TEORIA DA VIBRAO

com aplicaes

Professor

de Engenharia Santa Brbara

Mecnicn

da Universidade

da Califrnia,

Cssio Sigaud Engenheiro Civil

Copyright

1973 by Prentice-Halllnc.
Ali rights reserved.

Publicado Prentice

em ingls com o titulo with Applications Englewood USA. Cliffs,

Theory of Vibration Halllnc., New Jersey,

PREFCIO

,-:,','?,:;'/(:';:'''i::':~;,i,>:,:.',,;:''',.:7''-/Dii:eito$,.Reseryadosem 1978 por Editora lte~cincia Ltda. Rio de,Janeiro, Brasil

Programao Composio

Visual e Capa 'Arte do Texto

Intercincia Intercincia

CIPSrasi!. Cataloga50-nafonte Sindicato Nacional do. Editores de Livro., RJ.

o assunto vibraes tem uma fascinao nica. Trata-se de um tema lgico, explicvel atravs de princpios bsicos d~ mecnica. Ao contrrio do que seobserva com algumas matrias, seus conceitos matemticos so todos eles ssociados a fenmenos fsicos c;ue podem ser experimentados e medidos. um assunto que agrada ensinar e debater com os alunos. Desde o 'primeiro texto eleme'ntar, "Mechanical Vibrations", publicado em 1948, o autor tem procurado melliorar suaapresentao, quer acompanhando o progresso tecnolgico, quer pelo tirocnio adquirido no ensino e na prtica. Neste sentido, no decorrer dos anos, muitos' professores e estudantes contriburam com sugestes e troca de idias~
Este texto novo, reescrito na sua quase totalidade; mais uma vez um desejo, da parte do autor, no propsito de uma apresentao mais clara, com tcnicas modero nas que so hoje rotina. Nos cinco captulos iniciais, que tratam dos sistemas de um e dos de dois graus de liberdade, foi mantida a sin1plicidade do texto anterior, confiantemente melliorado. Tendo em vista o ,uso corrente do computador digital, sua aplicao no campo das vibraes encorajada com alguns exemplos simples. Apesar da versatilidade do computador digital, o computador analgico ainda um instrumento til e, em muitos casos, plenamente justificado. Os primeiros cinco captulos, que abordam os sistemas de dois graus de liberdade de um ponto de vista simples e fsico, fom1am o fundamento para a compreenso do que bsico em vibraes e podem ser lecionados num curso inici~l, em perodo de trs meses a um semestre. No Captulo 6 h uma generalizao dos conceitos dos sistemas de dois graus de liberdade para os de muitos graus. A nfase neste captulo ' a teoria e a extenso para os sistemas de muitos graus de liberdade apresentada elegantemente, com o auxI1io da lgebra matricial. O emprego das matrizes esclarece toda a base para o desacoplamento das coordenadas. So introduzidas algumas idias fora do comum de modos normais na_vibrao forada e o mtodo espao-estado, utilizado correntemente em teoria de controle.

T396t

Thomson, William T. Teoria da vibrao com aplicaes/William T. Thomson; Cssio Sigaud. - Rio de Janeiro: Intercincia, 1978.

traduo

de

Traduo de: Theory 01 vibration Apndices Bibliografia 1. Processamento Vibrao I. T(tulo eletrnico de

with applications

dado.

Mecnica

aplicada

2.

COO - 620.30183 COU - 620.178.5:

681.3

~ proibida

a reproduo

total ou parcial por quaisquer

meios,

sem autorizao por escrito da ed'itora

I1I

EDITORA INTERClfNCIA LTOA. Rua Vema r,1agalhjies, 66, Tels.: 281-7495/263-5899 ZC16 - 20710 - Rio de Janeiro - Brasil

H muitas abordagens analticas para o estudo da vibrao de estruturas com plexas de muitos graus de liberdade. O Captulo 7 apresenta alguns dos mais teis mtodos e, embora os sistemas de muitos graus de liberdade, na sua maioria, sejam resolvidos atualmente no computador digital, necessita-se ainda conhecer, no s como formular tais problemas para a computao eficiente, como algumas das apro'ximaes que se podem fazer para checar os clculos. Todos os problemas aqui podem ser programados para o computador, sendo entretanto necessrio que se entenda a teoria bsica das computaes. Como exemplo, apresentada a compu tao digital de um problema do tipo Holzer. O Captulo 8 refere-se aos sistemas contnuos ou queles problemas associados a equaes diferenciais parciais. Uma apreciao de problemas de vigas pelas diferenas frnitas oferece uma oportunidade de resolv-Ios no computador digital. As equaes de Lagrange, objeto do Captulo 9, reforam o entendimento dos sistemas dinrnicos apresentados anteriormente e alargam a viso para outros desen volvimentos. Por exemplo, os conceitos importantes do mtodo da sorna de modos urna conseqncia natural das coordenadas generalizadas Lagrangianas. O sentido das equaes restritivas como condies de contorno fsico para a sntese modal entendido logicamente outra vez, por meio da teoria de Lagrange. O Captulo 10 trata dos sistemas dinmicos excitados por foras aleatrias ou deslocamentos. Tais problemas devem ser examinados sob um ponto 'de vista estatstico e, em muitos casos, a densidade da probabilidade da excitao leatria distribuda normalmente. O ponto de vista adotado aqui o de que, apresentado um registro leat6rio, determina-se facilmente uma autocorrelao que permite o clculo da densidade espectral e da resposta quadrtica mdia. O computador digital essencil novamente para o trabalho nmerico. No Captulo 11, d;enfase ~ introduo do mtodo do plano de fase no tratamento dos sistemas no-lineares. Quando as no-linearidades so pequenas, os 'mtodos de perturbao ou iterao proporcionam uma abordagem analtica. Resul tados de computaes a mquina para um sistema no-linear ilustram o que pode ser feito. Os Captulos 6 a 1I contm matria apropriada para um segundo curso sobre vibrao, que pode ser dado em nvel de graduao. l.1 1.2
1.3 1.4

NDICE

1.5
1.6

Introduo Movimento Harmnico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anlise Harmnica Funo Transiente de Tempo. . . . . . . . . . . . . . . . Funo Aleatria de Tempo ... '.' . . .. . . . . . . . Propriedades do Movimento Oscilatrio. . . . . . . . .

. . . . . . . . .. , . . . . . . . .. . . . . . . . .. . . . . . . . .. 2 5 7 8 9

VIBRAO LIVRE
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 Mtodos de Sonia de Foras Mtodo de Energia Massa Efetiva Vibrao Livre Amortecida Decremento Logartmico Amortecimento de Coulomb Rigidez e Flexibilidade 1.5 18 20 23 28 32 33

, .. '

','

MOVIMENTO EXCITADO HARMONICAMENTE

3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 Introduo ' Vibrao Ham1nica Forada : Desbalanceamento Rotativo "Whirling" de Eixos Rotativos Movimento de Suporte Instrumentos Medidores de Vibrao Isolamento de Vibrao .. , ~ Amortecimento ................................. Amortecimento Viscoso Equivalente ................... Amortecimento Estrutural Agudeza de Ressonncia 47 47 51 57 59 -

61
64 67
71

72 74

Introduo " 83 Excitao de Impulso " 83 Excitao Arbitrria : . . . . . . . . . . . . . . . . .. 85 Formulao da Transtf1!ladade Laplace. . . . . . . . . . . . . . .. 91 Espectro de Resposta: '.'. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 96 o Computador Analgico 101 Diferenas Finitas em Computao Digital " 111 A Computao Runge-Kutta ' 119 SISTEMAS DE DOIS GRAUS DE LIBERDADE 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 Introduo , Vibrao de Modo Normal Acoplamento de Coordenadas ~ .. ' Vibrao Harmnica Forada Absorvedor de Vibrao : Pndulo Centrfugo Absorvedor de Vibrao O Amortecedor de Vibrao .. ' Efeito Giroscpico sob~e Eixos R~iativos Computao Digital GRAUS DE LIBERDADE 169 169 173 173 177 178 180 182 183 188 , ~ 129 129 136 139 142 144 146 151 153

7.7 Clculo de Modos Mais Altos 7.8 'Matrizes de Transferncia - (Problemas tipo BaIzer) 7.9 Sistema Torcioal : .' ' 7.1 O Sistema Engrenado 7.11 Sistemas Bifl1rcados 7.12 Vigas .'.~' 7.13 Estruturas Repetidas e Matriz deTransferncia ........... 7.14 Equao de Diferena ; ;

217 221 223 232 233 236 244 247

SISTEMAS 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 8.9

CONTlNUOS 265 266 269 271 274 278 279 281 289

'

) )

Introduo '.. ' A Corda Vibratria Vibrao Longitudinal de Barras ' Vibrao Torconal de Barras A Equao de Euler para a Vig;l. . Efeito de Inrcia Rotativa Dcformil\,o de Cisalhamento Vibrao de Membranas ' Computao Digital Soluo Transientc pelas Transformadas de Lap1ace

)6
)

SISTEMAS DE MUITOS 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10

Introduo Matrizes de Flexibilidade e de Rigidez Teorema de Reciprocidade Autovalores e Autovetores " , Propriedades Ortogonals dos Autovetores Razes Repetidas A Matriz Modal P , : '; Vibrao Forda CDesacoplamentode Coordenadas Modos Normais Forados de Sistemas Amortecidos Mtodo Espao Estado: '

EQUAO 9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 9.10

DE LAGRANGE 299 299 300 303 307 309 313 315 320 322

o.

'. :

Intraduo " ' Coordenadas Generalizadas , Princpio do Trabalho Virtual ................ , Desenvolvimento da Equao de Lagrange Massa e Rigidez Generalizadas Mtodo de Soma de Modos Ortogonalidade da Viga, Incluindo Inrcia Rotaviva e DeformaoporCisalhamento Modos Normais de Estrutura Vinculadas Mtodo Acelerao-Modo Sntese Modal

SISTEMAS DE PARMETIWS
,\

CONCENTRADOS 199 199 200 203 212 215 VIBRA O ALEA TRIA 10.1 10.2 10.3 10.4 Introduo A Funo da Resposta da Freqncia Densidade Espectral. Distribuio da Probabilidade 333 335 '-.337 344

7.1 7.2 7.3 7.4 ,7.5 7.6

Introduo ... ; : Equao Caracterstica Mtodo dos Coeficientes de Inf1uncia Princpio de Raylelgh , Frmula de Dunkerley Mtodo de Iterao Matricial

'

10.5 10.6 10.7

Correlao Transformada Resposta de Fourier Contnuas de Estruturas

353 357

)
,
!

)
)

Excitao

Aleatria

362

VIBRAOES NO-LINEARES
11.1 11.2 11.3 liA I 1.5 11.6 11.7 11.8 11.9 lU 11.11 11.12 11.13 Introduo O Plano de Fase Sistemas Conservativos Estabilidade Mtodo O Mtdo de Equilbrio Delta ',' . . . . . . . . . . . .. : , , Analgico para Sistemas 40 I Runge-Kutta 402 . .. , ......................... das Isclinas 371 372 374 376 379 381 384 386 390 394 399
I

) ) )

MOVIMEf.JTO OSCILA TRIO

) )

Mtodo de Lienard Mtodo das Restas Inclinadas. O Mtodo de Perturbao

) )
)

O Mtodo de Iterao
Oscilaes Auto-Excitadas Circuitos O Mtodo do Computador No-lineares

)
) )
O estudo da vibrao diz respeito aos movimentos oscilatrios de corpos e s foras so capazes ) )

que Ihes so associadas. de vibrao. oscilatrio. Os sistemas Deste modo, grau de vibrao

Todos os corpos dotados requer geralmente

de massa e elasticidade e estruturas

a maior parte das mquinas

est sujeita a certo

e o seu projeto

o exame do seu comportamento

) )

oscilatrios Para menos

podem os mtodos

ser, de um modo prevalece e de difcil o estado matemticos

geral, caracterizados o princpio

como

lineares

ou no-lineares. so bem sistemas

os primeiros conhecidos Entretanto, da amplitude

de superposio para o seu estudo. os mtodos para conhecimento

I

) )

e esto bem desenvolvidos Ao contrrio, anlise destes dos sistema~,

disponveis aplicao

no-lineares.

proveitoso de oscilao.

algum

)
)

uma vez que eles representam

final para o qual tendem

todos os sistemas, com o aumento Existem acontece ausncia poder

)
A vibrao livre e na

duas classes gerais de vibraes, um sistema fora externa. pela distribuio quando

a livre e a forada. No caso

quanda

oscila sob a ao Qe foras que lhe so inerentes

da ao de qualquer estabelecido

de vibrao livre o sistema

)
)

vibrar com uma ou mais das suas freqncias

naturais; que so peculiares ao

de foras ex-

sistema dinmico Denomina-se ternas. Quando

de sua massa e rigidez. ela ocorre sob a excitao

l'ibrao forada

)
) )
)

a excitao

oscilatria,

o sistema obrigado

a vibrar na freqncia

)
;":'~~:ii;\;: ) :'}da'excitao. Se. esta freqncia coincide com uma das freqncias naturais do ;sistema, forma-se um estado de ressonncia, da podendo resultar amplas e perigosas ..~ . ..:..',.', . ) '':''<.,~~~,i-~''''';'~: :,,'.;~,',:._~:.,:,~:;l ..1.. " :;. ,. ":', . : osilaes:' Est ressonncia pode ser a causa de temvel colapso de estruturas como ) .as de edifcios, pontes e asas de avio. Assim sendo, de importncia o elculo das freqncias naturais no estudo das vibraes.
t .. , ..

'-~,;<~'-' solta, ela oscilar para cima e para baixo. Dotandose a massa com uma pequena fonte 'Iuminosa, o seu movimento podeser registrado numa tira de filme sensvel luz, que se faz mover sua frente, a uma velocidade constante.

)
) )

)
)

Os .sistemas de vibrao so todos eles sujeitos a um certo grau de amorteci mento, em face do desgaste de energia pelo atrito e outras resistncias. Se O amortecimento fraco, a sua influncia tornase muito pequena e no geralmente consi derada nos.clcul~s das Jre(in~ias daturais .. o. amortcimento, ,,'ntretanto, de grande importncia ao limitar a amplitude de oscilao na ressonneia. Chama~se grau de liberdade de um sistema o nmero de coordenadas independentes requerido para a descrio do seu movimento. Nestas condies, uma part cula livre em movimento no espao tem trs graus de liberdade, enq~anto um eorpo rgido ter seis graus, isto , trs componentes de posio e trs ngulos que del1nem a .. ua orientao. Em se tratando de um corpo elstico contnuo, ele requer um n s chero infinito de coordenadas (trs para cada ponto do corpo), para se descrever o seu movimento. Da ser infinito o seu nmero de graus de liberdade. Entretanto, em muitos easos, pode-se admit~r que um corpo desta natureza seja parcialmen te rgido, tornandu possvel considerarse o sistema dinamicamente equivalente .a outro com um nmero I1nito de graus de liberdade. De fato, um surpreendente'grande nmero . de problemas de vibrao pode ser resolvido com exatido suficiente, pela reduo a outro com um s grau de liberdade.

