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Capuchino Expresso es un proyecto que propone la construccin de un sistema de transporte entre el Conjunto de Ciencias Bsicas y el Edificio Principal de la Facultad de Ingeniera. Adicionalmente, nuestro modelo fsico puede ser tambin utilizado como herramienta didctica para la materia de Cinemtica y Dinmica gracias a que hemos creado un software de educacin que trabaja perfectamente con el modelo a escala. Nuestra motivacin es que durante nuestra estancia en la Facultad de Ingeniera hemos escuchado gran cantidad de comentarios sobre la necesidad de un transporte entre el Conjunto de Ciencias Bsicas (Anexo) y el Edificio Principal. Nuestra propuesta es la construccin de un tren elevado que una a ambos conjuntos y funcione eficiente y automticamente en pro de de los estudiantes de nuestra Facultad. Nos ocupamos en las distintas fases de desarrollo del proyecto para crear uno completamente integral que conjunte el diseo estructural y arquitectnico de los puentes, el diseo industrial de los trenes, los sistemas de control a bordo y desde las centrales, la interaccin con los pasajeros y mejoramiento de la experiencia de usuario en el uso del software de control y de informacin tanto para los controladores como para los usuarios del tren. Esta propuesta est apoyada en el modelo fsico del Capuchino Expresso, donde plasmamos todas y cada una de las funcionalidades reales que tendra el tren. Para la construccin de los puentes y estaciones utilizamos materiales de maquetacin como: cartn, papel batera, madera, cemento, acero, etc., dando al modelo un aspecto muy similar al que tendra en la vida real. Todos stos los diseamos y construimos buscando siempre la innovacin y la integridad entre ingeniera y diseo. Por parte del diseo del tren, lo modelamos con materiales especiales para prototipado, siempre guindonos en nuestra propuesta de diseo que creamos desde el principio del proyecto, buscando la maximizacin de valores estticos y un funcionamiento ingenieril ptimo tanto en la parte mecnica como en la electrnica para el control del mismo.

En este aspecto, elegimos utilizar comunicaciones inalmbricas Bluetooth con el tren, estableciendo una conexin constante entre el puesto de control y ste, dndonos as la oportunidad de tener un control absoluto y preciso sobre lo que ocurre en el tren. Los programas de control estn desarrollados en 3 tecnologas diferentes: Adobe AIR, Visual C# y RobotC. Elegimos todas las tecnologas para llevar el control del nivel ms bajo para el movimiento mecnico del tren hasta el nivel ms alto de interfaz, donde siempre buscamos obtener la mejor experiencia tanto visual como en interaccin, respaldados por programas de bajo nivel que comunican y controlan los subsistemas ms profundos de forma ptima. Por ltimo, la interaccin con los usuarios del Capuchino Expresso fue una de nuestras ocupaciones desde el inicio de este proyecto, por lo que se implementaron accesos a la informacin de llegadas y salidas del tren desde un sitio de Internet, al cual es posible acceder desde cualquier celular o computadora con Wifi. Las fases mencionadas de construccin de la propuesta del sistema de transporte entre los conjuntos de la Facultad representan la parte de simulacin del Capuchino Expresso; sin embargo, como estudiantes de la UNAM y muy especialmente de esta Facultad, decidimos ampliar el alcance del proyecto desarrollando un software didctico, que se apoya en el modelo fsico para ayudar a los alumnos que cursan la materia de Cinemtica y Dinmica a comprender los movimientos en un modelo que los simule en la vida real. Este programa de apoyo a los estudiantes, llamado Capuchino Expresso EDU, permite controlar el tren a bajo nivel, pudiendo alterar su velocidad dando ecuaciones de cualquier tipo (exponenciales, logartmicas, trigonomtricas, polinomial, etc.) y visualizarlo tanto en el modelo fsico como en la informacin devuelta por el tren en tiempo de ejecucin. Para este software, diseamos una interfaz que se acopla perfectamente a la de Capuchino Expresso en modo simulacin y que permite al estudiante tener una interaccin bastante simple, al mismo tiempo que buscamos mostrarle una interfaz visualmente agradable. Todo esto y ms es Capuchino Expresso, un proyecto hecho por estudiantes de la Facultad, dirigido a proponer una solucin innovadora al transporte en la FI, pensado tambin para nuestros compaeros que estudien Cinemtica y Dinmica a los que nuestro proyecto pueda ayudar.

