Lugar de Las Raices y Bode

Relacin5. Lugar de las Races Relacin6.
Diagramas de Bode
Regulacin Automtica Curso 08/09
Autor: Guillermo Lpez Marn
Relacion6. Diagramas de Bode
Ejercicio1.
Valor K para que la relacin de amortiguamiento de par de polos complejos conjugados de lazo cerrado sea 0.5. En primer lugar lo que obtendremos son los polos en lazo abierto, para ello aplicaremos el mtodo de Ruffini: P1= -1 ; P2=-2 ; P3=0 Segundo, hallaremos los ceros en lazo abierto, que en este caso no existen. Tercero, limitamos el intervalo que pertenece al lugar de las races:
Cuarto, Calculamos el nmero de asntotas, que viene dado por la siguiente expresin:
Quinto, calculamos las asntotas que nos definen el sistema ,esta ecuacin nos definir los ngulos de las asntotas:
Donde habr tantas K como valor de d Sexto, vemos la interseccin de nuestras asntotas con el eje real, el cual queda definido por la expresin que se presenta a continuacin:
En -1 las asntotas cortan con el eje real. Sptimo, obtenemos los puntos de ruptura, estos se obtienen a partir de la ecuacin caracterstica en LAZO CERRADO, en esta ocasin ser:
De donde obtenemos:
Laboratorio de Regulacin Automtica
Pgina 2
Para obtener los candidatos a posibles puntos de ruptura le hacemos la siguiente derivada a la expresin anterio:
De donde obtenemos que los posibles candidatos a puntos de ruptura son: S1=-1.57 ; S2=-0.42 A pesar de ser los dos candidatos, S2 sera el nico punto de ruptura ya que es el punto que pertenece al intervalo del lugar de las races anteriormente definido. Octavo, Hallamos el valor de K para el cual el lugar de las races cruza el eje imaginario, es decir, el punto donde s=j calculado en la ecuacin caracterstica de LAZO CERRADO, por tanto:
Noveno, Al no existir polos complejos no es necesario hallar los ngulos de partida del lugar de las races a partir de ellos, mas adelante veremos algn ejemplo que los contenga.
Finalmente vamos a ver el valor de la ganancia K para una relacin de amortiguamiento del 0.5 y lo representaremos grficamente. Conociendo la siguiente relacin:
El lugar de las races que nos define el sistema ser el presentado en la siguiente figura.
Pgina 3
Como vemos la ganancia para el amortiguamiento dado es aproximadamente de K=1.3, esto podramos calcularno manualmente haciendo una aproximacin en las coordenadas reales e imaginarias con el angulo anteriormente obtenido de 60 y sustituyendo en la ecuacin caracterstica en LAZO CERRADO. NOTA: Las lneas amarillas indican las asntotas y las negras es el angulo de 60 calculado con anterioridad.
Pgina 4
Ejercicio 2.- Calcular el lugar de las races de la siguiente funcin de transferencia
Seguimos los mismos pasos que en el ejercicio anterior. 1- Obtenemos los polos en lazo abierto de la funcin de transferencia, aplicando el mtodo de Ruffini obtenemos que los polos son: P1=0; P2=-5 y los dados por la ecuacin : De donde se obtiene P3=-9.93; P4=-1.78; P5=-0.28 2- Obtencion de los ceros en lazo abierto, que este caso son los siguientes: Z1=-1 3 Ahora podemos definir el intervalo que ocupa el lugar de las races en el eje real que ser: Como los intervalos se cogen por parejas y tenemos 6 puntos para realizar el intervalo ahora no podemos partir de - por tanto el intervalo ser:
4- A continuacin miramos el n de asntotas por medio de la siguiente expresin:
5 Calculamos las asntotas que definen el sistema por medio de la siguiente expresin:
6 Para calcular la interseccin de las asntotas con el eje real aplicamos esta expresin:
7 El siguiente paso como vimos con anterioridad es determinar los puntos de ruptura, para lo que hay que utilizar la ecuacin caracterstica en LAZO CERRADO.
Pgina 5
De donde podemos obtener los candidatos a ser punto de ruptura, resolviendo la ecuacin anterior obtenemos que:
PR=-0.14 PR=-8.20 PR=-3.44 PR=-1.10-0.56j PR=-1.10+0.56j Los puntos que pertenecen al lugar de las races y que por tanto son puntos de ruptura PR=-0.14 ; PR=-8.20 Comprobemos si los valores complejos son puntos de ruptura aplicndoles la condicin de fase, es decir:
Se puede hacer grficamente:
Por tanto al no ser multiplo de 180 no es un punto de ruptura