)
) ) ) ) )

x = A sen

f
21fT

na qual A a amplitude de oscilao, medida a partir da posio de equilbrio da massa, e T o perodo. O movin1ento repetido qua.ndo .t = T. O movimento harmnico muitas vezes representado como a projeo numa linha reta, de um ponto que se move numa circunferncia a velocidade. constante, como indicado na Fig. 1.2-2. Designada por w a velocidade angular da linha 'op, o deslocamento x expresso pela equao .

/l: \I.

L(<.Xo

oscilat6rio pode repetir.se regularmente, como no volante de um ;re16giO, ou apresentar irregularidade considervel, como em terremotos. Quando o .movll1ento se repete a intervalos iguais de tempoT, ele denominado movimento .;peridico. 'O, tempo de . repetio T denominado periodo da oscilao, e sua j~edproca f= '1/1' denominada a freqncia. Se o movimento designado peh ;ji,funo detempox(t), em conseqncia qualquer movimento peridico deve satis '.;.\ er a relao x(t) = x( t + 1'). ..f.a.z. _ ;;t/,-,_> ,-,;~~tvl"Movimentos irregulares, que aparentam no possuir perodo definido, podem ,:~s~r-'consideradosasoma de }1m muito' gralldg"nm.e.lQde movimentos regulares de I J,iti~eCjnciasvariadas. As propriedades de tais movll1entos podem ser definidas esta ,j',tistic;uIie,nte. A discusso dessas propriedades ser tratada em seo mais adiante. )i\.'Jorma

'.9 .movll1ento

Figura 1.22. Movimento harmnico com proeo dc um ponto que se move numa circunferncia.

)'od

'~~is .simples ~ovimento peridico movimento harmnico. ser demonstrado por meio de uma massa suspensa de uma pequena mola, lindicadonaFig:>!:2.L Se a massa levantada da sua posio de repouso e d._,_' .. ,' ".... .
I' ' .

por freqncia angular. U~a vez que o movll1ento se repete em cada 21f radianos, temos a relao

ro
onde r e

21t =T

Assim, a velocidade

e a acelerao

so tambm

harmnicas,

com a mesma freqncia respectivamente,

= 21tf
do movimento respectivamente. de um ponto numa circunferncia, adoharmnico, usualmente me-

de oscilao, como indicado

mas frente

do deslocamento

por rr/2 e rr radianos,

so o perodo

e a freqncia

na Fig. 1.23.

didos em segundos e ciclos por segundo, conveniente, do por uma quantidade O fasor

no caso de mo~in1ento i e admitir-se complexa z chamada

tar-se um eixo imaginrio

que o raio da circunferncia

seja representa

fasor.

expresso

pela equao

que define

os componentes, como

real e imaginrio. tempo Re

Com

variam senoidalmente

1m z muitas vezes necessrio freqncia, porm diferindo expressos pelos fasores

Z1

= =

A cos wt
A sen wt dois moviInentos harmnicos da mesma podem

Figura 1.23. No mOl'imento hannnico, a l'elocidade e a acelerao esto frente do deslocamento por rr/2 e rr.

considerar-se

da fase pelo valor <fi. Os dois movimentos

sei
de modo que no movimento harmnico a acelerao proporcional ao deslocamento estabelece harmnico

Ate

1wt

e dirigida para a origem. que a acelerao fasor pode ser expresso em, seguida

Visto que a segunda lei de movimento

de Newton 10:.

Zz = Azei(wr+rP)

proporcinal

fora, podemos presumir

com

o movimento

para os sistemas com molas lineares com fora variando onde A como
I

e A2

so nmeros

reais. O segundo

muito
onde

comum

a existcllcia a vibrao

simultnea

de vibraes 2[,

com .vrias freqncias composta

dife-

A1

agora um nmero

complexo. hannnico.

Esta fonna

muitas vezes til em proble.

rentes.

Por exemplo,

de urna corda de violino

da freqncia as vi

mas que envolvem movin1ento A alio, multiplicao que so dadas no Apndice son,s, os clculos tornam-se A velocidade sin1plesmente rivada, obtemos

fundamental de fasores obedecem a regras simples, harmnico por fabraes complexa, harmnico Usando podem scr determinadas ponto para a de mento

e de todas as suas harmnicas freqncia natural.

3f etc. Outro exemplo a vibrapara a qual contribuem resultam

e. potenciao fceis de efetuar.

o livre de um sistema de cada

de muitosgraus-deliberdade, Tais vibraes como indica (17681830)

A. Com a expresso

do movimento

num

perfil

\le onda

que se repete periodicamente, matemtico francs J. Fouricr Sc x(t)

Fig. 1.3-1. mostrou que qualquer do perodo movique' so

T,

e a acelerao

do movimento da Eq. (J .22).

pela diferenciao

a notao

peridico

pode

ser representado

por uma srie de senos e cosenos uma uno .peridica

hamlOl1icamente representada

relacionados. pela seguinte X(I)

o.,c

ela

srie de Fourier

= roA cos rol = roA sen (ro/

-+ ~)
+:n)

(1.2-6) (1.27)

fi'

,i a, cos ro ,I

-1-.(12

cos 2W11

-I-

.~=

-'ro'Asenrol

=ro'Asen,(rol

tg Deste modo,

!p

b.
G.

harmnica

cn e!Pn (ou an e bn) defmem da onda peridica. da representao grfica

completamente

contribuio

O resultado

de cn e

!Pn

em funo

da freqncia

nw I, para todos os valores de n, uma srie de retas discretas correspondentes a WI, 2WI' 3wI etc., como se observa na Fig. 1.32. Tal representao grfica forma o que se chama de Espectro de Fourier do perfll da onda.
onde Wl integramos

Faz-se 2rr/r a freqncia fundamental. Para se determinar

nW1

atualmente ao auxlio

a anlise 'harmnica, do computador

com eficincia Obtm-se,

e num mnimo ainda maior

de temno lanado

os coeficientes

po, graas

digital.

reduo

an e bn, multiplicamos

ambos os lados da Eq. (1.3-1) por cos r. Examinando

t e sen nw,1 t c
relaes

cada termo sobre o perodo

as seguintes se m se se se se se
111 7": 11

tempo de computao, com o uso de um novo algoritmo para compu'tador, recentemente e conhecido como "Fast Fourier 'J:ransform""'.

J' ,
,"
-f,2
-1',2

cos IIW,I

COS

IIlW,1 dI =

J'i',

.!E..
1

cn
O

00

= 11

1117":11

sen'lIw,1

sen IIlW,1 dI
"

=_~ {On
W

W1'j

2w,

111

=~ 11

f'"
- f,

, cos IIw,1 se,n mw,1 dI =

2

"'n
1117":11 111

'.,.
X

O," 11

w,

2w,'

todos os termos, exceto um do lado direito os resultados

da equao,

se~:o iguais ~ 2;ero e obtemos

Chamase limitado Vol~ando , suasoma ridicas. os dois termos numa das freqncias,

Juno transiente de tempo a uma funo que existe apenas num ,espao
de tempo, sendo nula em qualquer uma vario Outro de tempo. outro tempo. Tais funes no so peque a durante A Fig. 1.4-1 mostra de presso exemplo tpica de um estrondo,

Eq~ (1.3.1). e, examinando

pode ser expres~a como

uma funo transiente coliso de dois corpos.

a fora de impacto

G. COS I/W,I

-I- b.sen
-1-

IIW,I
n,_

== v G.

~I

b,f {..ja;G -]- b;; u,

-

cos

IIW,

I_I

'

=C

COS(IIW,I

rp.)

J. W, Coolcy and J. W. Tukcy, "An algorithm for the Machine Calculation of Complcx Fouricr Scries." Mathcmatics ofComputation 19; 90 (abril 1965, pgs. 297-301). Vidc tambm: "Spccial Issue on Fast Fourier Transform", IEEE Trans. on Audo & Elcctroacoustcs, \1'01. AV-15, Nq 2 (1967).

de modo

a permitir

o estabelecimento

de caractersticas

gerais, teis em projetos

de

engenharia. O Captulo 10 trata desses processos em detalhe. Resumidamente se pode mencionar que, semelhana das vibraes peridicas e transientes, os conceitos de amplitude Essas quantidades, mados e distribuio na vibrao tais como de sua freqncia aleatria, so de importncia fundamental. estiso representadas por valores mdios

estatisticamente,

a raiz da mdia quadrtica e a mdia quadrti-

ca da densidade espectral.
Chama-se geralmente de resposta transiente

resposta de um sistema mecnico

de amortecimento, .' i Certas propriedades do movimento oscilatrio so de interesse na medida da vibrano aplicvel podem de Fourier o mtodo da srie 10). o. As mais simples delas so o valor pico e o valor mdio. uma vez cessada

a um impulso ou choque. a excitao,

Em razo da presena

cessam as vibraes. peridicas. as ondas transientes, no peridicas

No sendo de Fourier. contm

Todavia,

as funes

ser analisadas

no que elas cont-

de freqncia, pelo mtodo o espectro

das Transformadas da freqncia transientes.

(vide Captulo

O valor pico indica geralmente

vibrante. Ele estabelece tambm

o esforo

mximo

a que est submetida do "espao de certa

a parte

Em contraste-com

discreto

nas funes peridicas,

um limite na exigncia

de trepidao".

nuo o seu correspondente

nas funes

O valor mdio indica um valor estvel ou esttico, ao nvel de corrente pela seguinte integrao - = 11m '"I . T'~ 1 contnua de urna corrente eltrica.

forma semelhante

Ele pode ser determinado

I
c

ConsideranlOs

at agora tipos de funes matemticas no sentido deduzidas.

que podem

ser classificadas para qualquer fenmenos podemos instantneos

de determitempo

XCI) dI
de urna onda senoidal,

nistas, pois seus valores instantneos uso de expresses sultam em dados num previsveis, um gerador deterministas, detenninista.
UlI)

so determinados cujos valores

t, pelo
no so

Por exemplo,

o valor mdio

para um ciclo completo

A sen t,

H, entretanto, Corno exemplos,

fsicos que refuturos citar a sada de

zero, enquanto

seu valor mdio para um meio ciclo A x. = n:

de rudo,

as alturas no vo de

das ondas em mar encapelado avio. do seu valor instantneo

e a presso de rajadas tm uma caracteem qualquer como tempo

I"

II sen I (,

2A =n:

de vento encontradas rstica comum, futuro. Dados

Todos esses fenmenos

que a imprevisibilidade no deterministas

evidente
a Fig. 1.6-1.

que este tambm

o valor mdio da onda senoidal

retificada,

conforme

deste tipo sITo denominados

funes aleatda natureza a. tais dados,

rias de tempo.
A Fig. irregular
x(t)

1.5-1 um exemplo certos

de f~no

aleatria podem

tpica.

Apesar

da funo,

processos

de mdia

ser aplicados

O quadrad.o

do deslocamento

assocudo

geralmente

energia de vibrao,
de 9

para a qual o valor quadrtico

mdio urna medida.

b valor quadrtico mdio

funo

de tempo

x(t)

determinado

pela mdia

dos valores

quadrticos,

As funes tratado

aleatrias

de tempo no so peridicas, de Fourier basta mencionar so contnuas

e seus espectros

de freqen urna

limites

de algum intervalo -'

.1'2

de tempo

T:

cia so determinados no Captulo indica a Fig. apresentao mdio como

pela integral

e no pela sua srie.

Este assunto da freqncia,

I = lim -T
T ....... '

JT
.

10. Por enquanto, quadrtica 1.6-3. Tais curvas

que o seu espectro e podem

X2

(1) di

da sua densidade

mdia, traada' em funo

Por exemplo, se x(t) = A sen wt, seu valor quadrtico

ser determinadas

-2
x

= ~~ T

A2JT

o 2(1 -

cos 2ml) di

= 2A2
do valor da mdia qua quadrtica da onda

o valor
drtica. Espectro contedo amplitude,

da raiz da mdia. quadrtica com o exemplo A

a raiz quadrada

De acordo

anterior,

a raiz da mdia

senoidal de amplitude

AI-J2.
de freqncia de um movimento osciJat6rio senoidal, o a vibrao. No caso de uma s onda freqncia o espcctro

da Freqncia.
de freqncia

O contedo
representado

de importncia

para caracterizar

por urna reta de comprimento

igual sua, por geral, inteiros Pode-se instrumentos eletrnicos projetados aleatria para este fim especfico. no apresenta De um modo intcresse e no

traada no ponto correspondente peridico,

do seu movimento. da freqncia constitudo

No caso de um movimento da freqncia 'tambm fundamental,

a fase de uma funo

de tempo

de uma srie de retas traadas' a partir conforme apresentar

dos pontos definidos

que marcam

os mltiplos

considerada.

pela sua srie de Fourier. em relao fundamental,

a fase de cada componente completa,

de modo a

se ter uma representao

corno se v na Fig. 1.6-2. embora

->

O movimento
corno movimento zero at o infinito.

transiente, peridico Com

T

limitado infinito,
00,

no tempo, pela incluso

->

pode ser considerado das regies de valor ficam

de perodo = 2rr/w) deuma

ou w)

0, as retas espectrais

?!. "' 0,15

~um ~acelerao

(;~0\;~
1'J
mxima

ni.oViment~ harmI:i~o tem uma :uuplitude de 0,:0 s. Detemlmar o maXlmo da velOCIdade e ace1eraao. acelermetro indi~a que uma estrutura

por e u~ perod~

de

muito juntas aproximando-se

curva contnua.

est. vibrando

a 82 cps e uma

mxima de 50 g. Detemnara harmnico 180 pol/s. tem

amplitude

da vibrao. de 10 cps e sua velocidade seu perodo e sua ace-

1',,-)

Um movimento de lerao mxima.

urna freqncia

Determinar

sua amptude,

1-4 Achar

a soma de dois movimentos ligeiramente diferentes.

harmnicos Discutir

de amplitude o fenmeno

igual, mas com que

freqncias

de batimento

o
"'n

w,

2w,

3w,

resulta da sua soma. (~~0xpressar o nmero complexo 4 + ,3i n~ forma exponencial

AeO
o re-

//'1'1-6 'Adicionar
sultado 'j
I I I

os dois nmeros para A L O.

complexos

(2 + 3i) ~ (4' -' i), expressando

multiplicado e 4(/rr/3' por i.

1-7 Mostrar que unl fasor gira 90 quando 1-8 Determinar a' sorna de. dois fasores5t!rr/6 eoprimeiro fasor. " para

w,

e enco"ntrar o ngulo entre '

I ' ' ' '

2w,

3w, Figura,j.6-2.

~y
'') ~ /.

...,a resultan.te
Determinar

a srie de Fourier

a 'on'da 'retangular

ndicada

na Fig. P.I-9. 11

1-10 Determinar a srie de Fourier para o caso da origem da onda quadrada do Prob!. 1-9 ser deslocada de rr/2 para a direita. 1-11 Determinar a srie de Fourier para a onda triangular indicada na Fig. P.I-II.

1-17 Estabelecer a equao para o deslocamento s do pisto no mecanismo de manivela indicado na Fig. P.I-I7, e determinar os componentes harmnicos e suas magnitudes relativas.

112 Determinar a si-ie de Fourier para o perfil em dente de serra representado na Fig. P.I-I2.

113 Determinar o valor da raiz da mdia quadrtica de uma onda formada das pores positivas de uma senide. 1-14 Determinarovalordamdiaquadrticadaonda em dente de serradoProbl Faz-Io de dois modos, pela curva quadrada -epeta srie de Fourier. 1-15 Traar o espectro da freqncia relativo onda triangular do Prob!. 1-11. 116 Determinar a srie de Fourier e o espectro da freqncia de um conjunto de -pulsos retangulares indicado na Fig. P.I-I6
-

1-12.

VIBRAO LivRE

Qualquer sistema que possua massa e elasticidade capaz de vibrao. O mais simples sistema oscilatrio consiste em uma massa e uma mola, conforme a Fig. 2.11. A mola que suporta a'massa considerada de peso desprezvel e de uma rigidez de k lb por unidade de dellexo. O sistema possui um grau de liberdade, em razo do seu movimento ser definido por uma coordenada apenas ,x. Quano posto em movimento, haver oscilao na freqncia natural !", que uma propriedade do sistema. Examinemos agora alguns dos conceitos bsicos associados livre vibrao de sistemas com um grau de liberdade. O exame do movimento do sistema' baseias, inicialmente, na segunda lei de Newton. Conforme indica' a Fig: 2.11, a deforinao da mola na posio de equilbrio esttico t. e a fora da mola kt. igual fora gravitacional w atuando sobre a massa m:

Medindo o deslocamento x da posio de equilbrio esttico, as foras que atuam sobre m so k(t. + x) e w. Considerando-se x positivo na direo de cima para :baixo, todas as quan tidades - fora" velocidad.e e acelerao - so tambm positivas na mesma direo.

k Posio sem

, T

27tj!f.

-"",mo''' m -:I~.

cp_.
k

t:.

i r~)

l~;i;;,~~:.:,,,'"'.
Essas quantidades so expressas em termos da del1exo esttica

. w
w

l:1,

notando-se

pela Eq. (2.1-1) que kf::,. = mg. Considerando

g = 386 pOI/S1 e l:1 em polegadas,

T ~-

0N\.O-

'--

r~ tJ ~l\_
'")2rfT\.
.

a expresso

da freqncia

natural

em termos de l:1

_ J li: fn - 27t '1/ 187,6 =~c.p.m.

t:' _~ cps (Hcrtz) - 3,127

K-~
~ e1im'nou da a escolha da v' posio de equil brio x evidente -que qua d t , I e "o ' mo lmen o t o peso w d e a e r resulta-nte sobr m I r
R'

"J~2)[~ ts'L\
A

2-

esttico t 't' como d referncia para f I k

!T::> -t// stas /7 condies,

l'

ora Definindo-se

Slmp esmen e a .ora angular

ora es a Ica d a mo a <->, e a I d'd 1 t a mo a eVI o ao es ocamen o x.

a freqncia

wn pela equaffo ~ y

\)J ~

.,

"'-

A..A
I

r' \

L\'
A

\_

a freqncia natural de um sistema de um grau de liberdade . . ' " . " //' defimda UnIcamente pela deflexo estatlca A. A Flg, (2.1-2) apresenta um grafico logartmico da Eq. (2.1-9). Embora so aplica.se no amortecida. os sistemas osci!atros possam diferir na aparncia, submetidos como a presente no pndulo discus rotaa todos os sistemas de um grau de liberdade, Em alguns casos a oscilao

".... :i-.:.

O ~q

vibrao livre

rotava,

e conclumos, equao

pela comparaffo linear

com a Eq. (1.2-8), que o movimento ordem homognea (2.1-4)

harmnico.

. . -
i

diferencial

de segunda

tem a seguinte

soluo geral

0,05 0,10
Dcl1exo

0,50
A"

. 1,0

onde

A e B so duas constantes

necessrias.

Essas constantes

so calculadas para

para

as condies

iniciais x(O) e x(O) e a Eq. (2.1-5) simplificada

donal,

em cujo caso a segunda

lei de Newton

substituda

pela sua correspondente

x = -~ sen
W.

x(O)

w.1

. + x(O) cos .

Wn1

rotativa

-_.-

.-

 .
'l
)

Exemplo

2.2-1 a freqncia natural do pndulo torcional indicado na Fig. 2.2-1.

,>

Detenninar onde M o momento, lar, tudo referido J o momento de inrcia da massa, e (j a acelerao fIxo de rotao. A equao angu-

a um mesmo

eixo inercial

acima

tambm vlida em relao ao eixo do centro de massa que pode estar em movimento,

..

> )
>

.
I

o total
vibrap

de energia em um sistema' conservativo estabelecida pelo prinpio livre de um sistema no amortecido sob a forma

constante,

e a equao de energia.

diferencial A energia enquanto

de na A a Os mximos

Figura 2.2-1. Pndulo rorciollal.

movimento

de conservao

Soluo:
equao

Suponhamos

que o movimento

oscilatrio

seja harmnico

e expresso

pela

parte cintiea de esforo

e parte potencial.

, energia cintica energia potencial 'trabalho realizado

conservada

na massa em razo

da sua velocidade, na deformao

o =
das energias cintica,e T ma:-.
:-=

A sen wllt so

U conservada

elstica ou a energia

potencial

num campo de fora como a gravidade. se depreende

Sendo constante das seguintes

rI
'

total, sua taxa de variao zero, conforme

equaes

lJe~ax= iJw; A2
iKe~u

T + U = constan te , dt (T
Se o no~so interesse determinada pelas seguintes p'~incpio de conservao d

(2.2-1) (2.2-2)
natural do sistema, ela pode ser de acordo eom o Exemplo 2.2-2 de peso Um cilindro de movimento Igualando as duas. energias,

Umu

iKA' da sua freqncia

natural, que

U) = O

chegamos

expresso

est apenas na freqncia consideraes. Podemos da energia, que

estabelecer,

.
i
~

w e raio r rola sem deslizar sobre uma superfcie

indica a Fig. 2.2-2. pequenas Determinar sua equao em volta do seu ponto

ciln-

drica de raio R como

diferencial mais baixo .

para oscilaes

Por no haver deslizamento onde

.1

rrp

representam

duas instncias

de tempo.

Admitimos

que

seja o ins-

RO.

tante em que a massa passa pela sua posio

de equilibrio

esttico,

e escolhemos

U1

O como referncia
deslocamento

para a energia potencial. da massa. Nesta posio,

Seja z o tempo correspondente a velocidade, da massa zero,

ao mximo resultando

Tz = O. Temos ento

se o sistema so os mximos,

est submetido e da

a um movimento

harmnico,

os valores Figura 2.22.

Soluo:
uma

Devese

notar,

ao se determinar a velocidade

a energia

cintica

do cilindro, do centro -

que h

fi

translao

e, uma rotao.

A velocidade de rotao

de translao

do cilindro

(R - r), enquanto

(~ -

li) == (Rir

1)0, uma
19

a )
J

vez que ~ agora como T =

=

l;
1. ~(R
4
g

[(R - r)8J2 - r)282

+ ~ ; ; [( ~ -

1)8]'
Exemplo 2.3-1 Determinar o efeito da massa da mola na freqncia natural do sistema indicado na Fig. 2.3- I.

onde (w/g) (/ /2) o momento de massa.

de inrcia do cilindro em relao ao seu centro

A energia potencial referida sua posio mais baixa

ms

I: massa do clcmcnto
da mola velocidade do elemento da mola

dy

que igual ao negativo do trabalho efetuado pela fora da gravidade no levantar o cilindro na distncia vertical (R - r) (I - cos O} Substituindo na Eq. (2.2-2)
[~ ; (R -

x1":

r)2(j

-I- Ir(R -

r)sen {}

J"

0, equao para o

e fazendo sen O == O para ngulos p~quenos, obtemos a,conhecida movimento harmnico

(j i

Soluo: Com.\: igual velocidade da massa concentrada m. suporemos que a velocidade de um elemento da mola, localizado distncia y da sua extremidade fixa, varie linearmente com y da forma seguinte

_2.L-o ~.
3(R r)

e encontramos para a massa efetiva o valor de um tero da massa da mola. Adicionando o valor da massa efetiva ao da massa concentrada, a expresso da 'freqncia natural revista ser At agora admitimos, no clculo da freqncia natural, a inexistncia de massa na mola. Muitas vezes a mola e outros elementos mveis podem representar uma frao pondervel da massa total do sistema, e do seu abandono podem resultar freqncias naturais altas demais. Para obtermos uma estimativa melhor da freqncia natural, podemos computar a energia cintica adicional dos elementos mveis, que no foi considerada anteriormente. Isto, claro, requer uma suposio quanto ao movimento dos elementos distribudos. O resultado integrado da energia cintica adicional pode ser, ento, expresso em termos da velocidade j; da massa concentrada na forma de 20

Exemplo 2.3-2 Muitas vezes os sistemas oscilatrios so compostos de 'alavlJlcas, engrenagens e outras ligaes que complicam aparentemente a anlise. Um exemplo tpico desses casos est no sistema de v!vul3 de motor indicado na Fig. 2.3-2. geralmente van"tajosa a redu:To de um tal sistema para outro equivalente mais simples.

f-.

.- a
O \

Quando

um sistema

linear de um grau de liberdade e do amortecimento

excitado,

sua resposta

dependo

der do tipo de excitao movimento

presente.

Geralmente

a equao

ter a seguinte frmula

onde crio Dentre conduz

F(l)

a exeitao e Pd a fora de amortecimento. Embora seja difcil a desreal da fora de amortecimento, possvel a admisso de modelos ideais de
que muitas vezes resultam em prognsticos viscoso, satisfatrios proporcional" da resposta. esses modelos, ao tratamento a fora de amortecimento matemtico mais simples. viscoso expressa pela seguinte equao

amortecimento,

velocidade,

A fora de amortecimento

onde

c uma constante

de proporcionalidade. indicado

Ela represelltada

simbolicamente

por um amortecedor,

conforme

na Fig. 2.4J.

o
mulao

balancim

com momento podem

de inrcia

J. a vlvula eom massa mv e a mola

for-

com massa

ms

ser reduzidos

a uma simples massa em A pela seguinte

da equao

da energia cintica

To'

+J'

+ +mJb}' t ;C~')(h)'

~ +(J + m,/)' -+ -}m,b')'

Admitindo-se forma em que a velocidade em A seja

A slu\:o da equao ferencial homognea,

acima ~em ullas partes. cuja soluo corresponde

Se P(t)." fisicamente a soluo

O, - lemos a equao particular

di-

quela 'de vibrao livre devido ;\ excitaa equao inieialmente

de amortecimento_
Com o tucho reduzido m"a-inteiro est reduzido a uma mol e uma massa adicional na extremidade

Com

P(t)

c/. O, obtemos homognea.

A. o siste

o sem restrio homognea,

da soluo

Examinaremos

a uma mola e uma massa apenas,

como indica a Fig. 2.3-2.

que nos dar alguma compreenso

do papel do amortecimento.

Para o valor de c que reduz o radical. a zero temos o caso limite, entre o mo vimen to osciJatrio e o nooscilatrio, e que definimos como

amortecimento

critico. agora oportuno

tidades' usadas na prtica. Amortecimento crtico onde !i uma constante. Feita a substituio na equao diferencial, temos c C" Crtieo. o exame desses trs casos em detalhe, com o amortecimento da Eq. (2.49) e em termos de quan crtico. Comeamos '0 radical

zero para o amortecimento

(ms
que satisfeita

+ cs + k)e"
k =O

por todos os valores de t quando

s-

c + -s J}l

.1.
I

/1Z

conveniente tecimento

expressar

o valor de qualquer

amortecimento

em termos

do amor

critico,

por meio da frao no-mensurvel

s .7= ._- c -l:.:

'.2m -'

J( C)'
-

2111

--

que chamada em termos de onde A e B so constantes e a serem determinadas de acordo com as condies

frao de amortecimento.

Expressamos

agora as razes da Eq. (2.47)

S,

notando

que

iniciais x(O)

x (O).
os valores da Eq. (2.47), temos para (2.4-8) a seguinte expresso

Considerando

primeiro

termo

e'C':2m)'

simplesmente dos termos

uma funo de tempo exponencialmente dentro do parntese depende, entretanto, zero ou ncgativo. (c/2m)2 maior que k/m, os expoentes a

e os trs casos de amortecimento maior, menorou igual unidade. mostra

discutidos

~nteriormente

dependem

agora de

S S

ser

declinante.

O comportamento

do valor numrico Quando na equao este caso como Quando

sob o radical ser positivo,

A Fig. 2.4-2 de modo cimento. que Para

a Eq.(2.4-12) Se

traada

num plano

complexo,

com

ao

o termo de amortecimento acima so nmeros

longo do eixo horizontal.

= O, a Eq. (2.4-12)

fica red'uzida a SI.

,/wll

= ,

reais e no h oscilao

poss vel. Referimo-nos

superamortecido.
o termo de amortecimento i (c/2m)' imaginrio, ,= coso

0< s <

as ra zes no eixo imaginrio 1, a Eq. (2.4-12)

correspondem

ao caso de no-amorte-

reescrita na'forma

torna-se um nmero

.j k/nz

,. (c/2m)2 2m

menor que k/m, o expoente t. Urna vez que '\ m

e'.i'":'"-'''Z''')''

Y m

/5... ,_. (~)21

do parntese

~I= isen

/5... __ (~)2
n

2m

As razes convergindo este do presente

s,

e s, no ponto

SolO ento
SI.2/Wn

pontos

complexos

eonjugados que

sobre u'm arco circular cresce acnna da unidade. nmeros rcais. Tendada pela Eq. (2.4-9).

= - 1,0.

medida

os. teImas caso como

da Eq. (2.4-9)

dentro

so oscilatrios.

Denominamos

as ra zcs separam-se

ao longo do cixo horizontal estamos

e permanccem a soluo

subamortecido.

cste diagrama,

aptos a examinar

25

, =O

Eixo imaginrio

1,0

,=
Movimento Eq. (2.4-12) Oscilatrio. na (2.4-8). [~

-1,0 O

<

1,0 (Caso de subamortecimento

).] Substituindo

a soluo geral tornase

A ~= X(O) -1- C( -1- ~)co_x(O) . 2co_--/'> - I

=
=cC

Xe-(""'sen'(~ e-(""'(C, sen~

CO_I

+ r/J)
co_1) C I, C2 so detemnadas x(O) e X(O),

(2.4-14) (2.4-15)

movimento

uma [uno

de tempo

exponencialmente

decrescente,

conforme

in-

co.1 -I- C1 cos ~ X. </1. ou

dicado na Fig. 2.4-4, c denOI;ninado como aperidico.

onde as constan tes arbitrrias as condies iniciais. reduo da Eq. (2.4-15)

de acordo com podese mostrar a

Com as condies para a seguinte

iniciais

, ,
"" Ae (-,
"~""

+.Jf2=1) w/lI

o
A equao indica que a freqncia da oscila all/ortecida

igual a
I

,
I

/'-B-< ,-~)wIlI e

coJ

~:

c.~

w.vT=T'

Movimento

n:To Oscilatrio. uma aumentando

II >
e outra

1,0

(Caso de supcramortccimcnto).j A expresso da soluo

Quando geral

Movimento dupla
SI

Amortecido

Criticamente.

