Revises de anlise modal e anlise ssmica por espectros de resposta

Apontamentos da Disciplina de Dinmica e Engenharia Ssmica

Mestrado em Engenharia de Estruturas

Instituto Superior Tcnico

Lus Guerreiro

Maro de 1999

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

Revises de anlise modal e anlise ssmica por espectros de resposta

1 Formulao das equaes de equilbrio dinmico

As equaes de movimento de um sistema de mltiplos graus de liberdade podem ser estabelecidas a partir do equilbrio das foras associadas a cada grau de liberdade. Duma forma geral podem-se considerar aplicadas no grau de liberdade genrico i, quatro tipos de foras: as foras aplicadas exteriormente p(t), as foras resultantes do movimento e que se dividem em foras de inrcia, fI, foras devidas ao amortecimento, fA, e foras de deformao elstica, fE. Assim, o sistema de equaes de equilbrio dinmico pode ser escrito na seguinte forma: {fI} + {fA} + {fE} = {p(t)} (1)

Cada um destes vectores de foras resultantes do movimento depende das variveis que descrevem o movimento e que so o deslocamento, a velocidade e acelerao em cada grau de liberdade. Estas relaes podem ser descritas a partir das seguintes expresses: {fE} = [ K ] q(t) . {fA} = [ C ] q(t) .. {fI} = [ M ] q(t) em que: [ K ] - a matriz de rigidez da estrutura relativa aos grau de liberdade considerados; [ C ] - a matriz de amortecimento; [ M ] - a matriz de massa. Introduzindo estas relaes na equao (1) o sistema de equaes de equilbrio dinmico pode ser escrito na forma que se apresenta: .. . [ M ] {q(t)} + [ C ] {q(t)} + [ K ] {q(t)} = {p(t)} (5) (2) (3) (4)

Clculo das frequncias e modos de vibrao

O problema da identificao das frequncias de vibrao de um determinado sistema resolvido com base na anlise do movimento em regime livre e sem amortecimento. Nestas condies as equaes de equilbrio dinmico tomam uma forma mais simplificada:

Dinmica e Engenharia Ssmica

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

.. [ M ] {q(t)} + [ K ] {q(t)} = {0}

(6)

Admita-se que o movimento da estrutura quando vibra com uma dada frequncia p do tipo harmnico traduzido por uma equao do tipo, {q(t)} = {v}cos(pt ) (7)

{v} vector que representa a configurao deformada da estrutura (no varia com o tempo); p frequncia de vibrao; - fase. Derivando duas vezes a equao (7) em ordem ao tempo obtem-se a expresso das aceleraes ao longo do tempo: .. {q(t)} = - p2 {v}cos(pt ) Substituindo as equaes (7) e (8) na equao do movimento (6) obtem-se: - p2 [ M ] {v}cos(pt ) + [ K ] {v}cos(pt ) = {0} - p2 [ M ] {v}+ [ K ] {v} = {0} [ K - p2 M ] {v}= {0} (9) (10) (11) (8)

Para que o sistema de equaes (11) tenha uma soluo no trivial (esta seria {v} = {0}), necessrio que se anule o determinante da matriz [K - p2M]. Logo a determinao de frequncias e modos de vibrao resulta num problema tradicional de determinao de valores e vectores prprios, em que os valores prprios representam as frequncias e os vectores prprios os modos de vibrao. Assim, a cada frequncia pn corresponde um modo de vibrao {vn}.

Condies de ortogonalidade

Os vectores que representam os modos de vibrao apresentam um conjunto de propriedades designadas por condies de ortogonalidade e que so traduzidas nas seguintes equaes: {vn}T [ M ] {vm}= 0 mn (12)

que representa a ortogonalidade em relao matriz de massa, e {vn}T [ K ] {vm}= 0 mn (13)

que se refere ortogonalidade em relao matriz de rigidez. Para demonstrar a ortogonalidade em relao matriz de massa considere-se a equao (11) escrita para os modos de vibrao n e m: [ K ] {vn}= pn2 [ M ] {vn}
2

(14)
Dinmica e Engenharia Ssmica

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

[ K ] {vm}= pm2 [ M ] {vm} Multiplicando a equao (14) por {vm}T, obtem-se: {vm}T [ K ] {vn}= pn2 {vm}T [ M ] {vn}

(15)

(16)

Transpondo a equao (15) e tendo em conta que as matrizes [K] e [M] so simtricas, logo verificando-se as seguintes relaes [K]T = [K] e [M]T = [M], obtem-se a seguinte expresso: {vm}T [ K ] = pm2 {vm}T [ M ] Multiplicando direita por {vn} obtem-se um expresso semelhante equao (16): {vm}T [ K ] {vn}= pm2 {vm}T [ M ] {vn} Se se subtrair a equao (18) da equao (16) -se conduzido ao seguinte resultado: ( pn2 - pm2){vm}T [ M ] {vn}= 0 mn (19) (18) (17)

