ds
=
1
2
_
dw
dx
_
2
. De elastische energie
in de snaar is:
U =
_
0
T dx =
_
0
1
2
T
_
dw
dx
_
2
dx. (b)
De potentiele energie van de uitwendige belasting q wordt gegeven door
W=
_
0
w(x) q(x) dx. (c)
Het evenwicht van de gespannen snaar kan dus worden beschreven met de funktionaal
= U W =
_
0
1
2
T
_
dw
dx
_
2
dx
_
0
wqdx. (d)
De stationariteit van leidt tot
=
_
0
T w
dx
_
0
wqdx = 0, (e)
waarin

staat voor aeiden naar x. Aangezien w
=
d
dx
(w) vinden we voor de
eerste term, via partiele integratie:
_
0
T w
dx = Tw
w|
0
T
_
0
w
wdx. (f)
De eerste term van het rechterlid is nul omdat de toegelaten variaties w aan de
essentiele randvoorwaarden moeten voldoen: w(0) = w() = 0. De vergelijking (e)
wordt dan:
0
(Tw
+q) wdx = 0. (g)

Dit moet gelden voor elke willekeurige toegelaten w, wat betekent dat het integran-
dum identisch gelijk aan nul moet zijn:
Tw
+q = 0. (h)
Dit is precies de dierentiaalvergelijking die we ook al in voorbeeld 2.6 hadden ge-
vonden door rechtstreeks uitdrukken van het evenwicht.
Voorbeeld 2.9
Figuur 2.6 toont een balk die belast wordt met een verdeelde belasting q(x). Daardoor
ondergaat de balk een doorbuiging v(x). Voor een balk met buigstijfheid EI(x) wordt
de funktionaal van de potentiele energie gegeven door
3
=
1
2
_
0
EI
_
d
2
v
dx
2
_
2
dx
_
0
q v dx. (a)
x
y, v
q(x)
v(x)
Figuur 2.6: Op buiging belaste balk.
De essentiele of geometrische randvoorwaarden zijn:
v(0) = 0;
dv
dx
(0) = 0; v() = 0. (b)
De hoogste afgeleide in is m = 2. Dit is dus een C
1
variationeel probleem. De
stationariteit van geeft (met

d
dx
):
=
_
0
EI v
dx
_
0
qv dx = 0. (c)
Door partiele integratie vinden wij
[EI v
0

_
0
(EIv
dx
_
0
qv dx = 0. (d)
Een tweede partiele integratie levert
[EI v
0
[(EI v
v]
0
+
_
0
(EIv
v dx
_
0
qv dx = 0. (e)
Omwille van de essentiele randvoorwaarden moet
v
(0) = v(0) = v() = 0. (f)

Voor de rest zijn de variaties v arbitrair. Er moet derhalve gelijktijdig voldaan zijn
aan
d
2
dx
2
_
EI
d
2
v
dx
2
_
q = 0, x (g)
en
EI
d
2
v
dx
2
x=
= 0. (h)
(g) is de bekende dierentiaalvergelijking voor de doorbuiging van een balk. (h) is de
natuurlijke randvoorwaarde die uitdrukt dat het buigend moment aan het rechterui-
teinde van de balk nul moet zijn.
3
Zie Mechanica van Constructies
Aan de hand van de voorbeelden hierboven kunnen we enkele algemeen geldende
opmerkingen maken.
De hoogste afgeleide die voorkomt in de dierentiaalvergelijking van een C
m1
variationeel probleem is van de orde 2m. De hoogste afgeleide in de funktionaal
is immers m, en we bekomen de dierentiaalvergelijking door m keer partieel te
integreren.
Een tweede vaststelling is dat de natuurlijke randvoorwaarden volgen uit de par-
tiele integratie en dus impliciet in de funktionaal begrepen zijn. Daarom moeten
ze niet in rekening gebracht worden bij het gebruik van het variationele principe.
De essentiele randvoorwaarden daarentegen moeten steeds apart geformuleerd wor-
den. We zouden de funktionaal evenwel kunnen uitbreiden om ook de essentiele
randvoorwaarden in de variationele formulering onder te brengen (zie 2.5).
Bij elastische problemen (met de verplaatsingen als gezochte toestandsfunkties)
zijn de essentiele randvoorwaarden de verplaatsingen (en hoekverdraaiingen). Ze
worden daarom ook geometrische of kinematische randvoorwaarden genoemd. De
natuurlijke randvoorwaarden daarentegen betreen spanningen of spanningsresul-
tanten. We heten ze daarom ook dynamische randvoorwaarden.
Het nut van de variationele formulering kunnen we in volgende punten samen-
vatten:
Met de variationele methode kunnen de evenwichtsvergelijkingen van een sys-
teem op een eenvoudige manier opgesteld worden. Het gemak ligt grotendeels
in het gebruik van scalaire grootheden (energie, potentiaal) in plaats van vekt-
orgrootheden (verplaatsingen, krachten, . . . ).
De variationele benadering leidt gemakkelijk tot de evenwichtsvergelijkingen
en de natuurlijke randvoorwaarden. Bepaalde inwendige grootheden die nodig
zijn bij de direkte formulering komen niet voor in de variationele formulering
(bij voorbeeld inwendige krachten die geen arbeid verrichten). Dit is zeker
voordelig bij complexe systemen.
Wanneer men een variationele formulering heeft voor een bepaalde klasse van
problemen, kan die gemakkelijk gebruikt worden voor alle problemen van dat
soort. Zo is bijvoorbeeld het principe van de minimale potentiele energie toe-
passelijk voor alle problemen van lineaire elasticiteit.
De variationele benadering geeft een bijkomend inzicht in de problemen en leidt
tot een onafhankelijke kontrole op de juistheid van de dierentiele formulering
van het probleem.
Tenslotte, en bovenal, kunnen bij het konstrueren van benaderende oplossingen
meer algemene testfunkties gebruikt worden dan bij een dierentiele formule-
ring. Bij de variationele formulering hoeven de testfunkties immers niet aan
alle randvoorwaarden te voldoen, omdat sommige ervan impliciet in de ge-
bruikte funktionaal opgenomen zijn. Hierdoor wordt het relatief eenvoudig
om zeer complexe randvoorwaarden in rekening te brengen. Dit ligt mee aan
de basis van het sukses van de elementenmethode.
2.3. Gewogen residu en Ritz methoden 2-15
2.3 Gewogen residu en Ritz methoden
In het voorgaande hebben we getoond hoe de dierentiaalvergelijkingen voor een
kontinu systeem kunnen opgesteld worden, rechtstreeks of via een variationele for-
mulering. Slechts in eenvoudige gevallen kunnen de dierentiaalvergelijkingen ana-
lytisch opgelost worden
4
. Voor ingewikkelde problemen moeten we onze toevlucht
nemen tot benaderende numerieke methoden. We geven hierna een overzicht van
enkele klassieke benaderingsmethoden die uitgaan van een set van testfunkties
5
om
de juiste oplossing te benaderen. We zullen zien dat de elementenmethode hiermee
nauw verwant is en als een uitbreiding van die klassieke methoden kan beschouwd
worden.
We doen de uiteenzetting aan de hand van een stationair probleem waarvoor de
dierentiaalvergelijking luidt:
L[u] = r, (2.8)
waarin L een lineaire dierentiaaloperator, u de gezochte toestandsfunktie en r de
belastingsfunktie is. De oplossing moet bovendien voldoen aan de randvoorwaarden
B
i
[u] = q
i
. (2.9)
De operator L is symmetrisch als
_
V
L[u] v dV =
_
V
L[v] udV. (2.10)
Hij is positief deniet als
_
V
L[u] udV > 0. (2.11)
We bekijken hierna de gewogen residu en Ritz methodes voor de oplossing van li-
neaire stationaire problemen, maar dezelfde methoden zijn bruikbaar bij niet-lineaire
en bij dynamische problemen.
Zowel de gewogen residu als de Ritz methodes gaan uit van een benaderende
oplossing van de vorm
u =
n
i=1
a
i

i
, (2.12)
waarin de
i
n vooropgestelde, lineair onafhankelijke testfunkties zijn en de a
i
evenveel onbekende koecienten zijn. Door die benadering herleiden we het kontinue
probleem (het bepalen van een onbekende funktie u) tot een diskreet probleem,
namelijk het bepalen van de n onbekende koecienten a
i
.
In de gewogen residu methodes werken we rechtstreeks met de dierentiaalver-
gelijkingen (2.8) en de randvoorwaarden (2.9). We gebruiken testfunkties
i
die
voldoen aan de randvoorwaarden (2.9) en berekenen het residu
R = r L[u] = r L
_
n
i=1
a
i
i
_
. (2.13)
4
Zie kursus Wiskundige analyse
5
E. trial functions
In de juiste oplossing is dit residu natuurlijk nul. Een goede benadering moet R zo
klein mogelijk maken over zon groot mogelijk deel van het domein V van het pro-
bleem. We bepalen daarom de koecienten a
i
zo dat een gewogen gemiddelde van
R over het domein V nul wordt. We kiezen dus n gewichtsfunkties g
i
en berekenen
de a
i
uit de vergelijkingen
_
V
R g
i
dV = 0 (i = 1, . . . , n). (2.14)
Afhankelijk van de manier waarop het gewogen gemiddelde bepaald wordt onder-
scheiden we verschillende methoden:
Methode van Galerkin In deze methode gebruiken we de testfunkties van de
benadering (2.12) als gewichtsfunkties. De koecienten a
i
volgen dan uit het stelsel
vergelijkingen
_
V
R
i
dV = 0 (i = 1, . . . , n). (2.15)
Methode van de kleinste kwadraten Hier wordt het kwadraat van het residu
geminimalizeerd met betrekking tot de parameters a
i
:
a
i
_
V
R
2
dV = 0 (i = 1, . . . , n). (2.16)
Dit leidt tot het volgende stelsel vergelijkingen:
_
V
R L[
i
] dV = 0 (i = 1, . . . , n). (2.17)
Methode van de subdomeinen Het domein wordt verdeeld in n subdomeinen
V
i
en de integraal van het residu over elk subdomein wordt nul gesteld:
_
V
i
RdV
i
= 0 (i = 1, . . . , n). (2.18)
Collocatiemethode Bij deze methode wordt het residu gelijk aan nul gesteld in
n punten x
i
van het domein. Die punten kunnen op een regelmatig rooster liggen,
of arbitrair gekozen zijn. Meestal moet een gepaste keuze op grondige overwegingen
gebaseerd worden. De koecienten a
i
volgen uit het stelsel
R(x
i
) = 0 (i = 1, . . . , n). (2.19)
In elk geval leidt de gekozen methode tot een stelsel van n vergelijkingen in de
onbekende koecienten a
i
. Aangezien L een lineaire dierentiaaloperator is zullen
de resulterende vergelijkingen eveneens lineair zijn in de parameters a
i
. Voor het
oplossen van het zon stelsel is het voordelig dat de koecientenmatrix symmetrisch
is, en bij voorkeur ook positief deniet. De methode van Galerkin leidt tot een
symmetrische en positief deniete matrix als de dierentiaaloperator L positief de-
niet is. De kleinste-kwadraten-methode leidt altijd tot een symmetrische matrix,
ongeacht de operator L. De subdomeinen collocatiemethodes daarentegen kunnen
gemakkelijk aanleiding geven tot niet-symmetrische matrices. Daarom verdienen de
methode van Galerkin en de kleinste kwadraten de voorkeur.
Methode van Ritz In tegenstelling met de gewogen residu methodes, die met de
dierentiaalvergelijking zelf werken, gebruikt de methode van Ritz de onderliggende
funktionaal van het probleem. Zij de funktionaal die gelijkwaardig is met de
dierentiele formulering (2.8) en (2.9). We vervangen daarin de oplossing door zijn
benadering (2.12) en drukken de stationariteit uit met betrekking tot de parameters
a
i
:
a
i
= 0 (i = 1, . . . , n). (2.20)
Belangrijk verschil met de vorige methodes is dat de testfunkties nu enkel aan de
essentiele randvoorwaarden moeten voldoen, en niet aan de natuurlijke randvoor-
waarden. De laatste zijn nu impliciet begrepen in de funktionaal .
Voor een gegeven aantal testfunkties kan men een nauwkeuriger benadering ver-
wachten indien de funkties ook aan de natuurlijke randvoorwaarden voldoen. Even-
wel is het vaak niet eenvoudig om testfunkties te vinden die daaraan voldoen. In
het algemeen is het ecienter gewoon het aantal testfunkties te verhogen.
Voorbeeld 2.10
Neem nogmaals het voorbeeld van de gespannen snaar (zie voorbeelden 2.6 en 2.8).
Schrijf de algemene vorm van het stelsel (2.20), waaruit de koecienten a
i
kunnen
bepaald worden. Pas dat toe voor de belasting uit het voorbeeld 2.6 en vergelijk de
verkregen benadering met de exakte oplossing.
We gaan eerst over op dimensieloze grootheden
6
. We schrijven
w(x) =
q
0
2
T
u() en q(x) = q
0
r(), met =
x
. (a)
De funktionaal van de potentiele energie is (zie voorbeeld 2.8):
=
_
0
_
1
2
T
_
dw
dx
_
2
qw
_
dx. (b)
Met
dw
dx
=
dw
d

d
dx
=
q
0
2
T
du
d

1
=
q
0
T
du
d
(c)
en (a) wordt dit:
=
q
2
0
2
T
_
1
0
_
1
2
_
du
d
_
2
r u
_
d. (d)
We benaderen u() volgens (2.12) en bepalen de koecienten a
i
uit (2.20):
a
i
=
q
2
0
3
T
_
1
0
_
du
d

d
i
d
r
i
_
d. (e)
We bekomen dus het stelsel
_
K
ij
_
a
i
=
_
R
i
met
_
_
K
ij
=
_
1
0
d
i
d

d
j
d
d
R
i
=
_
1
0
r
i
d
. (f)
6
Dit is geen noodzakelijkheid, maar het maakt de notatie wel eenvoudiger. Bovendien voorkomt
men aldus vaak rekenfouten.
We passen dit toe, voor r = 1 2
2
. Om de integralen gemakkelijk te kunnen
berekenen (en met een steelse blik op de exakte oplossing) kiezen we polynomen
als testfunkties. De eenvoudigste veelterm die ook voldoet aan de randvoorwaarden
(0) = (1) = 0 is
1
=
2
. Met deze ene testfunktie herleidt het stelsel (f) zich
tot de vergelijking
1/3 a
1
= 1/15. (g)
Hiermee wordt de benaderende oplossing
w =
q
0
2
5T
_

2
_
. (h)
Ze is in guur 2.7 voorgesteld door een streeplijn.
Om een betere benadering te vinden gebruiken we naast
1
nog een tweede testfunktie:
2
=
3
. Het stelsel (f) wordt nu:
_
1/3 1/2
1/2 4/5
_ _
a
1
a
2
_
=
_
1/15
1/12
_
(i)
en de benaderende oplossing is
w =
q
0
2
30T
_
11 21
2
+ 10
3
_
. (j)
Ze is in de guur 2.7 weergegeven met een stippellijn. Dit blijkt een zeer goede
benadering van de juiste oplossing te zijn. Dat is grotendeels te danken aan de een-
voud van het probleem en de kontinuteit van de belasting. In de praktijk zal het
meestal niet meevallen om met zo weinig eenvoudige testfunkties een goede benade-
ring te konstrueren. De belastingen bevatten immers heel vaak diskontinuteiten. In
meerdimensionale problemen is het bovendien lastig om funkties te vinden die aan de
essentiele randvoorwaarden voldoen.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
wT
q
0
l
2
Exakte oplossing
Ritz, 1 funktie
Ritz, 2 funkties
Figuur 2.7: Zijdelingse uitwijking van een voorgespannen snaar Vergelijking van enkele bena-
derende oplossingen met de exakte oplossing.
De gewogen residu methodes zijn in de hoger beschreven vorm minder vlot toe-
pasbaar omdat de testfunkties aan alle randvoorwaarden essentiele en natuurlijke
moeten voldoen. Ze minimaliseren enkel de residus van de dierentiaalvergelijkin-
gen. In de methode van Ritz daarentegen worden zowel de residus als de afwijkingen
in de natuurlijke randvoorwaarden geminimaliseerd. Beide zijn immers in de funk-
tionaal opgenomen. Daarom kunnen we veel algemenere testfunkties gebruiken.
2.4. De elementenmethode 2-19
We kunnen evenwel de formulering van de gewogen residu methodes zodanig
uitbreiden, dat ze ook de fout in de natuurlijke randvoorwaarden minimaliseren
wanneer de testfunkties er niet aan voldoen. We kunnen bij voorbeeld eenvoudig
het residu R gegeven in (2.13) uitbreiden met een term
R
B
=
j
_
q
j
B
j
_
n
i=1
a
i
i
__
(2.21)
waarin de som over j slaat op alle natuurlijke randvoorwaarden. Bij gebruik van de
methode van Galerkin worden de koecienten a
i
dan gevonden uit het stelsel
_
V
R
i
dV +
_
S
R
B

i
dS = 0 (i = 1, . . . , n) (2.22)
waarin S de rand van het domein V is. Deze formulering is zeer algemeen toepasselijk.
De testfunkties hoeven niet meer aan de natuurlijke randvoorwaarden te voldoen.
Toch zijn de eisen voor de testfunkties nog strenger dan bij de methode van Ritz.
Bij de methode van Galerkin moeten de testfunkties immers 2m keer aeidbaar zijn,
terwijl bij de methode van Ritz m keer volstaat. Anderzijds blijft de methode van
Galerkin bruikbaar voor problemen waarvoor geen funktionaal bestaat.
Door m partiele integraties kunnen we de strengere kontinuteitseisen voor de
testfunkties bij de methode van Galerkin verzwakken. Is de operator L symmetrisch
en positief deniet, dan vinden we op die manier precies dezelfde vergelijkingen als
bij de methode van Ritz. Dit is bij voorbeeld het geval bij elastische problemen,
warmtegeleiding, veldproblemen. In de vloeistofmechanika daarentegen is de opera-
tor L niet symmetrisch. De partiele integratie kan dan nog interessant zijn om de
vereiste graad van aeidbaarheid van de testfunkties te verminderen.
2.4 De elementenmethode
In dit onderdeel stellen we de elementenmethode voor als een Ritz-methode met
gebruik van specieke testfunkties.
We verdelen het domein in een aantal deelgebieden (elementen) met eenvoudige
vorm. Voor een tweedimensionaal probleem kunnen we bijvoorbeeld driehoeken
gebruiken, en voor een ruimtelijk probleem tetraeders.
In elk element kiezen we een voldoende aantal punten (knopen). Ze liggen meestal
op de rand van de elementen, maar kunnen ook binnen een element gelegen zijn.
Voor een driehoekig element kunnen we bijvoorbeeld de drie hoekpunten als knopen
nemen. Knopen die op de gemeenschappelijke rand van twee of meer elementen
liggen, behoren tot elk van de aanliggende elementen en worden dus slechts een
maal geteld.
Zij n het totaal aantal knopen in het domein. We gebruiken nu in de benadering
(2.12) evenveel testfunkties
i
, met de volgende kenmerken:
De funktie
i
heeft de waarde 1 in de knoop i, en is nul in alle andere knopen.
Als x
j
de koordinatenvektor is van de knoop j, dan kunnen we dit als volgt
noteren:
i
(x
j
) =
ij
. (2.23)
2.4. De elementenmethode 2-20
Met die keuze van testfunkties krijgen de koecienten a
i
een bijzondere bete-
kenis. Immers:
u(x
i
) =
n
j=1
a
j

j
(x
i
) =
n
j=1
a
j

ij
= a
i
. (2.24)
De koecient a
i
is dus niets anders dan de funktiewaarde in de knoop i.
We kiezen de testfunktie
i
identisch gelijk aan nul in alle elementen die niet
aan de knoop i grenzen. De interpolatiewaarde in een willekeurig punt van
het domein is daarom alleen afhankelijk van de waarde in de knopen van het
element waartoe dat punt behoort (en de bijhorende testfunkties).
Bovendien worden de meeste van de koecienten in het stelsel (2.20) nul. Dat
is dan weer voordelig voor het opstellen en oplossen van het stelsel. Het is
zelfs de voornaamste reden voor de praktische bruikbaarheid van de elemen-
tenmethode voor het oplossen van komplexe problemen.
Voorbeeld 2.11
We zoeken een elementenbenadering voor het probleem van de voorgespannen snaar
dat we al in vroegere voorbeelden behandelden. We verdelen daartoe het domein
(de -as tussen de waarden 0 en 1) in n deelintervallen. Dit zijn de elementen.
De eindpunten van de elementen vormen de n + 1 knopen, met koordinaten
0
=
0,
1
, . . . ,
i
, . . . ,
n
= 1 (zie guur 2.8). Aangezien elk element twee knopen bevat
kunnen we tussenin ten beste lineair interpoleren tussen de waarden in de knopen.
De testfunktie
i
is voorgesteld in de guur 2.8 en wordt gegeven door
i
=
_
_
0 <
i1
,

i1
i

i1
i1

i
,
i+1

i+1

i
i

i+1
,
0 >
i+1
.
(a)
0
= 0
1

i2

i1

i

i+1

n1

n
= 1
1
Figuur 2.8: Verdeling van het interval [0, 1] in elementen. Verloop van de testfunktie
i
.
Omwille van de randvoorwaarden w(0) = w(1) = 0 dienen we de testfunkties voor de
twee eindpunten buiten beschouwing te laten. De benadering voor w() wordt dus
gegeven door
w() =
n1
i=1
a
i
i
, (b)
waarin de n 1 koecienten a
i
berekend worden uit het stelsel (f) van voorbeeld
2.10.
2.5. Nevenvoorwaarden 2-21
Geven we alle elementen dezelfde lengte
i

i1
= 1/n, dan vinden we de volgende
algemene uitdrukking voor de koecient K
ij
:
K
ij
=
_
_
0 |i j| 2 ,
n |i j| = 1 ,
2n i = j .
(c)
De termen uit het rechterlid worden berekend uit
R
i
= n
_
i1
r (
i1
) d +n
_
i+1
i
r (
i+1
) d. (d)
Voor het vroeger opgeloste voorbeeld r = 1 2
2
vinden we:
voor n = 2 : a
1
= 0.0521,
voor n = 3 : a
1
= 0.0576 en a
2
= 0.0329,
voor n = 4 : a
1
= 0.0527, a
2
= 0.0521 en a
3
= 0.0215.
Deze drie benaderingen worden in de guur 2.9 vergeleken met de exakte oplossing
uit het voorbeeld 2.6. Bemerk hoe we de benadering steeds beter kunnen maken door
het aantal elementen te verhogen.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
wT
q
0
l
2
Exakte oplossing
2 elementen
3 elementen
4 elementen
Figuur 2.9: Zijdelingse uitwijking van een voorgespannen snaar Benaderende oplossingen met
elementenmethode.
Uit het voorbeeld blijkt dat de moeilijke keuze van het zoeken van geschikte test-
funkties, in de elementenmethode vervangen is door een voornamelijk geometrisch
probleem: het verdelen in elementen en de keuze van de positie van de knopen.
Wanneer dit is gebeurd kunnen de nodige vergelijkingen gemakkelijk automatisch
gegenereerd worden. Bovendien hebben we hiermee de nauwkeurigheid in de hand:
waar we snelle variaties verwachten in de waarden van de gezochte funkties, zullen
we kleinere elementen en een groter aantal knopen aanbrengen.
2.5 Nevenvoorwaarden
Bij werkelijke ingenieursproblemen zijn bepaalde onbekenden vaak gebonden aan
nevenvoorwaarden. Die nevenvoorwaarden kunnen slaan op kontinue parameters,
2.5. Nevenvoorwaarden 2-22
of op enkele diskrete waarden. De eisen kunnen slaan op de kontinuteit en aeid-
baarheid, er kunnen voorgeschreven waarden zijn voor sommige parameters, of er
kunnen betrekkingen bestaan tussen sommige variabelen. De essentiele randvoor-
waarden kunnen we ook als nevenvoorwaarden beschouwen.
Twee welbekende methoden om met nevenvoorwaarden rekening te houden zijn
de methode van de Lagrange multiplikatoren en de methode van de straunkties.
7
Beide kunnen zowel bij de gewogen residus als bij de methode van Ritz worden
toegepast. Om de gedachte te vestigen beschouwen we de variationele formulering
van een diskreet elastisch systeem in statische toestand:
=
1
2
u
T
Ku u
T
R. (2.25)
Stel dat we aan de onbekende u
i
een voorgeschreven waarde willen opleggen:
u
i
= u
i
. (2.26)
In de methode van de Lagrange vermenigvuldigers breiden we de funktionaal
als volgt uit:
=
1
2
u
T
Ku u
T
R +(u
i
u
i
) (2.27)
waarin een bijkomende onbekende is. De stationariteit van
geeft:
= u
T
Ku u
T
R + u
i
+(u
i
u
i
) = 0. (2.28)
Aangezien zowel u als arbitrair zijn volgt hieruit:
_
K e
i
e
T
i
0
_ _
u
_
=
_
R
u
i
_
, (2.29)
waarin e
i
de eenheidsvektor is met een 1 op de i-de rij. Het resulterende stelsel telt
een vergelijking en een onbekende () meer.
In de methode van de straunkties wordt de funktionaal uitgebreid zonder in-
troduktie van een nieuwe variabele. We gebruiken bijvoorbeeld
=
1
2
u
T
Ku u
T
R +

