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MGTERLUCYDELGADO
PRIMERA UNIDAD
LA ESTABILIDAD EN LOS SISTEMAS DE
REGULACIN AUTOMTICA

1.1 SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s, de
manera que regulen o dirijan su actuacin segn una seal de mando.

Actualmente, cualquier mecanismo, sistema o planta industrial presenta dos partes fundamentales: en
primer lugar, el proceso en s, el que debe ser controlado y manejado, este debe estar precedido de una
parte actuadora, cuya estructura y naturaleza es variable, porque depende del sistema fsico que realiza la
accin; en segundo lugar, una parte de mando o control, que genera las rdenes necesarias para que esa
accin se lleve o no a cabo y la que interacta directamente con el operario o usuario.

Los sistemas de control, dentro de otras clasificaciones, se dividen en:

a) Sistemas a lazo abierto

Son los sistemas de control en los que la salida no afecta la accin de control. En un sistema en lazo
abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada, lo que implica que trabaja
desconociendo el resultado obtenido. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin
operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin y el conocimiento previo
que se tenga sobre la forma en el que proceso responder frente a cada orden.

Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realizar la tarea deseada.
En la prctica, el control en lazo abierto slo se utiliza si se conoce la relacin entre la entrada y la salida
y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control
realimentado y presentan serias dificultades para la automatizacin.

Elementos bsicos

Elemento de control: este elemento determina qu accin se va a tomar dada una entrada al
sistema de control, puede ser muy complejo, como un procesador o computador, o muy simple
como un sistema digital combinacional o un circuito electrnico.
Elemento de correccin: este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e
inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido, por ejemplo
una vlvula de alimentacin a un tanque, un variador de velocidad manejando una faja
transportadora, etc.
Proceso: El proceso o planta es el sistema en el que se pretende controlar una variable o seal
particular, por ejemplo el tanque (nivel), la faja transportadora (velocidad), etc.

La estructura general de un sistema de control en lazo abierto se presenta en la siguiente figura:


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Figura 1.1 Sistema de control en lazo abierto

b) Sistemas de control realimentados o de lazo cerrado (sistemas de regulacin automtica SRA)

Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control de lazo cerrado. En la
teora de control, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. A
diferencia de los sistemas en lazo abierto, en un sistema de control en lazo cerrado, al elemento de
control, regulador o controlador, se le proporciona una seal de error, que es la diferencia entre la seal de
entrada (respuesta deseada) y la salida real (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la
seal de salida y sus derivadas o/y integrales, producto de una medicin o sensado), por esta razn el
bloque de control tienen por objetivo reducir este error y llevar la salida del sistema a un valor
conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control
realimentando para reducir el error del sistema.

Elementos bsicos

Elemento de comparacin: Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la variable
por controlar con el valor medido que se obtiene de la salida o respuesta y produce una seal de
error, la cual indica la diferencia en tiempo real entre el valor requerido y el valor obtenido a la
salida. Este bloque est ausente en los sistemas de control a lazo abierto
Elemento de control: Este elemento decide que accin tomar, pero a diferencia de los de lazo
abierto, no responde a la seal externa de mando, sino que lo hace a partir de la seal de error
recibida.
Elemento de correccin: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al
eliminar el error.
Proceso o planta, es el sistema dnde se va a controlar la variable fsica objetivo.
Elemento de medicin: Este elemento produce una seal relacionada con la condicin de la
variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de comparacin para
determinar si hay o no error.

La estructura se presenta a continuacin:



Figura 1.2 Sistema de control en lazo cerrado


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En esta figura se observa cmo la salida es realimentada hacia el elemento de comparacin, donde se
compara con la entrada de mando, la diferencia que existe entre la entrada, que es la seal de referencia o
consigna (seal de mando), y el valor de la salida (seal realimentada) se conoce como error o seal de
error y es la que se entrega al elemento de control para que decida la correccin necesaria a partir de una
tcnica de control predefinida. La seal que entrega el controlador se llama seal de control y la entregada
por la salida, seal controlada. El error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, acta
sobre los elementos de control en el sentido de reducirse a cero y llevar la salida a su valor correcto. El
objetivo de la estructura es que el sistema siga siempre a la seal de referencia (error cero), por esta razn
la seal de referencia recibe tambin el nombre de punto de trabajo (setpoint) y la seal de error el de
seal activa. Como este proceso es iterativo y en tiempo real hasta lograr el error nulo (aun cuando se
presenten interferencias y perturbaciones) es la base de la automatizacin.

