7.

Sistemas de equaes diferenciais

Pgina 1 da Seco 7
Seco 7. Sistemas de equaes diferenciais.
(Farlow: Sec. 6.1, 6.4 e 6.6)

No caso geral, um sistema de equaes diferenciais de primeira ordem pode ser
representado da seguinte forma:
1
1 1 1
2
2 1 1
3 1 1
( , ,..., , ' ,..., ' )
( , ,..., , ' ,..., ' )
( , ,..., , ' ,..., ' )
n n
n n
n
n n
dx
F t x x x x
dt
dx
F t x x x x
dt
dx
F t x x x x
dt

'

M

Trata-se assim de um sistema com n variveis dependentes, x
i
, e uma varivel independente,
t.
Nesta seco, no entanto, vamos apenas abordar sistemas de EDOs lineares de
primeira ordem, ou seja, sistemas com a forma geral:
1
11 1 12 2 1 1
2
21 1 22 2 2 2
1 1 2 2
( ) ( ) ... ( ) ( )
( ) ( ) ... ( ) ( )
( ) ( ) ... ( ) ( )
n n
n n
n
n n nn n n
dx
a t x a t x a t x f t
dt
dx
a t x a t x a t x f t
dt
dx
a t x a t x a t x f t
dt

+ + + +

+ + + +

'

+ + + +

M

Alternativamente, podemos usar notao matricial

, mais compacta:
( ) ( )
d x
A t x f t
dt
+ .
Se ( ) 0 f t , o sistema dito homogneo, de contrrio ser no homogneo.

Esta forma matricial permite-nos estabelecer um paralelismo com a forma geral das EDOs lineares de
primeira ordem: ( ) ( )
dx
p t x f t
dt
+ .
Representao
matricial de um
sistema linear de
1 ordem
7. Sistemas de equaes diferenciais
Pgina 2 da Seco 7
Reduo de uma EDO linear de ordem n a um sistema de n EDOs lineares de
primeira ordem
Uma EDO lineares de ordem n pode ser reescrita como um sistema de n EDOs
lineares de primeira ordem. Vamos ver como. Consideremos uma EDO linear de ordem n
na forma normalizada:
( ) ( 1)
1 1
( ) ... ( ) ' ( ) ( )
n n
n n
y a t y a t y a t y f t

+ + + + ,
sujeita s condies iniciais:
( 1)
0 1 0 2 0
( ) , '( ) ,..., ( )
n
n
y t A y t A y t A

.
Se efectuarmos as seguintes mudanas de varivel:
( 1)
1 2
, ',...,
n
n
x y x y x y

,
ento a EDO original pode ser substituda pelo seguinte sistema de n EDOs lineares de
primeira ordem:
1
2
2
3
1
1 1
( ) ... ( ) ( )
n
n
n
n n
dx
x
dt
dx
x
dt
dx
x
dt
dx
a t x a t x f t
dt

'

M
sujeito s condies iniciais:
1 0 1
2 0 2
1 0 1
0
( )
( )
( )
( )
n n
n n
x t A
x t A
x t A
x t A

'

M
Ou seja, resolver uma EDO linear de ordem n equivale a resolver um sistema de n
EDOs lineares de primeira ordem. Interessante, mas como se resolve esse sistema?
Vamos discutir aqui dois mtodos: o mtodo de eliminao e o mtodo matricial.
7. Sistemas de equaes diferenciais
Pgina 3 da Seco 7
Mtodo de eliminao
Este mtodo aplica-se a sistemas lineares homogneos ou no homogneos. Baseia-
se essencialmente no mtodo de eliminao usado na resoluo de sistemas lineares
algbricos. O operador diferencial tratado como um coeficiente do sistema:
1. Definir o operador
d
D
dt
.
2. Considerar
i
i
dx
Dx
dt
como sendo o produto algbrico do coeficiente D pela
varivel x
i
.
3. Eliminar variveis, at obter uma equao com uma nica varivel dependente (so
permitidas multiplicaes por D mas no divises por D!).