Para poder finalizar el Capuchino Expresso exitosamente y cumpliendo todas nuestras expectativas, fue necesario pasar por un arduo desarrollo que involucraba varias reas de la ingeniera y del diseo. A continuacin les presentamos cada uno de estos aspectos y cmo los desarrollamos e implementamos dentro de nuestro prototipo:

DISEO ESTRUCTURAL Y ARQUITECTNICO DEL PUENTE

Para la construccin de esta parte primordial del proyecto, nos dedicamos en un principio a buscar proyectos de este tipo que pudieran servirnos como base para el diseo del puente. Encontramos varias propuestas en las que el tren, como es comn verlo, viaja por encima de la va en rieles convencionales. En stos, los puentes estaban generalmente soportados por columnas rectas perpendiculares al piso. Sin embargo, en nuestra bsqueda de una propuesta original que resaltara la calidad ingenieril e innovadora de nuestro equipo, decidimos hacer algo pocas veces antes visto: el Capuchino Expresso viajara no sobre, sino debajo de la va. Adems, debido a que una columna como las mencionadas no podra ser posible para esta forma de viaje, diseamos unas columnas que permiten el paso del tren por debajo y que fueran arquitectnicamente innovadoras. Las llamamos: Columnas Kuautlapali1.

Imagen 1 - Diseo de las columnas Kuatlapali

Por otra parte, tambin diseamos la estructura de

Kuatlapali es una palabra de origen Nahuatl que significa: hoja de rbol

la va que pasara entre estas columnas. sta tena que estar diseada para soportar al tren que colgara de ella y a su vez tena que ser sostenida por la misma columna. La idea de diseo que se nos ocurri, y cumpla a la perfeccin con todo, fue la siguiente:

Imagen 2 - Diseo de las vas en las Columnas

Obteniendo como resultado final lo siguiente:

Imagen 3 - Render del puente in-situ

Para la construccin del modelo a escala, especficamente para las columnas, utilizamos un trozo de manguera de 1 metro de largo y 3 centmetros de dimetro interior, la cual reforzamos y dimos forma al introducirle una varilla de acero en el centro. Posteriormente, la rellenamos de Crest Blanco para obtener una mxima resistencia con materiales semi-caseros.

Una vez hechas las columnas, procedimos a anclarlas a una base de cemento para mantenerlas firmes y pudieran soportar la pista. Esta pista fue construida con cartn grueso y reforzada con madera en toda su estructura que finalmente fue recubierta de pintura en aerosol blanca y terminada con barniz en aerosol para darle un acabo uniforme.

DISEO ARQUITECTNICO Y FUNCIONAL DE LAS ESTACIONES

Otra parte primordial del proyecto son las estaciones terminales. Pasamos a la mesa de diseo a discutir sobre la funcionalidad de stas, ms all del simple objetivo de ser una edificacin de paso. Analizando otro de los grandes pedimentos de la comunidad de la Facultad de Ingeniera, tuvimos la idea de utilizar el ltimo piso de las estaciones (en la imagen inferior) como cafetera, dando lugar a un espacio nuevo y con una vista panormica desde lo alto, dndole una nueva dimensin al concepto de las cafeteras en Ciudad Universitaria. La arquitectura del lugar fue pensada para tener un estilo moderno, inspirada en varios diseos de distintas partes del mundo, en sintona a la labor de innovacin y visin a futuro compartida por los ingenieros y estudiantes de esta Facultad. En la siguiente imagen podemos observar la arquitectura pensada para el lugar:

Imagen 4 - Render de las estaciones - www.deviantart.com

Imagen 5 - Maqueta de la Estacin

Para la construccin de su modelo fsico, utilizamos papel batera para las paredes, acrlico para las ventanas y etiquetas transparentes para el rotulado de los escudos de la Facultad.

DISEO MECNICO E INDUSTRIAL DEL TREN

Despus de hacer los diseos y la construccin de las estructuras que soportaran al tren y las estaciones a las que llegara ste, haca falta construir la parte medular del proyecto y la razn de las estructuras civiles: el tren. Para el diseo del tren, creamos dos grandes ejes de trabajo: el diseo mecnico y el diseo industrial. El primero se refiere a cmo est construido para soportar la presin de estar colgado, el posicionamiento de los motores as como el ptimo tipo de llantas y sistema de engranaje que combinara precisin y potencia para el Capuchino Expresso. Los diagramas siguientes muestran el diseo mecnico de forma ms precisa:

