ELABORACIN DE UN ENTRENADOR PARA LA ASIGNATURA DE REGULACIN AUTOMTICA

Calvo Rolle, Jos Luis Departamento de Ingeniera Industrial, Universidad de La Corua, jlcalvo@cdf.udc.es Alaiz Moretn, Hctor Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica, Universidad de Len, hmoreton@unileon.es Alonso lvarez, ngel Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica, Universidad de Len, dieaaa@unileon.es Ferreiro Garca, Ramn Departamento de Ingeniera Industrial, Universidad de La Corua, ferreiro@udc.es Pin Pazos, Andrs Departamento de Ingeniera Industrial, Universidad de La Corua, andrespp@cdf.udc.es Prez Castelo, Francisco Javier Departamento de Ingeniera Industrial, Universidad de La Corua, javierpc@udc.es

Resumen
Se describe en este documento un entrenador para la asignatura de regulacin automtica, que ha sido implementado para llevar a cabo parte de las clases prcticas de esta asignatura, utilizndolo en el control de temperatura de un horno. Palabras Clave: Regulacin Automtica, PID, Control de temperatura.

ANTECEDENTES

INTRODUCCIN

En la vida cotidiana hay situaciones en las que es necesario regular una variable del entorno de forma ms o menos precisa. Una de las variables ms comunes es la temperatura. En el mercado existen numerosos equipos encargados de dicha regulacin, sin embargo es difcil en el aprendizaje de su manejo vincular los conocimientos tericos con dichos reguladores. Debido a que la temperatura suele ser una variable que tiene una velocidad de variacin relativamente lenta, es posible la construccin de un regulador utilizando para l componentes de precio reducido y de fcil localizacin, con un precio total bastante inferior al de los aparatos a la venta actualmente, que adems permiten por la topologa empleada en la construccin, asociarlo a los conocimientos tericos dados en las clases de teora de la asignatura de regulacin automtica. El objetivo de este montaje consiste, bsicamente, en el diseo de un regulador de temperatura para su uso como parte de las clases prcticas introductorias del regulador PID, teniendo similares prestaciones que otros reguladores existentes en el mercado, y en el que se destaca un precio considerablemente reducido.

De todos es sabido que existen numerosos dispositivos encargados de la regulacin de temperatura de una forma ms o menos precisa en funcin del equipo empleado. En algunos casos fabricantes de material didctico crean equipos cercanos a la teora impartida, y que es importante observar su funcionamiento antes de pasar a los equipos industriales. El elevado precio de la mayora de ellos hace que muchas veces se deseche una idea y se pase a los industriales directamente, quedando una pequea laguna en ocasiones. De ah que se haya intentado hacer un regulador de este tipo de la forma ms econmica posible. Por otro lado los reguladores que emplean el ngulo de disparo como forma de entrega de potencia, la mayor parte de ellos usan de variable de salida dicho ngulo, en vez de mirar el valor eficaz del voltaje de salida, ya que la relacin entre el ngulo y la potencia sigue una ley no lineal. Para solventar este problema se ha usado un microcontrolador pudiendo de este modo ajustar el ngulo de disparo a la potencia pedida por el regulador. Este es el motivo por el que se ha elegido este tipo de salida en este montaje.

ESPECIFICACIONES DISEO

DEL

Se fijan las siguientes especificaciones para el diseo realizado. El montaje consiste en un regulador de temperatura. Controla temperatura entre 0C y 100C utilizando para ello un elemento calefactor consistente en una bombilla de 100W, sin contemplar la posibilidad de un elemento de enfriamiento.