2
(u
i
u
i
)
2
, (2.30)
waarin een konstante is met relatief grote waarde, max(k
i
). Minimalizeren
van
zal daarom inhouden dat (u

i
u
i
) zeer klein wordt. De voorwaarde
= 0
leidt nu tot
u
T
Ku u
T
R +(u
i
u
i
) u
i
= 0 (2.31)
of
_
K+e
i
e
T
i
u = R + u
i
e
i
. (2.32)
Dit komt neer op het toevoegen van een zeer grote konstante aan het diagonaal-
element k
ii
, en van een overeenstemmende kracht u
i
aan het rechterlid, zodanig
dat de gevonden u
i
bij benadering gelijk wordt aan u
i
. Dit is een algemene techniek
voor het in rekening brengen van opgelegde verplaatsingen. Het voordeel van deze
methode is dat de omvang van het stelsel en de bandbreedte ervan bewaard blijven.
7
E. Penalty method
Hoofdstuk 3
Elementenmethode voor lineair
elastische problemen
In het vorige hoofdstuk hebben we gezien hoe een kontinu probleem met behulp van
een variationele formulering kan herleid worden tot het oplossen van een stelsel van
algebrasche vergelijkingen. De meest suksesvolle manier om dat te verwezenlijken
is de elementenmethode. Men kan er gemakkelijk komplexe geometrieen en rand-
voorwaarden mee behandelen, de nodige vergelijkingen worden heel automatisch
opgesteld, en de resulterende matrices hebben gunstige numerieke eigenschappen.
De elementenmethode is evenwel een zeer algemene methodiek, die op verschil-
lende wijzen praktisch uitgewerkt kan worden. Dit volgt natuurlijk al uit de vele
mogelijke variationele formuleringen. Ook wat betreft de keuze van de onbeken-
den heeft men een grote vrijheid. Bij het overgrote deel van de toepassingen in
de mechanika van konstrukties wordt nochtans uitgegaan van een diskretisatie van
het verplaatsingenveld. Nagenoeg alle belangrijke algemene rekenprogrammas ge-
bruiken een dergelijke formulering, omdat ze eenvoudig en algemeen is, en gunstige
numerieke kenmerken heeft. De rest van dit hoofdstuk is helemaal gewijd aan de
verplaatsingenmethode voor lineair elastische problemen.
We schrijven hierna de algemene vergelijkingen voor een driedimensionaal li-
chaam. In de voorbeelden zullen we doorgaans eenvoudige twee-dimensionale pro-
blemen beschouwen, omdat ze gemakkelijker grasch voor te stellen zijn en omdat
de vergelijkingen kompakter zijn. Na de algemene uiteenzetting zullen we meer
gespecialiseerde formuleringen voor specieke problemen bekijken.
3.1 Algemene formulering
We beschouwen een willekeurig elastisch lichaam met volume V met rand S (zie
guur 3.1). In een inwendig punt van het lichaam grijpen per eenheid van volume
de krachten f
V
aan, en in een punt van de rand werken per eenheid van oppervlakte
de krachten f
S
:
f
V
=
_
_
f
V,x
f
V,y
f
V,z
_
_
, f
S
=
_
_
f
S,x
f
S,y
f
S,z
_
_
. (3.1)
3.1. Algemene formulering 3-2
x, u
y, v
z, w
f
S,x
f
S,y
f
S,z
f
V,x
f
V,y
f
V,z
F
i,x
F
i,y
F
i,z
u
i
v
i
w
i
S
V
element e
knoop i
Figuur 3.1: Een elastisch lichaam met volume V en rand S.
We zoeken voor elk punt x =
_
x y z
_
T
van V
de verplaatsingen u =
_
u v w
_
T
, (3.2)
de vervormingen =
_
xx

yy

zz

yz

zx

xy
_
T
, (3.3)
en de spanningen =
_
xx

yy

zz

yz

zx

xy
_
T
, (3.4)
die evenwicht maken met de belasting, voldoen aan de kompatibiliteitsvoorwaarden
en verbonden zijn door de lineaire konstitutieve wet = C .
We schrijven een benadering van de vorm (2.12) voor elke komponente van het
onbekende vektorveld u en gebruiken die in een Ritz-formulering uitgaande van de
funktionaal (1.27) voor de potentiele energie:
=
1
2
_
V
T
dV
_
V
u
T
f
V
dV
_
S
u
T
f
S
dS. (3.5)
Uitdrukken van de stationariteit leidt tot
=
_
V
T
dV
_
V
u
T
f
V
dV
_
S
u
T
f
S
dS = 0, (3.6)
waarin u staat voor arbitraire (kleine) variaties in de verplaatsingen en voor de
bijhorende variaties in de vervormingen.
Bemerk dat (3.6) ook kan gezien worden als een toepassing van het principe van
de virtuele arbeid (1.26), waar u (met vette ) staat voor willekeurige (virtuele)
verplaatsingen. Wanneer men variaties uit de werkelijke evenwichtstoestand (u)
als virtuele verplaatsingen gebruikt, leidt het principe van de virtuele arbeid dus tot
precies dezelfde formulering als de stationariteit van de potentiele energie. Sommige
auteurs gebruiken voor de verdere uitwerking de formulering (3.5) van de potentiele
energie, en drukken de stationariteit slechts uit wanneer de diskrete formulering is
bereikt. Wij hebben een subjektieve voorkeur voor het gebruik van de vorm (3.6),
omdat de formulering algemener en toch iets eenvoudiger te schrijven is. Wij gaan
daarom verder altijd u schrijven.
We hebben in het vorige hoofdstuk (2.4) gezien dat de elementenmethode kan
opgevat worden als een methode van Ritz, met een specieke keuze van de test-
funkties. Traditioneel wordt de elementenmethode door ingenieurs behandeld in een
vorm die meer aansluit bij de praktische implementatie in een computerprogramma.
De konstruktie wordt verdeeld in elementen en de diskretisatie wordt per element
uitgevoerd. Nadien worden de verschillende elementen samengebouwd om het ge-
drag van de globale konstruktie weer te geven. Het is deze aanpak die we ook hierna
zullen gebruiken.
3.1.1 Verdeling in elementen
We verdelen het volume V in een aantal deelgebieden (elementen) met eenvoudige
vorm. Dit kunnen bijvoorbeeld tetraeders zijn, of kubussen, of hexaeders (zesvlak-
ken). Voor een vlak domein kunnen we bijvoorbeeld driehoeken, rechthoeken of
willekeurige vierhoeken gebruiken. De elementen mogen elkaar niet overlappen, en
moeten gezamenlijk het hele domein opvullen. De opdeling in elementen gebeurt
zodanig dat elk punt van het volume V precies tot een element behoort, met uitzon-
dering van de punten die behoren tot de gemeenschappelijke rand van twee of meer
elementen.
Vaak heeft de rand van het domein een vorm die niet exakt reproduceerbaar is
door de gekombineerde randen van de eenvoudige elementen die we willen gebruiken.
Een volume met kromme begrenzingen zal nooit volledig kunnen verdeeld worden
in elementen met rechte randen. We zullen ons dan moeten tevreden stellen met
een benadering voor de rand van het domein. Door in de nabijheid van de rand
een groot aantal kleine elementen te gebruiken kunnen we in de meeste praktische
gevallen een willekeurige rand voldoende nauwkeurig benaderen.
Als diskrete onbekenden nemen we de verplaatsingen in een beperkt aantal pun-
ten van elk element. Die punten heet men de knopen. Ze liggen meestal op de rand
van de elementen, maar kunnen ook binnen een element gelegen zijn. De verplaat-
singen in een willekeurig punt van een element worden bepaald door interpolatie
tussen de waarden in de knopen van het element. Knopen gelegen op de gemeen-
schappelijke rand van twee of meer elementen, behoren tot elk van de aanliggende
elementen. Naburige elementen benvloeden elkaar slechts ter plaatse van die ge-
meenschappelijke knopen.
Voorbeeld 3.1
We willen de spanningskoncentratie berekenen nabij een rond gat in een dunne plaat
onderhevig aan gelijkmatige eenassige trek
0
= 10 MPa. (zie guur 3.2). De plaat
heeft een dikte t = 2 mm en is vervaardigd uit staal (E = 207000 MPa, = 0.3).
Het betreft hier een geval van vlakspanning, zodat de hele berekening kan gebeuren
in het xy-vlak. Omwille van de symmetrie kunnen we de berekening zelfs beperken
tot een kwart van de plaat, mits de juiste randvoorwaarden in te voeren langs de
symmetrie-assen. Die zijn voorgesteld in guur 3.2(b).
We verdelen het te berekenen kwart van de plaat in driehoekige elementen. Daarbij
houden we rekening met de hierboven geformuleerde regels. wij letten er bovendien
op dat twee naburige driehoeken elkaar slechts raken
0
25 75 mm
(b)
0
200 mm
2
0
0
m
m
5
0
m
m
(a)
Figuur 3.2: (a) Vlakke plaat met ronde opening. (b) Rekenmodel voor een kwart van de plaat.
hetzij langs een volledig gemeenschappelijke zijde,
hetzij slechts in een gemeenschappelijk hoekpunt.
Figuur 3.3 toont een mogelijk elementennet
1
. Om de ronde vorm goed te kunnen
benaderen brengen we in de nabijheid van het gat een jnere verdeling aan dan aan de
randen van de plaat. De vermazing bevat in totaal 161 driehoeken. In elk hoekpunt
van een element plaatsen we een knoop. In hoekpunten waar meerdere elementen
samenkomen wordt slechts een knoop aangebracht: die is dan gemeenschappelijk voor
alle aangrenzende elementen. Het getoonde elementennet bevat aldus 103 knopen.
De diskrete toestandsvariabelen zijn de verplaatsingskomponenten u en v in al die
knopen.
1
E. mesh. Men gebruikt in het Nederlands ook wel de term vermazing.
GiD
x
y
z
Figuur 3.3: Elementennet voor een kwart van de plaat van guur 3.2.
3.1.2 Interpolatie van de verplaatsingen
We kiezen de verplaatsingen in de knopen als diskrete onbekenden. De verplaat-
singen in een willekeurig punt x =
_
x y z
_
T
van een element worden bepaald
door interpolatie tussen de knoopverplaatsingen. Heeft een element n knopen, en
stellen we door u
i
, v
i
en w
i
de verplaatsingen van de knoop i voor, dan kunnen we
schrijven
u(x, y, z) =
n
i=1
h
i
(x, y, z) u
i
v(x, y, z) =
n
i=1
h
i
(x, y, z) v
i
w(x, y, z) =
n
i=1
h
i
(x, y, z) w
i
(3.7)
De funkties h
i
zijn de interpolatiefunkties of vormfunkties
2
van het element. Die
funkties worden vooraf vastgelegd en zijn slechts gedenieerd over een enkel ele-
ment.
3
Elk element heeft zon stel interpolatiefunkties. Om de verplaatsingen in
een willekeurig punt van het domein te vinden moeten we de vormfunkties gebrui-
ken van het element waartoe dat punt behoort.
Bemerk dat we de drie verplaatsingskomponenten onafhankelijk uitgedrukt heb-
ben in funktie van de overeenstemmende grootheden in de knopen. Het ligt voor de
hand om voor de drie verplaatsingsvelden dezelfde interpolatiefunkties te gebruiken,
hoewel dat niet absoluut hoeft.
We dienen dus evenveel interpolatiefunkties te specieren als er knopen zijn aan
het element. Uit (3.7) blijkt onmiddellijk dat de vormfunktie h
i
de waarde 1 moet
hebben ter plaatse van knoop i en 0 moet zijn in alle andere knopen:
h
i
(x
j
, y
j
, z
j
) =
ij
(3.8)
Voor een punt dat op de gemeenschappelijke rand van twee of meer elementen gelegen
is, moeten we dezelfde verplaatsingen vinden uitgaande van de gebruikte interpo-
latieformules voor elk van de aangrenzende elementen. We kunnen dat bekomen
door de interpolatie langs een rand van een element enkel te laten afhangen van de
knopen die tot die rand behoren.
Voorbeeld 3.2
We bekijken in detail de interpolatie binnen een enkel driehoekig element uit het
voorbeeld 3.1. Er bestaan meerdere types driehoekige elementen. Wij zullen hier
het zogenaamde CST-element gebruiken. Het onbekende verplaatsingsveld bestaat
uit slechts twee komponenten: de verplaatsing u(x, y) in de richting van de x-as en
de verplaatsing v(x, y) in de richting van de y-as. Het element heeft 3 knopen (de
hoekpunten) en 6 vrijheidsgraden: de u- en v-verplaatsing in de knopen (g. 3.4).
2
E. base functions, shape functions. Het onderscheid tussen beide wordt later duidelijk.
3
In tegenstelling tot de testfunkties uit de methode van Ritz, die gedenieerd zijn over het
volledige domein.
x
y
u
1
v
1
u
2
v
2
u
3
v
3
1
2
3
(x, y)
Figuur 3.4: Het CST element.
De verplaatsingen in een willekeurig punt van het element wordt benaderd door
u(x, y) =
3
i=1
h
i
(x, y) u
i
v(x, y) =
3
i=1
h
i
(x, y) v
i
(a)
We moeten drie interpolatiefunkties opstellen, een voor elke knoop. De eenvoudigste
funkties die voldoen aan de voorwaarden (3.8) zijn de platte vlakken door de drie
bekende waarden in de knopen. Ze worden voorgesteld in de guur 3.5. We zullen
later zien hoe de analytische uitdrukkingen voor die vormfunkties kunnen opgesteld
worden.
1
2
3
h
3
1
2
3
h
2
1
2
3
1
h
1
Figuur 3.5: Vormfunkties voor het CST element.
Gebruik makend van de denitie van het matrixprodukt kunnen we de interpolatie-
formules (a) ook als volgt schrijven:
_
u(x, y)
v(x, y)
_
=
_
h
1
0 h
2
0 h
3
0
0 h
1
0 h
2
0 h
3
_
_
_
u
1
v
1
u
2
v
2
u
3
v
3
_
_
(b)
Zoals uit het vorige voorbeeld blijkt kunnen we de interpolatie van de verplaat-
singen binnen een element algemeen schrijven met de volgende matrixvergelijking:
u(x) = H
e
(x) U
e
. (3.9)
Hierin is u(x) de vektor met de gezochte verplaatsingsvelden. U
e
is de verplaat-
singenvektor van het element (d.i. de vektor met de vrijheidsgraden). H
e
is de
interpolatiematrix van het element. Het superscript
e
bij de symbolen beduidt dat
die grootheid geldt voor een enkel element. In de uitdrukking (3.7) hebben we voor
de eenvoud het superscript
e
achterwege gelaten, hoewel de interpolatiefunkties voor
elk element een andere uitdrukking kunnen hebben. Bij toepassing van (3.9) dient
men vanzelfsprekend de interpolatiematrix te gebruiken van het element waartoe het
punt met koordinaten x behoort.
De matrix H
e
bevat de interpolatiefunkties h
i
(x) en zijn waarde verandert dus
van punt tot punt. De uitdrukking (3.9) zorgt voor de diskretisatie van het probleem:
de onbekende funkties u(x) worden vervangen door de diskrete onbekenden U
e
.
3.1.3 Vervormingen en spanningen
Wanneer de verplaatsingen in de knopen van het element bekend zijn, kunnen we
met (3.9) de verplaatsingen in gelijk welk punt van het element berekenen. Door
aeiden vinden we dan de vervormingen en door toepassing van de wet van Hooke
de spanningen in elk punt. De vervormings- en spanningsvelden kunnen dus ook
geschreven worden in funktie van de diskrete verplaatsingen in de knopen van het
element.
Voorbeeld 3.3
We bekijken opnieuw het vlakspanningsgeval uit de voorbeelden 3.1 en 3.2. We hoeven
enkel de vervormingen en spanningen in het x, y vlak in aanmerking te nemen. We
vinden de vervormingen in een willekeurig punt uit:
(x, y) =
_
xx
yy
xy
_
_
=
_
_
u
x
v
y
u
y
+
v
x
_
_
=
_
_
h
1
x
0
h
2
x
0
h
3
x
0
0
h
1
y
0
h
2
y
0
h
3
y
h
1
y
h
1
x
h
2
y
h
2
x
h
3
y
h
3
x
_
_
. .
B
e
(x, y)
U
e
.
(a)
De spanningen volgen uit de konstitutieve wet:
(x, y) =
_
_
xx
yy
xy
_
_
= C (x, y) = C B
e
(x, y) U
e
. (b)
Hierin is C de konstitutieve matrix voor een vlakspanningstoestand, gegeven door
4
:
C =
E
(1
2
)
_
_
1 0
1 0
0 0
1
2
_
_. (c)
4
Zie kursus Elasticiteit en Sterkteleer
Algemeen kunnen we het verband tussen de verplaatsingenvektor en de vervor-
mingen in een willekeurig punt x van het element, met de volgende matrixvergelijking
uitdrukken:
(x) = B
e
(x) U
e
. (3.10)
De matrix B
e
wordt de rek-verplaatsingsmatrix
5
genoemd en bevat de afgeleiden
van de interpolatiefunkties. Sommigen heten B
e
daarom ook wel de dierentia-
tiematrix, maar wij gebruiken dit begrip liever zoals in (1.20) voor de matrix met
aeidingsoperatoren. Kennelijk geldt:
B
e
= H
e
. (3.11)
Voor de spanningen kunnen we schrijven:
(x) = C
e
(x) (x) = C
e
(x) B
e
(x) U
e
. (3.12)
Zoals de notatie C
e
(x) aangeeft kan de konstitutieve matrix veranderen van element
tot element, en in principe binnen een element zelfs van punt tot punt. Wanneer
het hele domein uit een homogeen materiaal bestaat, is de matrix C natuurlijk
konstant. In de praktijk veranderen de materiaalkenmerken meestal sprongsgewijs:
bepaalde onderdelen zijn uit verschillende materialen vervaardigd, maar binnen dat
onderdeel kunnen de karakteristieken konstant ondersteld worden. We zullen dan
de elementenverdeling zo kiezen dat elk element volledig binnen eenzelfde materiaal-
gedeelte valt. De konstitutieve matrix zal daarom gewoonlijk per element konstant
zijn en we schrijven voortaan kortweg C
e
. Wanneer de materiaalkenmerken binnen
een element sterke verschillen vertonen zal men daar natuurlijk rekening moeten
mee houden. Dat is bijvoorbeeld het geval voor gelaagde materialen (komposieten,
sandwichplaten).
3.1.4 Benaderend evenwicht
We drukken het globale evenwicht van de hele konstruktie uit met het principe van
de virtuele arbeid (3.6). We kunnen de scalaire grootheid gewoon berekenen
door sommatie van de bijdragen van elk element:
=
e
(3.13)
waarin
e
=
_
V
e
T
dV
_
V
e
u
T
f
V
dV
_
S
e
u
T
f
S
dS. (3.14)
V
e
is het volume van het element en S
e
is het gedeelte van de rand van het element
dat ook tot de rand S van het volledige domein behoort. Voor een element dat geheel
tot het inwendige van het domein behoort is dat deel natuurlijk nul. Merk op dat we
in (3.14) de veranderlijke (x) bij de verschillende vektorvelden hebben weggelaten.
Terwille van de eenvoud zullen we dat in het vervolg meestal zo doen.
5
E. strain-displacement matrix
3.1.4.1 Bijdrage van een element
Als virtuele verplaatsingen gebruiken we nu de variaties die overeenstemmen met de
benadering van de werkelijke verplaatsingen:
u(x) = H
e
(x) U
e
. (3.15)
Hiermee stemmen volgens (3.10) virtuele vervormingen overeen gegeven door:
(x) = B
e
(x) U
e
. (3.16)
De eerste term uit (3.14) kunnen we met (3.9), (3.10) en (3.16) als volgt schrijven:
_
V
e
T
dV =
_
V
e
T
C
e
dV
=
_
V
e
U
eT
B
eT
C
e
B
e
U
e
dV
= U
eT
_
V
e
B
eT
C
e
B
e
dV
. .
K
e
U
e
.
(3.17)
De vierkante matrix K
e
heten we de stijfheidsmatrix
6
van het element. Hij bevat
geen funkties meer, alleen nog getallen. Die getallen hangen wel af van de gebruikte
interpolatiefunkties. Bemerk dat K
e
een symmetrische matrix is, omdat C
e
sym-
metrisch is. Als m
e
het aantal vrijheidsgraden van het element e voorstelt, heeft de
matrix K
e
de afmetingen m
e
m
e
.
De tweede en derde term kunnen we best samen behandelen:
_
V
e
u
T
f
V
dV +
_
S
e
u
T
f
S
dS
=
_
V
e
U
eT
H
eT
f
V
dV +
_
S
e
U
eT
H
eT
f
S
dS
= U
eT
_
V
e
H
eT
f
V
dV
. .
F
V
e
+U
eT
_
S
e
H
eT
f
S
dS
. .
F
S
e
= U
eT
(F
V
e
+F
S
e
) = U
eT
F
e
.
(3.18)
De vektor F
e
= F
V
e
+F
S
e
bevat getallen die na vermenigvuldiging met de diskrete
verplaatsingen in de knopen de arbeid van de verdeelde krachten f
V
en f
S
oplevert.
Deze getallen hebben dus de fysische betekenis van krachtkomponenten overeen-
stemmend met de knoopverplaatsingen van het element. Voor elke verplaatsing van
de vorm (3.9) verrichten die krachten dezelfde arbeid als de werkelijke belastingen
f
V
en f
S
. Ze zijn dus ook statisch gelijkwaardig met de werkelijke belasting. We
heten ze daarom equivalente knoopkrachten.
De totale bijdrage van een element tot wordt tenslotte:
e
= U
eT
K
e
U
e
U
eT
F
e
. (3.19)
6
E. stiness matrix
3.1.5 Assenkruistransformatie
Bij het opstellen van de elementmatrices K
e
en F
e
moeten integraties worden uit-
gevoerd van de interpolatiefunkties en hun afgeleiden over het volume en de rand
van het element. Vaak is het handiger daarbij gebruik te maken van een lokaal
assenstelsel, gekoppeld aan het element. De in het lokale assenstelsel opgestelde
elementmatrices kunnen dan getransformeerd worden naar het globale assenkruis.
Een algemene transformatie van het ene rechtshandig cartesisch assenstelsel (x)
naar een ander (x
) kan worden onderverdeeld in een translatie, een rotatie en een

schaling. In matrixvorm kunnen we schrijven:
x
= R S x +x
0
, (3.20)
waarin R een rotatiematrix is, S een schalingsmatrix, en de vektor x
0
de translatie
vertegenwoordigt.
Bij het transformeren van de verplaatsingen speelt de translatie geen rol, omdat
verplaatsingen een verschil zijn tussen twee koordinaatpunten (in vervormde en on-
vervormde toestand). De transformatie van de verplaatsingenvektor van een element
kan dus geschreven worden als:
U
e
= T
e
U
e
, (3.21)
waarbij de transformatiematrix T
e
van het element zowel de rotatie als de schaling
bevat.
De bijdrage van het element tot de virtuele arbeid , berekend in het lokale
assenkruis wordt nu:
e
= U
eT
K
e
U
e
U
eT
F
e
= U
eT
T
eT
K
e
T
e
U
e
U
eT
T
eT
F
e
.
(3.22)
Die arbeid moet dezelfde zijn onafhankelijk van het assenkruis waarin ze berekend
wordt. Vergelijking van (3.22) met (3.19) leert ons dat we de elementmatrices in het
globale assenkruis als volgt bekomen uit de lokale matrices:
K
e
= T
eT
K
e
T
e
en F
e
= T
eT
F
e
. (3.23)
De mogelijkheid om de integraties voor elk element in een lokaal assenkruis door te
voeren is de belangrijkste reden waarom de integralen over het hele domein van een
algemeen elementennet zo ecient kunnen berekend worden.
3.1.6 Samenvoegen van de elementen
We zullen nu de bijdragen van de afzonderlijke elementen sommeren om de totale
virtuele arbeid voor de volledige konstruktie te bekomen. We merken eerst op dat de
verplaatsingenvektoren in (3.19) enkel de vrijheidsgraden van het element e bevatten.
Die vektor is verschillend van element tot element, maar bepaalde vrijheidsgraden
komen in de verplaatsingenvektor van meerdere elementen voor. Dat is met name het
geval voor de vrijheidsgraden in de gemeenschappelijke knopen van aangrenzende
elementen.
We groeperen de vrijheidsgraden in alle knopen van het hele domein in een
enkele vektor U, die we de globale verplaatsingenvektor van de konstruktie heten.
Elke komponente van de verplaatsingenvektor U
e
van eender welk element komt
ergens voor in de vektor U. We kunnen daarom formeel schrijven:
U
e
= L
e
U. (3.24)
L
e
is de lokatiematrix van het element en bevat hoofdzakelijk nullen, en enkele enen
(precies een per rij). Als m
e
het aantal vrijheidsgraden van het element e voorstelt,
en m het totaal aantal vrijheidsgraden, dan is L
e
een m
e
m matrix.
Voorbeeld 3.4
Figuur 3.6 toont een elementennet bestaande uit een vierhoek en twee driehoeken.
Er zijn zes knopen, elk met twee vrijheidsgraden u en v. Als we de vrijheidsgra-
den rangschikken in stijgende volgorde van het knoopnummer, krijgen we als globale
verplaatsingenvektor
U =
_
u
1
v
1
u
2
v
2
u
3
v
3
u
4
v
4
u
5
v
5
u
6
v
6
_
T
(a)
1
2
3
4
5
6
1
2
3
Figuur 3.6: Vlak domein opgedeeld in drie elementen.
Bij de behandeling van elk afzonderlijk element moeten de knopen gewoonlijk in een
vooropgegeven omloopszin genummerd worden. We kunnen bijvoorbeeld de volgende
elementaire verplaatsingsvektoren gebruiken (tegen de wijzerzin) :
U
1
=
_
u
1
v
1
u
3
v
3
u
4
v
4
u
2
v
2
_
T
(b)
U
2
=
_
u
3
v
3
u
6
v
6
u
4
v
4
_
T
(c)
U
3
=
_
u
3
v
3
u
5
v
5
u
6
v
6
_
T
(d)
De lokatiematrix van het element 2 is dus de 6 12-matrix
L
2
=
_
_
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
_
_
(e)
We kunnen de nuttige informatie uit deze matrix in kompakte vorm bewaren als een
lijstje van kolomnummers die aangeven waar de de enen staan. Dit is niets anders
dan een lijstje van de positie van de vrijheidsgraden van het element in de globale
verplaatsingenvektor. Element 2 heeft bijvoorbeeld de vrijheidsgraden { 5, 6, 11, 12,
7, 8 }.
Invoeren van (3.24) in de uitdrukking (3.19) voor de virtuele arbeid van een
element geeft
e
= U
eT
K
e
U
e
U
eT
F
e
= U
T
L
eT
K
e
L
e
. .
K
e
UU
T
L
eT
F
e
. .
F
e
.
(3.25)
K
e
is een mm matrix en

F
e
is een m1 matrix.
We maken de som van de virtuele arbeid over alle elementen:
=
e
=
e
_
U
T

K
e
UU
T
F
e
_
= U
T
K
e
. .
K
UU
T
F
e
. .
F
(3.26)
Het principe van de virtuele arbeid (of, daarmee gelijkwaardig, de stationariteit van
de potentiele energie) vergt nu dat
= U
T
(K UF) = 0 (3.27)
voor elke mogelijk U
T
. Derhalve moet
K UF = 0 (3.28)
Dit is een stelsel van lineaire vergelijkingen in de onbekende knoopverplaatsingen U,
met K als koecientenmatrix en F als rechterleden. K is de globale stijfheidsmatrix
en F de globale belastingsvektor van de konstruktie.
Het invoeren van de lokatiematrices en het optellen van de matrices

K
e
leidt
op een heel automatische wijze tot het stelsel van evenwichtsvergelijkingen in de
vrijheidsgraden U. De matrices L
e
bevatten gewoonlijk zeer veel nullen, omdat
m m
e
. In een praktische implementatie zullen die matrices nooit opgesteld
worden, en evenmin de matrices

K
e
en

F
e
. De informatie die vervat zit in L
e
wordt in een kompakte vorm bewaard, bijvoorbeeld door enkel de kolomposities
te bewaren van de eentjes in de lokatiematrices (zie voorbeeld 3.4). Wanneer alle
knopen evenveel vrijheidsgraden hebben, en we ze in volgorde van de knoopnummers
stockeren, kunnen we die posities ook eenvoudig aeiden uit het knoopnummer.
De stijfheidsmatrix K wordt in de praktijk dan ook niet bekomen door sommatie
van de m m matrices

K
e
, maar door het optellen van de verschillende getallen
uit de (veel kleinere) elementaire stijfheidsmatrices K
e
bij het gepaste getal in de
globale stijfheidsmatrix. Stelt n
i
het rijnummer voor in Uvan de i-de vrijheidsgraad
uit U
e
, dan moeten we het getal K
e
ij
optellen bij het getal K
n
i
,n
j
van de globale
stijfheidsmatrix. Het samenstellen van de globale belastingsvektor gebeurt op een
analoge manier, rechtstreeks vanuit de elementaire vektoren F
e
. Deze manier van
opbouwen van de globale matrices wordt in vaktermen assemblage geheten. Omdat
we dit proces vaker zullen ontmoeten, denieren we een symbolische operator

zodat wij kunnen schrijven:

K =
K
e
=
e
L
eT
K
e
L
e
=

e
K
e
(3.29)
Het hiernavolgende voorbeeld verduidelijkt het assemblageproces.
Voorbeeld 3.5
We bekijken opnieuw het elementennet uit het voorbeeld 3.4. De elementaire stijf-
heidsmatrix voor het element 2 is een 6 6-matrix:
n
j
5 6 11 12 7 8 n
i
K
2
=
_
_
k
11
k
12
k
13
k
14
k
15
k
16
k
21
k
22
k
23
k
24
k
25
k
26
k
31
k
32
k
33
k
34
k
35
k
36
k
41
k
42
k
43
k
44
k
45
k
46
k
51
k
52
k
53
k
54
k
55
k
56
k
61
k
62
k
63
k
64
k
65
k
66
_
_
5
6
11
12
7
8
(a)
Na expansie door invoering van de lokatiematrix vinden we
K
2
= L
2
T
K
2
L
2
=
_
_
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 k
11
k
12
k
15
k
16
0 0 k
13
k
14
0 0 0 0 k
21
k
22
k
25
k
26
0 0 k
23
k
24
0 0 0 0 k
51
k
52
k
55
k
56
0 0 k
53
k
54
0 0 0 0 k
61
k
62
k
65
k
66
0 0 k
63
k
64
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 k
31
k
32
k
35
k
36
0 0 k
33
k
34
0 0 0 0 k
41
k
42
k
45
k
46
0 0 k
43
k
44
_
_
(b)
Het optellen van deze matrix bij de totale stijfheidsmatrix vergt dus enkel het optellen
van de 36 getallen van K
e
op de hierboven aangeduide plaatsen.
De globale stijfheidsmatrix K die na assemblage van alle elementen ontstaat,
heeft de volgende eigenschappen:
Hij is symmetrisch. Inderdaad, we hebben gezien dat de elementaire stijfheids-
matrix K
e
symmetrisch is. Een eventuele koordinatentransformatie (3.23) be-
houdt die symmetrie. Na invoering van de lokatiematrix is volgens (3.24) ook
elke matrix

K symmetrisch en derhalve ook hun som K.
Hij heeft een bandstruktuur, althans indien men de knopen op een geschikte
manier nummert. Immers, elke

K
e
bevat alleen van nul verschillende elemen-
ten op de kruisingen van rijen en kolommen die met vrijheidsgraden van het
element overeenstemmen. De globale stijfheidsmatrix krijgt dan slechts een
van nul verschillend element K
ij
wanneer de vrijheidsgraden i en j ergens tot
eenzelfde element behoren. Bepalen we nu voor elk element het verschil tussen
de laagste en de hoogste vrijheidsgraad, en is m
de grootste waarde daarvan

voor alle elementen, dan zijn alle van nul verschillende getallen gelegen binnen
een afstand m
boven en onder de diagonaal. De totale bandbreedte van K

is dan n
b
= 2 m
+ 1. Omwille van de symmetrie hoeven we slechts een

bandbreedte m
b
= m
+ 1 te stockeren.
Hij is positief semi-deniet. De grootheid
1
2
U
T
KU stelt immers de elastische
energie in het lichaam voor bij de verplaatsingen (3.7). Die energie kan nooit
negatief zijn.
Hij is singulier. Er bestaan verplaatsingspatronen waarvoor
1
2
U
T
KU = 0.
Dit zijn de zogenaamde starre verplaatsingen, waarmee geen vervormingen
gepaard gaan. Het stelsel heeft oneindig veel oplossingen, en we moeten bijko-
mende voorwaarden opleggen om de ene gewenste oplossing te kunnen bepalen.
3.1.7 Oplossen van het stelsel Randvoorwaarden
We hebben eerder gezien dat bij de behandeling van kontinue systemen twee soorten
randvoorwaarden optreden: de essentiele en de natuurlijke. Bij elastische problemen
slaan de natuurlijke randvoorwaarden op spanningen en krachten. Deze randvoor-
waarden zijn in de variationele formulering vervat (wanneer we verplaatsingen als
onbekenden nemen). Daarnaast zijn er de essentiele randvoorwaarden die betrekking
hebben op verplaatsingen. Die moeten er minstens voor zorgen dat de konstruktie
geen verplaatsingen als star lichaam kan ondergaan. Dergelijke verplaatsingen leve-
ren immers geen bijdrage tot de potentiele energie of de virtuele arbeid. Mathema-
tisch uit zich dit door een singuliere stijfheidsmatrix K. Het verplaatsingenveld is
onbepaald wanneer we niet de nodige essentiele randvoorwaarden opleggen. Met an-
dere woorden, de konstruktie heeft een minimum aantal steunpunten (verbindingen
met de buitenwereld) nodig. Voor een driedimensionaal probleem zijn er ten minste
zes randvoorwaarden nodig (er zijn zes starre verplaatsingen mogelijk: drie transla-
ties en drie rotaties). Bij een tweedimensionaal probleem reduceert zich dat tot drie
(twee translaties en een rotatie). Bij praktische toepassingen zijn er vaak veel meer
essentiele randvoorwaarden dan strikt noodzakelijk om de starre verplaatsingen uit
te sluiten.
We kunnen de essentiele randvoorwaarden op verschillende manieren in rekening
brengen. We onderstellen vooreerst dat de randvoorwaarden betrekking hebben
op de vrijheidsgraden zoals die in de onbekendenvektor U voorkomen, en van de
volgende vorm zijn:
U
i
=

U
i
, (3.30)
met

U
i
een gegeven waarde. Zij Nhet totale aantal vrijheidsgraden, en N
0
het aantal
waarvoor een waarde voorgeschreven wordt. We rangschikken de vrijheidsgraden in
de vektor U zodanig dat de N
0
komponenten met gegeven waarde achteraan staan.
We kunnen de matrices van het stelsel (3.28) dan als volgt opdelen:
_
K
aa
K
ab
K
ba
K
bb
_ _
U
a
U
b
_
=
_
F
a
F
b
_
, (3.31)
waarbij U
b
de bekende verplaatsingen bevat. We kunnen dan de eerste N N
0
vergelijkingen als volgt herschrijven:
K
aa
U
a
= F
a
K
ab
U
b
= F
a
. (3.32)
Indien de essentiele randvoorwaarden inderdaad de starre verplaatsingen uitsluiten,
is K
aa
niet singulier en kan het stelsel (3.32) opgelost worden naar de onbeken-
den U
a
. Daarna kunnen de overige vergelijkingen van (3.31) gebruikt worden om
de onbekende reakties F
b
overeenstemmende met de opgelegde verplaatsingen te
berekenen.
Een andere methode om de essentiele randvoorwaarden in rekening te brengen
bestaat erin ze als vergelijking in het stelsel op te nemen. Heel vaak gebeurt dit
door de randvoorwaarde met een zeer groot getal te vermenigvuldigen en op te
tellen bij een bestaande vergelijking. Stel bijvoorbeeld dat de vrijheidsgraad i een
voorgeschreven waarde

U
i
moet hebben. We tellen dan bij de i-de vergelijking de
nevenvoorwaarde
k U
i
= k

U
i
, met k k
ii
, (3.33)
op. Fysisch komt dit er op neer dat we in het model een veer plaatsen met een zeer
grote stijfheid k, en die veer zodanig belasten met een grote kracht, dat die precies
de gewenste verplaatsing teweegbrengt (zie guur 3.7).
k
k

U
i
(b)
U
i
(a)
Figuur 3.7: Invoeren van opgelegde verplaatsingen.
Soms bevatten de randvoorwaarden voorgescheven waarden voor verplaatings-
komponenten die niet volgens een van de globale assen gericht zijn. Voor zon
knoop kunnen we in de verplaatsingenvektor U, de verplaatsingskomponenten in
een lokaal assenkruis opnemen in plaats van de globale (g. 3.8). Met de gepaste
transformatiematrix kunnen we de elementaire stijfheidsmatrices en belastingsvek-
toren overeenstemmend aanpassen. De symmetrie van de stijfheidsmatrix blijft hier
weer behouden.
x
y
y
, v
, u
Figuur 3.8: Gebruik van lokale vrijheidsgraden voor een knoop.

