MONTAJE

Robots Chatarra
En un mundo no muy distante para nosotros, se abre la posibilidad de poder conocer y desarrollar por medio de materiales en desuso o material chatarra, proyectos tecnolgicos de gran valor cientfico. La robtica en nuestro continente debe seguir creciendo, y no debe tener barreras econmicas o de tecnologa. Debemos seguir el ejemplo de Argentina quien particip en el ltimo mundial de Robots realizado en Alemania, logrando estar entre los cuatro mejores del mundo.

Autor: Ing. John Carlos Quispe Chambi Instituto Superior Pblico Jos Antonio Encinas - Puno - Per Computronic2003@hotmail.com

n algunos pases, conseguir algunos materiales como servomotores y sensores, entre otros componentes electrnicos para desarrollar diversos proyectos, se hace complicado, y en algunos casos imposible por su alto valor econmico; confiar en algn distribuidor del extranjero nos da mucha desconfianza, y adems tenemos los altos precios de costo, a los de envo. Es por esta razn que proponemos el armado de robots utilizando material chatarra, donde conseguimos motores de fuerza, sensores, etc.

te el conseguirlos se hace imposible, el presente artculo da como una alternativa de solucin el utilizar los sensores del mouse.

Sensores del Mouse Lo primero que hacemos es conseguir un mouse en desuso, que podemos encontrar en las PCs compatibles; en dicho mouse internamente se encuentran sensores que reemplazarn la utilizacin de los CNY70. Lo de-

Descripcin Los robots sigue lneas tienen varios circuitos, pero todos ellos poseen como sensores los famosos CNY70, sensores con un costo alrededor de 5 dlares cada uno, y con la seguridad de que en algunas partes de nuestro continen-

sarmamos y observamos la parte interna del circuito del mouse del cual debemos prestar atencin en los sensores que tiene incluido. En la figura 1 se muestra el esquema electrnico interno de un mouse, donde se pueden apreciar dos pares de sensores, dos diodos IR y dos fototransistores, suficientes para realizar el proyecto de los seguidores de lnea. En la figura 2 se muestran los sensores extrados del mouse, los dos diodos IR y los dos fototransistores y, es la forma en que deben de ser dispuestos en el robot seguidor de lneas. En la figura tambin se observan los pines que se utilizarn; para el diodo IR tenemos el Ctodo y el nodo, y para el fototransistor tenemos los pines dos y tres que representan el colector y el emisor.

Figura 1

Figura 2

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Cabe recalcar que el diodo IR es visto de frente poniendo la cpula en la parte superior, y para el fototransistor visto con la lengeta en la parte de encima. En la figura 3 se observa la forma de ubicar los sensores del mouse, tanto el diodo IR como el fototransistor en el seguidor de lneas. da circuito se prendan con mayor intensidad cuando los sensores se encuentren dentro de la lnea negra, y reducirn su intensidad cuando estn sobre una superficie blanca. Cuando uno de los sensores se encuentre dentro de la lnea negra y otro en la superficie de color blanca, se observar que uno de los leds se encender con mayor intensidad y el otro no; lo mismo debe de suceder en sentido inverso. guidor de lneas, la luz proveniente del diodo IR choca con la superficie de color blanco y rebota en direccin al fototransistor, ocasionando as esa pequea corriente en la base que polariza al transistor y hace que el diodo led (D2) se encienda con mayor intensidad. Cuando la luz infrarroja incide sobre la superficie negra, es absorbida gran cantidad de esta luz, haciendo que la luz infrarroja se refleje al fototransistor con una atenuacin considerable y por consiguiente, la corriente de base se hace ms pequea an. Como resultado, el diodo led (D2) se prende de manera tenue. b) El LM324 Para el funcionamiento del seguidor de lneas, usamos el amplificador operacional LM324, circuito obtenido de Saber Electrnica N 171. A su salida, dependiendo del tipo de motores que se est utilizando, se puede utilizar el transistor BD139, como se muestra en la figura 5. Este amplificador operacional est configurado como comparador de ten-

Circuito de Operacin de los Sensores En la figura 4 se observa el circuito de funcionamiento de los sensores del mouse en el seguidor de lneas, tanto el diodo IR como el fototransistor tienen que ser alimentados con una batera de 9V y se utiliza un diodo led para observar el funcionamiento de los sensores. Cuando estn sobre la lnea negra de la ruta de prueba, se observa que la intensidad del diodo led se incrementan y cuando los sensores estn sobre la superficie blanca, la intensidad del led disminuye. Esta ruta puede ser creada utilizando una pizarra acrlica y cinta aislante de color negro. Para la implementacin final deberemos construir dos circuitos como el de la figura 4. Podr utilizar para esto una plaqueta de experimentacin (protoboard). La siguiente prueba se realizar con los dos circuitos armados y los sensores ubicados como en la figura 3, implementados en el chasis del robot. La prueba final de los sensores ser cuando los dos diodos led de ca-

Funcionamiento a) Los Sensores La explicacin tcnica del funcionamiento de los sensores se da en principio con la polarizacin directa del diodo IR. Esta polarizacin surge con una resistencia en serie de 680 ohmios, tal como se muestra en la figura 5. Para verificar su correcta polarizacin utilice un multmetro, y mida la corriente que circula por el ramal. Hecho esto, debe tener una corriente de alrededor de 15mA, esto indica circulacin de corriente por la rama y que el diodo IR est correctamente polarizado, ya que no podemos ver la intensidad luminosa como si se tratara de un diodo led porque el diodo IR emite una luz infrarroja, la cual es imposible ver. El fototransistor recibe en la base una pequea corriente y esto depende de la cantidad de luz infrarroja que incide en l. En la aplicacin del se-

Figura 3

Figura 4

Figura 5

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sin el cual lo ajustamos haciendo variar el potencimetro de 10K conectado a la entrada no inversora del amplificador operacional. Este potencimetro entrega a la entrada no inversora diferentes niveles de tensin y los compara con la entrada de la etapa inversora.
Figura 7

En la entrada inversora del amplificador operacional tenemos la seal proveniente del emisor del fototransistor, la cual tendr tambin diferentes niveles de tensin, dependiendo de la corriente de base como hemos explicado anteriormente. En el pin de salida del amplificador operacional tendremos, dependiendo de los niveles de las tensiones de entrada, un voltaje de alimentacin de 9V o el voltaje de 0 Voltios. c) Etapa de Potencia Cuando se arma el circuito, para un correcto control de los motores, se deben invertir las salidas del LM324 que van a la base de los transistores BD139, de forma tal que el sensor de-

Figura 6 Figura 8

recho controle el motor izquierdo, y el sensor izquierdo controle el motor derecho. Tambin en el circuito se observa la utilizacin de dos bateras, una para la parte electrnica y otra para los motores. Esto depende de la dimensin y peso de los motores del seguidor de lneas. El circuito que se observa en la figura 5 se debe construir en duplicado uno para cada motor. Se recomienda el uso de motores de 6V o de tensiones menores. Estos motores y su correspondiente parte mecnica de fuerza se pueden obtener de walkman en desuso, que hayan reproducido casetes de cinta magntica. Estos tienen en su parte mecnica un juego de poleas, con sus correspondientes correas. En la figura 6 se observa la parte mecnica extrada de un walkman en desuso. Esta parte puede ser adaptada a las llantas del seguidor de lneas, las cuales pueden ser CDs en desuso (forrar los CDs con material de mayor friccin) o llantas de coches de beb (las pequeas), ya que estas llantas tienen una envoltura de goma que tiene mayor friccin con la superficie. En la figura 7 se observan las llantas de cochecitos de beb, que son utilizados como llantas de nuestro seguidor de lneas. El chasis del seguidor de lnea puede ser de cualquier material plstico, madera, mica, carcasa de flopy disk que no se use, en donde deber adaptarse una bola loca pequea y las dos llantas en la parte posterior del seguidor de lneas. En la figura 8 se observa el chasis del robot hecho de un flopy disk viejo. Existen algunos radio grabadores de mayor tamao que los Walkman que tambin tienen mecanismos muy buenos, motores ms grandes y poleas tambin ms grandes. En la figura 9 se observa la presentacin final del robot seguidor de lneas; en este caso, se utilizan como llantas dos CDs y una bola loca. En la figura 10 se observa una herramienta importante para la creacin

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Figura 10

Figura 11

Figura 9

de un robot ms robusto que se conoce como vale todo; este robot llega a pesar entre unos 5 a 7 kilos, y para su construccin se necesitan servos que tengan fuerza y velocidad. Estos servos son reemplazados por trico de

automvil, el cual se usa para hacer girar los limpiaparabrisas. Consta internamente de un motor, un tornillo sin fin y un engranaje. Estos sistemas, tambin los podemos obtener de material chatarra; son buenos y tienen

fuerza. En la figura 11 se observa el acabado del robot vale todo, con sus armas correspondientes, encargadas de daar al oponente. Este robot puede ser controlado mediante radio a distancia por va RF.

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