Sistema de Control Retroalimentado V/Hz para un Motor de Induccin Basado en un Micro-controlador

Ing. Armando A. Rodrguez Almendarez, Dr. Daniel Ulises Campos Delgado.

Abril 2007.

Resumen Se ha implementado un controlador de velocidad escalar retroalimentado para motores de induccin trifsicos diseado en torno a un micro-controlador de 8-bits. Su funcionamiento est basado tanto en el control escalar de velocidad como en la modulacin sinusoidal en espacio vectorial. El esquema de control embebido permite al usuario ajustar sus parmetros de trabajo en tiempo real. Se efectuaron lecturas experimentales tomadas con el prototipo nal, demostrando su desempeo con un motor de induccin de 1 HP.

I.

INTRODUCCIN

El control escalar de velocidad es el mtodo ms comn encontrado en variadores de velocidad para motores de induccin. Se basa en el principio de que la velocidad base de un motor es proporcional a la frecuencia del voltaje de alimentacin e inversamente proporcional al nmero de polos de su estator. Sin embargo, para asegurar una operacin adecuada a velocidades menores a la nominal, es necesario reducir linealmente el voltaje entre las terminales del motor. Los componentes usuales de un variador de velocidad se muestran en la gura 1. El recticador trifsico y los capacitores convierten la entrada de corriente alterna a corriente directa con un rizo despreciable. El inversor, bajo el control de un micro-controlador elctricamente aislado, sintetiza el voltaje de CD en 3 voltajes de CA trifsicos de amplitud y frecuencia variables [1].
Etapa de Aislamiento Q1 220 Vca
Vcd
PWM0 PWM1 PWM2 PWM3 PWM4 PWM5 Q2 Q1 Q4 Q3 Q6 Q5 Q2

el voltaje de salida, comparado con el algoritmo de modulacin sinusoidal tpico; mitigando la distorsin armnica y las prdidas por conmutacin. Es una tcnica basada en el hecho de que los voltajes trifsicos del motor de induccin pueden convertirse en un solo vector rotatorio, compatible con el control escalar de velocidad. Los 8 posibles estados de conmutacin del inversor, y sus correspondientes voltajes fase-neutro se muestran en la tabla I. Durante los estados activos del 1 al 6, la energa de la fuente de CD es transferida hacia las terminales del motor. Lo opuesto ocurre durante los estados inactivos 0 y 7 [2].
Transistores Q2, Q4, Q6 Q1, Q4, Q6 Q1, Q3, Q6 Q3, Q2, Q6 Q2, Q3, Q5 Q2, Q4, Q5 Q1, Q4, Q5 Q1, Q3, Q5 Van 0 2VCD /3 VCD /3 VCD /3 2VCD /3 VCD /3 VCD /3 0 Vbn 0 VCD /3 VCD /3 2VCD /3 VCD /3 VCD /3 2VCD /3 0 Vcn 0 VCD /3 2VCD /3 VCD /3 VCD /3 2VCD /3 VCD /3 0 Vector V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7

Tabla I E STADOS DE C ONMUTACIN EN UN I NVERSOR T RIFSICO .

Q3

Q5 Va Vb Vc
n

Rectificador Trifasico

Q4

Q6

Motor de Induccion

En la modulacin SVPWM, el crculo unitario es dividido en 6 sectores, cada uno de 60 como en la gura 2. Cada sector se encuentra delimitado por 2 sectores activos. V 0 y V 7 son los vectores con amplitud cero localizados en el origen. El vector V S resulta al conmutar entre los estados del inversor a una frecuencia FP W M , determinando el tiempo de muestreo TS =1/FP W M .
Sector 2

Unidad de Control

V3
Fig. 1. Variador de Velocidad Tpico.
Sector 3

V2
Sector 1

VS

En el prototipo construido, el voltaje y corriente del bus de CD son monitoreados para detectar condiciones de falla. Adicionalmente, la velocidad real del rotor es retroalimentada por medio de un Encoder digital, ligado a la echa del motor de induccin a ser controlado. II. DESARROLLO La modulacin en espacio vectorial (SVPWM), ejecuta un algoritmo sosticado que proporciona un 15 % adicional en
Facultad de Ciencias, UASLP, San Luis Potos, S.L.P., Mxico. E-mails: armandordx@hotmail.com, ducd@fciencias.uaslp.mx

TB

V4

V0 V7

TA

V1

Sector 4

Sector 6

V5
Sector 5

V6

Fig. 2. Hexgono Conformado por Vectores en SVPWM.

Tomando como referencia la gura 2, V S puede ser representado como en la ecuacin 1, al encontrarse en el

> Vref PIC12F683

Vdd

T/ Itrip

m=

|V S | , VCD
IRAMS10UP60A

VCD

sen(/3) TB = |V S | sen() TS , (2)

donde representa el ngulo formado por el vector V s con respecto a V1 . Resolviendo para TA y TB se obtiene: 2 m sen , (3) 3 3 2 = m sen(). (4) 3 El algoritmo SVPWM requiere de este ltimo par de ecuaciones para calcular los tiempos de conmutacin en cada nuevo perodo PWM. En un micro-controlador de 8bits, este procesamiento de tiempo real demanda el que una tabla representativa de valores, sea almacenada dentro de la memoria de programa [3]. La velocidad del motor en Hz est dada por la tasa de incremento en el ngulo del vector V S . Cada sector es discretizado en 3072 pasos. Para una frecuencia de conmutacin FP W M =8kHz, una tabla con 3072 elementos y la actualizacin del ciclo de trabajo cada 4 perodos PWM, la resolucin sobre el control de la frecuencia fundamental, es: = ResolucinF = 0.086Hz/paso. El diseo del inversor trifsico est basado en el mdulo integrado de potencia IRAMS10UP60A (600V,10A) [4], el cual contiene 6 transistores IGBT, un circuito integrado a cargo de sus activaciones, 6 diodos de marcha libre y un par resistor-termistor NTC. Un esquema parcial del circuito diseado aparece en la gura 3. La proteccin del inversor ante una condicin de sobre-carga de 6A funciona a partir del sensor integrado de efecto Hall ACS704-015 [5], y el comparador de voltaje integrado dentro del micro-controlador de trabajo secundario PIC12F683 [6]. El voltaje de CD es tambin monitoreado por ste dispositivo en conjunto con el amplicador operacional aislado HCPL-7520 [7]. El algoritmo de control se encuentra embebido dentro del micro-controlador PIC18F4431 [8], que posee una densa integracin de perifricos, ideal para el control de motores. Su mdulo interface de Encoder, decodica la informacin de velocidad y posicin proveniente de las lneas QEA, QEB e INDX del sensor, capturando un valor de 16-bits, proporcional a la velocidad del rotor. TA TS TB TS

V+

1.5m

Rhall

+5Vdc

DC+

ADC PIC12F683

Fig. 3. Esquemtico de Instrumentacin Mdulo IPM.

La inclusin de un controlador PID, situado entre la seal de referencia y el mdulo de control escalar completa el sistema retroalimentado de control que aparece en la gura 4.

Referencia de Velocidad

Error de Velocidad

DC-

VRU
+5Viso

VRV
+5Vdc

VRW

Controlador PID

Retroalimentacion de Velocidad

Fig. 4. Sistema de Control Conceptual.

En tiempo continuo, la ecuacin 5 dene la salida del controlador C(t) como la suma de los trminos proporcional, integral y diferencial:
t

C(t) = Kp E(t) + Ki
0

En el caso del trmino integral, su aproximacin est dada por la sumatoria de todos los errores de referencia E(n) (de 0 a N ), originados a intervalos discretos de Tc segundos, previos al clculo de un nuevo resultado del controlador:
t N

E( )d Tc
0 n=0

donde Tc es el perodo de ejecucin del lazo de control.

IR21365

donde |V S | es la amplitud del vector V S . Proyectando V S a lo largo de los ejes, se obtiene:

NTC

Vss

Los intervalos de tiempo TA , TB y T0/7 se calculan de tal forma que el voltaje promedio por segundo, producido por los vectores V 1 , V 2 y V 0/7 , a lo largo de los ejes x-y resulte igual al producido por el vector espacial de referencia V S . El ndice de modulacin se dene como:

+5Viso

+15Viso

TC54

ADUM14xx

VS =

TA V 1 + TS

TB V 2 + TS

T0/7 V 0/7 . (1) TS

IFLTA

INT1

1er sector y mantener un ngulo con respecto al eje x:

Actuador

Rampa V/f

PWM

CD-CA

Adquisicion de Velocidad

Motor de Induccion

E( )d + Kd

dE(t) . dt

(5)

E(n).

En el caso del trmino diferencial, una ecuacin en diferencias es utilizada: dE(t) [E(n) E(n 1)]/Tc dt donde E(n) es el error actual y E(n 1), el error previo. As, la salida del controlador C(t) en el dominio discreto, se encuentra como:
N

C(n) = Kp E(n)+Ki Tc
n=0

E(n)+Kd

[E(n) E(n 1)] . Tc

donde el ajuste de los parmetros Kp , Ki y Kd se efecta en tiempo real por parte del usuario. Las pruebas de operacin se efectuaron en un motor de induccin (1HP,1725rpm) acoplado a un motor de CD de imn permanente, con sus terminales conectadas a una resistencia de potencia de 27, produciendo un torque de carga opuesto. Algunas lecturas de velocidad deseadas y reales se muestran en la tabla II, con el controlador ajustado en: Kp = 124, Ki = 15 y Kd = 22.
Frecuencia (Hz) 10.25 20.00 25.75 35.25 45.50 50.00 60.00 65.25 70.00 80.00 Velocidad Deseada (rpm) 307 600 772 1057 1365 1500 1800 1957 2100 2400 Velocidad Real (rpm) 308 599 770 1053 1365 1501 1803 1959 2097 2402 |Error| (rpm) 1 1 2 4 0 1 3 2 3 2

Fig. 6. Voltaje Fase-Fase, Espectro Armnico.

III.

CONCLUSIONES

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Este trabajo demostr que un micro-controlador de 8-bits, moderno y de bajo costo, puede lograr un buen desempeo dentro de una aplicacin demandante. Se logr integrar a una serie de componentes electrnicos modernos y de bajo perl, para implementar un control escalar basado en un algoritmo modulador SVPWM de alta resolucin y se dise una interface de usuario, que permite visualizar los parmetros del sistema, modicarlos y observar sus efectos con claridad. En sentido estricto, la implementacin del algoritmo SVPWM requiere la actualizacin del ciclo de trabajo para cada perodo de modulacin PWM. El programa embebido realiza un nuevo clculo cada 4 perodos, mejorando la resolucin sobre la frecuencia fundamental Fo y llevando el error de velocidad a niveles muy cercanos a cero, pero inyectando a las seales de voltaje resultantes un armnico de 2kHz (FP W M /4), cuya magnitud es del 10 % al 15 % con respecto al armnico en la frecuencia de conmutacin. R EFERENCIAS
[1] Bimal K. Bose. Modern Power Electronics and AC drives, 1a ed; Prentice-Hall, 2000. [2] Space-Vector PWM with TMS320C24x/F24x Using Hardware and Software Determined Switching Patterns. http://focus.ti.com/lit/an/spra524/spra524.pdf [3] VF Control of 3-Phase Induction Motor Using Space Vector Modulation. http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00955a.pdf [4] Hoja de datos del mdulo IRAMS10UP60A. http://www.irf.com/product-info/datasheets/data/irams10up60a.pdf [5] Hoja de datos del sensor ACS704-015. http://www.allegromicro.com/datale/0704-015.pdf [6] Hoja de especicaciones del microcontrolador PIC12F683. http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/41211C.pdf [7] Hoja de datos del dispositivo HCPL-7520. http://www.secomtel.com/UpFiles/Attach/2003/11/19/103521.pdf [8] Hoja de datos del microcontrolador PIC18F4431. http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/DS39616B.pdf

Tabla II R ESULTADOS DEL C ONTROL EN L AZO C ERRADO .

Para el ndice de modulacin mximo de 0.866 unidades, la gura 5 muestra uno de los voltajes fase a fase y la corriente en cada lnea del motor. La gura 6 muestra los componentes armnicos de uno de los voltajes fase a fase.

Fig. 5. Corrientes de Fase y Voltaje Fase-Fase.