Na invoeren van geschikte essentiele randvoorwaarden houden we een stelsel over
waarvan de koecientenmatrix symmetrisch en positief deniet is en een bandstruk-
tuur vertoont. Dat zijn gunstige eigenschappen voor wat betreft de geheugenruimte
nodig om hem te stockeren en de rekentijd nodig voor het oplossen van het stelsel.
Het aantal vergelijkingen is in de meeste praktische gevallen zo groot dat een be-
langrijk gedeelte van de rekentijd besteed wordt aan het oplossen van het stelsel.
We zullen later meer in detail enkele eciente methoden bekijken voor het oplossen
van zeer grote stelsels van lineaire vergelijkingen, en de invloed van de knoop- en
elementnummering op de performantie ervan. Hier volstaat de vaststelling dat het
stelsel kan opgelost worden, en dat oplossing ervan alle onbekende knoopverplaat-
singen in U oplevert.
3.1.8 Berekening van de spanningen
Eens de verplaatsingen in alle knopen bekend zijn, kunnen de interpolatieformules
(3.9) gebruikt worden om in elk gewenst punt de verplaatsingen te berekenen. Met
(3.10) worden dan de vervormingen bekomen. Tenslotte levert (3.12) de spanningen
in elk gewenst punt.
Voorbeeld 3.6
Figuur 3.9 geeft de verdeling van de
xx
spanning over de plaat uit het voorbeeld
3.1. Het is een zogenaamde fringe plot. In zon voorstelling worden over het domein
banden van gelijke kleur aangebracht, die aangeven dat de waarde van de gewenste
grootheid daar binnen een bepaald interval is gelegen.
Figuur 3.9: Fringe plot van de normaalspanning
xx
in de plaat van guur 3.2.
De spanningen in de guur zijn niet deze die rechtstreeks uit de interpolatieformules
volgen, maar spanningen die bekomen werden door een vloeiend oppervlak doorheen
die resultaten te passen. In het hoofdstuk over postprocessing gaan we dieper in op de
verschillende wijzen van voorstellen van de resultaten van een elementenberekening.
3.1.9 Konvergentie van de oplossing
De berekening van een konstruktie met de elementenmethode bestaat uit
het idealiseren van een werkelijk probleem tot een mechanisch model,
gevolgd door een numerieke oplossing van de modelvergelijkingen met behulp
van de elementenmethode.
In de praktijk stelt men meestal onmiddellijk het elementenmodel op van de wer-
kelijke konstruktie. Wanneer we dan de nauwkeurigheid en konvergentie van de
elementenmethode bespreken, vergelijken we de elementenoplossing niet met het
werkelijk fysisch gedrag van de konstruktie, maar met het gedealiseerde mechanisch
model dat inherent begrepen is in het elementenmodel.
Een goede elementenformulering moet, bij verhoging van het aantal elementen,
konvergeren naar de juiste (analytische) oplossing van de dierentiaalvergelijkingen
die het gedrag van de mechanische idealisatie weergeven. Wanneer de konstruktie in
steeds kleinere elementjes verdeeld wordt, dan moeten in de limiet alle kinematische
(kompatibiliteit), statische (evenwicht) en konstitutieve vergelijkingen voldaan zijn.
We houden hier ook geen rekening met fouten die optreden ten gevolge van de
beperkte (want eindige) precisie bij het uitvoeren van de numerieke berekeningen,
noch met eventuele benaderingen bij het opstellen en/of oplossen van de diskrete
vergelijkingen. We bespreken alleen de fout tengevolge van het opdelen van het
kontinu lichaam in een aantal elementen, en van de bijhorende interpolatie van de
gezochte veranderlijken.
De op verplaatsingen gebaseerde elementenformulering konvergeert naar de juiste
oplossing, als de gebruikte elementen kompleet en kompatibel zijn. Met kompleet
zijn wordt bedoeld dat de interpolatiefunkties van het element tenminste de starre
verplaatsingen en de konstante spanningstoestanden bevatten. De reden voor het
eerste wordt duidelijk in guur 3.10.
Figuur 3.10: Kraagbalk met puntlast: Het gearceerde element ondergaat alleen starre verplaat-
singen.
Rechts van de puntlast bestaan geen spanningen in de kraagbalk. Het laatste
(gearceerde) element ondervindt dus alleen een verplaatsing als star lichaam (een
translatie en een rotatie).
De noodzakelijkheid om de konstante spanningstoestanden korrekt te kunnen
voorstellen kan fysisch als volgt ingezien worden: verdeelt men een konstruktie in
steeds kleinere elementen, dan zal de spanning binnen elk element naar een homogene
toestand evolueren, ongeacht de komplexiteit van het spanningsverloop in de hele
konstruktie.
Voorbeeld 3.7
De interpolatiefunkties van het CST-element dat we gebruikt hebben in voorgaan-
de voorbeelden, geven aanleiding tot een lineaire interpolatie van de verplaatsingen
binnen een element:
u(x, y) = a
1
+a
2
x + a
3
y,
v(x, y) = b
1
+b
2
x +b
3
y.
(a)
De verplaatsingsvelden
_
_
_
u = u
0
v = 0
,
_
_
_
u = 0
v = v
0
,
_
_
_
u =
0
y
v =
0
x
. (b)
stellen de drie starre verplaatsingen voor: twee translaties en een rotatie
0
. Men gaat
gemakkelijk na dat voor deze verplaatsingsvelden alle vervormingen en spanningen nul
zijn.
De spanningstoestanden met konstante
xx
,
yy
en
xy
worden bijvoorbeeld bekomen
door de verplaatsingsvelden
_
_
u =
xx
x
v = 0
,
_
_
u = 0
v =
yy
y
,
_
_
u =

xy
2
y
v =

xy
2
x
. (c)
Deze zes verplaatsingspatronen zijn lineair onafhankelijk en vormen dus een basis voor
de interpolatieruimte (a). De lineaire interpolatie laat slechts een konstant vervor-
mingsveld toe, vandaar de engelse naam van het element: Constant Strain Triangle
(CST). Dit element was een van de eerste die werden ontwikkeld. Voor de mees-
te praktische toepassingen worden tegenwoordig ecientere elementen gebruikt (zie
hoofdstuk 4).
De voorwaarde betreende de kompatibiliteit van de elementen houdt in dat
de verplaatsingen over de elementgrenzen heen kontinu verlopen, en er dus geen
gaping (of overlapping) ontstaat tussen de elementen, wanneer het samenstel belast
wordt. Wanneer enkel translationele verplaatsingen als vrijheidsgraden optreden, is
eenvoudige kontinuteit van u, v en w voldoende. We zullen later formuleringen zien
waarin ook hoekverdraaiingen voorkomen. In dat geval moeten de verplaatsingen
ook kontinue afgeleiden hebben. Indien de kompatibiliteit niet voldaan ware, zouden
de spanningen die optreden langs de randen van de aangrenzende elementen arbeid
verrichten bij het ontstaan van een gaping.
De kompatibiliteit van elementen met enkel translatievrijheidsgraden is gemak-
kelijk te voldoen door er voor te zorgen dat langs de randen van de elementen de
waarden van de interpolatiefunkties enkel afhangen van de vrijheidsgraden in de
knopen die tot die rand behoren. Dit geldt zowel voor vlakke als voor ruimtelij-
ke elementen. Eendimensionale elementen voldoen vanzelf aan de kompatibiliteit,
aangezien twee elementen elkaar slechts raken in de gemeenschappelijke knopen.
Als de gebruikte interpolatiefunkties kompleet en kompatibel zijn, zal de oplos-
sing, bij het verjnen van het elementennet, op een monotone manier naderen tot
de exakte oplossing. De bedoelde netverjning bestaat erin elk element op te delen
in een aantal nieuwe elementen, zodat het oude net ingebed blijft in het nieuwe.
Mathematisch betekent dit dat de ruimte opgespannen door de vroegere interpola-
tiefunkties een deelruimte is van de nieuwe interpolatieruimte.
Het monotoon zijn van de konvergentie kan als volgt worden ingezien. De potenti-
ele energie (3.5) wordt na diskretisatie gegeven door
=
1
2
U
T
KUU
T
F. (3.34)
De oplossing voldoet aan KU = F, zodat de elastische energie kan geschreven worden
als
U =
1
2
U
T
KU =
1
2
U
T
F. (3.35)
De potentiele energie bereikt dus een minimum gegeven door
=
1
2
U
T
F. (3.36)
Breiden we nu de interpolatieruimte uit door toevoeging van een aantal funkties (met
behoud van de oorspronkelijke), dan zal het nieuwe minimum zeker niet hoger liggen
dan het vorige. De monotone konvergentie moet dus begrepen worden in termen van
energie: U
T
F (en dus ook de elastische energie
1
2
U
T
KU) zullen monotoon stijgen
bij toenemende verjning. Globaal gezien zal een toename van U
T
F evenwel ook
een toename van de verplaatsingen betekenen. De op verplaatsingen gebaseerde
elementenmethode levert dus een onderschatting van de werkelijke verplaatsingen
op, of m.a.w. een overschatting van de stijfheden.
Voorbeeld 3.8
Een kraagbalk met dunne rechthoekige doorsnede wordt aan zijn uiteinde belast met
een kracht P (zie guur 3.11. We zoeken de doorbuiging aan het uiteinde van de balk.
We berekenen de konstruktie als een dunne schijf, onderhevig aan een vlakspannings-
toestand. We gebruiken vierhoekige isoparametrische elementen (zie hoofdstuk 4).
Over de hoogte van de balk nemen we slechts een element. De lengte verdelen we
achtereenvolgens in 1, 2, 4, . . . gelijke elementen aan. De guur toont de verdeling in
4 elementen.
P
100
10
1
Figuur 3.11: Kraagligger met rechthoekige doorsnede (verdeeld in 4 elementen). (P = 100,
E = 10
7
, = 0, 3).
Tabel 3.1 geeft de maximale doorbuiging bekomen met vijf verschillende soorten
elementen. Voor vier ervan zijn de resultaten in Figuur 3.12 grasch weergege-
ven. Bemerk dat voor elk van de elementen de gevonden doorbuiging monotoon
van onderen naar de juiste oplossing nadert. De balktheorie geeft een doorbuiging
P
3
/3 EI = 40 10
3
. Het berekende tweedimensionaal model wijkt daar licht van af:
in de ingeklemde doorsnede is de dwarskontraktie verhinderd, en de belasting aan het
uiteinde is aangebracht als een gelijkmatig over de hoogte verdeelde schuifspanning.
Bovendien verwaarloost men in het balkmodel de dwarskrachtvervorming.
De konvergentiesnelheid van de verschillende elementen is zeer uiteenlopend. Het
QUAD/9 (2x2) element blijkt al met een element zijn eindwaarde bereikt te hebben.
Let op de zeer slechte resultaten voor het QUAD/4 element met een grove netverdeling
(weinig elementen). Men zal met dit element doorgaans een veel jner elementennet
moeten gebruiken dan met de andere twee. Een QUAD/4 element is wel zuiniger wat
betreft het gebruik van computergeheugen en rekentijd. Een eerlijker vergelijking
tussen de verschillende elementen gebeurt daarom op basis het totaal aantal knopen
(of vrijheidsgraden). Maar ook dan blijkt het QUAD/4 element nog veel slechter te
presteren (zie guur 3.13). De reden hiervoorzal duidelijk worden in het hoofdstuk 4,
dat helemaal aan de formulering van elementen is gewijd.
Tabel 3.1: Doorbuiging aan de tip van de kraagligger in guur 3.11. De waarden
zijn met 10
3
te vermenigvuldigen.
aantal QUAD/4 QUAD/8 QUAD/9 QUAD/8 QUAD/9
elementen (3x3) (3x3) (2x2) (2x2)
1 1.02 30.54 31.01 37.57 40.23
2 3.76 37.20 38.17 38.71 40.23
4 11.50 39.29 39.75 39.48 40.23
8 23.70 39.85 40.06 39.87 40.23
16 32.25
0 5 10 15
0
10
20
30
40
aantal elementen
10
3
QUAD/4
QUAD/8 (3x3)
QUAD/8 (2x2)
QUAD/9 (2x2)
Figuur 3.12: Doorbuiging aan de tip van de kraagligger uit guur 3.11 in funktie van het aantal
elementen.
0 10 20 30 40 50
0
10
20
30
40
aantal knopen
10
3
QUAD/4
QUAD/8 (3x3)
QUAD/8 (2x2)
QUAD/9 (2x2)
Figuur 3.13: Doorbuiging aan de tip van de kraagligger uit guur 3.11 in funktie van het aantal
knopen.
3.1.10 Initiele vervormingen en spanningen
In een werkelijke konstruktie zijn vaak al spanningen aanwezig in de onvervormde
toestand. Die spanningen, die men eigenspanningen
7
heet, kunnen allerlei oorzaken
hebben. Vaak zijn ze te wijten aan het optreden van plastische vervorming en onge-
lijkmatige temperatuursvelden tijdens het produktieproces (mechanische bewerkin-
gen, lassen). Meestal zijn de eigenspanningen zo onbelangrijk dat ze verwaarloosd
worden, maar indien nodig kunnen ze in rekening gebracht worden bij de formulering
van de konstitutieve wet.
Anderzijds kunnen in een konstruktie initiele vervormingen bestaan, waarbij geen
spanningen worden opgewekt. Dat is bijvoorbeeld het geval met de thermische uit-
zetting van een homogeen materiaal onder een lineair varierend temperatuursveld.
7
Andere mogelijke oorzaken zijn vochtdiusie (krimp door uitdrogen van beton) en
struktuurtransformaties van kristallijne materialen (metalen, ijs).
We kunnen de initiele spanningen
0
en de initiele vervormingen
0
in rekening
brengen met de uitgebreide konstitutieve wet
= C (
0
) +
0
. (3.37)
Voor een element onderhevig aan een homogene temperatuursverhoging T
e
, wordt
0
gegeven door:
0
=
_
T
e
T
e
T
e
0 0 0
_
, (3.38)
waarin de lineaire uitzettingskoecient van het materiaal is.
Het is duidelijk dat initiele vervormingen
0
gelijkwaardig zijn met initiele span-
ningen C
0
. We zouden de studie dus kunnen beperken tot een van beide.
Omwille van de algemeenheid, en omdat het de ene keer eenvoudiger is initiele span-
ningen te gebruiken en een andere keer initiele vervormingen, behouden we toch
beide termen. In plaats van (3.18) krijgen we dan:
_
V
e
T
dV =
_
V
e
T
[C
e
(
0
) +
0
] dV
=
_
V
e
T
C
e
dV
_
V
e
T
C
e
0
dV +
_
V
e
0
dV
= U
eT
K
e
U
e
dV
U
eT
_
V
e
B
eT
C
e
0
dV
. .
F
e
0
+U
eT
_
V
e
B
eT
0
dV
. .
F
e
0
(3.39)
We kunnen dus de formulering (3.19) gewoon behouden, mits aan de equivalente
knoopkrachten de vektoren F
e
0
en F
e
0
toe te voegen:
F
e
= F
V
e
+F
S
e
+F
e
0
F
e
0
(3.40)
Na oplossen van het stelsel van evenwichtsvergelijkingen moeten de spanningen na-
tuurlijk becijferd worden met (3.37)
7
3.2. Toepassing op specieke problemen 3-22
3.1.11 Samenvatting
De voornaamste formules uit dit hoofdstuk worden hieronder samengevat. Dit geeft
meteen een goed overzicht van de systematiek van een elementenberekening. Toe-
passingen voor specieke elastische problemen of binnen andere gebieden verlopen
op dezelfde manier, voorzover het om lineaire statische problemen gaat. Dynamische
en niet-lineaire problemen komen later aan bod.
Interpolatie van de verplaatsingen
u(x) = H
e
(x) U
e
(3.41)
Vervormingen
(x) = B
e
(x) U
e
(3.42)
Spanningen
= C (
0
) +
0
= C
e
(B
e
U
e
0
) +
0
(3.43)
Stijfheidsmatrix
K
e
=
_
V
e
B
eT
C
e
B
e
dV (3.44)
Belastingsvektor
F
e
= F
V
e
+F
S
e
+F
e
0
F
e
0
, met
_
_
F
V
e
=
_
V
e
H
eT
f
V
dV
F
S
e
=
_
S
e
H
eT
f
S
dV
F
e
0
=
_
V
e
B
eT
C
e
0
dV
F
e
0
=
_
V
e
B
eT
0
dV
(3.45)
Assemblage
K =

K
e
en F =

F
e
(3.46)
Resulterend stelsel
K U = F (3.47)
3.2 Toepassing op specieke problemen
We hebben hierboven de algemene formulering gegeven voor een driedimensionaal
elastisch lichaam. Hoewel elke konstruktie natuurlijk driedimensionaal is, gebruikt
men in de praktijk vaak vereenvoudigde formuleringen voor bepaalde klassen van
problemen. Zo hebben we in de voorgaande voorbeelden een dunne plaat als een
tweedimensionaal geval beschouwd, door de onderstelling van vlakspanning te ge-
bruiken. De vereenvoudigde modellen zijn gewoonlijk gebaseerd op onderstellingen
die niet helemaal in overeenstemming zijn met de voorwaarden geformuleerd in de
elasticiteitsleer. Men beoogt ermee een belangrijke vermindering van het rekenwerk
te verwezenlijken, tegenover een gering verlies aan informatie of nauwkeurigheid er-
van. De ingenieur moet zich dan ook allereerst afvragen wat het meest geschikte
model is voor de konstruktie die hij wenst te berekenen.
We geven hierna een overzicht van enkele specieke formuleringen. Voor elk geval
geven we aan welke komponenten van verplaatsingen, vervormingen en spanningen
in rekening worden gebracht, hoe de konstitutieve wet eruit ziet, en hoe de algemene
formulering van 3.1 kan toegepast worden. Maar eerst verdelen we de mogelijke
toepassingen in twee klassen:
Bij kontinue lichamen werken we met verplaatsingen, vervormingen en span-
ningen in elk punt van het lichaam. De elementen hebben dezelfde dimensie
als het lichaam waartoe ze behoren. We zullen ze kontinu um-elementen he-
ten. Naast het algemene driedimensionale geval zijn vooral de verschillende
2D-modellen (vlakspanning, vlakvervorming, axiaalsymmetrie) van belang.
In vele gevallen echter worden bijkomende onderstellingen gedaan, waardoor
men tot een eenvoudiger beschrijving komt. Een voorbeeld is de theorie van
buiging van balken.
8
We werken dan met veralgemeende spanningen en ver-
vormingen (bv. buigmomenten en krommingen). De onderdelen van zon
konstruktie hebben minder dimensies dan de konstruktie zelf, bijvoorbeeld de
balken en kolommen (1D) uit een vlak raamwerk (2D). Andere voorbeelden
zijn ruimtelijke raamwerken (3D, elementen 1D) en platen en schalen (3D,
elementen 2D).
Tabel 3.2 geeft een overzicht van een aantal verschillende klassen problemen en
de daarbij gebruikte grootheden voor de verplaatsingen (in een lokaal assenkruis),
vervormingen en spanningen.
3.2.1 Vlakspanning
Bij een dunne plaat die in zijn vlak belast wordt (zie voorbeeld 3.1) zijn de span-
ningskomponenten die haaks op het vlak van de plaat gericht zijn, nagenoeg nul.
Men berekent zon platen
9
in de onderstelling dat ze onderhevig zijn aan een vlak-
spanningstoestand. Wordt de konstruktie bijvoorbeeld beschreven in het x-y-vlak,
dan zijn alleen de spanningskomponenten
xx
,
yy
en
xy
van belang.
Ook wat de vervormingen en verplaatsingen betreft kunnen we ons beperken tot
wat in het vlak van de plaat gebeurt. Er bestaat weliswaar, tengevolge van het
eekt van Poisson, een vervorming
zz
en er zijn dus ook verplaatsingen in
de z-richting maar die interesseren ons gewoonlijk niet. Desgewenst kunnen ze
achteraf uit de gevonden oplossing voor het x-y-vlak berekend worden :
zz
=
E
(
xx
+
yy
). (3.48)
De formulering die we hoger hebben gezien voor driedimensionale kontinua blijft
hier toepasbaar, mits de gepaste komponenten van verplaatsingen, vervormingen en
spanningen te gebruiken (zie voorbeelden 3.2 en 3.3, waar ook de konstitutieve wet
8
Zie kursus Elasticiteit en sterkteleer.
9
Men spreekt vaak van schijven, ter onderscheiding met platen die haaks op hun vlak belast
worden.
3
.
2
.
T
o
e
p
a
s
s
i
n
g
o
p
s
p
e
c
i
e
k
e
p
r
o
b
l
e
m
e
n
3
-
2
4
Tabel 3.2: Overzicht van de verplaatsingen, vervormingen en spanningen gebruikt bij verschillende modellen van konstrukties
model verplaatsingen vervormingen spanningen
3D-kontinuum u, v, w
xx
,
yy
,
zz
,
yz
,
zx
,
xy

xx
,
yy
,
zz
,
yz
,
zx
,
xy
vlakspanning u, v
xx
,
yy
,
xy

xx
,
yy
,
xy
vlakvervorming u, v
xx
,
yy
,
xy

xx
,
yy
,
xy
axiaalsymmetrisch u, v
xx
,
yy
,
xy
,
zz

xx
,
yy
,
xy
,
zz
vakwerken u
xx
N
balken v M
platen w
x
,
y
,
xy
M
x
, M
y
, M
xy
schalen u, v, w
xx
,
yy
,
x
,
y
,
xy
N
x
, N
y
, M
x
, M
y
, M
xy
gegeven is). In de integralen over een volume moeten we dV vervangen door t dA,
waarin t de dikte van de plaat is en dA een stukje oppervlak van de plaat:
K
e
=
__
B
eT
C B
e
t dx dy. (3.49)
Evenzo worden de integralen over rand van de plaat nu lijnintegralen, door dS te
vervangen door t ds.
F
S
e
=
_
H
eT
f
S
t ds. (3.50)
Bemerk dat f
S
hierin slechts twee komponenten heeft, evenveel als het aantal rijen
van H
e
.
3.2.2 Vlakvervorming
In een vlakvervormingstoestand zijn de vervormingskomponenten
zz
,
zx
en
yz
nul. Die situatie treedt op bij lange prismatische lichamen die in elke doorsnede gelijk
belast worden. Dat is bijvoorbeeld het geval voor buizen onder in- en/of uitwendige
druk, of voor een lange dam (guur 3.14) of een kaaimuur. We berekenen dan een
moot met eenheidsdikte.
x
y
(b)
x
y
z
1 m
(a)
Figuur 3.14: Lange prismatische stuwdam: berekening van een moot met eenheidsdikte.
De formulering is dezelfde als voor de vlakspanningstoestand, behalve voor wat
de konstitutieve wet betreft:
C =
E
(1 +)(1 2)
_
_
1 0
1 0
0 0
1 2
2
_
_. (3.51)
Nadat de oplossing in het vlak van een dwarsdoorsnede bekomen is, kan men de
spanningskomponente
zz
bepalen uit
zz
= (
xx
+
yy
). (3.52)
3.2.3 Axiaalsymmetrie
Omwentelingslichamen onderworpen aan een axiaalsymmetrische belastingstoestand
vertonen hetzelfde spanningsbeeld in elke meridionale doorsnede. In dat geval vol-
staat een tweedimensionale analyse, voor een segment begrepen tussen een eenheids-
hoek. De beschrijving gebeurt best in cilindrische koordinaten. De verplaatsingen
hebben alleen een radiale komponenten u en een axiale komponente w (zie g. 3.15).
r
z
(b)
z, w
r, u
(a)
Figuur 3.15: Omwentelingslichaam (a) en zijn meridiaandoorsnede (b).
Omwille van de symmetrie zijn de tangentiale verplaatsingen nul. Dat geldt ook
voor de glijdingen en schuifspanningen in tangentiale richting. Er zijn daarentegen
wel tangentiale rekken
en normaalspanningen
mogelijk. We gebruiken dus:

=
_
zz
r
_
_
=
_
_
w
z
u
r
u
r
u
z
+
w
r
_
_
en =
_
zz
r
_
_
. (3.53)
De elasticiteitsmatrix wordt, voor een isotroop materiaal, gegeven door
C =
E
(1 +)(1 2)
_
_
1 0
1 0
1 0
0 0 0
1 2
2
_
_
. (3.54)
De verplaatsingen in het meridiaanvlak bepalen de volledige vervormings- en span-
ningstoestand in het axiaalsymmetrische lichaam.
Het volume dat dient geassocieerd te worden met een tweedimensionaal element
in het meridiaanvlak is dat van een ringvormig lichaam bekomen door dat element
over 360
om de as te wentelen. De stijfheidsmatrix van zon ringelement wordt dus

gevonden uit
K
e
= 2
_
B
eT
C B
e
r dr dz. (3.55)
De uitdrukkingen voor de equivalente knoopkrachten worden op gelijkaardige manier
aangepast. Voor de belastingen op de rand krijgen we:
F
S
e
= 2
_
H
eT
f
S
r ds. (3.56)
De uitwendige belastingen werken natuurlijk in het r-z-vlak en hebben geen tangen-
tiale komponente.
De axiaalsymmetrische formulering is bijvoorbeeld nuttig bij de berekening van
drukvaten of van roterende onderdelen van machines.
3.2.4 Vakwerken
Vakwerken zijn konstrukties die opgebouwd zijn uit staafvormige onderdelen welke
(bij onderstelling) aan hun uiteinden volmaakt scharnierend met elkaar verbonden
zijn. Die onderdelen (staven) kunnen daardoor alleen aan normaalkrachten onderhe-
vig zijn. Vlakke driehoeksvakwerken namen vroeger een heel belangrijke plaats in,
onder meer bij de bruggenbouw. Tegenwoordig worden vaak ruimtelijke vakwerken
gebruikt voor lichte dakkonstrukties.
De enige spanningskomponente in een vakwerkstaaf is de normaalspanning
xx
.
Het is evenwel gebruikelijker, zoals in de sterkteleer, met spanningsresultanten te
werken. Als A de oppervlakte is van de staafdoorsnede, wordt de konstitutieve
betrekking:
xx
= E
xx
of N =
EA
. (3.57)
3.2.5 Balken
Bij buiging van balken onderstellen we dat de vervorming
xx
=
u
x
en de spanning
xx
= E
xx
lineair varieren met de hoogte. Een enkel getal, het buigmoment M,
bevat dan voldoende informatie om de spanningen
xx
in elk punt van een doorsnede
te bepalen. Als maat voor de vervormingen gebruiken we de kromming =

