Problema 1:

El manipulador de un robot industrial est constituido por los siguientes elementos: Una bomba de Paletas de desplazamiento volumtrico constante, de rendimiento global: y rendimiento volumtrico: ; accionado por un motor elctrico de 730 rpm; dos Vlvulas distribuidoras y que accionan a los dos pistones y . Se utiliza para desplazar la pinza y tiene un dimetro exterior de 80mm y un dimetro de tallo de 25mm. Se utiliza con el fin de accionarla siendo su dimetro exterior 125mm y su dimetro de tallo 32mm. La figura 1.1 muestra el esquema del circuito.

El ciclo de trabajo consta de cuatro fases. 1) La pinza se cierra sobre la pieza cilndrica debido al aceite a presiones que llega estando en el distribuidor en posicin a. Velocidad del pistn =0,7 cm/s es constante a lo largo de toda la fase, la cual dura 3seg. La fuerza a vencer es : 5000N, constante durante toda la fase. 2) El pistn se desplaza con la pinza cargada desde A hasta B. Duracin de la fase: 3seg; Velocidad del pistn : 1 cm/s; constante a lo largo de toda la fase. El esfuerzo a vencer es: 6000 N, constante a lo largo de toda la fase. 3) La pinza se abre y suelta la pieza transportada. La fase dura: 2,8seg; Velocidad del pistn: 0,749 cm/s; constante durante toda la fase. La fuerza a vencer es: 5000 N; constante durante toda la fase. 4) El pistn se desplaza con la pinza vaca desde B hasta A. Velocidad: 1,108 cm/s constante durante toda la fase. La fuerza a vencer es: 5500 N, constante durante toda la fase. Las vlvulas distribuidoras y se consideran sin perdida de carga. Las dimensiones de la pinza son sealadas en la figura: 1.2

Preguntas: a) Incorporar las vlvulas necesarias que falten, para que el circuito pueda funcionar con seguridad. b) Decida si es necesario incorporar un acumulador en el circuito y, en caso afirmativo, determine su volumen. c) Calcular el caudal y el volumen de desplazamiento (cilindrada) de la bomba de paletas. d) Determinar la variacin de presin en el circuito durante el ciclo. e) Calcular la potencia del motor elctrico que acciona la bomba. f) Si la vlvula de distribucin es substituido por ; obtener el caudal en el punto 1(antes de ) y al presin en el circuito cuando la posicin de sea a la b. Las velocidades de son las mismas de antes. g) Cual es la variacin de la velocidad del punto A de la pinza durante la fase 1.

Solucin: a) Falta aadir dos vlvulas limitadoras de presin, la primera justo despus de la bomba y la segunda por el acumulador. Tambin se aade un acumulador y una vlvula anti retorno entre el acumulador y la bomba. Para regular la velocidad del pistn y, por tanto, regular la velocidad en que se cierra y se abre la pinza, se aade un par de vlvulas reguladoras de caudal. Finalmente, para evitar que la pinza se cierre

demasiado deprisa, se aade una vlvula antiretorno a la salida del pistn por la otra rama.

pilotada

b) Tomando los datos del enunciado hacemos un estudio del grafico de velocidades, fuerzas y superficies de los pistones en el tiempo. Figura 1.4(Primero es necesario calcular las superficies del pistn).

Para calcular el tiempo que tarda en volver el pistn solo hay que calcular los recorridos y ver cuanto tiempo se tarda (vase el primer grafico de la figura 1.4).

Para calcular los caudales de cada pistn es necesario multiplicar el rea del cilindro para la velocidad del aceite. La diferencia de caudales entre el suministrar por la bomba y los necesarios para mover los pistones nos da el caudal que habr de suministrar el acumulador, si lo multiplicamos por el tiempo tendremos el volumen que debe tener.

Cabals: Caudales As finalmente el volumen que ha de tener el acumulador ser:

c) En al parte anterior se haba calculado el caudal subministrado por la bomba.

El volumen de desplazamiento depender del caudal suministrado y teniendo en cuenta el rendimiento volumtrico de la bomba.

Volta: Vuelta
d) Teniendo en cuenta la ecuacin P=F/A y tomando como referencia el grfico de fuerzas de los pistones que hay en la figura1.4, se puede calcular fcilmente cules son las presiones.

e) Potencia del motor elctrico

f)

Si la vlvula distribuidora que obtener el caudal Q

es substituida por la vlvula distribuidora

, primero hay

Finalmente se encuentra Q

En comptes= en vez La presin en el circuito cuando la posicin de sea la b ser:

g)

Pina= Pinza

Problema 2:
Una cizalla porttil para cortar redondo de acero de construccin de 20 mm de dimetro y lmite elstico de tiene un recorrido de la cuchilla solidaria con el pistn P de 25 mm y los roces y las prdidas de carga del circuito equivalen a . Los datos son:

Se pide:
a) A qu presin se tiene que calibrar la vlvula de seguridad S si se quiere trabajar con un margen de seguridad de . b) Si la bomba B tiene un caudal de 1 l/min, cuantos cortes por minuto se pueden realizar tericamente. c) Qu fuerza debe ejercer el muelle M para retroceder la cuchilla cuando no se da seal elctrica a la vlvula distribuidora D? d) La potencia del motor que acciona la bomba, teniendo en cuenta que, con las condiciones de funcionamiento, se admite que el motor tenga una sobrecarga de un 30%.

Figura 2.1: Esquema bsico del circuito. El dimetro mayor (D) es de 60mm y el del eje del cilindro (d), sobre el que est la miga, es de 25 mm. Solucin: Para resolver este problema hay que entender el dibujo de la figura 2.1. Sobre el dimetro de 60mm el aceite que proviene de la vlvula de dos posiciones empuja el pistn (de simple efecto). La cuchilla (dimetro de 20mm) en el otro extremo de pistn hace una fuerza que permite cortar. Un muelle devuelve el pistn a su posicin. La relacin de dimetros es inferior a 1, ya que as la presin es mayor en la cuchilla. a) La presin a calcular es la que hay en el extremo de dimetro de 60 mm del pistn. A esta presin hay que sumar la debida a los rozamientos (ya que son prdidas) y las del margen de seguridad. La fuerza de corte mximo es:

La presin necesaria de aceite la calcularemos a partir de la fuerza anterior. Ser:

La presin de calibracin de la vlvula ser:

Trabaja en NOTA: La presin del muelle M se supone que hace el esfuerzo equivalente a 15 (ya que su funcin es hacer retornar el pistn P al origen). b) Primero debemos calcular el volumen del pistn:

Por cada corte necesitamos un volumen total de 2 volmenes de pistn.

Esto supone un caudal de:

Si consideramos que debido a la aceleracin y la frenada se tarda un 10% ms de tiempo, entonces el caudal sea:

Como la bomba suministra un caudal de 1 l / min, el nmero de cortes ser:

n.cortes= nre. Talls c) La fuerza que debe ejercer el muelle M para hacer retroceder la cuchilla es la de los roces y las prdidas de carga del circuito:

d) Queremos calcular la potencia del motor que acciona la bomba:

Si admitimos una sobrecarga de un 30% la potestad total ser:

Por tanto elegiremos un motor de 2CV.

Problema 3:
El movimiento de giro del conjunto de una pala excavadora se consigue mediante el circuito de la figura 9.1. El proceso de aceleracin y el de frenado se ajustan a los diagramas de las figura 9.3 y 9.4, donde se indica que: 1. La potencia comunicada por la bomba B es constante durante la aceleracin e igual a Nb = 60 Kw, y de 0 durante el frenado. La bomba trabaja a presin constante . 2. El motor M se acelera progresivamente pasando de: n= 0 a n=150 rpm en segundos, variando n, de forma lineal. La progresin de funcionamiento del motor es constante durante el proceso de aceleracin. 3. La diferencia de potencias: durante la aceleracin se pierde con el caudal de fugas a travs de la vlvula limitadora de presin V. Calcular: a) b) c) d) e) El tiempo de aceleracin del motor M. El volumen de desplazamiento del motor M. El caudal Q enviado por la bomba al motor. El momento ejercido por el motor M sobre la masa m. El tiempo de frenado. velocidad de rotacin alcanzada en el motor M cuando el diagrama de funcionamiento es el de la figura 9.3, en que la bomba B tiene incorporado un dispositivo de regulacin de potencia.

f) La

RESOLUCION:
a) Pasaremos al sistema internacional para calcular:

b) Teniendo en cuenta la relacin volumen:

; se puede obtener el calculo del

c) Haciendo uso del rendimiento volumtrico 1 y 0,98:

d) El calculo de par terico (suponiendo rendimiento unitario):

e) El tiempo de frenado ser igual al tiempo de aceleracin, por conservacin de la energa.

f)

Hay que hacer el calculo para cada uno de los segmentos de la representacin: