Concurso Escolar Creatividad Electrnica URP 2011

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA MECATRNICO CON LAS CARACTERSTICAS MNIMAS DE UN ROBOT C.E.P Cristo Salvador de Surco
Renzo E. Contreras, Sergio M. Torres, Jennifer L. Durand, y Cristian Cisneros, Asesor
robot debe poseer estas caractersticas, que son 4. Entonces, todo robot: 1) Es una mquina; ya que cumple una funcin y realiza trabajo, adems es manufacturado por el hombre o por otras mquinas creadas por l. 2) Es autnomo y automtico; porque un robot se concibe actualmente como un ente independiente, que no requiere de suministros externos ni operador, est dotado de sistemas embebidos y de inteligencia computacional, con lo que puede realizar sus tareas por s mismo. 3) Es programable; Partiendo de la idea simple de que programar es dar rdenes, decimos que un robot es capaz de obedecer estas rdenes y actuar en consecuencia con ellas. Estas rdenes deben ser dadas en un lenguaje que tanto el programador como el robot entiendan. Un lenguaje artificial con esta caracterstica se conoce como un lenguaje de programacin. 4) Posee un grado de inteligencia computacional superior al de estmulo - respuesta; Probablemente esta es la principal caracterstica, que ha definido a los robots desde la poca en que Karel Kapek emple la palabra robot para referirse a seres que no son simples mquinas automticas diseadas para realizar una o muchas tareas, si no que tienen inteligencia. III. DESCRIPCIN DEL PROYECTO A. Diseo del robot El tipo de robot elegido fue el mvil, inicialmente se pens dotarlo de ruedas para el movimiento; pero el diseo final incluye un mecanismo andante de 8 patas, este mecanismo es el de Theo Jansen.

ResumenEste documento contempla las pautas del diseo de un mvil electromecnico basado en el mecanismo andante de Theo Jansen, mvil que adems es autnomo, automtico, programable y con la suficiente inteligencia computacional para esquivar obstculos que se encuentren a menos de 10cm de l. Este robot se compone de partes de acrlico cortadas con una cortadora laser Epilog, es controlado con una tarjeta Arduino fabricada con componentes de Paruro y posee un sensor ultrasnico de distancia. Palabras claverobot, Theo Jansen, Arduino, Paruro, mecatrnica, mecnica, acrlico, Epilog, lasser cutter, programacin, SolidWorks, FabLab, Educatronics, Roboticist.

I. OBJETIVOS Desarrollar un sistema electromecnico que cumpla con las caractersticas modernamente aceptadas para poder llamarlo robot. Cumplir con uno de los requisitos de aprobacin del curso Ciencia Tecnologa y Ambiente: Fsica correspondiente al 5to ao de educacin secundaria del Colegio Cristo Salvador de Surco. Ingresar al maravilloso mundo de la ingeniera mecatrnica. Incentivar a otros estudiantes a que ingresen al mundo de la mecatrnica. II. INTRODUCCION STE proyecto consiste en el diseo y construccin de un sistema electromecnico con caractersticas de inteligencia computacional, que en su conjunto cumpla con las caractersticas modernamente aceptadas para poder llamarlo robot.

A. Caractersticas de los robots Actualmente existe una gran cantidad de definiciones para los robots, muchas de las cuales son contradictorias entre s, debido a que al ser el robot una creacin del hombre este lo define arbitrariamente. Sin embargo existen algunas caractersticas comunes que compartes todos los robots modernos, en ese sentido todo artefacto que ostente el ttulo de
C. Cisneros R. Contreras S. Torres J. Durand ccisneros@roboticist.pe renzocg2@hotmail.com smtt_1995@hotmail.com jennidurand@hotmail.com

Figura 1 El artista y escultor cintico Theo Jansen y el mecanismo andante que lleva su nombre

Concurso Escolar Creatividad Electrnica URP 2011 Los motores seleccionados fueron los servomotores TowerPro SG-5010, los cuales fueron modificados para permitir su giro continuo y control de velocidad. El uso de estos servomotores tiene la ventaja de contar con una caja reductora de engranajes, un controlador digital de posicin (que se puede usar como controlador de velocidad) y un circuito de potencia.

Figura 4 Sistema Arduino diseado para el proyecto Finalmente, se incluyo un sensor ultrasnico de distancia para dotar de percepcin al robot, elegimos el mdulo PING de Parallax que tuvo que ser importado. En el mercado local se pueden encontrar transductores ultrasnicos, pero el diseo y construccin del circuito de acondicionamiento requerido para dicho elemente escapa a los objetivos y alcances del presente proyecto.

Figura 2 Servomotores digitales SG-5010 La modificacin de estos servomotores consiste en retirar el potencimetro interno y el tope mecnico que bloquea al eje del motor. Luego se reemplaza al potencimetro por dos resistores iguales. Para la tarjeta controladora se diseo una versin simplificada del sistema Arduino, tomando en cuenta los componentes que se pudieran encontrar en Paruro, as como la manufactura de la tarjeta en una sola capa. Figura 5 Sensor ultrasnico para medir distancias El diseo se realiz usando el software CAD SolidWorks 2011. En este software se modelaron todas y cada una de las partes que componen al robot, incluyendo la tarjeta controladora Arduino con todos sus componentes, los servomotores, los tornillo, arandelas, tuercas y partes de acrlico.

Figura 3 Sistema Arduino UNO, modelo comercial El diseo de esta nueva tarjera est basado en la versin Severino del sistema Arduino, y el rediseo se realiz usando el software Eagle 10.0 en su versin libre. Los principales objetivos del diseo fueron verificar que los componentes necesarios se pudieran encontrar en Paruro y que en lo posible la tarjeta requiriera solo una capa de cobre. Figura 6 Diseo en SolidWorks 2011

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Figura 7 Renderizado del diseo del robot realizado en SolidWorks El uso del software permiti realizar mltiples cambios al diseo inicial en funcin a los anlisis de funcionalidad que el mismo software permite hacer, es decir se pude verificar si el mecanismo funciona correctamente, si hay interferencia entre las partes, si los tornillos fijan correctamente a las piezas, etc. Una vez que se disearon las partes en SolidWorks se emple una cortadora laser para fabricar las piezas. La programacin del robot se realiz en el software libre Arduino. El algoritmo consiste en avanzar mientras no se detecten obstculos y en cuanto se detecte un obstculo (es decir la distancia medida por el sensor sea menor a cierto valor) el robot retrocede y cambia de direccin, luego el proceso se repite indefinidamente. El cdigo completo se encuentra en el apndice A; pero el algoritmo se muestra en el siguiente diagrama de flujo:

Figura 9 Algoritmo en diagrama de flujo Figura 8 Plantilla de partes para cortar con la cortadora laser

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Figura 12 Uso experimental en biomedicina

Figura 10 Interface grfica de usuario del software Arduino B. Posibles aplicaciones del Robot Entre las aplicaciones que se le pueden dar a este tipo de robots destacan: el movimiento eficiente, ya que este mecanismo requiere menos energa que las ruedas para desplazar objetos, la exploracin remota en zonas no planas, la investigacin en prtesis biolgicas usando ratas minusvlidas como usuarios experimentales e incluso en el transporte, en este sentido el uso de mviles basados en el mecanismo de Theo Jansen pueden ser un opcin viable para su uso con sistemas de energa elctrica.

Figura 13 Mecanismo de Theo jansen usado en transporte individual

Figura 11 Mecanismo altamente eficiente

Figura 14 Con el mecanismo de Theo Jansen se puede lograr el desplazamiento en diversos terrenos usando solo la fuerza del viento

Concurso Escolar Creatividad Electrnica URP 2011 IV. CONCLUSIONES Las caractersticas mnimas necesarias para poder considerar que algo es un robot son: - Es una mquina - Es autnomo y automtico - Es programable - Es inteligente El construir un robot moderno es relativamente fcil. El desarrollo de productos tecnolgicos como el FabBot da cabida a mltiples aplicacin en la vida real, ms all del uso inicial planificado, que este caso fue la exploracin. El mecanismo de Theo Jansen es altamente eficiente, ya que requiere de muy poca energa para lograr el desplazamiento de cargas relativamente grandes, por lo que sera una buena opcin como sistema de transporte ecolgico.
gira(100); // delay(4000); // 4s }else{ // avanzar Serial.print("avanzando"); Serial.println(); avanza(100); } // Pulso digitalWrite(13, HIGH); delay(100); digitalWrite(13, LOW); delay(100); } long obtener_distancia (){ int duration; // Para activar el sensor PING se requiere de un // pulso alto de por lo menos 2ms pinMode(pingPin, OUTPUT); // poner el pin en bajo digitalWrite(pingPin, LOW); delayMicroseconds(2); // 2us digitalWrite(pingPin, HIGH);// inicio del pulso // mantener el pulso por 5ms delayMicroseconds(5); digitalWrite(pingPin, LOW); // fin del pulso // El mismo pin se usa para leer la // respuesta del sensor // esta respuesta es un pulso cuya duracion // en microsegundos // se corresponde con la distancia del objeto // encontrado pinMode(pingPin, INPUT); // el pin como entrada // funcion para leer la duracin del pulso duration = pulseIn(pingPin, HIGH); // retornar valor en centmetros return duration / 29 / 2; } void avanza(int potencia){ potencia = map(potencia,-100,100,0,179); servo_derecha.write(179 - potencia); servo_izquierda.write(potencia); } void gira(int potencia){ potencia = map(potencia,-100,100,0,179); servo_derecha.write(potencia); servo_izquierda.write(potencia); } // set // wait // set // wait the for the for LED on a second LED off a second

APNDICE A. Cdigo Fuente Este apndice contiene el cdigo completo usado para el control del FabBot.
/* Cdigo fuente del robot */ #include <Servo.h> Servo servo_derecha; // crea dos objetos Servo Servo servo_izquierda; // Constante, Distancia minina const int min_distancia = 10; // Definicion del nombre pingPin const int pingPin = 8; // variable para almacenar la distancia long distancia; void setup(){ // Vincular los servomotores a los pines 10 y 11 servo_derecha.attach(10); servo_izquierda.attach(11); // Pin 13 como salida para hacer parpadear al LED pinMode(13, OUTPUT); // Configuracin de la comunicacin serial Serial.begin(9600); } void loop(){ // Leer la distancia medida por el sensor distancia = obtener_distancia(); if(distancia <= min_distancia){ Serial.print("Obstaculo detectado a "); Serial.print(distancia); Serial.print("cm"); Serial.println(); // retroceder y girar Serial.print("retrocediendo"); Serial.println(); avanza(-100); delay(4000); // 4s Serial.print("girando"); Serial.println();

Concurso Escolar Creatividad Electrnica URP 2011 B. Costos Tabla 1 Sistema Arduino
Item Descripcin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 Total cap. ceramico cap. poliestireno cap. electrolitico diodo power jack uC ATmega8 regulador ICSP tira de pines inductor LED 3mm Cristal Resistores pulsador transistor jumpers Tarjta impresa Cantidad 3 4 2 3 1 1 1 1 1 1 4 1 11 1 2 2 1 P/unit Total [S/.] [S/.] 0.30 0.90 0.50 2.00 0.40 0.80 1.00 3.00 0.50 0.50 15.00 15.00 1.00 1.00 0.50 0.50 4.00 4.00 0.50 0.50 0.30 1.20 1.50 1.50 0.30 3.30 0.30 0.30 0.50 1.00 0.20 0.40 5.00 5.00 S/. 40.90

6 Tabla 5 Resumen de costos Item Descripcin 1 Arduino 2 Sensores y actuadores 3 Estructura mecnica 4 Fabricacin Total

costo [S/.] 35.90 238.20 55.50 67.50 S/. 397.10

Tabla 2 Sensores y Actuadores

Item Descripcin 1 Sens. ultrasnico 2 Servomotor Total

Cantidad

P/unit. Total [S/.] [S/.] 1 124.20 124.20 2 57.00 114.00 S/. 238.20

AGRADECIMIENTOS En primer lugar queremos agradecer a la Universidad Ricardo Palma por promover este concurso que nos ha permitido adquirir conocimientos y capacidades que estaban fuera de nuestras expectativas, luego a nuestro colegio Cristo Salvador de Surco por brindarnos la formacin acadmica necesaria para afrontar este tipo de retos, a nuestros asesores los Bachilleres de la Universidad Nacional de Ingeniera: Cristian Cisneros Morales (Ing. Mecatrnica) y Toshiro Tabuchi Yagui (Ing. Mecnica) quienes fueron nuestros amigos y maestros en esta grandiosa experiencia y finalmente queremos agradecer a las instituciones que patrocinaron el desarrollo de nuestro robot: El Laboratorio de Fabricacin Digital FabLab-Lima (http://fablablima.com/site/), la institucin educatica Educatronics y su academia de robtica (http://www.educatronics.com/) y a la empresa tecnolgica especializada en robtica Roboticist-SAC (https://www.facebook.com/roboticistsite).

REFERENCIAS
[1] C. Cisneros, What is a Robot?, on-line, https://docs.google.com/document/pub?id=1DDqe5BZnx0lw90 2qq2hZ7lfRJUYUOsXqmriqVAM_Fr0 [2] Theo Jansen. (2011, 30 de julio). Wikipedia, La enciclopedia libre. Fecha de consulta: 18:42, octubre 31, 2011 desde //es.wikipedia.org/w/index.php?title=Theo_Jansen&oldid=4839 7166.. [3] Servomotor. (2011, 3 de octubre). Wikipedia, La enciclopedia libre. Fecha de consulta: 18:43, octubre 31, 2011 desde //es.wikipedia.org/w/index.php?title=Servomotor&oldid=50243 138. [4] U Control (2011, 20 de octubre) Como trucar un servomotor http://www.ucontrol.com.ar/wiki/index.php?title=Como_trucar_ un_servo [5] SolidWorks Inc. Manual www.solidworks.com de solidWorks 2008

Tabla 3 Estructura mecnica

Item Descripcin 1 2 3 Total Juego de tornillos y tuercas Barra roscada Acrlico .3x.2 Cantidad 1 4 1 P/unit. [S/.] 33.50 4.00 6.00 Total [S/.] 33.50 16.00 6.00 S/. 55.50

Tabla 4 Fabricacin

Item Descripcin

Tiempo

1 Cortadora laser 15 min 2 Ensamblaje 6h Total

Precio/hora Total [S/.] [$] 100.00 67.50 0.00 0.00 S/. 67.50

[6] Arduino, Tutoriales http://arduino.cc/es/Tutorial/HomePage

on

line,

[7] Parallax, PING))) Documentation 1.6v on line, http://www.parallax.com/Portals/0/Downloads/docs/prod/acc/28 015-PING-v1.6.pdf [8] Arduino, Severino Single-Sided Serial Board v3- on line, http://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardSerialSingleSided 3