8 Veamos para que valor de K el lugar de las races corta con el eje imaginario:
Con lo que obtenemos por separado las siguientes ecuaciones
Resolviendo el sistema de ecuaciones obtenemos que: Laboratorio de Regulacin Automtica Pgina 6
Para los valores
9 Al no existir polos complejos conjugados no es necesario hallar los angulos de partida del lugar de las races. La representacin grfica del lugar de las races viene representada en la siguiente figura:
Root Locus
8 6 4
Imaginary Axis
2 0 -2 -4 -6 -8 -12 -10 -8 -6 -4 Real Axis -2 0 2 4
Algunos de los puntos que hemos obtenido para definirla son:
Pgina 7
Root Locus 8
6 System: sys Gain: 8.58 Pole: 0.00959 + 1.58i Damping: -0.00606 Overshoot (%): 102 Frequency (rad/sec): 1.58
Imaginary Axis
4 System: sys Gain: 16.1 Pole: -8.2 Damping: 1 2 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 8.2 0
-2
-4
System: sys Gain: 0.0981 Pole: -0.144 + 0.0405i Damping: 0.963 Overshoot (%): 0.0014 Frequency (rad/sec): 0.15
-6 -10 -8 -6 Real Axis -4 -2 0
Ejercicio 3.- Obtener el lugar de las races de un sistema con funcin de transferencia:
y determinar el valor lmite de K para que sistema sea estable. Los polos en lazo abierto los obtenemos del denominador simplificando la ecuacin con la calculadora.
En este caso el numero de ceros es nulo. El intervalo que define el lugar de las races en el eje Real es:
A partir de la expresin siguiente localizamos el numero de asntotas.
Calculamos las asntotas que definen el sistema por medio de la siguiente expresin: Laboratorio de Regulacin Automtica Pgina 8
Para calcular la interseccin de las asntotas con el eje real aplicamos esta expresin:
Veamos los angulos de salida para ver si puede haber posibles puntos de ruptura, hasta ahora tenemos el siguiente grafico, parece bastante evidente que los polos complejos no cortaran en el eje real, si no que seguirn hacia el infinito siguiendo las asntotas. Los angulos de salida se calcularan mendiante la siguiente expresin.
Una vez aplicamos los 135 de salida nos queda un grafico tal que asi:
Pgina 9
Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) 8
2
Imag Axis
-2
-4
-6
-8 -10
-8
-6
-4 Real Axis
-2
El sistema ser estable mientras los polos se encuentren a la izquierda del eje y. Aplicando el mtodo de la estabilidad de Routh a la ec. Caracterstica en lazo cerrado.
Para que sea estable, Es decir a partir de K=32 nos encontramos en la parte derecha del eje y. Estoy se poda haber resuelto tambin sustituyendo el valor s= , que es el punto exacto para el cual la ecuacin caracterstica corta con el eje y. Ejercicio 4.-Obtener el lugar de las races de un sistema con funcin de transferencia:
Pgina 10
1- Obtenemos los polos en lazo abierto de la funcin de transferencia, aplicando el mtodo de Ruffini obtenemos que los polos son:
2- Obtencion de los ceros en lazo abierto, aplicando la ecuacin para resolver sistemas de segundo orden, que este caso son los siguientes:
3- Ahora podemos definir el intervalo que ocupa el lugar de las races en el eje real que ser: [-1,-2] 4- A continuacin miramos el n de asntotas por medio de la siguiente expresin:
En este caso no existe ninguna asntota por tanto nos vamos directamente al paso 7 7- El siguiente paso como vimos con anterioridad es determinar los puntos de ruptura, para lo que hay que utilizar la ecuacin caracterstica en LAZO CERRADO.
Los posibles candidatos a puntos de ruptura los obtenemos de la ecuacin anterior y son: S1=-6.16 ; s2=-1.55 Sin embargo s2 es el nico que pertenece al lugar de las races por tanto es el nico punto de ruptura. 8 Veamos para que valor de K el lugar de las races corta con el eje imaginario, si existe =0
Con lo que obtenemos las siguientes ecuaciones:
De la 2 ecuacin anterior obtenemos K=-3/10 , como vemos es una ganancia negativa lo cual no es posible por lo tanto no existe ningn punto de corte. Laboratorio de Regulacin Automtica Pgina 11
Hasta el momento tenemos los siguientes datos:
A continuacin se calculan los angulos de salida de los ceros, los cuales vendrn dados por la siguiente expresin:
Pgina 12
Root Locus 2.5 2 1.5 1

Imaginary Axis
0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -6 System: sistema Gain: 0.0156 Pole: -1.55 - 0.0156i Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 1.55
-5
-4
-3 Real Axis
-2
-1
Ejercicio 5.- Resolver el lugar de las races de la siguiente funcin de transferencia.
1- Obtenemos los polos en lazo abierto de la funcin de transferencia, aplicando el mtodo de Ruffini obtenemos que los polos son:
2- Obtencion de los ceros en lazo abierto, aplicando la ecuacin para resolver sistemas de segundo orden, que este caso son los siguientes:
3- Ahora podemos definir el intervalo que ocupa el lugar de las races en el eje real que ser: [-4,0] 4- A continuacin miramos el n de asntotas por medio de la siguiente expresin:
5- Calculamos las asntotas que definen el sistema por medio de la siguiente expresin: Laboratorio de Regulacin Automtica Pgina 13
6- Para calcular la interseccin de las asntotas con el eje real aplicamos esta expresin:
7- El siguiente paso como vimos con anterioridad es determinar los puntos de ruptura, para lo que hay que utilizar la ecuacin caracterstica en LAZO CERRADO.
Si realizamos la derivada obtenemos:
Por tanto la ecuacin que nos definir los posibles puntos de ruptura ser:
De donde obtenemos: S1=-2.67 ; s2=-1.07-3.10j; s2=-1.07+3.10j ; s3=-0.33-0.24j; s4=-0.33+0.24j El valor real s1, pertenece al lugar de las races, por tanto es un punto de ruptura. Comprobemos si los valores complejos son puntos de ruptura aplicndoles la condicin de fase, es decir:
Realizando el mismo procedimiento que en el caso anterior obtendramos que ninguno de los puntos cumple la condicin de fase por tanto dejan de ser puntos de ruptura. 8 Veamos para que valor de K el lugar de las races corta con el eje imaginario, a partir de la ecuacin caracterstica en LAZO CERRADO.
De donde obtenemos las ecuaciones.
Pgina 14
De la primera ecuacin obtenemos:
para:
Finalmente calculamos los ngulos de entrada para los ceros y los angulos de salida para el punto de ruptura.
Con lo que ya podemos dibujar el lugar de las races. El resultado final es el que se presenta a continuacin.
Pgina 15
Root Locus 4 System: sistema Gain: 12.8 Pole: -0.0181 + 2.34i Damping: 0.00771 Overshoot (%): 97.6 Frequency (rad/sec): 2.34
2 System: sistema Gain: 2.59 Pole: -2.68 + 0.0208i Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 2.68 System: sistema Gain: 1.11 Pole: -1.5 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 1.5
1
Imaginary Axis
-1
System: sistema Gain: 0.543 Pole: -0.00476 + 0.786i Damping: 0.00606 Overshoot (%): 98.1 Frequency (rad/sec): 0.786
-2
-3
-4
-3
-2 Real Axis
-1
Nota: El angulo de salida que se forma en el punto de ruptura, al hacerlo con matlab es el autentico ya que lo hace punto a punto, manualmente podra salir algo diferente
Pgina 16
BODE
Pgina 17
CONCEPTOS PREVIOS.
1. -Polo centrado en el origen 1.1.- Magnitud logartmica en decibeles : Pendiente -20db/dec
1.2.- Angulo de Fase: -90
Bode Diagram 5 0
Magnitude (dB) Phase (deg)
-5 -10 -15 -20 -89
-89.5 -90 -90.5 -91 10

