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1

Departamento de Matemtica
Facultad de Ingeniera
Universidad Nacional de Mar del Plata



Matemtica Avanzada




2011

2

Contenido

INTRODUCCIN ..................................................................................................................... 2

TEMAS DE VARIABLE COMPLEJA 8

ANLISIS EN EL DOMINIO TEMPORAL 28

ANLISIS EN EL DOMINIO TRANSFORMADO 76

APNDICE 160
Introduccin

3


INTRODUCCIN


Estos apuntes de ctedra tienen la finalidad de guiar al alumno en el estudio de los diferentes
temas de la asignatura. No debe considerarse nico material para el estudio de los contenidos
impartidos, sino que debe ser complementado con la bibliografa detallada en las pginas
siguientes.
Para comprender sin dificultades el mdulo, se requiere tener conocimiento y habilidad en la
resolucin de ejercicios de los siguientes temas:

lgebra de nmeros complejos.
Topologa del plano complejo.
Funciones de variable compleja.
Condiciones necesarias y suficientes de Cauchy-Riemann.
Funciones analticas.
Funciones armnicas.
Familia de curvas ortogonales.
Integrales curvilneas de una funcin compleja.

Los alumnos debern leer, siguiendo el cronograma, los temas relacionados con la clase
siguiente. Durante las teoras, los profesores aclararn las dudas presentadas e integrarn los
conocimientos.
Los responsables de las prcticas explicarn distintos tipos de ejercicios integradores y
atendern consultas de los alumnos.
Se recomienda asistir a las clases tericas y prcticas ya que se realizarn explicaciones
conceptuales necesarias, para la comprensin de los distintos temas.





Introduccin

4

Integrantes de la ctedra:

Prof. Teresa Codagnone: Titular. Responsable de ctedra
Dra. Gloria Frontini : Responsable de la teora
Ing. Jorge Calcagno: Jefe de Trabajos Prcticos responsable de la prctica.
Ing. Carlos Chiuro: Ayudante de Primera a cargo de las prcticas y consultas.
Ing. Gabriela Messineo: Ayudante de Primera a cargo de las prcticas y consultas.
Ing. Fernando Otero: Jefe de Trabajos Prcticos a cargo de prcticas y consultas.

Objetivos generales de la asignatura

- Familiarizar al alumno con el vocabulario adecuado para permitirle una mayor comprensin
de los contenidos impartidos en las asignaturas usuarias de sta.
- Capacitar al alumno para profundizar los temas de acuerdo con las necesidades de cada
especialidad.
- Relacionar los diferentes conceptos, a fin de lograr un manejo integral de los mismos y
plantear situaciones nuevas.

Rgimen de promocin:

La evaluacin de la asignatura a lo largo del cursado se realizar en las siguientes instancias:

- 2 exmenes parciales terico prcticos que sern calificados en la escala de 1 a 100
puntos y su aprobacin corresponder a una nota de 50 o ms puntos. La ausencia a un
parcial significa cero como nota.

- 2 Seminarios con Matlab, que debern realizarse antes de cada parcial. Sern de
asistencia obligatoria, siendo sta la condicin indispensable para poder rendir el parcial
correspondiente.

- 1 Recuperatorio que puede utilizarse para reemplazar la nota de un parcial
desaprobado.

Cumplidas esas etapas el alumno podr estar:

PROMOCIONADO: Si la suma de los dos parciales aprobados es de 140 puntos como
mnimo, sin haber hecho uso del recuperatorio.

HABILITADO: Si la suma de los dos parciales es de 100 puntos como mnimo y los
seminarios estn realizados.
En este caso podr aprobar la asignatura rindiendo un examen TOTALIZADOR para el cual
tiene tres posibilidades.
La nota del totalizador ms el promedio de los parciales define la nota final.

DESAPROBADO: Si no cumple con las condiciones anteriores.
En este caso deber recursar la materia en el cuatrimestre siguiente al cursado.


Introduccin

5

Programa analtico

I) Variable Compleja
I-1) Integracin.
Transformacin Conforme. Integrales en el campo complejo. Teorema de Cauchy-
Goursat. Consecuencias. Frmula de la integral de Cauchy y de la derivada de la integral
de Cauchy. Teorema de Morera. Teorema del mdulo mximo.

I-2) Series de potencias. Polos y residuos.
Series de Taylor. Series de Laurent. Mtodos prcticos. Desarrollos en serie.
Convergencia. Definicin de residuos. Singularidades aisladas: definicin y
clasificacin. Frmulas para el clculo de residuos. Teorema de los residuos. Clculo de
integrales impropias reales. Convergencia. Lema de Jordan. Clculo de integrales
definidas con senos y cosenos en el integrando.

II) Anlisis de seales y sistemas en el dominio temporal.

II-1) Clasificacin y propiedades de Seales
Anlisis de seales en el dominio del tiempo. Seales peridicas y no peridicas.
Seales de energa y de potencia. Tipos de seales. Funcin impulso. Funcin impulso
como lmite de otra funcin. Funcin impulso desplazada. Propiedades.

II-2) Sistemas lineales e invariantes en el tiempo.
Anlisis de sistemas lineales. Definicin de sistemas lineales. Funcin operacional del
sistema. Solucin de ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo. Solucin
transitoria y permanente de un sistema estable. Aplicaciones a sistemas lineales.

II-3) Convolucin.
Clculo y propiedades de la integral de convolucin. Clculo de la respuesta al impulso.
Respuesta a funciones exponenciales. Estabilidad de un sistema. Relacin entre la
respuesta al escaln y la respuesta al impulso.

II-4) Variable de estado.
Modelado de sistemas lineales mediante variables de estado. Concepto de estado.
Obtencin del modelo de variables de estado para sistemas de una entrada, una salida de
tiempo continuo. Modelo de la segunda forma cannica. Definicin de matriz de
transicin. Solucin de ecuaciones de estado en el dominio temporal. Clculo de la
matriz de transicin. Estabilidad.


III) Anlisis de seales y sistemas en el dominio transformado.

III-1) Series de Fourier
Sistemas ortogonales de funciones. Funciones seccionalmente continuas. Vectores y
seales. Series de Fourier de una funcin relativa a un sistema ortonormal.
Aproximacin cuadrtica. Coeficientes de Fourier. Identidad de Parseval. Series
trigonomtrica y exponencial de Fourier. Simetra de la forma de onda. Integracin y
diferenciacin de las series de Fourier. Espectro de frecuencia discreta. Definicin.
Espectro de amplitud y de fase. Propiedades. Espectro de potencia. Respuesta de un
sistema lineal a una funcin peridica.

Introduccin

6

III-2) Transformada e integral de Fourier
Forma trigonomtrica de la integral de Fourier. Convergencia de la integral de Fourier.
Transformada de Fourier. Linealidad de la transformada. Propiedades.
Forma seno y coseno de la integral de Fourier. Transformada seno y coseno.
Transformada inversa de Fourier. Propiedades. Convolucin.

III-3) Transformada de Laplace
Definicin unilateral de la transformada de Laplace. Teoremas de existencia.
Convergencia. Propiedades. Transformada inversa. Propiedades. Mtodos para
calcularla. Aplicaciones. Funcin de transferencia. Anlisis de la estabilidad de un
sistema. Diagramas de bloques en el tiempo y en la frecuencia compleja. Anlisis y
solucin del modelo en variables de estado mediante la Transformada de Laplace.
Propiedades de la matriz de transicin de los estados. Relacin con la funcin de
transferencia. Estabilidad. Transformaciones de semejanza. Transformacin por los
autovectores.




Bibliografa

E.KREYSZING: Matemticas avanzadas para Ingeniera. Ed. Limusa.
R.V.CHURCHILL; J.W.BROWN: Variable compleja y aplicaciones. Ed. Mc Graw Hill.
M.R.SPIEGEL: Variable compleja. Serie Schaum. Ed. Mc Graw Hill.
R.A.GABEL, R.A. ROBERTS: Seales y Sistemas lineales. Ed. Limusa S.A.
C.D.MC GILLEN, H.R.COOPER: Continuos and Discrete Signal and System Analysis.
Ed.Holt-Rinehart and Winston.
R.V.CHURCHILL: Series de Fourier y problemas de contorno. Ed. Mc Graw Hill.
H.R.HSU: Anlisis de Fourier. Fondo educativo interamericano S.A.
M.R.SPIEGEL: Transformada de Laplace. Serie Schaum. Mc Graw Hill.
A.PAPOULIS: The Fourier Integral and its Aplications. Mc Graw Hill.
M.R.SPIEGEL: Anlisis de Fourier. Serie Schaum. Ed. Mc Graw Hill.
OPPENHEIN WILLSKY: Seales y Sistemas. Prentice Hall.
C.L.PHILLIPS - J.M.PARR,: Signals, Systems, and Transforms. Prentice Hall.
http://www.jhu.edu/~ signals

Introduccin

7



Cronograma Cursada


Semana 1
Variable Compleja
Semana 2
Semana 3
Anlisis de Seales y Sistemas en el
dominio temporal
Semana 4
Semana 5
Semana 6
Semana 7
Semana 8
Serie de Fourier
Semana 9
Semana 10
Transformada de Fourier



Transformada de Laplace y
Variable de Estado
Semana 11
Semana 12
Semana 13
Semana 14
Semana 15
Semana 16

Primer Parcial: 12 de octubre
Segundo Parcial: 5 de diciembre
Flotante : 12 de diciembre
Variable Compleja

8



TEMAS DE VARIABLE
COMPLEJA
Variable Compleja

9


TRANSFORMACIN(O MAPEO) CONFORME


Definicin:

Una funcin w = f(z) analtica y no constante transforma un dominio D del plano z en otro
dominio f(D) del plano w. En los puntos en los que f '(z) = 0 una aplicacin de este tipo posee
una importante propiedad de ser conforme, lo que significa que si dos curvas cualesquiera se
cortan en un punto de D, sus imgenes en f(D) se cortan formando el mismo ngulo que
aquellas.
En cada punto z de un dominio donde f es analtica y f '(z) = 0 la transformacin
w = f(z) es conforme.

C
1
C
1
*


C
2

C
2
*






Fig.1: Curvas C
1
y C
2
Fig.2: Imgenes de las curvas C
1
*
, C
2
*
,
respectivamente bajo un mapeo conforme.


Transformacin lineal

Forma general: w = Az + B; A y B constantes complejas.

a) w = z + B

+ =
+ =
+ + + = +
2
1
2 1
B y v
B x u
jB B jy x jv u
Representa una traslacin, sin la modificacin de la forma, ni orientacin, ni tamao de la
figura.

b) w = Az

u + o = |
=
=
u o |
r . R
re . Re e
j j j

Representa una rotacin segn o y una magnificacin (contraccin o dilatacin) de la figura
segn: ( ). n contracci hay 1 A si ; dilatacin hay 1 A Si R A < > =

c) w = Az + B Representa una combinacin de rotacin con magnificacin y traslacin.

Ejemplo:
Si se quisiera encontrar la imagen de la siguiente regin: 2 y 0 ; 1 x 0 s s s s , mediante
w = (1+j)z + (2-j) se arribara a las siguientes conclusiones:

Traslacin segn (2-j)
Variable Compleja

10

Rotacin segn arg(1+j) =
4
t

Magnificacin segn: dilatacin 1 2 ; 2 j 1 > = +

Transformacin potencial

Forma general: w = z
n
(n > 1)

u = |
=
=
u |
n
r
e . r e
n
jn n j

Ejemplos:
1) w = z
2
para x 0 y ; 0 > > . Con estas condiciones resulta:
2
0
t
s u s , segn las
coordenadas de transformacin resulta: t s | s
)
`

u = |
=
0
2
r
2
. Es decir, el primer
cuadrante del plano z se transforma en el semiplano superior del plano w.


2) Transformar la recta y = 2 mediante: w = z
2
,

=
=
= + = + = +
xy 2 v
y x u
jxy 2 y x ) jy x ( jv u
2 2
2 2 2

Como y = 2 4 x u
2
= ; v = 4x. De aqu:
4
v
x = , entonces: 4
16
v
u
2
= , por lo
Tanto: v
2
= 16(u+4). (Ecuacin de la parbola: (v-h)
2
= 4p(u-k)).

Transformacin inversa

Forma general:
w
1
z o
z
1
w = = . Excepto z = 0, w = 0(los que no tiene imagen) se
establece una correspondencia uno a uno.

En polares:

u = |
=
=
u
|
r
1
re
1
e
j
j

Existe una simetra respecto al eje real y adems una inversin respecto de la circunferencia de
radio r = 1, o sea:
Si r > 1 < 1 ; si r < 1 > 1.

En cartesianas:
z
1
w =

=
+
=
=

+
= +
2 2
2 2
y x
y
v
y x
x
u
jy x
jy x
.
jy x
1
jv u
Variable Compleja

11

En consecuencia se puede escribir:
2 2 2 2
v u
v
y ;
v u
u
x
+

=
+
=

Estudiemos la transformacin inversa de una familia de circunferencias y rectas

Si (a,b,c,d) c R, la ecuacin de una familia de circunferencias y rectas (dependiendo de a =0 o a
= 0) es :
a(x
2
+y
2
) + bx + cy + d = 0 en el plano z, entonces en el plano w es:
( )
( )
0 d
v u
v c
v u
bu
v u
v u
a
2 2 2 2 2
2 2
2 2
= +
+

+
+
+
|
|
.
|

\
|
+
+


De donde: a + bu cv + d (u
2
+v
2
) = 0 d (u
2
+v
2
) + bu cv +a = 0


A partir del anlisis precedente se pueden hacer las siguientes consideraciones:

Casos
Plano z Plano w
a=0 , d=0 a(x
2
+y
2
) + bx + cy + d = 0 d (u
2
+v
2
) + bu cv +a = 0

a=0 , d=0 a(x
2
+y
2
) + bx + cy = 0 bu cv +a = 0

a=0 , d=0 bx + cy + d = 0 d (u
2
+v
2
) + bu cv = 0

a=0 , d=0 bx + cy + d = 0 bu cv = 0

a=0 , b=0 cy + d = 0 d (u
2
+v
2
) cv = 0

a=0 , c=0 bx + d = 0 d (u
2
+v
2
) + bu =0



Observacin:

Si se consideran las rectas como circunferencias de radio infinito, se puede decir que esta
transformacin transforma circunferencias en circunferencias.



Ejemplos:

1) Transformar x
2
+y
2
- 4x + 2y = 0 mediante la transformacin inversa.
Respuesta: v = -2u +
2
1
.

2) Hallar analtica y grficamente mediante la transformacin inversa, la imagen de la
regin rayada:

Variable Compleja

12

z)

j


j/2



Respuesta: ( )

|
.
|

\
|
>
|
.
|

\
|
+ +
s + +
s
2 2
2
2 2
2
1
2
1
v u
1 1 v u
0 u


El punto del infinito

Notacin: z = (Indica que es la imagen de w = 0 bajo la transformacin w =
z
1
)
Analticamente se considera
z
1
z = ' pues si z, entonces z' 0. Utilizando esta
sustitucin se simplifica la tarea en el clculo de lmites.
El punto del infinito recibe el nombre de punto impropio llamado .
El plano complejo ms el punto infinito, recibe el nombre de plano complejo extendido, sin
ese punto se llama plano complejo finito.

Ejemplo:
Transformar el punto z = mediante:
( )
2
2
z 1
z 4
w

= . Respuesta: w = 4


Transformacin bilineal (o lineal fraccionaria u homogrfica)

Forma general: complejas) constantes : d c, b, a, 0, bc - ad
d cz
b az
w ( , =
+
+
=

Las transformaciones de este tipo transforman circunferencias y rectas en circunferencias y
rectas.
* Cuando c=0 , la forma general se puede escribir:
d cz
1
.
c
ad bc
c
a
d cz
c
ad
b
c
a
w
+

+ =
+

+ =

Haciendo: z' = cz+d y
z
1
z
'
= ' ' (A), resulta: z .
c
ad bc
c
a
w ' '

+ = (B)

Las ecuaciones (A) y (B) representan tres transformaciones sucesivas en que se descompone la
transformacin bilineal.
La primera y la tercera son de tipo lineal y la segunda es inversa.
Variable Compleja

13

* Cuando c = 0
d
b
z .
d
a
d
b az
w + =
+
= , y resulta del tipo lineal.

La forma general de esta transformacin se puede expresar:
czw +dw =az+b Azw + Bw + Cz +D = 0 ecuacin lineal en z y w , de all que es bilineal.

Hay slo una transformacin bilineal que transforma tres puntos distintos dados:
z
1
, z
2,
z
3 ,
en tres puntos distintos dados w
1
, w
2
, w
3
, respectivamente.

Dicha transformacin viene dada por la frmula:

( )( )
( )( )
( )( )
( )( )
1 2 3
3 2 1
1 2 3
3 2 1
z z z z
z z z z
w w w w
w w w w


=


la que puede escribirse:

( )( )
3 2 1
w w w w ( )
3
z z ( )
1 2
z z = ( )( )
1 2 3
w w w w ( )( )
3 2 1
z z z z

* Si z = z
1
entonces el segundo miembro es 0 y w = w
1
* Si z = z
3
entonces el primer miembro es 0 y w = w
3
* Si z = z
2
entonces ( )( )
3 2 1
w w w w = ( )( )
1 2 3
w w w w , de donde:
w (w
1
-w
3
) = w
2
(w
1
-w
3
) , por lo tanto: w = w
2

Tambin se puede trabajar con el punto del infinito mediante sustituciones adecuadas con el
paso al lmite.

Un punto doble (o fijo) es aquel cuya imagen w representa el mismo nmero.
La transformacin tiene como mximo dos puntos dobles representados por las races en z,
obtenidas en la ecuacin :
d cz
b az
w
+
+
= haciendo z = w

Ejemplos:

1) Encontrar la transformacin que mapea: z
1
= 1, z
2
= 0
,
z
3
= -1 en los puntos

w
1
= j,
w
2
= 1, w
3
= . Respuesta:
) 1 z (
) 1 j 2 ( z 1
w
+
+
=
2) Mediante
) j z (
) j z (
w
+

= , transformar x>0, y>0. Respuesta:

< +
<
1 v u
0 v
2 2


3) Hallar la transformacin bilineal del crculo z <5 en el crculo w <1, de tal modo que los
puntos z
1
= -5, z
2
= 4+3j
,
z
3
= 5 se transformen en los puntos w
1
= -1, w
2
= j, w
3
=1.
Respuesta:
z 10
5 z 2
w

=


Variable Compleja

14

INTEGRACIN EN EL PLANO COMPLEJO

Algunas consideraciones previas para recordar:

*Teorema de Green en el plano (integrales curvilneas reales)
Sean P(x,y) y Q(x,y) y sus primeras derivadas parciales funciones continuas en toda una regin
cerrada R, constituida por todos los puntos interiores a un contorno cerrado C, junto con el
contorno mismo, entonces: ( )
}} } |
|
.
|

\
|
c
c

c
c
= +
R C
dxdy
y
P
x
Q
Qdy Pdx .
C se recorre en sentido positivo.


*Las integrales de lnea complejas pueden expresarse en trminos de integrales de lnea
reales, en funcin de sus componentes, es decir:
|
|
.
|

\
|
+ + =
} } } } }
C C C C C
dy ) y , x ( u dx ) y , x ( v j dy ) y , x ( v dx ) y , x ( u dz ) z ( f

TEOREMA DE CAUCHY-GOURSAT

Sea f(z) una funcin analtica en un dominio simplemente conexo D. Entonces, dado un
contorno cerrado simple C contenido en D, tenemos:
}
C
f(z)dz = 0.
Consideremos una funcin f(z) = u(x,y) +j v(x,y) la cual es analtica en todos los puntos
interiores y sobre un contorno cerrado C, y es tal que ) z ( f ' es continua all.
Entonces u y v y sus derivadas parciales de primer orden son continuas en la misma regin y en
consecuencia se puede aplicar el teorema de Green para:
|
|
.
|

\
|
+ + =
} } } } }
C C C C C
dy ) y , x ( u dx ) y , x ( v j dy ) y , x ( v dx ) y , x ( u dz ) z ( f . Es decir:
}} }} } |
|
.
|

\
|
c
c

c
c
+
|
|
.
|

\
|
c
c
+
c
c
=
R R C
dxdy
y
v
x
u
j dxdy
y
u
x
v
dz ) z ( f
Como se cumplen las condiciones de Cauchy-Riemann,
y
u
x
v
,
y
v
x
u
c
c
=
c
c
c
c
=
c
c
entonces el
segundo miembro se anula y resulta: 0 f(z)dz
C
=
}

Esta demostracin, basada en el teorema de Green, exige que ) z ( f ' sea continua en R ya que de
lo contrario no podramos aplicar dicho teorema. Cauchy obtuvo en 1814 por primera vez este
resultado, valindose de una frmula equivalente ya que Green no haba an explicitado su
teorema.
Otra demostracin, menos restrictiva, fue formulada a fines del siglo XIX por Goursat, que no
requiere que ) z ( f ' sea continua. La deduccin hecha por Cauchy y las condiciones menos
severas de la deduccin de Goursat se conocen como Teorema de Cauchy-Goursat, o a veces
nicamente como teorema integral de Cauchy.