El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente:

CONTROLADOR
O REGULADOR
ACTUADOR PROCESO
SALIDA
DESEADA
SALIDA
REAL
SENSOR
ERROR
SEAL DE
MANDO
+
-
REALIMENTACIN
SALIDA
MEDIDA
e(t)
r(t)
b(t)
y(t) c(t)


Figura 1.3 Sistema de control en lazo cerrado completo

La salida del sistema de regulacin se realimenta mediante un sensor o transductor. En el comparador o
detector de error, la seal de referencia (entrada al sistema) r(t) se compara con la seal de salida medida
por el sensor b(t), y se genera la seal de error e(t):

c(t) = r(t) b(t)

donde e(t) es la seal de error, r(t) la seal de referencia y b(t) la variable realimentada. En esta
comparacin, pueden suceder dos casos:

Que la seal de error sea nula. En este caso la salida tendr exactamente el valor previsto (el
control ha funcionado plenamente)
Que la seal de error no sea nula, entonces la seal de error acta sobre el elemento regulador que
a su salida proporciona una seal, la que a travs del elemento accionador, influye en la planta o
proceso para que la salida alcance el valor previsto y de esta manera el valor se anule.

El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que debe ser
un componente diseado con gran precisin, este diseo debe funcionar para seguir apropiadamente al
setpoint, pero tambin para corregir las perturbaciones aleatorias que pudieran surgir en cualquier parte de
la estructura. Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuar
sobre el elemento accionador. Pero si el valor de la variable controlada comienza a alejarse del valor
deseado, el regulador modificar su salida, ordenando al accionador que acte sobre el proceso, para
corregir la diferencia presentada. Por ejemplo en el caso del control de nivel en un tanque que posee dos
vlvulas, una de llenado y el desfogue, si el nivel es el deseado ambas vlvulas estarn cerradas, pero si el
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nivel es diferente al deseado la vlvula de desfogue har que el nivel disminuya y la de llenado que el
nivel aumente.

Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que los de lazo abierto, ya
que cualquier modificacin de las condiciones del sistema afectar a la salida, pero este cambio ser
registrado por medio de la realimentacin como un error que es en definitiva la variable que acta sobre
el sistema de control. De este modo, las perturbaciones se compensan, y la salida se independiza de las
mismas.

Las ventajas de tener una trayectoria de realimentacin y, por lo tanto, un sistema en lazo cerrado en
comparacin con los sistemas de control en lazo abierto ya descritos, son:

Ms exacto porque permite aproximarse a igualar los valores real y deseado para la variable.
Menos sensible a las perturbaciones, por cuanto la influencia de estas perturbaciones se cuantifica
en la seal de error a travs de la realimentacin y el controlador se encargar de anular o
minimizar este error.
Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes, con relacin al modelo ideal
de los mismos, por la misma razn que se expuso en el punto anterior.
La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es mayor, es decir, el
intervalo de frecuencias en los que el sistema responder ejerciendo la accin de control deseada
con una potencia apropiada en el proceso, esta caracterstica se explicar al momento de analizar
el comportamiento frecuencial de los sistemas de regulacin automtica.

Las desventajas:

Hay una prdida en la ganancia en cuanto a que la funcin de transferencia de un sistema en lazo
abierto, se reduce de G a G/(1+GH) por la adicin de una trayectoria de realimentacin con una
funcin de transferencia H.
Existe una gran posibilidad de inestabilidad si no existe un diseo apropiado del controlador.
El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no slo ms caro, sino ms propenso a desperfectos.

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Figura 1.4 Ejemplo de un bucle de control (lazo cerrado)


1.2 FUNCIN DE TRANSFERENCIA

La funcin de trasferencia de un sistema lineal la definimos como la razn de la transformada de Laplace
de la variable de salida del sistema a la transformada de Laplace de la variable de entrada, con todas las
condiciones iniciales asumidas como cero. La funcin de transferencia as definida de un sistema o
elemento representa la relacin que describe la dinmica del sistema o elemento involucrado. En el caso
de la representacin en diagramas de bloques, es una prctica habitual en control de colocar las funciones
de transferencia de cada elemento dentro del bloque correspondiente.

Las caractersticas de la funcin de transferencia dependen nicamente de las propiedades fsicas de los
componentes del sistema, no de la seal de entrada aplicada. La funcin de transferencia viene dada
como el cociente de dos polinomios en la variable compleja s de Laplace, uno, N(s) (numerador) y otro
D(s) (denominador).


