Teorema de rotacin de Euler En geometra el Teorema de la rotacin de Euler dice que, en un espacio tridimensional, cualquier movimiento de un slido rgido

que mantenga un punto constante, tambin debe dejar constante un eje completo. Esto tambin quiere decir que cualquier composicin de rotaciones sobre un slido rgido con ejes arbitrarios es equivalente a una sola rotacin sobre un nuevo eje, llamado Polo de Euler. Al ser la combinacin de rotaciones otra rotacin, el conjunto de las operaciones de rotacin tiene una estructura algebraica conocida como grupo. En concreto al grupo de rotaciones se le conoce como "grupo especial ortogonal de dimensin 3" o SO(3) El teorema toma su nombre de Leonhard Euler, que lo demostr en 1775 con un argumento geomtrico. La extensin de este concepto a la cinemtica da el concepto de Eje instantneo de rotacin. En trminos de lgebra lineal, esto tambin quiere decir que el producto de dos matrices de rotacin es tambin una matriz de rotacin y que todas ellas tienen un nico autovalor real que debe ser la unidad. [editar]Teorema de Rotacin de Euler(1776)

Construccin mostrando los puntos del teorema para una esfera cuyos ngulos de Euler son *,,+. El triedro azul es solidario a la esfera fija y el rojo a la rotada. La linea de nodos N muestra el punto A del teorema. Los arcos Aa y A son necesariamente iguales Euler enuncia su teorema de la siguiente forma:1 Theorema. Quomodocunque sphaera circa centrum suum conuertatur, semper assignari potest diameter, cuius directio in situ translato conueniat cum situ initiali. que en traduccin libre sera: Rotando una esfera de forma arbitraria alrededor de su centro, siempre es posible encontrar un diametro cuya posicin tras la rotacin es igual que la inicial Para probar esto Euler primero toma un crculo mximo de la esfera fija y el crculo mximo correspondiente tras la rotacin en la esfera rotada. Estos dos crculos se intersecan en dos puntos opuestos. Escogemos uno cualquiera A. Este punto est en el crculo inicial luego es transportado a otro punto a del segundo crculo. Pero tambin, A est en el crculo transportado, y por tanto corresponde a un punto en el crculo inicial. En este punto, ntese que el arco aA debe ser igual al arco A. Ahora Euler necesita un punto O en la superficie de la esfera situado de forma simtrica respecto de a y A. Si tal punto existe debe cumplir: Las distancias OA y Oa son iguales; los arcos Oa y OA tambin. Los arcos OA y Oa deben estar igualmente inclinados hacia los crculos y los arcos OAa y OA deben ser iguales. Euler define dos planos: El de simetra del ngulo Aa (que pasa por el centro C de la esfera), y

El de simetra del arco Aa (que tambin pasa por C). Proposicin. Estos dos planos se intersecan en un dimetro de la esfera, el cual permanece fijo tras el movimiento. Dem. Los planos se intersecan en un dimetro porque ambos pasan por el centro de la esfera. Sea O cualquiera de los puntos (hay dos) de corte del dimetro con la superficie de la esfera. Como A se mueve a Aa y los tringulos tienen los mismos ngulos, el triangulo OA se convierte en el triangulo OAa. Por tanto O debe permanecer fijo tras el movimiento. Lo mismo para el centro de la esfera y el punto antpoda de O. [editar]Demostracin algebraica

Una demostracin matricial es posible teniendo en cuenta que una rotacin se representa por una matriz ortogonal, es decir una tal que:

donde E es la identidad y T indica la traspuesta. Una matriz ortogonal tiene determinante 1, siendo el +1 el caracteristico de las de rotacin.

La matriz de rotacin R tiene al menos un autovector n con autovalor = 1.

tenemos

luego = 1 es raz de la ecuacin

Habr al menos un vector n, para el que

La lnea dada por el espacio de todos los autovectores del autovalor 1 es el eje de Euler. Nutacion, Precision y Equinoccios Nutacion y Precision

NUTACION

Introduccion: El movimiento de nutacin fue descubierto en 1728 por el astrnomo ingls James Bradley y dado a conocer en el ao 1748. Hasta 20 aos ms tarde no se supo que la causa de este movimiento extra del eje de la Tierra era la atraccin gravitatoria ejercida por la Luna. . Definicion: De "nute" significa cabecear u oscilar. Esta es la oscilacion del eje de la Tierra causada por la atraccion lunar, el eje de rotacion de la Tierra realiza alrededor del eje de la ecliptica, un cono circular que se presenta como un trayectoria ondulada que modifica la oblicuidad de el plano. . Causa: Que los polos celestes se aproximen o se alejen del eje de la ecliptica y que se modifique brevemente la retrogradacion de los equinoccios y el movimiento del paisaje celeste.

PRECESION:

. Definicion: Este es un movimiento de la Tierra y es producido por el efecto gravitatorio del Sol y de la Luna sobre el Ecuador que intenta colocar el eje terrestre perpendicular a la eclptica.

Hay dos tipos de precesin: la precesin debido a torques y la precesin sin torques.

. La precesion de lo equinoccios es el movimiento que se origina en la traslacin terrestre y en la que se v que el eje de rotacion de la Tierra stiene una inclinacion de 2327 respecto ala perpendicular del plano de su orbita, llamdo eclptica, esta inclinacion del eje terrestre origina los tropicos y circulos polares.