1 1 2
2 1 2
' 4 2
'
x x x
x x x

'
+

Comecemos por introduzir o operador D:
1 1 2
2 1 2
' 4 2
'
x x x
x x x

'
+

1 1 2
2 1 2
4 2 Dx x x
Dx x x

'
+

Rearranjando:
1 2
1 2
( 4) 2 0
( 1) 0
D x x
x D x
+
'
+

Vamos agora eliminar x
2
. Para tal, multiplicmos a primeira equao por -(D-1), a segunda
por 2 e sommos ambas as equaes:
1 2
1 2
( 1)( 4) 2( 1) 0
2 2( 1) 0
D D x D x
x D x

'
+

Obtm-se assim uma equao em x
1
:
1 1
( 1)( 4) 2 0 D D x x
2
1 1
( 5 4) 2 0 D D x x + +
2
1 1 1
5 6 0 D x Dx x +
Exemplo
1 1
( 1)( 4) 2 0 D D x x
7. Sistemas de equaes diferenciais
Pgina 4 da Seco 7
Ou, recordando que
d
D
dt
:
1 1 1
'' 5 ' 6 0 x x x + .
Transformamos assim a resoluo do sistema de duas EDOs na resoluo de uma EDO
homognea de segunda ordem, o que no nos dever surpreender, uma vez que j
discutimos a analogia entre um sistema de n EDOs lineares de primeira ordem e uma EDO
linear de ordem n. A soluo geral desta equao fcil de obter:
3 2
1 1 2
t t
x C e C e + .
Da primeira equao do sistema original obtemos uma relao entre x
2
e x
1
:
2 1 1
1
(4 ')
2
x x x .
Logo:
3 2
2 1 2
1
2
t t
x C e C e + .

Mtodo matricial
A aplicao do mtodo matricial de certa forma anloga ao tratamento que
efectuamos anteriormente para as EDOs lineares de ordem 2 ou superior. Da mesma forma,
vamos primeiro estudar os sistemas homogneos e depois os no homogneos.
a) Sistemas lineares homogneos

Vimos na Seco 4 que a soluo geral de uma EDO linear homognea de ordem n
dada pela combinao linear de n solues particulares linearmente independentes. Um
resultado semelhante pode ser derivado para um sistema linear homogneo de n equaes:

Se
(1) (2) ( )
( ), (),..., ( )
n
x t x t x t forem n solues particulares, linearmente independentes, do
sistema homogneo linear de n equaes:
( )
dx
A t x
dt

A partir daqui iremos omitir a designao da ordem das equaes do sistema, pois estamos a assumir que se
trata sempre de EDOs de primeira ordem.
Teorema
Soluo geral de
um sistema linear
homogneo
7. Sistemas de equaes diferenciais
Pgina 5 da Seco 7
num intervalo I em que os elementos de A so contnuos, ento a soluo geral do sistema
pode ser escrita como:
(1) (2) ( )
1 2
( ) ( ) ( ) ... ( )
n
h n
x t c x t c x t c x t + + +
em que c
1
, c
2
,, c
n
so constantes.
O conjunto
{ }
(1) (2) ( )
( ), ( ),..., ( )
n
x t x t x t designado por conjunto fundamental de solues.

Coloca-se agora a questo de como encontrar as n solues particulares linearmente
independentes? Vamos considerar apenas o caso em que os coeficientes de A so constantes
(independentes de t):
dx
Ax
dt
.
Se o problema tivesse dimenso n = 1, viria:
at
dy
ay y ce
dt
.
Isto sugere que procuremos solues de forma semelhante para o problema de dimenso n,
substituindo a constante c por um vector constante, v :
d x
Ax
dt

t
x e v

.
Como obter e v ? Substituindo a soluo proposta no sistema de equaes obtemos:
t t
e v A e v


v Av
( ) 0 A I v .
Ou seja,
t
x e v

ser uma soluo do sistema de equaes diferenciais se e v

verificarem a equao ( ) 0 A I v . Para que este sistema algbrico tenha solues para
alm da soluo trivial 0 v , necessrio que o determinante da sua matriz de coeficientes
seja nulo:
0 A I .
Valores prprios
e vectores
prprios da
matriz dos
coeficientes
7. Sistemas de equaes diferenciais
Pgina 6 da Seco 7
A expanso deste determinante d- nos um polinmio de ordem n em (equao
caracterstica), cujas razes () so designadas por valores prprios da matriz A. Para cada
valor prprio obtido, resolve-se o sistema algbrico ( ) 0 A I v e calcula-se o valor
correspondente de v , o qual o vector prprio associado ao valor prprio .
O seguinte teorema sistematiza este resultado:

Se A for uma matriz constante nn com n vectores prprios linearmente independentes
(1)
v ,
(2)
v ,,
( ) n
v , correspondentes a valores prprios reais
1
,
2
,,
n
, ento
{ }
1 2
(1) (2) ( )
, ,...,
n
n t t t
e v e v e v


um conjunto fundamental de solues do sistema linear homogneo
dx
Ax
dt
.
A soluo geral do sistema ento dada por:
1 2
(1) (2) ( )
1 2
( ) ...
n
n t t t
n
x t c e v c e v c e v

+ + +
em que c
1
, c
2
,, c
n
so constantes.