Ejercicio: Probar que
}
=
C
z
0 dz e para toda trayectoria cerrada.
Variable Compleja

15

Consecuencias del teorema de Cauchy-Goursat

Consecuencia 1
Supongamos f(z) analtica en una regin comprendida entre dos curvas C y C
1
, es decir, en
un dominio doblemente conexo, entonces de puede probar que:
} }
=
1
C C
f(z)dz f(z)dz
Demostracin:
Un dominio doblemente conexo se transforma en simplemente conexo con un corte AB, y
entonces se puede aplicar el teorema de Cauchy-Goursat:

0
B
A C
A
B C
1
= + + +
} } } }


Pero:
} }
=
A
B
B
A
Entonces:

0
B
A C
B
A C
1
= + +
} } } }
, de aqu:

} }
=
1
C C
Cambiando el sentido de
integracin, resulta:
} }
=
1
C C

Si generalizamos para C
j
(j = 1,2,3,..........n) es:

} } } } }
+ + + + =
n 3 2 1
C C C C C
.... ..........


Consecuencia 2
f(z) es analtica en un domino simplemente conexo y tiene como contorno una curva, si
tomamos dos puntos A y B de la curva, cualesquiera y dos curvas C
1
y C
2
contenidas en
dicho dominio, se puede deducir que:
} }
= =
=
2 1
C AB C AB
dz ) z ( f dz ) z ( f
La integral no depende del camino entre A y B.
Es esta otra consecuencia del teorema de Cauchy-Goursat, ya que si partimos de A por C
2
y
volvemos a A por C
1
y a la curva cerrada la llamamos C
*
, siendo C
*
= C
1
+C
2
sabiendo que la
integral sobre C
*
es 0, resulta:


} } }
+ =
*
1 2
C C C
, segn las condiciones dadas es:
}
=
*
C
0 , entonces:


} } } } } }
= = = = = =
= = = +
1 2 1 2 1 2
C AB C AB C BA C AB C BA C AB
y 0

C
2
B

A
C
1
C
1
A
B
C
Variable Compleja

16

z


Observamos que la integral no depende del camino sino de los extremos.


Ejercicio:
Probar que : 2 z 1 donde , 0
) 9 z ( z
dz
C
2 2
< < =
+
}




Integral definida: Una integral definida puede calcularse por el incremento que sufre la
integral indefinida, como en el caso de integrales reales: ) ( F ) ( F dz ) z ( f o | =
}
|
o
, donde los
caminos de integracin estn contenidos en un dominio simplemente conexo, en el que f(z) es
analtica.


FRMULA DE LA INTEGRAL DE CAUCHY

Sea f analtica ( y unvoca en un domino simplemente conexo) en todos los puntos
interiores y sobre un contorno cerrado C; si z
0
es cualquier punto interior a C se tiene
}
t
=
C
dz
z z
f(z)
j 2
1
) f(z
0
0
donde la integral se toma en sentido positivo alrededor de C.

La frmula muestra que el valor de la funcin, que es analtica en una regin, est determinada
en toda la regin por sus valores sobre el contorno.

Demostracin:
Sea C
0
una circunferencia con centro en
0
z tal que
0 0 0
r y r z z = lo suficientemente
pequeo para que C
0
sea interior a C.
La funcin
0
z z
) z ( f

es analtica en todos los puntos interiores y sobre D, excepto en el punto


0
z .
Por lo tanto la integral alrededor del contorno de la regin anular entre C y C
0
es cero, segn la
primera consecuencia del teorema de Cauchy-Goursat:
dz
z z
) z ( f
dz
z z
) z ( f
0
C 0 C 0
} }

=

donde ambas integrales se toman en sentido positivo.



Utilizando un artificio en el segundo miembro:

} }

+
=

0
C 0
0 0
C 0
dz
z z
) z ( f ) z ( f ) z ( f
dz
z z
) z ( f


Entonces:
(A)
II I
dz
z z
) z ( f ) z ( f
z z
dz
) z ( f dz
z z
) z ( f
0 0
C
0
0
C
0
0
C
0

} } }


z

z
C
0
r
0
z
0
Variable Compleja

17

Analizamos cada una de las integrales I y II.

I: |
} }
t
t
u
u
t = u = u =

2
0
2
0 j
0
j
0
C 0
j 2 j d
e r
je r
z z
dz
0
donde
u
+ =
j
0 0
e r z z

II: Se toma el valor absoluto y se tiene en cuenta que f es continua en
0
z , entonces:
o < c < > c o = o - > c
0 0
z z para ) z ( f ) z ( f / 0 ) ( , 0 .En particular o =
0
z z ,
interior a C

0 2 dz
z z
) z ( f ) z ( f
dz
z z
) z ( f ) z ( f
0 0
C 0
0
C 0
0
to
o
c
s

} }

Puesto que el nmero c puede ser tan pequeo como se desee, el valor absoluto de la integral
tambin puede hacerse arbitrariamente pequeo. Reducir c equivale simplemente a reducir el
radio de C
0
.
Reemplazando en (A), resulta: + t =

}
0 j 2 ). z ( f dz
z z
) z ( f
0
C 0

}
t
=
C
dz
z z
f(z)
j 2
1
) f(z
0
0

Ejercicios:
1) Calcular :
}

+
C
2
2
dz
1 z
1 z
a lo largo del crculo de radio 1 con centro en
0
c :
a)
0
c = 1 (Rta. 2tj) c)
0
c = -1 (Rta. -2tj)
b)
0
c =
2
1
(Rta. 2tj) d)
0
c = j (Rta. 0)
2)
}
=
+
+
4 z C
dz
) 3 z )( 2 z )( 1 z (
1 z 2
(Rta. 0)


Frmula de la derivada de la integral de Cauchy

Si la funcin f(z) es analtica en un recinto D y en su frontera C, entonces para cualquier
nmero natural n se verifica la frmula:

C z , D z donde
)
0
C
1 n
e e
t
=
} +
dz
z (z
f(z)
j 2
n!
) (z f
0
0
(n)

Se puede demostrar partiendo de la frmula de la integral de Cauchy y derivando respecto de
0
z ; cuando se llega a ) z ( f
0
' se reitera el proceso y por induccin se llega a lo que se quera
demostrar y concluir:

Si una funcin f es analtica en un punto entonces sus derivadas de todos los rdenes f ' ,
f ' ' ,....................; son tambin analticas en aquel punto.

Ejercicios:
1) Calcular dz
) 1 z (
e
2 z C
3
z 2
}
=

(Rta. 4e
2
tj)
Variable Compleja

18

2) Calcular
}
=
+
2 z C
3
dz
) 1 z ( ) 1 z (
z ch

|
.
|

\
| t
e 2
j
. Rta



Teorema de Morera

Si una funcin f es continua en todo un dominio D simplemente conexo, y si
para todo contorno cerrado C, interior a D, la integral sobre C de f(z) es igual a
cero, entonces f es analtica en todo D.



Desigualdad de Cauchy
Se parte de la frmula de la derivada de la integral de Cauchy, con n = 1,2,......,n, donde C es un
crculo de radio r con centro en
0
z y M el valor mximo de f(z) en C. Aplicando:
n
0
) n (
1 n
C
1 n
0
0
) n (
r
M ! n
) z ( f
r
Mr ! n
dz
) z z (
) z ( f
j 2
! n
) z ( f s s
t
=
+ + }
Desigualdad de Cauchy




SERIES. POLOS Y RESIDUOS


Revisemos previamente los siguientes temas:

Series de potencias

Una serie de potencias en z = a es una serie infinita de la forma:

=
+ + + + =
0 n
n
n
2
2 1 0
n
n
. .......... ) a z ( c ..... .......... ) a z ( c ) a z ( c c ) a z ( c
donde z es la variable; c
0
, c
1
,...................,c
n
son los coeficientes y a una constante que recibe el
nombre de centro de la serie.
En particular si a=0, se obtiene una serie de potencias en z :

0 n
n
n
z c
La regin de convergencia se determina con un crculo de centro a y radio R, tal que en
R a z < la serie es convergente y si R a z > es divergente. El crculo R a z = se llama
crculo de convergencia y su radio recibe el nombre de radio de convergencia.
El radio se calcula, por medio de los coeficientes de la serie,
n
1 n
n
c
c
lim L
+

= y segn la frmula
de Cauchy-Hadamard:
L
1
R = .
Si L = 0 R = la serie converge para todo z.
Si L = R = 0 la serie converge en z = a
Variable Compleja

19


Ejercicios:
1)

=1 n
n
n
z
Respuesta: R = 1 y 1 z <
2)

=1 n
n
n
2
nz
Respuesta: R = 2 y 2 z <


Series de Taylor

Sea f(z) analtica en todos los puntos interiores a una circunferencia C
0
con centro en z
0
y
radio r
0
. En cada punto z interior a C
0
::
n
n
0
(n)
2
0
0
0 0 0
R ) z (z
n!
f
....... .......... ) z (z
2!
) (z f
) z )(z (z f ) f(z f(z) + +
' '
+ ' + = , esto es la serie
infinita converge a f(z). R
n
0 cuando n .
La convergencia est garantizada si f es analtica en el interior de C
0
.
El radio mximo es la distancia desde el punto z
0
hasta el punto singular de f que est ms
prximo a z
0
, ya que la funcin es analtica en todos los puntos interiores a C
0.




Ejercicios:
1) Determinar el radio de convergencia de
z 1
1
) z ( f

= siendo z
0
= j Respuesta: 2 R =

2) Desarrollar = ) z ( f
3 z
2

en potencias de z-1



SERIES DE LAURENT

z' representa cualquier punto sobre una de las dos circunferencias concntricas C
1
C
2
, tal que
2 0 1 0
r z z , r z z = ' = ' , con centro en
0
z , donde
1 2
r r < , entonces:

Si f(z) es analtica sobre C
1
y C
2
y en toda la regin entre estas dos circunferencias,
entonces en cada punto z de esta regin, f(z) est representada por una serie convergente
de potencias positivas y negativas de ( )
0
z - z , llamada SERIE DE LAURENT:
(1)
) z (z
b
) z (z a f(z)
1 n
n
0
n
0 n
n
0 n

=

=

+ = donde: C
1

}
= '
'
'
t
=
+
1
C
1 n
)
(2) ....) 0,1,2,.... (n z d
z z (
) z f(
j 2
1
a
0
n


C
2
r
1
r
2
z

z
z
0
Variable Compleja

20

(3) ...) 1,2,...... (n z d
z z (
) z f(
j 2
1
b
0
n
= '
'
'
t
=
} +
2
C
1 n
)


Los coeficientes de la serie de Laurent se obtienen por mtodos prcticos y no por las
frmulas (2) y (3).

Observaciones:

I) En el caso en que f sea analtica en todo punto sobre C
1
e interior a ella, excepto z
0
, el radio r
2
puede tomarse arbitrariamente pequeo. As el desarrollo (1) es vlido cuando
1 0
r z z 0 < < .
La llamaremos zona cercana.

II) Si f es analtica en todos los puntos interiores y sobre C
1
, el integrando de la integral sobre
C
2
es igual a cero y la serie (1) se reduce a una serie de Taylor. ( 0 1 n s + y la funcin es
analtica en z' ) .

III) En particular
( )

=

=
1 n
n
0
n
z z
b
) z ( f es vlido en
1 0
r z z > . Se demuestra con el punto del
infinito. La llamaremos zona lejana.

IV) Puesto que los integrandos de las integrales (2) y (3) son funciones de z' en toda la regin
anular, cualquier contorno cerrado C alrededor del anillo, puede emplearse como camino de
integracin en lugar de C
1
y C
2
. Entonces la serie de Laurent se puede escribir:
1 0 2
n
n
n
0 n
r z z r con ) z z ( A ) z ( f < < =

=
=
donde :
}
= '
'
'
=
+
1
C
1 n
0
n
) 2,........ 1, 0, (n z d
) z z (
) z f(
2
1
A

La llamaremos zona intermedia.


La serie de Laurent de una funcin analtica dada f(z) en su anillo de convergencia es
nica. Sin embargo f(z) puede tener diferente serie de Laurent en dos anillos del mismo
centro.


Una serie potencial representa una funcin analtica en todo punto interior a su crculo de
convergencia.

Ejercicios:
1) Encontrar todas las series de Laurent de
2
z 1
1
) z ( f

= con centro en
0
z =1.
Respuesta: a) 2 1 z 0 en vlida
2
1 z
) 1 (
) 1 z ( 2
1
) z ( f
0 n
n
n
< <
|
.
|

\
|

=

b)

=
>
|
.
|

\
|

=
0 n
n
n
2
2 1 z en vlida
1 z
2
) 1 ( .
) 1 z (
1
) z ( f
Variable Compleja

21

2) Hallar todas las series de Laurent de
) 2 z )( 1 z (
1
) z ( f


= con centro en
0
z = 0.
Respuesta: a) 1 z en vlida z
2
z
2
1
) z ( f
0 n
n
n
<
(
(

|
.
|

\
|
=

=

b)

=
+
>

=
0 n
1 n
n
2 z en vlida
z
2 1
) z ( f
c) 2 z 1 en valida
2
z
z
1
) z ( f
0 n
1 n
n
1 n
< <
|
|
.
|

\
|
+ =

=
+ +


Desarrollos en serie ms utilizados:

1) Serie binomial:
! n
) 1 n )........( 1 (
n
, 1
0
donde ; 1 z , z
n
) z 1 (
0 n
n
+ o o o
=
|
|
.
|

\
|o
=
|
|
.
|

\
|o
<
|
|
.
|

\
|o
= +

=
o

Casos particulares:
1-1) .... .......... z z z 1 ) z 1 ( 1 z , z
n
1
z 1
1
3 2 1
0 n
n
+ + = + <
|
|
.
|

\
|
=
+


1-2) .... .......... z z z 1 )) z ( 1 ( 1 z , ) z (
n
1
z 1
1
3 2 1
0 n
n
+ + + + = + <
|
|
.
|

\
|
=


1-3) 1 z ..., ..........
! 3
z ) 2 m )( 1 m ( m
! 2
z ) 1 m ( m
mz 1 ) z 1 (
3 2
m
< +
+ +

+
+ = +



2) <

+
z ,
)! 1 n 2 (
z
) 1 ( z sen
1 n
1 n 2
1 n

3) < + =

=
z ,
)! n 2 (
z
) 1 ( 1 z cos
1 n
n 2
n

4) < + =

=
z ,
! n
z
1 e
1 n
n
z



CEROS DE UNA FUNCIN

Supongamos que la f(z) es analtica en el punto
0
z . El punto
0
z se llama cero de la funcin
f(z) de orden n si se cumplen las siguientes condiciones:

( )
0 ) z ( f ; 0 ) z ( f ......; ;......... 0 ) z ( f ; 0 ) z ( f
0
n
0
) 1 n (
0 0
= = = ' =


Si n = 1 el punto
0
z es un cero simple.
Un punto
0
z es un cero de orden n de la f(z), que es analtica en el punto
0
z , si y slo si, en
cierto entorno de ese punto se verifica la igualdad:

( ) 0 ) z ( y z en analtica es ) z ( donde ), z ( z z ) z ( f
0 0
n
0
= | | | =
Variable Compleja

22


Ejercicios
Determinar los ceros de las siguientes funciones y encontrar el orden de los mismos.
1) ( )
3
a z ) z ( f = Respuesta:
0
z = a es un cero de tercer orden
2)
z
e 1 ) z ( f = Respuesta:
0
z = 2ktj es un cero simple
3)
z sen z
z
) z ( f
8

= Respuesta:
0
z = 0 es un cero de quinto orden

Los ceros de una funcin analtica son puntos aislados.





SINGULARIDADES DE UNA FUNCIN


Singularidad aislada: Si existe cierto entorno de un punto singular
0
z de un funcin f, en todo
el cual f es analtica, excepto el propio punto, entonces
0
z es un punto singular aislado de f.
Otra forma de definir es la siguiente: f(z) tiene una singularidad aislada en z =
0
z si es
analtica en un entorno reducido de
0
z .
Ejercicio: Encontrar las singularidades aisladas de la funcin :
z
sen
1
) z ( f
t
=
Respuesta: Los puntos singulares son infinitos y pertenecen al segmento del eje real de
extremos z = 1.

Cuando
0
z es un punto singular aislado de f, existe un nmero positivo
1
r tal que la
funcin es analtica en cada punto z para el cual
1 0
r z z 0 < < y en este dominio la
funcin est representada por la serie de Laurent:


=

=

+ =
1 n
n
0
n
0 n
n
0 n
) z (z
b
) z (z a f(z)
A la ltima serie se la llama parte principal de f(z) en el entorno de
0
z .

Clasificacin:

a) Si la parte principal contiene un nmero finito de trminos, entonces existe un entero m
tal que los coeficientes ........ ,......... b , b
2 m 1 m + +
, son todos nulos y el desarrollo de Laurent es:
m
0
m
-1 m
0
-1 m
2
0
2
0
1
0 n
n
0 n
) z (z
b
) z (z
b
) z (z
b
) z (z
b
) z (z a f(z)

+ +

+ =

=
. .......... ,
m
b
= 0



El punto
0
z se llama polo de orden m. Si m = 1 el polo es simple.

Variable Compleja

23

b) Si la parte principal contiene un nmero infinito de trminos, el punto
0
z se llama punto
singular esencial de la funcin.

c) Si la funcin no es analtica en
0
z pero puede hacerse analtica utilizando un adecuado valor
de la funcin; y carece de parte principal, entonces el punto
0
z es un punto singular
evitable.

Polos

I) Si f(z) es analtica y tiene un polo en z =
0
z entonces =

f(z) lim
0
z z

Para que un punto
0
z sea un polo de orden m de f(z), es necesario y suficiente que f(z) pueda
expresarse de la forma:
m
0
) z (z
(z)
f(z)

= con (z) y 0 ) (z
0
= analtica en
0
z (A)
Teorema:
0
z es un polo de orden m de f(z) si y slo si: 0 k , k .f(z) ) z (z lim
m
0
z z
0
= =

, existe, es finito
y no nulo.

Demostracin:
Si f(z) tiene un polo de orden m en
0
z utilizando (A) se puede escribir:
) r z z 0 (
1 0
< < = .f(z) ) z (z (z)
m
0
donde ) z ( | est definida en un entorno reducido de
0
z .
Teniendo en cuenta el desarrollo de Laurent para la existencia de un polo:
(B)
0 b , ) z z ( b ...... .......... ) z z ( b b ) z (z a (z)
m
1 m
0 1 0 1 m m
0 n
m n
0 n
= + + + + =

=
+


Si
0
z z = entonces
m 0
b ) z ( = . Entonces (B) es vlida en todo entorno de
0
z y en el propio
punto. Por ser (B) una serie de potencias convergente, la funcin ) z ( es analtica en
0
z . En
consecuencia se puede escribir:
m
m
0
z z
0
b .f(z) ) z (z lim ) (z
0
= =

puesto que existe y 0 b
m
= se deduce que:
=

) z ( f lim
0
z z


II) Si L f(z) lim
0
z z
=

entonces z =
0
z es una singularidad evitable.

III) Si f(z) lim
0
z z
no existe entonces z =
0
z es una singularidad esencial de la funcin.

Ejercicios:
Analizar los tipos de singularidades en los puntos indicados

1) 0 z en
z
z sen
) z ( f
0
3
= = Rta. Polo de segundo orden.
2) 0 z en
z
e 1
) z ( f
0
z
=

=

Rta. Singularidad evitable
3) 0 z en e ) z ( f
0
z
1
= = Rta. Singularidad esencial
Variable Compleja

24

4) 0 z en
z
z cos 1
) z ( f
0
7
=

= Rta. Polo de quinto orden


5) 1 z en e ). 1 z ( ) z ( f
0
1 z
1
= =

Rta. Singularidad esencial




RESIDUOS
Definicin:

Sea f(z) una funcin analtica en un contorno cerrado C, simplemente conexo y en todo punto
del interior de C, salvo
0
z . Entonces el residuo de f(z) en
0
z , est definido por:
}
t
= =
=
C
1
z z
dz ) z ( f
j 2
1
b ) z ( f s Re
0
segn (3) de la pgina II-2
Entonces el residuo de una funcin f(z) en el punto singular aislado
0
z , es el coeficiente de la
potencia
1
0
) z z (

en el desarrollo de Laurent.
Toda funcin tiene un residuo en cada uno de sus puntos singulares aislados, porque la
serie de Laurent alrededor del punto representa la funcin en todo un entorno del punto,
excepto en el propio punto.
El valor del residuo puede, sin embargo ser cero.

Ejercicios
Determinar el residuo de cada una de las siguientes funciones en sus respectivas singularidades.
1)
2 z
3 z 2 z
) z ( f
2

+
= Rta. 3
2)
2
z
1
e ) z ( f = Rta. 0
3)
2
z
) 1 z (
e
) z ( f

=

Rta. e
-1




FRMULAS PARA EL CLCULO DE RESIDUOS


A) Para polos simples

A-1) Como
m
m
0
z z
b .f(z) ) z (z lim
0
=

, si m = 1 entonces .f(z) ) z (z lim b


0
z z
1
0
=



Demostracin

Al ser z =
0
z un polo simple, la serie de Laurent correspondiente es de la forma:
Variable Compleja

25

0 b , r z z 0 con
) z z (
b
) z (z a f(z)
1 0
0
1
0 n
n
0 n
= < <

+ =

=
.
Si multiplicamos ambos
miembros por (z-
0
z ), resulta: (z-
0
z ).
1
0 n
1 n
0 n
b ) z (z a f(z) + =

=
+
Aplicando lmite:

)f(z) z (z lim b f(z) Res
0
z z
1
z z
0 0
= =
=


A-2) Si ) z ( Q y ) z ( P ,
) z ( Q
) z ( P
) z ( f = analticas en
0
z y 0 ) z ( Q y 0 ) z ( Q ; 0 ) z ( P
0 0 0
= ' = = ,
entonces el residuo es de la forma:
) (z Q
) P(z
b
0
0
1
'
=

Demostracin

Si Q(z) es analtica en z =
0
z se puede desarrollar en serie de Taylor, entonces aplicando la
regla A-1) resulta:
... ..........
! 2
) z z )( z ( Q
) z z )( z ( Q ) z ( Q
) z ( P
). z z ( lim ) z ( f s Re
2
0 0
0 0 0
0
z z z z
0 0
+
' '
+ ' +
=
=
Sabemos que
0 ) z ( Q
0
= y 0 ) z ( Q
0
= ' , por lo tanto es:

|
|
.
|

\
|
+
' '
+ '
=
=
..... ..........
! 2
) z z )( z ( Q
) z ( Q ) z z (
) z ( P
). z z ( lim ) z ( f s Re
0 0
0 0
0
z z z z
0 0
y pasando al lmite :
) (z Q
) P(z
b f(z) Res
0
0
1
z z
0 '
= =
=



B) Para polos de orden superior

Sea f(z) una funcin que tiene un polo de orden m entonces
0 b
m
=
y el desarrollo de la serie
de Laurent es de la forma:

Si se
multip
lica a ambos miembros por
m
0
) z z ( y se construye una funcin auxiliar analtica en
0
z que
denominamos ) z ( se obtiene:
... .......... ) z z ( a ) z z ( b ......... ) z z ( b b ) z ( f . ) z z ( ) z (
m
0 0
1 m
0 1 0 1 m m
m
0
+ + + + + = =

(I)
Pero (I) es el desarrollo de Taylor de ) z ( en
0
z z = donde los coeficientes vienen dados por la
frmula:
( )
.......... ) z z (
)! 1 m (
) z (
... .......... .......... ) z z )( z ( ) z ( ) z (
1 m
0
0
1 m
0 0 0
+

+ + ' + =

(II)
(I) y (II) representan el mismo desarrollo, que es nico; en consecuencia, comparando
coeficientes, resulta:
........ .......... ) z z ( a a
) z (z
b
....... ..........
) z (z
b
) z (z
b
f(z)
0 1 0
0
1
1 - m
0
1 - m
m
0
m
+ + +

+ +

=
Variable Compleja

26

.f(z) ) z (z (z) con ;
1)! (m
) (z
b
m
0
0
1) (m
1
=

=



Ejercicios

Determinar el residuo de cada una de las siguientes funciones en sus respectivas singularidades.
1)
2 z
3 z 2 z
) z ( f
2

+
= Rta. 3 ) z ( f s Re
2 z
=
=

2)
2
z
1
e ) z ( f = Rta. 0 ) z ( f s Re
0 z
=
=

3)
2
z
) 1 z (
e
) z ( f

=

Rta. =
=
) z ( f s Re
1 z
e
-1

4)
1 z
1
) z ( f
4
+
= Rta.
t
=
=
4
9
j
z z
e
4
1
) z ( f s Re
1
,
t
=
=
4
9
j
z z
e
4
1
) z ( f s Re
2
,

t
=
=
4
3
j
z z
e
4
1
) z ( f s Re
3
,
t
=
=
4
3
j
z z
e
4
1
) z ( f s Re
4

5)
z z
z 3 4
) z ( f
2

= Rta. 4 ) z ( f s Re
0 z
=
=
, 1 ) z ( f s Re
1 z
=
=

6)
2
3
z
1
sen . z ) z ( f = Rta. 0 ) z ( f s Re
0 z
=
=




TEOREMA DE LOS RESIDUOS


Sea C un contorno cerrado en cuyo interior y sobre el cual una funcin f es analtica
excepto en un nmero finito de puntos singulares
m 2 1
....z .......... ,......... z , z interiores a C.
Si
m 2 1
...k .......... ,......... k , k representan los residuos f en aquellos puntos se tiene:

}
=
=
t =
m
1 i
z z
C
f(z) Res j 2 f(z)dz
i


Demostracin:

Encerramos a cada uno de los puntos
singulares z
i
en un crculo C
i
con radio
lo suficientemente pequeo para que
queden separados todos esos m
crculos y C.
Entonces f(z) es analtica en el dominio
Simplemente conexo limitado por
C
1,
C
2,...........,
C
m
y sobre la frontera.

De acuerdo con la integral de Cauchy (una de las
Consecuencias) se concluye que:

C
1
C
2
C
3
C
m
C
z
1
z
2
z
m
z
3
Variable Compleja

27

} } } }
+ + + =
m 2 1
C C C C
dz ) z ( f . .......... dz ) z ( f dz ) z ( f dz ) z ( f
Como
}
t
=
C
1
dz ) z ( f
j 2
1
b
1
C
b . j 2 dz ) z ( f t =
}
, luego :


1
C
k . j 2 dz ) z ( f
1
t =
}
;
2
C
k . j 2 dz ) z ( f
2
t =
}
; ................
m
C
k . j 2 dz ) z ( f
m
t =
}
, se
concluye:

}


t = + + + t =
m
1 i
z z
m 2 1
C
) z ( f s Re . j 2 ) k . .......... k k .( j 2 dz ) z ( f
j


Ejercicios
Resolver las siguientes integrales aplicando el teorema de los residuos.

1)
}
=
+
+
2 z C
2
3
dz
) 9 z )( 1 z (
2 z 3
Rta. tj

2)
}
= 4 z C
z sh
dz
Rta. - 2tj

3)
}
=
+
2 z C
3
) 4 z ( z
dz
Rta. j
32
t




Anlisis en el dominio temporal

28



ANLISIS DE SEALES y
SISTEMAS EN EL DOMINO
TEMPORAL
Anlisis en el dominio temporal

29


ANLISIS DE SEALES EN EL DOMINO TEMPORAL

Introduccin

Una seal es la abstraccin de una cantidad medible, y ser as representada por una
funcin de una o ms variables independientes. Puede tambin interpretarse a una seal como
una perturbacin (cambio en su estado) que experimenta un medio. Lo relevante de una seal es
que este cambio puede desplazarse. Segn la naturaleza del cambio es posible distinguir
diferentes dominios de propagacin. Una seal puede expresarse en diferentes dominios;
cuando se expresa en el dominio del tiempo se habla de propagacin y se aplican, al menos
aproximadamente, los conceptos de la cinemtica. Adems de este dominio puede haber otros,
como el dominio del espacio, el de las frecuencias etc. Es evidente que una seal tiene como
una de sus propiedades relevantes la capacidad de comunicar y /o transmitir informacin. La
informacin a que nos referimos puede ser de dos tipos, un mensaje de alguna forma inteligente
de vida o la respuesta de un sistema a una solicitacin. Las perturbaciones pueden ser de
diferente ndole, por ejemplo, las seales de radio son perturbaciones electromagnticas que se
propagan en el espacio. En este caso se trata de un estado de tensin elctrica del medio que se
propaga. Las seales acsticas son perturbaciones de presin que se propagan en un medio
material. Las seales telegrficas son perturbaciones elctricas que se propagan a travs de un
conductor etc.
Se podra afirmar que el mundo moderno est repleto de seales, la mayor parte de ellas no es
posible percibirlas con los receptores de que est dotado el Hombre en forma natural y muchas,
an captadas con ayudas creadas por la inventiva del ser humano, necesitan ser analizadas para
obtener informacin til de ellas. De eso trata el anlisis de seales, esta disciplina es un
conjunto de ideas y recursos, la mayora de los cuales es posible de codificar en forma
matemtica, que permiten la interpretacin de las seales naturales o artificiales que inundan
nuestro universo. Los recursos son de dos tipos, unos que modifican las seales para su
interpretacin y otros que las toman y las ponen de forma que resulten evidentes sus principales
caractersticas. En este curso daremos una introduccin a la primera parte de estas tcnicas, es
decir, aprenderemos a analizar seales para obtener de ellas la informacin que nos interesa.


Desde tiempos muy antiguos los seres humanos han empleado seales de diferentes tipos
para comunicar acontecimientos importantes o dar voces de alarma. Como ejemplos
podemos citar:
Haces luminosos que empleaban los griegos y romanos para fines militares
Seales de humo tradicionalmente empleadas por indios para enviar mensajes.
Seales acsticas de tambores para comunicarse en sitios de difcil acceso
Seales producidas por faros para gua de barcos y comunicacin de noticias.
A fines del siglo diecisis, Inglaterra emple un sistema de faros para alertar sobre la
proximidad de la armada Espaola, en esa poca se acu el trmino de seal para denotar un
signo o noticia perceptible por el odo o la vista, destinada a advertir, transmitir una informacin
o comunicar alguna noticia. En el ao 1806, el sistema de semforos estaba en Inglaterra tan
perfeccionado, que era posible transmitir una seal desde Plymouth a Londres obteniendo una
confirmacin en tan solo tres minutos. En el ao 1852, Morse invent un cdigo el que junto a
la invencin del telgrafo produjo un gran avance en las comunicaciones tanto desde el punto de
vista de su rapidez como el de su confiabilidad.
Las seales de radar comienzan a ser aplicadas durante la segunda guerra
mundial para detectar aviones y alertar sobre la posibilidad de bombardeo. El sonar,
Anlisis en el dominio temporal

30

inventado por Langevin (1917) permiti aplicar seales acsticas a los sistemas de
deteccin de submarinos. Estas seales, atraviesan una porcin del espacio, cuyas
condiciones cambian de forma azarosa perturbndolas e impidiendo, a veces, que estas
cumplan con los objetivos para los que fueron generadas. Esta circunstancia hizo que se
desarrollara la teora de seales desde el punto de vista de su generacin, mejorando la
electrnica asociada para hacer las seales ms robustas y desde el punto de vista de la
deteccin, se desarroll la herramienta estadstica para buscar las caractersticas
relevantes de la informacin que llegaba alterada a los sistemas de deteccin.
Desde el punto de vista de las comunicaciones, la misin de la teora de seales cumple
mltiples propsitos: debe mejorar su generacin para hacerlas ms robustas e inmunes
a las perturbaciones del medio, facilitar su recuperacin e incluso hacer que la
transmisin de stas sea ms econmica.
Para fsicos e ingenieros las seales tienen adems un propsito no menos importante
que los anteriores. En muchas oportunidades aplicamos seales para estudiar un
fenmeno de la naturaleza. En este caso lo relevante es que la seal es modificada por el
fenmeno que se estudia y aqu el nfasis no se hace en evitar que la seal se distorsione
sino en que la distorsin de sta sea originada por el fenmeno relevante que nos
interesa estudiar. Entonces, resulta de la mayor importancia tener informacin acerca
del mecanismo de distorsin de la seal generada. En este ltimo caso tiene un
significado considerablemente ms general que en los anteriores y una seal puede ser
un proyectil cuya trayectoria se altera por la presencia de un obstculo, o una
modificacin en la amplitud y en el contenido de frecuencia de una onda que se hace
incidir sobre una zona afectada por un fenmeno determinado, como una turbulencia,
por ejemplo.
Para fines de investigacin las seales las generamos mediante dispositivos que
transforman el fenmeno de inters en tensiones elctricas. Un sistema que transforma
seales de un tipo en otras se llama un transductor .Hay tantos transductores como
las interacciones que gobiernan su capacidad de transformacin, as tenemos
transductores elctro-dinmicos (un buen ejemplo de estos son los parlantes de las
radios), magnticos, electro magnticos piezoelctrico, termo-elctricos, etc.
Las seales, desde el punto de vista temporal se pueden dividir en continuas y
discretas, y ambas pueden ser peridicas o no peridicas.
En la prxima seccin nos ocuparemos de las seales peridicas y sus principales
caractersticas, la mayora de las cuales nos son familiares: perodo, amplitud, forma
de onda. Tambin consideraremos seales no-peridicas, ms ligadas a eventos no
repetitivos; no son tan fciles de describir, sin embargo, basndose en la forma en que
stas se despliegan en el tiempo, es posible dar alguna de sus ms importantes
caractersticas.

Anlisis en el dominio temporal

31

Descripcin de seales

Seales peridicas:

Una seal peridica, es aquella que se repite a s misma, cada cierto intervalo de tiempo
T (perodo). As, el Perodo de la seal es el tiempo que tarda la seal y su derivada en
adquirir el mismo valor.

Nuestra capacidad de analizar seales se ve considerablemente fortalecida si las
expresamos como relaciones matemticas, as nos podemos beneficiar de la potencia de
esta disciplina para el anlisis de sus propiedades. Cuando esto es posible, se facilita
significativamente la obtencin de la informacin que las seales contienen. Como un
primer ejemplo consideremos alguna de las propiedades elementales de las seales
peridicas.

Si una seal se puede expresar como una funcin peridica del tiempo y su perodo es
T, cumple los siguientes teoremas:

a) Si f(x) es peridica con perodo T; f(x)=f(x+T), adems mT tambin es un perodo
de la misma funcin (f(x)=f(x+mT)), con m= 1,2,3...
Demostracin:
Sea:
f (x + mT) = f (x+T) = f(x) con m = 1, entonces, si m=2:
( ) ( ) { } ( ) ( ) x f T x f T T x f T x f = + = + + = + 2 , si m=n
f(x+nT)=f({x+[n-1] T}+T)=f(x+[n-1] T)=f({x+[n-2] T}+T)+.....etc.

b) Si f(x) es peridica y tiene perodo T ; entonces f(ax) tiene periodo
|
.
|

\
|
a
T

Demostracin:

Sea: g(x) = f(ax)
Es evidente que g(x) es peridica, entonces, supongamos que t es el periodo de g(x),
luego, g(x)=g (x+t) y f(ax)= f|a (x+t )| ,luego f(ax)=f(ax+at), entonces at es perodo
f(ax) por tanto: at = mT t=
a
m
T


Seales no peridicas:

Una seal no peridica o aperidica , es aquella para la cual no existe un T que
satisfaga la condicin f(t)=f(t+T) , t .
Hay seales no peridicas en intervalos finitos que pueden representarse en trminos de
seales peridicas, como se analizar ms adelante.

Valores medios
En ciertas oportunidades resulta suficiente describir las seales, peridicas o no,
mediante un nmero limitado de parmetros que reflejan magnitudes ms fciles de
interpretar desde el punto de vista fsico, estos estn relacionados mas bien con las
propiedades que las funciones cumplen en promedio, ejemplos de estos se listan a
continuacin:
Anlisis en el dominio temporal

32


Valor medio o valor promedio, magnitud que es muy familiar en su forma discreta:

=
N
i
x
i
N
1
1
f , donde
i
x
f es el valor de cada muestra de la seal, y N el nmero de muestras
de la seal. Cuando se trata de una seal continua esta expresin se transforma en la
bien conocida expresin para el valor medio de una seal continua:
( )
( ) x d x f
a b
b
a
}

1
,
conceptualmente idntica a la anterior, para f(x) definida en a< x < b .
Cuando se quiere hacer un estudio de las variaciones de una seal en el tiempo, es
posible que su valor medio se anule por causa de las fluctuaciones, en este caso es ms
conveniente emplear el llamado valor RMS de la seal, sigla que significa valor
cuadrtico medio (root mean square). El valor RMS de una seal f(t) tiene por
expresin:
( )dt t f
T
T
}
0
2
1

Valor absoluto promedio de la magnitud de una seal, idntico conceptualmente al
anterior:
}
T
dt t f
T
0
) (
1

Tiempo proporcional de una seal: para seales cuadradas, es la razn entre el
intervalo de tiempo que la seal tiene un valor diferente de cero y el tiempo en que esta
es cero.


Seales de energa vs. Seales de potencia

Recordemos que si f(t) es una seal definida en (t
1
,t
2
), su energa se define:
( )
}
=
2 t
1 t
2
dt t f E . (1.a)
Para la seal f(t) definida en ( ) , , decimos que su energa es:

( )
}


=
L
L
dt t f
L
2
lim E . (1.b)

Entonces, una seal tiene energa finita si < E . En ese caso, caracterizaremos a
f(t) como una seal de energa.

Ejercicio: Calcular la energa de la seal: ( )

>
<
=

0 t , ae
0 t , 0
t f
bt +
+
9 e
9 e
b
a

Rta.:
b 2
a
E
2
=

Por otro lado, si f(t) es una seal en el intervalo (t
1
, t
2
) , o si es peridica de perodo
T, entonces la potencia media de f(t) se define, respectivamente, como :
Anlisis en el dominio temporal

33

( )
}

=
2
1
2
1 2
1
t
t
dt t f
t t
Pm ( )
}
=
T
t
dt t f
T
Pm
0
2 1


Adems, caracterizamos a la seal f(t), definida en ( ) , , como una seal de
potencia si:
( )
}


+ < <
2
2
2 1
lim 0
L
L
L
dt t f
L
(2)
Una seal es de energa o es de potencia en ( ) , , pero no ambas al mismo
tiempo.
Puede probarse que una seal peridica es siempre una seal de potencia.

Hay seales que no pertenecen a ninguna de las familias anteriores, que son las de
potencia infinita (Cuando (1) = + ).

Ejercicio: Probar que la seal ( )
at
e t f

= con t e ( ) , no es una seal de energa ni
de potencia.

Causal vs. Anticausal vs. Nocausal
Las seales causales son seales que tienen valor nulo en el tiempo negativo, y las
seales anticausales tienen valor cero en el tiempo positivo. Las seales no-causales
son seales con valor de cero en el tiempo positivo y negativo (Figura 1).

Anlisis en el dominio temporal

34














Par vs. Impar
Una seal par es cualquier seal f(t) que satisface f(t) =f(t). Las seales pares se
pueden detectar fcilmente por que son simtricas en el eje vertical. Una seal impar, es
una seal que satisface la relacin f(t) =(f(t)) (Figura 2).
(a) Una seal ar


(b) Una seal impar

Figura 2

Es interesante observar que cualquier seal tiene una descomposicin par-impar. Se
puede demostrar que cualquier seal se puede escribir como la suma de una seal par y
una impar. Para demostrar esto, no tenemos ms que examinar la siguiente ecuacin:
f(t)= [ f(t) +f(t)] + [ f(t) f(t)].