[~ ==

1,0] Para ~ == I, btemos combinam

uma raiz

I
ento

maior que a unidade,

as duas raizes permanecem decrescendo.

no eixo real da Fig. 2.4-2 e

==

S2

== - wll'

e os dois termos

da Eq. (2.4-8)

para formar

separadas,

apenas um

26

que no tem o nmero ue constantes requerido para satisfazer ;\s duas condies iniciais. A soluo para as condies iniciais encontrada pela Eq. (2.4.16), fazenuo-se \ -, 1

Substituinuose T<1 pelo seu valor logartmico se transforma em

TJ

=cc

2njJ",/l':"-'l,

a expresso do decremento

que uma equao exata. As partes mveis de muitos medidores eltricos e instrumentos criticamente, a fim de evitar a ultrapassagem e a oscilao. so amortecidos Quando \' pequeno,

..)1"=12

== I, e obtm-se uma equao aproximada

A Fig. 2.5-2 mostra 'funo de \. A medida da taxa de decrscimo das oscilaes livres um meio conveniente para se determinar a quantidade de amortecimento presente num sistema. Quanto maior o amortecimento, maior a taxa de decrscimo. Consideremos uma vibrao amortecida representada pela equao (2.4-14)

um grfico dos valores,> exatos e aproximados,

de

{j

como

que indicada graficamente na' Fig. 2.5-1. ln traduzimos aqui urna expresso denominada decremento logartmico que del1nida como o logaritmo natural do quociente de duas quaisquer amplitudes consecutivas. A frmula do decrernento lagar trnico pois 15--, ln x,
X2

!I
O
, 'o,

0.2
('tO

A-, -0,6

0,8

1,0

e uma vez que os valores dos scnos so iguais quando o tempo aumcn tado do perodo de amortecimcn to T<1' . a relao acima fica reduzida para

!:.. -_~, ao R

de amortecimento

28

Exemplo 2.5-1 Um 'sistema dados: em vibrao logadtmico com amortecimento e viscoso apresenta pors. sucessivas os seguintes Determinaro quaisquer. A ltima equao

(j ;;;

271C = J...ln 2 = 0,693 n n

= 101b,

k = 30 lb/pol

= 0,12 Ib/pol

nC ~~ ~693
. 271

cc.o

110
e est traada na Fig.

'

decremento

e a razo entre duas amplitudes

a de uma hiprbole ~ 6

retangular

2.5-3.

Soluo: A freqncia
(1).

natural no amortecida
=

do sistema em radianos

por segundo

y(k m

!3OX386 'I~
crtico
Cc

0= 34,0 rad s
ou razo de amortecimento

" 5" o.
~ 5o

""

-- ------.

O coeficiente ~ so

de amortecimento

e a frao

'~4

---

c,

2111(1).

2 X 1.\86 X 34,0

1,76 lb/pol/s

11
"""
o

C -- !:- -

0,12 -- 00681 c, - 1,76 -- , .

logartmico
cC

'"

*
~ 2--o.

De acordo com a Eq. (2.S-3), o decremento

e5 =

271C~

'co

,Jf - "
A razo entre duas amplitudes x: Exemplo 2.5-2

271x 0,068 ~ JI - 0,0681"

quaisquer
c.=

0,429

~ ou
""

"

consecutivas

."
r;;:

~ 8
'" -:.:;

~ =

~ o
c'
=
eO.4'9

I,S4

0,05

0,10

0,15

0,20

= Razo de amortccimnto

Mostrar que o decremento

logartmico

dado tambm pela equao

Exemplo

2.5-3 que o decremento logartmico, no caso de amortecimento U e da energia pequeno, t:.U dis-

e5

x -I ln.:-Q
11 Xn

Mostrar

onde xn representa a amplitude aps decorridos dando o nmero de ciclos decorridos em funo diminua de 50 por cento.

n ciclos. Traar uma CUlva

de ~ para que a amplitude

pode ser expresso em termos sipada em cada ciclo.

da energia de vibrao

Soluo: A Fig. 2.S-4 mostra uma vibrao amortecida cutivas x I, x 2. X 3, ... naseados na definio do decremento

com amplitude logartrrco

conse-

Soluo: Para duas'CJuaisquer

Xo Xl

amplitudes
Xl X2 :..:.:...: X2 X3

consecutivas

a razo

= ... ~:: ~
x"

.::.::-: e'S

Pode-se escrever a razo xo/xn

da forma seguinte

de onde se obtm a equao

requerida

que

e5
Obtemos da equao

0=

J...ln
Il

.\0

x" relao, a fim de determinar o nmero

acima -a seguinte

de ciclos decorridos

para a reduo

de SO por cento na amplitude

30

ln xllx2'

escrevemos a relao de amplitudes na forma exponencial x. -l ,~ e-J

oc=

x, 21 A energia de vibrao do sistema aquela conservada na mola no deslocamento mximo, ou

I-

o' o + - - ...

ttico, o qual geralmente maior que a fora do atrito cntico. Pode-se mostrar tambm que a freqncia ele oscilao wjJ.Jk1Iil, que ~ a mesma do sistema no amortecido.

Deste modo, obtemos a segunte relao para li de pequeno valor /1U

U=2
A Fig. 2.6-1 mostra a vibrao livre de um sistema com amortecimento de Coulomb. Deve-se notar que as amplitudes decaem linearmente em funo do tempo. amortecimento de Coulomb re'sulta do deslizamento de duas superfcies secas. A fora de amortecimento igual ao produto da fora normal e o coeficiente de atrito )1 e admitido como independente da velocidade, uma vez iniciado o movimento. Visto que o sinal da fora de amortecimento sempre oposto ao da velocidade, a equao diferencial de movimento para cada sinal vlida apenas para intervalos de meio ciclo. Recorremos ao princpio da equivalncia entre' o trabalho realizado e a variao da energia cintica, para determinar o decrscimo da amplitude. Escolhendo um meio ciclo a partir da posio extrema, com velocidade igual a zero e a amplitude igual a X" a variao na energia cintica zero e o trabalho realizado sobre m tambm nulo.

As medidas de massa e rigidez so necessri~s para os clculos da freqncia natural, nos sistemas de um grau de liberdade. Pode-se efetuar o clculo da massa efetiva, utilizando-se como referncia qualquer ponto adequado do sistema. Entretanto, deve-se determinar tambm a rigidez para este ponto. Rigidez definida como a fora necess:iria para prodzir uma unidade de deslocamento na direo especificada. Se x o deslocamento especificado sob a fora l~ a rigidez determinada pela relao. li.. Flexibilidade pela equao a recproca
=- F
},;

da rigidez. designada pela letra "a" e definida

onde X_I a amplitude aps o meio ciclo. como indicado na Fig. 2.6-1. Repetindo esta norma para o prximo meio ciclo, ser encon trado ou tro decrscimo de amplitude no valor de 2Fdlk. de modo que o decrscimo de amplitude por ciclo uma constante igual a
Xl X2 = 4F --"

movimento

!:J., em cuja posio

cessar, entretanto. quando a amplitude se tornar menor que fora da mola insuficiente para superar a fora do atrito es-

Em outra dois pontos i e em i produzida em i para uma zero. O k e o quantidades. A

seo mais adiante, precisaremos determinar a rigidez, considerados i do sistema .. A flexibilidade aij ento definida como a deflexo por uma unidade de fora em j.' A rigidez kij a fora necessria unidade de deflexo em i, com tdas as outras deflexes iguais a "a" das Eqs. (2.7-1) e' (2.7~2) so os leu e aU em termos dessas tabc!a no final desta seo apresenta os valores de rigidez para v-

rios tipos de molas.

Exemplo 2.7-1 Determinar a rigidez das molas no sistema indicado na Fig. 2.7-1.

~ ~

k, ' k,

k,

kc~

.. --_ 1/k1

l/k,

ir
k,

k,
EI

+ k,

k="
k

=--

GJ I

-r}(}/}/J!}[t~=]~= 6~~f:3 =
k n
-,<c-

nmero de espras

~
~I

Soluo:

Sistema (a): Aplicando-se a fora F na extremidade in!t'rior da segunda mola cada mola esticar de F/k, e F/k2, respectivamente, e o deslocamento total'na extremidade inferior x = F/kl + F/k2 De acordo com a Eq. (2.7-1)a rigidez en to k = -r-F' -+k, k2
F k k,
=

r-T
I I

'I

k=-f~

48Ef

CT--1 ~~
;t:::"i-j
J~

L.
.

192 Ef

k = -1-'768Ef

k=-7/'

k, ~1-k2

Sistema (b): A fora Fo aplicada em O divide-se em Fo/(a + b) e Foa/(a + b), respectivamente. As deflexes de I e 2 so Fob/(a + b)k, e Foa/(a + b)k1, e a do ponto O xo=Fo b { (a+b)k

-I-(a+b)

a [a(a+b)k

b -(a+b)kl

II
. 2-1 Uma mola leve alonga de 0,31 paI quando ligada ao peso de uma libra. Determinar a freqncia natural do sistema. ,,2-2 Em um sistema mola-massa k I, m tem uma freqncia natural de fi' Se uma segunda nlola adicionada .em srie primeira, a freqncia natural baixa para 1(2 fi' Determinar k2 em funo de 1<1'

F (a +ob)' k, -\- k,

(a' b2)
F
(a -I-

k = x = -(-a~2--b~'c-)

7(+7(
, I

b)'

Se kl 34

= k2 = k

e a = b. a equao acima se reduz a ko

2k

2-3 Um peso de 10 Ib.ligado extremidade inferior de uma mol cuja extrcI~lidade superior fixa, vibra com um perodo natural de 0,45 s. Determinar o perodo natural quando um peso de 5 lb ligado ao meio da mola, com ambas as extremidades fiXas_ 35

Um peso nhecida

desconheddo

de IV Ib, ligado extremidade natural

de uma mola descode uma Ib o peso

k, tem uma freqncia

de 94 cpm. Aumentando-se

o pesO de W. a freqncia natural baixa para 76,7 cpm. Determinar desconhecido IV lb e a constante k Ib/pol da mola. Um peso

w1

suspenso

por uma mola

k est em equil brio est<tico. Um secomo indicado

gundo peso w2 cai da altura h e junta-se a \VI sem ressaltar, na Fig. 1'.2-5. Determinar o movimento subseqente.

k/h
_,_,-;-;

h _1_

i
.;%

W:z IV,

2-9 2-6 Tendo natural em vista o pndulo depende de: (a) do arame, torcional da Fig. 2.2-1, explicar do arame, e (e) (b) como dimetro a freqncia do arame, do peso comprimento

Um volante

de peso

JiI

suspenso
Determinar

horizontalmente espaados

por trs arames sabendo-se

de seis que de pelo cen.

ps de comprimento

cada, igualmente

em volta de uma circunfern-

cia de 10 pol de raio.

seu raio de rotao,

(c) material suspenso. 27 Um volante conforme

(d) do peso suspenso

raio de rotao

2,17 s o per iodo de oscilao tro da roda. 2-10 Um conjunto

C<

em torno de um eixo vertical passando

pesando

70 Ib, -apoiado oscila como em relao

numa

aresta

pela face interna Determinar

do aro,

rod" e eixo, de momento como

de inrcia peso com

J, inclinado Determinar
li'

de um ngulo a freqncia excentri.

a Fig. 1'.2-7, medido

um pndulo.

o momento

em relao il vertical.

se v na Fig. 1'.2-10.

de inrcia do volante do de oscilao

ao seu eixo geomtrico,

para o caso do pero-

ter sido 1,22 s.

de oscilao resultante de um pequeno camente dislncia a pbl do eixo.

libras, situado

---T -I
. I
I

I
'

12" 16"

2-8 Uma biela com peso de 4.80 Ib oscila 53 vezes em um minuto. sa na forma indicada lao ao seu centro suspenso. na Fig. r.2-S. Determinar de gravidade, seu momento que e,t situado

quando

suspende 2-11 Um cilindro vremente Fif'. ,. de massa deslizar, 'tcrmin~r

de inrcia em re-

a 10,0 pol do ponto

m c com o momento
mas reCreado nalural a freqncia

de inrcia da massa Jo rola limola k. como indicado na de oscilao.

~('1l1

pela

""'::"~--l~""""

--

--

---

--

2-12 Um crongrafo. mento crio, L, do pndulo

para ser acionado o circuito do pndulo? numa extenso

por um pndulo de regulao,

de 2 segundos,

de compri2-14 Uma como placa fina retangular arqueada, formando um cilindro semicircular s~

representado completa

na Fig. P.2-12. eltrico (b)

Um arame de platina Pergu[lta-s~:

ligado ao disco (a) Qual deve qual representado na Fig. P.2-14. Determinar o seu perodo horizontal. de oscilao,

at ravs lima gota de merest em contacto da oscilao, do contacto?

quando

ele passa pelo ponto

mais baixo.

ser o comprimento com o mercrio (Admitir deve ser a amplitude de oscilao

Se o arame de platina

se permite

que ele balance sobre uma superfcie

de um oitavo de polegada durante o contacto,

00'

a fim de limitar constante

a 0,01 s a durao

que a velocidade pequena.)

e que a amplitude

2-15

Uma barra uniforme

de compnmento.

L e pesp' W suspensa simetricamente

por dois fios, con forme a Fig. P.2- J 5. Estabelecer a equao diferencial de movimento, para pequenas oscilaes angulares da barra, em volta do eixo vertical O-O, e determinar o seu per odo.

Uma por
ti

barra

uniforme

de comprimento do mesmo
rIO plano

L suspensa
presos

na posio

horizontal Se

dois fios verticais o perodo

comprimento,

s extremidade;.

de oscilao

da barra e~dos fios, e se t2 o perodo que passa pelo' centro de gravidade de gravi-

2-13 Um hidrmetro pcso especfico cilndrica,

Dutuador, dos Iquidos. quando

indicado

na Fig. 1'.2-13, utilizado

para medir o da parte o pe-

de oscilao

em vol ta de uma reta vertical

O seu peso de 0,082 balanar

lb e o dimetro

que se estende

acima da superfcie, se deixa o aparelho

de 1/4 po1. Determinar

da barra, mostrar que o raio de rotao da barra em volta do' centro dade dado pela expresso .

rodo de vibrao

para cima e para baixo, k =

em um fluido de peso espec fico 1,20.