1 1 2 1
2 1 2 2
' 2 (0) 1
' 2 (0) 3
x x x x
x x x x
+
'
+

Na forma matricial, o sistema escrito como:
0
1 2 1
'
2 1 3
x x x
1 1

1 1
] ]
.
A soluo geral vai ser uma combinao linear de duas solues particulares linearmente
independentes:
(1) (2)
1 2
x c x c x + .
Essas solues particulares tero a forma:
( ) ( )
1
i
i t i
x c e v

,
em que
i
um valor prprio e
( ) i
v o vector prprio correspondente.
Teorema
Construir a
soluo geral de
um sistema linear
homogneo com
base nos valores
e vectores
prprios da
matriz dos
coeficientes
Exemplo
7. Sistemas de equaes diferenciais
Pgina 7 da Seco 7
O primeiro passo consiste assim em encontrar os valores prprios da matriz de
coeficientes:
0 A I
1 2
0
2 1

2
(1 ) 4 0
1 2
1, 3
Seguidamente, vamos encontrar os vectores prprios correspondentes:
( ) 0 A I v
Para o primeiro valor prprio,
1
1 :
1 ( 1) 2
0
2 1 ( 1)
v
1

1

]
.
Os elementos de v so assim obtidos do sistema linear algbrico:
1 2
1 2
2 2 0
2 2 0
v v
v v
+
'
+

1 2
v v
Logo, o primeiro vector prprio dever ter a forma:
(1) 2
2
v
v
v
1

1
]
.
Vamos assumir v
2
= 1:
(1)
1
1
v
1

1
]
.
Para o segundo valor prprio,
2
3 :
1 3 2
0
2 1 3
v
1

]

1 2
1 2
2 2 0
2 2 0
v v
v v
+
'

1 2
v v
(2) 2
2
v
v
v
1

1
]
1
1
1

1
]
.
Podemos agora construir a soluo geral:
3
1 2
1 1
1 1
t t
x c e c e

1 1
+
1 1
] ]
,
7. Sistemas de equaes diferenciais
Pgina 8 da Seco 7
e aplicar as condies iniciais :
0 3 0
0 1 2
1 1 1
0
1 1 3
t x c e c e

1 1 1
+
1 1 1
] ] ]

1 2
1 2
1
3
c c
c c
+
'
+

1 2
1, 2 c c
Assim, a soluo particular deste problema :
3
1 1
2
1 1
t t
x e e

1 1
+
1 1
] ]
3
1
3
2
2
2
t t
t t
x e e
x e e

'
+

.

Pode suceder que existam razes complexas do polinmio caracterstico, obtendo-se
assim valores prprios que so complexos conjugados:
1
2
i
i


+


Os vectores prprios correspondentes sero ento do tipo:
(1)
(2)
v a ib
v a ib
+


Uma soluo particular correspondente ao valor prprio
1
e ao vector prprio
(1)
v ser:
( )
( )
t i t
e v e a ib
+
+ [ ] cos( ) sin( ) ( )
t
e t i t a ib

+ +
[ ] cos( ) cos( ) sin( ) sin( )
t
e t a i t b i t a t b

+ +
( )
cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
t
e t a t b i t a t b

1 + +
]

[ ] [ ] cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
t t
e t a t b ie t a t b

+ +
Esta soluo composta por duas funes, [ ] cos( ) sin( )
t
e t a t b

e
[ ] sin( ) cos( )
t
e t a t b

+ , as quais, conforme se pode facilmente demonstrar, so elas

prprias solues particulares linearmente independentes do sistema. Sendo assim,
poderemos us- las como as duas solues particulares de que necessitamos para construir a
soluo geral:
[ ]
[ ]
(1)
(2)
cos( ) sin( )
sin( ) cos( )
t
t
x e t a t b
x e t a t b

+

Valores
prprios
complexos
7. Sistemas de equaes diferenciais
Pgina 9 da Seco 7


0
2 1 1 1
' 1 0 1 2
2 0 1 7
x x x

1 1
1 1

1 1
1 1
] ]

Vamos comear por calcular os valores prprios:
(2 ) 1 1
1 (0 ) 1 0
2 0 ( 1 )

3 2
1 0 + +
1 2 3
1, , i i

1
1
2 1 1 1
1 0 1 1 0
2 0 1 1
v

1
1

1
1
]

1 2 3
1 2 3
1 3
0
0
2 2 0
v v v
v v v
v v
+

+
'

2
1 3
0 v
v v

'

3
(1)
3
0
v
v
v

1
1

1
1
]
1
0
1

1
1

1
1
]

1
(1) (1)
1
0
1
t t
x e v e

1
1

1
1
]

2
i
2 1 1
1 0 1 0
2 0 1
i
i v
i

1
1

1
1
]

Exemplo
7. Sistemas de equaes diferenciais
Pgina 10 da Seco 7
1 2 3
1 2 3
1 3
(2 ) 0
0
2 (1 ) 0
i v v v
v iv v
v i v
+

+
'

2 1
1 3
1
(1 )
2
v v
v i v

'
+

3
(2)
3
3
1
(1 )
2
1
(1 )
2
i v
v i v
v
1
+
1
1
1
+
1
1
1
1
]
1 1 1
1 1 1
2 2 0
i
i i

1 1 1
1 1 1
+
1 1 1
1 1 1
] ] ]

2
(2)
1 1
1 1 ...
2 0
t it
e v e i

_ 1 1

1 1
+

1 1

1 1
] ] ,

1 1 1 1
... cos( ) 1 sin( ) 1 sin( ) 1 cos( ) 1
2 0 2 0
t t i t t
1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1
+ +
1 1 1 1 1 1
1 1
1 1 1 1
] ] ] ] ] ]

Logo:
(2)
(3)
1 1
cos( ) 1 sin( ) 1
2 0
1 1
sin( ) 1 cos( ) 1
2 0
x t t
x t t
1 1
1 1

1 1
1 1
] ]
1 1
1 1
+
1 1
1 1
] ]

Note que, se utilizssemos o valor prprio
3
i , chegaramos a um resultado idntico.
A soluo geral ser assim:
(1) (2) (3)
1 2 3
1 2 3
1 1 1 1 1
0 cos( ) 1 sin( ) 1 sin( ) 1 cos( ) 1
1 2 0 2 0
t
x c x c x c x
c e c t t c t t
+ +
_ _ 1 1 1 1 1

1 1 1 1 1
+ + +

1 1 1 1 1

1 1 1 1 1
] ] ] ] ] , ,

Ou seja:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1 1 2 3
2 2 3
3 1 2 3
cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
cos( ) sin( ) sin( ) cos( )
2cos( ) 2sin( )
t
t
x c e c t t c t t
x c t t c t t
x c e c t c t
+ + +

+ +
'

+ +

7. Sistemas de equaes diferenciais
Pgina 11 da Seco 7

O polinmio caracterstico pode tambm ter razes (valores prprios) de
multiplicidade superior a 1. Nesse caso, no se obtm directamente n vectores prprios
linearmente independentes. As solues particulares linearmente independentes que faltam
para construir a soluo geral so geradas recorrendo a vectores prprios generalizados,
determinados segundo a seguinte expresso:
( ) A I u v ,
em que u o vector prprio generalizado associado ao vector prprio v. A soluo
particular correspondente escrita da seguinte forma:
( )
t
x e u tv

+ .

b) Sistemas lineares no homogneos
A soluo geral de um sistema no homogneo obtm-se de forma anloga de uma
EDO linear no homognea:

Se x
p
for uma soluo particular de
( )
dx
Ax f t
dt
+
num intervalo I, e
(1) (2) ( )
( ), (),..., ( )
n
x t x t x t forem n solues particulares, linearmente
independentes, do sistema homogneo correspondente, ento a soluo geral do sistema no
homogneo pode ser escrita como:
(1) (2) ( )
1 2
( ) ( ) ( ) ... ( ) ( )
n
h p n p
x t x x c x t c x t c x t x t + + + + +
em que c
1
, c
2
,, c
n
so constantes.

