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DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES

TEMA 3 SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

Sistemas de 1 Grado de Libertad


3 DE INGENIERA INDUSTRIAL ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES

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3.1

Introduccin

Se estudian aqu las vibraciones de sistemas con un grado de libertad, al tiempo que se introducen algunos conceptos importantes a los que se har referencia posteriormente. Los sistemas con un grado de libertad (1 gdl) tienen una excepcional importancia en la Teora de las Vibraciones porque: Son los sistemas ms sencillos, lo que hace pedaggicamente necesario comenzar por su estudio. Muchos problemas prcticos pueden ser suficientemente aproximados por sistemas con 1 gdl (Fig. 6). Muchas de las propiedades de estos sistemas se presentan tambin en sistemas con ms grados de libertad. Mediante la tcnica del "anlisis modal" los sistemas lineales con n gdl pueden resolverse superponiendo n sistemas con 1 gdl.

Figura 6.a Farola modelizada como un sistema de 1 gdl

Figura 6.b Suspensin de una motocicleta modelizada como un sistema de 1 gdl


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3.2

Componentes del sistema discreto bsico de 1 gdl

Se conoce como sistema discreto bsico de un grado de libertad al sistema de parmetros concentrados que puede observarse en la Figura 7. La energa cintica del sistema se almacena en la masa indeformable m, la energa potencial elstica en el resorte sin masa de constante k, y la capacidad de disipacin de energa en el amortiguador viscoso que se mueve con velocidad proporcional a la fuerza, con constante de proporcionalidad c. El sistema queda totalmente definido mediante la coordenada x (Figura 7). Para que el sistema sea lineal los parmetros k, m, y c deben ser constantes y no depender de la variable x. Las fuerzas presentes sin la accin de una accin exterior son las de la Figura 8.

Figura 7 Sistema discreto bsico de 1 gdl

Figura 8 Fuerzas actuantes

Si se aplica una fuerza f(t) sobre la masa m, en la direccin positiva de x, la ecuacin del movimiento del sistema discreto bsico, comn a todos los sistemas lineales con 1 gdl, puede establecerse aplicando DAlembert, introduciendo la fuerza de inercia, y estableciendo el equilibrio de fuerzas en la direccin x:
 m(t ) + cx(t ) + kx = f (t ) x

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3.3

Vibraciones libres en sistemas de 1 gdl

Todos los sistemas lineales con 1gdl conducen a la ecuacin diferencial ordinaria de orden  x 2 vista en el apartado anterior: m(t ) + cx(t ) + kx(t ) = f (t ) Cuando se trata de un caso de vibraciones libres, en las que no existen acciones exteriores sobre el sistema, f(t) = 0, y s unas condiciones iniciales distintas de la trivial   nula, x 0 = x(t 0 ), x 0 = x(t 0 ) , se buscan soluciones en la forma: x(t) = Cest Derivando y sustituyendo en la ecuacin diferencial resulta: C(ms2 + cs + k) est = 0 La expresin x(t) = Cest representar una solucin para todos aquellos valores de s que satisfagan la ecuacin anterior. Estos valores son las races de la ecuacin caracterstica ms2 + cs + k = 0:
s= c 2m

(c 2m) k m
2

VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS


2 Como k/m es una constante positiva, podemos hacer = k m y en la ecuacin caracterstica resultan para s los valores:

s = 2 = i

En tal caso, la solucin general de la ecuacin diferencial vendr dada por la expresin: x(t) = C1eit + C2e-it donde C1 y C2 son constantes que pueden ser reales o complejas. Teniendo en cuenta la relacin de Euler (eit = cost isent), la solucin general puede ponerse en la forma: x(t) = Acost + Bsent
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Y haciendo A=Xcos, B=Xsen:


x(t ) = X cos(t )

Las constantes A, B, X y son siempre reales y sern determinadas con ayuda de las condiciones iniciales. Por ejemplo, para determinar A y B:
x(0 ) = x 0 = A.1 + B.0
  x(0 ) = x 0 = A..0 + B..1

A = x0
 B = x0

Luego la solucin del problema ser:


x(t ) = x 0 cos t +

 x0 sen t

y determinando X y a partir de A y B,
x(t ) = x 2 + 0 0  x2 x cos t arctg 0 x 0 2

La solucin de las vibraciones libres no amortiguadas es (Figura 9) una funcin armnica de = k m , que frecuencia depende slo de los parmetros fsicos del problema k y m, pero no del tiempo ni de las condiciones iniciales.

Figura 9 Vibraciones libres no amortiguadas: Respuesta armnica El sistema siempre vibrar en la misma frecuencia, que por esta razn se denomina FRECUENCIA PROPIA o NATURAL.

VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO


Volviendo a la expresin s =
2 c c k , las dos races pueden ser reales y 2m m 2m distintas, reales e iguales, o complejas conjugadas, segn el signo del radicando. El caso lmite es aqul en el que dicho radicando es cero. Entonces,

( )

c = k m = 2m
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c = 2m

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A este valor del amortiguamiento ( c ) se le llama AMORTIGUAMIENTO CRTICO. Se denomina AMORTIGUAMIENTO RELATIVO o RELACIN DE AMORTIGUAMIENTO de un sistema al cociente entre su amortiguamiento c y el amortiguamiento crtico c :
=
c c = c 2m

Utilizando la definicin de , resultar para los valores de s la expresin:


s = 2 2 2 = 2 1

Si <1 ( c < c ) se dice que se est en un caso de AMORTIGUAMIENTO SUBCRTICO (el radicando es negativo y las races son complejas conjugadas) y si >1 ( c > c ) en un caso de amortiguamiento supercrtico (races reales y distintas): Para amortiguamiento crtico (=1), resulta el caso en que s=- (raiz doble), con lo que la solucin del problema tiene la forma: x(t) = (c1 + c2t)e-t solucin que no tiene carcter oscilatorio (Fig. 10) y no presenta mayor inters para la dinmica de mquinas.

Figura 10 Respuestas no oscilatorias

Para amortiguamiento supercrtico (2>1), se podr hacer = 2 1 , y la solucin general es:


x(t ) = e t A cosh t + B senh t

que no es de tipo oscilatorio tampoco (Fig. 10) y, por lo tanto, tampoco interesa, pues se sabe que la mayor parte de los sistemas mecnicos oscilan al sacarlos de su posicin de equilibrio. Para amortiguamiento subcrtico (2<1), puede escribirse s = i 1 2 y
2 haciendo D = 1 se obtiene para la solucin general la expresin:

x(t ) = e t X cos(D t )

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Es decir, la solucin es (Figura 11) una funcin armnica de frecuencia D (frecuencia de vibracin amortiguada), y con amplitud que tiende exponencialmente a cero. Las constantes X y se calculan considerando las condiciones iniciales:
x(t ) =
2

Figura 11 Amortiguamiento subcrtico. Respuesta armnica amortiguada

x2 0

  x + x 0 t x + x 0 e + 0 cos D t arctg 0 D x 0 D

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3.4

Vibraciones forzadas en sistemas de 1 gdl

La cuestin de fondo que se plantea es cmo caracterizar o definir el comportamiento dinmico de un sistema mecnico. Si no se tiene este problema resuelto, no ser posible comprobar los resultados tericos obtenidos sobre un modelo matemtico, con resultados experimentales obtenidos sobre el modelo real. Lo ideal sera comprobar un modelo con las solicitaciones reales a que va a estar sometido. Sin embargo, en la mayora de los casos esto no es posible por lo variables y complejas que pueden llegar a ser. Las condiciones que las solicitaciones de prueba o de test deben reunir son las de ser universales (servir para el mayor nmero y tipo posible de sistemas), fciles de realizar y de reproducir (en el laboratorio y sobre el papel) y representativas del comportamiento dinmico del sistema en la prctica. Estas caractersticas deseables conducen a los casos siguientes: Respuesta a una excitacin armnica: Las fuerzas que varan armnicamente son fciles de reproducir fsicamente y de estudiar tericamente. Adems, estudiando la respuesta del sistema para toda una gama de frecuencias de excitacin, se tiene caracterizado su comportamiento dinmico. Respuesta a una funcin impulso, a una funcin escaln y a una funcin rampa: Son las funciones ms simples y relativamente fciles de reproducir en un laboratorio o taller. Tambin caracterizan el comportamiento dinmico del sistema totalmente. Respuesta a una excitacin aleatoria: Incluyen a todas las anteriores. Las vibraciones forzadas estn gobernadas por la ecuacin diferencial:
 m(t ) + cx(t ) + kx(t ) = f (t ) x

La solucin de esta ecuacin diferencial se obtendr sumando a la solucin general de la ecuacin homognea (problema ya resuelto en el apartado de vibraciones libres: x(t) = X e-t cos(Dt-)) una solucin particular de la ecuacin completa (Fig. 12).
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Figura 12 Solucin completa

EXCITACIN SSMICA
En ocasiones, las vibraciones de un sistema mecnico no vienen generadas por la aplicacin externa de unas cargas exteriores que sean funcin conocida del tiempo, sino por unos movimientos conocidos (al menos hasta cierto punto) del soporte o base sobre la que se encuentra el sistema. Los terremotos y la transmisin de vibraciones de una estructura a otra o a una mquina, son ejemplos significativos de este tipo de solicitaciones. En la Figura 13, se representa el sistema discreto bsico de 1 gdl correspondiente a esta situacin.
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Sea x(t) el desplazamiento absoluto de la masa m, x (t ) el relativo de la masa respecto del soporte mvil y xi(t) el desplazamiento absoluto del soporte. Las variables dependientes x(t), x (t ) y xi(t) estn relacionadas mediante la expresin:

Figura 13 Excitacin ssmica

x(t ) = x i (t ) + x(t )

Si se establece el equilibrio de las fuerzas que actan sobre la masa m:


  m(t ) + c[x(t ) x i (t )] + k[x(t ) x i (t )] = f (t ) x

Restando a ambos miembros mi (t ) y teniendo en cuenta la ecuacin diferencial que x gobierna las vibraciones forzadas de sistemas de un grado de libertad:
 m(t ) + cx (t ) + kx (t ) = f (t ) mi (t ) x x

Ecuacin anloga a la del sistema discreto bsico, pero aplicada al movimiento relativo sistema-soporte. El resultado puede verse tambin como una aplicacin del Teorema de la Dinmica que establece que la 2 ecuacin de Newton puede aplicarse al movimiento relativo, siempre que se introduzcan como fuerzas exteriores las fuerzas de inercia de arrastre (- mi (t ) ) y de Coriolis (que no existen en este caso). x

EXCITACIONES ARMNICAS
En muchos casos, los esfuerzos que actan sobre un sistema mecnico varan armnicamente (senoidal o cosenoidalmente), por ejemplo en el caso de un rotor desequilibrado. Pero adems, cualquier funcin peridica (y an no peridica) puede expresarse como serie (o integral) de funciones armnicas - ANLISIS DE FOURIER -. Supngase que la fuerza excitadora que actua sobre el sistema tiene la forma:
f (t ) = f0 e i t = f0 (cos t + i sen t )

Una fuerza compleja no tiene sentido fsico, pero es un artificio matemtico muy til. Suponiendo un trmino independiente complejo en la ecuacin diferencial, la solucin ser tambin compleja. Como dicha ecuacin debe cumplirse tanto para la parte real como para la imaginaria, si la fuerza realmente presente vara sinusoidalmente, bastar quedarse con la parte imaginaria de la solucin compleja, y con la parte real si la fuerza excitadora vara cosenoidalmente.
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Siendo la frecuencia natural del sistema y la frecuencia de la fuerza excitadora, a la relacin entre ambas frecuencias se va a llamar :
=

La respuesta de un sistema de 1 gdl a una excitacin armnica (problema de vibraciones forzadas con excitacin armnica) resulta:
x(t ) = Xe t cos(D t ) + f0 1 e it k 1 2 + 2 i

En concreto, la solucin se obtendr tomando el primer sumando de la ecuacin y la parte imaginaria o la parte real del segundo, segn la fuerza excitadora vare sinusoidal o cosenoidalmente. Los dos sumandos tienen una importancia y un significado muy diferente: El primero representa una componente transitoria de la respuesta, que desaparece con el tiempo al tender su amplitud exponencialmente a cero. El segundo sumando representa, sin embargo, la respuesta estacionaria y es mucho ms interesante, porque est presente mientras est presente la excitacin (Figuras 12 y 14).