2
v
x
2
.
De elastisch materiaalwet wordt hiermee geformuleerd als:
M = EI , (3.58)
met I het traagheidsmoment van de doorsnede. De elastische energie van een staaf
waarin een buigmoment M(x) werkt, wordt gegeven door
U =
1
2
_
0
M(x)
d
2
v
dx
2
dx. (3.59)
Hier treedt derhalve een tweede afgeleide op in de variationele formulering. We
moeten daarom voor de testfunkties C
1
kontinuteit eisen. Omdat de elementen
eendimensionaal zijn en elkaar slechts in de (eind)knopen raken, is aan die eis overal
voldaan indien de afgeleide van de verplaatsingen kontinu verloopt in de knopen.
Daartoe zullen we ook de hoekverdraaiing in de knopen als vrijheidsgraden in de
formulering opnemen. We zullen in hoofdstuk 5 zien hoe we overeenstemmende
vormfunkties kunnen opstellen.
3.2.6 Platen
De onderstellingen gebruikt bij de buiging van balken kunnen gemakkelijk veralge-
meend worden tot de buiging van platen.
10
We vinden dan normaalspanningen in
twee loodrechte richtingen, lineair veranderend over de dikte van de plaat. We re-
kenen best met de spanningsresultanten: de buigende momenten M
x
en M
y
per
eenheid van lengte (zie guur 3.16). Er zijn ook schuifspanningen met een wrin-
gend moment M
xy
= M
yx
als resultante. Dit is weer een C
1
variationeel probleem.
Naast de doorbuiging zullen we de hoekverdraaiingen
x
=
w
x
en
y
=
w
y
als
vrijheidsgraden opnemen.
h
x
y
z
M
y
M
xy
M
xy
M
x
M
y
M
xy
M
xy
M
x
Figuur 3.16: Spanningsresultanten op een elementair plaatgedeelte.
De gegeneraliseerde vervormingen moeten zodanig geformuleerd worden dat ze
na vermenigvuldiging met de overeenstemmende spanning een arbeid opleveren:
x
=
2
w
x
2
,
y
=
2
w
y
2
en
xy
= 2

2
w
xy
. (3.60)
De konstitutieve wet voor een isotrope elastische plaat met dikte h wordt dan gege-
ven door:
_
_
M
x
M
y
M
xy
_
_
=
Eh
3
12(1
2
)
_
_
1 0
1 0
0 0
1
2
_
_
_
_
xy
_
_
. (3.61)
10
Zie kursus Werktuigkundige toepassingen van de sterkteleer.
Hoofdstuk 4
Elementen en hun
interpolatiefunkties
4.1 Soorten elementen
Een algemeen elementenpakket bevat doorgaans een uitgebreide bibliotheek van
verschillende types elementen. We kunnen die elementen onderscheiden naar gelang:
het aantal dimensies
de aard van de vrijheidsgraden
de geometrische vorm
het aantal knopen en hun positie
de aard van de interpolatiefunkties
het aantal en de ligging van de Gauss-punten bij numeriek gentegreerde ele-
menten (zie verder).
Het aantal dimensies en de aard van de vrijheidsgraden worden voornamelijk bepaald
door het theoretische model voor het gestelde probleem. Deze aspekten kwamen in
het vorige hoofdstuk al aan bod.
We zullen het meest uitgebreid de tweedimensionale elementen bespreken. Een-
dimensionale elementen zijn tamelijk triviaal. Tweedimensionale elementen daaren-
tegen zijn voldoende algemeen om alle aspekten aan bod te laten komen. Ze zijn
gemakkelijker grasch voor te stellen dan de driedimensionale en de formulering is
eenvoudiger. Bovendien bieden de meeste elementenprogrammas precies in twee
dimensies de grootste diversiteit aan elementen aan.
In dit hoofdstuk zullen we zien hoe de interpolatiefunkties voor verschillende
elementen opgesteld worden. De analytische uitdrukking van die funkties hangt
nauw samen met de geometrische vorm en het aantal knopen van het element. We
bekijken ook hoe de elementenmatrices praktisch worden opgesteld. Het uitrekenen
van de integralen gebeurt vaak via numerieke methoden. We wijden daarom de
nodige aandacht aan de keuze van een geschikte integratiemethode.
Dit hoofdstuk is belangrijk, niet alleen voor de onderzoeksingenieur die bij de
ontwikkeling van elementenmethodes is betrokken, maar ook voor wie slechts in de
4.2. Eenvoudige kontinu um elementen Polynomiale interpolatie 4-2
toepassing van de elementenmethode genteresseerd is. De keuze van de interpola-
tiefunkties en het integratieschema zijn mee bepalend voor de nauwkeurigheid van
de bekomen oplossing. Het is een vergissing te denken dat die nagenoeg alleen door
de elementenverdeling zou bepaald zijn. We zullen verschillende voorbeelden zien
die duidelijk maken dat het niet zo is. Een goede kennis van de gebruikte interpola-
tiefunkties is onmisbaar bij de keuze van een geschikt element, en bij de beoordeling
van de nauwkeurigheid en bruikbaarheid van de resultaten.
Eisen voor de interpolatiefunkties Binnen een element worden de gezochte
funkties benaderd door een interpolatie van de vorm
u(x) =
n
i=1
u
i
h
i
(x) (4.1)
waarbij de interpolatiefunkties h
i
(x) voldoen aan
h
i
(x
j
) =
ij
. (4.2)
Dit zijn zuiver interpolatorische voorwaarden. Daarnaast zullen ook bepaalde konti-
nuteitseisen moeten voldaan zijn. Voor kontinu um formuleringen is C
0
kontinuteit
voldoende. Die moet niet alleen binnen het element, maar ook over de elementranden
heen, voldaan zijn. Dat vereist dat de interpolatie langs de randen van een element
alleen afhangt van de knopen die tot die rand behoren. Voor konstruktie-elementen
zijn vaak hogere (C
1
) kontinuteitseisen gesteld.
Hoewel in principe allerlei soorten interpolatiefunkties in aanmerking komen,
worden de meeste eindige elementen geformuleerd op basis van polynomen. Deze
bieden inderdaad een aantal voordelen:
ze zijn eenvoudig op te stellen,
ze zijn onbeperkt aeidbaar,
ze zijn gemakkelijk te integreren,
ze zijn ecient te programmeren.
We beschrijven hierna enkele van de belangrijkste klassen kontinu um-elementen.
4.2 Eenvoudige kontinu um elementen Polynomiale
interpolatie
4.2.1 Lijnelementen
Een veelterm u(x) van de graad n is eenduidig bepaald door n+1 gegeven waarden
u(x
i
) = u
i
, i = 0, . . . , n. (4.3)
Om die veelterm te bepalen schrijven we zijn algemene vorm
u(x) =
n
i=0
a
i
x
i
= a
0
+a
1
x +a
2
x
2
+ +a
n
x
n
. (4.4)
De n + 1 voorwaarden (4.3) leiden tot het stelsel
_
_
1 x
0
x
2
0
. . . x
n
0
1 x
1
x
2
1
. . . x
n
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1 x
n
x
2
n
. . . x
n
n
_
_
_
_
a
0
a
1
.
.
.
a
n
_
_
=
_
_
u
0
u
1
.
.
.
u
n
_
_
(4.5)
De koecientenmatrix is een Vandermonde-matrix en is niet singulier. De n + 1
onbekende parameters a
i
kunnen uit dit stelsel opgelost worden. Als we de oplossing
van dat stelsel substitueren in (4.4) en de termen rangschikken naar u
0
, u
1
, . . . , u
n
,
zijn de aldus ontstane koecienten van u
i
precies de interpolatiefunkties h
i
.
Uit (4.4) volgt ook dat de verzameling van alle veeltermen van de graad n (of
lager) een lineaire ruimte is waarvoor het stel funkties 1, x, x
2
, . . . , x
n
een basis vormt.
We zouden evengoed een ander stel van n + 1 lineair onafhankelijke veeltermen
als basis voor deze ruimte kunnen kiezen. Heel interessant is het stel Lagrange
polynomen:
L
n
i
(x) =
j=i
(x x
j
)
j=i
(x
i
x
j
)
, i = 0, . . . , n. (4.6)
Hierin betekent
j=i
het produkt van faktoren voor alle j = 0, 1, . . . , n, behalve j = i.
Al deze polynomen zijn van de graad n en kunnen in de vorm (4.4) geschreven
worden. Dat geldt dus ook voor elke lineaire kombinatie daarvan:
u(x) =
n
i=0
b
i
L
n
i
(x). (4.7)
Het bijzondere aan de Lagrange polynomen is dat
L
n
i
(x
j
) =
ij
(4.8)
Als we de veelterm (4.7) zoeken die voldoet aan (4.3), vinden we dus dat de koeci-
enten b
i
precies de gegeven waarden u
i
zijn. De Lagrange polynomen (4.6) kunnen
dus gebruikt worden als de vormfunkties h
i
(x) voor een eendimensionaal element
met n+1 knopen. Bemerk dat, in tegenstelling met de basisfunkties 1, x, x
2
, . . . , x
n
,
alle funties L
n
i
(x) precies van de n-de graad zijn.
Het eenvoudigste element heeft twee knopen (een aan elk uiteinde) en een lineaire
interpolatie. Hogere graden kunnen we bekomen door intermediaire knopen aan te
brengen. Figuur 4.1 toont enkele voorbeelden van Lagrange interpolatiefunkties.
Bij alledaagse toepassingen gaat men zelden verder dan kubische veeltermen
1
. Een
hogere graad betekent immers niet automatisch een hogere nauwkeurigheid. De
Lagrange polynomen hebben de vervelende eigenschap bij hogere graden steeds meer
slingeringen te vertonen, met sterk toenemende amplitudes nabij de uiteinden. Dat
is bijvoorbeeld goed te zien in de guur voor L
7
2
.
Lijnelementen hebben de bijzonderheid dat ze elkaar slechts raken in de buitenste
knopen. In de vergelijkingen die overeenstemmen met de vrijheidsgraden van de
inwendige knopen verschijnen alleen termen die afkomstig zijn van het ene element
1
In de zogenaamde p-methode gebruikt men wel veeltermen van veel hogere graden.
L
7
2
L
5
0
L
3
0
Figuur 4.1: Enkele voorbeelden van Lagrange interpolatiefunkties.
waartoe de knoop behoort. Dat biedt de mogelijkheid om de vrijheidsgraden van
de inwendige knopen al te elimineren bij het opstellen van de elementmatrices. Dit
proces, dat men kondensatie heet, komt verder uitvoeriger aan bod.
4.2.2 Driehoekige elementen
Van bij het begin van de ontwikkeling van de elementenmethode is overvloedig ge-
bruik gemaakt van driehoekige elementen. Een willekeurig tweedimensionaal domein
met rechte randen kan in driehoeken verdeeld worden. Bovendien laten driehoekige
elementen lokale verjning toe op de plaatsen waar spanningskoncentraties verwacht
worden.
CST-element We hebben in hoofdstuk 3 gebruik gemaakt van een driehoekig
element met lineaire interpolatie: het CST-element. De vormfunkties h
i
zijn platte
vlakken met ordinaat 1 in de de knoop i en ordinaat 0 in de twee andere knopen (zie
guur 3.5). We kunnen de analytische uitdrukkingen van die funkties gemakkelijk
opstellen. Het zijn namelijk precies de zogenaamde barycentrische of oppervlakte-
koordinaten B
i
. De waarde van de funktie h
i
in het punt A is inderdaad evenredig
met de afstand van het beschouwde punt tot de zijde jk, dus ook evenredig met de
oppervlakte van de driehoek Ajk (zie guur 4.2).
We hebben dus
h
i
(x, y) = B
i
(x, y) =
opp. Ajk
opp. ijk
. (4.9)
i
j
k
A
hi
=
0
.0
0
hi
=
0
.2
5
hi
=
0
.5
0
hi
=
0
.7
5
hi
=
1
.0
0
Figuur 4.2: Driehoekig CST-element: hoogtelijnen van de interpolatiefunktie h
i
.
De oppervlaktekoordinaten kunnen we als volgt schrijven:
B
i
(x, y) =
1
2
x y 1
x
j
y
j
1
x
k
y
k
1
waarin =
1
2
x
i
y
i
1
x
j
y
j
1
x
k
y
k
1
(4.10)
We kunnen de vormfunkties ook aeiden uit de volledige interpolatieveelterm. Een
lineaire benadering over het domein van een element kan worden geschreven als
u(x) = a
0
+a
1
x +a
2
y. (4.11)
De onbekende koecienten a
0
, a
1
en a
2
worden bepaald uit de interpolatorische
voorwaarden (4.1), die we kunnen schrijven als:
_
_
1 x
1
y
1
1 x
2
y
2
1 x
3
y
3
_
_
_
_
a
0
a
1
a
2
_
_
=
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
of X a = u. (4.12)
De oplossing van dit stelsel stoppen we in (4.11):
u =
_
1 x y
a =
_
1 x y
X
1
u. (4.13)
De komponenten van de rijmatrix
_
1 x y
X
1
zijn dus de gezochte interpolatie-
funkties.
LST-element Binnen een CST-element zijn de vervormingen (en de spanningen)
konstant. De spanningen veranderen sprongsgewijs van het ene naar het andere ele-
ment. We moeten vele kleine elementen gebruiken om een veranderlijk spanningsveld
goed te kunnen benaderen.
We kunnen een vloeiender spanningsverloop bekomen door gebruik te maken van
een element met kwadratisch verplaatsingenveld:
u(x, y) = a
0
+a
1
x +a
2
y +a
3
x
2
+a
4
xy +a
5
y
2
v(x, y) = b
0
+ b
1
x + b
2
y +b
3
x
2
+b
4
xy +b
5
y
2
(4.14)
De interpolatie bevat twee maal zes parameters. We hebben dus een element met
zes knopen nodig. Dat is gemakkelijk te verwezenlijken door in het midden van elke
zijde van de driehoek een bijkomende knoop aan te brengen (zie guur 4.3(a)).
1 2
3
4 5
6
7 8
9 10
(b)
1 2
3
4
5 6
(a)
Figuur 4.3: Driehoekige elementen met kwadratische (a) en kubische (b) interpolatie.
De vormfunkties kunnen we weer schrijven in funktie van de barycentrische ko-
ordinaten:
_
h
i
= (2B
i
1)B
i
i = 1, 2, 3
h
i
= 4B
j
B
k
i = 4, 5, 6
(4.15)
In de laatste uitdrukking zijn j en k de hoekpunten van de zijde die de knoop i
bevat.
De vormfunkties voor driehoekige elementen zijn komplete veeltermen in de ko-
ordinaten. De termen die optreden in de polynomiale benadering bij een lineaire,
een kwadratische en een kubische interpolatie, zijn in de guur 4.4 weergegeven
in een zogenaamde driehoek van Pascal. Merk op dat, om een voldoende aantal
onbekenden mogelijk te maken, vanaf de kubische interpolatie bijkomende knopen
moeten aangebracht worden in het inwendige van de driehoek. Die knopen kunnen
weer geelimineerd worden op het elementniveau.
1
y
y
2
y
3
x
xy
xy
2
x
2
x
2
y
x
3
lineair
kwadratisch
kubisch
Figuur 4.4: Termen in de interpolatiefunkties van driehoekige elementen.
4.2.3 Rechthoekige elementen
We kunnen op een eenvoudige manier interpolatiefunkties voor rechthoekige ele-
menten konstrueren door het produkt te nemen van de Lagrange polynomen (4.6)
volgens de twee koordinaatrichtingen. Voor een algemeen rechthoekig rooster met n
knopen in x-richting en m knopen in y-richting (g. 4.5) zijn de interpolatiefunkties:
L
nm
ij
(x, y) = L
n
i
(x) L
m
j
(y). (4.16)
Men gaat gemakkelijk na dat L
nm
ij
(x
k
, y
l
) inderdaad 1 wordt voor i = k en j = l,
en nul in het andere geval.
i
j
(i, j)
x
y
y
j
x
i
Figuur 4.5: Rechthoekig element met tweedimensionale Lagrange interpolatie.
Uit (4.16) blijkt dat de Lagrange elementen in hun interpolatiefunkties een recht-
hoekig gedeelte bevatten van de driehoek van Pascal. Figuur 4.6 toont de termen
die voorkomen in de bilineaire, de bikwadratische en bikubische interpolatie.
1
y
y
2
y
3
x
xy
xy
2
x
2
x
2
y
x
3
y
4
xy
3
x
2
y
2
x
3
y
x
4
x
2
y
3
x
3
y
2
x
3
y
3
lineair
kwadratisch
kubisch
Figuur 4.6: Termen in de interpolatiefunkties van rechthoekige Lagrange elementen.
Voorbeeld 4.1
Als voorbeeld bekijken we een vierkant element met vier knopen (zie guur 4.7). De
lengte van de zijden bedraagt 2, en we plaatsen de oorsprong van het assenkruis in het
midden van het element. De knoopnummering met twee indices (i, j), zoals hierboven
gebruikt werd, is in de praktijk minder handig. We nummeren daarom de knopen
zoals in de guur is aangeduid: knoop 1 heeft natuurlijke koordinaten (1,1) en verder
worden de knopen in tegenwijzerzin genummerd.
x
y
1 2
3 4
1
1
1
1 0
Figuur 4.7: Vierkant element met 4 knopen.
Uit (4.16) vinden we gemakkelijk de interpolatiefunkties voor dit element:
h
1
(x, y) =
1
4
(1 +x)(1 +y)
h
2
(x, y) =
1
4
(1 x)(1 +y)
h
3
(x, y) =
1
4
(1 x)(1 y)
h
4
(x, y) =
1
4
(1 +x)(1 y)
(a)
Een van die bilineaire funkties is voorgesteld in de guur 4.8. Langs een evenwijdige
met de x- of y- as verloopt de funktie lineair. Volgens andere richtingen is de funktie
evenwel kwadratisch.
Figuur 4.8: Vormfunktie voor het element uit guur4.7.
Als we de funkties (a) voorstellen als een verplaatsing in de richting van de x-as,
krijgen we de vervormingspatronen voorgesteld in de guur 4.9.
De volledige interpolaat
u(x, y) =
4
i=1
u
i
h
i
(x, y) = u
T
h(x, y) (b)
kan men blijkens (a) ook schrijven in de vorm
u(x, y) = a
0
+a
1
x +a
2
y +a
3
xy (c)
De funkties
_
h
1
, h
2
, h
3
, h
4
_
spannen dus dezelfde ruimte op als het stel
_
1, x, y, xy
_
.
Het is leerrijk om dat ook even op een andere manier te bekijken. Zij h
i
de vektor
h
4
h
3
h
2
1
h
1
Figuur 4.9: Vormfunkties voorgesteld als x-verplaatsingspatronen.
met de vier waarden die de vormfunktie h
i
aanneemt in de knopen van het element.
De vier vektoren h
i
vormen de kolommen van een eenheidsmatrix:
_
h
1
h
2
h
3
h
4
=
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
. (d)
Deze vier vektoren vormen een orthogonaal stel basisvektoren voor de vektorruimte
R
4
. Elke funktie u(x, y) van de vorm (b) kan dus afgebeeld worden op een vektor uit
R
4
, namelijk de vektor
_
_
u
1
u
2
u
3
u
4
_
_
. (e)
De vektorruimte R
4
kan ook worden opgespannen met een ander stel basisvektoren,
bijvoorbeeld het orthogonale stel
h
I
=
_
_
1
1
1
1
_
_
, h
II
=
_
_
1
1
1
1
_
_
, h
III
=
_
_
1
1
1
1
_
_
, h
IV
=
_
_
1
1
1
1
_
_
. (f)
Elke funktie (b) kan dus ook geschreven worden als
u(x, y) =
IV
=I
u
(x, y) (g)
waarbij de basisfunktie h
bepaald wordt door de voorwaarden dat ze in de vier