(~H-

3\

2-17 Uma barra uniforme, com o raio de rotao k em volta do seu centro de gravidade, suspensa horizontalmente por dois fios verticais de comprimento h, s distncias a e b do centro da massa. Provar que a barra oscilar em '1011# I)!I 111/ Y/"fIi,.ul'I'II~ J);I~,~ pt:1l) t;l;nl(l/ IJ~ rn:',\iJ, ~ t1durnin:a ~ frqUi;ntia de oscilao. 2-18 Um eixo de ao, de 50 paI de comprimen to de 1-1/2 pai de dimetro, usado como uma mola de toro para as rodas de um automvel leve, conforme indicado na Fig. P.2-18. Determinar a freqncia natural do sistema, considerando que o conjunto roda e pneu pesa 38 lb e que o seu raio de rotao em volta do seu eixo de 9,0 1'01. Discutir a diferena na freqncia natural, estando a roda travada ou destravada do brao.

2-21 Determinar a massa efetiva do motor de foguete representado ser adicionada ;l massa m I do atuador.

na Fig. P.2-2 I, a

2-22 Uma barra cantilever uniforme vai ser substituda pela sua massa efetiva, na sua extremidade livre. Supor uma curva de def1exo esttica para uma carga unifom1C. Calcular a massa efetiva. 2-23 Determinar o, momen to de inrcia da massa efetiva para o eixo I, no sistema representado na Fig. P.2-23. .

2-19 Tacmetro um instrumento do tipo freqencmetro de lminas, formado de pequenas lminas de ao em balano, com pesos fixados nas extremidades. O tacmetro vibrar quando a freqncia de vibrao corresponder freqncia natural de uma das lminas, indicando desse modo a freqncia. De que tamanho deve ser o peso colocado na extremidade de uma lmina, constituda de uma mola de ao com 0,04 pai de espessura, 0,25 paI de largura e 3,50 paI de comprimento, para uma freqncia natural de 20 cps? 2-20 Determinar a massa efetiva no ponto O de uma haste uniforme de massa m e comprimento I, pivotada a uma distncia nl de O, como indicado na Fig. P.2-20. . 2-24 Determinar Fig. P.2-24. em funo de ;i: a energia cintica do sistema indicado na

2-25 Determinar Fig. P.2-25.

a massa efetiva

no ponto

Il

para o sistema

representado

na

Escrever a equao diferen'cial de movimento para o sistema indicado na Fig. 1'.2-33, c determinar a freqncia natural da oscilao amortecida e o coeficiente de amortecimento crtico. Um peso de 2 Ib fixado na extremidade de uma mola que tem a rigidez de 41b/pol. Determinar o coeficiente de amortecimento crtico. Para calibrar um amortecedor, mediu-se a velocidade do mbolo quando lhe era aplicada certa fora. Considerando-se que um peso de 1/2 Ib produziu uma velocidade constante de 1,20 pol/s, calcular o fator de amortecimento ~, quando usado com'o sistema do Probl. 2-26. 2-28 Um sistema vibratrio comea sob as seguintes condies iniciais: x = O, i = vo. Determinar a equao de movimento quando: (a) ~ = 2,0, (b) ~ = 0,50, (c) ~ = 1,0. Traar as curvas no dimensionais para os trs casos, tendo w,.r como abscissa e xwn/vo como ordenada. 2-29 Um sistema vibratrio formado de um peso de 5 Ib c uma mola com rigidez de 10 Ib/po! amortecido viscosamente de tal modo que a relao entre duas amplitudes consecutivas quaisquer de 1,00 para 0,98. Determinar: (a) a freqncia natural do sistema amortecido, (b) o decremento logartmico, (c) o fator de amortecimento, e (dj'o coeficiente de amortecimento. 2-30 Um sistema vibratrio formado de um peso de 10 Ib e uma mola com rigidez ,de 20 lb/pol, e um amortecedor com um coeficiente de amortecimento de 0,071 Ib/pol por segundo. Calcular: (a) o fa tor de amortecimen to. (b) o decremento logartmico, e (c) a razo de duas amplitudes consecutivas quaisquer. 2-31 Um sistema vibratrio tem as seguintes cOllStantcs: IV = 38,6lb, k = 40 Ib/pol, e c = 0,40 Ib/pol por segundo. Determinar: (a) o fator de amortecimento, (b) a freqncia natural da oscilao amortecida. (c) o decremento logartmi co, e (d) a razo de duas [re ~ '. ~cutivas quaisquer. 2-32 Estabelecer a equao diferenci 1 de movimento para o sistema reprcsentado na Fig. 1'.232. Determinar a expresso para: (a) o coeficicnte de amortecimen to crtico, e (b) a freqncia natural da oscilaJo amortecida.

U_m sistema .mola-massa com amortecimento viscoso deslocado da sua posiao de equIlrbno c sol to. Qual a frao de amortecimcnto crtico do sistema, se a amplitude baixou de 5% em cada ciclo? Uma .barra uniforme rgida de massam c comprimento I articulada por um p1l10 em O c suportada por uma mola c um amortecedor viscoso, como rep:esentado na rig. 1'.2-35. Medindo O a, partir da posio de equilbrio estallco, determlflar: (a) a equao para um valor pequeno de O (o momento de inrcia da barra em relao a O ml2 /3), (b) a equao no caso da freqncia natural n;lo amortecida, e (c) a expresso para o amortecimento crtico.

2-36 Urna placa fina de rea A e peso W presa extremidade de uma mola e oscila num fluido viscoso, conforme a Fi~. P.2-36. Se TI o perodo natural
43

de oscilao no amortecida (isto , quando o sistema oscila no ar) e perodo amortecido.com a placa imersa no fluido, mostrar que

72,

onde a fora amortecedora sobre a placa Fd = J12Av, 2A a rea total da placa, e v a sua velocidade.

2-42 Determinar a flexibilidade de uma barra uniforme de comprimento tada simplesmente em um ponto situado a 1/3 L da extremidade. 2-43 Determinar a rigidez efetiva do sistema representado do deslocamento x.

L, supor.

na Fig. P.2-43, em termos

237 Um cano de canho com 1200 Ib de peso tem uma mola de recuo com a rigidez /Ae 20.000 Ib por p. Se o cano recua 4 ps 'ao atirar, determinar: (a) a veloci".'--~/".. dade inicial de recuo do cano, (b) o coeficien te de an1ortecin~cn to crtico de um amortecedor que acionado no fim do curso de recuo, e (c) o tempo necessrio par~ o cano voltar a uma distncia de 2 pol da sua posio inicial.
238

Um pistq pesando 10 Ib percorre um tubo com a velocidade de 50 ps/s e aciona uma mola e um amortecedor, conforme indica a Fig. P.2-38. Determi. nar o deslocamento mximo do pisto aps acionar o conjunto mola.amor. tecedor. Quantos segundos dura este deslbcamen to'!
v == 50 psls

244 Determinar a rigidez efetiva do sistema torciona! indicado na Fig. P.2-44. Os dois eix~s em srie/tm os valores k, e k2, respectivamente, para a rigidez torcional.

&

B ~IPol

c == I ~':..::-

239 Um absorvedor de choque para ser projetado de modo que ultrapasse de 10% o deslocamento inicia!, quando solto. Determinar \ I' Se \ igualado a 1(2 \ I' de quanto ser a ultrapassagem'! 240 Discutir
X2/X,

as limitaes
== 1(2.

da equao

6.UjU

= 28 considerando

o caso de

2-45 Um sistema mola-massa m, k posto em ao com um deslocamento inicial unitrio e uma velocidade inicial de zero. Representar graficamente lnX em fun,yo de li, sendo X a amplitude no cicl6 li para. (a) amortecimento vis. coso com \ = 0.05. e (Il) amortecimento d'e Cou]omll com a fora de amortecimento Fd == 0.05k. Quando as amplitudessero iguais?

241 Determinar a rigidez efetiva das molas representadas na Fig. P.241. 44

MOVIMENTO EXCITADO HARMONICAMENTE

)
)

3
A excitao ham1nica muitas vezes encontrada em sistemas mecnicos. Ela geralmente produzida pelo desequilbrio em mquinas rotativas. Embora a ex~itao harmnica pura seja menos freqente que a peridica ou de outros tipos, essencial a noo. do comportamento d;: um sistema a ela submetido, a fim de se compreender como o mesmo responder a tipos mais comuns de excitao. A excitao harmnica pode ser sob a forma de uma fora ou deslocamento de um ponto do sistema.

Vamos considerar primeiro um sistema com um grau de liberdade com amortecimento viscoso, excitado por uma fora harmnica Fo sen wt, conforme indicado na Fig. 3.2-1.

Figura 3.2-1. Sistema ~scosamellte amortecido com excitaa harmnica.

L~.:~

A sua equao corpo-livre:

diferencial

de movimento

a seguinte,

deduzida

do diagrama

do

A soluo desta equao

consiste

de duas partes, a funo complementar,

que
cJ

a soluo da equao homognea, e a ntegral particular. A funo complementar, neste caso, uma vibrao livre amortecida que foi discutida no Captulo 2. A soluo particular para a equao
.o)

tg

q; =

T
l-- k
JnJ'

acima uma oscilao excitao. Podemos

de estado

perma. As equaes tidades acima podem

nente da mesma freqncia particular seja da forma

que ade

supor que a soluo

ainda ser expressas

em termos

das seguintes

quan-

Jn

~c,

== Freqncia

natural

de oscilao

no-amortecida

onde X a amplitude fora de excita"o.

de oscila"o e lfJ a fase do deslocamento,

com rela"o

Para se ter os valores da amplitude e da fase, substitui.se x na Eq. (3.2-1) pelo seu valor na Eq. (3.2-2). Lembrando-se que no movimento harmnico as fases da velocidade e da acelera"o estiro 90 diferencial e 180 alm do deslocamento, ser apresentados respectiva. graficamenmente, os termos da equao te, como na Fig.3.2-2. podem tambm

, ,~ ~ == Frao ou fator de amortecimento c,

As expresses

no-dimensionais

para a amplitude

e a fase tornam-se

ento

Xk

~,c

Fo
Figura 3.2-2. Diagrama vetorial para a vibrao forada com amortecimento.

-VIr[-- I I

(J) J
n

2J' -I- ['.2( )J' (

J J
n

Este diagrama

permite

concluir-se X-

facilmente

que

- ::J(k -

. Fo

JnW')2

+ (cJ)'
Essas equaes funcs podem 'tram somente indicam da razo que a amplitude de frc9ncias graficamente, no-dimensional

w/wn

XkjFo e a fase 1>. so e do fator de amortecimento ~ e

Essas curvas mosna amplitude e no iiJiluncia

ser represcntadas que o fator

como indica II Fig. 3.2-3. prximas onde

de amortecimen

to tem uma grande do sistema, pelo

Vamos o que permite k o numerador

expressar

agora as Eqs. (3.2.3)

e (3.2-4)

em forma

no-dnlCnsional, Dividindo por

ngulo dc fase, na zona de freqncias compreenso do comportamento correspondendo w/wll grande.

ressonncia.
estudo

Pode-se obter melhor do diagrama d foras == I

lI

48

uma apresentao grtica concisa desses resultados. e o denominador das Eqs.(3.2-3) e (3.2-4), obtemos

Fig. 3.2-3,

nas zonas

w/wn

peq~ena,

w/w

Para

valores

grandes

- 0,05 0,10

I
0,15

.;:: ~ 90 o

."

180

e a fora aplicada

de w/wn muito maiores que um, c/J aproximase de gasta quase que inteiramente para vencer a grande fora

de inrcia, conforme Resumindo, seguintc

se observa na Fig. 3.2-4c . a equao diferencial e a sua soluo completa so expressas da

I ~ =- " 0,25 c,'-<

forma, incluindo

o termo transiente: ~senWI

~o

0,375

2
Razo

3
de freqncia

4
W

wn

-+
I

TJl1 ---(;YTI [2t;:J

! X1c-c"''''sen("/I --/;"w,./

Fo

sen(WI-rP)

+ rPI)

Tanto

1,0

2,0

3,0 -

Razo de freqncias Figura 3.23.

w
Wn

4,0

5,0 .

desbalanceamento Consideramos

em m.quinas rotativas aqui um sistema

uma fonte comum obrigado

de excitao

vibra

tria.
p

molamassa

a se mover na direo

Grfico relativo s Hqs, (3.2.7)

(3.28).

a inrcia como as foras de amortecimento menores que um, Jo que resulta da fora aplicada ento aproximadamente

so pequenas ngulo

para valores de de fase c/J. A

vertical e excitado por uma mquina rotativa que est desbalanceuda, conforme a Fig. 3.3-1. O desbalanceamento representado por uma massa excntrica III com excentricidade c, que est girando com a velocidade angular w .

. w/wn

muito

um pequeno

magnitude

igual fora da mola, como se

observa na Fig. 3.2-4a.

Para w/wn '" I ,O, o ngulo de fase 90 e o diagrama de foras apresen tase como na Fig. 3.2-4b. A fora de inrcia, que maior agora, equilibrada pela fora da mola, ao passo que a fora aplicada tanto supera se pode a fora de amortecimento. obter pcla Eq. (3.2-5) ou a Sendo O valor da amplitude na ressonncia,

Figura 3.31. Fora Jiannnica pcrturbadora deshalanceamcnlo ro/ativo.

remitante

de

x o deslocamento

da posio de m

de equilibrio

~sttico

da massa que no gira

(M - m), o deslocaJ1lento

Eq. (3.2.7), ou pela Fig. 3.2-4b,

e tem a seguinte expresso: X = Fo. -('.>" -

2(k

J:<L

{J2
{/o

(M - 111)3.: -I- 111-/ ,(x -I- (' sen WI)

pois evident

que a equao
2

aci~a

idntica Eq. (3.2-1). onde 1"0 est subs.

a soluo do estado permanente . da seo

apresentadas

graficamente
.\"(1)

na Fig. 3.32.

A equao

seguinte

d a soluo

completa

tituda por mew , e, nestas condies, anterior pode ser substituda por

-=

X1('

;"'-'sen(

" .- (' w,/ + rP1"J

Mw')'

+- -~"~'~~~~~:

x=

mewz ,.j(k - MwZ)Z

, U;-

.. ==sen(o){

+ (cw)'

... 1;)

(3.3-6)

+-

(cw)O

Exemplo

3.3-1 formado de peas excntricas que giram em sentidos em massa suportada conpor

Um peso excitador,

trrios, utilizado para produzir oscilao molas, como se observa na Fig. 3.3-3.

forada

-<> <S o

~
'0'0

~ 90 --

~ ,~
2.0

"3

Foi

registrada

uma

amplitude Quando de ressonncia,

ressonante se aumentou notousc

de 0,60

pol, com

a variao

da de

velocidade 1.0 2.0 3.0 4.0

~ wlI

de rotao.

a velocidade que a amplitude

de rotao do sistema.

muito

~I~

alm da freqncia 5.0

Raz50 de ffeq ncias

se aproximava

um valor lixo de 0,08 pol.

Calcular o fator de amortecimento

.11 .r -- ,.,. '" 0.60 pol

-<,

Quando 3.0
R'1Z.io de freqncias -~~ wn

w muito maior que wlI' a mesma equao se transforma

//1('

em

:tI"

0,08 pol

Figura 3.3-2. Grfico das equaes (3.3.4) e (J.f5) para () caso de l'ihrara"o forada com esbalanceamento rotativo.

~ X 0,60

o.o~. =

O 0666
.

Mostramos' resulta numa ,que ser esttico Desbalanceamento uma nica colocado onde

que uma massa m situada

distncia

radial

e do eixo de rotao
o desbalanceamento.

Via de regra, um rotor longo tal como o induzido manivela tectar de um automvel considerado H mquinas com algum desbalanceamento. o desbalaneeamento. cujo movimento a amplitude

de um motor

ou o eixo de a fim de se de-

fora centrfuga. ou dinmico, esttico. radial.

mew2
confQnne Quando

Tais foras

provocam

como uma srie de discos finos, cada um fazer girar tais rotores de mancais como para detectar e corrigir o desbaJanceamende apoio mont~~o~~ indica a Fig. 3.3-6. Co

a sua distribuio

no rotor. esto todas elas num resultante constatar roda-eixo

necessrio

as massas desb,t1anceadas se observa

mesmo plano, como no caso de um disco rotor fora Confonne este desbalanceamento o ponto pesado de esttico,

fino, o desbalanceamento na Fig. 3.3-4, pode:se no qual o conjunto

to. Essencialmente, molas nhecendo-se

essas l;:!quinas consistem

revela o desbalanceamento,

por meio de um teste esttico, fica diretamente abaixo

de cada mancal ea su;-fase relativa, possvel d~le~;;:;;~:;e

sobre um par de trilhos horizontais.

A roda gira ento do eixo.

para uma posio

o desbalanceamento

do rotor e corrigi-Io.

Tal desbalanceamento

Embora obtm plesmente. O disco apoiado zontalmente, sobre mancais contidos por molas que se movem horicomo indica a Fig. 3.37. um disco fino seja balanceado dinamicamente. Neste. sentido, estaticamente, expomos um o mesmo teste resultado se

denominado descobrilo.

pela razo de no ser necess,rio

fazer girar a roda para

que se faz sim-

~'-------~.""

Desbalanceamento de um plano, desbalanceamento rotao do motor. Fig.3.3.5. cstari est girando, cuja tendncia baJanceado

dinmico. dinmico.

Quando

odesbalanceamento antes, podemos

se apresenta oscilante encontrar

em mais como com a a

a conseqncia

uma fora e um momento Como vimos mas o momento

referido

a fora resul, Girando a posio a qualquer velocidade podem predetenninada, mxima.

IVo,

tante por meio de um teste esttico, Por exemplo, estaticamente

oscilante

s detectado

consideremos em relao

um eixo com dois discos, conforme so iguais e defasadas ao eixo. Entretanto, de 180, o rotor quando o rotor rotativa,

anotamse

a amplitude A amplitude

Xo
Xo,

Se as duas massas no-balanceadas cada disco no-balanceado

"a" da roda na excurso

ser usados original

Um acclermetro

no mal~cal e

um estroboscpio

para esta observao. desenhada

desenvolve

uma fora centrfuga

devido ao desbalanceamento na direo de o para a. Em seguida, roda e o processo posio

na escala sobre a roda

fazer o eixo oscilar nos seus mancais.

um peso de ensaIO

IVI

adicionado

cm qualquer A nova amplitude originaJ

ponto

da e a

repetido

na mcsma velocidade. pelo'vetor somente.

XI
Wo

"b" da foda, que resultam

IV;,

do desbalanceamellto

e do

lit

r
LJ

peso de ensaio

so representados
IV, ljJ

ob. O vetor diferena

Se a posio de vetorial, torllar-se- igual
IVI

ab agora
de ao

Rolor

T H:

ento
IVI

o efeito

do peso de ensaio indicado de

IVI

avanada vetor Exemplo

do ngulo

no diagrama o vetor.ab pois XI

e se a magnitude e oposto

aumentada

(oa/ab),

oa.

A roda est agora balanceada,

zero.

3.3-3 o balanceamento de!Jm rotor longo pela adio planos paralelos. ou remoo de pesos

Figura 3.35. Sistema com desbalallceamento dillmico.

Figura 3.3-6. Mquilla de ba/allceamcllto de rotor.

Fazse

corretivos

em dois quaisquer

Geralmente

se faz a correo

55

abrindo

furos nos dois planos substituda de fomla semelhante desejada pela resultante

extremos,

isto , cada fora de inrcia

radial a

mew

por duas foras

paralelas,

uma em cada plano extremo. obtm-se Os eixos rotativos formado apresentam a tendncia a curvar quando definido atingem certas velocidades como a rotao dos mancais. do plano As causas de his-

Agindo-se correo

com vrias massas no-balanceadas, das foras nos dois planos extremos.

e de girar de um modo complicado. pelo eixo curvado do fenmeno pode acontecer

"Whirling"

c a reta que passa pelos centros a trilo dos fluidos oposta

so vrias, tais como o desequil brio de massa, o amortecimento nos mancais etc. do eixo. na mesma ou na direo

terese no eixo, foras giroscpicas, velocidade,

O "whirling" Quanto

rotao

sua

tan to pode ser igual como diversa da do eixo. "whirling" de eixos um tema sutil e o seu movimento, de au to-excitado, por cle prprio. A apreciao de um modo de um modo que o. geral do moviaos intereslr.

O assunto induzem mento

geral, est sob a classificao so co.ntroladas "whirling"

no qual as foras excitadoras deste texto. de autoria lndicamos

de eixo est alm do objetivo trabalho quc trata do assunto,

sados um excelente
Figura J.J~8. Correo do c1es!Ja/anceamcnto de planos eXlrems.
UIll

de Edgar l. Gunter,

**

rotor longo em dois

.Apreciaremos velocidade num eixo supor um sistema

nesta se:To ideal formado por

o caso

mais simples de rotao slzcrona,

em que a vamos

de rota:To. do cixo idntica suportado dois mancais,

de "whirling".

Neste propsito, montado O centro

de um disco de massa conforme

m,

simetricamente

a Fig. 3.4-1.

G da

Consideremos Fig. 3.3-S.

o balanceamento

de um rotor longo de 4 paI, representado de 3 oz/pol no plano mdio, deslocando

na angu-

Ele tem um desbalanceamento

em um plano a I paI

da extremidade esquerda e um de 2 oz/pol larmente de 90 do primeiro.

O desbalanceamento de 3 oz/pol equivalente a 2...L oz/pol na extrelllida. 4 de esquerda e 3/4 oz/pol na extremidade direita, como indicado. O de 20z/pol no meio obviamente balanceamentos igual a I oz/pol nos extremos. as correes so: Combinando os dois desem cada extremo,

B =
I

tg-

I
2,25

24 O' 110 sentido horrio, a partir do plano

do primeiro desbalanceamento

B2

-tg-I

m~
1., -

53 no sentido horrio, a partir do pl.ano do

primeiro desbalanceamen to

Edgar J. eUI1!cr, Jr., "Dy,mnc Stability 1966, U. S. Government f'rl1!il1g Offce, Washington,

or Rotor-lJearing D. C. 20402.

SY$terns",

NASA Sf'-J J J,

massa do disco est a uma distncia que passa pelos presenta manecem
Ys'

radial

do seu centro o plano

gcomtrico

S. A reta

velocidade

crtica

wll =

.jffiii,

ou a freqncia mostra o sistema

natural

do eixo em vibra:;,ro Ia. contida apenas sob trs condies

centros

dos mancais do eixo.

atravessa

do disco em O, e OS re

a Oexo do centro constante

Neste caso de sincronismo,

O, S e

teral, encontramos

uma condio

de ressonncia

na qual a amplitude discoeixo

per

fIxos, cada um em relao ao outro, do centro

ao passo que o eixo e o disco giram a S do eixo defInida

pelo amortecimento. A Fig. 3.4-2 diferentes de velocidade.

por xs e wt) e (ys + e sen wt). Admitindo que o amortecimento viscoso seja proporcional velocidade de S, so . as segui~tes as equaes de movimento nas direes de x e y uma velocidade as coordenadas

w. Com a posio do centro

de massa so (xs

+ ecos

III-,(X

d'
(/

, 1Il-(Y di' , + esenJl)'~

111.\',

di'

'

1-

Em muitos ecos Jl) te, conforme

casos o sistema indicado de suporte fixa.

dinmico

excitado Chamamos

pelo movimento

do ponto de supor. harmnico

na Fig. 3.5-1. c medimos

de y o deslocamento

,.
-f{l'.'.

-,

c)',

do ponto referncia

o deslocamento

x da massa m a partir de uma

so devidas ao amortecimento e

Na posio

deslocada,

as foras desbalanceadas do movimento

IIlji,

+ c~, + kx, -I C)i, + k)',

,~ lIleJ' cos

J/

s molas, c a equao

diferencial

tornase

'c., IIlcJ' sen J/

Estas equaes

so similares Eq. (3.3-1) e por inspeo

meJ' COS(JI
Xl = _1_

podemos

escrever a soluo

rp)

,,/(k __ l11(2)2 mew'sen(WI

!I1CtJ'V-j

(CW)2
rp) (CJ)'

r-":] -;ir I

k(x-y)

y, = -/(k --

OS ,~
t

r "

J x;
CJ IIlW'

-I

y;.

J(k:-

lIlew' IIlw')21(cw

rp -_
-

k --

ento evidente que a reta se = e est adiantad de um ngulo de fase ep sobre o deslocamento da reta OS = r, ngulo este que depende da quantidade de amor. tecimento e da velocidade de rotao w. Quando a velocidade de rotao w

/
I

\
\

\\''-

14
igual

"-

que

mostra

estar

o deslocamentq

defasado

pelo ngulo

ep

do deslocamento

y.

Levando estes valores na Eq. (3.5-2), obtemos

.~

. Figura 3.4-2, Relaa amplirude-fase

em rotao s{llcro,lla

com amortecimento ~iscoso.

(3.5-4 )

59

A Fig. 3.61 mostra os elementos essenciais de um instrumento medidor Consiste ele de uma massa ssmiea suportada por molas dentro de urna para ser presa ao eorpo em vibraJ'o. O movimento a ser medido mento relativo (x -: y) entre a massa ni e a caixa que a contm 'Para achar o ngulo de fa~e I/J, igualamos as partes real e Imag1l1ana na Eq. (3.5-4) a fim de determinar o seno e o coseno de rIJ. A razo resulta pois na equao para o ngulo de fase, que Consideremos, para determinar o comportamento equao de movimento da massa m. que

de vibrao. caixa,'a qual y e o movi. sensorizado. a

de tais instrumentos,

2((W).1
)"

- (~)' -;-(2(
,)/I

(j) )'

O)"

_.- 0.05

-------,

.-0,10
0,15 .- 0,25

;. = 0.05 0,10 ______. O. I 5 0,25 0,375 0,50

====.

-0,375

-+-0,50'--'

Admitindo para o corpo em vibrao o movimento mos a equao

senoidal y

w wn

que idntiea na fODl1a Eq. (3.31), com z e mYw2 substituindo x e IIICW2, respectivamente. Examinando. constatamos ento que est dispon vel a soluo de estado permanente z = Z sen (wt .. rIJ) que mYw'

fiC~~;(,)'F~~( ;ZJji
As equaes (3.5-5) e (3.5-6) para a amplitude do estado permanente e fase S:IO repr~sentadas graficamente na Fig. 3.52. Observa-se que as curvas relativas s ampli. tudes para diferentes amortecimentos, todas elas apresentam o mesmo valor de IX/YI = 1,0 para a razo de freqneias w/wn = vI2.

60

A Fig. 3.6-2 apresenta um gdfico da Eq. (3.6-5) que idntico ao da Fig. 3.3-2 com Z/Y substituindo MX/me. O tipo do instrumento indicado pela sua faixa til de freqncias com relao freqncia natural. Sismmetro. Um sismmetro um instrumento de freqncia natural baixa. Nestas condies, a faixa de freqncias para a qual ele destinado caracteriza-se por um valor grande de w/wn- Um exame da Eq. (3.6-5) mostra que medida que w/wn -+ o dslocamento relativo Z torna-se igual a Y, ou IZ/YI 1,0. Ento, a massa m permanece estaeion,ria enquanto a caixa de suporte nlovimenta-se com o corpo em vibrao.
00,

Aee\ermetro. 'Os instrumentos medidores de vibrao so, atualmente, na sua maioria, constitu dos de acelermetros. Mesmo os terrcmotos so regislrados por esses aparelhos, sendo a velocidade e o deslocamento obtidos por integrao. A preferncia pelos acelermetros como aparelhos medidores de vibrao baseia-se no seu tamanho pequeno e alta sensibilidade. Acelermelros so instrumentos de freqncia natural alta, e a faixa til do seu funcionamento w/w/I entre zero e cerca de 0,4. O exame da Eq. (3.6.5) para w/wlI -+ O conduz a

z,-

(02 ~

C~

Uma das desvantagens do sismmetro o seu tamanho grande. Uma vez que IZI == I Yj, o movimento relativo da massa ssmica deve ser da mesma ordem de magnitude que a vibrao a ser medida. O movimento relativo geralmente convertido numa voltagem eltrica. fazendo-se da massa ssmica um magneto que se move em rc\aoa bobinas fixadas na caixa. Uma vez que a voltagem gerada proporcional :\ taxa de variao' do campo magntico, a leitura do instrumcnto scr proporcional vclocidade do corpo em vibrao.
180
1
0

w;

acelerao

w;

c, em conseqncia, Z torna-se proporcional acelerao do movimento a ser medido. A sensibilidade baixa, entretanto, medida que wll aumenta, de modo que wll no deve ser mais alta que o necessrio. Por .exemplo, acelermetros utilizados extensivamente para 'medies em terremotos tm uma freqncia natural de 20 cps, o que permite reproduzir com fidelidade movimentos do terreno eom freqncias' inferiores a 8 cps. Efetivamel:te, uma correo.na calibrao do instrumento permite a medida de movimen tos at 16 cps. O acelermelro de cristal piezoeltrico utilizado extensivamente para uma faixa maior de freqncias. Sua freqncia natural geralmente muito alta, o que torna sua aplicao possvel para freqncias at 1000 cps ou mais. A faixa til de freqnei do acelermetro no amortecido , de certa forma, limitada, eio face da queda rpida do denominador I - (W/Wn)2 medida que W aumenta. Entretanto, com'] amortecimento dentro dos limites de \' == 0,65 a 0,70, a reduo do termo I - (W/W,)2 compensada pelo termo adicional (2\,W/WIl)2, de modo a aumentar de muito a faixa til do instrumento.

05\\

\0 3,0
IZ/YI
1

"0-

:..:==L--- ------\,0---- r = 0,70 f--

" .;:l
'O
'J

90'

'3

,.-,: "

0"
O

1,0
Razo

2,0
dt..:freqncias

3,0
-~

4.0 wll

5.0

1,05U-=
I" 3 I 3"
.v,

:',~:--L
1.02 1,01 ---:;~-

l --71 r~O ---11 '

/'f-'-.: ---

_I
I V./

I
i ~
!I'

/
r--.....

l/V

-r-r- ---!

D -,-----,~0,6 ,
--f---

'"

:7""L--P'"

+
I"~

1,00 0,99 0,98 0,97 -

-r-....

1--"-...

N"r - I 0,65
I'\!

Ra7.:To de freqncias

'u ----wll

i 313"
! ~
~ !

"-..._ r=O,70!\

'I

'i
'"

I
'1\

0,96 0,95 O

r = 0,75\

!
:\

~.

Um instrumento tpico dest espie tem uma freqncia natural entre 2 a 5 cps e uma faixa til entre 10 e 500 cps. A sua sensibilidade varia em torno de 100 l1lVpor pol/s, com deslocamento limitado a 0,2 pol. 62

WIl

Fi,\7Ira J.6-3.

Erro do acC!crlIlelro em fUlIo da freqncia. lendo

COIllOparmelro.

para vrios valores de amortecimento, tada. A maioria dos aeelermetros o que no s estende Distoro tempo.

representado

graficamente,

em escala aumen. de \ '" 0,70, de fase. a sua forma, a

I,

utiliza o amortecimento

prximo

a faixa til de freqncias uma onda

como evita a dstoro complexa sem mudar

)
)

de fase. Para reproduzir

fase de todos os componentes . ta linearmente com

harmnicos

deve variar igualmente se <p == n/2

ao longo do eixo do aumen . que saeliX w/w/l'

Isto pode se realizar se O ngulo de fase <p da sada do acelermetro a freqncia. Por exemplo, por \ == 0,70, a distoro

tisfeito aproximadamente minada. Exemplo 3.6-1

de fase praticamente

Investigar

a sada de um acelermetro medir um movimento

com amortecimento peridico

\ == 0,70 quando dado pela

Visto que a amplitude a equao

X desenvolvida
a

sob a fora

Fo sen wt dada pela Eq.(3.2-5),

usado para equao

com o deslocamento

acima fica reduzida

FoJI I

)[1Soluo: Para \ = 0,7,0, rf> 2! n/2 X w/w/l' de modo que rf>1 e <P2 == n/2 X W2/W/l' A salda do acelermetro ento
A comparao

ll~)2rlt~~f
das Eqs: (3.7-2) c (3.5.5) o problema indica que

(Tr

IX/n

==

Iw2 X/W2
do ponto

n.

IFT/Fo

idntica

Desta forma,

do isolamento

de uma massa do da Fig. 3.5.2 Essas curvas

movimento representada

de apoio idntico transmissibilidade

ao do isolamento

das foras perturbadoras. e a ordenada

Cada uma destas razes definida igualmente mostram para que a transmissilibidade modo,o Conforme superior embora

como transmissiDilidade,

de fora ou de deslocamento.

:'

~{wiY,
"

senOJ,(I-

2w~)
"

(J)~y,Senwl(1

2OJ"

.3-'))

menor que a unidade apenas para w/wn

se v na Fig. 3.5-2, na regio amortecida, amplitude na reduo na ressonncia quando necessrio

>

..j2,

estabelecendo,deste

fato de que o isolamento a outra

da vibrao possvel somente

w/w/l

> 0.

wlwn

> 0,

uma mola.

no amortecida desejvel algum de ressonncia, paradas. Quando reduz a

da transmissibilidade. possa' ser limitada

B
por

amortecimento

que W varie atravs

da regio

a grande

o amortccimen

to desprezvel,

a equao

de' transmissibilidade

se

Muitas vezes as foras vibratrias Conseguese, entretanto, a reduo nmico pelo emprego isoladores.

geradas

por mquinas adequadamente,

e motores

so inevitveis. de

substancial

dos seus efeitos

sobre um sistema di-

de molas projetadas

que so denominadas

(.w
w"

64

ficando

entendido

que o valor de w/wn

a ser usado sempre maior

que

mais, substituindo-se tica em polegadas,

w:z

0.

por g/ !:J.", onde g

386 pol/s2

e !:J."

deflexo

est-

das. Para esses casos mais avanados indicamos C. Crede* sobrc isolamcnto da vibrao. Exemplo

ao leitor

o excelenle

Iraballlo

de

a Eq. (3.7-3) expressa

como I

3.7-1
por molas com a rigidez do qual resulta um de movimen-

TR
Resolvendo em relao a

==

{2nf)'!:J. -'---1
g para ciclos por minuto, obtemos a se-

Uma' m<quina, com o peso de 200 lb e suportada total de 4000 lb/pol, uma fora perturbadora fator de amortecimento tem um elemento rotativo de 80 Ib a uma veloeidade ~ = 0,20, determinar

desbalaneeado (a) sua amplitude

de 3000 rpm. Supondo

e convertendo-o

guinte equao

f .... =
onde a reduo

188f~ ,,(iR -I- I),

f=

188,1~ "(7 ~=~D

to em face do desbalanceamento, mitida.

(b) a tr'Jnsmissibilidade,

e (c) a fora trans-

(3.7.5) Soluo: A dellexo tural

esttica do sistema

percentual

Fig. 3.72 apresenta

30000 20000 15000 10000 7000

definida como R = (l - TR). A a Eq. (3.75) para f em funo de !:J." com R como parmetro.
na transmissibilidade

iooooo = 0,05 pol, e sua freqncia

841 cpm. de vibrao

na-

t:
o

2n\ 0,05

~'2f'J8()

(a)

Substituindo

na Eq. (3.27), temse a amplitude (4~80 ) ()~~~)2Fi [2>, 0,20 x conforme ~/I

.,.1[1 (b)

Wf.l'
fffJ'
~<~)'

A transmissibilidade,

a Eq. (3.7-2), i (2/0,20

5000

~-----'--'-----,-,,;.-o-'

~ '" o " .o '" ~ " "-

3000 2000 1500 1000 700 500

,ifi

(3~0;)t)2j2

! (2:..-: 0,20

" ." ,"

,;::

'"

g'

300 200 150

amortecimento do sistema.

est presente

em todos os sistemas oscilatrios. ou

Se efeito retirar dissipada sob a forma de energia em de um lado para o

energia

A energia em um sistema em vibrao Faz-se uma experincia simples um certo nmero

de calor ou irradiada.
0,010 0.02 0.05 0.10

da dissipao

calor, ao se dobrar outro. Todos

de vezes uma tira de metal,

DeOexo esttica (pol)

ns sabemos

do som que irradia de um objeto

ao levar uma pancada.

Quando se faz uma bia balanar dai resulta a sua perda de energia. Na anlise Esta discusso s coordenada. translao
)

para baixo e para cima na gua, ela irradia ondas e . geralmente interessados com amortecimento

de vibrao,

estamos

foi limitada

a corpos

com translao

apenas ao longo de uma a saber, das coordena.

em termos

da resposta

do sistema.

A conseqncia

da perda de energia no sistema

Regra geral, um corpo

rgido

tem seis graus de liberdade

ao longo e rotao

em volta dos trs eixos perpendiculares

-c.

E. Credc,

"Vibration

and Shock

Isolaton"

(Ncw York: John

Wilcy & Sons.

1951).

66

67

oscilatrio a queda da amplitude da vibrao livre. Navibra,To forada do estado permanente, a perda de energia compensada pela energia suprida pela excita,To. Um sistema em vibrao pode encontrar muitos tipos de foras amortecedoras, desde o atrito molecular interno ao atrito por deslizamento e resistncia de Ouido. Geralmente, a descrio matemtica dessas foras muito complicada e no se presta para a anlise da vibrao. Nestas' condies, foram desenvolvidos vrios modelos simplificados de amortecimento, considerados adequados cm muitos casos de avaliao da resposta do sistema. Por exemplo, j usamos o modelo de amortecimento viscoso, representado pelo amortecedor, que conduz a solues matemticas tratveis. A dissipao de energia usualmente determinada sob condies de oscilaes cclicas. A representao grfIca da relao fora-deslocamento pode diferir muito, conforme o tipo de amortecimento presente. Em todos os casos, entretanto, a curva fora-deslocamento incluir uma rea, denominada como laada de hisierese, que proporcional energia perdida por ciclo. A energia perdida por ciclo pela ao de uma fora de amortecimento Fd calculada por meio da equao geral

.Y

wXCOS(WI
'!)~

r/J) cc :1:wXv/i-sen'(WI--r/J)

X'

'x'

F)' ( cwX
_,_I

( _~_ Y)' X

reconhecemo-Ia como a dc uma clipse com Fd e x traados ao longo dos eixos vertical e horizontal, como indicado na Fig. 3.8-I(a). A rea abrangida pela eJipse representa ento a energia dissipada por ciclo. Se adicionamos a Fd a fora kx da mola ideal, a laada da histerese sofre uma rotao, confornlC indica a Fig. 3.8-I(b). Esta representao est, pois, conforme o modelo de Voigt, que consiste em um amortecedor em paralelo com uma mola.

, depender amplitude.
I1Id

geralmente

de muitos

fatores tais corno temperatura,

freqncia

ou

I I I

, , ,

Vamos considerar nesta seo o caso mais simples de dissipao de energia, que o de um sistema molamassa com amortecimento viscoso. A fora de amor. tecimento neste caso Fd = c,\:. Com o deslocamento do estado pcrmanente e velocidade x = Xsen(wl . /J)

-+--, X

_ .. x

-I

I I

~~ X---i

.Y = wX cos Iwl .. r/J)

IVJ =

d tlx =

= cw'X'

f f" "
o

d' til

COS'()1

/J)

dI =

lr('WX'

de particular interesse a cnergia dissipada cm vibrao forada na ressonncia. Substituindo; wn = yk/m e c 0= 21;-jkI/1, a equao acima na ressonncia se transforma em

So muitos os critrios adotados na elaborao de listas com as propriedades de amortecimento de materiais, variando de acordo com as reas tcnicas a que so destinadas. Dentre essas propriedades, enumeramos duas unidades relativas energia que tm largo emprego. A primeira delas ~ a capacidade de amoriecimento especifico, definida como a perda dc energia por ciclo IV d dividida pela energia potencial mxima U.

Podemos representar graficamentc a energia dissipada por ciclos pela fora de amortecimento do seguintcmodo. Escrevendo a velocidade sob a forma

68

!I. s~gunda quantidade o coeficienle dI! perda, definido cOmo o quociente da perda de energia de amortecimen to por radiano IVd/2rr dividido pelo potencial mximo out rabalho de deformao U.

W ~,wFOXO A curva da histerese uma elipse no caso do amortecimento linear, quando a perda de energia proporcional ao quadrado da deformao ou amplitude. O coeficiente de perda para a maior parte dos materiais varia entre O,OOJ e a unidade, depenc!endo da sua natureza e das condies sob as quais so efetu~dos os testes. A curva da histerese no ser mais uma elipse quando a perda do amortecimento no for uma funo quadrtiea da deformao ou amplitude. Novament~, o coeficiente de perda pode variar entre 0,00 I e aproximadamente 0,2. Exem pio 3.8-1 Determinar a expresso para a potncia desenvolvida para uma fora F = Fo sen (wt + tjJ) atuando sobre um deslocamento x = Xo sen wt. . Sotuo: Potncia o trabalho realizado na unidade de tempo, isto , o produto da fora pela velocidade.
p ,- Fi/x dt
=

1.', [

co:; 30"

sen 71/cos 71/dt

+ sen 30 fl/' :

sen 271/ dt

. 0,866 71 >: 10 ;< 2.[ - . ~ cos 271t 16,51 pol lb

t + 0,50 ( '2 - sen 271t)JI." 4"7r" o

A influncia principal do amortecimento nos sistemas Qscilatrios a de limitar a amplitude de resposta na ressonncia. As curvas de resposta na Fig. 3.2-3 mostram que o amortecimento tem inf1uncia pequena nas regies afastadas da ressonncia. No caso de amortecimento na ressonnci!!, Eq. (3.2-9), foi . viscoso, a expresso encontrada para a amplitude

"(wXoFo)

sen (w/

-I

</1) cos w/

(wXoFo)[cos

cp.sen wt co:; wt

+
cp)]

sen cp.cos' w/]

=1wXoFo[sencp

+ sen

(2w/

No existe expresso to simples para outros tipos de amortecimento . .8 possvel, entretanto, aproximar-se da amplitude na ressonncia, substituindo na equao acima c por um amortecimento equivalente ceq. . Encontra-se o amortecimento equivalente ceq igualando a energia dissipada pelo amortecimento viscoso com a da fora de amortecimento noviscoso com movimento harmnico suposto. De acordo com a Eq. (3.8-2)

O primeiro termo uma constante, representando o fluxo contnuo de trabalho por unidade de tempo. O segundo termo uma onda senoidaJ de duas vezes a freqncia que representa o componente varivel de potncia, cujo valor mdio zero duran te qualquer intervalo de tempo que seja mltiplo do perodo. Exemplo 3.8-2 Uma foraF = 10 sen 71t lb atua sobre um deslocamento de x, = 2 sen(71t - 71/6). Determinar (a) o trabalho efetuado durante os primeiros 6 segundos; (b) o trabalho efetuado durante o primeiro meio segundo. Soluo: Reeserevendo a Eq. (3.8-1) como W = f F'X dt e substituindo = Fo sen wt e x = X sen (wt - tjJ), o trabalho efetuado por ciclo torna-se W ,=
71F

Exemplo 3.9-1 Corpos em movimento com velocidade moderada (10 a 50 ps/s) em fluidos, tais como gua ou ar, encontram a resistncia de uma fora de am.ortecimento que proporcional ao quadrado da velocidade. Determinar o amortecimento equivalente para tais foras atuando sobre um sistema oscilatrio e encontrar a sua amplitude ressonante. Soluo: Seja a fora de amortecim~nto
Fd

F =

oX sen cp

Para a fora e o deslocamento dados neste problema, Fo = 10, X = 2, rjJ = 71/6, e o perodo T = 2 segundos. Assim, nos 6 segundos especificados em (a) decorrem trs ciclos completos, e o trabalho efetuado

expressa pela equao

ax'

O trabalho referido em (b) obtido pela integrao da expresso de trabalho, nos limites de O a 1/2 segundo. 70

onde o sinal negativo deve ser usado quando.x positivo e vice-versa. Supondo-se o movimento harmnico com o tempo medido a partir da posio de deslocamento negativo extremo

a energia dissipada por ciclo

Wd

==

f:x

ai2dx

= 2aco2 Xl

J:
pela

tra de uma larga faixa n.io inOuem sen

J

na energia de vibrao.

dissipada

por ciclo e que esta pro-

cotd(cut)

porcional ficao.

ao quadrado O coeficieI1te permanece

da amplitude de perda a mesma

Denominase interno

amortecimento slique satisfaz esta classi de energia da taxa de

do ou amortecimento
por ciclo ser proporcional de histerese deformao.

estl1l/llrai ao amortecimento
uma constante, da amplitude quanto ao quadrado

=~aco2Xl O amortecimento
viscoso equivalente, de acordo com a Eq. (3.9-2), ento

no caso da dissipao de vibrao, e independente

e a forma da curva

c
'.

~.~-!acoX
371

amplitude
estrutural

A amplitude Eq. (3.9.1),

na ressonncia com
W

determinada

substituio

de c pelo ceq na A energia dissipada pelo amortecimenfo tem a seguinte expresso

== wn

Exemplo

3.9-2 que um sistema relativa oscilat!io forado a vibrar por uma fora excitadora Desenvolver o processo para e indicar

Q urna constante. a Eq. (3.9-2) nos d

onde

Usando

o conceito

de amortecimento

viscoso equivalCnte,

Sabe-se

Fo sen wt est sob a ao de diversas foras de amortecimento. a equao determinar ao amortecimento na ressonncia. equivalente a amplitude

Soluo:
tecimento

Seja VI.

V2, V3 etc. a energia dissipada

Igualando

por ciclo para cada urna das total quela do amorCom a substituio dc c por ceq, a equao diferencial estrutural a seguinte de movimento para um

diversas foras de amortecimento. viscoso equivalente

a energia dissipada

sistema com amortecimento

Encontra-se

o coeficiente

do amortecimento

viscoso equivalente Rigidez para VI, U2 'V3, etc., conceito complexa. Usa-se o conceito das superfcies forma
lII.i'

c,. =~71COX'
Para determinar que contero so (3.9-1), a amplitude, necessrio obter expresses Substituindo-se

de rigidez complexa serem harmnicas,

no clculo que permite

das velocia.este a escrever

dades de vibrao

das asas e das caudas

dos avies.

Chegou-se

com a hiptese da seguinte

das oscilaes

X elevado
tem-se

a vrias potncias.

c por ceq na expres-

Eq. (3.10-3)

i (k

i i~

).r

F"e"'"

Colocando-se torna-se

em

evidncia

a rigidez

k e fazendo

A quantidade k (l + ir) chamada tecimento estnltural. A dissipao submetidos para a maioria de energia a esforos nos materiais se faz internamente neles prprios, quando que den

a rigidez complexa

e r o fator de amor-

cclicos. Experincias

O uso do conceito
rais vantajoso mnicas. Com no sentido a soluo de rigidez no sistema. Eq. (3.10.4) tornase

de rigidez complexa o mtodo

para problemas s tem justificao de

em vibraes

estrutu, har da )

de diversos pesquisadores"

mostram

de se precisar apenas mul'1.iplicar por (I

+ ir) os termos
permanente

dos metais estruturais,

tais como ao ou alumnio,

as freqncias

Entretanto,.

para oscilaes

x ==

X eiwt,
..Jl F

a amplitude

estado

Kimball, A.L. "Vibration damping, APM51-52,(-I929). Lazan, B. 1. "Damping of Materiais Press. 1968).

including

the case of solid damping". in Slructural

and Members

Trans. ASME. '. Mechanics". Pergamon

)
_

____

(k

lII)2)

'1- iJ'/.:

(3.10-5)

72

73
)

)
(

)
)

IXI-Da comparao vi.scoso.

I

Yk{)
de um sistema com amortecimento F o fator de amortecimento es-

Supondo resultado

\"

I e desprezando

os tennos

de ordem maior de

\", chegamos

ao

desta com a resposta

ressonante

IXlcc2CTque, com amplitudes

Chamando obtemos

de

WI

W2

as duas freqncias

corre'spondent~s

s razes da Eq. (3.1.1-3),

conclumos trutural

iguais na ressonncia,

igual ao dobro do fator de amortecimento

viscoso.
(i)" _. /"

012 -

011

/2 - /, '~

2
equivalente a fllU de definir

Aqui, H na vibrao uma medida forada uma quantidade de ressonncia.

novamente,

podemos

~sar o amortecimento formas de amortecimento.

Q, relacionada
Para detennin-Ia,

ao amortecimento, suponhamos

que o amortc-

para sistemas estrutural,

com outras

Assim, para o amortecimento

de agudeza

a expresso

de Q Q 1
C~_

cimento viscoso e comeamos

com a Eq. (3.2-7). ressonante

QU2.'ldo c,,'/wn == I, a amplitude

mos agora as duas freqncias das de faixas laterais), onde

X,cs == (Fo/k) /2\". Procura(muitas vezes denominadenomina-

em cada lado da ressonncia

X 0,707 X,cs' Estes pontos so tambm dos de pontos de meia potncia e esto indicados na Fig. 3.1 ]-1.

3-1

Uma pca de mquina coeficientc 5,5 b resulta 0,20 s. numa

pesando amplitude

4,3 lb vibra num meio viscoso. quando uma fora harmnica ressonante

Determinar cxcitadora

o de de

de amortecimento

de 0,50 pol, com um perodo

32 Se o sistema do PrubI. 3J excitado

cia de 4 cps, qual ser a percentagem forada quando o amortecedor

por uma fora harmnica de. aumento na amplitude

com freqnde vibrao

for reJOvido .. tem um dispositivo de consecuti. uma fora

(E-.) "J

l2 (E-.) J

3-3

Um peso ligadl a uma mola com a rigidez de .3,0 lb/pol de amortecimento vibrao encontrado viscoso. Quando o peso deslocado a amplitude amortecido, de. 1,80 s e a relao

e solto, o perodo

de duas amplitudes e a fase quando

vas de 4,2 para. 1,0. Determinar

F == 2 cos 3t atua sobre o sistema. 3-4 Mostrar Resolvendo em relao a (W/W,)2, lemos - 22 ):L que. para o sislema

mola-massa

a amplitude

mxima

ocorre a uma raz;'io de freqncias

dad pela expresso

(:Y

(I

2,/f--:-::'

3-5 Um sistema mola-massa excitado por uma fora Fo scn wt. A amplitudc medida na ressonncia 0,58 paI. Na freqncia ressonante 0,80, a amplitude medida 0,46 paI. Determinar o fator de amortecimento c do sistema. (Sugesto: Supor que o termo de amortecimento seja desprezvel para ressonncia a 0,80.) Um disco circular girando em tomo de seu eixo geomtrico tem dois orifcios A e B que o atravessam. O dimetro e posio dos orifcios so dA = 1,0 pol, rA = 3,0 pai, e 0A = 0; dE = 1/2 paI, rE = 2 pol, 08 = 90. Determinar o dimetro e posio de um terceiro orifcio a I pai de raio, que balan cear o disco. O brao de manivela e pino de um eixo de manivela de dois cilindros, indicado na Fig. P.3-7, equivalente a um peso excntrico de 'v lb a um raio de r paI. Determinar os contrapesos necessrios nos dois volantes, se eles tambm so colocados a uma distncia radial de r poL

Se o desembalano de cada roda do excitador de 4 lb/pol, determinar (a) a freqncia natural da estrutura, (b) o fator de amortecimento da estrutura, (c) a amplitude a 1200 rpm, e (d) a posio angular dos excntricos no instante em que a estrutura completa o deslocamento para cima da sua posio de equil brio. . Um disco macio com.10 lb de peso enchavetado no centro de um eixo de ao de 1/2 paI e 2 ps entre mancais. Determinar a velocidade crtica mais baixa. (Supor o eixo simplesmente apoiado nos mancais.) Um rotor de turbina pesando 30 lb fixado no meio do comprimento de um eixo. com mancais distanciados 16 paI, conforme a Fig. P.3-11. Sabe-se que o rotor tem um desembaluno de 4 oz/pol. Determinar as foras que atuam sobre os mancaisa.urna velocidade de 6000 rpm, se o dimetro do eixo de ao 1,0 paI. Comparar este resultado com o do mesmo rotor montado sobre um eixo de ao de 3/4 paI de dimetro. (Supor o eixo simplesmente apoiado nos mancais.)

Estabelecer a equao de t1ovimento para o sistema indicado na Fig. 1'.3-8 e empregar lgebra complexa para resolv-Ia, para a amplitude de estado permanente e ngulo de fase.

~
~
~~

. '-,,_

r---

~"

.X, ""W,

Um excitador formado de pesos excntricos de contra-rotao, conforme a Fig. P.3-9, usado para determinar as caractersticas vibratrias de uma estrutura com o peso de 400 lb. A uma velocidade de 900 rpm, um estroboscpio mostra a posio dos pesos excntricos no topo, .no instante em que a estrutura completa o deslocamento para cima da sua posio de equil brio esttico e a amplitude correspondente 0,85 paI.

Mostrar que, se o amortecimento pequen~, a amplitude da vibrao lateral de um eixo na velocidade crtica eleva-se de acordo com a equao
r=

z( 1-
('

l'

''''''')

onde e a excentricidade.

-~

AlI

3-13 'No caso de turbinas dispositivos de parada dade. Na turbina querido

que operam para limitar

acima da velocidade a amplitude quando

crtica,

so instalados esta velocio tempo reque a velo-

atingida

do ProbJ. 3-11, se a folga entre o eixo de I pol e os dispositido eixo 1/120 pol, determinar de parada, supondo-se zero. simplificaao de um veculo montado a equao a velocidade somais os dispositivos

vos 0,02 pol e a excentricidade para o eixo alcanar

cidade crtica .atingida com amplitude 3-14 A Fig. P.3-l4 bre molas, amplitude desfavorvel. representa rodando um diagrama estrada funo

numa

acidentada.

Determinar' e determinar

para a

I
I

de W como

da velocidade

f-x~
3-18 Um tipo comercia.! de "pickup" que pode ser medida 315 As molas de um reboque de automvel esto comprimidas 4 pol sob o seu 3-19 por ccnto? Um "pickup" de vibrao no-amortecida, com uma freqncia natural de com de vibrao tem uma freqncia natura.! de freqncia 4,75 cps e um fator de amortecimento

= 0,65. Qual a menor

(a) um erro de um .por cento;

(b) um erro de dois

peso. Achar a velocidade crtica quando o rehoque roda numa estrada que apresenta um perfil que se aproxima de uma onda senoidal de amplitude de 3 pol e 48 ps de comprimento de onda .. Qual ser a ampli tude de vibrao a 40 milhas por hora'! (No considerar 3-16 A Fig. P.3-l6 mostra atravs um cilindro o atrito o amortecimento.)

I cps, usado para medir urna vibrao harmnica indicada pelo "pickup" (amplitude relativa entre chassi) 0,052 pol, qual a amplitude 3-20 O eixo de um torcigrafo, harmnica Iativa torciona.! exterior da roda conforme com relao correta?

de 4 cps. Se a amplitude a massa do "pickup" e a uma oscilao refixa.

de massa

k, . excitado

viscoso

m ligado a uma mola de rigidez c com um pisto de movimento y =

do cilindro e sua fase em

a Fig. P.3-20, submetido a (a)

00 snwt.

Determinar

= A sen wt. Determinar relao ao pisto.

a amplitude

do movimento

a expresso eixo,

para a amplitude

(b) uma referncia

3-17

D-se ao ponto nico Xo na para Fig. diferencial P.3-l7.

de suspenso Utilizando

de um pndulo de urna as coordenadas

simples um movimento horizontal, confonne indieadas, escrever

harmse v 3-21 Discutir os requisitos de um instrumento ssmico sob o ponto de vista de limitao de distoro 3-22 de fase de ondas complexas.

= Xo sen wt, ao 10ngJ de movimento e mostrar

reta

a equao no meio de

para pequena

amplitude

de oscilao. o n fica situado

Dar a soluo

x/xo

que, para w = onde

v'2 wlI'

/. Mostrar )

que, de um modo geral, a distneia h = I(W,,1W)2

Iz entre a massa c o n dada

pela equao

wlI =

..fi/I.

78
)

Uma unidade de refrigerador (;om o peso de 651b para ser suportada por trs mola, com rigidez de k lb/pol cada. Se o refrigador opera com 580 rpm, qual deve ser o valor da constante de mola k se apenas 10 por cento da 79

)
)

fora de trepidao tao? 3-23 Urna mquina de 20 lb/pol, amplitude 3-24

da unidade

para ser transmitida

estrutura

de susten-

3-34

Utilizando

o resultado

do Probl. 3-33, determinar com amortecimento

a amplitude

de movimento quando excitado estc mo-

de um sistema industrial determinar com o peso de 1000 Ib suportada (a) a fora transmitida (Supor por molas com rotativo (b) a 3-35 vimento? Supor

mola-massa

de Coulomb,

por uma fora harmnica

Fo sen wt. Sob 'que condies

sc mantm

uma def1exo esttica dinmica

de 0,20 pol. Se a mquina nesta velocidade.

tem um desequilbrio o amortecimento

ao piso a 1200 rpm,

desprezvel.)

complexa

que, no caso de amortecimento estrutural, a rigidez seja uma quantidade da forma k = kei2{J. Determinar a equao para a resposta sob ex-

Se a mquina pesando modo dinmica?

do Probl.

3-23 est montada esttica ainda

sobre um grande bloco de concreto de 3-36 pol, qual ser a amplitude

citao harmnica. Mostrar pondem que

2500 lb e a rigidez das molas ou apoios sob o bloco aumentada que a def1exo seja de 0,20

o =

1r(/2 0_- fi )/fr de meia potncia

onde

fi

e f2

so freqncias

que

corres-

aos pontos

da curva de ressonncia'-

3-25

Um rdio motor cuja que devem

de aeronave freqncia

pesando

24 lb tem que ser isolado cpm. 85 por cento de perda

1)

das \'ibraes

de

varia de 1600 a 2200 a 'fim de se obter viscoso,

Qual a dcf1exo

esttica

ter os isoladores

de isolamento? independente

3-26

Mostrar

que no amortecimento e proporcional

o fator

da amplitude 3-27 Expressar

freqncia.
livre de um sistema na ressonncia. em funo de ~ um quarto e 7n = perodo de crnatural de um grau de liber-

a equao

para a vibrao
1)

dade, em funo do fator de perda 3-28 M~strar que 7n/7d

7d ~

traado perodo

graficamente natural

culo onde

de amortecimento

de no-amortecimento. 3-29 Mostrar expressa que a energia como dissipada por ciclo no caso, de atrito viscoso pode ser

w _. nF
d'k 3-30 Determinar

2( [I - (.0/(.0.)2]2 -I- [2((.0/(.0.)]2

necessrio a fim de que a energia dissipada w/wnpor ciclo dividida pela ener(Vide Eq. 3.7-6). Mostrar por

o amortecimento'

ciclo seja independente 3-31 Em amortecimento gia potencial mxima que no amortecimento

da relao de freqncia pequeno, viscoso a energia dissipada

igual a 20 e tambm

a I/Q.

3-32

Em geral, a perda de energia por ciclo uma funo, da freqncia. independente Estabelecer da amplitude. de Coulomb entre superfcies sob qual condio

tanto da amplitude Ioga ritmo

como

o decremento

3-33

O amortecimento pre oposta

secas uma constante

D sem-

ao movimento.

Determinar

o amortecimento

viscoso equivalente.