Este resultado demonstra o que se entende por ortogonalidade dos modos de vibrao em relao matriz de massa, j que pn e pm so diferentes. De forma semelhante possvel demonstrar a propriedade de ortogonalidade dos modos de vibrao em relao matriz de rigidez. A partir das condies de ortogonalidade possvel estabelecer as seguintes relaes: [ V ] T [ M ] [ V ] = [ MG ] [ V ] T [ K ] [ V ] = [ KG ] [ V ] matriz modal (cada coluna um modo de vibrao) Como consequncia das condies de ortogonalidade as matrizes [MG] e [KG] so matrizes diagonais. tambm fcil de demonstrar que, se os modos de vibrao so ortogonais s matrizes de massa e de rigidez, tambm o sero em relao a qualquer matriz que resulte da combinao linear daquelas duas. (20) (21)

Normalizao dos modos de vibrao

Os modos de vibrao representam somente a configurao da estrutura quando esta vibra com determinada frequncia. Assim, o valor absoluto das componentes que constituem o vector modo de vibrao no tem qualquer significado, sendo somente importante a relao entre eles. Desta forma existem infinitas representaes possveis do mesmo modo de vibrao. Face a esta situao habitual representar os modos de vibrao atravs duma determinada norma que facilite a interpretao e a comparao entre eles.

Dinmica e Engenharia Ssmica

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

Uma das formas mais simples de normalizar os modos considerar o maior valor do vector igual unidade. Outra considerar sempre igual unidade o mesmo elemento dos vrios vectores dos modos de vibrao. Qualquer uma destas formas de normalizao tem vantagens e desvantagens que no importa aqui referir. A forma de normalizao dos modos de vibrao mais usada, essencialmente em virtude das simplificaes na representao da equao de movimento, a normalizao em relao matriz de massa. Esta normalizao consiste em considerar os modos de vibrao escritos de tal forma que permita obter a seguinte relao: {n}T [ M ] {n} = 1 (22)

Recordando que cada um dos termos da matriz diagonal [MG], apresentada na equao (20) obtido atravs da relao, {vn}T [ M ] {vn} = MGn (23)

pode-se concluir que, para obter a normalizao pretendida basta aplicar a seguinte relao ao vector que representa a configurao modal: {n} = {vn} = MGn {vn} {vn} [ M ] {vn}
T

(24)

Como consequncia desta normalizao verifica-se a seguinte igualdade: [ ]T [ M ] [ ] = [ I ] [ ] - matriz de modal (matriz com os modos normalizados); [ I ] - matriz identidade. A partir desta normalizao tambm possvel obter um outro resultado importante, desta vez envolvendo a matriz de rigidez na forma [KG], matriz que resulta da operao descrita em (21). Se se tomar a equao (14) e multiplicar ambos os membros pela transposta do modo de vibrao, admitindo que este est na sua forma normalizada, obtem-se a seguinte relao: {n}T [ K ] {n}= pn2 {n}T [ M ] {n} (26) (25)

Considerando a condio apresentada em (22), e relembrando a designao indicada na equao (21), demonstra-se que, {n}T [ K ] {n}= pn2 KGn = pn2 (27)

ou seja, que cada elemento da matriz diagonal [KG], representa o quadrado da frequncia de vibrao do modo de vibrao correspondente, desde que os modos estejam normalizados matriz de massa.

Dinmica e Engenharia Ssmica

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

Definio de coordenadas modais

O sistema de equaes de equilbrio dinmico traduzido pela expresso (5), um sistema de equaes diferenciais. Estas equaes so dependentes entre si pois, duma forma geral, a matriz de rigidez [K] tem termos fora da diagonal, e nada obriga a que a matriz de massa [M] seja uma matriz diagonal (recorde-se que a matriz de massa [M] na maioria dos casos uma matriz diagonal porque normalmente se opta por considerar um sistema com distribuio discreta de massas, ou seja massas concentradas). possvel, no entanto, atravs duma mudana de referencial a aps algumas transformaes, representar o mesmo sistema de equaes diferencias de forma a que estas sejam independentes entre si, facilitando muito a resoluo do problema. De seguida so apresentados, e justificados, os passos que levam representao do sistema de equaes num novo referencial, o referencial das coordenadas modais. Se se multiplicar ambos os termos da equao (5) pela transposta da matriz modal, e se introduzir o produto indicado pela expresso (29), que constitui um elemento neutro do produto matricial, o sistema de equilbrio dinmico pode ser descrito na forma representada pela expresso (30). .. . [ M ] {q(t)} + [ C ] {q(t)} + [ K ] {q(t)} = {p(t)} .. . [ ]T [ M ] {q(t)} + [ ]T [ C ] {q(t)} + [ ]T [ K ] {q(t)} = [ ]T {p(t)} [ ] [ ]-1 = [ I ] .. . [ ]T [ M ][ ] [ ]-1{q(t)} + [ ]T [ C ][ ] [ ]-1{q(t)} + + [ ]T [ K ][ ] [ ]-1{q(t)} = [ ]T {p(t)} (30) (5) (28) (29)

