Control de motores de CC Puente H

por Eduardo J. Carletti

En el circuito de abajo vemos un Puente H Puente H: Circuito para controlar motores de corriente continua. El nombre se refiere a la posicin en que quedan los transistores en el diagrama del circuito. de transistores, Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o conmutndola. Posee tres conexiones: Colector, Emisor y Base. nombre que surge, obviamente, de la posicin de los transistores, Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o conmutndola. Posee tres conexiones: Colector, Emisor y Base. en una distribucin que recuerda la letra H. Esta configuracin es una de las ms utilizadas en el control de motores de CC, Motor de CC: Motor que requiere corriente continua para su funcionamiento. Tiene la capacidad de girar en ambos sentidos, con slo cambiar la polaridad de la alimentacin. Es posible regular su velocidad haciendo circular mayor o menor corriente. cuando es necesario que se pueda invertir el sentido de giro del motor.

Funcionamiento:
Aplicando una seal positiva en la entrada marcada AVANCE se hace conducir al transistor Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o conmutndola. Posee tres conexiones: Colector, Emisor y Base. Q1. La corriente de Q1 circula por las bases, Base de transistor: La base de un transistor es el terminal que regula la circulacin de corriente. Las variaciones de corriente a travs de la Base, amplificadas, se reproducen en la corriente de salida, que circula entre el Colector y el Emisor. de Q2 y Q5, haciendo que el terminal negativo (tierra).

a del motor reciba un positivo y el terminal b el

Si en cambio se aplica seal en la entrada RETROCESO, se hace conducir al transistor Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o conmutndola. Posee tres conexiones: Colector, Emisor y Base. Q6, que cierra su corriente por las bases, Base de transistor: La base de un transistor es el terminal que regula la circulacin de corriente. Las variaciones de corriente a travs de la Base, amplificadas, se reproducen en la corriente de salida, que circula entre el Colector y el Emisor. de Q4 y Q3. En este caso se aplica el positivo al terminal (tierra) al terminal

b del motor y el negativo

a del motor.

Una de las cosas muy importantes que se deben tener en cuenta en el control de este circuito es que las seales AVANCE y RETROCESO jams deben coincidir. Si esto ocurre los transistores, Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o conmutndola. Posee tres conexiones: Colector, Emisor y Base. Q2, Q3, Q4 y Q5 cerrarn circuito directamente entre el positivo de la fuente de alimentacin y tierra, sin pasar por el motor, de modo que es seguro que se exceder la capacidad de corriente Emisor-Colector y los transistores, Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o conmutndola. Posee tres conexiones: Colector, Emisor y Base. se daarn para siempre. Y si la fuente no posee proteccin, tambin podr sufrir importantes daos. Al efecto existen varias formas de asegurarse de esto, utilizando circuitos que impiden esta situacin (llamados "de interlock"), generalmente digitales, basados en compuertas lgicas. Abajo mostramos un ejemplo.

He aqu otra opcin de Puente H y circuito de interlock, con la ventaja de que utiliza menos transistores, Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o conmutndola. Posee tres conexiones: Colector, Emisor y Base. (tipo Darlington en este caso) y de tener un circuito de interlock an ms seguro. En el circuito anterior, si se presentan las dos seales activas simultneamente se habilita uno de los sentidos de marcha, sin que se pueda prever cul ser. Si las seales llegan con una leve diferencia de tiempo, se habilita la orden que ha llegado primero, pero si ambas seales llegan al mismo tiempo no se puede prever cul comando (AVANCE o RETROCESO) ser habilitado. En este segundo circuito no se habilita ninguno:

El circuito Puente H slo permite un funcionamiento S-NO del motor, a plena potencia en un sentido o en el otro (adems del estado de detencin, por supuesto), pero no ofrece un modo de controlar la velocidad. Si es necesario hacerlo, se puede apelar a la regulacin del voltaje de la fuente de alimentacin, variando su potencial de 7,2 V hacia abajo para reducir la velocidad. Esta variacin de tensin de fuente produce la necesaria variacin de corriente en el motor y, por consiguiente, de su velocidad de giro. Es una solucin que puede funcionar en muchos casos, pero se trata de una regulacin primitiva, que podra no funcionar en aquellas situaciones en las que el motor est sujeto a variaciones de carga mecnica, es decir que debe moverse aplicando fuerzas diferentes. En este caso es muy difcil lograr la velocidad deseada cambiando la corriente que circula por el motor, ya que sta tambin ser funcin adems de serlo de la tensin elctrica de la fuente de alimentacin de la carga mecnica que se le aplica (es decir, de la fuerza que debe hacer para girar). Una de las maneras de lograr un control de la velocidad es tener algn tipo de realimentacin, es decir, algn artefacto que permita medir a qu velocidad est