Una seal causal


Una seal anticausal



Una seal no-causal


Figura 1

Anlisis en el dominio temporal

35

Al multiplicar y sumar esta expresin, demostramos que lo explicado anteriormente es
cierto. Tambin se puede observar que e(t)= [ f(t) +f(t)] satisface a una funcin
par, y que o(t)= [ f(t) f(t)] satisface a una funcin impar (Figura 3).

Ejemplo : Esta seal ser descompuesta usando la descomposicin Par-Impar







Figura 3


Compresin vs. Dilatacin

Analizar la relacin de una seal f(t) con otra, obtenida a partir de la anterior mediante
la relacin f(bt) para los siguientes casos b>1, 0<b<1, y b=-1.

Anlisis en el dominio temporal

36


TIPOS DE SEALES


- Rampa unitaria

Definicin: ( )

<
>
=
0 t 0
0 t , t
t r




Si se quiere una pendiente distinta de 1, slo es necesario multiplicar por una
constante; por ej., si b > 0, entonces:

( )

<
>
=
0 t 0
0 t , bt
t br

Para la funcin rampa unitaria, se cumple:


( ) ( ) t br bt r = si b > 0

( )

<
>
=
a t 0
a t , a t
a t r


- Funcin escaln unitario

Esta funcin se llama tambin funcin de Heaviside,
y se define como:
( )

<
>
=
0 0
0 1
t ,
t ,
t u
s


De la definicin de rampa unitaria, surge:

= >
= <
1 0
0 0
dt
dr
t si
dt
dr
t si
( ) 0 = = t , t u
dt
dr
s


Por otro lado si buscamos un escaln de salto distinto de 1, basta con multiplicar por
una constante C a u
s
(t); por ejemplo si C > 0 entonces: ( )

<
>
=
0 0
0
t ,
t , C
t Cu
s
.

t
r(t
)
Funcin rampa
t
r(t-a)
Funcin rampa
t a a+1
u
s
(t)
Funcin de Heaviside
t
1
Anlisis en el dominio temporal

37


Ejemplos:

1) ( )

>
s
=
0 0
0 1
t ,
t ,
t u
s
2) ( )

<
>
= +
a t ,
a t ,
a t u
s
0
1
3) ( )

<
>
=
a t ,
a t , C
a t Cu
s
0













Usando combinaciones de funciones rampa y escaln, es posible representar distintos
tipos de pulsos:

Un pulso rectangular de ancho "a", centrado en "a/2", se puede escribir:
|
.
|

\
|

2
a
t P
a
= u
s
(t)-u
s
(t-a), puede considerarse como la suma de dos seales: u(t)+[-u(t-
a)] :










Analticamente:
* Si t < 0 u
s
(t) = 0; u
s
(t-a) = 0 0 a/2) - (t P
a
= ;
* Si 0 s t < a u
s
(t)=1; u(t-a) = 0 1 a/2) - (t P
a
= ;
* Si t > a u
s
(t)=1; u
s
(t-a) = 1 0 a/2) - (t P
a
=



- Rampa finita


Ejercicios:

1) Verificar analticamente que la rampa finita se puede expresar: x(t) = r(t) - r(t-1)
( )

< s
<
>
=
1 0
0 0
1 1
t , t
t ,
t ,
t x
( )

>
s
=
2
, 0
2
,
1
1
a
t
a
t
a
t P
a
a

x(t
)P
1
t
Rampa finita

t
1

t
1
-a

t
C
a
( ) t u
s
( ) a t u
s
+ C ( ) a t u
s

Pa(t-a/2)
t
a
1
u
s
(t)
t
1
-u
s
(t-a)
t
1
-1
Anlisis en el dominio temporal

38

2) Graficar la forma de onda que resulta de considerar:x(t)= -r(t+1)+ 2r(t) - r(t-2)
u
s
(t-3)


- Funcin impulso unitario: o(t) Funcin DELTA-DIRAC

Esta funcin se debe tratar como una funcin generalizada, pues no puede definirse su
valor punto a punto como en el caso de una funcin ordinaria, y se la suele llamar
DISTRIBUCIN DELTA DE DIRAC.

Sea el pulso de alto (amplitud) "1/a" y ancho "a", centrado en el origen:


Definicin: La funcin Delta-Dirac, se define: ( ) ( ) t P
a
lim t
a
a
1
0
= o
Intuitivamente, o(t) tiene un ancho infinitamente pequeo y su alto infinitamente
grande, con rea unitaria.
Observar que la definicin dada puede expresarse no solo con un pulso
rectangular, sino tambin con otra funcin cualquiera, como



siempre que f(t) sea tal que ( ) 1 =
}


dt t f .
Otra forma de definir ( ) t o es mediante las siguientes relaciones:

a) ( )
0
0 0
=
=

=
t ,
t ,
definida esta no
t o
b) ( ) 1 =
}
e
e
e
dt t lim o
Su representacin grfica es:
El rea asociada al pulso es 1, cualquiera sea el valor de a.
( )

>
s
=
2
0
2
1
1
a
t ,
a
t ,
a
t P
a
a

-
a/
2
a/
2
P
1/
a
o(t)
1
0
t
ao(t)
a
0
t
( ) ( ) ) /
1
lim
0
a t f
a
t
a
= o
Anlisis en el dominio temporal

39


Propiedades:

1.a) Si f(t) es continua en t = 0 entonces: f(t) o(t) = f(0) o(t)
1.b) Si f(t) es continua en t = -t
0
entonces: f(t-t
0
) o(t) = f(-t
0
) o(t)
2.a) Si f(t) es continua en t=0 entonces: ( ) ( ) ( )
}


= o 0 f dt t t f
2.b) Si f(t) es continua en t= - t
0

entonces: ( ) ( ) ( )
}


= o
0 0
t - f dt t t t f

Ejercicios:

1) Probar con propiedades que:
1.1) ( ) ( ) ( ) t t t cos e
t
o = o
1.2) ( ) ( ) 0 t t Asen = o
2) Utilizando la rampa finita: ( )

s s
<
>
=
a t 0 t
a
1
0 t 0
a t 1
t f y que el ( ) ( ) t u t f lim
s
a
=
0
,
probar que:
( ) | |
( ) t
dt
t u d
s
o = .
Prueba: como,
( ) | |
( )
dt
t f lim d
dt
t u d
a
s
(

=
0
, y considerando que es posible intercambiar
el orden de la derivada con el lmite, queda, . . . . . .


- Funcin impulso desplazada

Sea el pulso de alto "1/a", ancho "a", centrado en t=t
0

( )

>
s
=
2
a
t t , 0
2
a
t t ,
a
1
t t P
a
1
0
0
0 a
.

El rea asociada es 1 y se puede definir:
( ) ( )
0
0
0
1
t t P
a
lim t t
a
a
=

o . Su grfica es la de la Figura:



Propiedades de la o(t) y de la o(t-t
0
):

1) Si f(t) es continua en t = 0 entonces: f(t) o(t) = f(0) o(t)




a
1/a
aa
t
0



Ao(t-t
0
)
A
0
t
t
0


Anlisis en el dominio temporal

40

2) Si f(t) es continua en t = -t
0
entonces: f(t-t
0
) o(t) = f(-t
0
) o(t)
3) Si f(t) es continua en t=0 entonces: ( ) ( ) ( )
}


= 0 f dt t t f o
4) Si f(t) es continua en t= - t
0

entonces: ( ) ( ) ( )
}


=
0 0
t - t f dt t t f o
5) Si f(t) es continua en ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0
t t t f t t t f t t = = o o
6) ( ) ( )
( )

< v >
< <
=
}
a t b t si
b t a si t g
dt t t . t g
b
a
0 0
0 0
0
0
o g(t) es continua en
0
t t = ;
b a <
7) ( ) ( ) ( )
2 0 1 0 0
2
1
t t t con , t t d t t
t
t
< < =
}
o o o
8) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
2 0 1 0 0
1
2
1
t t t con , t f dt t t t f
k k
t
t
k
< < =
}
o
9)
( ) | |
( ) t u
dt
t r d
= t =0 y
( ) | |
( ) t
dt
t u d
s
o =
10) ( ) ( )

<
>
= =
}

0
0
0 0
0
1
t t si
t t si
d t t t u
t
s
t t o
11) ( )
} }


|
.
|

\
|
= dt
a
t
t
a
dt t at
0
0
1
o o
12) ( ) ( ) t t =o o
Ejercicio: Probar que: ( ) ( ) ( )
}


o = o o
0
4 t 2
2 t e d 2 t e .

Observar que: toda seal x(t) se puede expresar como un continuo de impulsos
ponderados

Segn la propiedad 3) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0
t t t x t t t x = o o hacemos t =
0
t
( ) ( ) ( ) ( ) t o t t o = t x t t x
Si integramos en ambos miembros: ( ) ( ) ( ) ( )
} }


= t t o t t t o d t x d t t x
De aqu: ( ) ( ) ( ) ( )
} }


= t t o t t t o d t x d t t x
Finalmente, podemos expresar: ( ) ( ) ( )
}


= t t o t d t x t x (A)

Luego, como se dijo, la seal x(t) qued expresada (A) como un continuo de
impulsos ponderados.
Anlisis en el dominio temporal

41

__________________________________________________________________

- Funcin sinc (t)
( )
( )

=
=
=
0 1
0
t
t
t
t sen
t c sin


La funcin en t = 0 es el
( )
1
0
=
t
t sen
lim
t
, ya que t = 0 es una singularidad evitable de
( )
t
t sen


Propiedades

1. , ) t ( c sin lim y ) t ( c sin lim
t t
0 0 = =
+

pues: 0 0
1
= = s =
+ + + +
) t ( c sin lim
t
lim
t
t sen
lim
t
t sen
lim
t t t t
,

De la misma forma se analiza para el caso: t

2. Los ceros de la sinc(t) son los { } 0 e = Z k , k t t .
. Z k , k t ) t ( sen
t
t sen
) t ( c sin e = = = = t 0 0 0

{ } 0
0 1 0 0 0
e =
= = = =
Z k , k t los son ) t ( c sin de ceros los
) ( c sin como y t k , Si
t


3. La funcin sinc(t) es par
0 = = =

= t si ), t ( c sin
t
) t ( sen
t
) t ( sen
) t (
) t ( sen
) t ( c sin
Si t = 0; sinc(0) = sinc(-0) = 1, luego t : sinc(-t)=sinc(t)

4. De la definicin surge que: sinc (t) es continua en t = 0
La grfica de sinc(t) es:
sinc(t)
t
g(t)=1
sinc(t)
t

Ejercicio: Encontrar los ceros de la funcin sinc(3t).
t 4
t 3 t 2
t t t 2 t 3 t 4
Anlisis en el dominio temporal

42



- Seales como funciones seccionalmente continuas

Una funcin f(t) sobre [a,b] se dice seccionalmente continua en [a,b] si es continua en
todo el intervalo excepto en un nmero finito de puntos de discontinuidad de primera
especie (o con salto finito)
f(t)
t b t3 t2 t1 a

Para tales funciones existen los lmites por izquierda y por derecha en el intervalo [a,b],
es decir: f(t) lim f(b) ; f(t) lim f(a)
-
b t a t
= =
+
y adems existen los lmites por derecha y
por izquierda en cada punto de discontinuidad con salto finito. Q[a,b]: espacio de
funciones seccionalmente continuas en [a,b] y Q[a,b] simboliza el espacio de
funciones seccionalmente continuas en [a,b], diferenciables con continuidad por tramos
en [a,b].
Anlisis en el dominio temporal

43



ANLISIS DE SISTEMAS LINEALES


En general, llamamos sistema a la abstraccin de algo (un proceso, una
mecanismo, un circuito, etc.) que toma una seal de entrada, opera sobre ella, y
produce una seal de salida. En otras palabras, un sistema establece una relacin entre
su entrada y su salida. Un ejemplo de un sistema es un auto, en donde la entrada puede
ser la posicin del acelerador y la salida la velocidad del auto. Otro ejemplo puede ser
una cmara de fotos en donde la seal de entrada es la luz que entra a la lente, y la
salida es la fotografa.








Una clase de sistemas son los lineales. El anlisis de sistemas lineales es
importante principalmente por su utilidad, pues aunque un sistema fsico nunca es
completamente lineal, en ciertas reas de aplicacin un modelo lineal se puede usar con
frecuencia en forma apropiada. Adems, existen una gran cantidad de teoras
matemticas que permiten analizar tales sistemas.
Por el contrario, los sistemas no lineales requieren anlisis particulares, es decir, cada
sistema no lineal debe estudiarse como un caso nico. No hay mtodos generales ni
soluciones generales.
Como ingenieros, no slo interesa el anlisis, sino tambin la sntesis de sistemas o
diseo de sistemas que constituye la parte creativa de la ingeniera.
De aqu que, como en otras actividades creativas, para abordar el diseo de sistemas
primero se debe aprender a analizarlo.

El anlisis de sistemas puede dividirse en tres aspectos:



El desarrollo de un modelo matemtico apropiado para el problema fsico que se trate.
En esta parte se deben obtener las ecuaciones de movimiento, condiciones de frontera o
iniciales, valores de parmetros, etc.
Despus de obtener un modelo apropiado, se resuelven las ecuaciones resultantes para
encontrar soluciones de diversas formas.
Luego, la solucin del modelo matemtico se relaciona o interpreta en funcin del
problema fsico. Es evidente que lo descripto en el primer recuadro debe ser tan exacto
que permita hacer predicciones significativas concernientes al sistema fsico.

SISTEMA
Seal de entrada
Seal de salida
Anlisis en el dominio temporal

44


Representacin de un sistema lineal

Un sistema lineal se representar esquemticamente como una caja de entradas
x
1
(t), x
2
(t),....x
n
(t) y salidas y
1
(t), y
2
(t),....y
n
(t):



Las entradas x
i
(t), i=1,2,...n y las salidas y
j
(t), j =1,2,...n sern en general seales de
tiempo, es decir: cualquier variable fsica que vare con el tiempo.

Por ahora se analizarn sistemas lineales de una entrada y una salida.

Definicin 1:
Sistema Lineal: Un sistema es lineal si satisface el principio de superposicin, que
engloba las propiedades de homogeneidad (escalado) y aditividad.

Si para la entrada x(t) se obtiene la salida y(t), y para la entrada o x(t) se obtiene
o y(t), cualquiera sea la constante o c9, entonces decimos que se cumple la propiedad
de homogeneidad, es decir:

Si ( ) ( ) ( ) ( ) t y t x t y t x o o

Adems, se debe cumplir la propiedad de aditividad:

Si
( ) ( )
( ) ( )

)
`

t y t x
t y t x
2 2
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) t y t y t x t x
2 1 2 1
+ +

Ambas proposiciones se pueden combinar en la siguiente ecuacin
(principio de superposicin):
( ) ( ) ( ) ( ) t y c t y c t x c t x c
2 2 1 1 2 2 1 1
+ + c
1
,c
2
, ctes.

Para representar la transformacin de entradas a salidas en forma funcional se
puede reemplazar las flechas por: y(t)=L[x(t)] y este sistema es lineal si y slo si L es
una transformacin lineal, es decir:
SISTEMA
LINEAL
(MIMO)
x
1
(t)
x
2
(t)
x
n
(t)
y1
(t)
y
2
(t)
y
n
(t)
SISTEMA
LINEAL
(SISO)
x(t)
y(t)
Anlisis en el dominio temporal

45


( ) ( ) | | ( ) | | ( ) | | t x L c t x L c t x c t x c L
2 2 1 1 2 2 1 1
+ + ; c
1
,c
2
, reales.

*Ejercicios:
a) Sea un sistema con relacin de entrada-salida dada por la ecuacin lineal:
b ) t ( ax ) t ( y + = , probar si el sistema es lineal.
b) Idem anterior, pero la relacin est dada por: ( ) | | ( )( ) 4 3 + = t t x t x L


Clasificacin de sistemas lineales








Si la entrada y salida de un sistema cambian en cualquier instante, se dice que el sistema
es de tiempo continuo; x(t) e y(t) son funciones de la variable tiempo continuo t. (La
entrada y la salida no tienen por qu ser en s mismas continuas).

Si la seal asociada con el sistema cambia slo en instantes discretos, se denominan de
tiempo discreto. (Por ej.: los impulsos nerviosos de un rgano sensorial de un animal).
Los valores de las seales pueden variar de un intervalo al siguiente y las seales
pueden no estar definidas entre intervalos o ser constante. Para indicar el valor de estas
seales en los intervalos de tiempo t
k
se usa la notacin x
k
o x(k).

Los sistemas de tiempo continuo se modelan mediante ecuaciones diferenciales y los de
tiempo discreto mediante ecuaciones en diferencia.

Los sistemas que varan con el tiempo se llaman sistemas variantes en el tiempo,
generalmente se modelan mediante ecuaciones diferenciales lineales, o en diferencias,
lineales que varan con el tiempo.

Los sistemas invariantes en el tiempo se modelan mediante ecuaciones diferenciales, o
en diferencias, lineales con coeficientes constantes.
Una caracterizacin sencilla de los sistemas invariantes en el tiempo se tiene
desplazando en el tiempo a la seal de entrada:

Si ) t ( y ) t ( x entonces, ) T t ( y ) T t ( x para cualquier t y T.

- Si la salida para cualquier tiempo t o t
k
depende slo de la entrada en el mismo
tiempo, el sistema se llama "sin memoria".

- Si la salida en el tiempo t o t
k
depende de los valores de entrada correspondientes
a cierto intervalo (t-T ,t), entonces el sistema "tiene memoria" de longitud T.
1. De tiempo continuo o discreto.
2. Invariante o variante en el tiempo Invariante o variante en el tiempo.
3. Con o sin memoria.
Anlisis en el dominio temporal

46

Ej.: El sistema formado por un capacitor con la entrada definida como la corriente
que circula por el mismo, tiene memoria de duracin infinita, ya que: ( ) ( )
}

=
t
dt t i
c
t v

1

indica que la salida depende de la entrada en todo el intervalo ( ) t , .

Definicin 2:
Un sistema es lineal, invariante en el tiempo y con memoria (SLI) cuando la
funcin de entrada x(t) y la funcin de salida y(t) estn relacionadas por una ecuacin
diferencial lineal ordinaria a coeficientes constantes. Para sistemas de una sola entrada-
salida, la ecuacin general puede ser:


( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) t x b
dt
t x d
b ....
dt
t x d
b
dt
t x d
b t y a
dt
t y d
a ....
dt
t y d
a
dt
t y d
a
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n 0
1
1
1
1
1
1 0
1
1
1
1
1
1
+ + + + = + + + +


x(t) :funcin de excitacin del sistema
y(t) : funcin de respuesta del sistema
Si se denota al operador por :
dt
d
D = ; y a
n
n
n
dt
d
D = la ec. (A) puede escribirse
como:
( ) ( ) ( ) ) t ( x b D b .... D b D b t y a D a .... D a D a
m
m
m
m
n
n
n
n 0 1
1
1 0 1
1
1
+ + + + = + + + +



de donde resulta:
( ) ) t ( x ) D ( H ) t ( x
) D ( A
) D ( B
) t ( x
a D a .... D a D a
b D b .... D b D b
t y
n
n
n
n
m
m
m
m
= =
+ + + +
+ + + +
=

0 1
1
1
0 1
1
1

donde ,
) D ( A
) D ( B
) D ( H =
H(D) se la llama funcin operacional del sistema y es un operador que opera sobre la
funcin de entrada para producir la funcin de salida.
En un sistema lineal los coeficientes a
n
y b
n
son independientes de la funcin de
respuesta. En un sistema invariante en el tiempo dichos coeficientes son constantes.
Finalmente la ecuacin diferencial, escrita en forma operacional es:
( ) ) t ( x
) D ( A
) D ( B
) t ( y ) t ( x ) D ( B t y ) D ( A = = , por lo tanto ) t ( x ) D ( H ) t ( y =
______________________________________________________________________

Representacin de Sistema LIT utilizando Diagramas con Bloques de sistemas de primer
orden

Una propiedad importante de los sistemas descriptos por ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes constantes es que se pueden representar fcilmente mediante interconexiones de
diagramas de bloque de operaciones elementales.
En los siguientes grficos observamos la representacin que corresponde a las operaciones ms
sencillas.