knopen van het element precies de waarden h
aanneemt. De funkties h
(x, y) volgen
uit
h
(x, y) =
_
h
T
h(x, y). (h)
We vinden gemakkelijk dat
h
I
= 1, h
II
= x, h
III
= y, h
IV
= xy. (i)
De verplaatsingsvelden (in x-richting) die overeenstemmen met deze basisfunkties zijn
voorgesteld in guur 4.10.
Willen we dit vierhoekig element gebruiken voor de analyse van vlakke elastische
problemen, dan interpoleren we de u- en v-verplaatsingen onafhankelijk met dezelfde
xy y
x
1
1
Figuur 4.10: Verplaatsingspatronen van het alternatief stel basisfunkties.
vormfunkties:
u(x, y) =
4
i=1
u
i
h
i
(x, y)
v(x, y) =
4
i=1
v
i
h
i
(x, y)
(j)
Elk verplaatsingenveld van deze vorm kan nu worden afgebeeld op een vektor uit R
8
:
_
u
1
v
1
u
2
v
2
u
3
v
3
u
4
v
4
_
T
, (k)
indien we als basis de acht kolomvektoren uit een eenheidsmatrix nemen. Een ander
stel basisvektoren voor R
8
wordt gevormd door de kolommen uit
_
_
1 0 1 1 0 1 1 0
0 1 1 0 1 1 0 1
1 0 1 1 0 1 1 0
0 1 1 0 1 1 0 1
1 0 1 1 0 1 1 0
0 1 1 0 1 1 0 1
1 0 1 1 0 1 1 0
0 1 1 0 1 1 0 1
_
_
(l)
De hiermee overeenstemmende vervormingspatronen zijn geschetst in guur 4.11. De
eerste drie stellen de starre verplaatsingen voor, de volgende drie zijn de modes met
konstante vervormingen. Tenslotte zijn er nog twee patronen met lineair veranderende
rekken. De normaalspanningen die men eruit aeidt stemmen overeen met die van een
konstant buigend moment. Er gaan evenwel ook schuifspanningen mee gepaard die
konstant zijn over de hoogte en lineair varieren over de lengte. Om aan het evenwicht
te voldoen zouden bij een konstant buigend moment geen schuifspanningen mogen
bestaan. Dit element is dus niet geschikt om buiging voor te stellen, zoals we in
voorbeeld 3.8 gemerkt hebben.
Bij hogere graden bevat een Lagrange element een toenemend aantal inwendige
knopen. Dit wordt soms als een overbodige luxe ervaren (hoewel de overeenstemmen-
de vrijheidsgraden door kondensatie op element-niveau kunnen weggewerkt worden).
Men heeft dan ook rechthoekige elementen ontwikkeld zonder inwendige knopen. Ze
worden in de literatuur gewoonlijk Serendipity elementen genoemd. Het opstel-
len van hun interpolatiefunkties gebeurt minder systematisch dan bij de Lagrange
familie. We zullen verderop enkele voorbeelden zien.
Als we een aantal inwendige knopen laten vallen, moeten natuurlijk evenveel
termen uit de interpolatiepolynomen verdwijnen. Figuur 4.12 toont de termen die
Figuur 4.11: Verplaatsingspatronen van het QUAD/4 element voor vlakspanning of vlakvervor-
ming.
opgenomen zijn in een aantal elementen van de Serendipity-familie. Vanaf de vierde
graad blijkt het niet meer mogelijk om alle inwendige knopen te doen verdwijnen.
1
y
y
2
y
3
x
xy
xy
2
x
2
x
2
y
x
3
y
4
xy
3
x
2
y
2
x
3
y
x
4
lineair
kwadratisch
kubisch
Figuur 4.12: Termen in de interpolatiefunkties van rechthoekige Serendipity elementen.
Rechthoekige elementen zijn veel minder dan driehoekige geschikt voor het mo-
delleren van willekeurige geometrieen. Ze kunnen alleen begrenzingen evenwijdig
met de koordinaatassen volgen. Ook lokale netverjning is veel moeilijker te verwe-
zenlijken. Al deze bezwaren verdwijnen bij het gebruik van de zogenaamde isopara-
4.3. Isoparametrische elementen 4-12
metrische elementen, die wij in 4.3 uitgebreid zullen bespreken.
4.2.4 Driedimensionale elementen
We kunnen gemakkelijk de formulering van driehoekige en rechthoekige elementen
uitbreiden met een derde dimensie. De driehoekige elementen worden dan tetraeders.
Bij lineaire interpolatie heeft het verplaatsingenveld de vorm
u(x, y, z) = a
0
+a
1
x +a
2
y +a
3
z. (4.17)
De rechthoekige elementen worden nu balkvormig. We kunnen weer Lagrange en
Serendipity elementen onderscheiden. Al deze elementen behouden de voor- en
nadelen die bij de overeenstemmende tweedimensionale elementen werden vermeld.
4.3 Isoparametrische elementen
Een heel belangrijke soort elementen zijn de isoparametrische elementen. Hun enor-
me populariteit is te danken aan de volgende voordelen:
Ze zijn heel eenvoudig te formuleren en ecient te programmeren.
Ze laten ingewikkelde (ook kromlijnige) geometrieen toe.
Ze geven goede resultaten voor de meeste standaard toepassingen.
Sommige elementenprogrammas bevatten nog bijna uitsluitend isoparametrische
elementen.
4.3.1 Natuurlijke koordinaten
Bij de isoparametrische elementen stellen we de interpolatiefunkties op in natuurlijke
koordinaten r =
_
r, s, t
_
waarvan de waarden begrepen zijn tussen -1 en +1. We be-
schrijven de geometrie van het element met behulp van dezelfde interpolatiefunkties
als die welke gebruikt worden bij het interpoleren van de verplaatsingen:
x =
n
i=1
x
i
h
i
(r) (4.18)
De geometrie van het element is dus bepaald door de koordinaten x
i
van de knopen
en door de vormfunkties h
i
(r). Figuur 4.13 geeft een voorbeeld van een vierhoekig
isoparametrisch element met vier knopen, tesamen met zijn natuurlijk koordina-
tenstelsel. Elk punt van het elementair vierkant in het r, s-assenstelsel wordt door
(4.18) afgebeeld op een punt van het vierhoekig element in het x, y-vlak.
4.3.2 Interpolatiefunkties
In de natuurlijke koordinaten zijn de vormfunkties zeer eenvoudig op te stellen. Ze
blijven dezelfde, ongeacht de werkelijke vorm en afmetingen van het element.
1 2
3 4
r
s
+1
1
1
+1
(b)
1 2
3
4
r
s
s = 1
r
=
1
s
=
1
r
=
1
x
y
(a)
Figuur 4.13: Vierhoekig isoparametrisch element met 4 knopen (QUAD/4).
Voorbeeld 4.2
Figuur 4.14 toont een eenvoudig lijnelement met twee knopen. De vormfunkties zijn
de Lagrange veeltermen van de eerste graad. In natuurlijke koordinaten vinden we:
h
1
(r) =
1
2
(1 r)
h
2
(r) =
1
2
(1 +r)
(a)
De transformatie van natuurlijke naar cartesische koordinaten wordt daarmee:
x(r) = x
1
h
1
(r) +x
2
h
2
(r) =
1
2
(x
1
+x
2
) +
1
2
(x
2
x
1
)r. (b)
Dezelfde formules gelden voor de verplaatsing:
u(r) = u
1
h
1
(r) + u
2
h
2
(r). (c)
r
+1 1 0
1 2
h
2
r
+1 1 0
1 2
h
1
Figuur 4.14: Lijnelement met twee knopen, in natuurlijke koordinaten.
Dit lijnelement kan ook gebruikt worden in een meerdimensionaal domein, bijvoor-
beeld voor de staafelementen van een ruimtelijk vakwerk. In (b) moet men dan
natuurlijk x vervangen door de vektor x met drie komponenten.
Brengen we een derde knoop aan (bij r = 0), dan krijgen we de kwadratische inter-
polatiefunkties
h
1
(r) =
1
2
(1 r)r
h
2
(r) = 1 r
2
h
3
(r) =
1
2
(1 +r)r
(d)
waarvan de voorstelling in guur 4.15 wordt gegeven.
1 2 3
h
3
1 2 3
h
2
1 2 3
h
1
Figuur 4.15: Interpolatiefunkties voor een kwadratisch lijnelement.
Tweedimensionale isoparametrische elementen vormen in het natuurlijk assen-
stelsel een vierkant begrepen tussen r = 1 en s = 1. Figuur 4.13 toont het
(QUAD/4) vierhoekig element met 4 knopen. De interpolatiefunkties kunnen we
overnemen uit het voorbeeld 4.1:
h
1
(r, s) =
1
4
(1 +r)(1 +s) h
3
(r, s) =
1
4
(1 r)(1 s)
h
2
(r, s) =
1
4
(1 r)(1 +s) h
4
(r, s) =
1
4
(1 +r)(1 s)
(4.19)
We merken dat de funktie h
1
nul wordt langs de rechte die de knopen 2 en 3 verbindt,
en eveneens langs de rechte 3-4. Daarmee hebben we een hulpmiddel gevonden om
de interpolatiefunktie h
i
op te stellen: maak het produkt van een aantal rechten,
zodanig dat alle knopen, behalve i, op minstens een van die rechten gelegen zijn.
Bereken dan de waarde in de knoop i van dat produkt, en deel door die waarde. De
resulterende funktie voldoet dan aan de voorwaarden (4.2).
Dit isoparametrische vierhoekig element is veel handiger dan de rechthoekige
basisvorm. We kunnen elk vlak domein met rechte begrenzingen immers in vierhoe-
ken opdelen. Bovendien laat een vierhoekig element lokale netverjning toe. Met
isoparametrische elementen van een hogere graad kunnen zelfs gekromde begren-
zingen weergegeven worden. We nemen als voorbeeld het 9 knopen element met
kwadratische interpolatie (guur 4.16).
De interpolatiefunkties zijn het produkt van de kwadratische Lagrange polyno-
men uit vergelijking (d) van voorbeeld 4.2 volgens de twee koordinaatrichtingen r
en s:
h
1
(r, s) =
1
4
r (1 +r) s (1 +s) h
5
(r, s) =
1
2
(1 r
2
) s (1 +s)
h
2
(r, s) =
1
4
r (1 r) s (1 +s) h
6
(r, s) =
1
2
r (1 r) (1 s
2
)
h
3
(r, s) =
1
4
r (1 r) s (1 s) h
7
(r, s) =
1
2
(1 r
2
) s (1 s)
h
4
(r, s) =
1
4
r (1 +r) s (1 s) h
8
(r, s) =
1
2
r (1 +r) (1 s
2
)
h
9
(r, s) = (1 r
2
) (1 s
2
) (4.20)
Figuur 4.17 toont enkele vormfunkties voor dit element.
Elk van de interpolatiefunkties (4.3.2) is het produkt van vier rechten: twee
evenwijdig met de r-as en twee evenwijdig met de s-as. Voor de knoop 1 zijn dat de
9
9
1 2
3 4
5
6
7
8
r
s
(b)
1 2
3
4
5
6
7
8
r
s
s = 1
r
=
1
s
=
1
r
=
1
x
y
(a)
Figuur 4.16: Vlak isoparametrisch element met 9 knopen (QUAD/9).
Figuur 4.17: Vormfunkties van het QUAD/9 element.
rechten r = 1, r = 0, s = 1 en s = 0. Voor knoop 6 zijn het de rechten door de
knopen 5-9-7, 1-8-4, 2-5-1 en 3-7-4. De funkties zijn dus bikwadratisch in r en s, en
dat geldt ook voor elke lineaire kombinatie ervan.
De randen van het element in het x, y-vlak zijn kwadratische krommen. Het
QUAD/9 element is dus goed geschikt om kromme begrenzingen van een domein weer
te geven. Natuurlijk kan het element ook rechte randen hebben. Het volstaat de
intermediaire knoop op de rechte door de hoekpunten te plaatsen.
Het opstellen van de interpolatiefunkties voor andere Lagrange elementen is even
simpel. Het QUAD/16 element met 4 4 knopen geeft aanleiding tot een bikubische
interpolatie.
In bepaalde gevallen is het wenselijk voor de verschillende koordinaatrichtingen
een andere interpolatiegraad te gebruiken. Men plaatst dan in de ene richting meer
knopen dan in de andere. De interpolatiefunkties zijn het produkt van de eendi-
mensionale Lagrange polynomen overeenstemmend met het aantal knopen in hun
richting.
Serendipity elementen Het opstellen van de vormfunkties voor Serendipity
elementen gebeurt niet zo elegant en systematisch. Als voorbeeld bekijken we het
kwadratische QUAD/8 element, dat in vergelijking met het QUAD/9 element de centrale
knoop mist (guur 4.18).
1 2
3 4
5
6
7
8
r
s
(b)
1 2
3
4
5
6
7
8
r
s
s = 1
r
=
1
s
=
1
r
=
1
x
y
(a)
Figuur 4.18: Vlak isoparametrisch element met 8 knopen (QUAD/8).
We zoeken de vormfunktie voor knoop 1. We zien dat alle andere knopen gelegen
zijn op de drie rechten r = 1, s = 1 en r+s = 1. Met de gepaste schaalfaktor geeft
het produkt van deze drie rechten de vormfunktie h
1
. Voor elk van de hoekpunten
zullen we een schuine rechte moeten gebruiken. Voor de intermediaire knopen kun-
nen we drie rechten met konstante r of s aanwenden. De interpolatiefunkties worden
dan:
h
1
(r, s) =
1
4
(1 +r) (1 +s) (1 r s) h
5
(r, s) =
1
2
(1 r
2
) (1 +s)
h
2
(r, s) =
1
4
(1 r) (1 +s) (1 +r s) h
6
(r, s) =
1
2
(1 r) (1 s
2
)
h
3
(r, s) =
1
4
(1 r) (1 s) (1 +r +s) h
7
(r, s) =
1
2
(1 r
2
) (1 s)
h
4
(r, s) =
1
4
(1 +r) (1 s) (1 r +s) h
8
(r, s) =
1
2
(1 +r) (1 s
2
)
(4.21)
Enkele ervan worden voorgesteld in guur 4.19.
Figuur 4.19: Vormfunkties van het QUAD/8 element.
4.3.3 Driedimensionale elementen
We kunnen gemakkelijk de interpolatiefunkties opstellen voor ruimtelijke elementen
door produkten te nemen van Lagrange veeltermen volgens drie richtingen. Het
element met lineaire interpolatie is een willekeurig zesvlak met acht knopen (zie g.
4.20). Zon element wordt in de literatuur vaak een brick geheten. De interpola-
tiefunkties zijn:
h
1
(r, s, t) =
1
8
(1 +r) (1 +s) (1 +t) h
5
(r, s, t) =
1
8
(1 +r) (1 +s) (1 t)
h
2
(r, s, t) =
1
8
(1 r) (1 +s) (1 +t) h
6
(r, s, t) =
1
8
(1 r) (1 +s) (1 t)
h
3
(r, s, t) =
1
8
(1 r) (1 s) (1 +t) h
7
(r, s, t) =
1
8
(1 r) (1 s) (1 t)
h
4
(r, s, t) =
1
8
(1 +r) (1 s) (1 +t) h
8
(r, s, t) =
1
8
(1 +r) (1 s) (1 t)
(4.22)
1
2
3
4
5
6
7
8
1
2
3
4
5
6
7
8
r
s
t
Figuur 4.20: Ruimtelijk isoparametrisch element met 8 knopen.
Bij hogere graad van de interpolatiefunkties neemt het aantal knopen van ruim-
telijke elementen snel toe. Een kwadratisch Lagrange element heeft al 27 knopen en
een kubisch heeft er 64! In de praktijk wordt daarom bij driedimensionale problemen
vaak lineaire interpolatie aangewend. Voor kwadratische interpolatie gebruikt men
meestal het Serendipity element met slechts 20 knopen. Behalve de acht hoekpun-
ten heeft het nog een knoop halverwege elke ribbe. Hiermee kan een brick met
gekromde zijden gemodelleerd worden.
4.3.4 Driehoekige elementen
In sommige gevallen is het wenselijk de beschikking te hebben over driehoekige (of
in het ruimtelijk geval wigvormige en piramidevormige) elementen. Het lijkt voor
de hand te liggen driehoekige elementen te laten ontstaan door vervorming van het
basisvierkant van isoparametrische vierhoekige elementen. Het volstaat bijvoorbeeld
om twee knopen van een vierhoekig element dezelfde koordinaten te geven om het
element te laten ontaarden in een driehoek (g. 4.21). Men kan gemakkelijk nagaan
dat een QUAD/4 element aldus aanleiding geeft tot een CST driehoek.
Dezelfde procedure kan gebruikt worden om uitgaande van een brick element
een wigvormig (wedge) of tetraedervormig element te genereren. Voor elementen
met lineaire interpolatie gebeurt dat zonder problemen. Bij hogere graden ontstaat
vaak een niet-isotroop element. Het verplaatsingenveld wordt afhankelijk van de
knoopnummering. Dit is voor de meeste toepassingen ongewenst. Men moet dan
1
2
4 3
(b)
1
2
3 4
(a)
Figuur 4.21: Degeneratie van een vierhoekig tot een driehoekig element.
aan de interpolatiefunkties de nodige korrekties aanbrengen om een isotroop element
te laten ontstaan.
2
We kunnen echter ook rechtstreeks driehoekige isoparametrische elementen for-
muleren door uit te gaan van een basisdriehoek in natuurlijke koordinaten (zie g.
4.22).
r
s
1 2
3
(0, 0) (1, 0)
(0, 1)
(b)
r
s
1
2
3
s = 0.5
r = 0.5
(a)
Figuur 4.22: Driehoekig isoparametrisch element in cartesische (a) en natuurlijke (b) koordinaten.
De vormfunkties zijn nu gemakkelijk op te stellen. Voor een element met lineaire
interpolatie zijn het de oppervlaktekoordinaten:
h
1
(r, s) = 1 r s
h
2
(r, s) = r
h
3
(r, s) = s
(4.23)
De integraties moeten uitgevoerd worden over het driehoekige domein in natuurlijke
koordinaten: voor r gaande van 0 tot 1, en s gaande van 0 tot 1 r.
Dezelfde werkwijze kan gebruikt worden voor een zes knopen element met kwa-
dratische interpolatie. Zo bekomen we een driehoekig element met gekromde randen.
Uitbreiding tot drie dimensies ligt ook voor de hand. Het element heeft dan de vorm
van een tetraeder.
2
Men kan handig gebruik maken van een niet-isotroop verplaatsingenveld om een spanningssin-
gulariteit voor te stellen. Zie [1].
4.3.5 Elementen met veranderlijk aantal knopen
Vaak kunnen we op voorhand bepaalde gebieden van de konstruktie aangeven waar
de spanningen weinig veranderen, en andere zones waar grote variaties te verwachten
zijn. Het ligt voor de hand hiermee rekening te houden bij het opmaken van het
elementennet. We kunnen op twee manieren grotere spanningsvariaties modelleren:
door de elementen kleiner te maken, of door interpolatiefunkties van een hogere graad
te gebruiken. In de literatuur spreekt men van h-verjning, resp. p-verjning.
(a) (b)
Figuur 4.23: Lokale verjning van een elementennet: (a) met kleinere elementen van dezelfde
graad (h-verjning); (b) met even grote elementen maar van een hogere graad (p-verjning).
In het eerste geval vergt een lokale verjning van het elementenrooster het ge-
bruik van elementen met schuine zijden (g. 4.23(a)). Bij verhogen van de graad
daarentegen kunnen we wel de regelmatige vorm van de elementen behouden, maar
er zijn speciale overgangselementen nodig met onregelmatig knopenpatroon. In de
guur 4.23(b) merken we bijvoorbeeld twee elementen met vijf knopen.
Gelukkig hoeven we niet alle denkbare elementen met verschillende knoopkon-
guraties voorzien. Het is namelijk niet zo moeilijk om isoparametrische elementen
met een veranderlijk aantal knopen te formuleren. Daartoe brengen we in de inter-
polatiefunkties voorwaardelijke gedeelten aan, die enkel in rekening gebracht worden
als de betreende knoop bestaat. Als voorbeeld bekijken we het vierhoekig isopara-
metrisch element met 4 tot 9 knopen. Bestaan enkel de vier hoekpunten, dan zijn de
vormfunkties die van het QUAD/4 element met lineaire interpolatie. Als ook knoop
5 bestaat (zie guur 4.16 voor de nummering van de knopen), is de vormfunktie
voor deze knoop gewoon die uit het QUAD/8 element. De funkties voor de eerste
vier knopen moeten bovendien zo gewijzigd worden dat ze nul worden ter plaatse
van knoop 5. Neem bijvoorbeeld de funktie h
1
. In knoop 5 heeft ze de waarde
1
2
.
We maken dit nul door
1
2
keer de funktie h
5
af te trekken. h
5
heeft de waarde 1 in
knoop 5 en is nul in de andere knopen, zodat precies het gewenste eekt bekomen
wordt. De tabel 4.1 geeft de volledige set interpolatiefunkties voor het QUAD/4-9
element. Andere voorbeelden, waaronder een 8-20 knopen ruimtelijk element vindt
men in [1].
4.3.6 Opstellen van de element-matrices
Door de scheve en/of gekromde geometrie kunnen de elementmatrices voor een iso-
parametrisch element gewoonlijk niet meer expliciet uitgerekend worden. In de rek-
verplaatsingsmatrix B
e
van het element komen de afgeleiden voor van de vormfunk-
Tabel 4.1: Interpolatiefunkties voor een vierhoekig isoparametrisch element met 49
knopen.
Bijvoegen als de knoop bestaat
knoop 5 knoop 6 knoop 7 knoop 8 knoop 9
h
1
=
1
4
(1 +r)(1 +s)
1
2
h
5

1
2
h
8

1
4
h
9
h
2
=
1
4
(1 r)(1 +s)
1
2
h
5

1
2
h
6

1
4
h
9
h
3
=
1
4
(1 r)(1 s)
1
2
h
6

1
2
h
7

1
4
h
9
h
4
=
1
4
(1 +r)(1 s)
1
2
h
7

1
2
h
8

1
4
h
9
h
5
=
1
2
(1 r
2
)(1 +s)
1
2
h
9
h
6
=
1
2
(1 r)(1 s
2
)
1
2
h
9
h
7
=
1
2
(1 r
2
)(1 s)
1
2
h
9
h
8
=
1
2
(1 +r)(1 s
2
)
1
2
h
9
h
9
= (1 r
2
)(1 s
2
)
ties naar de cartesische koordinaten x. De vormfunkties worden echter gedenieerd
in de natuurlijke koordinaten r. De afgeleiden naar x, y en z volgen dan uit de
kettingregel:
x
=

r
r
x
+

s
s
x
+

t
t
x
(4.24)
en gelijkaardige uitdrukkingen voor

y
en

z
. Om (4.24) te kunnen gebruiken
moeten we evenwel beschikken over de uitdrukking van de natuurlijke koordinaten
r in funktie van x:
r = r(x, y, z) ; s = s(x, y, z) ; t = t(x, y, z). (4.25)
De relatie tussen x en r is vastgelegd in de uitdrukkingen (4.18), die over het alge-
meen zeer moeilijk expliciet te inverteren zijn. Daarom maken we gebruik van de
inverse kettingregel
_
t
_
_
=
_
_
x
r
y
r
z
r
x
s
y
s
z
s
x
t
y
t
z
t
_
_
_
z
_
_
(4.26)
of, in matrixnotatie,
r
= J

x
. (4.27)
De matrix J is de Jacobiaan van de transformatie tussen natuurlijke en cartesische
koordinaten. Wanneer de vormfunkties bepaald zijn volgt hij gemakkelijk uit (4.18).
We bepalen nu de cartesische afgeleiden uit
x
= J
1

r
. (4.28)
De bovenstaande uitdrukking is natuurlijk alleen bruikbaar als de Jacobiaan kan
genverteerd worden. Daartoe is nodig dat er een een-een-relatie bestaat tussen de
punten van het element in beide koordinaatsystemen. Dat is bijvoorbeeld niet het
geval voor een vierhoekig element met inspringende hoeken (zie guur 4.24). De lijn
r = 0 uit het basisvierkant valt gedeeltelijk buiten het element.
r = 0
1
2
3 4
Figuur 4.24: Vierhoekig element met inspringende hoek.
Met (4.28) en (3.7) kunnen we de rek-verplaatsingsmatrix B
e
opstellen. De
elementen van B
e
zijn funkties van de natuurlijke koordinaten r. Bij het berekenen
van de elementaire stijfheidsmatrix
K
e
=
_
V
e
B
eT
CB
e
dV (4.29)
moeten we het elementaire volume dV dus uitdrukken in de natuurlijke koordinaten
en moet de integratie zich uitstrekken over het volume in natuurlijke koordinaten.
Er geldt
dV = |J| dr ds dt (4.30)
waarin |J| de determinant is van de Jacobiaan uit (4.26).
Expliciet uitrekenen van de integraal (4.29) is zelden mogelijk. We gebruiken
daarom numerieke integratiemethodes. Daarbij wordt de integraal vervangen door
een gewogen som van de waarde van het integrandum in enkele goedgekozen punten.
Er bestaan vele dergelijke integratieformules, die onderling verschillen wat betreft
het aantal punten, de plaats van die punten en de eraan toegekende gewichten. We
bespreken de meest gebruikte formules uitgebreider in 4.4.
Het opstellen van de stijfheidsmatrix K
e
vergt uiteindelijk het berekenen van
het matrixprodukt B
eT
CB
e
in een aantal (zij n) punten van het element. Elk van
die produkten wordt vermenigvuldigd met de determinant van de Jacobiaan in dat
punt, en met het overeenstemmende gewicht w
i
uit de gebruikte integratieformule.
De resulterende matrices worden tenslotte opgeteld:
K
e
=
n
i=1
_
B
eT
CB
e
_
x=x
i
|J|
x=x
i
w
i
. (4.31)
4.4. Numerieke integratie 4-23
De berekening van de verschillende knoopkrachtvektoren in (3.18) en (3.39) ge-
beurt op een analoge manier. De integratie over het oppervlak in F
S
e
vergt wel
een iets afwijkende behandeling. We moeten een stukje oppervlak in cartesische
koordinaten uitdrukken in funktie van de natuurlijke koordinaten. We stellen door
dA
i
de komponente van een elementaire oppervlakte voor, loodrecht op de i-as. De
transformatie van een oppervlakte tussen beide koordinaatstelsels gebeurt als volgt:
dA
x
= |J|
_
r
x
dA
r
+
s
x
dA
s
+
t
x
dA
t
_
. (4.32)
In natuurlijke koordinaten zijn de randen van het element platte vlakken loodrecht
op een van de assen. Nemen we als voorbeeld een rand loodrecht op de r-as, waarvoor
geldt: dr = 0 en dA
r
= ds dt. In cartesische koordinaten heeft een stukje oppervlak
van die rand de komponenten
dA
x
= |J|
r
x
dA
r
,
dA
y
= |J|
r
y
dA
r
,
dA
z
= |J|
r
z
dA
r
.
(4.33)
De dierentiele oppervlakte dS in de integralen moet in dat geval vervangen worden
door
dS =
_
dA
x
2
+dA
y
2
+dA
z
2
_
1/2
= |J|
_
_
r
x
_
2
+
_
r
y
_
2
+
_
r
z
_
2
_
1/2
ds dt .
(4.34)
Vergelijkbare uitdrukkingen gelden voor de andere randen van het element.
In een tweedimensionale formulering moeten de vorige uitdrukkingen met een
dimensie verminderd worden. Voor de volume-integralen krijgen we
dV = t |J| dr ds, (4.35)
waarin t de dikte voorstelt en |J| nu de determinant is van de Jacobiaan
J =
x
r
y
r
x
s
y
s
. (4.36)
4.4 Numerieke integratie
Bij numerieke integratie wordt de integraal van een funktie f benaderd door een
gewogen som van funktiewaarden in een aantal goed gekozen punten:
_
b
a
f(r) dr =
n
i=1
w
i
f(r
i
) +R(r). (4.37)
Hierin zijn r
i
de gekozen integratiepunten en w
i
de bijhorende gewichten. R(r) is
de foutterm. We bekijken hierna twee families van kwadratuurformules.
Newton-Cotes Bij de Newton-Cotes formules worden de posities van de pun-
ten r
i
op voorhand vastgelegd, namelijk op konstante afstanden. De gewichten w
i
worden zo gekozen dat de Lagrange interpolaat door de funktiewaarden f(r
i
) exakt
gentegreerd wordt. Een Newton-Cotes formule met n punten zal daarom alle veel-
termen tot en met de graad n 1 exakt integreren. Tabel 4.2 geeft de gewichten
en foutterm voor Newton-Cotes integratie over een interval [a, b]. De formule met
twee punten is de bekende trapeziumregel.
Tabel 4.2: Gewichten voor Newton-Cotes kwadratuurformules.
_
b
a
f(r) dr =
n
i=1
w
i
f(r
i
) +R(r)
n = aantal integratiepunten
gewicht w
i
= (b a) C
i
n C
1
C
2
C
3
C
4
C
5
C
6
Foutterm R(r)
a
2
1
2
1
2
10
1
(b a)
3
f
(2)
(r)
3
1
6
4
6
1
6
10
3
(b a)
5
f
(4)
(r)
4
1
8
3
8
3
8
1
8
10
3
(b a)
5
f
(4)
(r)
5
7
90
32
90
12
90
32
90
7
90
10
6
(b a)
7
f
(6)
(r)
6
19
288
75
288
50
288
50
288
75
288
19
288
10
6
(b a)
7
f
(6)
(r)
a
f
(n)
(r) is de n-de afgeleide van het integrandum in een punt van het interval [a, b].
Gauss Bij eenzelfde aantal integratiepunten kan een hogere nauwkeurigheid beko-
men worden door gebruik te maken van de Gauss-kwadratuurformules. Daarin zijn
de posities van de integratiepunten en de bijhorende gewichten geoptimaliseerd om
een veelterm van zo hoog mogelijke graad juist te integreren. We beschikken over
2n parameters, en kunnen die zodanig bepalen dat veeltermen tot en met de graad
2n 1 korrekt kunnen gentegreerd worden. Omwille van zijn hogere nauwkeurig-
heid voor eenzelfde aantal integratiepunten worden bij de numerieke integratie van
isoparametrische elementen voornamelijk Gauss-formules gebruikt. Tabel 4.3 geeft
de posities en gewichten voor de Gauss-integratie over een interval [1, +1], en de
bijhorende foutterm.
Numerieke integratie over een oppervlakte of een volume kan worden bekomen
door opeenvolgende integratie in twee of drie richtingen. Een oppervlakte-integraal
herleid zich aldus tot een dubbele som:
_
+1
1
_
+1
1
f(r, s) dr ds =
n
i=1
m
j=1
w
i
w
j
f(r
i
, s
j
) (4.38)
Tabel 4.3: Gewichten voor Gauss kwadratuurformules.
_
1
1
f(r) dr =
n
i=1
w
i
f(r
i
) +R(r)
n = aantal integratiepunten
n Konguratie Punt r
i
w
i
Fout R(r)
a
1
-
r
-1 0 1
a
a 0 2
1
3
f
(2)
(r)
2
-
r
-1 0 1
b
a, b 0.57735 02691 89626 1
1
135
f
(4)
(r)
3
-
r
-1 0 1
c
a, c
b
0.77459 66692 41483
0
0.55555 55555 55556
0.88888 88888 88889
1
15750
f
(6)
(r)
4
-
r
-1 0 1
d
a, d
b, c
0.86113 63115 94053
0.33998 10435 84856
0.34785 48451 37454
0.65214 51548 62546
1
3473875
f
(8)
(r)
5
-
r
-1 0 1
e
a, e
b, d
c
0.90617 98459 38644
0.53846 93101 05683
0
0.23692 68850 56189
0.47862 86704 99366
0.56888 88888 88889
1
1.237710
9
f
(10)
(r)
a
f
(n)
(r) is de n-de afgeleide van het integrandum in een punt van het interval [1, 1].
en een volume-integraal berekenen we als volgt:
_
+1
1
_
+1
1
_
+1
1
f(r, s, t) dr ds dt =
n
i=1
m
j=1
l
k=1
w
i
w
j
w
k
f(r
i
, s
j
, t
k
). (4.39)
Figuur 4.25 toont de ligging van de integratiepunten (men spreekt vaak van Gauss-
punten) voor een 22 en een 33 integratie over een vlak domein. Het is overigens
niet noodzakelijk het aantal punten in elke richting gelijk te nemen. Bij gelaagde
materialen zal men bijvoorbeelde minstens een integratiepunt per laag willen aan-
brengen, en daarom vaak meer punten gebruiken over de dikte van het stuk, dan
over de oppervlakte.
4.5. Enkele praktische overwegingen 4-26
r
s
(b)
r
s
(a)
Figuur 4.25: Ligging van de Gauss-punten bij integratie over een vierkant domein: (a) 22
integratie; (b) 33 integratie.
4.5 Enkele praktische overwegingen
4.5.1 Keuze van de interpolatiegraad
Elementen met lineaire interpolatie zijn beperkt wat betreft de mogelijkheid om
een veranderend spanningsveld voor te stellen. Over de elementen heen vinden
we daarom grote diskontinuteiten in de spanningen. Doorgaans zijn vele kleine
elementen nodig om een redelijke benadering te bekomen.
Kwadratische Lagrange elementen die (in elke richting) twee keer zo groot zijn le-
veren een veel vloeiender en over het algemeen nauwkeuriger spanningsbeeld. Noch-
tans vergen ze slechts een vergelijkbare hoeveelheid rekenwerk. Dat is immers in
grote mate afhankelijk van het aantal vrijheidsgraden (of knopen). Een enkel QUAD/9
element is daarom doorgaans ecienter dan de verdeling daarvan in 4 QUAD/4 ele-
menten met precies dezelfde knopen en vrijheidsgraden (zie guur 4.26). Het QUAD/8
serendipity element heeft minder knopen dan het kwadratische Lagrange element,
maar is minder nauwkeurig, in het bijzonder wanneer de werkelijke vorm van het
element onregelmatig is.
Bij verder verhogen van de interpolatiegraad en de grootte van de elementen
blijft de ecientie niet toenemen. Het werkelijke verplaatsingenveld is meestal geen
polynoom, en kan beter stuksgewijs benaderd worden door veeltermen van een la-
gere, dan door een enkele hogere-graadsveelterm. In vele courante toepassingen zijn
de kwadratische elementen de meest eciente. Ze vormen gewoonlijk de beste keuze
wanneer weinig of geen voorkennis omtrent de juiste aard van het verplaatsingenveld
beschikbaar is.
4.5.2 Integratieschema
Bij numeriek gentegreerde elementen wordt de nauwkeurigheid en de ecientie me-
de bepaald door het gebruikte integratieschema. Neem bijvoorbeeld het QUAD/4
element. In de bilineaire interpolatiefunkties komen enkel termen in 1, x, y en xy
voor. De matrix B
e
bevat dus alleen termen in 1, x en y. Het opstellen van de
stijfheidsmatrix behelst de integratie van het produkt B
eT
CB
e
, dat kwadratische
termen in x en y bevat. Bij gebruik van een Gauss-kwadratuurformule hebben we
genoeg aan een 22 formule om een korrekte integratie te bekomen. Bij het QUAD/9
1 element
9 knopen
9 Gauss punten
(b)
4 elementen
9 knopen
16 Gauss punten
(a)
Figuur 4.26: Vergelijking van de ecientie van lineaire en kwadratische elementen: (a) 4 QUAD/4
elementen; (b) 1 QUAD/9 element.
element komen in de matrix B
e
kwadratische termen voor, en in het integrandum
voor de stijfheidsmatrix vierdegraadstermen. We bekomen een korrekte integratie
met een 3 3 schema. Via soortgelijke overwegingen kan men het vereiste schema
aeiden voor de korrekte integratie van de belastingstermen.
In het integrandum komt echter ook de determinant van de Jacobiaan voor.
Het bovenstaande geldt daarom alleen voor een vierkant, een rechthoekig of een
parallellogramvormig element, waarvoor de Jacobiaan konstant is. Elementen met
niet-evenwijdige randen, met gekromde randen, of waarvan de tussenpunten niet
op de juiste afstand van de hoekpunten gelegen zijn, kunnen gewoonlijk niet exakt
gentegreerd worden. Elementen met zon vervormde geometrie leveren daarom over
het algemeen veel minder nauwkeurige resultaten dan elementen met een regelmati-
ge vorm. Om die reden is het aan te bevelen de onregelmatige overgangselementen
tussen een grof en een jn rooster (zie guur 4.23) te plaatsen buiten de zone waar
men nauwkeurige resultaten wil bekomen. Overigens zal men in de praktijk trachten
zoveel mogelijk elementen met een regelmatige vorm te gebruiken. Figuur 4.27 toont
enkele voorbeelden van isoparametrische elementen met regelmatige en onregelma-
tige vorm.
Gereduceerde en selektieve integratie Het belang van een korrekte integratie
dient evenwel voor een deel gerelativeerd te worden. We weten immers dat de diskre-
te elementenformulering de werkelijke vervormingsenergie onderschat en de stijfheid
van het systeem overschat. Het is derhalve denkbaar dat door een minder nauw-
keurige integratie van de diskrete termen een betere benadering van de werkelijke
stijfheid zou bekomen worden. Misschien zouden we met minder integratiepunten
(en minder rekenwerk) betere resultaten vinden. Dat blijkt veelal inderdaad het
geval te zijn. Er is dan ook veel onderzoek gewijd aan het ontwerpen van gere-
duceerde integratieschemas. Als voorbeeld verwijzen we naar de tabel 3.1 en de
guren 3.12 en 3.13. Daarin zien we duidelijk dat de QUAD/8 en QUAD/9 elementen
beter presteren bij gereduceerde (2 2) integratie.
(b)
(a)
Figuur 4.27: Enkele voorbeelden van elementen met een konstante (a) en met een veranderlijke
(b) Jacobiaan.
In bepaalde gevallen werden drastische verbeteringen bekomen door selektieve
integratie, waarbij voor de integratie van de onderscheiden vervormingstermen ver-
schillende schemas worden gebruikt.
Het gebruik van deze onvolledige integratieschemas heeft evenwel ook nadelen.
Vooreerst vervalt hierdoor ons bewijs voor het monotoon zijn van de konvergentie
bij toenemende verjning van het elementennet. Maar veel belangrijker is dat door
een te lage integratie-orde de resultaten volkomen betekenisloos kunnen worden. We
behandelen dit in het volgende punt.
Energieloze vervormingsmodes Onvolledige integratie kan aanleiding geven tot
een stijfheidsmatrix waarvan de rang kleiner is dan wanneer hij exakt zou berekend
zijn. Dat betekent dat er naast de starre verplaatsingen nog andere verplaatsings-
velden U
e
bestaan waarvoor
U
eT
K
e
U
e
= 0 . (4.40)
Het bestaan van zon energieloze vervormingsmodes
3
is bijzonder vervelend. Som-
mige energieloze modes verdwijnen wanneer men meerdere elementen samenvoegt.
Die kunnen genegeerd worden. In bepaalde gevallen dringt de singulariteit door in
de globale stijfheidsmatrix en wordt het oplossen van het stelsel onmogelijk. Dit is
niet zo erg omdat daarmee duidelijk wordt dat er iets aan de hand is.
De meeste energieloze modes worden echter door de assemblage met vele andere
elementen omgezet in lage-energiemodes. Wanneer hun bijdrage tot de oplossing
groot is, springt dat bij het bekijken van de oplossing nog dadelijk in het oog. Wordt
de lage-energiemode nauwelijks geexciteerd, dan is de oplossing goed bruikbaar. De
mogelijkheid bestaat echter dat de lage-energiemode een zodanige bijdrage heeft dat
ze de oplossing ernstig verstoort, maar dat ze anderzijds nog niet dusdanig over-
heersend wordt dat de gebruiker erdoor gealarmeerd wordt. Een dergelijke situatie
moet absoluut vermeden worden.
3
E. Zero energy modes, spurious modes
Voorbeeld 4.3
Het QUAD/9 element met 2 2 integratie is een notoir voorbeeld van een element met
ongewenste energieloze modes. Stel dat we aan het element de volgende knoopver-
plaatsingen geven:
_
_
u
i
= 1 i = 1, . . . , 4
u
i
= 1 i = 5, . . . , 8
u
i
= 0 i = 9
v
i
= 0 i = 1, . . . , 9
(a)
Met de in (4.3.2) gegeven interpolatiefunkties vinden we het volgende verplaatsingen-
veld:
_
u = 3r
2
s
2
r
2
s
2
,
v = 0.
(b)
De partiele afgeleiden hiervan zijn
u
r
= 2r(3s
2
1) ;
u
s
= 2s(3r
2
1) ;
v
r
=
v
s
= 0. (c)
We merken op dat in de punten (r = 1/
3; s = 1/
3) al de afgeleiden nul worden.

Nu zijn die punten precies de Gauss-punten bij gebruik van een 22 integratieschema.
Voor het vervormingspatroon (a) levert de numerieke integratie geen vervormingsener-
gie. Het element kan volgens dit patroon vervormen als een mechanisme.
Het is duidelijk dat we een tweede energieloze mode bekomen door in (a) de u- en
v-verplaatsingen om te wisselen. Het element bezit er zelfs een derde, de zogenaamde
zandloper mode. Deze laatste is evenwel ongevaarlijk, omdat zij niet tot ontwikkeling
kan komen in een assemblage van aaneengrenzende elementen. Deze mode bestaat
overigens ook in het QUAD/8 Serendipity element. Figuur 4.28 toont de drie ener-
gieloze modes van het QUAD/9 Lagrange element bij gereduceerde (2 2) integratie.
QUAD/8 en QUAD/9 QUAD/9 QUAD/9
Figuur 4.28: Energieloze vervormingsmodes bij 22 integratie van het Lagrange element met 8
of 9 knopen.
Toch hebben we in 3.1.9 goede resultaten bekomen met dit element. In het daar
gebruikte voorbeeld worden de te vrezen modes verhinderd door de volledige inklem-
ming van de linkerdoorsnede. Figuur 4.29 toont een voorbeeld waarbij de ongewenste
modes duidelijk te voorschijn komen. Om de dwarskontraktie aan de inklemming vrij
te laten gebeuren mag slechts een knoop in de vertikale richting vastgehouden worden.
Tabel 4.4 geeft de u-verplaatsing van het aangrijpingspunt van de belasting, zoals die
berekend werd met verschillende elementen en integratieschemas.
P =
EA
4800
= 0.2
2
6
Figuur 4.29: Voorbeeld met grote gevoeligheid voor energieloze modes.
Tabel 4.4: Verplaatsing van het aangrijpingspunt van de puntlast in guur 4.29
Aantal Integratie- Aantal vaste knopen
knopen schema 1 5
8 33 16.8
8 22 17.1 17.2
9 33 17.8 17.8
9 22 497.4
9 22 17.2 17.2
Voor het QUAD/9 (2x2) element ontspoort de berekening: de stijfheidsmatrix wordt
singulier. Wanneer men echter de vijf knopen aan de inklemming volledig vasthoudt,
zijn de energieloze modes in de aangrenzende elementen verhinderd. Naarmate men
zich echter verwijdert van de inklemming manifesteert die vervormingsmode zich
steeds nadrukkelijker als een lage-energiemode, met als gevolg een betekenisloze ver-
vorming van het geheel (g. 4.30).
Het QUAD/9 element met gereduceerde integratie is een bijzonder ecient ele-
ment. Het zou jammer zijn van het gebruik ervan te moeten afzien omwille van het
bestaan van ongewenste energieloze modes. Er zijn daarom verschillende methodes
ontwikkeld om het optreden van energieloze modes te vermijden. Enkele daarvan
zijn selektieve integratie, het kombineren van de interpolatiefunkties of stijfheids-
matrices van verschillende elementen, het bijvoegen van een kunstmatige stijfheid
tegenover de energieloze modes [6]. Door dergelijke maatregelen wordt het praktisch
gebruik van eciente elementen met energieloze modes toch mogelijk. De laatste
Figuur 4.30: Vervormingspatroon van het model in guur 4.29. De vervormingen zijn sterk
vergroot voorgesteld om het optreden van een lage-energiemode zichtbaar te maken.
lijn in tabel 4.4 toont dat duidelijk.
4.5.3 Opstellen van de belastingsvektor
De knoopkrachten, die in het rechterlid van het stelsel (3.47) worden geassembleerd,
moeten in principe berekend worden met de uitdrukkingen (3.45).
Voorbeeld 4.4
We berekenen bij voorbeeld de knoopkrachten voor een vierhoekig element met line-
aire interpolatie, belast met een gelijkmatig verdeelde trekspanning q langs de rand
x = 1 (zie guur 4.31(a)). Met de in (4.19) gegeven vormfunkties vinden we, voor een
element met dikte t:
F
1
=
_
S
e
h
1
(x, y) f
S
(x, y) dS =
_
S
e
1
4
(1 +x)(1 + y) f
S
(x, y) dS. (a)
De belasting f
S
(x, y) is overal nul, behalve langs de rand x = 1 waar ze een konstante
waarde q heeft. Derhalve is
F
1
=
q
4
_
+1
1
2(1 +y) t dy =
qt
4
_
(1 +y)
2
+1
1
= qt. (b)
Men vindt op dezelfde wijze dat F
4
= qt en F
2
= F
3
= 0. We vinden dus dat in elk
van de knopen 1 en 4 de helft van de totale belasting Q = 2qt moet gekoncentreerd
worden. Dit zal voor de lezer wel niet als een verrassing overkomen.
x
y
1 2
3 4
q
F
1
F
4
5
6
7
8 9 F
8
(b)
x
y
1 2
3 4
q
F
1
F
4
(a)
Figuur 4.31: Equivalente knoopkrachten voor een gelijkmatige verdeelde belasting q op de rand
van een vierhoekig element met lineaire (a) en kwadratische (b) interpolatie.
We maken nu dezelfde oefening voor een element met kwadratische interpolatie (guur
4.31(b)). We vinden:
F
1
=
q
4
_
+1
1
x(1 +x) y(1 + y) t dy =
qt
2
_
y
2
2
+
y
3
3
_
+1
1
=
qt
3
=
Q
6
. (c)
Evenzo vinden we F
4
=
Q
6
en F
8
=
2Q
3
. Alle andere knoopkrachten zijn nul. Weer is,
zoals het hoort, de som van alle knoopkrachten gelijk aan de totale belasting Q = 2qt.
Die belasting wordt echter niet in gelijke mate over de knopen verdeeld. De centrale
knoop krijgt een veel groter gedeelte van de belasting dan men op intutieve gronden
zou verwachten.
De equivalente knoopkrachten die, zoals in het voorbeeld hierboven, werden be-
rekend volgens (3.45) heet men ook wel konsistente knoopkrachten. De berekening
ervan kan zeer omslachtig zijn, vooral wanneer de aangrijpende belasting een in-
gewikkeld verloop heeft en men niet over een krachtige preprocessor beschikt. De
ingenieur zal dan de belasting ook wel eens zelf koncentreren in de knopen, op een
meer rudimentaire manier. Men kan bijvoorbeeld elk deeltje van de belasting langs
de rand verplaatsen naar de meest nabije knoop. Zoals uit de guur 4.32 blijkt be-
komt men dan voor een rand met drie equidistante knopen F
1
= F
4
=
Q
4
en F
8
=
Q
2
.
Vergelijking met de in het voorbeeld 4.4 gevonden waarden leert dat dit niet de
juiste verdeling is. Het op deze manier samenbundelen van de verdeelde belastingen
heet men in het engels lumping. De ontstane knoopkrachten zullen we gelumpte
knoopkrachten
4
noemen, om ze te onderscheiden van de konsistente knoopkrachten.
1
8
4
q
F
1
F
8
F
4
Figuur 4.32: Lumping van een verdeelde belasting.
Hoewel het gebruik van gelumpte belastingen niet in overeenstemming is met de
algemene aeiding van de evenwichtsvergelijkingen in hoofdstuk 3, leert het principe
van de Saint Venant ons dat op enige afstand van de randen waar de belasting
aangrijpt, toch goede resultaten gevonden worden. De gelumpte belastingen maken
immers evengoed evenwicht met de werkelijk aangrijpende belasting. Niettemin is
het, zeker wanneer de afstand tussen de knopen relatief groot is, aan te bevelen zoveel
mogelijk de konsistente knoopkrachten te gebruiken. Deze laatste zijn immers ook
op energetisch vlak equivalent met de aangrijpende belasting (zie 3.1.4.1).
In de guur 4.33 vindt men de konsistente knoopkrachten voor enkele vaak voor-
komende konguraties. Bemerk dat in de hoekpunten van het Serendipity element
een negatieve waarde ontstaat!
4.5.4 Berekening van de spanningen
Nadat de knoopverplaatsingen gevonden werden, kunnen de spanningen in elk punt
van een element berekend worden met (3.12):
(x) = C
e
B
e
(x) U
e
(4.41)
In de praktijk worden de spanningen slechts in een beperkt aantal punten berekend,
bijvoorbeeld in de knopen, in het middelpunt van het element, in de Gauss-punten.
Voor een punt dat tot de gemeenschappelijke rand van twee of meer elemen-
ten behoort, beschikken we over meerdere uitdrukkingen (4.41) om de spanningen
4
E. Lumped loads.
(b)
1/4 1/4
1/4 1/4
1/36 1/36
1/36 1/36
1/9
1/9
1/9
1/9
4/9
1/12 1/12
1/12 1/12
1/3
1/3
1/3
1/3
1/2 1/2 1/6 2/3 1/6 1/8 3/8 3/8 1/8
(a)
Figuur 4.33: Equivalente knoopkrachten voor een gelijkmatige verdeelde belasting over eendi-
mensionale (a) en tweedimensionale (b) gebieden.
te begroten. De vraag rijst dan of die alle dezelfde waarde opleveren. Dat blijkt
meestal niet het geval te zijn. Met een elementenformulering gebaseerd op de dis-
kretisatie van de verplaatsingen, zoals in hoofdstuk 3 werd beschreven, vinden we
bij gebruik van een kompatibel elementennet in ieder geval een kontinu verplaat-
singenveld. De daaruit afgeleide spanningen verlopen echter alleen kontinu als het
juiste spanningsveld in de elementenformulering begrepen is.
Is dat niet het geval, dan verlopen de berekende spanningen diskontinu over
de elementranden heen. Langs die randen zijn de evenwichtsvergelijkingen (1.4)
dus niet voldaan. Bij de verplaatsingenmethode geformuleerd in hoofdstuk 3 werd
alleen een globaal, gemiddeld evenwicht uitgedrukt, via het principe van de virtuele
arbeid of het minimum van de potentiele energie. Men zegt daarom dat in de
verplaatsingenmethode het evenwicht zwak geformuleerd is.
Hoe groter de diskontinuteiten in de spanningen, des te meer de oplossing afwijkt
van het evenwicht. De spanningssprongen vormen dus een maat voor de nauwkeu-
righeid van de elementenbenadering. Op basis hiervan kan men besluiten dat een
verdere verjning van het elementennet noodzakelijk is. Het is zelfs mogelijk hier-
mee het proces van opeenvolgende verjning te automatiseren. Men spreekt dan van
adaptieve elementenmethodes. Net als voor lokale verjning heeft men hier ook de
keuze tussen h- of p-verjning.
Doorgaans wil men de spanningen berekenen ter plaatse van de knopen. Wanneer
de waarden die men vindt uitgaande van de verschillende aan de knoop grenzende
elementen niet bijzonder veel (meer) verschillen, neemt men in de praktijk als beste
benadering het gemiddelde van al die waarden.
Een andere belangrijke overweging is dat de spanningen in sommige punten
van een element in vergelijking met de juiste oplossing veel nauwkeuriger zijn dan
die in andere punten. Met name is vastgesteld dat de spanningen in de Gauss-
integratiepunten veel nauwkeuriger zijn dan die in de knopen. Bij opeenvolgende
verjning van het net naderen de spanningen in de punten veel sneller tot de juiste
waarde. Men heet de Gauss-punten daarom ook superkonvergerend.
In de praktijk worden daarom de spanningen in de knopen (en in andere punten)
van het element vaak bepaald door interpolatie en extrapolatie van de waarden in
de Gauss-punten. Bij een klein aantal Gauss-punten is een Lagrange interpolatie
daarbij bijzonder ecient. Bij grote aantallen kan een kleinste-kwadraten-methode
aangewezen zijn om sterke schommelingen te vermijden. Tegenwoordig wordt meest-
al een postprocessor gebruikt om de resultaten van een elementenberekening te vi-
sualiseren. De daarbij voorgestelde resultaten zijn vaak bekomen door interpolatie
over een gebied dat meerdere elementen omvat.
Voorbeeld 4.5
We berekenen de spanningen die optreden in een kraagbalk gemodelleerd met twee
vlakspanningselementen (zie g. 4.34). We gebruiken kwadratische elementen met 8
knopen (QUAD/8). De randvoorwaarden zijn zo gekozen dat de dwarskontraktie aan
de inklemming niet verhinderd wordt. Dit is in overeenstemming met de theorie van
buiging van balken.
V = 12
1.2
1.2
9.6
(c)
M = 600
60
60
(b)
1 2
= 0.3
t = 1
10
100
(a)
Figuur 4.34: Kraagbalk gemodelleerd met twee QUAD/8 elementen (a). Twee belastingsgevallen:
konstant buigend moment (b) en lineair buigend moment (c).
Tabel 4.5 geeft een overzicht van de spanningen berekend in de knopen A, B en C, die
tot beide elementen behoren. In het eerste belastingsgeval (g. 4.34(a)) grijpt op het
uiteinde van de balk een koppel M aan. Het konstante buigend moment kan exact
gemodelleerd worden door de elementenbenaderingen. We vinden de juiste spanningen
terug. De spanningsverdeling horend bij het lineair verlopend buigend moment uit
het tweede belastingsgeval (V = 12) kan echter niet korrekt voorgesteld worden. Langs
de lijn ABC maken de normaalspanningen een grote sprong: de ene waarde (48,4) is
Tabel 4.5: Spanningen in de knopen A, B en C van het elementenmodel in guur
4.34
M = 600 V = 12
33 33 22 22
a
balk-
el.1 el.2 el.1 el.2 gem. el.1 el.2 el.1 el.2 theorie
A 36 36 48.4 23.6 36 36 36 36 36 36
xx
B 0 0 0.0 0.0 0 0 0 0 0 0
C -36 -36 -48.4 -23.6 -36 -36 -36 -36 -36 -36
A 0 0 5.22 5.22 12.6 12.6 1.2 1.2 0.0
xy
B 0 0 5.40 5.39 12.8 12.8 1.2 1.2 1.8
C 0 0 5.22 5.22 12.6 12.6 1.2 1.2 0.0
a
Spanningen berekend door extrapolatie vanuit de Gauss-punten.
4.6. Kondensatie van vrijheidsgraden Superelementen 4-35
meer dan het dubbele van de andere (23,6). Nemen we het gemiddelde van beide, dan
vinden we weer de korrekte waarde van de normaalspanning. De schuifspanningen zijn
echter veel te hoog. Bij gebruik van onvolledige 22 integratie worden de resultaten
beter. De normaalspanningen zijn nu korrekt, maar de schuifspanningen worden
slechter. Als we de spanningen in de knopen echter niet rechtstreeks berekenen uit het
verplaatsingenveld, maar door extrapolatie van de spanningen in de Gauss-punten,
vinden we de juiste gemiddelde schuifspanning (1,2). De balktheorie voorspelt een
parabolisch verloop met maximale waarde gelijk aan 3/2 keer de gemiddelde.
4.6 Kondensatie van vrijheidsgraden Superelemen-
ten
We beschouwen een elementenmodel van een konstruktie, resulterend in een stelsel
K U = F. We verdelen de konstruktie in twee delen a en b, gescheiden door een
gemeenschappelijke rand i (g. 4.35).
a
i b
Figuur 4.35: Konstruktie opgedeeld in twee stukken a en b, die elkaar raken langs een interface
i.
De vektor U met de vrijheidsgraden van de hele konstruktie kan in drie delen
worden opgesplitst: U
a
bevat de vrijheidsgraden van het deel a, U
b
die van het deel
b en U
i
die van het gemeenschappelijke tussenvlak i (de interface). We nummeren
de vrijheidsgraden in de volgorde a-i-b en schrijven de vergelijkingen in dezelfde
volgorde. Het stelsel kan dan als volgt gepartitioneerd worden:
_
_
K
aa
K
ai

K
ia
K
(a)
ii
+K
(b)
ii
K
ib
K
bi
K
bb
_
_
_
_
U
a
U
i
U
b
_
_
=
_
_
F
a
F
(a)
i
+F
(b)
i
F
b
_
_
. (4.42)
Er is geen koppeling tussen de vrijheidsgraden U
a
en U
b
, zodat K
ab
= K
ba
=
. Het gedeelte K
ii
daarentegen is de som van de twee bijdragen K
(a)
ii
en K
(b)
ii
,
respektievelijk afkomstig van de elementen behorende tot de delen a en b. Evenzo
bestaat het gedeelte F
i
van de belastingsvektor uit twee bijdragen. We lossen de
derde matrixvergelijking van (4.42) op naar U
b
:
U
b
= K
bb
1
(F
b
K
bi
U
i
) = K
bb
1
F
b
K
bb
1
K
bi
U
i
. (4.43)
Substitueren we dit in de tweede matrixvergelijking, dan bekomen we het gekonden-
seerde stelsel
_
_
K
aa
K
ai
K
ia
K
(a)
ii
+

K
(b)
ii
_
_
_
_
U
a
U
i
_
_
=
_
_
F
a
F
(a)
i
+

F
(b)
i
_
_
, (4.44)
waarin
K
(b)
ii
= K
(b)
ii
K
ib
K
bb
1
K
bi
(4.45)
en
F
(b)
i
= F
(b)
i
K
ib
K
bb
1
F
b
. (4.46)
Hieruit blijkt dat de kondensatie kan worden doorgevoerd zodra het gedeelte b
volledig geassembleerd is. Het gedeelte a hoeft nog niet opgesteld te zijn. Bij de
assemblage van het deel a hoeft men zelfs helemaal niet te weten dat het deel b
gekondenseerd werd. Het ene deel van de konstruktie ziet de rest slechts via de
gemeenschappelijke knopen i. Bemerk ook dat door de kondensatie de symmetrie
van het stelsel niet verloren gaat. Nadat het stelsel (4.44) is opgelost beschikt
men over de verplaatsingen van de interface. Men moet dan weer teruggrijpen
naar de oorspronkelijke vergelijkingen (4.43) om de verplaatsingen (en daaruit de
spanningen) in het deel b te berekenen.
Dit kondensatieproces heeft verschillende praktische toepassingen:
Vele hogere-graads-elementen bevatten inwendige knopen (zie guren 4.3(b) en
4.5). De vrijheidsgraden in die knopen kunnen op element-niveau geelimineerd
worden. Hier bestaat de interface i uit de vrijheidsgraden op de rand van het
element.
Men kan een nieuw element formuleren door meerdere eenvoudige elementen
samen te voegen en de inwendige vrijheidsgraden te kondenseren (zie guur
4.36). Aldus bekomt men een element waarvan het gedrag bepaald is door de
interpolatie binnen de verschillende sub-elementen. Dat houdt onder meer in
dat over de inwendige randen van die sub-elementen de spanningen diskontinu
kunnen verlopen.
te elimineren knopen
overblijvende knopen
Figuur 4.36: Vierhoekig element opgebouwd uit vier driehoekige elementen. De inwendige
knopen worden gekondenseerd.
Konstrukties bevatten vaak identieke onderdelen die meerdere malen herhaald
worden. Een gebouw kan bijvoorbeeld bestaan uit vele identieke verdiepin-
gen. Een tandwiel bestaat uit vele gelijke tanden. Men kan zon veel voor-
komend onderdeel een keer assembleren en dan kondenseren tot zijn raakvlak
met de rest van de konstruktie. Het gekondenseerde deel kan dan als een super-
element beschouwd worden, met stijfheidsmatrix gegeven door (4.45). Voor
elk van de identieke gedeelten kunnen we diezelfde matrix gebruiken. Assem-
bleren gebeurt net zoals een gewoon element. Het gebruik van superelementen
is natuurlijk het meest interessant als op de gelijke onderdelen ook telkens
dezelfde uitwendige belasting aangrijpt (bijvoorbeeld geen). Zoniet moet de
gekondenseerde belastingsvektor (4.46) elke keer opnieuw berekend worden.
Soms wil men een klein onderdeel van de konstruktie in detail bestuderen, bij-
voorbeeld met verschillende geometrieen, materialen, belastingen of elemen-
tenverdelingen. Men kan dan vermijden telkens weer de hele konstruktie te
moeten opstellen, door het deel dat onveranderd blijft eenmalig te konden-
seren tot zijn interface met het in detail te bestuderen gebied. Zo bekomt
men een groot super-element, dat dan telkens weer met het model voor de
detailstudie gekombineerd kan worden.
Omvangrijke en ingewikkelde konstrukties bevatten zoveel knopen en elemen-
ten dat het praktisch niet meer doenbaar is om ze allemaal samen te behan-
delen. Men groepeert dan de elementen in super-elementen (die in dit geval
allemaal verschillend kunnen zijn) en bouwt die super-elementen daarna samen
tot een model van de konstruktie. Soms is zelfs dat niet voldoende. Meerde-
re super-elementen worden weer samengevoegd tot super-elementen van een
hoger niveau, en zo gaat men verder tot het systeem handelbaar wordt. Na
oplossing van het stelsel moet men de verschillende niveaus weer afdalen om
tot de uiteindelijke verplaatsingen en spanningen in de konstruktie te komen.
Hoofdstuk 5
Balken, platen en schalen
Overzicht In dit hoofdstuk beschrijven we de formulering van enkele balk-, plaat-
en schaalelementen. Veel van wat in het vorige hoofdstuk werd gezegd blijft hier gel-
dig. Maar de variationele formuleringen voor de buiging van balken, platen en scha-
len bevatten tweede afgeleiden van de dwarse verplaatsingen. We moeten daarom
een interpolatieveld gebruiken met hogere kontinuteit (C
1
). Binnen de elementen
is die verzekerd als we veeltermen gebruiken voor de interpolatiefunkties.
De kontinuteit van de afgeleiden over de elementgrenzen heen kunnen we ver-
wezenlijken door in de randknopen ook de afgeleiden van de dwarse verplaatsingen
als onbekende in de verplaatsingenvektor op te nemen. Dat kan bijvoorbeeld door
gebruik te maken van Hermite-interpolatieveeltermen. Elementen die hierop geba-
seerd zijn kunnen al dan niet de dwarskrachtvervorming in rekening brengen.
Anderzijds kan men wel Lagrange-interpolatie gebruiken, wanneer men de
dwarskrachtvervorming in rekening brengt. Deze elementen zijn minder gechikt
voor buiging van dunne konstruktie-onderdelen, die hoofdzakelijk door buiging ver-
vormen. Bij lage graden vertonen zij het fenomeen van locking.
5.1 Hermite-interpolatie
Bij de Hermite-interpolatie worden de veeltermen niet alleen bepaald door de waar-
de in een aantal knopen, maar ook de de afgeleide in de randknopen. Voor een
eendimensionaal element met n + 1 knopen zijn de voorwaarden
_
_
w(x) = w
i
i = 1, . . . , n
w
(x
1
) = w
1
w
(x
n
) = w
n
(5.1)
Hierin stelt

aeiden naar x voor. Het element heeft n+2 vrijheidsgraden: n funk-
tiewaarden w
i
in de knopen, en de afgeleiden in de twee eindknopen. We beschikken
over n+2 voorwaarden, waarmee we evenveel konstanten in een interpolatieveelterm
kunnen vastleggen. Die veelterm zal dus van de graad n + 1 zijn.
Voorbeeld 5.1
Het eenvoudigste voorbeeld heeft twee knopen en vier vrijheidsgraden (zie guur 5.1).
5.1. Hermite-interpolatie 5-2
x = l
w
1
w
2
l
1 2
w
1
w
2
Figuur 5.1: Hermite-interpolatie met twee knopen.
De interpolatieveelterm is van de derde graad. We schrijven hem in funktie van een
dimensieloze koordinaat =
x
, waarin de lengte van het element voorstelt:

w(x) = w() = a
0
+a
1
+ a
2
2
+a
3
3
. (a)
Zijn afgeleide naar x is
w
(x) = w
() =
1
(a
1
+ 2a
2
+ 3a
3
2
). (b)
Uitdrukken van de vier randvoorwaarden (5.1) leidt tot een stelsel waaruit de koeci-
enten a
i
kunnen opgelost worden:
a
0
= w
1
a
1
= w
a
2
= 3w
1
2w
1
+ 3w
2
w
a
3
= 2w
1
+w
1
2w
2
+w
2
.
(c)
Voor n = 2 is de Hermite-interpolaat blijkens het bovenstaande voorbeeld
w(x) = w
1
h
1
() +w
1
h
2
() +w
2
h
3
() +w
1
h
4
(), (5.2)
waarbij de interpolatiefunkties h
i
gegeven zijn door
h
1
() = 1 3
2
+ 2
3
h
2
() = ( 2
2
+
3
)
h
3
() = 3
2
2
3
h
4
() = (
2
+
3
).
(5.3)
Deze vier funkties zijn voorgesteld in de guur 5.2.
1 2
h
4
1
1 2
h
3
1
1 2
h
2
1
1 2
h
1
1
Figuur 5.2: Interpolatiefunkties voor Hermite-interpolatie met twee knopen.
5.2. Balken en raamwerken 5-3
5.2 Balken en raamwerken
5.2.1 Enkelvoudige buiging van doorgaande balken
Hier stellen wij een elementenformulering op voor balken die verbogen worden in
het vlak van een van de hoofdtraagheidsassen van hun doorsnede. Wij beschrijven
de geometrie van de balk aan de hand van zijn aslijn.
Wij gebruiken de theorie van buiging van balken volgens de onderstellingen van
Bernoulli: dit betekent dat vlakke doorsneden loodrecht op de aslijn van de balk,
na vervorming vlak en loodrecht op de aslijn blijven blijven (zie guur 5.3). Dit
houdt in dat de dwarskrachtvervorming verwaarloosd wordt. Nu kan het volledige
verplaatsingenveld uitgedrukt worden in funktie van de dwarse verplaatsing v van
de aslijn. De hoekverdraaiing van de dwarse doorsnede is dan in waarde gelijk
aan de afgeleide v
=
dv
dx
van de doorbuigingslijn. Beide hebben ook hetzelfde teken
als we het xy-vlak als buigingsvlak nemen (zie g. 5.3).
x
y, v
z
v
= v
Figuur 5.3: Buiging van een balk met verwaarlozing van de dwarskrachtvervorming.
We beschouwen een balk met totale lengte L, met buigstijfheid EI en met een
dwarse belasting q(x) aangrijpend langs de aslijn, in de richting van de y-as. Door
middel van singulariteitsfunkties kunnen in q(x) ook gekoncentreerde lasten opgeno-
men worden. De balk kan in een willekeurig aantal punten ondersteund of ingeklemd
zijn. De kromming van de balk bedraagt
d
2
v
dx
2
en de potentiele energie van het sys-
teem wordt gegeven door:
1
=
_
L
0
EI
2
_
d
2
v
dx
2
_
2
dx
_
L
0
q v dx. (5.4)
Het globale evenwicht kan worden uitgedrukt door het principe van de stationaire
potentiele energie (met

=
d
dx
):
=
_
L
0
v
EIv
dx
_
L
0
v qdx = 0, v. (5.5)
1
x
y
1 2
v
1
v
2
2
Figuur 5.4: Vrijheidsgraden van een balkelement met twee knopen.
We gebruiken een element met twee knopen en Hermite-interpolatie (zie 5.1).
Het element heeft vier vrijheidsgraden (g. 5.4), die we als volgt in de verplaatsin-
genvektor U
e
kunnen rangschikken:
U
e
=
_
_
U
1
U
2
U
3
U
4
_
_
=
_
_
v
1
1
(= v
1
)
v
2
2
(= v
2
)
_
_
. (5.6)
De interpolatie van de dwarse verplaatsingen kan nu geschreven worden als
v(x) =
4
i=1
h
i
(x) U
i
= H
e
U
e
. (5.7)
De interpolatiefunkties, in funktie van een dimensieloze parameter die 0 is in knoop
1 en 1 in knoop 2, zijn klaarblijkelijk deze uit (5.3).
De bijdrage van een element (met lengte ) tot (5.5) bedraagt
e
=
_
0
v
EIv
dx
_
0
v qdx. (5.8)
De kromming kunnen we schrijven als
v
(x) =
4
i=1
d
2
h
i
dx
2
U
i
=
_
_
1
2
(6 + 12)
1
(4 + 6)
1
2
(6 12)
1
(2 + 6)
_
_
T
U
e
= B
e
U
e
. (5.9)
Daarmee wordt (5.8)
e
= U
eT
0
B
eT
EI B
e
dx
. .
K
e
U
e
U
eT
0
H
eT
qdx
. .
F
e
. (5.10)
De getallen in K
e
worden dus berekend volgens
K
e
ij
=
_
0
EI
d
2
h
i
dx
2
d
2
h
j
dx
2
dx. (5.11)
Voorbeeld 5.2
We vinden bijvoorbeeld, voor een element met konstante EI,
K
e
11
= EI
_
1
0
1
4
(6 + 12)
2
d =
36EI
3
_
1
0
(1 + 2)
2
d =
12EI
3
. (a)
Voor een element met konstante buigstijfheid EI wordt de stijfheidsmatrix ten-
slotte gegeven door.
K
e
=
_
_
12EI
3
6EI
2

12EI
3
6EI
2
6EI
2
4EI

6EI
2
2EI
12EI
3

6EI
2
12EI
3

6EI
2
6EI
2
2EI

6EI
2
4EI
_
. (5.12)
Men kan die matrix ook rechtstreeks opstellen
2
. Immers, met de in aanvang ver-
melde onderstellingen is de doorbuigingslijn van een onbelast gedeelte van een balk
met konstante stijfheid, precies een derdegraadsfunktie. Het hierboven ontwikkelde
element vervult dan niet alleen de kompatibiliteitseisen, maar voldoet ook aan alle
evenwichtsvoorwaarden (tenminste als de belasting in de knopen gekoncentreerd is).
Het balkelement geeft daarom de korrekte oplossing, binnen de gemaakte onderstel-
lingen (vlakke doorsneden blijven vlak en haaks op de ligger). Er is met andere
woorden geen benadering tengevolge van de verdeling in elementen. De krachten
_
_
V
1
M
1
V
2
M
2
_
_
= K
e
U
e
(5.13)
zijn precies de spanningsresultanten werkend op de uiteinden van het balkelement,
positief gerekend in de zin van de overeenstemmende verplaatsingskomponent uit
U
e
(zie g. 5.4). De spanningen worden met de gewone formules van de sterkteleer
uit die resultanten afgeleid.
Wanneer op de balkelementen belastingen aangrijpen tussen de knopen in, kan
men alsnog de exacte oplossing bekomen, door superpositie van twee toestanden
2
:
1. De konstruktie met de gegeven verdeelde belasting, maar waarbij alle knoop-
verplaatsingen en -verdraaiingen nul zijn. Dit betekent elk balkelement afzon-
derlijk beschouwd als een aan zijn beide uiteinden ingeklemde balk, en is een
geval waarvoor standaardoplossing ter beschikking zijn.
2. De konstruktie met beweegbare knopen, maar belast met de omgekeerde reak-
ties die men in geval 1 hierboven nodig had om alle knopen onbeweeglijk te
houden.
2
Zie Sterkteleer, Verplaatsingenmethode.
5.2.2 Buiging met normaalkracht Vlakke raamwerken
Het hierboven ontwikkelde element is alleen bruikbaar voor rechte doorlopende bal-
ken, met een willekeurig aantal steunpunten. Voor vlakke raamwerken, waarbij de
staafelementen niet op een enkele lijn gelegen zijn, moeten we in elke knoop twee
verplaatsingskomponenten en een hoekverdraaiing in rekening brengen (zie g. 5.5).
In een lokaal assenkruis kunnen we de totale knoopverplaatsing opsplitsen in een
komponente langs de staafas en een haaks erop (g. 5.5(b)).
x
z
y
1
2
3
4
5
u
3
w
3
u
4
w
4
x
(b)
x
z
y
1
2
3
4
5
u
1
w
1
1
u
2
w
2
2
u
3
w
3
3
u
4
w
4
4
u
5
w
5
5
(a)
Figuur 5.5: Vlak raamwerk: (a) vrijheidsgraden in globaal assenkruis; (b) lokaal assenkruis voor
de staaf 3-4 .
We moeten nu ook de normaalkrachtvervorming in rekening brengen. Haar bij-
drage tot de potentiele energie van een staafelement is
=
_
L
0
EA
2
_
du
dx
_
2
dx (5.14)
Voor de axiale verplaatsing tussen de twee knopen in nemen we een lineair verloop
aan:
u(x) = (1 ) u
1
+ u
2
, (5.15)
Het element heeft nu zes vrijheidsgraden:
U
e
=
_
u
1
w
1

1
u
2
w
2

2
_
T
(5.16)
en de stijfheidsmatrix wordt
K
e
=
_
_
EA
0 0
EA
0 0
0
12EI
y
3

6EI
y
2
0
12EI
y
3

6EI
y
2
0
6EI
y
2
4EI
y
0
6EI
y
2
2EI
y
EA
0 0
EA
0 0
0
12EI
y
3
6EI
y
2
0
12EI
y
3
6EI
y
2
0
6EI
y
2
2EI
y
0
6EI
y
2
4EI
y
_
. (5.17)
Bemerk dat de hoekverdraaiing slechts op het teken na gelijk is aan de afgeleide
van de doorbuigingslijn, omdat we het raamwerk in het xz-vlak beschreven hebben.
Daarom ook staan de mintekens in de stijfheidsmatrix nu op andere plaatsen dan in
(5.12).
5.2.3 Ruimtelijke raamwerken
We kunnen het element hierboven zonder problemen uitbreiden naar ruimtelijke
raamwerken, door er de buiging om de z-as en de wringing om de x-as aan toe te
voegen. Het element heeft nu twaalf vrijheidsgraden : drie verplaatsingen en drie
rotaties per knoop (zie guur 5.6):
U
e
=
_
u
1
v
1
w
1

1

1

1
u
2
v
2
w
2

2

2

2
_
T
(5.18)
x
y
z
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
2
1 2
Figuur 5.6: Vrijheidsgraden van een 3D-balkelement.
Voor de wringing onderstellen we een lineair verloop van de rotatiehoek om de
x-as:
(x) = (1 )
1
+
2
. (5.19)
Dat komt overeen met zuivere wringing. De elastische energie van het element wordt
5.3. Balkelement met dwarskrachtvervorming 5-8
gegeven door
U =
_
0
EA
2
_
du
dx
_
2
dx +
_
0
EI
z
2
_
d
2
v
dx
2
_
2
dx
+
_
0
GJ
2
_
d
dx
_
2
dx +
_
0
EI
y
2
_
d
2
w
dx
2
_
2
dx .
(5.20)
Hierin stelt GJ de wringstijfheid van de doorsnede voor.
De 12 12 stijfheidsmatrix wordt, steeds in een lokaal assenkruis:
K
e
=
_
_
a . . . . . a . . . . .
. b
1
. . . b
2
. b
1
. . . b
2
. . c
1
. c
2
. . . c
1
. c
2
.
. . . d . . . . . d . .
. . c
2
. c
3
. . . c
2
. c
4
.
. b
2
. . . b
3
. b
2
. . . b
4
a . . . . . a . . . . .
. b
1
. . . b
2
. b
1
. . . b
2
. . c
1
. c
2
. . . c
1
. c
2
.
. . . d . . . . . d . .
. . c
2
. c
4
. . . c
2
. c
3
.
. b
2
. . . b
4
. b
2
. . . b
3
_
_
,
(5.21)
waarin
a =
EA
, b
1
=
12EI
z
3
, b
2
=
6EI
z
2
, b
3
=
4EI
z
, b
4
=
2EI
z
d =
GJ
, c
1
=
12EI
y
3
, c
2
=
6EI
y
2
, c
3
=
4EI
y
, c
4
=
2EI
y
.
(5.22)
Het produkt K
e
U
e
levert de spanningsresultanten aan de staafuiteinden, over-
eenstemmend met de verplaatsingskomponenten in U
e
(en met dezelfde positieve
zin).
5.3 Balkelement met dwarskrachtvervorming
Het element dat we in 5.2.1 ontwikkeld hebben houdt geen rekening met de dwars-
krachtvervorming. Die wordt nochtans belangrijk wanneer de verhouding van de
lengte tot de hoogte van de balk gering wordt (bv. kleiner dan 510). Dat is ook
het geval wanneer een lange balk in korte elementen verdeeld wordt, en bepaalde
elementen voornamelijk op dwarskracht belast worden.
Ten gevolge van de dwarskrachtvervorming blijven de dwarse doorsneden na
vervormen niet meer loodrecht op de aslijn van de balk. We moeten een onderscheid
maken tussen de helling v
=
dv
dx
van de aslijn van de balk, en de (gemiddelde)
hoekverdraaiing van de doorsnede (g. 5.7). Het verschil tussen beide is de
dwarskrachtvervorming.
Als voorbeeld ontwikkelen we hier een element met konstante dwarskrachtver-
vorming
dv
dx
. Daartoe breiden we het in 5.2.1 ontwikkelde element uit met een
x
y, v
z
v
Figuur 5.7: Buiging van een balk met dwarskrachtvervorming.

extra vrijheidsgraad U
5
, die precies de glijdingshoek
dv
dx
voorstelt:
v(x) =
5
i=1
h
i
(x) U
i
. (5.23)
Als U
5
nul is, is er geen dwarskrachtvervorming. Wij willen in dat geval dezelfde op-
lossing bekomen als met het element uit 5.2.1. We moeten dus de funkties h
1
, . . . , h
4
uit (5.3) behouden. Bovendien moet de extra vormfunktie voor U
5
nul zijn in beide
eindpunten van het element. Als wij ook een derdegraadsfunktie willen gebruiken,
moet zij dus van de vorm
h
5
() = (1 )(a
0
+a
1
) (5.24)
zijn.
De hoekverdraaiing modelleren wij met vijf ander funkties:
(x) =
5
i=1
g
i
(x) U
i
. (5.25)
Bij afwezigheid van dwarskrachtvervorming (U
5
= 0) moet =
dv
dx
, zodat
g
i
=
dh
i
dx
, i = 1..4, (5.26)
terwijl vanzelfsprekend g
5
=
dh
5
dx
. Wel moet g
5
nul zijn aan beide uiteinden. Nemen
wij de graad van g
5
even hoog als die van de andere g
i
, namelijk 2, dan heeft g
5
de
vorm
g
5
() = b
0
(1 ). (5.27)
De voorwaarde voor een konstante dwarskrachtvervorming
dv
dx
, met grootte
gegeven door U
5
, vergt nu dat
dh
5
dx
g
5
1. (5.28)
Hieruit vinden we
h
5
= ( 3
2
+ 2
3
) en g
5
= (6 + 6
2
). (5.29)
De overige vier vormfunkties h
i
zijn door (5.3) en (5.26) bepaald.
De kromming van de balk wordt nu gegeven door
d
dx
en de potentiele energie
van de balk, rekening houdend met de dwarskrachtvervorming, is
=
1
2
_
L
0
EI
_
d
dx
_
2
dx +
1
2
_
L
0
GAk
_
dv
dx

_
2
dx
_
L
0
q wdx, (5.30)
waarin Ak de voor de berekening van de dwarskrachtvervorming gereduceerde op-
pervlakte van de doorsnede is. De reduktiefaktor k houdt rekening met het verloop
van de schuifspanningen over de doorsnede, en is een kenmerk van de doorsnede (5/6
voor een balk met rechthoekige doorsnede).
Voor een enkel element vinden we nu
e
=
_
0
EI
d
dx

d
dx
dx +
_
0
GAk
_
dv
dx

_

_
dv
dx

_
dx
_
0
v qdx (5.31)
met
d
dx
=
_
_
1
2
(6 + 12)
1
(4 + 6)
1
2
(6 12)
1
(2 + 6)
1
(6 + 12)
_
_
T
U
e
;
dv
dx
=
_
_
0
0
0
0
1
_
_
T
U
e
. (5.32)
We vinden voor de stijfheidsmatrix:
K
e
ij
=
_
0
EI
dg
i
dx
dg
j
dx
dx +
i5
j5
_
0
GAk dx, (5.33)
waarin
i5
en
j5
Kronecker s zijn. De stijfheidsmatrix (5.12) wordt dus uitgebreid
tot
K
e
=
_
_
12EI
3
6EI
2

12EI
3
6EI
2
12EI
2
6EI
2
4EI

6EI
2
2EI
6EI
12EI
3

6EI
2
12EI
3

6EI
2

12EI
2
6EI
2
2EI

6EI
2
4EI
6EI
12EI
2
6EI

12EI
2
6EI
12EI
+GAk
_
_
. (5.34)
De equivalente knoopkrachten zijn, voor een gelijkmatig verdeelde belasting q:
F
e
=
_
q
2
q
2
12
q
2

q
2
12
0
_
T
. (5.35)
5.4. Een isoparametrisch Lagrange balkelement 5-11
Gekondenseerde stijfheidsmatrix De bijkomende vrijheidsgraad U
5
kan door
kondensatie verwijderd worden op element-niveau. Het evenwicht van een element
wordt uitgedrukt door
K
e
U
e
= F
e
. (5.36)
Uit de laatste vergelijking hiervan volgt, met =
12EI
GAk
2
:
U
5
=

1 +
_
U
1
+
1
2
U
2
+
1
U
3
+
1
2
U
4
_
. (5.37)
Stoppen we dat in de overige vier vergelijkingen, dan volgt daaruit de gekondenseerde
matrix:
K
e
=
_
_
12EI
(1 +)
3
6EI
(1 +)
2

12EI
(1 +)
3
6EI
(1 +)
2
6EI
(1 +)
2
(4 +)EI
(1 +)

6EI
(1 +)
2
(2 )EI
(1 +)
12EI
(1 +)
3

6EI
(1 +)
2
12EI
(1 +)
3

6EI
(1 +)
2
6EI
(1 +)
2
(2 )EI
(1 +)

6EI
(1 +)
2
(4 +)EI
(1 +)
_
_
. (5.38)
Als klein wordt is het eekt van de dwarskrachtvervorming te verwaarlozen. Voor
= 0 vinden we de stijfheidsmatrix (5.12) terug.
Uitbreiding van dit element naar drie dimensies is voor de hand liggend.
5.4 Een isoparametrisch Lagrange balkelement
Wij merken op dat in de potentiele energie volgens (5.30) slechts de eerste afgeleiden
van en v voorkomen. Wij moeten dus strict genomen niet meer de C
1
kontinu-
iteitseisen opleggen die wij in 5.2.1 wel vandoen hadden. Wij kunnen dus op basis
van (5.30) een balkelement maken met Lagrange polynomen als interpolatiefunk-
ties, die slechts C
0
kontinuteit vertonen. Wij kunnen dan meteen ook de in 4.3
geziene technieken van de isoparametrische elementen gebruiken om zelfs gekromde
balkelementen toe te laten.
We formuleren hierna een isoparametrisch balkelement, met een willekeurig aan-
tal knopen, en waarbij de dwarse verplaatsingen v en de hoekverdraaiingen on-
afhankelijk, maar met dezelfde interpolatiefunkties benaderd worden. Figuur 5.8
toont enkele mogelijke konguraties.
De interpolatie luidt
v =
n
i=1
h
i
v
i
= H
e
v
U
e
; =
n
i=1
h
i

i
= H
e
U
e
(5.39)
met
U
e
=
_
v
1
. . . v
n
;
1
. . .
n
(5.40)
en
H
e
v
=
_
h
1
. . . h
n
;
; H
e
=
_
; h
1
. . . h
n
. (5.41)
5.4. Een isoparametrisch Lagrange balkelement 5-12
(b)
r
1
v
1
1
0
v
2
2
+1
v
3
3
(a)
Figuur 5.8: Isoparametrisch balkelement: (a) Vrijheidsgraden voor een element met drie knopen;
(b) Varianten met twee en vier knopen.
Aeiden geeft
v
x
= B
e
v
U
e
;

x
= B
e
U
e
(5.42)
met
B
e
v
= J
1
_
h
1
r
. . .
h
n
r
;
_
; B
e
= J
1
_
;
h
1
r
. . .
h
n
r
_
. (5.43)
De stijfheidsmatrix wordt nu gegeven door
K
e
= EI
_
1
1
B
e
T
B
e
|J| dr +GAk
_
1
1
_
B
e
v
H
e
_
T
_
B
e
v
H
e
_
|J| dr (5.44)
en de konsistente knoopkrachtenvektor door
F
e
=
_
1
1
H
e
v
T
q|J| dr . (5.45)
Het element met twee knopen is enkel bruikbaar voor relatief korte balken, waarin
de dwarskrachtvervorming belangrijk is. Voor dunne, lange balken zijn alleen de
versies met drie of meer knopen geschikt. We kunnen de elastische energie uit (5.30)
op een multiplikatieve konstante na schrijven als
=
_
L
0
_
d
dx
_
2
dx +
GAk
EI
_
L
0
_
dv
dx

_
2
dx. (5.46)
Hieruit blijkt dat de verhouding =
GAk
EI
als een straunktie kan genterpreteerd
worden. Voor zeer grote waarden van leidt het minimaliseren van dan vanzelf
tot de voorwaarde dat
dv
dx
= 0 over de volledige lengte van de balk. Voor het
element met twee knopen (en lineaire interpolatie) is
dv
dx
een konstante. Bij grote
zal voor zon element nagenoeg konstant worden en wordt buiging van het element
verhinderd. In de literatuur heet men dit verschijnsel locking. Dit kan enigszins
verholpen worden met gereduceerde of selektieve integratie.
5.5. Platen 5-13
5.5 Platen
De in 5.4 gebruikte werkwijze kunnen we gemakkelijk uitbreiden om een plaatele-
ment met dwarskrachtvervorming te formuleren. We moeten nu zowel een hoekver-
draaiing om de x-as als om de y-as in rekening brengen (g. 5.9).
x
y
z
Figuur 5.9: Vrijheidsgraden in een knoop van een plaatelement.

Het verplaatsingenveld is gegeven door
_
_
u(x)
v(x)
w(x)
_
_
=
_
_
z (x, y)
z (x, y)
w(x, y)
_
_
. (5.47)
De buigrekken verlopen lineair over de dikte van de plaat en worden best geschreven
in funktie van de krommingen:
b
=
_
xx
yy
xy
_
_
= z
_
y

x
_
_
= z . (5.48)
De dwarse schuifvervormingen worden konstant ondersteld over de dikte:
s
=
_
yz
zx
_
_ =
_
_
w
y

w
x
+
_
_
. (5.49)
De spanningstoestand in elk laagje van de plaat komt overeen met een vlakspan-
ningstoestand (
zz
= 0), zodat
b
=
_
_
xx
yy
xy
_
_
=
E
1
2
_
_
1 0
1 0
0 0
1
2
_
_

b
. (5.50)
De (gemiddelde) dwarse schuifspanningen zijn gegeven door
s
=
_
yz
zx
_
=
E
2(1 +)

s
. (5.51)
5.6. Schalen 5-14
De potentiele energie van de plaat, met een dwarse belasting q(x, y) per eenheid van
oppervlakte, is
=
1
2
_
S
_
h/2
h/2
T
b

b
dz dS +
k
2
_
S
_
h/2
h/2
T
s

s
dz dS
_
S
w qdS
=
1
2
_
S
T
C
b
dS +
1
2
_
S
T
s
C
s
s
dS
_
S
w qdS ,
(5.52)
met
C
b
=
Eh
3
12(1
2
)
_
_
1 0
1 0
0 0
1
2
_
_ ; C
s
=
Ehk
2(1 +)
_
1 0
0 1
_
. (5.53)
De reduktiefaktor k is 5/6, net als voor een balk met rechthoekige doorsnede.
De drie verplaatsingskomponenten w, en worden onafhankelijk benaderd
door de interpolaties
w =
n
i=1
h
i
w
i
= H
e
w
U
e
; =
n
i=1
h
i

i
= H
e
U
e
; =
n
i=1
h
i

i
= H
e
U
e
.
(5.54)
Hier is weer C
0
kontinuteit voldoende en we kunnen de gewone vormfunkties van
de isoparametrische elementen gebruiken. De vervormingen kunnen we schrijven als
= B
e
b
U
e
;
s
= B
e
s
U
e
. (5.55)
Invoeren van de diskretisatie in de potentiele energie leidt dan tot de stijfheidsmatrix
K
e
=
_
S
_
B
e
b
T
C
b
B
e
b
+B
e
s
T
C
s
B
e
s
_
dS (5.56)
en de konsistente knoopkrachten
F
e
=
_
S
H
e
w
qdS . (5.57)
Net zoals het balkelement uit 5.4 is dit plaatelement onderhevig aan locking
wanneer lineaire interpolatiefunkties gebruikt worden.
5.6 Schalen
Zie collegenotas
Hoofdstuk 6
Dynamische analyse
Overzicht Vaak zijn de belastingen op een konstruktie niet konstant in de tijd. We
bekijken in dit hoofdstuk een aantal manieren om in de elementenmethode rekening
te houden met tijdsafhankelijke belastingen.
Indien de belasting slechts langzaam verandert in de tijd, kunnen de traagheids-
krachten verwaarloosd worden. Op elk ogenblik is er dan statisch evenwicht tussen
de uitwendige belasting en de inwendige spanningen in de konstruktie. We kunnen in
dat geval het stelsel (3.47) schrijven voor verschillende tijdstippen. De stijfheidsma-
trix K is hierbij konstant. We kunnen de opeenvolgende belastingsvektoren gewoon
behandelen als meerdere statische belastingsgevallen. Deze benadering wordt een
quasi-statische berekening genoemd.
In de rest van dit hoofdstuk behandelen we alleen gevallen waarin de belasting
zo snel varieert dat de traagheidskrachten niet meer kunnen verwaarloosd worden.
6.1 Diskrete formulering van het dynamisch evenwicht
Volgens het principe van dAlembert kunnen we de traagheidseekten gewoon invoe-
ren als een bijkomende uitwendige belasting per volume-eenheid. We moeten alleen
maar in (3.1) f
V
(x) vervangen door f
V
(x, t) u(x, t), waarbij de soortelijke
massa van het materiaal voorstelt en u de vektor is met de versnellingskomponenten
in x-, y- en z-richting. Een stelt de afgeleide naar de tijd voor. f
V
bevat dan alle
volumekrachten met uitzondering van de traagheidskrachten.
Met de diskretisatie (3.9) kunnen de versnellingen geschreven worden als
u(x, t) = H
e
(x)

U
e
(t). (6.1)
De traagheidskrachten geven dus aanleiding tot een bijkomende term in (3.18) die
we kunnen schrijven als
U
e
T
_
V
e
H
e
T
H
e
dV
. .
M
e
U
e
. (6.2)
De matrix M
e
heten we de massamatrix van het element. Na assembleren van alle
elementen ontstaat in plaats van (3.47) het stelsel dierentiaalvergelijkingen
M

U(t) +K U(t) = F(t), (6.3)
6.1. Diskrete formulering van het dynamisch evenwicht 6-2
waarin M =

M
e
de massamatrix van de hele konstruktie is. De massamatrices
M
e
(en dus ook M) zijn positief deniet. De kinetische energie in een element wordt
immers gegeven door
T
e
=
1
2
_
V
e
u
T
udV =
1
2
U
e
T
M
e

U
e
(6.4)
en is steeds positief (behalve voor

U
e
).
Met de bewegingen van een werkelijke konstruktie gaat altijd enige dissipatie
van energie gepaard. In een dynamische analyse wordt die gewoonlijk in rekening
gebracht door invoering van dempingskrachten die evenredig zijn met de bewegings-
snelheid. We kunnen die krachten als volumekrachten in rekening brengen, net zoals
we met de traagheidskrachten gedaan hebben. Met de interpolatie
u(x, t) = H
e
(x)

U
e
(t) (6.5)
luidt het dynamisch evenwicht in diskrete vorm dan
M

U(t) +C

U(t) +K U(t) = F(t). (6.6)
De dempingsmatrix C volgt uit de assemblage van de dempingsmatrices voor de
afzonderlijke elementen, die naar analogie met (6.2) kan geschreven worden als
C
e
=
_
V
e
H
e
T
H
e
dV , (6.7)
waarin de parameter de dempingseigenschappen van het materiaal weergeeft.
In de praktijk is het vaak moeilijk, zoniet onmogelijk, de dempingsparameters te
bepalen. De mate van demping blijkt sterk af te hangen van de trillingsfrekwentie.
Daarom wordt de dempingsmatrix C meestal niet opgesteld door assemblage van
de elementaire dempingsmatrices C
e
, maar uitgaande van de globale massa- en
stijfheidsmatrix van de konstruktie. Vaak wordt de zogenaamde Rayleigh-demping
gebruikt:
C = a
M
M+a
K
K, (6.8)
waarin a
M
en a
K
twee experimenteel te bepalen parameters zijn. Als a
K
a
M
worden voornamelijk de hoge frekwenties gedempt en als a
K
a
M
vooral de lage.
Gelumpte massamatrix De massamatrix van een element is een weergave van
de traagheidskrachten die we net als gewone, uitwendige volumekrachten in rekening
hebben gebracht. We kunnen dan ook, in plaats van de konsistente massamatrix,
een benaderende massamatrix opstellen door de traagheidskrachten te lumpen (zie
4.5.3). In de praktijk gebeurt dat gewoonlijk door de massa van het element in de
knopen te koncentreren. Elke knoopmassa komt dan overeen met de massa van een
zeker volume rondom die knoop. Het gebruik van een gelumpte massamatrix komt
neer op het toekennen van een konstante versnelling, gelijk aan de knoopversnelling,
aan heel dat volume.
Een belangrijk voordeel van het gebruik van een gelumpte massamatrix is dat
het een diagonaalmatrix is. Dat kan in sommige gevallen de hoeveelheid rekenwerk
nodig voor het oplossen van de dynamische vergelijkingen (6.6) sterk reduceren.
Voorbeeld 6.1
Bepaal de konsistente massamatrix voor het vierkant element uit guur 4.7.
De interpolatiematrix is
H
e
(x, y) =
_
h
1
0 h
2
0 h
3
0 h
4
0
0 h
1
0 h
2
0 h
3
0 h
4
_
(a)
met de funkties h
1
, h
2
, h
3
, h
4
gegeven in voorbeeld 4.1. Het element (1, 1) van de
massamatrix wordt dus
M
e
11
=
_
V
e
h
1
(x, y) h
1
(x, y) dV =
1
16
t
_
1
1
(1 + x)
2
dx
_
1
1
(1 + y)
2
dy =
4
9
t (b)
en het element (1, 3) is
M
e
13
=
_
V
e
h
1
(x, y) h
2
(x, y) dV =
1
16
t
_
1
1
(1 x
2
) dx
_
1
1
(1 +y)
2
dy =
2
9
t. (c)
De volledige massamatrix van het element wordt, met M = 4 t de totale massa van
het element:
M
e
=
M
36
_
_
4 0 2 0 1 0 2 0
0 4 0 2 0 1 0 2
2 0 4 0 2 0 1 0
0 2 0 4 0 2 0 1
1 0 2 0 4 0 2 0
0 1 0 2 0 4 0 2
2 0 1 0 2 0 4 0
0 2 0 1 0 2 0 4
_
_
. (d)
Koncentratie van de massa in de knopen levert
M
4
in elke knoop, zodat de gelumpte
massamatrix wordt:
M
e
=
M
4
_
_
1 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1
_
_
. (e)
De gelumpte massamatrix levert de juiste kinetische energie op bij een translatie als
star lichaam, maar niet bij een rotatie. Een translatie in x-richting, met snelheid u
0
,
wordt bekomen met een snelheidsvektor
U
e
=
_
u
0
0 u
0
0 u
0
0 u
0
0
T
(f)
en levert de juiste kinetische energie
T
e
=
1
2
U
e
T

M
e

U
e
=
1
2
M u
2
0
. (g)
Voor een starre rotatie met hoeksnelheid
0
om de oorsprong is
U
e
=
0
_
y
1
x
1
y
2
x
2
y
3
x
3
y
4
x
4
T
(h)
en vinden we met de gelumpte massamtrix
T
e
=
1
2
U
e
T