girando el motor y entonces, en base a lo medido, regular la corriente en ms o en menos. Este tipo de circuito requiere algn artefacto de senseo (sensor) montado sobre el eje del motor. A este elemento se le llama tacmetro y suele ser un generador de CC (otro motor de CC cumple perfectamente la funcin, aunque podr ser uno de mucho menor potencia), un sistema de tacmetro digital ptico, con un disco de ranuras o bandas blancas y negras montado sobre el eje, u otros sistemas, como los de pickups magnticos. Ver ms en Control de motores de CC con realimentacin. Existe una solucin menos mecnica y ms electrnica, que es, en lugar de aplicar una corriente continua, producir un corte de la seal en pulsos, a los que se les regula el ancho. Este sistema se llama control por Regulacin de Ancho de Pulso (PWM, Pulse-Width-Modulated, en ingls).

Manejo de potencia para motores con el integrado L293D

por Eduardo J. Carletti
Informacin adicional ->

Control de motores de CC, Puente H

El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V. Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un nico sentido de giro. Pero adems, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H. El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo ser bidireccional, con frenado rpido y con posibilidad de implementar fcilmente el control de velocidad.

Diagrama de pines

Diagrama simplificado

Las salidas tienen un diseo que permite el manejo directo de cargas inductivas tales como rels, solenoides, motores de corriente continua y motores por pasos, ya que incorpora internamente los diodos de proteccin de contracorriente para cargas inductivas. Las entradas son compatibles con niveles de lgica TTL. Para lograr esto, incluso cuando se manejen motores de voltajes no compatibles con los niveles TTL, el chip tiene patas de alimentacin separadas para la lgica (VCC2, que debe ser de 5V) y para la alimentacin de la carga (VCC1, que puede ser entre 4,5V y 36V).

Las salidas poseen un circuito de manejo en configuracin "totem-pole" (trmino en ingls que se traduce como "poste de ttem", nombre que, grficamente, nos remite a un "apilamiento" de transistores, como las figuras en los famosos totems indgenas). En esta estructura, unos transistores en configuracin Darlington conducen la pata de salida a tierra y otro par de transistores en conexin seudo Darlington aporta la corriente de alimentacin desde VCC2. Las salidas tienen diodos incorporados en el interior del chip para proteger al circuito de manejo de potencia de las contracorrientes de una carga inductiva.

Estos circuitos de salida se pueden habilitar en pares por medio de una seal TTL. Los circuitos de manejo de potencia 1 y 2 se habilitan con la seal 1,2EN y los circuitos 3 y 4 con la seal 3,4EN.

Las entradas de habilitacin permiten controlar con facilidad el circuito, lo que facilita la regulacin de velocidad de los motores por medio de una modulacin de ancho de pulso. En ese caso, las seales de habilitacin en lugar de ser estticas se controlaran por medio de pulsos de ancho variable. Las salidas actan cuando su correspondiente seal de habilitacin est en alto. En estas condiciones, las salidas estn activas y su nivel vara en relacin con las entradas. Cuando la seal de habilitacin del par de circuitos de manejo est en bajo, las salidas estn desconectadas y en un estado de alta impedancia.

Conexionado para un motor con giro en ambos sentidos (lado izquierdo) y con motores con giro en sentido nico en dos salidas (lado derecho)

Por medio de un control apropiado de las seales de entrada y conectando el motor a sendas salidas de potencia, cada par de circuito de manejo de potencia conforma un puente H completo, como se ve en el diagrama de arriba, lado izquierdo. En la tabla de funcionamiento que sigue se puede observar los niveles TTL que corresponden a cada situacin de trabajo:

Ejemplo de circuito en forma de puente H (para control bidireccional del motor) y su tabla de manejo

Disipador Las patas centrales de la cpsula del chip estn pensadas para proveer el contacto trmico con un dispador que permitir lograr la potencia mxima en el manejo del integrado. En la figuras que siguen se observa la distribucin de pines afectados a esta disipacin, el rea de cobre que se deja en el circuito impreso por debajo y a los lados del chip, y el diseo del disipador que propone el fabricante. La hoja de datos aporta una curva que permite una variacin de estos tamaos segn la potencia a manejar.

Un diagrama del circuito interno en ms detalle

Enlaces:

MOTORES CC

TEORIA

Descripcin: El motor elctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energa elctrica en energa motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento creado por el motor. Funcionamiento: El funcionamiento de un motor se basa en la accin de campos magnticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en direccin opuesta al estator (imn externo o bobina), con lo que si sujetamos por medio de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el eje de salida ser lo nico que gire. Para cambiar la direccin de giro en un motor de Corriente Continua tan solo tenemos que invertir la polaridad de la alimentacin del motor. Para modificar su velocidad podemos variar su tensin de alimentacin con lo que el motor perder velocidad, pero tambin perder par de giro (fuerza) o para no perder par en el eje de salida podemos hacer un circuito modulador de anchura de pulsos (pwm) con una salida a transistor de mas o menos potencia segn el motor utilizado.

PRACTICA

Control de direccin por medio del Circuito Integrado L293B

Descripcin: Control basado en el driverl293b de 4 canales capaz de proporcionar en cada una de sus salidas hasta 1A y dispone de entrada de alimentacin separada para los drivers. Funcionamiento: Cada canal o driver es controlado por medio de una seal de control compatible TTL (no superior a 7V) y los canales se habilitan de dos en dos por medio de las seales de control EN1 (canal 1 y 2) y EN2 (canal 3 y 4), en la siguiente tabla vemos el funcionamiento de las entradas y como responden las salidas. ENn H H L L INn H L H L OUTn H L Z Z

H=Nivel Alto "1" -- L=Nivel Bajo "0" -- Z = Alta Impedancia

As pues, vemos que poniendo a nivel alto la entrada de habilitacin "EN" del driver, la salida de este "OUT" pasa de alta impedancia al mismo nivel que se encuentre la entrada del driver "IN" pero amplificado en tensin y en corriente, siendo esta de 1A mximo. La tensin de alimentacin del circuito

integrado no es la misma que se aplica a las carga conectada a las salidas de los drivers, y para estas salidas se a de alimentar el driver por su patita nmero 8 (Vs), la tensin mxima aplicable a estas patitas es de 36V Como este integrado no dispone de disipador, se recomienda hacer pasar una pista ancha de circuito impreso por las patitas de masa que junten todas estas y al mismo tiempo haga de pequeo disipador trmico, aunque para grandes cargas lo mejor es usar un disipador como el mostrado en la pagina 9 del datasheet. Aplicacin prctica: Con un L293B podemos tener control bidireccional con 2 motores o control unidireccional con 4 motores, a continuacin vamos a ver como se han de conectar los motores. Control Unidireccional: En la siguiente figura vemos las dos formas de conectar un motor para control unidireccional, M1 se activa al poner la entrada del driver conectado a este, a nivel bajo "0", mientras que M2 se activa al poner la entrada del driver a nivel alto "1" y se para al ponerla a nivel bajo "0".

La entrada enable es como un interruptor general y deber ponerse a nivel alto "1" para poder operar con los drivers que controla, o a nivel bajo "0" si se quiere desconectar el control de estos. "Vs" ser la tensin de alimentacin necesaria para los motores. Los diodos modelo 1N4007 son para proteger el circuito de los picos de arranque y parada de los motores debido a la corriente inversa inducida por estos. Control Bidireccional: En el siguiente circuito vemos el modo de conectar un motor para permitir controlarlo tanto hacia delante como hacia atrs.

Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos de drivers del l293b conectando sus salidas a los polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad de alimentacin del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers. Por ejemplo, para que el motor gire hacia la derecha pondremos la entrada "A" a nivel alto "1" y "B" a nivel bajo "0" y para hacer girar el motor a la izquierda tendremos que invertir las seales de entrada de tal menera, la entrada "A" a nivel bajo "0" y "B" a nivel alto "1". Los diodos son como en el caso anterior para proteger el integrado de corrientes inversas.