Anlisis en el dominio temporal

47


(a)





(b)






(c)


dy(t) + ay(t) = bx(t) (2.128)
dt

y(t) = -1 dy(t) + b x(t) (2.129)
a dt a

Figura 2.29. Un conjunto posible de elementos bsicos para la representacin en
diagrama de bloque de sistema descrito por la ecuacin (2.128): (a) un sumador;
(b) multiplicacin por un coeficiente; (c) un diferenciador











Figura 2.30. Representacin en diagrama de bloque del sistema descrito por las
ecuaciones (2.128) y (2.129) usando sumadores, multiplicacin por coeficientes y
diferenciadores




+
+
x
2
(t)


x
1
(t) x
1
(t) + x
2
(t)
+
x(t) ax(t)


a
x(t)


D
dx(t)
dt
x(t)
y(t)
b/a


+


D
1/a
dy(t)
dt
x(t)



-


x()d

t
-
Anlisis en el dominio temporal

48




Figura 2.31. Representacin en diagrama de bloque de un integrador












Figura 2.31. Otra representacin en diagrama de bloque del sistema descrito por las
ecuaciones (2.128) y (2.129) usando sumadores, multiplicacin por coeficientes e
integradores



Los sistemas de mayor orden se representan con la interconexin de los esquemas anteriores. Por
ejemplo:
. . . . .
x(t)
b


+



a
y(t)
-
Anlisis en el dominio temporal

49

Ejemplos: modelos fsicos que corresponden a sistemas lineales e
invariantes con memoria

Nombre Esquema Ecuacin VAR COEF Descripcin
x y a b c

Modelo Sistema
de 2do. Orden


x cy ' by ' ' ay = + +
x
y


a



b




c
Entrada
Salida
Coeficiente y
Coeficiente y
Coeficiente y


Electricidad
Circuito
Serie

) t ( u idt
C
Ri ' Li
t
= + +
}
0
1

) t ( u q
C
' Rq ' ' Lq = + +
1

u
i/q



L



R




1/C
Tensin
Corriente/carga
Inductancia
Resistencia
1/capacidad

Electricidad
Circuito
Paralelo



) t ( i udt
L
u
R
' Cu
t
= + +
}
0
1 1

i
u



L




1/R





1/C

Corriente
Tensin

Inductancia
1/resistencia
1/capacidad

Mecnica
Vibraciones
Longitudinal



) t ( f kx ' cx ' ' mx = + +
f
x


m





c







k
Fuerza Excitante
Desplazamiento
Masa
Cte.Amortiguam

Cte. elstica

Mecnica
Vibraciones
Torsin
















c










Par excitante
Desplazamiento
angular
Momento de
inercia
Cte.Amortiguam

Cte. Elstica
torsional
Mecnica
Vibraciones
Torsin



) t ( f x ' cx ' ' Jx = + +
f
x









c









Fuerza Excitante
Desplazamiento
Momento de
inercia
Cte.Amortiguam

Cte. Elstica
torsional
Acstica
Resonador de
Helmotz


) t ( P V
C
' V R ' ' MV
a
a
= + +
1

P

V




M






Ra










1/Ca
Presin exterior
Volumen de
desplazamiento

Coef. de inercia
acstica
Resistencia
acstica
1/capacidad
acstica

x(t) y(t)
Anlisis en el dominio temporal

50

Mtodos de resolucin

Consideremos una ecuacin diferencial ordinaria con coeficientes constantes
donde el lado derecho de la ecuacin no contiene derivadas, es decir:


( ) ( ) ( )
( ) ( ) t x t y a
dt
t dy
a ......
dt
t y d
a
dt
t y d
a
n
n
n
n
n
n
= + + + +

0 1
1
1
1
(A)

Escrita en forma operacional : ( ) ( ) ( ) t x t y a D a ... D a D a
n
n
n
n
= + + + +

0 1
1
1


o ms reducida: A(D)[y(t)] = x(t) donde A(D) es el operador:

0 1
1
1
a D a ... D a D a ) D ( A
n
n
n
n
+ + + + =



El primer mtodo, propone encontrar la solucin de (A) como formada por dos
componentes: y(t) = y
h
(t) + y
p
(t)

La solucin homognea (que constituye la forma transitoria de la solucin completa
cuando el sistema es estable y causal como se ver ms adelante) se obtiene de la
ecuacin homognea correspondiente a (A), es decir:

A(D)[y
h
(t)] = 0 (B)
y la solucin en forma general para coeficientes constantes es:

( ) ( ) ( ) ( ) t y c .... t y c t y c t y
n n h
+ + + =
2 2 1 1
(C)

- donde las funciones y
1
(t),...y
n
(t) dependen de las races de la ecuacin
caracterstica asociada:
( ) 0
0 1
1
1
= + + + + =

a r a ... r a r a r f
n
n
n
n
(D)

donde los coeficientes a
0
,... a
n
, son los mismos que los del operador L.

Si (D) tiene "n" races distintas, las funciones y
i
(t), i=1,2,...n son ( )
t r
i
i
e t y = y la
solucin homognea es:
( )
t r
n
t r t r
h
n
e c .... e c e c t y + + =
2 1
2 1
(E)

Dependiendo de la multiplicidad de las races de (D), las funciones y
i
(t) toman
diversas formas:
1) Para cada raz real "r" la funcin es : e
rt

HOMOGNEA, o NATURAL
y
h
(t)


NO HOMOGNEA O
PARTICULAR, de estado estable,
y
p
(t).
Anlisis en el dominio temporal

51

2) Para cada raz real "r" de la multiplicidad "k", las funciones son : e
rt
, te
rt
, .....t
k-1
e
rt

3) Para cada par complejo simple de races a jb , las funciones son:
( ) bt cos e
at
y ( ) bt sen e
at

y entonces, estas races contribuyen a la respuesta homogna con:
( ) ( ) ( ) bt sen c bt cos c e
at
2 1
+ , donde
1
c y
2
c son reales.
4) Para cada par complejo simple de races a bj de multiplicidad "k", las funciones
son:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) bt sen e t , bt cos e t ;......; bt sen te , bt cos te , bt sen e , bt cos e
at k at k at at at at 1 1


Cuando las constantes c
i
, i=1,2,..n; no se especifican, y
h
(t) se conoce como funcin
solucin.

Para determinar los valores de las constantes c
i
con i=1,2,...n se utilizan las
condiciones iniciales o de frontera del problema, aplicadas a la solucin completa:

y(t) = y
h
(t) + y
p
(t) = ( ) ( ) ( ) t y c .... t y c t y c
n n
+ + +
2 2 1 1
+ y
p
(t)

La forma de solucin particular es un poco ms complicada de encontrar. Existen
varios mtodos. Uno de ellos es el de los coeficientes indeterminados, normalmente
considerado en los cursos de Anlisis Matemtico.


* Ejercicios:

1 - Verificar que y
h
(t) es solucin de la ecuacin homognea: A(D)[y
h
(t)]=0 (Suponer
que ( )
t r
n
t r t r
h
n
e c .... e c e c t y + + =
2 1
2 1
)
2 - Dada la ecuacin diferencial:
( ) ( ) ( )
( ) 0 4 4
2
2
3
3
= + t y
dt
t dy
dt
t y d
dt
t y d
, hallar la y
h
(t)
Respuesta: ( )
t t t
h
e c e c e c t y
2
3
2
2 1

+ + =

3 - Dada la ecuacin diferencial:
( ) ( ) ( )
( ) 0 8 4 2
2
2
3
3
= + t y
dt
t dy
dt
t y d
dt
t y d
, hallar la y
h
(t)
Respuesta: ( )
t t t
h
te c e c e c t y
2
3
2
2
2
1
+ + =


4 - Dada la ecuacin diferencial:
( ) ( ) ( )
( ) 0
2
2
3
3
= + t y
dt
t dy
dt
t y d
dt
t y d
, hallar la y
h
(t)
Respuesta: ( ) ( ) ( ) t sen c t cos c e c t y
t
h 3 2 1
+ + =
______________________________________________________________
Anlisis en el dominio temporal

52

Mtodo del operador anulador
Se considera ahora otro mtodo, el denominado mtodo del operador anulador L
A
,
que permite encontrar la solucin completa, y(t).

El procedimiento requiere, como primer paso, encontrar un operador que anule la
funcin particular dada, x(t) en la ecuacin (A).

Entonces, dado x(t) encontrar L
A
, tal que L
A
[x(t)]=0.

L
A
siempre se puede encontrar si x(t) es solucin de una ecuacin homognea con
coeficientes constantes.

Por ejemplo, si:
a) ( )
at
e t x = , ser L
A
= D-a .
b) ( ) ( ) ( ) bt Bsen bt cos A t x + = , ser: L
A
=D
2
+b
2.
c)
( ) ( ) ( ) bt Bsen bt cos A e t x
at
+ + = , ser L
A
=(D
2
+b
2
).(D-a)


Una vez hallado L
A
, se aplica a ambos miembros de la ecuacin completa original.
Haciendo sto se obtiene otra ecuacin homognea. Por ejemplo, suponga que se quiere
resolver la ecuacin:
L[y(t)] = x(t),

entonces, L
A
{L[y(t)]}= L
A
[x(t)] = 0 (I)

la que puede resolverse por el mtodo delineado previamente para una ecuacin
homognea. Entonces, la funcin solucin que se propone es:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )


* *
pr pr p p p p
*
n n
t y c .... t y c t y c t y c .... t y c t y c t y + + + + + =
2 2 1 1 2 2 1 1

Las n primeras funciones (*) satisfacen L[y(t)]=0 ; dichos trminos sumarn
cero y los nicos trminos del segundo miembro sern (**) que provienen de la funcin
particular de excitacin (entrada).
Si se igualan coeficientes de trminos semejantes en ambos miembros de la
ecuacin, es posible determinar los
pr
c y obtener la solucin forzada. Por lo visto, en
este mtodo no es necesario proponer una forma para la solucin particular. S es
necesario, por el contrario, encontrar la forma del operador anulador.
Ejemplo: Considere la ecuacin diferencial, ( ) | | ( ) ( ) | | ) t ( sen t y D t y L = + = 1
2

En este caso, el operador anulador es ( ) 1
2
+ D . As, la ecuacin homognea a resolver es:
( )( ) ( ) | | 0 1 1
2 2
= + + t y D D .
Anlisis en el dominio temporal

53

La ecuacin caracterstica correspondiente es ( )( ) 0 1 1
2 2
= + + r r , cuyas races son j y j
para cada factor. Entonces, la funcin solucin es:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t sen t c t cos t c t sen c t cos c t y
p p 2 1 2 1
+ + + = .
Si se sustituye esta funcin en la ecuacin original, se obtiene la siguiente,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | ) t ( sen t sen t c t cos t c t sen c t cos c D
p p
= + + + +
2 1 2 1
2
1 .
Operamos entonces del siguiente modo:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ) t ( sen t sen t c t cos t c D t sen c t cos c D
I
* *
p p
*
=
(
(

+ + +
(
(

+ +




2 1
2
0
2 1
2
1 1
El primer trmino es 0 porque corresponde a la forma de la solucin homognea de la
ecuacin original. Con el segundo trmino, (I), operamos e igualamos coeficientes. Las
derivadas segundas que aparecen en I son:
( ) ( ) | | ) t cos t ) t ( sen ( c t cos t c D
p p
= 2
1 1
2
; ( ) ( ) | | ) sent t ) t cos( ( c t sen t c D
p p
= 2
2 2
2
;
sustituyendo y operando queda, ) t ( sen t cos c ) t ( sen c I
p p
= + =
2 1
2 2 . Entonces
ser, 0 2 1
2 1
= =
p p
c , / c .
La solucin completa es: ( ) ( ) ( ) ( ) t cos t / t sen c t cos c t y 2 1
2 1
+ = (II)
Los coeficientes que faltan determinar dependen de las condiciones iniciales.
Supongamos que los datos son: 0 0 1 0 = = ) ( ' y , ) ( y . Sustituimos en (II) y obtenemos:
2 1 2 1 0
2 1
1 0
2 2
2 1
1 1
/ c / c ) ( ' y
)) t ( tsen ) t (cos( / ) t cos( c ) t ( sen c ) t ( ' y
c c ) ( y
= =
+ =
= =

Luego, la solucin completa para esas condiciones iniciales y esa entrada dada es:
( ) ( ) ( ) ( ) t cos t / t sen / t cos t y 2 1 2 1 + =


Anlisis en el dominio temporal

54

Descomposicin de la respuesta total:

El anlisis realizado, nos lleva a poder concluir que, la solucin matemtica de
L[y(t)]=x(t) en trminos del sistema y del estmulo de entrada x(t), est formada por
dos componentes, que denominamos y
h
e y
p
, tal que la solucin y (t)= y
h
(t)+ y
p
(t).
Sin embargo, para el anlisis de sistemas lineales existe otra forma til de descomponer
la respuesta total.

Esta descomposicin implica separar la respuesta provocada por la energa inicial
almacenada, de la respuesta debida a la entrada del sistema.
a) La solucin de fuente libre, y
l
(t), se obtiene con un estmulo de entrada igual a
cero, depende del sistema y no de seales externas. Ser tambin una solucin
de la ecuacin diferencial homognea y constituye, en parte, la solucin
transitoria de la respuesta del sistema.

b) La solucin forzada, y
f
(t), es caracterstica tanto del sistema como del estmulo
de entrada. El estmulo de entrada dirige, en el sistema, la respuesta de salida
que se encuentra resolviendo la ecuacin diferencial no homognea. Esta
solucin comprende la solucin de estado estable por un lado, pero tambin
incluye un transitorio, y para ella se considera que inicialmente el sistema no
tena energa de ningn tipo (es decir, cond. iniciales nulas).

Luego,
( ) ( ) ( ) t y t y t y
f l
+ =
2
donde ( ) | | ( ) t x t y L
f
= con ( ) ( ) ( ) 0 0 0 0
1
= = = =

f
n
f f
y ...... y y ;y

( ) | | 0 = t y L
l
con ( ) ( ) 0 0 y y =
l
; ( ) ( ) 0 0 y y =
l
; ..............; ( ) ( ) 0 0
1 1
=
n n
y y
l
.

Bastar ver que y
2
(t)=y(t) en el sistema original, y para ello ver que las dos funciones
satisfacen la misma ecuacin diferencial. Pero, sin embargo, podr observarse que
y
f
(t) y
p
(t); y
h
(t) y
l
(t)
En el siguiente ejercicio aclaramos an ms estos conceptos.
H
a) x(t)
y (t)
Sistema con energa inicial
almacenada
H
b) x(t)
y
f
(t)
Sistema sin energa inicial
almacenada
H
x(t)=0
y
l
(t)
con energa inicial
almacenada
(condiciones iniciales
dadas)
E y
2
(t)
Anlisis en el dominio temporal

55


Ejercicio
Suponga la siguiente ecuacin diferencial de primer orden, ) ( ) ( ) ( ' t x t y t y = + t .
Considere y(0)=1 y x(t) =3. La solucin es

t / t
e . ) t ( y

= 2 3 .


Cuyo grfico se muestra en la figura



Esta solucin, se puede encontrar utilizando el conocido mtodo de la homognea ms
la particular, y entonces resulta como la suma de las funciones de la primera columna de
la siguiente tabla.


y
p
(t)=3
+
y
h
(t)=-2e
-t/t


t /
. 3 3 ) (
t
f
e t y

=
+
y
l
(t)=e
-t/t



Para desdoblar la solucin como se muestra en la segunda columna puedo operar de la
siguiente forma:
Propongo,
t / t
f
e . c c ) t ( y

+ =
2 1
, como forma para la solucin forzada, con la entrada
aplicada y condiciones iniciales nulas. Puede verse que ser solucin de la ecuacin
diferencial si c
1
=3:
3 3 . ). .(
) ( ) ( ) ( ' .
1
/
2 1
/ 2
= = + +
= +

c e c c e
c
t x t y t y
t t
f f
t t
t
t
t

Y luego, aplicando condiciones iniciales nulas, se obtiene el otro coeficiente:

t t / t
f
/ t
f
e . ) t ( y c , e . c ) ( y

= = = + = 3 3 3 0 3 0
2 2


Por otro lado, la denominada componente libre, es una funcin que verifica la ecuacin
diferencial homognea con las condiciones iniciales dadas. Tenemos entonces:
y
l
(t)=c
3
e
-t/t
,

y
l
(0)=c
3
=1 y
l
(t)=e
-t/t



______________________________________________________________________

0 2 4 6 8 10
-2
0
2
4
t [s]
Tau=1

Anlisis en el dominio temporal

56

CAUSALIDAD Y ESTABILIDAD

SISTEMA CAUSAL

Se dice que un sistema es causal o no anticipativo si la salida en el instante t
o
solo
depende de la entrada para t t
o
. Informalmente, podramos decir que la entrada es la
causa de la salida. En otras palabras, la salida actual no depende de valores futuros de la
entrada. Intuitivamente, es claro que todo sistema mecnico o elctrico de existencia
fsica en el mundo real es inherentemente causal.
Sin embargo, actualmente hay una cantidad de situaciones ingenieriles que requieren la
formulacin de sistemas no-causales. Por ejemplo, la inteligencia artificial se basa
justamente en sistemas anticipativos. En muchos casos, se puede prevenir una salida, o
anticipar la decisin. Esto sucede en edificios inteligentes, seguimiento de satlites,
calefaccin de ambientes, etc.
Para pensar: denominamos como derivador puro a un sistema que se define por la
relacin: ( )
dt
t dx
t y
) (
= . Ser ste un sistema causal?

SISTEMA ESTABLE

Una descripcin intuitiva del concepto de estabilidad es la siguiente. Se supone un
sistema en reposo, sin entrada ni salida. En un instante, se proporciona una entrada a ese
sistema, que podr ser una energa elctrica, mecnica, acstica o electromagntica. Si
la seal de entrada desaparece, luego de un cierto tiempo, o se mantiene en un valor
constante, el sistema ser estable si la seal de salida desaparece, o se mantiene en un
valor finito, respectivamente. Si, por el contrario, la Seal de salida crece y crece,
entonces diremos que el sistema es inestable.

As, un criterio de estabilidad dice que, si la entrada de un sistema es acotada, la salida
es acotada .

Entonces, si ; , ) ( t M t x < reales constantes K y M con ; t , K ) t ( y <

Solucin transitoria y permanente de un sistema estable

Se denomina solucin transitoria a la parte de la solucin completa que se hace cada
vez ms pequea, cuando el sistema es estable, a medida que transcurre el tiempo. Est
compuesta por la solucin natural sumada a un transitorio que es consecuencia de la
entrada aplicada.
La solucin permanente es la que se establece a tiempos grandes como consecuencia
de la entrada aplicada.

Ejercicio resuelto
Suponga ahora que el Ejercicio resuelto anteriormente, representa el sistema de primer
orden que modela al circuito RC como el de la figura, ) ( ) ( ) ( ' t x t y t y = + t , donde
t=RC, x(t) es la tensin aplicada e y(t) es la tensin en el capacitor.


Anlisis en el dominio temporal

57

Encuentre la respuesta total del sistema si la entrada es un escaln de amplitud 3 Volt y
adems y(0)=1 Volt.
Seale la respuesta en rgimen permanente y la transitoria.
De qu depende cada una de ellas?
Cul es la solucin particular y cul la homognea?

El problema es el mismo que antes. La nica condicin que
seguramente quisiramos agregar, por pensar en un sistema
fsico real, es su causalidad. En ese caso, podramos utilizar las soluciones obtenidas
antes, y hacerlas valer solamente para los valores de t>0. En los grficos que siguen se
muestran las curvas de las funciones que componen la respuesta total.










Observe que la caracterstica de y
p
(t), es ser la solucin en el rgimen permanente. Por
eso todo lo transitorio est en y
h
(t). Por el contrario, tanto y
f
(t), como y
l
(t), muestran un
transitorio.
Existe otra forma de encontrar y
f
(t), utilizando los conceptos de la integral de
convolucin que se presentar ms adelante.

