ESTUDO E APLICAO DE ENCODERS NO CONTROLE DE MOTORES CA STUDY AND APPLICATION OF ENCODERS TO CONTROL AC MOTORS

Bruno Pereira Matheus, Prof. Dr. Jozu Vieira Filho Campus de Ilha Solteira Faculdade de Engenharia
de Ilha Solteira Engenharia Eltrica bruno_magayver@hotmail.com PET/MEC/SESu Palavras chaves: Encoders; Motores CA; Controle. Keywords: Encoders; AC Motors; Control.

1. INTRODUO Em sistemas de controle, os sensores so elementos de extrema importncia, pois fecham a malha de realimentao de um circuito, sendo capazes de detectar a margem de erro de um sistema e enviar um sinal para um atuador ou controlador que, por sua vez, capaz de controlar o processo de maneira mais eficiente. No controle de sistemas rotativos de posicionamento que precisam detectar e corrigir posio, velocidade, acelerao e outros parmetros temporais, os sensores de rotao do tipo encoders so fundamentais. Atualmente, o encoder tem sido muito utilizado como elemento realimentador de sistemas de controle em malha fechada, fornecendo parmetros sobre o sistema a ser controlado, tais como: posio, velocidade, freqncia, acelerao, dentre outras grandezas dependentes do tempo. Como um exemplo de aplicao pode-se citar a utilizao de encoders no controle de rotao de geradores sncronos usados na gerao de energia eltrica, onde necessrio manter a freqncia de rotao constante. Uma outra aplicao importante o controle de posicionamento de esteiras em linhas de produo, onde o objetivo manter o sincronismo entre esta e os demais atuadores que compem a mesma. 2. FUNDAMENTAO TEORICA E OBJETIVOS 2.1 FUNDAMENTAO TEORICA Os encoders so sensores rotativos baseados em componentes opto-eletrnicos que fornecem a posio ou variao angular do seu eixo, de modo digital. Eles podem ser classificados como incrementais ou absolutos, de acordo com a informao digital fornecida. Os encoders absolutos fornecem diretamente a posio angular relativa, de modo paralelo, enquanto os encoders incrementais apresentam a variao da posio angular de maneira serial. Apesar de algumas vantagens oferecidas pelos encoders absolutos, prefere-se fazer uso dos encoders incrementais, pois os mesmos apresentam menor custo e fornecerem diretamente a variao angular. Os encoders incrementais fornecem em sua sada 2 N pulsos de onda quadrada por volta, onde N representa o nmero de bits ou resoluo. A variao angular representada por um nico pulso pode ser obtida a partir de (1):
= deslocamento angular em graus = .360 onde : = quantidade de pulsos resoluo resoluo = resoluo do encoder (1)

Na obteno de parmetros temporais, a partir das informaes fornecidas pelo encoder, necessria a utilizao de uma interface digital capaz de capturar o sinal (pulsos de onda quadrada) oriundo do encoder e converte-lo em informao manipulvel, j que os mesmos fornecem apenas a posio ou variao angular. Existem diversas maneiras de se construir uma interface digital. No entanto, com o avano da tecnologia, o emprego de microcontroladores vem sendo muito requisitado para um melhor

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desenvolvimento da produo. Isto diminui custos e traz um melhor acabamento, pois um microcontrolador ocupa um menor espao fsico e apresenta uma maior eficincia e praticidade, visto que todos os comandos so executados via software. Dentre os microcontroladores existentes no mercado, os mais utilizados em escala mundial pertencem famlia MCS51, que se resume a microcontroladores de 8bits, cujo membro principal o 8051, que relativamente simples e de ampla aplicao. Para completar a interface, ainda possvel utilizar outras estruturas, aproveitandose os recursos oferecidos pelo microcontrolador, para conectar displays LCD, a fim de apresentar parmetros cerca do funcionamento do sistema. Isto aumenta o grau de interao entre o sistema e um usurio, garantindo uma interface homem-mquina (IHM). 2.2 OBJETIVOS Os objetivos deste trabalho so estudar e compreender a operao e aplicao de sensores de posio do tipo encoder, de modo que parmetros como posio, velocidade e freqncia de rotao do eixo de um motor CA, controlado por um inversor de freqncia, possam ser obtidos e usados em um sistema prtico de controle em malha fechada. 3. MATERIAIS E METODOLOGIA 3.1 MATERIAIS Os materiais utilizados neste projeto foram: Inversor de freqncia SIEMENS MM420; Motor de Induo Trifsico (0,15KW), tipo Gaiola; Encoder Danaher Hohner Serie 58 10 Bits; Gravador e emulador de microcontroladores MCS51; Editor de texto e compilador MCS51; Microcontrolador 89S52, regulador de tenso e Display LCD; Resistores e LEDs; Protoboard; Prottipo de uma esteira rolante; 3.2 METODOLOGIA O trabalho tem como base um prottipo de esteira rolante industrial, acionada por um motor de induo trifsico (tipo gaiola) de 0,15KW, com caixa de reduo de velocidade, que por sua vez controlado pelo inversor de freqncia MM420 da SIEMENS. Um encoder incremental de 10 Bits de resoluo da DANAHER HOHNER foi acoplado ao motor, gerando uma aplicao semelhante apresentada na figura 01, onde possvel obter alguns parmetros temporais, como posio, velocidade e freqncia de chaveamento eltrico do motor CA.

Fig. 01: Esquema de uma aplicao utilizando encoder

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Para viabilizar o projeto, desenvolveu-se uma interface microcontrolada com display baseada no microcontrolador 89S52, da ATMEL, operando a 12MHz. A interface recebe os sinais gerados pelo encoder, interpreta a quantidade e variao temporal destes e, ento, mediante algoritmos implementados em linguagem assembly e C, calcula a posio e freqncia do sinal do encoder, velocidade de rotao e freqncia de chaveamento do motor, representados respectivamente por Pos, Vel2, Vel1 e Freq, no display LCD utilizado. 4. RESULTADOS E DISCUSSES O prottipo de esteira industrial utilizado, bem como a interface microcontrolada desenvolvida, so visualizados nas figuras 02 (a) e (b), a seguir:

(a) (b) Fig. 02: (a) Prottipo de esteira industrial; (b) Interface microcontrolada; Com o inversor de freqncia ajustado para operar a 58,20Hz (Freq), produzindo uma rotao no eixo de aproximadamente 1.746RPM (Vel1), e freqncia do sinal enviado pelo encoder de 29,798KHz (Vel2), obteve-se os resultados, verificados na figura 03 , a seguir:

Fig. 03: Parmetros obtidos

Nota-se que os parmetros Freq, Vel1 e Vel2, calculados, so aproximadamente 10 vezes menores que os parmetros reais. Tal ocorrncia deve-se ao fato do eixo principal do motor estar acoplado a uma caixa de reduo, que reduz a velocidade em aproximadamente 10 vezes, fazendo com que os parmetros calculados reduzam nas mesmas propores. Verificaram-se tambm os parmetros calculados com auxilio de um tacmetro a fim de medir a velocidade de rotao do eixo da esteira (Vel1); um osciloscpio, com o intuito de averiguar a freqncia do sinal enviado pelo encoder (Vel2), e a prpria freqncia de chaveamento do

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inversor, verificada na prpria tela do mesmo (Freq). A seguir, nas figuras 04 (c), (b) e (a), so visualizadas as verificaes citadas, respectivamente.

(a)

(b)

(c)

Fig. 04: Resultados obtidos: (a) Inversor de Freqncia (Freq); (b) Osciloscpio: Sada do encoder (Vel2); (c) Tacmetro: Eixo da esteira (Vel1)

Comparando-se os parmetros calculados com os parmetros tericos e medidos, obteve-se erros inferiores a 1,6%, que conferem grande preciso a interface microcontrolada desenvolvida. Os parmetros obtidos, posteriormente, iro compor a realimentao de um sistema de controle capaz de atuar no inversor de freqncia para que a esteira opere de acordo com parmetros previamente estabelecidos. Esse sistema de controle mais completo est em faze final e desenvolvimento. 5. CONCLUSES Neste trabalho foi desenvolvido um sistema para obter posio, velocidade e freqncia de rotao do eixo de um motor CA, controlado por um inversor de freqncia, usando-se um encoder incremental. O sistema obtido preciso e o uso de um microntrolador o torna flexvel, podendo ser usado com eficincia em sistemas prticos ou como unidade bsica de desenvolvimento para novas aplicaes. Referncias Bibliogrficas BURNS, Daniel; SUGAR, Thomas G. RAPID EMBEDDED PROGRAMMING: A TOOL FOR EDUCATION, 2002 ASME Design Engineering Technical Conferences, Montreal, Canada, pp. 01-07,2002. CARLI, A. D.; MARINELLI, O. Motion Control Design of a Manufactory Plant by Dedicated Software, IEEE AMC06, Istanbul, Turkey, pp.94-98, 2006. DATASHEET do microcontrolador 89S52. Disponvel em: <http://www.atmel.com/dyn/resources/ prod_documents/doc1919.pdf>. Acesso em: 09 Fev. 2009.

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