4.1 Se tiene la posibilidad de seleccionar dos modos distintos de regulacin: El primer modo consiste en una regulacin PID (Proporcional, Integral, Derivativo), con control de entrega de potencia por variacin del ngulo de disparo de un Triac, con la particularidad de que la relacin entre la salida del regulador y la potencia entregada ser lineal, a diferencia de los reguladores habituales por ngulo de disparo, en los que no se tiene en cuenta la relacin entre tiempo de conduccin y potencia entregada. El segundo modo se trata de una regulacin tipo ON/OFF, en el que el circuito de disparo se comportar como si fuera un rel, con slo dos posibilidades de entrega de potencia, potencia mxima y potencia nula, con posibilidad de aadirle una histresis. Para el control ON/OFF se aprovecha el circuito de disparo del mtodo de regulacin anterior. Se puede variar tanto el setpoint de temperatura como los 3 parmetros del regulador PID (Proporcional, Integral y Derivativo), as como la histresis del modo ON/OFF. El regulador cuenta con una pantalla en la que se memorizarn los valores mximos y mnimos detectados de la temperatura, con posibilidad de un reseteo de los mismos. Se utiliza un teclado para la introduccin de los datos, adems de una pantalla LCD para la representacin de la informacin. Como sensor de temperatura se emplea un LM35. El regulador es alimentado directamente de la tensin de red domstica, de 220Vrms, con lo que ser necesario el diseo de una fuente de alimentacin para transformar dicha tensin en valores admisibles para los distintos componentes del regulador.

DIAGRAMA FUNCIONAL

DE

BLOQUES

A continuacin se muestra el diagrama de bloques del sistema en la figura 1. En ella se muestran las partes principales del mismo.

Figura 1: Diagrama funcional de bloques del montaje 4.2 DETECTOR DE PASO POR CERO

Para la deteccin del paso por cero se ha optado por la utilizacin de un circuito comparador. El integrado escogido para esto es el LM339. Se emplear la configuracin recomendada por el fabricante. En este circuito, un divisor de tensin es el encargado de dar un valor prximo a cero a la entrada inversora del comparador. Este valor se comparar con el voltaje existente entre el comn y uno de los extremos del secundario del transformador que alimenta todo el proyecto. El diodo del circuito se encargar de que la tensin aplicada al circuito no baje ms de 0.7V por debajo de 0, lo que podra causar desperfectos en el comparador. A la entrada del comparador se colocar la tensin de 12Vrms salida del transformador, a la que se habr pasado por un divisor para que dicha entrada no sobrepase las alimentaciones del comparador, que sern de 0 y 5V, con el objetivo de que la salida pueda ser interpretada por el microcontrolador (niveles CMOS). Dicha salida bascular en cada paso por cero, creando flancos positivos y negativos alternativamente. Estos flancos positivos y negativos se enviarn al pin de interrupcin externa del PIC16F876. En cada flanco se iniciar la rutina de presentacin de temperatura y/o regulacin. El esquema del circuito detector de paso por cero es el siguiente (figura 2):

RESULTADOS FINALES

A continuacin se describe pormenorizadamente la solucin adoptada para este montaje. Teniendo en cuenta la eleccin de una regulacin tanto ON/OFF como PID con control de potencia entregada mediante variacin del ngulo de disparo, inicialmente se muestra el diagrama de bloques funcionales del sistema para, seguidamente, efectuar una descripcin de cada uno de los bloques por separado.

5V

de R1 y R2. En este caso la resistencia ms cercana ser de 820 Ohmios. La alimentacin del LM741 ser de +12V y -12V, la de -12 necesaria para evitar que la tensin de salida tenga que estar muy prxima a la tensin de alimentacin, ya que como es sabido que los operacionales tienen problemas para alcanzar las tensiones de alimentacin en la salida. El circuito resultante es el que se muestra en la figura 4.
4K -12V

R9 2.7K 220V-50Hz T1 R8 8.2K 220:24 R10 1K R7

R6 220K

R5 220K 4 -

0
12

V-

R1 2 10K
V

220V-50Hz

6.8K D1 Dbreak 5 +

OUT V+

RB0/INT

LM339 U2A

5V

R2 10MEG

R4 15K

Figura 2: Detector de paso por cero

1K -

4 5 7 1 +12V + 2 3

LM741 6 AN0

En la simulacin realizada con el ORCAD mostrada en la figura 3 se puede observar la salida del detector de paso por cero en funcin del voltaje existente en el secundario del transformador de la fuente de alimentacin:
5.0V