Figura 14 Transitorio y estacionario

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
En la solucin general obtenida para el caso de vibraciones forzadas con excitacin armnica, aparecen dos sumandos: el primero representa una componente transitoria de la respuesta que desaparece con el tiempo y el segundo la respuesta estacionaria presente mientras est presente la excitacin. Reteniendo este trmino exclusivamente:
x(t ) = f0 1 e it k 1 2 + 2 i

A partir de aqu, se define una funcin H( ) denominada funcin compleja de respuesta en frecuencia o FUNCIN DE TRANSFERENCIA:
H( ) =
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1k 1 + 2 i
2

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Esta Funcin de Transferencia tiene la propiedad de que si sobre el sistema acta una fuerza que responde a la expresin:
f (t ) = f0 e i t

el sistema proporciona una respuesta:


x(t ) = H( )f0 e i t

FACTOR DE AMPLIFICACIN DINMICA


Analizando la componente estacionaria de las vibraciones forzadas resultantes en un sistema de un grado de libertad sometido a la accin de una excitacin de tipo armnico y expresndola de forma polar:
x(t ) = f0 f 1 e it = 0 2 k 1 + 2 i k

(1 ) + (2)
2 2

e i

e i t = Xe i( t )

Expresin donde:
= arctg
X= f0 k

2 : desfase presente entre la excitacin y la respuesta del sistema. 1 2

(1 ) + (2)
2 2

: amplitud de la vibracin resultante en el sistema.

El primer factor (f0/k) de la expresin se llama desplazamiento esttico, y es el desplazamiento que tendra el sistema si la carga fuera aplicada estticamente (con frecuencia nula). Por otro lado, se llama FACTOR DE AMPLIFICACIN DINMICA D a la relacin existente entre el mdulo de la respuesta dinmica (amplitud de la vibracin resultante, X) y el desplazamiento esttico:
D=

(1 ) + (2)
2 2

Observando las expresiones del factor de amplificacin dinmica y del mdulo de la funcin de transferencia se deduce que ambos estn relacionados a travs de una constante (la rigidez k). La Figura 15 representa el factor de amplificacin dinmica D en funcin de = , para varios valores del amortiguamiento relativo .
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Para un valor del amortiguamiento relativo que puede considerarse normal de =0.1, la figura muestra como para frecuencias de excitacin prximas a la frecuencia natural (1), la amplitud resultante del desplazamiento puede ser hasta 5 veces el que se obtendra aplicando estticamente una fuerza de la misma amplitud. Sin embargo, para frecuencias de excitacin que excedan en ms de un 50% la frecuencia natural, el desplazamiento dinmico es mucho menor que el esttico. De ah la importancia de hacer un diseo dinmico adecuado y escoger los parmetros k y m de modo que las posibles frecuencias de excitacin estn lejos de la frecuencia natural del sistema. Cuando la frecuencia de excitacin coincide con la frecuencia natural (=1), se dice que se est en la CONDICIN DE RESONANCIA.

Figura 15 Factor de Amplificacin Dinmica

Figura 16 Desfase de la respuesta

Por otro lado, la Figura 16 representa el desfase de la respuesta del sistema (la vibracin) respecto a la excitacin y permite apreciar como en la resonancia el desfase es siempre 90, independientemente del valor del amortiguamiento relativo . Los valores mximos del factor de amplificacin dinmica D se obtienen derivando respecto a e igualando a cero, obtenindose que el mximo se produce para
= 1 2 2 -ligeramente inferior a 1- y su valor es:

Dmx =

1 2 1 2

Que para valores pequeos de =puede aproximarse por Dmx 1/2. =

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EXCITACIONES IMPULSO, ESCALN O RAMPA


Estas funciones (Figura 17) estn relacionadas entre s: la funcin escaln es la derivada de la funcin rampa y la funcin impulso es la derivada de la funcin escaln. Gracias a ello, para analizar la respuesta de un sistema a estos tres tipos de funciones bastar con calcular la respuesta a la funcin escaln. A partir de ah, las respuestas a la funciones impulso y rampa se podrn obtener por derivacin e integracin, respectivamente.

Figura 17 Funciones impulso, escaln y rampa

La funcin impulso (t-a) es una funcin que toma valor infinito en el punto t=a, y es cero en todos los dems puntos. Matemticamente, se define como una funcin tal que:

(t a )f (t )dt = f (a )

Para determinar la respuesta de un sistema ante una entrada escaln, hay que integrar la ecuacin diferencial  m(t ) + cx(t ) + kx(t ) = E 0 (t ) x siendo E0(t) la funcin escaln. La solucin particular de la ecuacin completa es
1 x p (t ) = E 0 (t ) k

Y la solucin general de la ecuacin diferencial se obtiene sumando a esta solucin particular la solucin general de la ecuacin homognea (la correspondiente al problema, ya resuelto, de vibraciones libres):
1 x(t ) = Xe t cos(D t ) + E 0 (t ) k t0

 Las condiciones iniciales - x(0) = 0, x(0) = 0 - permitirn determinar las constantes X y , de forma que la respuesta a la entrada escaln resulta (Figura 18):
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x(t ) =

1 e t cos D t arctg + E 0 (t ) k k 1 2 1 2 1

t0

Figura 18 Respuesta en vibracin de un sistema ante una entrada escaln Derivando la respuesta obtenida para el sistema ante una entrada de tipo escaln, se tendr (Figura 19) la respuesta h(t) a la funcin impulso unidad:

Figura 19 Respuesta ante una excitacin impulso


h(t ) = e t sen D t mD

E integrando la respuesta a una funcin rampa. Se puede comprobar (Figura 20) que la respuesta a una funcin rampa tiende, al tender t a infinito, a otra funcin rampa paralela:
1 2 1 2 1 2 t = t k 1 2 k

donde 2 es el retraso de la respuesta respecto a la excitacin.


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De las tres funciones -impulso, escaln y rampa- estudiadas la ms sencilla de reproducir fsicamente es la primera de ellas. Tambin la funcin escaln se utiliza a veces en anlisis experimental de vibraciones, y por lo general se simula por medio de una fuerza aplicada que se retira (se hace cero) sbitamente.

Figura 20 Respuesta a una rampa

EXCITACIN DE TIPO GENERAL: INTEGRAL DE CONVOLUCIN


El mtodo ms sencillo para calcular la respuesta de un sistema de un grado de libertad ante una excitacin de tipo general, conocido como Mtodo de la Integral de Convolucin, est basado en la respuesta a un impulso unitario h(t): h(t) = 0 t<0 t e t0 sen D t h(t ) = mD Si el impulso no es de magnitud unitaria, para calcular la respuesta bastar multiplicar la funcin h(t) por la magnitud del impulso. Una fuerza excitadora de tipo general puede tener una forma como la de la Figura 21. El comportamiento dinmico del sistema en un instante t, puede verse como el resultado de un conjunto de impulsos elementales anteriores de magnitud F()=(Fig. 22.a). Cada uno de estos impulsos influye en la respuesta en el instante t en funcin del tiempo (t-) transcurrido entre ambos. Cada impulso en influye en t en la forma: F() h(t-) (Fig. 22.b)

Figura 21 Fuerza excitadora La respuesta total ser la suma de las respuestas a todos estos impulsos elementales anteriores
x(t ) =
t

h(t )F( )d
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Integral que recibe el nombre de INTEGRAL DE CONVOLUCIN. Como est extendida desde -T no hay que considerar condiciones iniciales. Si la fuerza excitadora comenzase a actuar en el instante t=0 y las condiciones iniciales no fuesen nulas, habra que superponer el transitorio correspondiente segn las expresiones deducidas al tratar el problema de vibraciones libres.

Figura 22

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