La funcin de transferencia es muy til para, una vez calculada la transformada de Laplace de la entrada,
conocer de forma inmediata la transformada de Laplace de la salida. Calculando la trasformada inversa se
obtiene la respuesta en el tiempo del sistema ante esa entrada determinada.

La funcin de transferencia G(s) es la transformada de Laplace de la respuesta de un impulso unitario;
pues la transformada de Laplace del impulso unitario es la constante unidad.



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Ejemplo

Supongamos un proceso descripto por la siguiente ecuacin diferencial ordinaria, donde u es la
seal de entrada, e y la seal de salida:
y y y u u

3 2 2

Apliquemos la transformada de Laplace, llamando U(s) e Y(s) a las transformadas de las seales u
e y, respectivamente:
s Y s s y y s Y s y Y s s U s u U s
2
0 0 3 3 0 2 2 2 0 . ( ) . ( ) ( ) . ( ) . ( ) . ( ) . ( ) . ( ) ( )

Suponiendo las condiciones iniciales nulas, y realizando el cociente Y(s)/U(s), determinamos la
funcin de transferencia G(s):

G s
Y s
U s
s
s s
( )
( )
( )



2 1
3 2
2


En el caso de los sistemas de control de lazo cerrado, cuando las interferencias directas sobre el proceso,
accionadores, sensores u otros pueden ser despreciadas, la estructura del sistema se representa de forma
estndar y simplificada de la siguiente forma a partir de funciones de transferencia:



Figura 1.5 Representacin del sistema simplificado

Un caso especial es H(s)=1, sistema que recibe el nombre de servomecanismo


Figura 1.6 Servomecanismo

Las seales asociadas a este sistema son (el operador s indica que son la transformada de La Place de la
respectiva funcin temporal):

R(s) seal de entrada, valor referencial o setpoint
C(s) seal de salida, variable fsica controlada
B(s) seal realimentada o salida medida, est a la entrada negativa del comparador
E(s) seal de error

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Asimismo las funciones de transferencia son:

G(s) FT de lazo directo (modelo matemtico que engloba al proceso, controlador,
actuadores y acondicionadores)
H(s) FT de lazo inverso (modelo matemtico del sistema de medicin)
G(s)H(s) FT de lazo abierto
W(s) FT de lazo cerrado, representa la relacin C(s)/R(s)
e(s) FT respecto al error, representa la relacin E(s)/R(s)

Se pueden determinar la funcin de transferencia de lazo cerrado



w(s) =
C(s)
R(s)
=
0(s)
1 +0(s)E(s)


De la misma manera la funcin de transferencia de lazo cerrado

E(s) =
C(s)
0(s)

E(s)
R(s)
=
1
0(s)
.
C(s)
R(s)
=
1
0(s)
. w(s) =
1
0(s)
.
0(s)
1 + 0(s)E(s)


e(s) =
E(s)
R(s)
=
1
1 +0(s)E(s)



Al trmino del denominador (comn para ambas funciones de transferencia) se le llama ecuacin
caracterstica y las races de esta ecuacin caracterstica (polos de lazo cerrado) son las que tienen
informacin sobre el comportamiento de la respuesta transitoria del sistema (por ende sobre la estabilidad
del mismo)
1+ G(s)H(s) = 0

1.2.1 Polos y ceros

El denominador de la funcin de transferencia, D(s), se conoce como funcin caracterstica, pues
determina, a travs de los valores de sus coeficientes, las caractersticas fsicas de los elementos que
componen el sistema. La funcin caracterstica igualada a cero se conoce como ecuacin caracterstica del
sistema:
(s) = o
0
s
n
+ o
1
s
n-1
+ + o
n-1
s + o
n
=0

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Las races de la ecuacin caracterstica se denominan polos del sistema. Las races del numerador N(s)
reciben el nombre de ceros del sistema. Se ha demostrado (ver en la bibliografa de referencia) que para
que un sistema sea fsicamente realizable, el nmero de polos debe ser mayor, o al menos igual, que el
nmero de ceros. Si fuese al contrario, esto implicara que el sistema responde antes de que se produzca el
estmulo, lo cual es fsicamente imposible (causalidad en los sistemas fsicos).


1.3 ESTABILIDAD DE UN SISTEMA

Un sistema estable es aqul que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente externa, en
cuyo caso alcanzar de nuevo el reposo una vez que desaparezcan todas las excitaciones o estmulos.

1.3.1 Estabilidad Absoluta

Es la caracterstica ms importante de los sistemas de control, se refiere a que si el sistema es estable o
inestable.

Definicin: Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada acotada, el sistema posee una salida
acotada (BIBO: Bounded Input Bounded Output)

La condicin de estabilidad se analiza sobre puntos de equilibrio, un sistema de control se encuentra en
un punto de equilibrio si la salida permanece en el mismo estado en ausencia de cualquier perturbacin o
entrada. Los sistemas tienen puntos de equilibrio estable e inestable. Como los sistemas fsicos tienen
comportamientos dinmicos descritos a partir de ecuaciones diferenciales, modelar el comportamiento de
los mismos, requiere solucionar estos sistemas de ecuaciones diferenciales; como se recordar esta
solucin tiene dos componentes, la solucin general y la particular, la primera se denomina estacionaria,
porque depende solo de los parmetros del sistema y la segunda se denomina dinmica porque depende
solo de las entradas al sistema. Para encontrar los puntos de equilibrio en un modelo de un sistema, se
igualan las respuestas dinmicas a cero (las que dependen de las entradas) y se despejan las estacionarias
de las seales de inters (estas dependen de las funciones de transferencia, es decir de la estructura fsica
del sistema y las leyes que lo gobiernan). La estabilidad entonces es una caracterstica propia de cada
sistema y no depende de las entradas

Para que un sistema sea estable, las races de la ecuacin caracterstica o polos deben estar situadas en el
lado izquierdo del semiplano complejo de Laplace:


Figura 1.7 La estabilidad en el plano complejo
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Los polos situados en el origen o sobre el eje imaginario dan lugar a respuestas continuas o constantes
que se consideran inestables.
Los polos en la parte derecha del plano complejo dan lugar a respuestas que crecen con el tiempo y
por lo tanto son inestables.

En la figura se muestra un resumen de la componente temporal generada por cada tipo de raz


Figura 1.8 Relacin entre la ubicacin de los polos y la componente temporal generada

Se dice que un sistema de control es estable cuando aplicando a su entrada una seal Delta de Dirac (t)
(transformada de La Place igual a 1), a la salida aparece una seal decreciente en el tiempo que se hace
cero cuando el tiempo tiende a infinito, con esta entrada la salida depender exclusivamente de la funcin
de transferencia, por lo que si la respuesta tiende a cero es que el sistema tiene la capacidad de regresar al
estado de reposo inicial en el que estaba antes de que se aplicar el impulso (t).

Es muy comn encontrar en la bibliografa de referencia la definicin de estabilidad absoluta bajo el
concepto entrada acotada-salida acotada (Bounded Input Bounded Output BIBO). Como la condicin de
estabilidad depende nicamente de las races de la ecuacin caracterstica y su ubicacin en el plano
complejo, se han desarrollado bsicamente cuatro mtodos de anlisis de estabilidad de los sistemas de
regulacin automtica (lazo cerrado).

1. Criterio de Routh-Hurwitz: Es un mtodo algebrico que proporciona informacin sobre la
localizacin de las races de un polinomio.
2. Lugar Geomtrico de las Races (LGR): Es un mtodo semigrfico el cual permite determinar
cmo afecta el cambio de una constante en la localizacin de las races de un polinomio.
3. Criterio de Nyquist: Es un mtodo semigrfico que provee informacin sobre el nmero de polos
y ceros de la funcin de transferencia en lazo cerrado que estn en el semiplano derecho del plano
S mediante la observacin del comportamiento de la traza de Nyquist.
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4. Criterio de Bode: El criterio de Bode es en general un criterio integral que define la estabilidad de
un sistema a travs del valor de esta. Se suele utilizar la traza de Bode para cuantificar la
estabilidad de un sistema (Estabilidad Relativa) de manera similar al uso de la traza de Nyquist.


1.4 CRITERIO DE ROUTH-HURTWITZ

Este mtodo algebraico se aplica sobre la ecuacin caracterstica y brinda informacin sobre la ubicacin
de las races en el plano S y por lo tanto permite establecer la estabilidad o no de un sistema de lazo
cerrado, entonces bastar con probar que todos los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado,
estn en el semiplano derecho para afirmar que el sistema es estable. El criterio de Routh nos dice si todos
los ceros de la ecuacin caracterstica (polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado) tienen parte
real negativa, o en su defecto, cuntos ceros estn fuera del semiplano real negativo (causan
inestabilidad).

Dada la ecuacin caracterstica de nuestro sistema de la forma:

(s) = o
0
s
n
+o
1
s
n-1
++o
n-1
s +o
n
= u
Condiciones necesarias:

1. Una condicin necesaria es que los a
i
sean todos positivos. Si alguno de ellos es cero o negativo
significa que algn polo no pertenece al semiplano izquierdo.
2. Todos los coeficientes deben ser no nulos, la ausencia de alguna potencia de s indica que el
sistema es inestable porque tiene alguna raz con parte real positiva.

Condicin suficiente: (se evala luego de construir el arreglo de Routh previamente)

3. Es condicin necesaria y suficiente para la estabilidad, el que todos los coeficientes de la primera
columna del arreglo de Routh sean positivos. Si alguno no lo fuera, la cantidad de cambios de
signos en la primera columna nos dice la cantidad de polos inestables (con parte real positiva) del
sistema.

La construccin del arreglo de Routh requiere el siguiente procedimiento:

s
n
: 1 a
2
a
4
...
s
n-1
: a
1
a
3
a
5
...
s
n-2
: b
1
b
2
b
3
...
s
n-3
: c
1
c
2
c
3
...
. .
. .
s
2
: e
1
e
2

s
1
: f
1

s
0
: g
1


Los coeficientes 1, a
1
, b
1
, c
1
, ... e
1
, f
1
, g
1
; son los coeficientes de la primer columna del arreglo de Routh,
cuyos signos deben ser analizados para determinar si el sistema es estable o no.


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Coeficientes de la tercera fila se determinan de la siguiente manera:

b
1
=
u
1
u
2
-u
0
u
3
u
1
, b
2
=
u
1
u
4
-u
0
u
S
u
1
, b
3
=
u
1
u
6
-u
0
u

u
1


Los coeficientes de la cuarta fila:

c
1
=
b
1
u
3
-u
1
b
2
b
1
, c
2
=
b
1
u
S
-u
1
b
3
b
1
, c
3
=
b
1
u

-u
1
b
4
b
1
,

Los coeficientes de la quinta fila:

J
1
=
c
1
b
2
-b
1
c
2
c
1
, J2 =
c
1
b
3
-b
1
c
2
c
1
,

hasta completar todas las filas de la tabulacin.

Ejemplo:

Sea la ecuacin caracterstica:

B(s) = s
6
+4s
5
+ Ss
4
+ 2s
S
+ s
2
+ 4s + 4 = u

Cumple las condiciones necesarias. El arreglo de Routh ser:


s
6
: 1 3 1 4
s
5
: 4 2 4
s
4
: 2.5 0 4
s
3
: 2 -2.4
s
2
: 3 4
s
1
: -5.07
s
0
: 4

Del arreglo vemos que en la primera columna hay dos cambios de signo, por lo tanto esta ecuacin
tiene dos races en el semiplano derecho, o sea, la funcin de transferencia tiene dos polos
inestables. Resolviendo el polinomio las races son: -3.2644, 0.6769j.0.7488 (polos inestables), -
0.6046j.0.9935 y -0.8858.


Ejemplo:

Sea la ecuacin caracterstica:

B(s) = s
4
+ 2s
S
+ Ss
2
+ 4s +S = u

Cumple las condiciones necesarias. El arreglo de Routh ser:

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s
4
: 1 3 5
s
3
: 2 4 0
s
2
: 1 5
s
1
: -6
s
0
: 5

Hay dos cambios de signo en la primera columna, esto significa que el sistema es estable, por
cuanto tiene dos races en el semiplano real positivo.

Casos especiales: El mtodo de Routh-Hurtwitz, considera dos casos especiales (en los que no se puede
completar de manera normal la tabulacin:

1. Primer elemento de una fila es cero:
Si el primer elemento en una fila es cero, lo reemplazamos por una constante pequea positiva, y
continuamos construyendo el arreglo de Routh, luego se evalan los signos de la primera columna
llevando al lmite u
+
. Cuando este caso especial se presenta, significa que existen polos sobre el
eje imaginario.

Ejemplo:

Tenemos la siguiente ecuacin caracterstica:

(s) = s
4
+Ss
S
+7s
2
+Ss + 6 = u

El arreglo de Routh es:

s
4
: 1 7 6
s
3
: 5 5 0
s
2
: 6 6 -
s
1
: 0 0 -
nuevo
s
1
:

0 -
s
0
: 6 - -

En este caso tenemos dos races en el eje imaginario, ya que si fuera negativo, habra dos
cambios de signo y por lo tanto dos polos en el semiplano derecho. Podemos comprobar que las
races de esta ecuacin caracterstica son: .-3, -2 y 1.j (polos en el eje imaginario).


2. Fila entera con ceros:
Si una fila est llena de ceros, tomamos el polinomio auxiliar de la fila anterior y lo derivamos con
respecto a s, y el resultado lo utilizamos para seguir construyendo el arreglo de Routh.

Ejemplo:

Tenemos la siguiente ecuacin caracterstica:

B(s) = s
5
+ Ss
4
+ 11s
S
+2S s
2
+ 28s +12 = u
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El arreglo de Routh es:

s
5
: 1 11 28
s
4
: 5 23 12
s
3
: 6.4 25.6 0
s
2
: 3 12 -
s
1
: 0 0 -
nuevo
s
1
: 6 0 -
s
0
: 12 - -

Aqu utilizamos la ecuacin auxiliar a
1
(s) = 3.s
2
+ 12 (de la cuarta fila), y la derivamos: 6s;
reemplazando la quinta fila. Aqu vemos que no existe ningn cambio de signo, lo que significa
que no existe ninguna raz en el semiplano derecho. Que exista una fila completa de ceros,
significa la existencia de races simtricas con respecto al origen, sobre el eje imaginario o sobre el
eje real. En estos casos, estas races estn dadas por la ecuacin auxiliar a
1
(s) (en este ejemplo las
races son s = 2.j).

Podemos comprobar que las races de la ecuacin caracterstica son: .-3, -1, -1 y 2.j (polos en el
eje imaginario).

Ejemplo:

Tenemos la siguiente ecuacin caracterstica:

B(s) = s
6
+s
5
+ Ss
4
+ 2s
S
+S s
2
+ s +1 = u

El arreglo de Routh es:
s
6
: 1 3 3 1
s
5
: 1 2 1
s
4
: 1 2 1
s
3
: 0 0 0
nuevo
s
3
: 4 4
s
2
: 1 1
s
1
: 0
nuevo
s
1
: 2
s
0
: 1


Utilizamos la ecuacin auxiliar a
1
(s) = s
4
+2s
2
+ 1 (de la tercera fila), derivando: 4s
3
+4s;
reemplazando la cuarta fila. En la sexta fila vuelve a aparecer una fila nula a
2
(s) = s
2
+ 1 (de la
quinta fila), derivando: 2s, reemplazamos la sexta fila. Luego vemos que no existe ningn cambio
de signo en la primera columna, lo que significa que no existe ninguna raz en el semiplano
derecho. Que exista una fila completa de ceros, significa la existencia de races simtricas con
respecto al origen, sobre el eje imaginario o sobre el eje real. En estos casos, estas races estn
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dadas por la ecuacin auxiliar a
1
(s) (2 pares en j). Decimos que el sistema se halla en el lmite de
estabilidad

1.4.1 Aplicaciones del criterio de Routh Hurtwitz

La mayor aplicacin de este mtodo algebraico, se da cuando en el sistema hay un parmetro variable en
el sistema de control, lo ms comn es que ste parmetro sea la ganancia), donde la aplicacin de este
criterio permite fijar condiciones que aseguren la estabilidad del sistema.

Veamos el siguiente ejemplo, considerando el servomecanismo:

u(s) =
K
s(s
2
+s+1)(s+2)

Figura 1.9 Ejemplo

La funcin de transferencia de lazo cerrado ser:

w(s) =
C(s)
R(s)
=
K
s(s
2
+ s + 1)(s +2) +K


En el denominador encontramos la ecuacin caracterstica

B(s) = s
4
+Ss
S
+Ss
2
+2s + K = u
El arreglo obtenido es:
s
4
: 1 3 K
s
3
: 3 2 0
s
2
:
7
S

K
s
1
:
2-
9
7
K

s
0
: K

Las condiciones de estabilidad del criterio requieren que:

2-
9
7
K > u y K>0

Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K ser

14
9
> K > u
Cuando K =
14
9
, el coeficiente de la primer columna de la fila s
1
se hace cero, esto significa que existen
races imaginarias y el sistema se vuelve oscilatorio y, matemticamente, la oscilacin se mantiene en una
amplitud constante. Se pueden calcular las races imaginarias, considerando un polinomio auxiliar el cul
UCSMPPIECONTROLAUTOMTICOII

15
MGTERLUCYDELGADO
se obtiene tomando los coeficientes de la fila que se encuentra arriba donde se gener el cero. La ecuacin
sera

7
3
s
2
+K=0 con K =
14
9

s = __-
2
3
= _u.816j