Para encontrar uma soluo particular, x
p
, do sistema no homogneo, iremos usar a
verso matricial do j conhecido mtodo de variao de parmetros (ver Seco 5):
Mtodo de variao de parmetros
J conhecemos a soluo geral do sistema homogneo correspondente:
Valores
prprios de
multiplicidade
superior a 1.
Vectores
prprios
generalizados.
Teorema
Soluo geral de
um sistema linear
no homogneo
7. Sistemas de equaes diferenciais
Pgina 12 da Seco 7
(1) (2) ( )
1 2
...
n
h n
x c x c x c x + + +
1
(1) ( 2) ( ) 2
...
n
n
c
c
x x x
c
1
1
1
1

]
1
1
1
]
M
X c
em que X a chamada matriz fundamental (as suas colunas so os vectores
( ) i
x - solues
particulares do sistema homogneo). O mtodo de variao de parmetros baseia-se nesta
soluo geral para representar a soluo particular do sistema no homogneo, substituindo
as constantes por funes desconhecidas de t :
( )
p
x X u t .
Para determinar o vector u(t), vamos substituir a soluo proposta no sistema no
homogneo:
( ) d Xu
AXu f
dt
+
' ' X u X u AXu f + +
( )
' ' X AX u Xu f + .
Uma vez que todas as colunas da matriz X so solues particulares do sistema homogneo,
ento ' X AX e, na equao anterior, podemos fazer ' 0 X AX , ficando ent o:
' Xu f .
Este o sistema algbrico que nos permitir determinar u.


3 1
'
2 2
t
x x
t
1 1
+
1 1
] ]

Primeiro, resolvemos o sistema homogneo correspondente:
?
h
x
0 A I
3 1
0
2 1

2
5 4 0 +
1 2
1, 4
Exemplo
7. Sistemas de equaes diferenciais
Pgina 13 da Seco 7
1
1
( ) 0 A I v
3 1 1
0
2 2 1
v
1

]

1 2
1 2
2 0
2 0
v v
v v
+
'
+

2 1
2 v v
(1) 1
1
2
v
v
v
1

]
1
2
1

]

2
4
3 4 1
0
2 2 4
v
1

]

1 2
1 2
0
2 2 0
v v
v v
+
'

2 1
v v
(2) 1
1
v
v
v
1

1
]
1
1
1

1
]

A soluo geral do sistema homogneo ento:
4
1 2
1 1
2 1
t t
h
x c e c e
1 1
+
1 1

] ]
4
1
4
2
2
t t
t t
c e e
c e e
1 1

1 1

] ]
X c
Resta agora encontrar uma soluo particular do sistema no homogneo:
( )
p
x X u t .
em que u(t) dado por:
' Xu f .
Resolvendo pela regra de Cramer para u
1
:
4
1
4
2
'
' 2
t t
t t
u t e e
u t e e
1 1 1

1 1 1

] ] ]

4
5
4
3
2
t t
t
t t
e e
W e
e e

7. Sistemas de equaes diferenciais
Pgina 14 da Seco 7
4
4
1 5
' 0
3
t
t
t
t e
t e
u
e

1
u C
Como estamos procura de apenas uma soluo particular, podemos escolher o valor mais
conveniente para as constantes de integrao, ou seja, fazemos C = 0:
1
0 u .
E para u
2
:
4
2 5
2
'
3
t
t
t
t
e t
e t
u te
e

4
2
1
4 16
t
t
u e
_
+

,
.
A soluo particular do sistema no homogneo fica ento:
( )
p
x X u t
( )
4
4
4
0
1
2
4 16
t t
t
t t
e e
t
e
e e

1
1
1

1
+
1
]
]
1
4 16
1
4 16
t
t
1

1

1

]

E a soluo geral do sistema no homogneo:
h p
x x x +
4
1 2
4
1 2
1
4 16
1 2
4 16
t t
t t
t
c e c e
t c e c e
1

1 +
1
+
1
1
+
]
]
4
1 2
4
1 2
1
4 16
1
2
4 16
t t
t t
t
c e c e
t
c e c e
1
+
1

1
+
]





7. Sistemas de equaes diferenciais
Pgina 15 da Seco 7
Sumrio da Seco 7
Reduo de uma EDO linear de ordem n a um sistema de n EDOs lineares de
primeira ordem
Mtodo de eliminao
Mtodo matricial
o Sistemas homogneos
Construo da soluo geral a partir dos valores e vectores prprios
Valores prprios complexos
Valores prprios com multiplicidade superior a 1
o Sistemas no-homogneos
Mtodo da variao de parmetros