Observe en los siguientes grficos, las componentes transitorias y permanentes de la solucin.
Estos casos corresponden a sistemas de orden mayor, con entradas diferentes y cond. iniciales
diferentes


0 5 10 15
-4
-2
0
2
4
t[s]
y
(
t
)
Respuesta de sistema de 2orden a entrada cosenoidal c.i. nulas
-2 0 2 4 6 8 10
0
2
4
6
8
t[s]
y
(
t
)
Respuesta de sistema de 3orden a entrada escaln c.i. nulas


0 2 4 6 8 10
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
t [s]
Descomposicin de la respuesta en homognea y particular
Tau=1
yh
yp
y total
0 2 4 6 8 10
-1
0
1
2
3
4
Descomposicin de la respuesta en libre y forzada
Tau=1
t [s]
yl
yf
y total


0 2 4 6
0
1
2
3
4
t[s]
y
(
t
)
Respuesta de sistema de 2orden a entrada escaln c.i. nulas
0 2 4 6 8
-1
0
1
2
3
4
5
t
y
(
t
)
Respuesta de sistema de 2orden a entrada escaln c.i.=4
0 5 10 15
-4
-2
0
2
4
t[s]
y
(
t
)
Respuesta de sistema de 2orden a entrada cosenoidal c.i. nulas
-2 0 2 4 6 8 10
0
2
4
6
8
t[s]
y
(
t
)
Respuesta de sistema de 3orden a entrada escaln c.i. nulas

Anlisis en el dominio temporal

58


RESPUESTA AL IMPULSO Y CONVOLUCIN

La respuesta al impulso h(t) es uno de los conceptos fundamentales en la teora
de sistemas SLIT. Es una caracterizacin completa del sistema y est ntimamente
relacionada con la funcin del sistema, H(je) . En este captulo se define la respuesta al
impulso y se deduce la operacin de convolucin, una herramienta importante para el
anlisis de sistemas en el dominio temporal.
Un problema fundamental en el anlisis de sistemas SLIT es la obtencin de la
respuesta a una entrada determinada. Analticamente se puede resolver de diversas
formas. Una forma consiste en resolver la ecuacin diferencial que modela el sistema,
dadas la entrada y las condiciones iniciales. Otra de las formas consiste en la aplicacin
del mtodo de convolucin.
Consideramos que la entrada del sistema es la seal o(t), y la respuesta a
dicha entrada, con condiciones iniciales nulas, es la que caracteriza al sistema y la
llamaremos h(t).


Si bien o(t) es una seal matemtica, en rigor no realizable fsicamente, en la
prctica ensayos impulsivos se usan en el estudio de comportamiento de
transformadores, equipos de maniobra, etc., entre otras aplicaciones.
Entonces, si entra o(t), sale h(t) del SLIT, es decir: ( ) ( ) o t h t .
Si se aplica un impulso de entrada de rea o peso k, entonces, debido a la linealidad del
sistema: ko(t)kh(t) y al ser invariable en el tiempo: k.o(t-t
0
) k.h(t- t
0
)
Por lo dicho, si entra una combinacin lineal de seales delta desplazadas en el
tiempo, sale la misma combinacin lineal de h(t) igualmente desplazada en el tiempo.
Por ejemplo: x(t) = o(t)+3o(t-1)+4o(t-2) y(t) = h(t)+3h(t-1)+4h(t-2), porque
se trata de un sistema SLIT.
Una generalizacin interesante se puede escribir directamente a partir de la relacin (A)
de la pag. 40, o bien razonando del siguiente modo:
Si la entrada del sistema es
x(t) = x(0)o(t)+x(At)o(t-At)+x(2At)o(t-2At) y(t) = x(0)h(t)+x(At)h(t-At)+x(2At)h(t-
2At),
donde x(t)o(t-t
0
) = x(t
0
) o(t-t
0
).
Si a las sumas anteriores, la extendemos a infinitos trminos y multiplicamos por At
ambos miembros, se aplica el lmite para At tendiendo a cero en ambos miembros de la
expresin, se obtiene:
o(t) h(t)
Anlisis en el dominio temporal

59

( ) ( ) ( )
}


= t t o t d t x t x t t t d ) t ( h . ) ( x ) t ( y
}


= t c R

Por lo tanto, la salida del sistema queda expresada por una integral, conocidas la entrada
x(t) y la respuesta al impulso h(t), y se la llama integral de convolucin. La notacin
abreviada para convolucin es:

y(t) = x(t) * h(t)

La integral de convolucin no slo nos proporciona una manera conveniente de calcular
la respuesta de un sistema SLIT, suponiendo que conocemos su respuesta al impulso
unitario, sino tambin indica que las caractersticas de un sistema SLIT se determinan
completamente por su respuesta al impulso unitario.







Clculo de la integral de convolucin
La integral de convolucin es un clculo que puede ser operativamente complicado
cuando las seales son continuas por tramos.
Consideremos que t es un parmetro a los fines de integrar y puede ser cualquier
nmero real. Para pasar de x(t) a x(t) se hace un cambio de variables, y para obtener
h(-t) se hace un cambio de variables de h(t) y una reflexin.
Para encontrar h(t-t) basta con desplazar horizontalmente h(-t) segn sean los valores
de t, si t > 0 hacia la derecha y si t < 0 se mueve hacia la izquierda.

Ejercicios:

1) Sea x(t) = u(t) y h(t) = e
-t
.u(t). Encontrar la salida y(t)
Respuesta: 0 1 > =

t para e ) t ( y
t


2) Hallar la convolucin x(t)*h(t), siendo x(t)=u(t)-u(t-4) y h(t) = e
-2t
.u(t)
Respuesta:

>
s s
<
=

4 1
2
1
4 0
2
1
2
1
0 0
8 2
2
t si ) .(e .e
t si .e
t si
) t ( y
t
t

L[x(t)]
La deduccin de la integral de convolucin para sistemas lineales se
obtuvo descomponiendo la seal de entrada en una suma continua de
funciones de impulsos y en dicha deduccin se supuso que el sistema
est desenergizado (con condiciones iniciales nulas).


Anlisis en el dominio temporal

60

3) Resolver x(t)*h(t), siendo:

s s
=
casos otros
t
) t ( x
0
2 0 2

s s
s s
=
casos otros
t
t
) t ( h
0
4 3 3
3 0 1

Respuesta:

>
< s +
< s +
< s
< s
< s
<
=
6 0
6 5 36 6
5 4 16 2
4 3 8 4
3 2 4
2 0 2
0 0
t si
t si t
t si t
t si t
t si
t si t
t si
) t ( y

Propiedades: La convolucin es:
- conmutativa,
- asociativa,
- distributiva

Demostracin de la propiedad conmutativa:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t h * t x d t h x t y = =
}


t t t
Si t = t s s t = t y ds d = t , t s , t s
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = =
} }

ds s h s t x ds s h s t x t y h(t)*x(t) (Si hacemos un cambio formal


de la variable s por t , por lo tanto: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t * x t h t *h t x t y = =

Ejercicio: Hallar la convolucin de la ( ) t o con la respuesta al impulso.

Si ( ) ( ) t t x o = ( ) ( ) ( ) ( ) t h t h * t t y = =o
pues ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t h d t h d t h x t y = t t o t = t t t =
} }



En general: para cualquier f(t) , ser ( ) ( ) ( ) t f t * t f = pues: ( ) ( ) ( ) t f d t f = t t o t
}


.

Anlogamente, puede escribirse otra relacin de utilidad como :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0
t t g t * t t g t t * t g = = o o

OBSERVACION: Debido a que muchas aplicaciones, la respuesta al impulso es una
funcin causal, es decir h(t) = 0 para t < 0, en estos casos sera:
h(t-t)= 0 para t -t< 0 t > t y se puede cambiar el lmite de integracin, en vez de
infinito por t. Si x(t) tambin es causal el lmite inferior cambia por 0. As se pueden
presentar 4 casos posibles:
Anlisis en el dominio temporal

61

- ( ) ( ) ( )
}


= t t t d t h x t y ( ) ( ) t h , t x general
- ( ) ( ) ( )
}
=
t
d t h x t y
0
t t t ( ) ( ) t h , t x causal (pero no seales tipo pulsos)
- ( ) ( ) ( )
}

=
0
t t t d t h x t y ( ) t x causal, ( ) t h general
- ( ) ( ) ( )
}

=
t
d t h x t y t t t ( ) t x general, ( ) t h causal
Demuestre las ltimas 3 expresiones , a partir de la primera: . . . . . . . . . . . . . . .





Causalidad y estabilidad en relacin a la respuesta al impulso del
sistema.

La integral de convolucin puede utilizarse para ilustrar el requerimiento de causalidad.

Considere que la seal x(t) de la figura es la entrada de un SLIT con una respuesta al
impulso, h(t)= u
s
(t+2). Cul es la salida del sistema si hay condiciones iniciales nulas?
Sabemos ahora, que la misma puede calcularse convolucionando las 2 seales. Grafique
las seales y el resultado de la convolucin. Observe que la respuesta del sistema se
anticipa a la entrada.










Estabilidad de un sistema BIBO (Bounded-input, bounded-output: entrada acotada,
salida acotada)

Sea real te tan cons M ; t , M ) t ( x <
} }


s = t t t t t t d ) ( h ). t ( x d ) ( h . ) t ( x ) t ( y
< s
} }


t t t t d ) ( h : si ada cot a est ) t ( y finito M , d ) ( h M ) t ( y ; si h(t)
satisface esta condicin se dice que es absolutamente integrable.
x(t) h(t) y(t)
* =


-2 -1 0 1 2 -2 -1 0 1 2 -3 -2 -1 0 1 2

Anlisis en el dominio temporal

62

Para un sistema LTI causal, el criterio se reduce a: <
}

0
dt ) t ( h

Ejercicio:

Determinar la estabilidad del sistema SLIT que tiene la respuesta al impulso dada por
h(t) = e
-3t
u
s
(t)

Como h(t) es causal, verificamos la convergencia absoluta de la siguiente integral:
< =
(

= =

} }
3
1
3
1
3
1
3
3
0
3
0
3
0
3
A
A
A
t
A
t
s
t
e
lim
e
lim dt e dt . ) t ( u e



Clculo de la respuesta al impulso para sistemas causales

A continuacin se presenta un mtodo sencillo y poderoso para encontrar la respuesta al
impulso de sistemas lineales causales descriptos por una ecuacin diferencial. Este
mtodo se basa en el conocimiento de las soluciones homogneas de la ecuacin.
Supongamos primeramente una ecuacin donde el lado derecho corresponde a la
entrada, y no existen derivadas sobre ella:

( ) | | ( ) ( ) | | ( ) t x t y a D a .... D a D t y L
n
n
n
= + + + + =

0 1 1
1
(A)

Para la respuesta al impulso, h(t), se tendr que x(t) = o(t) y condiciones iniciales
nulas:
( ) ( )
( )
( ) 0 0 0 0
1
= = = ' =
n
y ... y y .

Puede probarse que la funcin respuesta al impulso debe satisfacer la ecuacin
homognea

( ) | | 0 = t y L
con condiciones iniciales:
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) 1 0 0 0 0 0
1 2
= = = = ' =
n n
h ; h .... h h
As:
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) t u t c .. t c t c t h
n n
u + + u + u =
2 2 1 1


donde las condiciones iniciales se emplean para calcular los
n
c .


Prueba: La solucin de (A) puede expresarse como: ( ) ( ) ( ) t t t d t h x t y
t
}
=
0
(B)
cuando ( ) ( ) t y t x , son causales.
Anlisis en el dominio temporal

63

Por el teorema de la derivacin bajo el signo integral * pueden obtenerse expresiones
para las derivadas sucesivas de (B):

* La Regla de Leibniz y varios teoremas asociados, permiten afirmar que es legtimo derivar
bajo el signo integral cuando el integrando es funcin continua del grupo de variables y
parmetros. Entonces para una funcin f integrable sobre el intervalo [a,b], se define
F sobre [a,b] como
}
=
) x ( v
) x ( u
dy ) y , x ( f ) x ( F , entonces F es derivable. Consecuencia directa es la
siguiente igualdad:
} }
+ =
) x ( v
) x ( u
) x ( v
) x ( u
dy ) y , x ( f ) x ( ' u )) x ( u , x ( f ) x ( ' v )) x ( v , x ( f dy ) y , x ( f
dx
d


( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t t t t t
t
d t ' h x h t x d t ' h x t h x t ' y
t t
t
} }
+ = + =
=
0 0
0 (C-1)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t t t t t
t
d t ' ' h x ' h t x d t ' ' h x t ' h x t ' ' y
t t
t
} }
+ = + =
=
0 0
0 (C-2)
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) t t t d x t h t x h t y
t
n n n
+ =
}

0
1
0

Supngase el caso ms sencillo de un sistema de segundo orden como por ejemplo:
( ) ( ) | | ( ) t x t y D D = + + 1 2
2
(D)
Como y(0)=0 , de (C-1) resulta que ( ) 0 0 = h .
Ahora, se utilizan (C-1) y (C-2) para verificar la (D). Combinndolas resulta:
( ) ( ) ( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+
}
t t t d t ' ' h x ' h t x
t
0
0 + ( ) ( ) t t t d t ' h x
t
}

0
2 + ( ) ( ) ) t ( x d t h x
t
=
}
t t t
0


Se observa que la ecuacin se verifica para :
- ( ) 1 0 = ' h
- ( ) ( ) ( ) ( ) 0 2
0
= + +
}
t t t t t d ) t ( h t ' h t ' ' h x
t


La segunda relacin es cero si el integrando es cero, y considerando que 0 = ) t ( x ,
entonces deber ser ( ) ( ) ( ) ) t ( h t ' h t ' ' h t t t + + 2 =0.
Luego, h(t) es solucin de la ecuacin homognea y debe cumplir que
( ) 0 0 = h y que ( ) 1 0 = ' h .

La generalizacin de esta demostracin lleva a lo enunciado al comienzo de la seccin
para los sistemas de orden n .
Anlisis en el dominio temporal

64



Ejercicios:
1) Dado: L[y(t)]=(D
2
+2D+2)[y(t)]=x(t), hallar y(t)
2) Verificar que: (D
2
+2D+2)[h(t)]=o(t)


OBSERVACION:

Adems si el sistema es excitado por una seal de entrada de la forma: L
D
[x(t)]
entonces: L[y(t)] = L
D
[x(t)].
Se obtiene primero una ( ) t h

de L[y(t)] = x(t) y luego la respuesta total h(t) al


impulso es: h(t) = L
D
[ ( ) t h

]. Todo esto sobre la suposicin de que el orden de L


D
es
menor al de L; de no ser as, aparecern en h(t) trminos adicionales que incluirn a o(t)
y sus derivadas, pues las derivadas de h(t) de orden (n-1) o mayor, en general no son
cero en t = 0.

Ejercicio: Considere el circuito de la figura. Sea la seal de excitacin x(t) y la salida,
la tensin en el capacitor.
La ecuacin diferencial que modela la relacin entre
ambas seales es :
| | ( )| | ) ( 1 ) ( 2 2
2
D t x D t y D + = |
.
|

\
|
+ +

El primer paso es determinar la respuesta al impulso,
) (

t h del sistema dado por la ec.:


| | ) ( ) ( 2 2
2
D t x t y D = |
.
|

\
|
+ + .
En este caso, la respuesta al impulso es :
) ( ) ( ) (

t u t sen e t h
t
=
Ahora, puede encontrarse la respuesta h(t) al impulso buscada operando del siguiente
modo:
( )| | ( )
) ( ) cos( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) cos( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) (

1 ) (
t u t
t
e t u t sen
t
e t t sen
t
e
t u t
t
e t u t sen
t
e t u t sen
t
e D t h D t h

=
(


+ = + =
o


Entonces, la salida y(t) ser
}
=

t
t
d x t e t y
0
) (
, ) ( ) cos( ) ( t t t
t
0 > t

Anlisis en el dominio temporal

65


Considerando ahora a x(t) como un escaln unitario de entrada, se tendr que,

}
=

t
) t (
, d ) t cos( e ) t ( y
0
t t
t
0 > t

( )

<
> +
= =

}
0 , 0
0 )), ( ) ( 1 (
2
1
cos
0
t
t t sen e t sen e
d e
t t
t






Anlisis en el dominio temporal

66

Relacin entre la respuesta al escaln y la respuesta al impulso

La respuesta al escaln de un sistema lineal g(t), es la salida provocada por la funcin
escaln u(t) como entrada. As si L representa la transformacin realizada por el
sistema lineal, entonces: g(t) = L[u(t)].
La g(t) se puede obtener convolucionando u(t)*h(t) = g(t), de donde, si el sistema es
causal, ser:
g(t) = u(t)*h(t) =
} } }
= =
t t t
d ). ( h d ). t ( u ). ( h d ). t ( h ). ( u
0 0 0
t t t t t t t t , entonces:
La respuesta al escaln de un sistema lineal es la integral de su respuesta al
impulso.

Podemos verificar por diferenciacin de g(t) y obtener as, la respuesta al impulso:

} }
= =

=
t t
) t ( h d ) t ( ). ( h d
dt
) t ( du
). ( h
dt
) t ( dg
0 0
t t o t t
t
t

Ejercicio: escriba la expresin integral que resulta para g(t) en el caso en que el sistema
sea no-causal.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Ejemplo:

Sea h(t) = e
-3t
.u
s
(t). La respuesta al escaln unitario es:

g(t) = ( ) ) t ( u . e d e
s
t
t
3
0
3
1
3
1

=
}
t
t
, por lo tanto resulta: ( ) ) t ( u . e ) t ( g
s
t 3
1
3
1

=

Este resultado se puede verificar por diferenciacin de g(t) y obtener la respuesta al
impulso, tal como se muestra a continuacin:
( )
( ) ) t ( u . e ) t ( . e . ) t ( u . e . . ) t ( . e
dt
) t ( u . e d
) t ( h
s
t t
s
t t
s
t
3 3 3 3
3
3
1
3
1
3
3
1
1
3
1
1
3
1

+
|
.
|

\
|
= + =
(


= o o

Finalmente aplicando las propiedades de la ) t ( o , obtenemos:

+
|
.
|

\
|
=

) t ( u . e ) t ( . ) t ( h
s
t 3
3
1
3
1
o ) t ( u . e ) t ( h
s
t 3
=



Anlisis en el dominio temporal

67

Respuesta permanente a funciones exponenciales de entrada

La respuesta de sistemas lineales a funciones de entrada que sean funciones
exponenciales permanentes en el tiempo, son de especial importancia en el anlisis de
sistemas lineales.
Sea: x(t) t t t d ) t ( h . ) ( x ) t ( y
}


= .

Demostrar que la respuesta de un sistema lineal e invariable a una funcin exponencial,
tambin es una funcin exponencial y proporcional a la entrada.

Si x(t) = e
jet
, entonces y(t) = e
jet
.H(je)

) j ( H . e d e ). ( h e d e ). ( h d ). t ( x ). ( h ) t ( y
t j
) j ( H
j t j ) t ( j
e t t t t t t t
e
e
et e t e
= = = =
} } }




Es posible demostrar tambin que H(je)= H(D=je), siendo H(D), la forma
operacional del sistema LTI

Demostracin : .

.

Ejercicio:
Extienda el resultado anterior, para el caso de entradas del tipo sen(et) o cos(et).

Respuesta al Impulso a partir de diagramas en bloques.



LTI
Anlisis en el dominio temporal

68


REPRESENTACION DE SISTEMAS LINEALES
MEDIANTE VARIABLES DE ESTADO

Hemos visto anteriormente que un Sistema LTI puede ser caracterizado por una
ecuacin diferencial de orden n, o alternativamente por su respuesta al impulso ( ) t h .
En el primer caso, es posible encontrar la respuesta ( ) t y , para
0
t t > a una entrada ( ) t x
vlida para
0
t t s , para un conjunto dado de condiciones iniciales.
En el segundo caso, es posible encontrar la respuesta ( ) t y a una entrada ( ) t x dada
mediante la integral de convolucin.
La representacin mediante variable de estado presenta un mtodo alternativo para
resolver sistemas LTI que presenta las siguientes ventajas:
1. Permite conocer no slo el comportamiento de la entrada y salida del sistema, sino
tambin el de las variables internas del mismo.
2. Se puede adaptar fcilmente para su solucin utilizando computadoras.
3. Se puede extender a sistemas no lineales o variantes en el tiempo.
4. Permite manejar sistemas con mltiples entradas y salidas.
En este captulo se ver la formulacin en variables de estado. De este modo, un sistema
lineal modelado con una ecuacin diferencial ordinaria de orden n, podr representarse
por medio de un sistema de n ecuaciones diferenciales de primer orden acopladas. El
modelo obtenido se denomina modelo de estados.

Concepto de estado
Se define estado del sistema en algn tiempo t
0
a la informacin que, junto con todas
las entradas para todos los tiempos subsiguientes a t
0
, determina el comportamiento del
sistema para t > t
0
, Es decir, es la informacin suficiente acerca del sistema en algn
instante t
0
, en el sentido de que permite el clculo de las salidas del sistema para todo
tiempo posterior a t
0
. Las variables que contienen esta informacin se conocen como
variables de estado. En otras palabras, el conocimiento del estado del sistema en t
0
,
basta para predecir el comportamiento futuro del sistema, siendo innecesaria alguna
informacin acerca del comportamiento anterior del sistema.
Anlisis en el dominio temporal

69



Ejemplo introductorio
Para introducir el modelado en variables de estado se partir de un caso particular.
Considere un circuito serie RLC, cuya descripcin matemtica est dada por las
ecuaciones:
L
di t
dt
Ri t v t v t
c i
( )
( ) ( ) ( ) + + =
v t
C
i d
c
t
( ) ( ) =

}
1
t t
donde v
i
(t) es la tensin de entrada, conocida, y la corriente i(t) y la tensin en el
capacitor
v
c
(t) son las variables desconocidas.
a) Se reescribe la segunda ecuacin para que quede en forma diferencial:
dv t
dt C
i t
c
( )
( ) =
1

b) Se definen 2 variables de estado , o simplemente 2 estados, con la notacin x
i
(t)

:
x
1
(t) = i(t)
x
2
(t) = v
c
(t)
Sustituyendo con la nomenclatura elegida, y despejando, se llega al siguiente sistema
acoplado:
( ) ( ) ( ) ( ) x t
R
L
x t
L
x t
L
v t
i 1 1 2
1 1
= +
) (
1
) (
1 2
t x
C
t x =
c) Se escribe la ecuacin que relacione la salida del sistema con las variables de estado.
En este caso, la salida es v
c
(t) , luego, la ecuacin que falta es:
y(t)= v
c
(t)=x
2
(t)
d) La formulacin se simplifica si se utiliza notacin matricial, en donde la entrada, v
i
(t)
es denominada como u(t) :
Anlisis en el dominio temporal

70

) t ( u
0
L
1
) t ( x
) t ( x
0
C
1
L
1
L
R
) t ( x
) t ( x
2
1
2
1
(
(

+
(

(
(
(


=
(


| |
(

=
) t ( x
) t ( x
. 1 0 ) t ( y
2
1
.
Estas dos ecuaciones matriciales son las ecuaciones de estado para el circuito RLC.
Esta representacin puede no ser nica; ello depende de qu variables se definan como
estados.
En general, la forma estndar para las ecuaciones de estados de un SLIT es:
x(t) Ax(t) Bu(t)
y(t) Cx(t) Du(t)
= +
= +
, (1)
donde, la notacin es la siguiente:
x(t) : Vector de estados de dimensin (n x 1) para un sistema de orden n
u(t) : Vector entrada (r x 1) correspondiente al vector de entradas al sistema
y(t) : Vector salida (p x 1) compuesto por las seales de salida del sistema.
A : Matriz cuadrada (n x n) es la matriz del sistema
B: Matriz de entrada (n x r). Relaciona los estados con las entradas
C : Matriz de salida (p x n). Relaciona los estados con las salidas
D: Matriz de orden (p x r) que representa el acoplamiento entre las entradas del sistema
y las salidas.

Obtencin del modelo de variables de estado para sistemas de 1
entrada y 1 salida (SISO)
Caso 1:
- Se considera primero un caso particular que aparece con frecuencia. Sea el sistema
de una entrada y una salida representado por la ecuacin diferencial
) t ( u b ) t ( y a
dt
) t ( y d
a
dt
) t ( y d
n
n
n
n
n
0 0
1
1
1
= + + +


(2)
Las componentes del vector de estados se pueden definir como las salidas de cada
integrador, si se realizara el diagrama de bloques correspondiente, como se ver ms
adelante. Sin embargo, por ser este un caso ms simplificado, la denominacin de las
variables se puede realizar directamente, obteniendo el mismo resultado, del siguiente
modo.
Llame:
Anlisis en el dominio temporal

71


x t y t
x t y t x t
x t y t x t
x t y t x t
n
n
n
1
2 1
3 2
1
1
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
=
= =
= =
= =

(3)
A partir de esta definicin ser cierto tambin que:
( ) ( )
( )
x t y t
n
n
= ,
y despejando de la ecuacin (2), resulta entonces tambin que
( ) ( ) ( ) ( ) x t b u t a x t a x t
n n n
=
0 0 1 1

(4)
Rescribiendo el sistema (3) y agregando la ecuacin (4) resulta la forma final, dada por:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
x t x t
x t x t
x t x t
x t b u t a x t a x t
n n
n n n
1 2
2 3
1
0 0 1 1
=
=
=
=


(5)
La salida del sistema en trminos de las variables de estado, resulta:
y(t)=x
1
(t) (6)
Ecuaciones (5) y (6) pueden escribirse en forma matricial nuevamente como:
x(t) Ax(t) Bu(t)
y(t) Cx(t) Du(t)
= +
= +

donde:
(
(
(
(


=
1 n 1 0
a a a
0 0 0
0 1 0
A

;
(
(
(
(

=
0
b
0
0
B

; | | 0 .... 0 1 C = ; = D 0.
Ejercicios:
1) Verifique el resultado encontrado realizando un diagrama en bloques para el sistema
representado por la ecuacin (2)
2) Considere el sistema de la figura formado por 2 resortes y 2 masas, al que se le aplica
una fuerza externa f(t).

(7-a)
(7-b)
k
1
m
1
k
2
m
2

z
1
(t) z
2
(t)



f(t)
Anlisis en el dominio temporal

72


2-1) Verifique que el modelo matemtico est dado por el siguiente sistema de
ecuaciones de segundo orden.
( ) ) t ( z ) t ( z k ) t ( z k
dt
) t ( z d
m
1 2 2 1 1
2
1
2
1
+ =
( ) ) t ( f ) t ( z ) t ( z k
dt
) t ( z d
m + =
1 2 2
2
2
2
2

2-2) Verifique tambin que el siguiente sistema es equivalente al anterior.
Escrbalo en forma matricial, considerando que m
1
=2, m
2
=1, k
1
=4, k
2
=2 y
f(t)=40sen3t.
t 3 sen x x x
x x
x x x
x x
40 2 2
3
3 1 4
4 3
3 1 2
2 1
+ =
=
+ =
=


2-3) Defina 1 entrada y 1 salida para este sistema. Escriba 1 ecuacin ms que
represente la relacin entre la salida y los estados. Por ejemplo,
u(t)=f(t)
y(t)=z
2
(t)=x
3
(t)
Caso 2: Ecuacin diferencial de orden n general
Se considera a continuacin el procedimiento para escribir el modelo en variables de
estado de un sistema de orden n general, dado por su ecuacin diferencial,
) t ( u b
dt
) t ( u d
b
dt
) t ( u d
b ) t ( y a
dt
) t ( y d
a
dt
) t ( y d
a
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n 0
1
1
1 0
1
1
1
+ + + = + + +

;
con
a
n
=1.


Anlisis en el dominio temporal

73

Puede probarse que su diagrama en bloques es el que se muestra en la figura
siguiente:










coeficientes de y(t) coeficientes de u(t)

Designe la salida de cada integrador con el nombre de una variable de estado. Si la
salida es x
i
(t), la entrada ser ( ) x t
i
como se muestra en la figura.
1. Escriba las ecuaciones para las seales de entrada de cada integrador:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
x t x t
x t x t
x t x t
x t a x t a x t a x t u t
n n
n n n
1 2
2 3
1
0 1 1 2 1
=
=
=
= +


2. Escriba la ecuacin para la salida del sistema:
y t b a b x t b a b x t b a b x t b u t
n n n n n n n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + + +
0 0 1 1 1 2 1 1


3. Escriba las ecuaciones en forma matricial. La forma del modelo que se obtiene
siguiendo este procedimiento es conocida como Segunda forma cannica o Forma
cannica de la variable de fase :
u(t)
+ _

b
m
+ y(t)
- - ( ) x t
n
+ +

+
a
n-1
) t ( x
n
b
m-1





( ) x t
1



a
0
x
1
(t) b
o










( ) x t
n



a
n-2
x
n-1
(t)

b
n-2


Anlisis en el dominio temporal

74


( ) t y
( ) t x
1

}
t

}
t

2
+
u(t)
-1
4
4
+
( ) t e
1

( ) t x
2

( ) t e
2

x(t)
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 0 1
x(t)
0
0
0
1
u(t) =

(
(
(
(
(
+

(
(
(
(
(

a a a a a
n n 0 1 2 2 1
(8)
| | y(t) x(t) u(t) = +

( ) ( ) ( ) b a b b a b b a b b
n n n n n n 0 0 1 1 1 1
(9)

Como se ver ms adelante, tanto a partir de la funcin de transferencia, como de la
ecuacin diferencial esta expresin puede escribirse directamente, ubicando los
coeficientes en las posiciones correctas en la matriz.
El procedimiento puede an simplificarse si despus de la designacin de las variables,
se omite el dibujo de los integradores.
Ejercicio:
1) Dado el siguiente diagrama en bloques:
a) Escriba la ecuacin diferencial que lo modela a partir de lo aprendido en
sistemas lineales.
b) Escriba el modelo de estados del sistema







( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u t Du t y t Dy t y D
t Dy t y t u t Du t y D
t y D t y D t u D t u D t y
t y D t y t u D t u D t y
t y D t e D t u D t y
2 4 4
4 2 4
4 2 4
4 2 4
4 4
2
2
1 2 2 1
1 2 1
1
1
2 1
+ = +
+ + =
+ + =
+ + =
+ + =




( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )

=
+ + =
=

t e D t y
t y t e D t u t e
t y t u t e
2
1
1
1
2
1
4 4
2

Anlisis en el dominio temporal

75



Ahora vamos a obtener un modelo de estados del mismo. Planteamos los estados a la
salida de los integradores.
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) t x t y
t u t x t x
t u t x t x t x
t v t x t x
t x t x t u t x
t y t x
1
1 2
2 1 1
1 2
2 1 1
1
2 '
4 4 '
2 '
4 4 '
=

+ =
+ + =

)
`

=
+ + =
=

Finalmente obtenemos:
( )
( )
( )
( )
( ) t u
t x
t x
t x
t x

2
4

0 1
1 4
'
'
2
1
2
1
(

+
(

=
(


( ) | |
( )
( )
(

=
t x
t x
t y
2
1
0 1
Se puede comprobar que a partir de estas ecuaciones se llega a la ecuacin diferencial
del Sistema.

Solucin en el dominio temporal de las Ecuaciones de los Estados
Consideremos el modelo general:
x(t) Ax(t) Bu(t)
y(t) Cx(t) Du(t)
= +
= +


Primero se tratar de encontrar la solucin natural, libre o no forzada; es decir, u(t)=0 .
Entonces, la primera ecuacin se simplifica y queda:
x(t) Ax(t) = (10)
Suponga que la solucin de esta ecuacin matricial es:

x(t)=e
At
x(0) (11)
donde:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t u t u t y t y t y 2 ' 4 4 + = + ' ' '

Anlisis en el dominio temporal

76

x(0) = x(t
0
) es el vector de estados iniciales en t = t
0
.
) t (
t
e =
A
llamada matriz de transicin es estados nxn, es una matriz funcin de la
matriz A , que se define como:
k
k
! k
k
t
t
e A
A

=
A
=
0
(12)
donde,

veces k
A AA A ........
k
= .
Propiedades: e
At
tiene las siguientes propiedades:
1.
( )
2 1 2 1
t t t t
e e e
A A A
=
+

2. ( ) identidad) matriz : (I I e e
t t
1
= =

A A A A t t
e e
3. A A
A A A
e e e
t t t
dt
d
= =
Demostracin:
1
1
1
1
0
1
0 0

=

=

=
=

=
=
k
k
! k
k
t
k
k
! k
k
t
k
k
k
! k
k
t
dt
d
k
k
! k
k
t
dt
d
t
e
dt
d
A A A A A
A

t
e
j
j
! j
j
t
k
k
! k
k
t
A
A A A A A =

=
=

=
0
escribirse puede -1, j para ;
1
1
1
1

Se puede verificar que la (11) es solucin de la (10), utilizando la definicin dada en (12).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Para encontrar x(0) , se evala para algn t
0
, para el cual se conozcan los estados.
Entonces, como x(t)=e
At
x(0),
ser: x(0)=(e
Ato
)
-1
x (t
o
).
Adems, se puede demostrar que la matriz inversa de e
At
es e
-At
. Luego,
x (0)= e
-Ato
x (t
o
)
Sustituyendo en la ecuacin (11) , la solucin de la homognea es:
x (t)= e
A (t-to)
x(t
o
) =(t-t
0
) x(t
o
) (13)
Para encontrar la solucin completa debe conocerse una solucin particular de la
ecuacin diferencial. Se supone una solucin de la forma:
Anlisis en el dominio temporal

77

x
p
(t)= e
At
q(t) (14)
donde q(t) es un vector de funciones desconocidas que se van a determinar. Se obtiene
por sustitucin de la ecuacin de los estados, que:
) Bu( ) ( Ax ) ( x
p p
t t t + = (15)
Ahora, si se sustituye la ec.(14) en la ec. (15) resulta que:
) Bu( ) q( Ae ) ( q e ) q( Ae
A A A
t t t t
t t t
+ = +
Simplificando y despejando: ) Bu( e ) ( q
A
t t
t
=
cuya solucin se encuentra integrando. As, se obtiene:
q(t) q(t ) e Bu( )
A
= +

}
0
0
t
t t
t
t
d
y la solucin particular o forzada:
t t
t
d t t t
t
t
t t t
) Bu( e ) q( e ) q( e ) ( x
A A A
p
}

+ = =
0
) (
0

La solucin completa de la ecuacin es:
t t
t
d t t t
t
t
t t t t
) Bu( e ) q( e x e ) x(
A A A
}

+ + =
0
0
) (
0 0
) (
) (
Evaluando la ecuacin anterior para t=t
0
resulta q(t
0
)=0, por lo cual la expresin final
para la solucin completa queda:

x( ) e x e Bu( )
A A
t t d
t t t
t
t
= +

}
( ) ( )
( )
0
0
0
t
t t
(16)

Sustituyendo en la segunda ecuacin de (7), se obtiene la salida correspondiente

y t t d u t
t t t
t
t
( ) Ce x Ce Bu( ) D
A A
= + +

}
( ) ( )
( ) ( )
0
0
0
t
t t
(17)
Anlisis en el dominio temporal

78


El primer sumando es la respuesta cuando u(t) = 0, es decir la respuesta a las
condiciones iniciales. El segundo sumando es la respuesta cuando x(t
0
) = 0, es decir con
condiciones iniciales nulas.
De este segundo trmino podemos obtener la respuesta al impulso.
Verifique, de la (17), que la cantidad Ce B
At
+D o(t) es la funcin respuesta al impulso
h(t) definida para sistemas lineales de una entrada y una salida.

Clculo de e
At


- Para A diagonal, con elementos a
i
, i=1, 2, . . n, diferentes, puede demostrarse que
siempre ser
t A
e tambin una matriz nxn diagonal, cuyos elementos son e
ait
, i=1,2, . .
n.
- Para A cualquiera, entonces debe calcularse utilizarse
t A
e mediante alguna de
las siguientes expresiones:
Mtodo con series:

=
=
0 k
k
k t
! k
t
A
A
e
(I)
Mtodo de Cayley-Hamilton:

=
=
1
0
n
i
i
i
t
) t ( A e
A

(II)
La reduccin de la serie infinita de (I) a una serie de n-1 trminos de (II) se debe al
teorema que establece que solamente las primeras n-1 potencias de la matriz de orden n
n son linealmente independientes; es decir, todas las potencias ms altas de A pueden
expresarse en trminos de I, A, A
2
, . . . , A
n-1
. La ventaja es entonces que se reduce una
suma de infinitos trminos (expresin I), a una suma de n trminos (expresin II).
Para obtener
t A
e utilizaremos el Mtodo de Cayley Hamilton, que indica que para
cualquier matriz arbitraria A de tamao n x n satisface su ecuacin caracterstica, es
decir:
det(A- I) = 0.
Los escalares
i
con i = 0, 1, 2.... n-1 que satisfacen la ecuacin caracterstica anterior
se denominan autovalores de A. Se puede demostrar que e
A t
se puede escribir como
una combinacin lineal de potencias de A.
( )

=
=
1
0
N
i
i
i
t
t e A
A
,
Donde, los ( ) t
i
se pueden obtener resolviendo el sistema de ecuaciones
Anlisis en el dominio temporal

79

( ) ( ) ,...,N , j , t e
N
i
i
j i
t
j
2 1
1
0
= =

=


Ejemplo 1:
( )
(
(
(




=
(
(
(

3 0 0
0 3 1
0 1 3
3 0 0
0 3 1
0 1 3
I A A
( ) ( ) 0 3 27 27 9 3 3
2 3 3
= + + = + + + = I det A
= = = 4 , 3 , 2
3 2 1
Autovalores de A.
Luego, ( ) ( ) ( )
2
2 1 0
A A
A
t t I t e
t
+ + =
( ) t
0
, ( ) t
1
y ( ) t
2
satisfacen las ecuaciones:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+ =
+ =
+ =

t 16 t 4 t e
t 9 t 3 t e
t 4 t 2 t e
2 1 0
t 4
2 1 0
t 3
2 1 0
t 2

Resolviendo el sistema de ecuaciones obtenemos:
( )
( )
( )

+ =
+ =
+ =



t t t
t t t
t t t
e e e t
e e e t
e e e t
2 3 4
2
1
2
2
2
7
3 4
2
5
1
2 3 4
0
2
6
6 8 3

Por lo tanto queda:
( ) ( ) ( )
(
(
(


+
(
(
(

+
(
(
(

=
9 0 0
0 10 6
0 6 10
3 0 0
0 3 1
0 1 3
1 0 0
0 1 0
0 0 1
2 1 0
t t t e
t

A

Resolviendo finalmente se obtiene:
(
(
(
(

+ +
+ +
=



t
t t t t
t t t t
t
e
e e e e
e e e e
e
3
2
2
1
4
2
1
2
2
1
4
2
1
2
2
1
4
2
1
2
2
1
4
2
1
0 0
0
0
A

Ejemplo 2 (Con races dobles):
(
(
(

=
0 1 0
4 4 1
0 1 1
A ( ) 2 1 0
3 2 1
= = = = , I det A
Anlisis en el dominio temporal

80

( ) ( ) ( ) ( )
2
2 1 0
A A t t I t t + + =
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )

=
+ =
+ =

t t te
t t t e
t t t e
t
t
t
2 1
2
2 1 0
2
2 1 0
4
4 2
La tercer ecuacin se obtiene derivando ( ) ( ) ( )
2
2 1 0
t t t e
t
+ + = con respecto a
( ) ( )

t t te
t
2 1
2 + =

Estabilidad: un sistema LTI es estable si los autovalores de la matriz de estados
tienen parte real negativa.
La fundamentacin de esta propiedad se presentar en la prxima seccin al realizar el
anlisis de sistemas en el dominio frecuencial.

Ejercicio
Reconsidere el sistema del ejercicio planteado en pag. 71. Es posible verificar que para
el modelo en VE hallado, la matriz transicin de los estados es la siguiente:

(
(
(
(

+
+
=
) t cosh( ) t ( senh e
) t cosh( ) t ( senh e
) t (
t
t
3 3 3
3
3
2
3 3 3
3
3
2
2
2





Anlisis en el dominio transformado

81




ANLISIS EN EL DOMINIO
TRANSFORMADO
Anlisis en el dominio transformado

82

INTRODUCCIN


El desarrollo de las tcnicas del anlisis de Fourier tiene una larga historia; desde
los babilonios y con Euler en la historia moderna.
El concepto del empleo de sumas trigonomtricas, esto es, sumas de senos y
cosenos o de exponenciales complejas peridicas, armnicamente relacionadas, se
utiliza para describir fenmenos peridicos, y especficamente, veremos que si la
entrada a un sistema SLIT se expresa como una combinacin lineal de exponenciales
complejas peridicas o senoidales, la salida tambin se puede expresar de esta forma,
con los coeficientes expresados en forma conveniente en trminos de los de la entrada.
Esto facilita en gran parte el anlisis de los sistemas SLIT.

Si deseamos describir una seal peridica o no en trminos matemticos se tiene
varias posibilidades una de ellas, muy familiar a los estudiantes de ingeniera y ciencias
experimentales, es el conocido mtodo de ajuste de curvas, un ajuste de curva puede ser
considerado como un modelo para una serie temporal de valores de una variable (seal).
Estos mtodos se presentan en varias versiones por ejemplo:

a) Empleo de polinomios,
f(t) = a
0
+ a
1
t

+ a
2
t
2
+...+a
n
t
n
,

Aqu se trata de representar una seal de forma que se pueda manejar con la
potencia del anlisis matemtico. Una alternativa consiste en suponer que es posible
ajustar un polinomio para que sus valores representen los de la seal. Para esto se debe
obtener un sistema de ecuaciones con las que se determina los coeficientes del
polinomio Mientras mayor sea el nmero de puntos del polinomio que coincidan con los
de la curva que se pretende ajustar, es decir mientras mayor sea en nmero de puntos
por los que queremos que pase la curva, mayor ser el grado del polinomio a considerar.
Esto sugiere que el mtodo es bastante potente y que se puede conseguir tanta precisin
como se quiera en el citado ajuste. Veremos, sin embargo, que el sistema propuesto
presenta ciertas debilidades para el caso de seales peridicas.
El sentido del mtodo es bastante claro y para ciertas curvas resulta suficiente,
pero la funcin resultante de este ajuste no es peridica, por lo tanto es aplicable solo a
un ciclo de una seal peridica (o parte de l), por esta razn slo da valores
suficientemente aproximados para los puntos que se ha tomado para hacer el clculo (y
su entorno), la precisin de la representacin se va perdiendo rpidamente a medida que
nos alejamos de los puntos de referencia.

b) Serie de potencias
f(t)= a
0 +
a
1
t
1!
f (t) + a
2
t
2
2!
f(t) + ...

Ajusta los puntos y sus derivadas, tiene tambin el problema de no ser peridica
y por lo tanto con este tipo de representacin podemos aspirar, como mximo, a ajustar
la seal en un intervalo de tiempo finito, no obtener una expresin para la funcin en
todo el dominio del tiempo.

c) La otra posibilidad es representar nuestra seal en otro dominio de validez, que como
veremos, es completamente equivalente a la representacin que hemos venido haciendo.
Anlisis en el dominio transformado

83

Nuestra primera representacin la hemos realizado en el dominio del tiempo, pero esta
puede ser representada tambin en el dominio del espacio, e incluso en el dominio de las
frecuencias, de acuerdo a un esquema que comenzaremos a presentar a continuacin.
Como veremos, aqu lo que se enfatiza es el concepto de sistema de coordenadas
asociado a una base ortonormal de vectores. Por ejemplo, para ajustar la seal peridica
que se presenta en la Figura 1:
t/2
t/2
t

Figura 1: Seal peridica del tipo "diente de sierra"

Pese a lo aparentemente complicado que resulta representar esta seal en un intervalo de
tiempo infinito, hay una expresin que la aproxima bastante bien:
( ) ...... 4 sen
4
1
3 sen
3
1
2 sen
2
1
sen + + = t t t t t f e e e e
(sugerimos que en el ambiente Matlab represente esta funcin). Reconozca, adems la
lgica de generacin de trminos para obtener la representacin con 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7,
etc. trminos verificando la forma en que se mejora la precisin en la representacin a
medida que se agrega componentes a la serie.
Como vern esto ajusta bastante bien la curva mostrando la habilidad de las
funciones peridicas para representar seales a travs de una serie ponderada de un
conjunto de funciones peridicas linealmente independientes. A continuacin veremos
las propiedades de estas funciones y haremos una generalizacin de ellas.

Sucesiones ortogonales de seales

Definicin: Sistema o conjunto ortogonal es toda sucesin de funciones
.) 1,2,3,.... (r
r
= ortogonales dos a dos en un cierto intervalo. El sistema se
llama ortonormal cuando las funciones estn normalizadas, es decir, tienen
norma 1.


El concepto de sistema ortogonal de funciones es una generalizacin natural del
concepto de sistema ortogonal de vectores; esto es, de un sistema de vectores
mutuamente perpendiculares. De hecho, una funcin puede considerarse como un vector
generalizado, y por ello las propiedades de un sistema de vectores sugieren las
propiedades anlogas de un sistema de funciones.
Sea g(t) una funcin definida para todos los valores de t del intervalo as t sb.
Anlisis en el dominio transformado

84

El producto interior de dos funciones reales g y g
m n
es el nmero definido por la
ecuacin:
}
=
b
a
n m n m
dt ) t ( g ) t ( g g , g , (1)
en analoga con el producto interior de vectores. La condicin de que las dos funciones
sean ortogonales se expresa: g g
m n
, = 0,

}
=
b
a
n m
0 dt ) t ( g ) t ( g (2)

La norma de la funcin, es la raz cuadrada no negativa de g g
m m
, y se simboliza con
g
m
. Por lo tanto indicaremos:
}
=
b
a
2
m m
dt ) t ( g g y en consecuencia puede escribirse
g g g
m m m
= ,
/ 1 2
. (3)

Esta generalizacin de funciones como vectores, no conservan el significado de la
terminologa geomtrica. La norma de la funcin no tiene otra interpretacin como
longitud asociada con g que la de ser la raz cuadrada del rea bajo la grfica de [g(t)]
2
. La
ortogonalidad de dos funciones no tiene ningn significado en cuanto a perpendicularidad;
quiere decir solamente que el producto de las dos funciones toma valores positivos y
negativos en el intervalo de modo que queda satisfecha la ecuacin (2).
En general, el producto interno o escalar entre dos seales g
m
(t) y g
n
(t) (reales o
complejas), en el intervalo (a,b) est dado por:

) t (
n
g ), t (
m
g
b
a
dt ) t (
n
g ) t (
m
g =
}
(4)

Ntese que el producto interno no conmuta, en general, excepto en el caso de funciones
reales. Luego, dos seales son ortogonales si su producto interno es nulo en un intervalo
finito de tiempo (a,b) si :

,.....) 2 , 1 (m,n
n m si
2
n
g
n m si 0 b
a
dt ) t (
n
g ) t (
m
g =
=
=
=
}

(5)

Si ninguna de las funciones g
n
tiene norma cero, cada funcin g
n
puede normalizarse
sin ms que dividirla por la constante positiva
n
g .
Considere entonces, que un sistema ortogonal { }
n
g . Si se forma una nueva sucesin
{|
n
}, donde { }

)

= |
n
n
n
g
g
es normal y ortogonal, entonces, esta sucesin diremos
abreviadamente que es ortonormal, en el intervalo.

Ejemplo:
Anlisis en el dominio transformado

85

La sucesin
)
`

t
c
t n
sen es ortogonal en el intervalo (0, c) y la norma de estas funciones
es
c
2
y por lo tanto, la sucesin ortonormal es: ,......) 2 , 1 n , c t 0 (
c
t n
sen
c
2
= s s
t




Ejemplos de sistemas ortogonales

1) Sea
(

2
T
,
2
T
Q , con B =
)
`

e
t t
N n ,
T
t n 2
sen ,
T
t n 2
cos , 1 . Probar que B es un sistema
ortogonal. B se llama sistema trigonomtrico.

0 n , 0
T
t n 2
cos , 1 = =
t


n , 0
T
t n 2
sen , 1 =
t


2
T
dt
T
t n 2
cos .
T
t n 2
cos 0 n m Si . n m para , 0
T
t m 2
cos ,
T
t n 2
cos
2
T
2
T
=
t t
= = = =
t t
}



2
T
dt
T
t n 2
sen .
T
t n 2
sen 0 n m Si . n m para , 0
T
t m 2
sen ,
T
t n 2
sen
2
T
2
T
=
t t
= = = =
t t
}


n m para , 0
T
t m 2
sen ,
T
t n 2
cos = =
t t
. Por lo tanto B es ortogonal n , m
Ahora, se puede calcular B ortonormal.
* Si T ) t ( f T dt . 1 f 1 ) t ( f
1
2
T
2
T
2
1
= = = =
}


* Si
2
T 2
) t ( f
2
T
dt
T
t n 2
cos ) t ( f
T
t n 2
cos ) t ( f , N n
n
2
T
2
T
2
2
n n
= =
|
.
|

\
| t
=
t
= e
}


* Si
2
T 2
) t ( g
2
T
dt
T
t n 2
sen ) t ( g
T
t n 2
sen ) t ( g , N n
n
2
T
2
T
2
2
n n
= =
|
.
|

\
| t
=
t
= e
}



Luego: B =
)
`

e
t t
N n ,
T
t n 2
sen
T 2
2
,
T
t n 2
cos
T 2
2
,
T
1

Anlisis en el dominio transformado

86



2) Sea
(

2
T
,
2
T
Q , T > 0 con B =
T
2
w , Z n , e
T
1
0
t jnw
0
t
=
)
`

e . Probar que B es un
sistema ortogonal y ortonormal.

Consideramos
t jmw
m
t jnw
n
0 0
e
T
1
) t ( f ; e
T
1
) t ( f = = , entonces
dt e
T
dt e
T
e
T
f f
T
T
t w m n j t jmw
T
T
t jnw
m n
} }

= =
2
2
) (
2
2
0 0 0
1 1
.
1
,
2
2
0
0
1 1
T
T
t w ) m n ( j
e
) m n ( j
T

=
e

=
=
= =

=

m n si
m n si ,
) m n sinc(
) m n ( j
e e
) m n ( j ) m n ( j
0
1
2
t
t
t t
B ortogonal.

Calculamos la norma:
} }

e = = = =
2
T
2
T
2
T
2
T
2
t jnw
2
Z n 1 f 1 dt
T
1
dt e
T
1
f
0
, en
consecuencia B es ortonormal.



SERIES DE FOURIER GENERALIZADAS

Los conjuntos ortogonales proporcionan tipos importantes de desarrollos en serie, en
una forma relativamente sencilla. En efecto, sea B={|
1
(t), |
2
(t),........ |
n
(t),........},
cualquier conjunto ortogonal de funciones sobre un intervalo astsb, puede que resulte
posible representar una funcin dada arbitrariamente en aquel intervalo por medio de
una combinacin lineal de aquellas funciones generalizada a una serie infinita:

(t) = c
1
|
1
(t) + c
2
|
2
(t) +..................+ c
n
|
n
(t)+.. (6)

En el caso de que la serie converja hacia (t), y si, despus de multiplicar todos los
trminos de la expresin anterior por |
m
(t) ( m fijo), la serie que resulta en el segundo
miembro es integrable, y suponiendo que es permisible la integracin trmino a trmino,
podremos obtener los coeficientes c
n ,
que son los coeficientes de Fourier.

dt c ...... dt c dt c dt c , c dt f , f
b
a
m n n
b
a
m
b
a
m
n
b
a
m n n
n
m n n
b
a
m m } } }

}
+ + + = = ) ( = = ) (

=

=
| | | | | | | | | | | |
2 2 1 1
1 1
La
integral para la que n = m es igual a ( ) = | | |
m m m
,
2
, mientras que todas las dems
integrales de la derecha son cero, debido a la ortogonalidad.
De donde:( ) = f c
m m m
, | |
2
, y la frmula deseada para los coeficientes de Fourier ser:
}
=
) (
=
b
a
m
m m
m
m
dt ) t ( ) t ( f
, f
c |
| |
|
2 2
1
, (7)
Anlisis en el dominio transformado

87

siendo estos los coeficientes de Fourier de respecto de la sucesin ortogonal {|
n
}.
Resulta claro que si la norma es 1, y por lo tanto el sistema es ortonormal, los
coeficientes de Fourier se reducen a:

}
= ) ( =
b
a
m m m
dt ) t ( ) t ( f , f c | |


La serie de la ecuacin (6) con estos coeficientes es la serie de Fourier generalizada
correspondiente a la funcin .




ERROR CUADRTICO MEDIO y la IDENTIDAD DE PARSEVAL


Si f(t) se aproxima por su suma parcial de Fourier, definida como :

=
=
m
n
n n m
) t ( c ) t ( S
1
|
Entonces, se comete un error dado por la diferencia entre la f(t) y su aproximacin, es
decir: E
m
= f(t) - S
m
(t).
Se denomina error cuadrtico medio
c
m
a:

a b
m

=
1
c
} }

=
b
a
m
b
a
m
dt ) t ( S ) t ( f
a b
dt E
2 2 1
.

Puede probarse que {
c
m
}
mcN
es una sucesin real no negativa decreciente y como la
sucesin de sumas parciales de Fourier S
m
(t) converge a f(t) en la media cuadrtica, es
decir, lim f t S t dt
m
m
a
b

= } ( ) ( )
2
0, entonces lim
m
m

= c 0.
Por lo tanto, si se aproxima una funcin f(t) por una serie finita de Fourier S
m
(t),
dicha aproximacin tiene la propiedad de tener el mnimo error cuadrtico medio.



Si la condicin:

}
=

b
a
0 dt
2
(t)
m
S f(t)
m
lim

es satisfecha por cualquier funcin f en nuestro espacio funcional, diremos que el
sistema ortonormal {|
n
(t)} es cerrado en el sentido de la convergencia en media.
Desarrollando el integrando de la ecuacin (13), y teniendo presente la definicin de c
n
,
se llega a que:

Anlisis en el dominio transformado

88

0
1
2 2
=

}

=

b
a
m
n
n
m
c dt ) t ( f lim , de donde se deduce que se verifica la expresin conocida
como identidad de Parseval:
}

=
b
a
n
n
dt ) t ( f c
2
1
2


Demostracin: . . . . . . .


Puede demostrarse que si el sistema {|
n
(t)} no fuese ortonormal, sino solamente
ortogonal, la expresin anterior se modifica como:
}

=
b
a
n
n
n
dt ) t ( f c
2 2
1
2
|

De todo lo anterior surge que el error cuadrtico de la aproximacin, respecto de f
en el intervalo fundamental ser, cuando se utilizan las primeras m componentes:

}

=
b
a
m
n
n
c dt ) t ( f
a b
1
2 2 1



Aproximacin cuadrtica

Las series de Fourier desempean un papel principal en la aproximacin de funciones
por medio de funciones ms simples. Esta rea conocida como teora de aproximaciones
la analizaremos a continuacin.
Sea f(t) una funcin que puede representarse por una serie de Fourier en el espacio de
funciones seccionalmente continuas en (a,b) y sean
m 2 1
,....... , | | | , m funciones de una
sucesin ortonormal {
n
| } (n =1,2,................) en dicho intervalo y K
m
una combinacin
lineal de las mismas.

K
m
(t)

=
1
|
1
(t)+
2
|
2
(t)+.........+
m
|
m
(t) (8)

Es natural preguntarse si (8) es la mejor aproximacin a f . Consideremos que
mejor significa que el error de la aproximacin es mnimo.
Desde luego, debe definirse primero qu se entiende por el error E de esta
aproximacin. Elegimos una definicin que mida la bondad de la concordancia entre f
y K en el intervalo, considerando el caso particular en que {
n
| } y f(t) son funciones
reales solo a los efectos de simplificar la demostracin.


Se elige: | | dt K ) t ( f E
2
b
a
m
}
= , (9)
que puede considerarse una medida de error, y se desea que sea lo ms pequea posible.
Esta es una aproximacin a f(t) por mnimos cuadrados. Obsrvese que E es el
cuadrado de la distancia generalizada f K
m
entre las funciones f y K
m
.
Sean c
n
= < f, |
n
> los coeficientes de Fourier de f, con { } ) t (
n
| ortonormal, entonces:

Anlisis en el dominio transformado

89

| | = =
}
dt ) t ( ......... ) t ( ) t ( ) t ( f E
b
a
m m
2
2 2 1 1
| | |
}
+ + + +
b
a
m m m
. c ........ c c ...... dt )] t ( f [ 2 2 2
2 2 1 1
2 2
2
2
1
2
(10)
Sumando y restando c
1
2
, c
2
2
,......, c
m
2
para completar los cuadrados del segundo
miembro, se tiene:
}
+ + + + =
b
a
m m m
) c ( ..... ) c ( ) c ( c ......... c c dt )] t ( f [ E
2 2
2 2
2
1 1
2 2
2
2
1
2
. (11)
Segn se observa de la ecuacin (9), E > 0; por consiguiente se deduce de la ecuacin
(11) que E tiene su valor mnimo cuando
1
= c
1
,
2
= c
2
, ........,
m
= c
m
. Es decir:
| |
2
m
2
2
2
1
b
a
2
c - ...... .......... - c c - dt f(t) E =
}
(12)
Este resultado puede enunciarse as:
Los coeficientes de Fourier de una funcin f con respecto a las funciones
|
1
,|
2
,.....,|
m
de un sistema ortonormal son aquellos para los cuales una
combinacin lineal de las m funciones resulta ser la aproximacin cuadrtica
ptima a f(t) en el intervalo.

El error cuadrtico total de la aproximacin, respecto de f en el intervalo
fundamental es mnimo si y slo si los coeficientes de dicha aproximacin, son los
coeficientes de Fourier de f. Este valor mnimo est dado por la relacin (12).









Anlisis en el dominio transformado

90

SERIES DE FOURIER


Una forma de onda compleja, peridica, puede ser analizada en trminos de un nmero
de funciones, ortogonales, relacionadas armnicamente.

t n sen b t n cos a
a
) t ( f
n
n
n 0 0
1
0
2
e + e + =

=

con
T
t
= e
2
0
. Esta es la componente de la onda de frecuencia ms baja y se suele llamar
fundamental. Naturalmente las funciones que pueden ser representadas por esta serie
tienen ciertas limitaciones, las llamadas condiciones de DIRICHLET:
Estas condiciones son satisfechas por prcticamente todas las seales con las cuales
trataremos, y nos garantiza que f(t) es igual a su representacin en serie de Fourier
excepto en valores aislados de t para los cuales f(t) es discontinua.
Las condiciones son las siguientes:

1. Sobre cualquier perodo, f(t) debe ser absolutamente integrable, esto es

<
}
T
dt f(t)


Una seal peridica que no cumple
sta condicin de Dirichlet es
la de la Figura 1, donde 1 t 0 ,
t
1
f(t) s < =

2. f(t) est acotada en cualquier intervalo finito de tiempo, esto es, no hay ms que
un nmero finito de mximos y mnimos durante cualquier perodo de la seal.

3. En cualquier intervalo finito de tiempo hay slo un nmero finito de
discontinuidades. Adems cada una de estas discontinuidades debe ser finita.


-1 0 1 2 3
t
1
f(t)
- 8 0 8
t
1
f(t)
1/2
1/4
. . . . . . . . .
f(t)
1 2
t
. . . . .
.
. . . . .
.
Anlisis en el dominio transformado

91

Serie trigonomtrica de Fourier

Sea
(

2
T
,
2
T
Q , T>0, con B =
)
`

e
t t
N n ,
T
t n 2
sen ,
T
t n 2
cos , 1 ortogonal. La suma
parcial de Fourier est dada por:

=
|
.
|

\
| t
+
t
+ =
m
1 n
n n
0
m
T
t n 2
sen b
T
t n 2
cos a
2
a
) t ( S y los
coeficientes se deducen como sigue:
= =
}

T
dt ) t ( f
1
1 , f
2
a
2
T
2
T
2
0

}

=
2
T
2
T
0
f(t)dt
T
1
2
a



t
=
t
t
=
}

2
T
dt
T
t n 2
cos ). t ( f
T
t n 2
cos
T
t n 2
cos , f
a
2
T
2
T
2
n
N n dt
T
t 2n
f(t).cos
T
2
a
2
T
2
T
n
e
t
=
}





t
=
t
t
=
}

2
T
dt
T
t n 2
sen ). t ( f
T
t n 2
sen
T
t n 2
sen , f
b
2
T
2
T
2
n
N n dt
T
t 2n
f(t).sen
T
2
b
2
T
2
T
n
e
t
=
}




Como ) t ( S lim ) t ( f
m
m
= resulta:

=
|
.
|

\
| t
+
t
+ =
1 n
n n
0
T
t 2n
sen b
T
t 2n
cos a
2
a
f(t) (I)

El error cuadrtico medio est dado por
( )

}
=

+ =
m
1 n
2
n
2
n
2
0
2
T
2
T
2
m
b a
2
1
4
a
dt f(t)
T
1


Como el lim
m
m

= c 0 ( )

}

=

+ + =
1 n
2
n
2
n
2
0
2
T
2
T
2
b a
2
1
4
a
dt f(t)
T
1
Identidad de Parseval

Anlisis en el dominio transformado

92

El trmino a
0
/2 es el valor medio de la funcin en el intervalo. Cada uno de los
trminos de la serie (I) es peridico en t con perodo T. