ndice

T10. Transformaciones geomtricas

Motivacin Clasificacin de transformaciones Representacin matricial; coordenadas homogneas Transformacin directa e inversa Mtodos de interpolacin Otras transformaciones Warping Morphing Aplicacin: registrado

Transformaciones geomtricas

Motivacin
Eliminar distorsiones debidas a la ptica (e.g. fish-eye lenses); el tipo de sensor (e.g. imagen omnidireccional); el punto de vista camara-escena; etc. Introducir distorsiones para registrar imgenes; estimar movimiento; crear imgenes panormicas; etc. Reconocimiento de formas invariante a ciertas transformaciones

Ejemplos de distorsiones
Lente Ojo de pez Omnidireccional

Correccin distorsiones

Registrado

Transformaciones geomtricas

Transformaciones geomtricas

Creacin de mosaicos

Clasificacin de transformaciones
Lineales Traslacin (T) Rotacin (R) Escalado (isotrpico) (S) Euclidea: T+R Similitud: T+R+S Afn Similitud + S anisotrpico + Deformacin (shear) Proyectiva Polinmicas Generales

A partir de 21 imgenes

A partir de 33 imgenes

Escalado uniforme

Escalado no uniforme (anisotrpico)

Transformaciones geomtricas

Transformaciones geomtricas

Rotacin
Caso particular de escalado no uniforme

Reflejo vertical

Inclinacin (Shear)

Transformacin afn
Combinacin de las anteriores (traslacin, escalado, rotacin, inclinacin) Se conservan: Lneas rectas Lneas paralelas Ratios de longitudes a lo largo de una recta

Transformaciones geomtricas

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Transformaciones geomtricas

Representacin matricial

Usando coordenadas homogneas

Composicin de transformaciones

Otras transformaciones
Proyectiva (u homografa), 8 parmetros Cuadrtica (o parablica), 12 parmetros Polinmica

Rotacin, traslacin

Traslacin, rotacin

Polinomio de 2 orden

Escalar, rotar

Rotar, escalar

Transformaciones geomtricas

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Transformaciones geomtricas

Ejemplos de transformaciones

Cuestiones prcticas
Pixels fuera de la imagen Comprobar lmites Coordenadas no enteras Obtener coordenadas enteras ms cercanas

Transformacin directa e inversa

Transformacin directa (forward mapping) Prdida de tiempo: se transforman pxels que caen fuera de la imagen Hay pxels que se consideran ms de una vez Hay pxels que no se consideran nunca

Transformacin directa e inversa

Transformaciones geomtricas

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Transformaciones geomtricas

Transformacin general

Cmo rellenamos pixels?

x0 = Tx(x, y) y 0 = Ty(x, y)

Copiando del pixel ms cercano

Variando gradualmente el nivel de gris

Transformaciones geomtricas

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Transformaciones geomtricas

Mtodos de interpolacin

Interpolacin: el vecino ms prximo

Orden cero

Interpolacin bilineal

Interpolacin bicbica

Transformaciones geomtricas

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Transformaciones geomtricas

Comparando mtodos
Vecino ms prximo (Bi)lineal (Bi)cbica

Interpolacin en un zoom digital x450

ci Ve

no

s m

o im x pr

Bilineal

Bi

c bi

ca

Interpolacin Sinc

Vecinos ms cercanos vs. sinc

Transformaciones geomtricas

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Transformaciones geomtricas

Bilineal vs. sinc

Nearest neighbor

Los 4 mtodos

Bicubic

Bilineal

Sinc

Sinc

Bilinear

Otros mtodos de interpolacin

Clsicos: promediado que slo depende de la posicin Adaptativos: tambin consideran el nivel de gris

Coste computacional

Sinc no adaptativo

Sinc adaptativo

Transformaciones geomtricas

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Transformaciones geomtricas

Conformal mappings
Una transformacin conforme, conserva la forma (localmente)

Efectos con transformaciones espaciales

http://www.jhlabs.com/ip/distortion.html

Warping
Quadratic warp (12 coeficientes) Cubic warps (20 coeficientes) Puntos de control: 6 (o 10) para resolver sistema Con ms de 6 (o 10) puntos: sistema sobredeterminado; resolucin por mnimos cuadrados Piecewise warping (a trozos), rejilla de control

Morphing

Transformacin incremental de una imagen en otra Secuencia de imgenes intermedias Se consigue con Warping Registrado Color blending Aplicacin en pelculas, videos, etc.

Transformaciones geomtricas

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Transformaciones geomtricas

Morphing (tcnica 1): Cross-dissolve

Morphing (tcnica 2): cross-dissolve a trozos cross-

I t(x, y) = (1 t) I 0(x, y) + t I 1(x, y)

Muy simple: interpolacin pixel a pixel Resultado Poco realista Transiciones no suaves

Puede manejar ms situaciones Warps diferentes a diferente trozos de la imagen Eleccin manual de los trozos (o automtica!) Considera correspondencias de caractersticas

Mesh warping

Registrado

Problema: alinear dos (o ms) imgenes Encontrar la transformacin (funcin de warping) Proceso: Seleccin de caractersticas (puntos, lneas,) Correspondencia de caractersticas
Transformaciones geomtricas 45 Transformaciones geomtricas

Seleccin de caractersticas

Deteccin de esquinas

Picos/valles

puntos

Caractersticas prominentes, distinguibles Distribuidas por toda la imagen Invariantes a transformaciones, robustas a ruido,

Harris & Stephens 88. A Combined Corner and Edge Detector, AlveyVision Conf.87, 147-151

Invarianza local

Bsqueda de los parmetros

Optimizacin Descenso de gradiente Simulated annealing Bsqueda tab Algoritmos genticos Estrategias Multi-resolucin En la imagen En los parmetros
Transformaciones geomtricas 49 Transformaciones geomtricas

Ya estn registradas?

Ejemplo de NCC: template matching

Enlaces
Transformaciones y su estimacin
http://vision.uji.es/~sicandel

Bibliografa
Bsica Nick Efford. Digital Image Processing: a practical introduction Using Java. Addison-Wesley 2000. (Cap. 9) D. Vernon. Machine Vision. Automatic inspection and Robot vision. Prentice-Hall, 1991 (Cap. 4.3)

Tricks on doing rotation

http://www.leptonica.com/rotation.html

Geometric Transformation of Digital Images. Interpolation and Image Rotation

http://microscopy.fsu.edu/primer/java/digitalimaging/ processing/geometricaltransformation/

http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/BOOKS/VERNON/vernon.htm

D. Phillips. Image processing in C. Analyzing and

Enhancing Digital Images. RanD Publications, 1994. (Cap. 13 y 14) [incluye cdigo]
http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/BOOKS/PHILLIPS/

Interpolation and Morphing

http://www.biomachina.org/courses/processing/051.pdf

Sinc interpolation (code)

http://slacy.com/upsample/sinc.C

G. Pajares, J. M. de la Cruz. Visin por computador:

Turbo-charged linear interpolation (demo)

http://bigwww.epfl.ch/demo/jshiftlinear/start.php

JIM - Java Image Manipulator

http://www.jhlabs.com/ip/imageeditor.html

imgenes digitales y aplicaciones. Ra-Ma,2001. (Cap. 3.4) Avanzada William K. Pratt. Digital Image Processing (3rd. edition). Joh Wiley & Sons, 2001 (Cap. 13) Bernd Jhne. Image processing for Scientific Applications CRC Press, 1997 (Cap. 8)
53 Transformaciones geomtricas

Transformaciones geomtricas

Propuestas de artculos
J. Shi, C. Tomasi. Good features to track. Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, pages 593-600, June 1994
http://www.cs.duke.edu/~tomasi/papers/shi/shiCvpr9 4.pdf

Problema
Cmo eliminar las rectas horizontales?

Thomas M. Lehmann, Claudia Gnner, Klaus Spitzer. Survey: Interpolation Methods in Medical Image Processing, IEEE Transactions on Medical Imaging, 18(11), Nov.1999
http://www.cvgpr.unimannheim.de/hornegger/MEDBV/handouts/lehmann.pdf

Bojan Vrcelj, P. P. Vaidyanathan. Efficient Implementation of All-Digital Interpolation. IEEE Transactions on Image Processing, (10)11, Nov. 2001
http://www.systems.caltech.edu/dsp/ee112bspring04/PPVsSplinePaperForClass.pdf http://www.leptonica.com/line-removal.html

output

input