M
e

U
e
=
1
2
M
4

2
0
_
x
2
1
+ y
2
1
+x
2
2
+y
2
2
+ x
2
3
+y
2
3
+x
2
4
+y
2
4
=
1
2
M
2
0
4
i=1
x
2
i
+y
2
i
4
,
(i)
terwijl de juiste waarde gegeven wordt door
T
e
=
1
2
_
V
e
u
T
udV =
1
2
_
V
e
_
u
2
x
+ u
2
y
_
dV =
1
2
2
0
_
S
e
_
x
2
+y
2
_
t dS
=
1
2
I
0
2
0
,
(j)
waarin I
0
het polair traagheidsmoment van het vlakke element voorstelt.
Voorbeeld 6.2
Bereken de massamatrix van het element in guur 5.4.
We hebben
H
e
=
_
h
1
h
2
h
3
h
4
(a)
en de interpolatiefunkties zijn gegeven in 5.1. Als we onderstellen dat de massa
gekoncentreerd is op de aslijn van de balk, vinden we
M
e
11
= A
_
1
0
(h
1
)
2
d = A
_
1
0
_
1 3
2
+ 2
3
_
2
d = A
13
35
. (b)
We vinden op analoge manier de andere elementen van de massamatrix
M
e
=
A
420
_
_
156 22 54 13
22 4
2
13 3
2
54 13 156 22
13 3
2
22 4
2
_
_
. (c)
Koncentreren we de massa in de knopen, dan volgt daaruit de gelumpte massamatrix
M
e
=
A
2
_
_
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 0
_
_
. (d)
De massamatrix uit (c) houdt wel rekening met de spreiding van de massa langs de
staafas, maar niet met de spreiding van de massa uit de as, zoals die in werkelijkheid
bestaat. Naarmate men de elementen kleiner neemt wordt de fout die men hierdoor
maakt relatief belangrijker. De hiernavolgende massamatrix houdt rekening met de
spreiding van de massa uit de aslijn, voor een balkelement met konstant traagheids-
moment I:
M
e
=
A
420
_
_
_
_
_
_
156 22 54 13
22 4
2
13 3
2
54 13 156 22
13 3
2
22 4
2
_
_
+
14
2
_
_
36 3 36 3
3 4
2
3
2
36 3 36 3
3
2
3 4
2
_
_
_
_
_
_
. (e)
Hierin is een dimensieloze faktor, gegeven door
2
=

2
A
I
. (f)
Voor korte balkelementen wordt kleiner en de tweede term in (e) belangrijker.
6.2. Rechtstreekse tijdsintegratie 6-5
Wanneer in de vektor met knoopverplaatsingen ook hoekverdraaiingen voorko-
men, bevat de konsistente massamatrix ook rotationele inertietermen (zie voorbeeld
6.2). Die verdwijnen als we de volledige massa in de knopen aanbrengen. De ge-
lumpte massamatrix bevat dan alleen termen voor de translatievrijheidsgraden. Bij
gebruik van een gelumpte massamatrix kan het daarom voordelig zijn om ook de
stijfheidsmatrix te kondenseren tot enkel de translatievrijheidsgraden overblijven,
vooraleer over te gaan tot het oplossen van de dynamische vergelijkingen. We heten
dat statische kondensatie. Bij sommige oplossingsmethodes is het zelfs noodzakelijk
om die statische kondensatie door te voeren, ten einde de inertieloze vrijheidsgraden
te elimineren.
Wiskundig gezien vormen de vergelijkingen (6.6) een stelsel van tweede-orde li-
neaire dierentiaalvergelijkingen met konstante koecienten. In principe kunnen
alle standaardprocedures voor het oplossen van zon stelsels gebruikt worden. In de
praktijk zijn voor een elementenmodel de matrices K, C en M echter zo groot, dat
oplossing alleen doenbaar is via enkele specieke procedures die rekening houden
met de speciale vorm en kenmerken van die matrices. We maken daarbij een onder-
scheid tussen twee soorten oplossingsmethodes: rechtstreekse integratie en modale
superpositie.
6.2 Rechtstreekse tijdsintegratie
Bij de rechtstreekse integratiemethodes gaan we direkt uit van de evenwichtsver-
gelijkingen (6.6). De numerieke integratie is gebaseerd op twee vereenvoudigingen.
Vooreerst proberen we de vergelijkingen (6.6) niet op elk tijdstip t te voldoen, maar
slechts op afzonderlijke tijdstippen met een eindige tussentijd t. In feite zoeken
we op diskrete tijdstippen t het (statisch) evenwicht van de konstruktie, evenwel re-
kening houdend met de bestaande traagheids- en dempingskrachten. Daaruit volgt
dat alle technieken die gebruikt worden bij het oplossen van stationaire problemen,
ook hier toepasbaar blijven.
De tweede benadering bestaat erin gedurende het tijdsinterval t een zeker ver-
loop van de verplaatsingen, snelheden en versnellingen aan te nemen. De nauw-
keurigheid, de stabiliteit en de uiteindelijke kost van de dynamische analyse wordt
grotendeels bepaald door de gekozen benadering binnen elke tijdstap.
In het vervolg onderstellen we dat de verplaatsingen, snelheden en versnellingen
gekend zijn op het tijdstip 0, en voorgesteld worden door
0
U,
0

U,
0

U. We zoeken de
oplossing van (6.6) gedurende het tijdsinterval van 0 tot T. We verdelen bijvoorbeeld
het interval in n gelijke delen met lengte t =
T
n
en zoeken de oplossing op de
discrete tijdstippen t, 2t, . . . , t, t +t, . . . , nt = T. We leiden daartoe algemene
methodes af die de oplossing geven op t +t, wanneer alle waarden op de vroegere
tijdstippen 0, t, 2t, . . . , t gekend zijn.
6.2.1 Centrale dierentie
In principe kunnen we de dierentiaalvergelijkingen (6.6) oplossen door de afgeleiden
te benaderen door gelijk welke dierentieformule. In de praktijk blijken slechts enkele
schemas voldoende ecient voor gebruik bij zeer grote stelsels. Een daarvan is de
centrale-dierentiemethode, waarbij de versnelling benaderd wordt volgens
t

U =
1
t
2
_
t+t
U 2
t
U+
tt
U
_
. (6.9)
De fout is hierbij van de orde t
2
. Om eenzelfde orde van fout te bekomen gebruiken
we voor de benadering van de snelheden
t

U =
1
2t
_
t+t
U
tt
U
_
. (6.10)
Als we deze benaderingen invullen in het evenwicht op het tijdstip t:
M
t

U+C
t

U+K
t
U =
t
F (6.11)
kunnen we daaruit de verplaatsingen op t +t vinden:
_
1
t
2
M+
1
2t
C
_
t+t
U =
t
F
_
K
2
t
2
M
_
t
U
_
1
t
2
M
1
2t
C
_
tt
U.
(6.12)
De berekening van het rechterlid vergt de kennis van de toestand op de tijdstippen
t en t t. Voor het tijdstip t is daarom een speciale startprocedure nodig.
Aangezien
0
U,
0

U,
0

U gekend zijn, kunnen we (6.9) en (6.10) gebruiken om de
ktieve verplaatsingen op het tijdstip t te berekenen:
t
U =
0
Ut
0

U+
t
2
2
0

U. (6.13)
Bemerk dat we voor het berekenen van
t+t
U het evenwicht op tijdstip t ge-
bruiken. Dit is daarom een expliciete integratiemethode. Hierbij is geen faktorisatie
van de stijfheidsmatrix nodig: K treedt enkel op in het rechterlid. Als de demping
verwaarloosd wordt (C = ) en de massamatrix diagonaal (gelumpt) is, kunnen
de dynamische vergelijkingen zelfs opgelost worden zonder enige matrixfaktorisa-
tie. Het is voornamelijk onder deze omstandigheden dat de methode ecient te
gebruiken is.
Het grote nadeel van de methode is dat ze slechts voorwaardelijk stabiel is. De
goede oplossing wordt alleen bekomen als de tijdstap t beperkt blijft tot een fraktie
van de kleinste eigenperiode van het elementenmodel. Stel dat men een enkel element
van de (diagonale) massamatrix kleiner laat worden en naar nul laat naderen. De
vereiste tijdstap voor een stabiele procedure zal daarbij eveneens afnemen en naar
nul naderen. Toch heeft het wijzigen van slechts een element van de massamatrix
gewoonlijk geen belangrijke invloed op de responsie van de volledige konstruktie.
Het gebruik van een bijzonder kleine tijdstap maakt deze methode dan overbodig
duur.
6.2.2 Houbolt
In de methode van Houbolt worden twee achterwaartse dierentieformules gebruikt
voor de benadering van de snelheden en de versnellingen:
t+t

U =
1
t
2
_
2
t+t
U 5
t
U+ 4
tt
U
t2t
U
_
, (6.14)
t+t

U =
1
6t
_
11
t+t
U 18
t
U+ 9
tt
U 2
t2t
U
_
. (6.15)
Om de verplaatsingen
t+t
U te vinden schrijven we in dit geval het evenwicht op
het tijdstip t +t:
M
t+t

U+C
t+t

U+K
t+t
U =
t+t
F, (6.16)
waaruit met (6.14) en (6.15) volgt:
_
2
t
2
M+
11
6t
C+K
_
t+t
U =
t+t
F +
_
5
t
2
M+
3
t
C
_
t
U
_
4
t
2
M+
3
2t
C
_
tt
U+
_
1
t
2
M+
1
3t
C
_
t2t
U.
(6.17)
De methode van Houbolt is een impliciete integratiemethode, die bovendien
onvoorwaardelijk stabiel is. De tijdstap kan gewoonlijk veel groter gekozen worden
dan in de centrale-dierentiemethode. Ze vergt een speciale startprocedure voor de
berekening van
2t
Uen
t
U. Vaak wordt hiervoor de centrale-dierentiemethode
gebruikt.
6.2.3 Newmark
Het integratieschema van Newmark vertrekt van de volgende benaderingen:
t+t

U =
t

U+
_
(1 )
t

U+
t+t

U
_
t, (6.18)
t+t
U =
t
U+
t

Ut +
_
_
1
2

_
t

U+
t+t

U
_
t
2
, (6.19)
waarbij en parameters zijn die kunnen ingesteld worden om de stabiliteit van
de integratiemethode te verzekeren en de nauwkeurigheid ervan te verhogen. We
kunnen de vergelijkingen (6.19) en (6.18) gebruiken om achtereenvolgens de ver-
snellingen
t+t
U en de snelheden
t+t
U te schrijven in funktie van de onbekende
verplaatsingen
t+t
U. Die kunnen dan opgelost worden uit de evenwichtsvergelij-
kingen geschreven op t +t.
Indien we =
1
2
en =
1
6
gebruiken, komt de methode neer op de onderstel-
ling dat de versnellingen lineair varieren tussen de tijdstippen t en t +t (lineaire-
acceleratiemethode). De methode van Newmark is onvoorwaardelijk stabiel voor
0.5 en 0.25(0.5 + )
2
. Vaak gebruikte waarden zijn = 0.5 en = 0.25.
Het volledig Newmark algoritme wordt gegeven in guur 6.1.
6.2.4 Wilson
De Wilson methode is in essentie een uitbreiding van de lineaire acceleratiemetho-
de, waarbij ondersteld wordt dat de versnelling lineair verandert van het tijdstip t
tot t +t, met 1.0. Voor = 1.0 reduceert de methode zich tot het schema
met lineaire acceleraties en is ze dus identiek aan de Newmark methode met =
1
2
en =
1
6
. De Wilson methode is onvoorwaardelijk stabiel voor 1.37. Vaak
wordt = 1.40 gebruikt.
De benaderingen op het tijdstip t +t zijn:
t+t

U =
6
2
t
2
_
t+t
U
t
U
_
6
t
t

U 2
t

U, (6.20)
t+t

U =
3
t
_
t+t
U
t
U
_
2
t

U
t
2
t

U. (6.21)
6.3. Eigentrillingen en modale superpositie 6-8
Newmark integratiemethode voor de dynamische vergelijkingen
M

U(t) +C

U(t) +K U(t) = F(t).
A. Initialisatie:
1. Stel stijfheidsmatrix K, massamatrix M en dempingsmatrix C op.
2. Initialiseer
0
U,
0
U en
0
U.
3. Kies tijdstap t, parameters ( 0.5) en ( 0.25(0.5 + )
2
), en
bereken de integratiekonstanten
a
0
=
1
t
2
; a
1
=

t
; a
2
=
1
t
; a
3
=
1
2
1;
a
4
=

1; a
5
=
t
2
_
2
_
; a
6
= t(1 ); a
7
= t.
4. Stel de eektieve stijfheidsmatrix K
op: K
= K+a
0
M+a
1
C.
5. Triangularizeer K
: K
= LDL
T
.
B. Voor elke tijdstap:
1. Bereken de eektieve belastingsvektor op t + t:
t+t
F
=
t+t
F+M(a
0
t
U+a
2
t

U+a
3
t

U) +C(a
1
t
U+a
4
t

U+a
5
t

U).
2. Los op naar de verplaatsingen op t +t: LDL
T t+t
U =
t+t
F
.
3. Bereken de versnellingen en snelheden op t +t:
t+t

U = a
0
_
t+t
U
t
U
_
a
2
t

Ua
3
t

U;
t+t

U =
t

U+a
6
t

U+a
7
t+t

U.
Figuur 6.1: Stap voor stap integratie volgens de Newmark methode[1]
Het evenwicht wordt geschreven op het tijdstip t +t, gebruik makend van een
belastingsvektor die onstaat door lineaire extrapolatie:
M
t+t

U+C
t+t

U+K
t+t
U =
t+t
F, (6.22)
t+t
F =
t
F +
_
t+t
F
t
F
_
. (6.23)
Uit de oplossing op t +t en de onderstelling van lineaire acceleratie kan dan de
oplossing bij t +t worden afgeleid.
Net als de methode van Newmark vergt de Wilson methode geen speciale
startprocedure, omdat de verplaatsingen, snelheden en versnellingen op het tijdstip
t +t enkel funktie zijn van dezelfde grootheden op het tijdstip t. Het algoritme
vertoont veel gelijkenis met dat van de Newmark methode.
6.3 Eigentrillingen en modale superpositie
6.3.1 Eigentrillingen
Een belangrijke soort dynamische problemen zijn de zogenaamde vrije trillingen:
dynamische bewegingen van de konstruktie bij afwezigheid van enige belastingen
6.3. Eigentrillingen en modale superpositie 6-9
(behalve de traagheidskrachten). We kunnen die bestuderen door in (6.3) de belas-
tingsvektor nul te stellen:
M
U+KU = . (6.24)
De niet-triviale oplossingen hiervan kunnen geschreven worden in de vorm
U = sin (t t
0
), (6.25)
waarin een vektor is van dezelfde orde n als U. t
0
is een tijdskonstante en stelt
de circulaire trillingsfrekwentie voor (in radialen per sekonde).
Substitutie van (6.25) in (6.24) levert dan het veralgemeende eigenprobleem
K =
2
M, (6.26)
waaruit en moeten opgelost worden. Het is bekend dat dit probleem n eigen-
oplossingen (
2
i
,
i
) heeft, waarbij al de eigenwaarden niet negatief zijn:
0
2
1

2
2

2
3

2
n
. (6.27)
De eigenvektoren
i
zijn slechts op een vermenigvuldigingskonstante na bepaald en
kunnen zodanig genormaliseerd worden dat
T
i
M
j
=
ij
. (6.28)
De vektoren
i
bepalen de trillingsvorm voor de bijhorende frekwentie
i
.
Als we de n eigenvektoren
i
groeperen in een matrix , kunnen we de n
oplossingen van (6.26) in een keer schrijven als
K = M
2
, (6.29)
waarin
2
=
_
2
1
2
2
2
n
_
_
(6.30)
Aangezien de eigenvektoren orthonormaal zijn ten opzichte van M geldt:
T
M = I;
T
K =
2
. (6.31)
6.3.2 Modale superpositie
We zoeken nu oplossingen van de dynamische vergelijkingen (6.6) door eerst een
verandering van onbekenden door te voeren volgens
U(t) = X(t). (6.32)
De evenwichtsvergelijkingen (6.6) worden dan, na vermenigvuldiging met
T
en
rekening houdend met (6.31):
X(t) +
T
C
X(t) +
2
X(t) =
T
F(t). (6.33)
6.4. Keuze van een geschikte methode 6-10
De beginvoorwaarden volgen uit (6.32) en de M-orthonormaliteit van :
0
X =
T
M
0
U;
0

X =
T
M
0

U. (6.34)
Als de demping wordt verwaarloosd levert (6.33) een stelsel van n ontkoppelde
vergelijkingen
x
i
(t) +
2
i
x
i
(t) = f
i
(t), (6.35)
met
f
i
(t) =
T
i
F(t). (6.36)
De beginvoorwaarden zijn
0
x
i
=
t
i
M
0
U;
0
x
i
=
t
i
M
0

U. (6.37)
Elke vergelijking van (6.35) stelt de beweging voor van een eenheidsmassa aan een
veer met stijfheid
2
i
. Alle standaardtechnieken voor het oplossen van de bewegings-
vergelijkingen met een vrijheidsgraad kunnen gebruikt worden om de individuele
respons x
i
(t) volgens elk van de eigenmodes te vinden. Voor de totale respons van
de konstruktie moeten de bewegingen volgens de afzonderlijke modes dan gesuper-
poneerd worden. We vinden dus, uit (6.32):
U(t) =
n
i=1
i
x
i
(t). (6.38)
Ook met demping kunnen wij nog tot ontkoppelde dynamische vergelijkingen in
de eigenmodes komen. Met Rayleigh-demping volgens (6.8) wordt (6.33), rekening
houdend met (6.31):
X(t) +
_
a
M
I +a
K
2
_

X(t) +
2
X(t) =
T
F(t). (6.39)
Dit is een stelsel van ontkoppelde dynamische vergelijkingen
x
i
(t) + (a
M
+a
K

2
i
) x
i
(t) +
2
i
x
i
(t) = f
i
(t). (6.40)
Wij kunnen blijkbaar het model van de demping nog veralgemenen, met behoud
van ontkoppelde vergelijkingen:
x
i
(t) +c
i
x
i
(t) +
2
i
x
i
(t) = f
i
(t). (6.41)
De koecienten c
i
vormen de zogenaamde modale demping, waarin de demping voor
elke mode verschillend kan zijn.
6.4 Keuze van een geschikte methode
Afgezien van numerieke afrondingsfouten en van mogelijke verschillen in de nume-
rieke integratie van (6.6) of (6.35), leveren de besproken oplossingsmethodes voor
eenzelfde elementenmodel natuurlijk dezelfde resultaten. De keuze tussen de ver-
schillende methodes voor het integreren van de dynamische vergelijkingen wordt
daarom voornamelijk bepaald door de numerieke ecientie.
In vele praktische toepassingen heeft de dynamische belasting alleen belangrijke
bijdragen in de lage frekwenties. Een eciente aanpak is dan een modale superpositie
6.4. Keuze van een geschikte methode 6-11
waarbij alleen de laagste eigenfrekwenties in rekening worden gebracht. Ze kunnen
een na een bepaald worden door inverse iteratie en orthogonalisatie. Omdat de
matrices K en M zo groot zijn wordt in de praktijk meestal de techniek van de
deelruimte-iteratie
1
toegepast. De iteratieve bewerkingen worden hierbij uitgevoerd
met getransformeerde (en veel kleinere) matrices, en leveren toch de eigenwaarden
met een kontroleerbare nauwkeurigheid[1].
De hogere eigenfrekwenties kunnen slechts met veel kleinere nauwkeurigheid ge-
vonden worden. Bovendien heeft de afmeting van de elementen hierbij een be-
langrijke invloed. Hoe hoger de frekwenties die men nauwkeurig wil bepalen, des
te kleiner de elementen moeten zijn. Als de dynamische belasting niet beperkt
blijft tot komponenten met lage frekwenties, kan rechtstreekse integratie aangewe-
zen zijn. Het gelijktijdig integreren van een groot aantal dynamische vergelijkingen
vergt veel meer werk dan het oplossen van een klein aantal ontkoppelde vergelijkin-
gen. Rechtstreekse integratie is daarom alleen bruikbaar wanneer de totale tijdsduur
T waarvoor men de oplossing wil, beperkt blijft. Ze wordt voornamelijk gebruikt
bij de studie van transiente verschijnselen. Het is gewoonlijk ook hier dat hogere
frekwenties belangrijk worden.
Omdat wegens de onvoorwaardelijke stabiliteit bij impliciete integratiemethodes
een veel grotere tijdstap kan gebruikt worden, is dat in de meeste gevallen de meest
eciente keuze. De verschillende procedures voor numerieke integratie vertonen
evenwel een zekere mate van numerieke demping. Dit uit zich bijvoorbeeld bij een
vrije trilling in het langer worden van de periode en het afnemen van de amplitude
van de bewegingen. De Newmark methode met = 0.5 en = 0.25 is hier iets
beter dan de Wilson of Houbolt methodes, omdat ze alleen een periodeverlenging
en geen amplitudevermindering teweegbrengt. De numerieke demping benvloedt
vooral de hoge frekwenties, die vaak minder belangrijk zijn. In sommige gevallen
(bv. aardbevingen) wenst men zelfs precies die hoogste frekwenties uit te lteren.
In bijzondere gevallen is de bijdrage van de hoge frekwenties heel belangrijk
(impakt, golfvoortplanting). Bij de studie van die problemen zal men, om de ho-
ge frekwenties voldoende nauwkeurig te benaderen, een heel kleine tijdstap moeten
nemen en elementen met heel kleine afmetingen moeten gebruiken. Modale superpo-
sitie en impliciete integratiemethodes worden dan praktisch onmogelijk. Nu kan wel
de voorwaardelijk stabiele, expliciete integratie ecient toegepast worden, omdat de
tijdstap toch al heel klein moet zijn. Het gebruik van een gelumpte massamatrix is
geen bezwaar, gelet op het jne elementennet.
Zo zien we dat de verschillende methodes voor het oplossen van de dynamische
evenwichtsvergelijkingen niet echt in konkurrentie met elkaar staan. Elke methode
heeft zijn eigen toepassingsgebied, waar ze ecient kan aangewend worden.
1
E. Subspace iteration
Deel IV
Gevallenstudies
Hoofdstuk 10
Niet-lineaire thermische en
spannings-analyse
Bibliograe
[1] Klaus-J urgen Bathe, Finite element procedures in engineering analysis, Prentice-
Hall, Inc., Englewood Clis, New Jersey 07632, 1982, 735 pages.
[2] O. C. Zienkiewicz, The nite element method in engineering science, McGRAW-
HILL Publishing Company Ltd., Maidenhead, Berkshire, England, 1971, 521
pages.
[3] W. D. Pilkey and W. Wunderlich, Mechanics of structures: Variational and
computational methods, CRC Press, Boca Raton, Florida, 1994, 855 pages.
[4] P. M. Prenter, Splines and variational methods, John Wiley & Sons, Inc., 1975,
323 pages.
[5] M. Kardestuncer (editor) (ed.), Finite element handbook, Mc. Graw Hill Book
Company, 1987.
[6] B. Verhegghe and G.H. Powell, Control of zero-energy modes in 9-node plane
element, Int. J. Numer. Methods Eng. 23 (1986), 863869.
Index
aansluitingsvoorwaarden, 1-3, 1-5
Alembert, principe van d, 6-1
assemblage, 3-12, 6-2
assenkruistransformatie, 3-10
axiaalsymmetrie, 3-26
balken, 3-27, 5-1
bandbreedte, 3-13
beginvoorwaarden, 2-7, 2-8, 2-11
beginwaardenprobleem, 2-11
belastingsvektor, 2-7
globale, 3-12
collocatiemethode, 2-16
complementaire energie, 1-3
CST-element, 3-5
demping, 6-2
modale, 6-10
numerieke, 6-11
Rayleigh-, 6-2, 6-10
dempingsmatrix, 6-2
dierentiele formulering, 2-8
dierentiaalvergelijking
elliptische, 2-11
hyperbolische, 2-11
parabolische, 2-11
dierentiaalvergelijkingen, 2-15
dierentiatiematrix, 1-7, 3-8
dierenties
centrale, 6-5
diskrete systemen, 2-1
diskretisatie, 3-7
dynamische problemen, 2-7, 6-1
eigenproblemen, 2-7, 6-8
eigenspanningen, 3-21
eigentrillingen, 2-7, 6-8
eigenvektoren, 6-9
eigenwaarden, 6-9
elasticiteitsleer, 1-2
elasticiteitsmodulus, 1-4
elastische energie, 1-7
elementen, 3-3
kompatibele, 3-17, 3-18
komplete, 3-17
elementenmethode, 1-1, 2-1, 2-14, 2-
15, 2-19, 3-1
energie
elastische, 1-4
kinetische, zie kinetische energie
potentiele, zie potentiele energie
equivalente knoopkrachten, 3-9
essentiele randvoorwaarden, 2-22
evenwicht, 1-4
dynamisch, 6-2
evenwichtsvoorwaarden, 1-5
Galerkin, methode van, 2-16, 2-19
Gauss integratieformules, 4-24
gewogen residu, 2-15
golfvergelijking, 2-10, 2-11
Houbolt, methode van,, 6-6
interpolatie, 3-3, 3-7
interpolatiefunkties, 3-5, 4-1
interpolatiematrix, 3-7
kinetische energie, 6-2
kleinste kwadraten, 2-16
knopen, 3-3
koordinatenvektor, 1-6
kompatibiliteitsbetrekkingen, zie aan-
sluitingsvoorwaarden
kondensatie, 6-5
konstitutieve betrekkingen, zie mate-
riaalwetten
konstitutieve matrix, 1-7, 3-8
kontinue systemen, 2-8
I-1
INDEX I-2
konvergentie, 3-16
lagrange
multiplikatoren van, 2-22
Lagrange,multiplikatoren van, 2-22
Laplace, 2-11
lineair elastische problemen, 3-1
lokatiematrix, 3-11, 3-12
lumpen, 6-2
massamatrix, 2-7, 6-1
gelumpte, 6-2, 6-11
materiaalwet, 1-4, 1-5, 1-7
matrixnotatie, 1-6
modale demping, 6-10
modale superpositie, 6-8, 6-9, 6-11
nevenvoorwaarden, 2-21
Newmark, methode van, 6-7
Newton-Cotes integratieformules, 4-24
numerieke integratie, 4-23
platen, 3-28, 5-1
Poisson, koecient van, 1-4
positief deniet, 2-15, 2-16
potentiele energie, 1-6, 1-8, 2-6, 3-2
stationariteit van de, 3-2
quasi-statische problemen, 2-7, 6-1
randvoorwaarden, 2-8, 2-11, 3-14
dynamische, 2-14
essentiele, 2-11, 3-14
geometrische, 2-14
kinematische, 2-14
natuurlijke, 2-14, 3-14
randwaardenprobleem, 2-11
rek-verplaatsingsmatrix, 3-8
rektensor, zie vervormingstensor
Ritz, methode van, 2-15, 2-17, 2-19
schalen, 5-1
spanning, 1-3, 3-7, 3-16
normaalspanning, 1-3
schuifspanning, 1-3
spanningstensor, 1-3
spanningsvektor, 1-7
stationaire problemen, zie statische pro-
blemen
statische problemen, 2-2
stijfheidsmatrix, 2-3, 3-9
globale, 3-12, 3-13
eigenschappen van de, 3-13, 3-
15
singuliere, 3-14
straunkties, 2-22
subdomeinen, 2-16
testfunkties, 2-14, 2-15, 2-19
tijdsafhankelijke problemen, zie dyna-
mische problemen
tijdsintegratie, 6-5
expliciete, 6-6
impliciete, 6-7, 6-11
stabiliteit van, 6-6, 6-7, 6-11
toestandsvariabelen, 2-1
traagheidskrachten, 2-11, 6-1
transformatiematrix, 3-10
transiente analyse, 6-11
vakwerken, 3-27
variationele formulering, 2-5, 2-11
variationele methoden, 2-1
verplaatsingen, 1-3
interpolatie van de, 3-5
opgelegde, 3-14
starre, 3-14, 3-17
verplaatsingenmethode, 3-1
verplaatsingenvektor, 3-7
globale, 3-10
verplaatsingsvektor, 1-6
versnelling, 6-1
vervorming, 1-3
vervormingstensor, 1-3
vervormingsvektor, 1-6
virtuele arbeid, 1-5, 1-8, 3-2, 3-8, 3-12
virtuele rek, 1-5
virtuele verplaatsing, 1-5
vlakspanning, 3-23
vlakvervorming, 3-25
vormfunkties, 3-5
warmtevergelijking, 2-11
Wilsons -methode, 6-7

De Elementenmethode: Faculteit Ingenieurswetenschappen

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

De Elementenmethode: Faculteit Ingenieurswetenschappen

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Faculteit Ingenieurswetenschappen

+q) wdx = 0. (g)

(0) = v(0) = v() = 0. (f)

zal daarom inhouden dat (u

) kan worden onderverdeeld in een translatie, een rotatie en een

zodat wij kunnen schrijven:

de grootste waarde daarvan

boven en onder de diagonaal. De totale bandbreedte van K

+ 1. Omwille van de symmetrie hoeven we slechts een

Figuur 3.8: Gebruik van lokale vrijheidsgraden voor een knoop.

mogelijk. We gebruiken dus:

om de as te wentelen. De stijfheidsmatrix van zon ringelement wordt dus

bepaald wordt door de voorwaarden dat ze in de vier

3) al de afgeleiden nul worden.

, waarin de lengte van het element voorstelt:

Figuur 5.7: Buiging van een balk met dwarskrachtvervorming.

Figuur 5.9: Vrijheidsgraden in een knoop van een plaatelement.

Вам также может понравиться