+5V

LM35 + 3 OUT

0
2 820 75

U3

1uF

Figura 4: Circuito de medicin de temperatura

2.5V

4.4
V(R1:1)

INTRODUCCIN DE DATOS

SEL>> -1.0V 20V

0V

-20V 0s V(V3:+)

10ms

20ms

30ms

40ms Time

50ms

60ms

70ms

80ms

Para la introduccin de datos y manejo de los mens se utilizar un teclado matricial de 4x4. de este teclado slo se utilizarn las siguientes teclas: 2 -> Para aumentar los setpoints de Temperatura, Kp, KI y KD 4 -> Para moverse hacia la izquierda a travs de los mens. 5 -> Para cambiar de ON a OFF y de OFF a ON en el men regulacin, as como para confirmar el cambio de tipo de regulacin. 6 -> Para moverse hacia la derecha a travs de los mens. D -> Esta tecla se utilizar para resetear los valores mximos y mnimos de temperatura en el men correspondiente. Para controlar el teclado se utilizar el integrado 74C922. A este integrado se le conectan las patillas de filas y columnas del teclado. l se encargar de esperar el tiempo prudencial para evitar los rebotes, y al cabo de este tiempo se activar la salida DATA AVAILABLE y el dato aparecer en la salida del integrado. El tiempo de espera para evitar los rebotes est marcado por dos condensadores. Empricamente se ha comprobado que con unos valores de 8.2nF y 82nF respectivamente, se cumple con el objetivo de que la recepcin de la pulsacin sea cuasi-instantnea y no se aprecie ese tiempo de espera. Debido a que las entradas del PIC asociadas al 74C922 estn dedicadas exclusivamente al mismo, no se ha valorado la posibilidad de configurar las salidas en tri-state para cuando no se pulse ninguna tecla.

Figura 3: Salida del detector de paso por cero 4.3 MEDICIN DE TEMPERATURA

Para medir la temperatura se utilizar un sensor bastante conocido y muy econmico, el LM35. Se trata de un sensor a tres hilos (alimentacin, seal y comn) que da una salida lineal de 10mV/C. Es necesaria la colocacin de un filtro en la salida para conseguir mayor estabilidad en el sensor, aunque sin dicho filtro se consiguen unos resultados aceptables. Para adecuar la salida del sensor a la entrada del canal A/D del microcontrolador (entre 0 y 5V) se utilizar un Amplificador operacional (en este caso el LM741) que, colocado en modo amplificador no inversor, y con una ganancia 5, nos dar una salida entre 0 y 5V para unas temperaturas de entre 0 y 100C. Sera ideal, a nivel de programacin, que el rango de temperaturas fuera de entre 0 y 102.4, para que el valor de la temperatura coincidiera con el valor de la conversin A/D dividida por 10, ahorrando tiempo de computacin, pero sera necesario calibrar la ganancia a mano, con un potencimetro. Como la ganancia de un amplificador no inversor es (1+R2/R1), R2 estar formada por 4 resistencias en serie de 1K y R1 ser una resistencia de 1K. Para minimizar el error de offset se colocar en la entrada no inversora una resistencia equivalente al paralelo

El esquema del conexionado del teclado al MM74C922 y al Microcontrolador es el siguiente (figura 5):
TECLADO 5 6 7 8 1 2 3 4 11 10 8 7 1 2 3 4 5 6 13 C1 8.2 nF C2 82 nF U1 A B C D X1 X2 X3 X4 Y1 Y2 Y3 Y4 X1 X2 X3 X4 Y1 Y2 Y3 Y4 OSC KBM OE 74C922 DOA DOB DOC DOD DA 17 16 15 14 12 DA DB DC RA2 RA3 RA4 RA5 RC1

1 4 7 *

2 5 8 0

3 6 9 #

Figura 5: Esquema de conexionado de teclado 4.5 REPRESENTACIN DE DATOS Figura 7: Imagen del teclado y LCD en el prototipo 4.6 FUENTE DE ALIMENTACIN

Para la presentacin de datos y mens se emplear una pantalla LCD, que consta de 2 lneas de 16 caracteres cada una. Esta pantalla ser suficiente para el propsito de este montaje. El LCD lleva incluido un controlador HITACHI HD44780. Se conectar multiplexado a 4 hilos, para ahorrar 4 pines del microcontrolador. Tambin se ha conectado a masa la entrada R/W, debido a que solamente se van a enviar comandos de escritura a la pantalla. Con esto se ahorra otro pin del Microcontrolador. Por experiencia, se sabe que la pantalla LCD se visualiza correctamente colocando la entrada de contraste a Vcc, por lo que sta ha sido la opcin elegida, ahorrando de este modo un potencimetro. El esquema del LCD con sus conexiones al Microcontrolador es el siguiente (figura 6):
LCD1 RB7 RB6 RB5 RB4 RB3 RB2 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 16 15 DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 E R/W RS Vo Vdd Vss K A

Debido a la necesidad de disponer de tensiones simtricas mayores de 5V, se opta por disear una fuente de alimentacin con tres salidas, 5V, 12V y 12V. Los 5V se utilizarn para el PIC, el LM339, el 74C922 y el LM35, mientras que los 12 y -12 se utilizarn para alimentar el operacional LM741. Para realizar la fuente se utilizar un transformador de 24V con toma central en el secundario, la cual har de comn de las alimentaciones de todos los circuitos, mientras que los extremos se conectan a la parte superior e inferior de un puente rectificador, obteniendo en los otros dos extremos del mismo una seal rectificada en doble onda, tanto positiva como negativa, con una tensin de pico de unos 16.9V, a los que hay que restar la cada de tensin en los diodos, lo que da unos 15.5V de pico. Esta seal, se filtrar utilizando un condensador electroltico de 2200uF en paralelo con otro de 270pF, y se enviar a un 7805, un 7912 y a un 7812 respectivamente. La salida de cada uno de esos integrados se filtrar con un condensador electroltico de 10uF en paralelo con otro de 22nF. Se ha comprobado la estabilidad de la fuente de alimentacin con el osciloscopio. El esquema de este circuito queda como se indica en la figura 8.
GND 1 U2 LM7812C IN OUT 2 C6 10u 3 Alimentacin +12V C2 22n

0
5V

0
D1 220V-50Hz T1 220V-50Hz + 2200u BRIDGE C1 270p C3 3 1

0
U1 LM7805C GND IN OUT

C7 10u

Alimentacin +5V C9 22n

0
220:24

LCD16x2

Figura 6: Esquema de conexionado del LCD En la siguiente imagen se observa el teclado matricial y la pantalla LCD montadas en el prototipo (figura 7):
2200u C5

0
GND 3 270p C4 1 U3 LM7912C IN OUT 2 C8 10u C10 22n

Alimentacin -12V

Comn

Figura 8: Esquema fuente de alimentacin

El montaje en circuito impreso fsicamente queda de la siguiente manera (figura 9):

El montaje en una placa de circuito impreso de este bloque funcional queda de la siguiente forma (figura 11):

Figura 9: Placa de la fuente de alimentacin 4.7 CIRCUITO DE DISPARO 4.8 Figura 11: Placa Circuito de disparo MICROCONTROLADOR

Para manejar elementos de potencia, es conveniente que la alimentacin de 220V est aislada de la parte de control, porque cualquier problema que surja en el lado de potencia podra destruir tanto el microcontrolador como todo lo que pueda haber aguas arriba. Al ser muy grande el nmero de conmutaciones por segundo, no es ni recomendable, ni posible, la utilizacin de elementos mecnicos para efectuar el aislamiento (como rels). Por lo tanto, este diseo exige el uso de un aislamiento ptico. Se elige un optoacoplador MOC3020, el cual tiene en la parte de control un LED que se encargar de disparar el optotriac que tiene a su salida. La salida del MOC3020 se utilizar para alimentar la puerta de un triac de mayor potencia, que ser el que vaya conectado al elemento calefactor. Se utilizarn los componentes recomendados por el fabricante, obviando los condensadores, que no son necesarios al tratarse de una carga resistiva. Para proteger tanto el LED de entrada como el puerto del PIC se conectar una resistencia de 220 Ohmios (similar a la utilizada para limitar la corriente en los LEDS normales) en serie con dicho LED. Para evitar que un cortocircuito en el elemento calefactor pueda provocar la destruccin de alguno de los elementos de este mdulo funcional, se ha previsto la colocacin de un fusible de 1A, que interrumpir el circuito en caso de una sobrecorriente elevada. El esquema del circuito de disparo es el siguiente (figura 10):
R1 RB1 220 R3 Comn MOC3020 320 Calef actor Calef actor 220V-50Hz 220V-50Hz ISO1 Q1 SC151M

El microcontrolador a emplear para este esquema es un PIC16F876, de la casa Microchip. Este consta de todas las entradas analgicas y entradas-salidas digitales necesarias para el proceso. Se trata de un microcontrolador RISC, con un juego reducido de instrucciones, con lo que sera muy engorroso de programar en lenguaje ensamblador, debido al nmero de multiplicaciones y divisiones existentes, operaciones que no vienen implementadas de serie en el microcontrolador. Por ello se ha elegido el plugin de programacin PICC, de Hi-Tech, y se ha realizado todo el programa en lenguaje C, bastante ms manejable que el ensamblador. En la siguiente imagen (figura 12) se observa la placa de circuito impreso, en la que aparecen el sensor de temperatura encima de su acondicionamiento, el circuito de deteccin del paso por cero (a la izquierda de la placa), el circuito de introduccin de datos y el microcontrolador, as como los conectores tanto del teclado como de la pantalla LCD.

F2 Fusible 1A

Figura 10: Circuito de disparo

Figura 12: Placa Circuito microcontrolador

Finalmente, en la siguiente imagen se puede ver el prototipo final ya montado (figura 13):

Tampoco se actualizar el valor de setpoint, Kp, KI o Kd si en el momento de saltar la interrupcin se estaba procediendo a travs del teclado a una modificacin de alguno de ellos. El mtodo de regulacin ON/OFF con histresis ser equivalente al de cualquier termostato convencional. En el momento en el que la temperatura supere a la consigna ms el valor de la histresis se desconectar el elemento calefactor, mientras que cuando la temperatura sea inferior a la consigna ms el valor de la histresis el elemento calefactor se encender a su potencia mxima. El funcionamiento de este tipo de regulacin se puede apreciar mejor en la siguiente grfica (figura 14):

Figura 13: Prototipo final 4.9 PROGRAMA DE CONTROL

La tcnica para compaginar control de temperatura con la presentacin de datos en pantalla y la navegacin por mens es la siguiente: En cada paso por cero de la tensin de red se saltar a la interrupcin de control, est el microcontrolador en modo regulacin o no. Esta interrupcin estar habilitada siempre, independientemente de la tarea que est ejecutando el programa principal. Durante la ejecucin del programa de la interrupcin se proceder a la medicin de la temperatura y, si procede, la ejecucin de la rutina de control que corresponda. La interrupcin estar activa un tiempo de 2.589msg. Este tiempo es ms del necesario para ejecutar las tareas de regulacin. Se ha escogido ese tiempo para que la entrega de potencia vaya desde el 0 al 90%. El tiempo de disparo de 2.589msg equivale a ese 90% de potencia entregada a la carga. Una vez fuera de la interrupcin, si el sistema est en modo regulacin, se seguirn registrando pulsaciones del teclado y se seguir refrescando la pantalla hasta que salte la interrupcin del temporizador, que indica que se debe disparar el triac de salida. Una vez disparado este, se continuar con el registro de pulsaciones y refresco de pantalla hasta el prximo paso por cero. Si el sistema no est en modo regulacin, el programa simplemente actualizar la temperatura del sistema para, una vez finalizada la interrupcin, continuar detectando pulsaciones y refrescando la pantalla hasta el siguiente paso por cero. Cabe destacar que la temperatura en pantalla no se actualizar si en el momento de saltar la interrupcin se estaba refrescando en pantalla dicha temperatura.

Figura 14: Histresis de funcionamiento El mtodo de regulacin ser un regulador PID clsico. Su esquema es el siguiente (figura 15):
KI s

Kd s

Figura 15: Esquema de control con PID La ecuacin que se va a utilizar para el regulador en el programa de control ser la siguiente (expresin 1):
U t = U t 1 + K p (et et 1 ) + K I t m et + Kd (et 2 et 1 + et 2 ) tm

(1)

donde U es la Potencia entregada, Kp es el factor proporcional, e es el error, KI el factor integral, tm el periodo de muestreo y Kd el factor derivativo. La variable de salida U del regulador, a diferencia de los reguladores tpicos, va a ser el porcentaje de potencia entregado a la carga. En la mayora de reguladores la variable de salida es el tiempo de disparo, y una salida del 40% equivaldr a un retardo en el disparo de 6 ms, el 60% de 10ms. De todos es sabido que en corriente alterna, ciclo de trabajo y potencia entregada son considerablemente diferentes.

En el regulador diseado en este proyecto se pretende que una salida del 60%, por ejemplo, equivalga a una entrega de potencia del 60%. En una bombilla de 100W equivaldra a una potencia de 60W. Esto har que el sistema se comporte de una forma ms lineal. Para la implementacin de esta entrega de potencia hay que tener en cuenta que en la frmula de la potencia entregada en funcin del ngulo de disparo es la indicada en la expresin 2:

que carece de sentido realizar una gran inversin en el control, como es este caso, pues tras la toma de contacto con este equipo por parte de los alumnos, se procede a la realizacin de clases prcticas de laboratorio con equipos comerciales. Realizadas las pruebas al prototipo final, se concluye con unos resultados altamente satisfactorios, sobretodo al contrastar el funcionamiento del regulador, con los conceptos tericos para regular plantas. De este modo se han aplicado varios mtodos de obtencin de parmetros del regulador sobretodo en cadena abierta, y tras ser introducidos, los resultados se aproximan en gran medida a los simulados. Agradecimientos Los autores desean expresar su agradecimiento por el soporte financiero proporcionado por el MICYT dentro del plan nacional de I+D+i al proyecto DPI2007-64408. Referencias [1].- Angulo, J.M Microcontroladores PIC Thomson Paraninfo Learning. 2003 [2].- Angulo, J.M Microcontroladores PIC. Diseo Prctico de aplicaciones McGraw -Hill. 2003 [3].- Angulo, Ig.; Angulo, J.M Microcontroladores PIC 16F87X McGraw -Hill. 2000 [4].- Calvo Rolle, Jos Luis, Edicin y simulacin de circuitos con OrCAD. Editorial RA-MA. Octubre 2003. [5].- Gmez Campomanes, Jos Automtica. Anlisis y diseo de los sistemas automticos de control. Tomos 1 y 2, Jucar. Madrid 1986. [6].- Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna. Ed. Prentice Hall Pearson Education. 2002. [7].- Paul H. Lewis y Chang Yang, Sistemas de control en ingeniera, Prentice Hall, Inc., Madrid 1999.

%P =

sen 2 2 100

(2)

es imposible despejar de forma analtica el valor de en funcin de la Potencia entregada. Por ello ser necesario realizar una tabla con las temporizaciones correspondientes, que sern introducidas en memoria de programa del microcontrolador. Si se contrastase la diferencia entre realizar una entrega de potencia lineal y realizar un control por tiempo el resultado es el que se muestra en la figura 16:
Potencia entregada a la carga en funcion de la salida del regulador
120 100 Potencia entrega 80 60 40 20 0 0 20 40 60 80 100 Salida del regulador (%) Control por tiempo Control por potencia

Figura 16: Diferencia entre entrega lineal y tiempo

CONCLUSIONES

Existen en el mercado equipos didcticos como el aqu desarrollado. En este caso lo que se ha pretendido es implementar un regulador verstil para docencia de coste reducido, para aplicaciones en las