Imagen 6 - Vista isomtrica del tren

Imagen 7 - Vista lateral del tren

El movimiento del tren est pensado para ser lo ms preciso posible por lo que utilizamos motores que tuvieran un control PID para regular la velocidad. Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una

correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Pasando ahora al aspecto esttico del desarrollo del tren, el diseo industrial se bas en cumplir con una conjuncin entre diseo e ingeniera. Para seleccionar un diseo eficiente y esttico, los miembros del equipo propusimos varios modelos, quedando seleccionado por sus caractersticas el siguiente:

DISEO DEL SOFTWARE DE CONTROL

Una de las partes ms importantes en el desarrollo del Capuchino Expresso es el control preciso que se debe de tener desde los centros de control y la informacin en tiempo real que debe estar generando para dar aviso a los estudiantes de los tiempos de llegada y salida del tren por internet. Para el desarrollo de los programas de control, tuvimos siempre en mente conjuntar la precisin y buen funcionamiento de la programacin en bajo nivel y hacer sentir esta buena ingeniera de software a travs de una interfaz en un lenguaje de alto nivel especialmente diseado para crear interfaces intuitivas y sencillas de usar. Los lenguajes de programacin e IDEs que utilizamos fueron: Adobe AIR (Action Script 3), Visual C# 2011 y RobotC 1.4. Nota: Todos los cdigos aqu mencionados pueden verse en el disco entregado adjunto a este documento.

PROGRAMA CONTROLADOR DEL TREN El tren est controlado por un Brick NXT que puede ser programado con una gran diversidad de lenguajes. Uno de ellos es RobotC, el cual elegimos debido a que nos permite tener un control extremadamente preciso sobre los motores y especialmente sobre el envo y recepcin de datos va Bluetooth (BT). La lgica principal que sigue el programa es tener dos hilos de ejecucin, uno mandando y recibiendo mensajes por el BT y el otro interpretando los mensajes y haciendo al robot seguir las instrucciones recibidas, as como preparar los datos que se enviarn de regreso a la computadora.

Imagen 8 - IDE RobotC

Internamente, el Brick NXT est constantemente mandando un tren de pulsos a los motores para establecer la velocidad que stos tomarn. Por otro lado, el Brick NXT recibe aproximadamente cada 100 milisegundos2 la velocidad que debe de tomar en ese intervalo y enseguida manda de regreso la posicin que ha avanzado desde el ltimo envo, gracias a su sistema de encoders en los motores, que permiten saber cuntos grados ha avanzado la llanta del tren con una resolucin de 1 grado. Tambin fueron programadas funciones de control en caso de emergencia, lo que significa que si el tren (an recibiendo seales de avanzar por parte de la PC) se da cuenta de que es imposible hacerlo, aplicar frenos de emergencia para evitar accidentes en la va.

PUENTE DE COMUNICACIN El segundo programa en esta serie es el puente de comunicacin, encargado de recibir las seales del BT desde el tren y mandar las instrucciones hacia el mismo.

Hay que recordar que debido a que la comunicacin se establece con el protocolo de Bluetooth, algunas veces el paquete de datos tarda un poco ms en llegar (unos cuantos milisegundos) que lo establecido en la lgica del programa.

Este programa est construido en lenguaje C#. Esta decisin la tomamos debido a la relativa facilidad con la que podemos establecer comunicacin va Bluetooth y la estabilidad de este lenguaje en diversos sistemas que corran Windows XP, Vista o Seven. Este programa crea dos hilos de ejecucin para trabajar. El primero se dedica a mandar y recibir las seales de Bluetooth hacia y desde el tren Capuchino Expresso. Mientras tanto, el segundo hilo se dedica a leer las instrucciones mandadas directamente desde la interfaz a archivos de texto dedicados especialmente a esta accin. Cada instruccin leida desde la interfaz significa una accin en especfico que se le mandar al tren, siguiendo los datos descritos en esta tabla:

DATO ENVIADO (D)

[0,200] 201 202 203 204

COMPORTAMIENTO
CAMBIO DE VELOCIDAD A (D - 100) FRENO AMORTIGUADO FRENO DE EMERGENCIA IR AL EDIFICIO PRINCIPAL IR AL EDIFICIO ANEXO

INTERFAZ DE USUARIO En nuestro equipo creemos que todo el poder del Capuchino Expresso deba poder explotarse a travs de una interfaz intuitiva y fcil de usar, as que no dudamos en utilizar Adobe AIR para crear esta interfaz y que quedara tal cual la imaginamos. Primero diseamos el layout de la interfaz, siempre respetando los siguientes puntos que deba tener para obtener el mximo potencial del Capuchino Expresso:

Seccin de Simulacin Activar frenos de emergencia. Guiar al tren hacia la estacin del Conjunto Anexo. Guiar al tren hacia la estacin del Edificio Principal. Informacin sobre la velocidad del tren. Informacin sobre la posicin del tren en la pista.