Substituindo os resultados expressos em (25) e (27), que resultam das propriedades de ortogonalidade dos modos de vibrao e da normalizao destes em relao matriz de massa, obtem-se a seguinte expresso: .. . [ I ] [ ]-1{q(t)} + [ ]T [ C ][ ] [ ]-1{q(t)} + [ p2 ] [ ]-1{q(t)} = [ ]T {p(t)} (31)

[ I ] matriz identidade; [ p2 ] matriz diagonal em que cada elemento representa o quadrado da frequncia do modo correspondente posio do elemento na matriz. Se se admitir a hiptese de que possvel obter a matriz de amortecimento numa forma tal que verifique as condies de ortogonalidade modal (32), semelhana do que acontece com as matrizes de massa e de rigidez, a expresso (31) pode ser simplificada. semelhana do que acontecia coma as matrizes [MG] e [KG], a matriz [CG] uma matriz diagonal. Cada um dos elementos da matriz [CG] representa o amortecimento do correspondente modo. Se os modos de vibrao estiverem normalizados matriz de massa, ento a matriz de amortecimento diagonal [CG] toma a forma apresentada na equao (33).

Dinmica e Engenharia Ssmica

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

[ V ]T [ C ] [ V ] = [ CG ] [ ]T [ C ] [ ]= [ 2 p ] p (matriz diagonal)

(32) (33)

percentagem do amortecimento crtico modal do modo correspondente posio do elemento na matriz; - frequncia do modo de vibrao correspondente posio do elemento na matriz.

Introduzindo esta nova representao da matriz de amortecimento na equao (31), as equaes de movimento dinmico tomam o seguinte aspecto: .. . [ I ] [ ]-1{q(t)} + [ 2 p ] [ ]-1{q(t)} + [ p2 ] [ ]-1{q(t)} = [ ]T {p(t)} (34)

Este conjunto de equaes est referido aos graus de liberdade dinmicos da estrutura representados pelo vector {q(t)}, envolvendo ainda as suas derivadas no tempo. Se se interpretar o produto da matriz [ ]-1 pelo vector {q(t)} como uma operao de transformao de coordenadas (ver figura 1), ento pode imaginar-se um novo referencial que se designa por referencial das coordenadas modais ou generalizadas, {qG(t)}. Neste referencial, o sistema de equaes de equilbrio dinmico tem um aspecto mais simples, que se descreve de seguida: .. . [ I ]{qG(t)} + [ 2 p ]{qG(t)} + [ p2 ]{qG(t)} = [ ]T {p(t)} {qG(t)} = [ ]-1{q(t)} {q(t)} = [ ]{qG(t)} (transformao para coordenadas modais) (transformao para as coordenadas da estrutura) (35) (36) (37)

De acordo com o que foi exposto anteriormente, todas as matrizes envolvidas neste sistema de equaes so matrizes diagonais. Deste modo o sistema de equaes representado um sistema de equaes diferenciais independentes, podendo ser representado, para cada modo de vibrao: .. . qGn(t) + 2 pn n qGn(t) + pn2 qGn(t) = { }nT {p(t)} para o modo n (38)

A resoluo deste sistema de equaes permite obter a soluo do problema dinmico expressa em termos das coordenadas modais. Se se pretender obter a soluo referida ao referencial dos graus de liberdade dinmicos da estrutura necessrio fazer a transformao de coordenadas representada pela equao (37). A semelhana entre as equaes (38) e a equao de equilbrio dinmico de um sistema de um grau de liberdade, representada em (39), evidente. tirando partido desta semelhana que possvel obter a soluo para um sistema de mltiplos graus de liberdade a partir da soluo para sistemas de um grau de liberdade. .. . q(t) + 2 p q(t) + p2 q(t) = p(t) (39)