0
10 Frequency (rad/sec)
Pgina 18
2.- Cero Centrado en el Origen 2.1.- Magnitud logartmica en decibeles : Pendiente +20db/dec
2.2.- Angulo de Fase: +90
Bode Diagram 20 15
10 5 0 -5 91
90.5 90 89.5 89 10
0
Pgina 19
3.- Un polo distinto del origen.
3.1.- Magnitud logartmica en decibeles:
3.2.- Angulo de Fase:
Bode Diagram 0
-10
-20
-30
-40 0
-45
-90 10
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Pgina 20
4.- Un cero distinto del origen.
Bode Diagram 40
30
20
10
0 90
45
0 10
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Pgina 21
5.- Polos complejos conjugados.
Pgina 22
6.- Ceros complejos conjugados..
6.1.- Magnitud logartmica en decibeles: Igual que el anterior pero signo

contrario 6.2.- Angulo de Fase: Igual que el anterior pero signo contrario
Bode Diagram 80 60
40 20 0 -20 360 315 270 225 180 10

-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Pgina 23
Ejercicio 1.- Dibujar las trazas de bode para la siguiente funcin de transferencia.
En primer lugar para evitar errores al trazar la curva de magnitud logartmica, es conveniente escribir la funcin de transferencia en la forma normalizada, en la que las asntotas de baja frecuencia para los factores de primer orden y el factor de segundo orden son la lnea 0 dB.
Podemos descomponer la funcin en los siguientes factores Polo en el origen Polo simple Polo cuadrtico conjugado Cero Simple (Frecuencias de esquina)
En primer lugar puesto que la ganancia K=7.5 todo el sistema tendr sumada una ganancia en decibelios tal que. (lnea amarilla) En nos encontraremos que se suma algebraicamente el efecto de un polo en el origen, con lo que la ganancia cae a -20db (Ganancia=-20db/dec).La fase ahora desciende a -90 (Fase=-90). A partir de .41 (lnea verde) el diagrama estar influenciado por la magnitud y la fase de un polo cuadrtico conjugado, por lo que la ganancia cae otros -40db (Ganancia=60db/dec). La fase desciende progresivamente siguiendo la grafica de la fase para un polo complejo conjugado hasta llegar a -180 (Fase=-90-180=-270). A partir de el sistema esta influenciado por un polo simple que produce una cada en la ganancia de -20db (Ganancia=-80db/dec). Y un desfase de -90 siguiendo la grafica de dicho polo (Fase=-360) Finalmente en gracias al cero simple la ganancia aumenta 20db/dec (Ganancia=-60db/dec) y la fase aumenta +90, esta se sumara algebraicamente como el resto siguiendo la grafica anteriormente expuesta para este tipo de ceros (Fase=-270)
Pgina 24
La suma algebraica nos dar como resultado la lnea azul marino. Como podemos observar estamos ante un sistema inestable ya que no cumple la condicin de fase .
Ejercicio 2.- Calcular el valor de K para que el Margen de Fase = 50 de la siguiente funcin de transferencia.
Cul es el margen de ganancia? Lo primero que debemos hacer es normalizar la ecuacin:
La ganancia inicial en db es: (lnea celeste) Una vez normalizada esta normalizada. Seguidamente la descomponemos en los siguientes factores. Laboratorio de Regulacin Automtica Pgina 25
Un polo en el origen Un polo complejo conjugado