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Seccin de Educacin Posibilidad de escribir la ecuacin descriptiva del movimiento del tren. Simulacin de la ecuacin de movimiento. Activar freno amortiguado. Guiar al tren hacia la estacin del Conjunto Anexo. Guiar al tren hacia la estacin del Edificio Principal. Informacin sobre la velocidad del tren. Informacin sobre la posicin del tren en la pista.

Al tener bien definidas las caractersticas de la IU (Interfaz de usuario), procedimos a disearla y buscar la forma de que fuese ms intuitiva, esttica y sobre todo, sencilla de usar. A continuacin las dos interfaces ya diseadas:

Imagen 9 - Interfaz de Capuchino Expresso Simulacin

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Imagen 10 - Interfaz de Capuchino Expresso EDU

INTERPRETACIN DE ECUACIONES DE MOVIMIENTO EN CAPUCHINO EXPRESSO EDU Cuando tuvimos la idea de crear Capuchino Expresso EDU con la caracterstica de interpretar y representar cualquier ecuacin de movimiento que el usuario diera, y as apoyar la adquisicin de conocimientos en Cinemtica y Dinmica, nos topamos con el reto de reconocer cualquier ecuacin, ya sea polinomial, exponencial, trigonomtrica, logartmica, etc. As que utilizamos Latte Core3, que es una serie de libreras desarrolladas por nosotros el ao pasado, que nos permiten interpretar cualquier ecuacin de los tipos ya antes mencionados. El funcionamiento de Latte Core por si solo representa un compendio enorme de funciones algortmicas y matemticas entre las que destacan: Conversin de notacin infija a posfija Evaluacin de funciones de tipo trigonomtrica, exponencial, polinomial, etc. Obtencin por mtodos numricos de 1ra. y 2da. derivada Obtencin por mtodos numricos de integrales simples y dobles Graficacin en 2D de cualquiera de las funciones mencionadas

Para los objetivos de nuestro proyecto, fue necesario slo ocupar los dos primeros puntos, sin embargo, para futuras versiones del Capuchino Expresso se pueden implementar con relativa facilidad todo lo dems.
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Vase Proyecto Latte Studio, 2010, Capuchino Labs (Julio Rodrguez, Rub Nez y Agustn Barrios) Versin descargable desde www.capuchinolabs.com/lattestudio/

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SITIO DE INFORMACIN AL PASAJERO Como parte del desarrollo integral de este proyecto, uno de nuestros objetivos es ofrecer al viajero del Capuchino Expresso una excelente experiencia de uso y optimizacin en su uso. Una de las ms frecuentes preguntas de nuestros compaeros al contarles sobre nuestro proyecto fueron: Y si me quedo un largo tiempo esperando que al final llego ms rpido caminando? Tendr horarios bien definidos a los que pasar el tren?

Por esto decidimos crear un sitio web que proporcione en tiempo real al usuario la informacin sobre las llegadas y salidas del tren desde cualquier computadora, celular o iPhone. La interfaz de usuario de ste est pensada para cargar rpidamente en cualquier dispositivo (para un acceso eficaz desde las redes pblicas de Ciudad Universitaria) y con un aspecto esttico atractivo. El diseo final de la interfaz fue el siguiente:

PROYECCIN A FUTURO Capuchino Expresso es un proyecto que enfoca nuestra visin de un futuro orientado a revolucionar el transporte en pro de los estudiantes de la Facultad de Ingeniera. En el pretendemos orientar y consolidar nuestros conocimientos en ciencia e ingeniera, en beneficio de nuestra comunidad, nuestro pas y universidad, mejorando el estilo de vida de nuestra comunidad. Creemos y valoramos las innovaciones creadas de estudiantes para estudiantes, ya que representan de forma ms clara las necesidades de nuestro diario acontecer en la Universidad. La capacidad de construir un futuro con condiciones propicias en beneficio de nuestro pas y comunidad son las que nos motivan a seguir adelante y crear proyectos de esta magnitud. .

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