Equinoccio: momento del ao en que los das son iguales a las noches, ocurre 2 veces al ao, 21 de marzo y 23 de sep. en que los dos polos de la tierra se encuentran a igual distancia del sol, cayendo haci la luz del sol igual en los hemisferios N y S. . Solsticio: momento del ao en que los dias duran mas que las noches, ocurre 2 veces por ao 21 junio y 21 de diciembre en los que en el solsticio de diciembre se iluminana mas el polo sur y en el de junio el polo norte no anochese en los polos durante este periodo Bamboleo de Chandler

Ese leve bamboleo en el eje de rotacin de la Tierra, llamado Bamboleo de Chandler, an habindose propuesto varias teoras como fluctuaciones climticas causantes de cambios en la distribucin de la masa atmosfrica, posibles movimientos geofsicos bajo la corteza terrestre, maremotos, tsunamis, etc. que aade 0,7 segundos de arco tras un perodo de tiempo de 433 das, al movimiento de precesin, an no se conocen con exactitud las causas que lo producen. Este movimiento fue descubierto por el astrnomo norteamericano Seth Carlo Chandler en el ao 1891.

Esa leve oscilacin que circunda el eje de rotacin de 3 a 15 metros, durante el tiempo indicado, dej a los cientficos asombrados durante su medicin a principios de 2006 durante un cortsimo periodo de 6 semanas.

El bamboleo de Chandler, cuyas causas an no se saben bien.

Debido a que este movimiento es probablemente producido por cambios en la presin ocenica, en respuestas a cambios en el estado de la termo-salinidad del agua (cambios de temperatura y salinidad), as como posiblemente a cambios en la direccin de las corrientes, este afecta la distribucin de masa del planeta. Debido a la ley de gravitacin de Issac Newton (F= G Mxm/d.d), esta alteracin de la distribucin de masa del planeta, es mas pronunciada en el ecuador; consecuencia directa de la relacin inversamente proporcional entre la fuerza de atraccin de dos cuerpos y el cuadrado de las distancia que los separa.

Como los equinoccios desarrollan el movimiento de precesin, precisamente debido a la misma falta de simetra en la distribucin de masas del planeta, la cual se aglutina mas en el ecuador, el bamboleo de Chandler amplifica el movimiento de precesin, el cual obliga al primer punto de Aries a retrogradar sobre el ecuador celeste a razn de 50,25 segundo por ao. Esto significa un aadido sobre el ciclo de aproximadamente 25, 800 aos que representa el periodo de duracin para un desplazamiento completo de los equinoccios en la esfera celeste.

Una grfica del bamboleo de Chandler efectuada en varios aos

El movimiento de nutacin, que es un desfase oscilatorio peridico de la direccin del eje terrestre al describir un cono imaginario durante el movimiento de precesin, es afectado por el bamboleo de Chandler tambin. La nutacin debido a la fuerza gravitatoria de la luna sobre la tierra, desplaza la proyeccin celestial de los polos de la tierra en 9 segundos de arcos en un periodo de 18, 6 aos; mientras que , la nutacin debido al sol desplaza los polos 0.55 segundos de arcos, en un periodo de 6 meses. Esto produce un movimiento de ondulacin sobre el circulo imaginario de la proyeccin del eje terrestre descrito durante el movimiento de precesin, lo cual aumenta mnimamente, el periodo final de la precesin de los equinoccios.

Aunque el efecto es casi inapreciable, una variacin de apenas 100 microbares, los cientficos han podido comprobar mediante detalladas mediciones estadsticas que la fuerza de la Luna no solo desplaza los mares y la tierra sino tambin la masa de aire que rodea nuestro planeta. Aunque el movimiento es tan pequeo que apenas supone el 0,01 por ciento de la presin normal en la superficie, el dato revela que el poder gravitatorio de la Luna es capaz de trastocarlo todo.

Bamboleo de Chandler Como el misterio a se bamboleo persiste, la comunidad cientfica en su empeo por resolver el enigma, sigue en su intento de solucionarlo. En el Laboratorio de Propulsin a Chorro, el cientfico Richard S. Gross, ha llegado a la conclusin de que la derivacin polar de esos 433 das, es debido principalmente a las fluctuaciones de presin en el fondo de los ocanos, dejando por su parte, zanjado el asunto. Su artculo, que ser publicado en la edicin de 1 de Agosto de la revista Geophysical Research Letters, finaliza con la conclusin de que las variaciones en la presin atmosfrica suponen casi un tercio en las fuentes del bamboleo, mientras que la fuente dominante sean los cambios de presiones en los fondos del ocano.

La enorme masa ocenica es sensible a los cambios de temperatura, de su salinidad y de los vientos atmosfricos y cambia tambin su respuesta. Esos cambios, afectan sensiblemente a la presin que la masa ocenica ejerce sobre la superficie terrestre, la cual a su vez, causa el bamboleo. El Sr. Gross puso modelos numricos de los ocanos para corroborar el movimiento Polar anotado durante un periodo de 10 aos, para concluir sus resultados.

En conclusin; puesto que el bamboleo de Chandler, afecta la regularidad y periodicidad del movimiento de precesin del eje terrestre, por extensin afecta tambin el movimiento de nutacin del eje, ya que la nutacin superpone el movimiento de precesin afectando su proyeccin en la esfera celeste y la duracin de su desplazamiento.