En {lnea azul marino} nos encontraremos que se suma algebraicamente el efecto de un polo en el origen, con lo que la ganancia cae a -20db (Ganancia=-20db/dec).La fase ahora desciende a -90 (Fase=-90). A partir de {Linea Verde} el diagrama estar influenciado por la magnitud y la fase de un polo cuadrtico conjugado, por lo que la ganancia cae otros -40db (Ganancia=-60db/dec). La fase desciende progresivamente siguiendo la grafica de la fase para un polo complejo conjugado hasta llegar a -180 (Fase=-90-180=-270). Segn la definicin de margen de fase, se debe cumplir la condicin de modulo para una fase tal que -180+50=-130, que es el desfase mximo que los elementos de la funcin de transferencia pueden transferir al sistema para cumplir con el margen de fase indicado. Veamos la condicin de fase:
Veamos la condicin de magnitud:
Para K=3.46 se cumple que el margen de fase MF=50
Para ver el margen de ganancia tenemos que ver cual es la frecuencia para que el desfase es 180.
El valor de la ganancia para este valor en concreto se calculara del mismo modo que el desarrollado anteriormente.
Pgina 26
Que expresada en db MG=20log(2)=6.02dB. Podemos comprobarlo grficamente, todo lo anterior, en la siguiente figura obtenida con Matlab.
El diagrama de bode desarrollado se presenta a continuacin.
Bode Diagram 50
Magnitude (dB)
-50
sistema6 sistema5 sistema sistema1
-100
-150 0
Phase (deg)
-90
-180
-270 10
-1
10
10
La lnea roja representa el resultado final. Laboratorio de Regulacin Automtica Pgina 27
Ejercicio 3.- Traza el diagrama de Bode de cada una de la siguiente funcion de transferencia.
Ponemos la funcin de transferencia de la forma normalizada.
La ganancia al inicio expresada en db viene dada por la siguiente expresin, sabiendo que K=1.
A continuacin descomponemos en factores la funcin de transferencia identificando cada uno de los polos y los ceros que la componen. Un polo simple Un polo en el origen Un cerocomplejo conjugado Un polo simple
A partir de el sistema esta influenciado por un polo simple que produce una cada en la ganancia de -20db (Ganancia=-20 db/dec). Y un desfase de -90 siguiendo la grafica de dicho polo (Fase=-90) En nos encontraremos que se suma algebraicamente el efecto de un polo en el origen a todo el sistema, con lo que la ganancia cae a -20db (Ganancia=40db/dec).La fase ahora desciende a -90 (Fase=-180). A partir de el diagrama estar influenciado por la magnitud y la fase de un cero complejo conjugado, por lo que la ganancia aumenta 40db (Ganancia= 0 db/dec). La fase asciende progresivamente siguiendo la grafica de la fase para un cero complejo conjugado hasta llegar a +180 (Fase=-180+180=0). A partir de {lnea celeste} el sistema esta influenciado por un polo simple que produce una cada en la ganancia de -20db (Ganancia=-20 db/dec). Y un desfase de -90 siguiendo la grafica de dicho polo (Fase=-90). La lnea morada nos muestra el resultado de la suma algebraica de las fases y las ganancias de los elementos anteriores.
Pgina 28
Bode Diagram 80 60 40
20 0 -20 -40 -60 180
90
-90
-180
-270 10
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Ejercicio 4.- Traza el diagrama de Bode de cada una de la siguiente funcion de transferencia.
Antes de resolver este sistema se va a definir en que consiste un sistema de fase no minima. Sistemas de Fase No Mnima: En este caso existen factores con parte real positiva, es decir que se encuentren en el semiplano derecho. Estos factores modifican el comportamiento del diagrama de ngulo de fase de la RF del sistema, sin modificar el diagrama de magnitud del mismo. De all que por simple inspeccin del diagrama de fase se puede concluir sobre la existencia o no de factores de fase NO Mnima. Como siempre en primer lugar transformamos la ecuacin a la forma normalizada.
A continuacin descomponemos en factores la funcin de transferencia identificando cada uno de los polos y los ceros que puedan componerla. La ganancia inicial vendr dada por:
Pgina 29
- Un polo simple en el semiplano derecho - Un polo simple en el semiplano izquierdo
- Un cero simple A partir de el diagrama estar influenciado por la magnitud y la fase de un polo simple, por lo que la ganancia cae -20db (Ganancia= -20 db/dec). La fase asciende progresivamente siguiendo la grafica de la fase para un polo simple en el semiplano derecho(de -180 a -90).Esto ultimo ocurre por que un sistema de fase no minima no se comporta igual, como se explico anteriormente,. Nota: la ganancia de este polo se superpone con el otro polo (verde). Tambin en el diagrama estar influenciado por la magnitud y la fase de un polo simple, por lo que la ganancia cae -20db (Ganancia= -40 db/dec). La fase desciende progresivamente siguiendo la grafica de la fase para un polo simple hasta llegar a -90 (Fase=180).Esto ultimo ocurre por que un sistema de fase no minima no se comporta igual, como se explico anteriormente, actua en fase como si fuese un cero. A partir de el sistema esta influenciado por un cero simple que produce un aumento en la ganancia de 20db (Ganancia=-20 db/dec). Y un desfase de 90 siguiendo la grafica de dicho polo (Fase=-90). La lnea morada define el resultado final
Bode Diagram 40 20
0 -20 -40 -60 90
-90
-180 10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Pgina 30
Ejercicio 5.- Encontrar la funcin de transferencia correspondiente a la grfica de magnitud mostrada en la siguiente figura. Suponer que la planta es estable y de fase mnima
Para empezar el anlisis podemos decir que existe un cero en el origen, ya que la ganancia inicial asciende con +20db/dec. Si nos fijamos vemos que la ganancia al final cae -40db/dec, esto nos esta indicando que existe un 3 polos y 1 cero o 2 polos, uno de ellos doble y un cero. En la imagen podemos apreciar la existencia de un polo doble con un factor de amortiguamiento concreto que hallaremos posteriormente. Para ver la ganancia del sistema eliminamos la influencia del cero en el origen.
Con lo que nos queda la siguiente grfica:
Hasta ahora tenemos identificados: Ganancia K=10
Pgina 31
Ahora se puede apreciar mas claramente la presencia de un polo conjugado en identificar su factor de amortiguamiento aplicaremos las siguientes expresiones.
. Para
Finalmente observamos que en, aproximadamente podemos definir la funcin de transferencia.
hay otro polo, con lo que ya
Ejercicio 5.- Encontrar la funcin de transferencia correspondiente a la grfica de magnitud mostrada en la siguiente figura. Suponer que la planta no es necesariamente estable y de fase mnima
En primer lugar podemos observar que la ganancia cae a -40 db/dec, esto nos indica la presencia de 2 polos en el origen. Para reconocer la ganancia al inicio eliminaremos el efecto que producen estos dos polos. {Ganancia en Db} =80 (-20log(0.01))-(-20log(0.01))= 0 Db -> K=1 Si restamos punto a punto la grafica se nos queda de la siguiente manera. Laboratorio de Regulacin Automtica Pgina 32
Bode Diagram 30
System: sistema Frequency (rad/sec): 10.1 Magnitude (dB): 26
20
10
-10
-20 -90 -135 -180 -225 -270 -315 -360 10

-2
10
-1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Hasta el momento tenemos: Ganancia K=1 Dos polos en el origen
Por otro lado vemos que en torno a la pendiente cambia de G=0db/dec a G=20db/dec, esto parece indicarnos que en este punto existe un cero, como vemos tambin la fase aumenta 45 a partir de ese punto. Observando la grafica vemos que en hay un polo complejo conjugado, ya que si miramos la ganancia, acabamos con -20db/dec y la figura que describe es caracterstica. Para identificar su factor de amortiguamiento aplicaremos las siguientes expresiones.
Se ha de destacar que si los polos complejos conjugados estuviesen a la izquierda la fase caera -90 a partir de ese punto, pero no ocurre asi, al contrario, la fase aumenta +90, esto quiere decir que los polos complejos conjugados se encuentran a la derecha. Laboratorio de Regulacin Automtica Pgina 33
Por tanto la ecuacin resultante ser:
Pgina 34

Lugar de Las Raices y Bode

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Relacin5. Lugar de las Races Relacin6.

Autor: Guillermo Lpez Marn

Relacion6. Diagramas de Bode

Laboratorio de Regulacin Automtica

Relacion6. Diagramas de Bode

Laboratorio de Regulacin Automtica

Relacion6. Diagramas de Bode

Laboratorio de Regulacin Automtica

Relacion6. Diagramas de Bode

Ejercicio 2.- Calcular el lugar de las races de la siguiente funcin de transferencia

4- A continuacin miramos el n de asntotas por medio de la siguiente expresin:

Laboratorio de Regulacin Automtica

Relacion6. Diagramas de Bode

Se puede hacer grficamente:

Por tanto al no ser multiplo de 180 no es un punto de ruptura

Con lo que obtenemos por separado las siguientes ecuaciones

Resolviendo el sistema de ecuaciones obtenemos que: Laboratorio de Regulacin Automtica Pgina 6

Relacion6. Diagramas de Bode

Para los valores

2 0 -2 -4 -6 -8 -12 -10 -8 -6 -4 Real Axis -2 0 2 4

Algunos de los puntos que hemos obtenido para definirla son:

Laboratorio de Regulacin Automtica

Relacion6. Diagramas de Bode

-6 -10 -8 -6 Real Axis -4 -2 0

A partir de la expresin siguiente localizamos el numero de asntotas.

Relacion6. Diagramas de Bode

Laboratorio de Regulacin Automtica

Relacion6. Diagramas de Bode

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) 8

Laboratorio de Regulacin Automtica

Relacion6. Diagramas de Bode

Con lo que obtenemos las siguientes ecuaciones:

Relacion6. Diagramas de Bode

Hasta el momento tenemos los siguientes datos:

Laboratorio de Regulacin Automtica

Relacion6. Diagramas de Bode

Root Locus 2.5 2 1.5 1

Ejercicio 5.- Resolver el lugar de las races de la siguiente funcin de transferencia.

Relacion6. Diagramas de Bode

Si realizamos la derivada obtenemos:

De donde obtenemos las ecuaciones.

Laboratorio de Regulacin Automtica

Relacion6. Diagramas de Bode

De la primera ecuacin obtenemos:

Laboratorio de Regulacin Automtica

Relacion6. Diagramas de Bode

Laboratorio de Regulacin Automtica

Relacion6. Diagramas de Bode

Laboratorio de Regulacin Automtica

Relacion6. Diagramas de Bode

1. -Polo centrado en el origen 1.1.- Magnitud logartmica en decibeles : Pendiente -20db/dec

1.2.- Angulo de Fase: -90

-5 -10 -15 -20 -89

-89.5 -90 -90.5 -91 10

Laboratorio de Regulacin Automtica

Relacion6. Diagramas de Bode

2.2.- Angulo de Fase: +90

Laboratorio de Regulacin Automtica

Relacion6. Diagramas de Bode

3.- Un polo distinto del origen.

3.1.- Magnitud logartmica en decibeles:

3.2.- Angulo de Fase:

Magnitude (dB) Phase (deg)