Dinmica e Engenharia Ssmica

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

[ ] Matriz modal

0.1368 0.5743 -0.8072 [ ] = 0.4650 0.6822 0.5642 0.8747 -0.4525 -0.1737

Coordenadas Modais

0.1368 0.4650 0.8747 [ ]-1 = 0.5743 0.6822 -0.4525 -0.8072 0.5642 -0.1737
Coordenadas da Estrutura

{qG} = [ ]-1{q}

-0.5

0.0

0.5

1.0

1.5

-0.5

0.0

0.5

1.0

1.5

-0.5

0.0

0.5

1.0

1.5

q(1) = 1
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0

q(2) = 1 ( 0.4650)

q(3) = 1 ( 0.8747)

( 0.1368)

qG(1) = 1

{q} = [ ]{qG}

-1.0

-0.5

0.0

0.5

1.0

-1.0

-0.5

0.0

0.5

1.0

-1.0

-0.5

0.0

0.5

1.0

qG(1) = 1 ( 0.1368)

qG(2) = 1 ( 0.5743)

qG(3) = 1 ( -0.8072)
-0.5 0.0 0.5 1.0 1.5

q(1) = 1

Figura 1 Transformao de coordenadas da estrutura para coordenadas modais e vice-versa. Exemplo com estrutura com 3 graus de liberdade.

Neste texto optou-se por fazer a apresentao de toda a formulao referente representao das equaes de equilbrio dinmico em coordenadas modais utilizando os vectores das configuraes modais normalizados matriz de massa. Convm referir que tal no necessrio, sendo no entanto prefervel pois o sistema de equaes fica mais simples e mais fcil de interpretar o significado fsico dos vrios elementos envolvidos. Se for utilizada qualquer outra normalizao modal, sem ser a normalizao

Dinmica e Engenharia Ssmica

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

matriz de massa, o sistema de equaes de equilbrio dinmico toma o seguinte aspecto: .. . [ MG ]{qG(t)} + [ CG ]{qG(t)} + [ KG ]{qG(t)} = [ ]T {p(t)} {qG(t)} = [ V ]-1{q(t)} {q(t)} = [ V ]{qG(t)} (transformao para coordenadas modais) (transformao para as coordenadas da estrutura) (40) (41) (42)

Anlise da resposta dinmica por sobreposio modal

6.1 Resposta em regime livre

As equaes de movimento em regime livre de um sistema de mltiplos graus de liberdade referida ao sistema de coordenadas modais, tm o seguinte aspecto: .. . qGn(t) + 2 pn n qGn(t) + pn2 qGn(t) = 0 para o modo n (43)

A resposta de um sistema de um grau de liberdade, em regime livre e com amortecimento sub-crtico ( < 1), traduzida por: q(t) = e com, pd = p pd q(0) . q(0) 1-2 (45)
-pt

. q(0) + p q(0) sen( pd t) + q(0) cos( pd t)) ( pd

(44)

- frequncia amortecida; - deslocamento inicial (no instante t=0); - velocidade inicial (no instante t=0).

Por analogia, a resposta dum sistema de mltiplos graus de liberdade ser a seguinte, para cada uma das coordenadas modais: qGn(t) = e
-p t
n

. qGn(0) + pn qGn(0) sen( pdn t) + qGn(0) cos( pdn t)) ( pdn

(46)

preciso ter em ateno que as condies inicias do movimento indicadas na equao (46) esto referidas ao sistema de coordenadas modais. Como muito provavelmente o que se conhece so as condies iniciais do movimento relativamente aos graus de liberdade da estrutura, necessrio fazer a correspondente transformao de coordenadas para obter estas condies iniciais referidas ao sistema de coordenadas modais. {qG(0)} = [ ]-1{q(0)} (transformao para coordenadas modais) (47)

Dinmica e Engenharia Ssmica

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

Aps o calculo da resposta nas coordenadas modais necessrio fazer a transformao de coordenadas para obter a resposta expressa em termos das coordenadas da estrutura.

6.2 Resposta a uma fora de excitao harmnica

Para a anlise da resposta dinmica de um oscilador de mltiplos graus de liberdade em regime forado, pode-se considerar o sistema de equaes representado em (38). .. . qGn(t) + 2 pn n qGn(t) + pn2 qGn(t) = { }nT {p(t)} para o modo n (38)

Se as foras de excitao que compem o vector de foras {p(t)} forem excitaes harmnicas, a resposta pode ser calculada atravs das funes de amplificao dinmica 1 definidas para osciladores de um grau de liberdade. Estas funes permitem calcular a amplitude da resposta em regime forado de um oscilador de um grau de liberdade, com massa unitria, sujeito a uma excitao harmnica de frequncia e a respectiva fase . P q(t) = 1 p2 cos (t - ) 1 = 1 (1 - 2)2 + (2 )2 2 1 - 2
_ _ _ _

(48) (49)

= arctg (
_ = p

(50) (51)

- amplitude da fora de excitao [p(t) = P cos(t)];

Num sistema de mltiplos graus de liberdade tem de considerar-se a hiptese mais geral de haver foras harmnicas pi(t), aplicadas em todos os graus de liberdade da estrutura. Assim, o termo da direita da equao (38) pode tomar a seguinte forma: { }nT {p(t)} = in Pi i m -

i=1

in Pi cos(it)

(52)

componente i do modo de vibrao n; amplitude da fora harmnica aplicada no grau de liberdade i da estrutura; frequncia da fora harmnica aplicada no grau de liberdade i da estrutura; nmero total de modos de vibrao (ou de graus de liberdade dinmicos da estrutura).

A resposta no modo de vibrao n de um sistema de m graus de liberdade traduzida pela seguinte equao:

Dinmica e Engenharia Ssmica

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

m

qGn(t) =

i=1

Pi in 1in p 2 cos(it - in)

n

(53)

1in =

1 (1 in2)2
_ _

+ (2 n in)

(54)

in = arctg (
_

2 n in

) _ 1 - in2

(55)

in =

i pn

(56)

Aps o calculo da resposta nas coordenadas modais necessrio fazer a transformao de coordenadas para obter a resposta expressa em termos das coordenadas da estrutura.

6.3 Resposta a uma fora no peridica

A anlise de um sistema de mltiplos graus de liberdade sujeito a um conjunto de foras no peridicas pode ser feita utilizando o integral de Duhamel. A resposta de um oscilador de um grau de liberdade, com massa unitria, a uma fora Q(t) qualquer, traduzida atravs da seguinte equao: q(t) = e + com, pd = p pd q(0) . q(0) Q(t) 1-2 (45)
-pt

. q(0) + p q(0) ( sen( pd t) + q(0) cos( pd t)) + pd (57)

e -pt e p Q() sen (pd(t - )) d pd

0

- frequncia amortecida; - deslocamento inicial (no instante t=0); - velocidade inicial (no instante t=0); - fora aplicada.

A equao (57) permite calcular a resposta de um oscilador de um grau de liberdade sujeito a uma fora dinmica Q(t) considerando a influncia de condies iniciais do movimento. Como a anlise da resposta de uma estrutura em regime livre sujeita a condies iniciais j foi abordada na seco 6.1, nesta seco ser somente calculada a resposta fora aplicada Q(t). Assim a equao (57) pode simplificar-se: e -pt q(t) = p e p Q() sen (pd(t - )) d d
0 t

(58)

10

Dinmica e Engenharia Ssmica

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

Como j foi referido na seco anterior, a equao (38), que representa a equao de equilbrio dinmico para um determinado grau de liberdade, pode ser resolvida tirando partido da analogia desta equao com a equao de um sistema de um grau de liberdade. Se se assumir que existem foras Qi(t) aplicadas em todos os graus de liberdade, o termo da direita da equao (38) toma o seguinte aspecto: { }nT {p(t)} = in Qi(t)

i=1

in Qi(t)

(59)

- componente i do modo de vibrao n; - fora aplicada no grau de liberdade i da estrutura;

A resposta no modo de vibrao n de um sistema de m graus de liberdade traduzida pela seguinte equao: exp(-n pn t) qGn(t) = pdn

i=1

[ exp(n pn ) in Qi() sen(pdn(t - )) d]

0

(60)

Aps o calculo da resposta nas coordenadas modais necessrio fazer a transformao de coordenadas para obter a resposta expressa em termos das coordenadas da estrutura.

6.4 Resposta a um conjunto de aceleraes na base

A formulao que permite o clculo da resposta de um sistema de mltiplos graus de liberdade a um conjunto de aceleraes no solo semelhante formulao utilizada para o clculo da resposta a um conjunto de foras de excitao, desde que se escrevam as equaes em coordenadas relativas. Neste contexto entende-se como coordenadas relativas aquelas que permitem descrever o movimento da estrutura em relao ao movimento do solo. qr(t) = q(t) qs(t) qr(t) q(t) qs(t) - deslocamento relativo; - deslocamento absoluto; - deslocamento do solo. (61)

Como s a parcela correspondente s foras de inrcia {fI} depende das coordenadas absolutas, para um sistema de mltiplos graus de liberdade o sistema de equaes de equilbrio dinmico toma o seguinte aspecto, quando escrito em coordenadas relativas: .. . .. [ M ] {qr(t)} + [ C ] {qr(t)} + [ K ] {qr(t)} = - [ M ] {qs(t)} (62)

habitual omitir na representao das equaes o facto de se tratarem de coordenadas relativas, representando as equaes na seguinte forma: .. . .. [ M ] {q(t)} + [ C ] {q(t)} + [ K ] {q(t)} = - [ M ] {qs(t)} (63)

Dinmica e Engenharia Ssmica

11

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

Para que a formulao apresentada fique clara necessrio definir o que representa o vector das aceleraes do solo {qs(t)}. Duma forma geral todos os pontos de ligao da estrutura ao exterior podem ter deslocamentos independentes uns dos outros. Como esta situao pouco provvel que acontea em estruturas de dimenses correntes, admite-se a hiptese de haver somente trs deslocamentos independentes da base, um em cada direco (qsx(t), qsy(t) e qsz(t)). Ao introduzir estes deslocamentos do solo na equao (63) s faz sentido considerar cada um deles nas posies do vector {qs(t)} correspondentes s respectivas direces. Assim, se se pretende considerar um movimento no solo segundo a direco X, dever ser considerado um vector {qs(t)}, com valor diferente de zero somente nos graus de liberdade segundo X. Uma forma prtica de construir um vector de aceleraes no solo com estas caractersticas, e que seja vlida se se admitir que, em cada direco, todos os pontos da base da estrutura tm o mesmo deslocamento, criar para cada direco um vector com valor unitrio nas posies correspondentes direco desejada e zero nas restantes. Sero assim construdos trs vectores, sendo um para cada uma das direces. {1x} {1y} {1z} - vector com valores unitrios nas posies correspondentes direco X e zero nas restantes; - vector com valores unitrios nas posies correspondentes direco Y e zero nas restantes; - vector com valores unitrios nas posies correspondentes direco Z e zero nas restantes;

Desta forma, para construir o vector de aceleraes no solo para, por exemplo a direco X, basta multiplicar o vector {1x} pela acelerao no solo segundo X, qsx(t). Com base nestes pressupostos a equao (63) poder ser alterada e, na hiptese de se considerarem movimentos no solo em todas as direces, tomar a seguinte forma: .. . [M]{q(t)} + [C]{q(t)} + [K]{q(t)} = .. .. .. = -[M]({1x}qsx(t) + {1y}qsy(t) + {1z}qsz(t)) (64)

Particularizando a equao somente para o caso de movimentos no solo segundo a direco X, e referindo a equao s coordenadas modais, admitindo configuraes modais normalizados matriz de massa, a equao (64) transforma-se na seguinte: .. . .. [ I ]{qG(t)} + [ 2 p ]{qG(t)} + [ p2 ]{qG(t)} = - [ ]T [M]{1x}qsx(t) (65)

Esta equao semelhante equao (35) definida anteriormente. Como o sistema de equaes representado em (65) um sistema de equaes diferenciais independentes, pode ser representada, para cada modo de vibrao, pela seguinte equao: .. . .. qGn(t) + 2 pn n qGn(t) + pn2 qGn(t) = -{ }nT [M]{1x}qsx(t) para o modo n (66)

No termo da direita da equao (66), o factor que multiplica a acelerao do solo habitualmente designado por Factor de Participao Modal, para a direco em que actua essa acelerao.

12

Dinmica e Engenharia Ssmica

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

{ }nT [M]{1x} = Pnx

(Factor de participao do modo n segundo x)

(67)

A semelhana entre a equao (66) e a equao (38) revela que a resoluo do problema dinmico de imposio de aceleraes na base pode ser resolvido da mesma forma que o problema da imposio de foras dinmicas nos graus de liberdade da estrutura. As solues indicadas nas seces anteriores para o problema das foras impostas podem ser utilizadas no clculo da resposta a aceleraes na base, desde que se faa a seguinte substituio: .. {p(t)} = - [M]{1x}qsx(t) (para aceleraes no solo segundo X) (68)

Esta substituio vlida para qualquer direco da acelerao imposta na base, e se houver movimento imposto em mais do que uma direco a resposta total pode ser calculada por sobreposio da resposta em cada uma das direces, tal como sugerido na expresso (64). Nesta seco assumiu-se que o movimento do solo era representado atravs dum conjunto de aceleraes ao longo do tempo. Todo este problema pode no entanto ser reformulado para resolver o mesmo problema mas com o movimento do solo descrito atravs da evoluo dos deslocamentos ao longo do tempo.

Anlise ssmica por espectros de resposta

Designa-se por anlise ssmica duma estrutura a anlise da resposta dessa estrutura quando solicitada por um movimento na base representativo duma aco ssmica. Na seco 6.4 foi apresentada a metodologia necessria para a resoluo deste problema quando a aco ssmica representada atravs duma srie de aceleraes ao longo do tempo. No entanto, na maioria dos casos em que se pretende fazer a anlise ssmica de estruturas com comportamento linear, o objectivo no conhecer a evoluo da resposta ao longo do tempo, mas apenas calcular os valores extremos desta resposta. Nestes casos mais prtico recorrer a uma anlise ssmica por espectros de resposta. Espectro de resposta pode ser definido como a representao grfica do valor mximo da resposta (medida em termos de deslocamento, acelerao, esforos, etc.) de um conjunto de osciladores de um grau de liberdade, quando solicitados por uma determinada aco ssmica. Estes valores mximos so representados em funo da frequncia prpria dos osciladores (ou do seu perodo) e do valor do coeficiente de amortecimento considerado. Recorde-se a equao de equilbrio dinmico para um oscilador de um grau de liberdade sujeito a um movimento na base, .. . .. q(t) + 2 p q(t) + p2 q(t) = - qs(t) (69)

Se se conhecer, por exemplo, o espectro de resposta de aceleraes compatvel com a srie de aceleraes imposta na base (q s(t)), ento o valor mximo da resposta do oscilador pode ser obtida directamente a partir do espectro. O valor pretendido ser a

Dinmica e Engenharia Ssmica

13

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

ordenada do espectro correspondente frequncia prpria p do oscilador e ao seu amortecimento traduzido atravs de . .. qmax = Sa ( p, ) (70)

Sa ( p, ) - valor do espectro de resposta de aceleraes, para a frequncia p e coeficiente de amortecimento . Se se comparar a equao (69) com a equao (66), que traduz o equilbrio dinmico para um determinado modo de vibrao, verifica-se que, a menos de um factor de escala que multiplica as aceleraes na base, estas duas equaes so iguais. Este factor de escala corresponde ao Factor de Participao Modal atrs referido. .. .. . qGn(t) + 2 pn n qGn(t) + pn2 qGn(t) = -{ }nT [M]{1x}qsx(t) { }nT [M]{1x} = Pnx .. . .. qGn(t) + 2 pn n qGn(t) + pn2 qGn(t) = - Pnx qsx(t) para o modo n (66) (67) (71)

Se as duas equaes s diferem dum factor de escala que afecta a solicitao, ento, visto estarmos a trabalhar em regime linear, a soluo tambm corresponder soluo obtida para um sistema de um grau de liberdade afectada do mesmo factor de escala, ou seja: .. (qGn)max = Pnx Sax ( pn, n) Sax ( p, ) - espectro de resposta de aceleraes para a direco X. .. O valor (qGn)max corresponde ao valor mximo da acelerao na coordenada generalizada correspondente ao modo de vibrao n. Desta forma possvel calcular os valores mximos de acelerao correspondentes a todos os modos de vibrao. De forma idntica se poderiam calcular a resposta em termos de deslocamentos ou velocidades, para isso bastando ter acesso aos espectros de resposta correspondentes. . (qGn)max = Pnx Svx ( pn, n) (qGn)max = Pnx Sdx ( pn, n) Svx ( p, ) - espectro de resposta de velocidades para a direco X. Sdx ( p, ) - espectro de resposta de deslocamentos para a direco X. Os valores representados nas equaes (72), (73) e (74), correspondem resposta em coordenadas modais. Para obter a resposta de cada modo nas coordenadas da estrutura necessrio proceder respectiva transformao de coordenadas traduzida pela a equao (37): {qn}max = {n}(qGn)max = {n}Pnx Sdx ( p, )
14

(72)

(73) (74)

(75)
Dinmica e Engenharia Ssmica

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

. . {qn}max = {n}(qGn)max = {n}Pnx Svx ( p, ) .. .. {qn}max = {n}(qGn)max = {n}Pnx Sax ( p, )

(76) (77)

Para cada modo de vibrao, os valores mximos da resposta da estrutura relativos a uma grandeza qualquer, podem ser calculados a partir dos vectores de deslocamento, velocidade ou aceleraes obtidos atravs das trs equaes anteriores. Seguidamente coloca-se o problema de como obter um valor aceitvel da resposta global da estrutura ou seja, como que devem ser combinados os resultados obtidos para cada um dos modos. A hiptese de somar os valores mximos de cada uma das respostas modais corresponde de certeza a um limite superior da resposta global e com baixa probabilidade de ocorrncia, pois muito pouco provvel que os valores mximos da resposta em cada modo ocorram simultaneamente. Uma das regras de combinao modal mais utilizadas a Raiz Quadrada da Soma dos Quadrados (RQSQ). De acordo com esta regra o valor mximo da resposta de uma determinada grandeza pode ser estimado atravs da raiz quadrada da soma dos quadrados da resposta dessa grandeza em cada modo: G

n=1

(Gn)2

(78)

Esta regra de combinao modal d bons resultados desde que as frequncias dos vrios modos estejam suficientemente afastadas. Se tal no acontecer, isto , se houver modos com frequncias prximas ento mais adequado utilizar a regra designada por Combinao Quadrtica Completa (CQC), traduzida pela seguinte equao: G

n=1 i=1

in Gi Gn
(coeficiente de correlao)

(79)

82 (1 + in) in3/2 in = (1- in2)2 + 42 in (1+ in)2 pi in = p

(80) (81)

Na figura 2 est representada e evoluo do coeficiente de correlao in em funo da relao entre frequncias in. Pode-se verificar que, para um amortecimento de 5%, se a relao entre frequncias for superior a 1.5 (ou inferior a 0.67, se se tomar a relao inversa), os valores do coeficiente de correlao entre modos diferentes so inferiores a 6%. Para esta gama de valores de in irrelevante o uso do CQC, sendo suficiente considerar a regra de combinao pela raiz quadrada da soma dos quadrados (78).

Dinmica e Engenharia Ssmica

15

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

1.2

1.0 Coeficiente de Correlao

in

0.8

0.6

0.4 10% 0.2 5% 2% 0.0 0.0 0.5 1.0 1.5 in = p i / p n 2.0 2.5 3.0

Figura 2 Variao do coeficiente de correlao in (CQC), com a relao entre frequncias in, para vrios valores do coeficiente de amortecimento (2%, 5% e 10%).

A razo pela qual o mtodo CQC garante melhores resultados quando os modos tm frequncias prprias prximas, tem a ver com o facto de considerar na combinao o efeito da correlao entre as respostas dos vrios modos, enquanto que o mtodo RQSQ assume que estas respostas so independentes. Na realidade se dois modos de vibrao tiverem frequncias prprias prximas a resposta deles no independente. necessrio no entanto realar que o facto do CQC considerar a correlao entre os modos de vibrao no significa que todos os valores resultantes deste tipo de combinao sejam superiores aos que se obteriam com outros mtodos de combinao, nomeadamente o RQSQ. Situaes em que o CQC conduz a valores inferiores ao RQSQ ocorrem, por exemplo, quando num determinado grau de liberdade, os deslocamentos modais dos modos em combinao tm sinais contrrios, o que torna o termo cruzado ij Gi Gj (i j) negativo. Este tipo de resultado no afectado de algum modo pela multiplicao da configurao de um dos modos intervenientes por (-1). Esta multiplicao tambm afectaria necessariamente o Factor de Participao Modal, pelo que o resultado em termos de deslocamentos na estrutura devido ao referido modo de vibrao teriam exactamente o valor obtido antes da multiplicao por (-1). Como foi atrs referido, quer o CQC quer o RQSQ permite calcular o valor mximo da resposta de uma determinada varivel. Infelizmente existem muitas situaes onde o que se pretende avaliar a resposta em termos de duas ou mais variveis simultaneamente como por exemplo, quando se pretende fazer a verificao dos pilares flexo composta. Neste caso o que se pretende no conhecer os valores mximos do esforo axial (N) e do momento flector (M), mas sim conhecer a combinao mais desfavorvel do par (N,M), sob a condio de que N e M sejam simultneos.

16

Dinmica e Engenharia Ssmica

Revises de Anlise Modal e Anlise Ssmica por Espectros de Resposta

De acordo com Gupta (Gupta, 1990), o valor provvel da varivel Y simultneo com o valor mximo da varivel X pode ser calculado atravs da seguinte relao: RYX Y = exX com, RYX = (82)

n=1 i=1 m

in Xi Yn in Xi Xn
m

(83)

exX =

(84)

n=1 i=1

Xi e Yi valores modais das variveis X e Y Nas equaes (83) e (84) pressupe-se a aplicao do mtodo de combinao modal CQC. Para obter as correspondentes equaes para o mtodo de combinao RQSQ basta considerar unitrio o valor do coeficiente de correlao in. O mesmo autor conclui que os valores simultneos da resposta de um conjunto de variveis reunidas num vector {A} deve obedecer seguinte condio: {A}T [G]-1 {A} = 1 em que a matriz [G] tem o seguinte aspecto: [G] = (85)

(exX1)2 RXiX2 . RXiXn . RXnX1 . RXnX2

RX2X1 (exX2)2 . RXiXn

n

. . . (exX )
2

Referncias bibliogrficas

Gupta, A.K. Response Spectrum Method in Seismic Analysis and Design of Structures, CRC Press, Inc., 1992.

Dinmica e Engenharia Ssmica

17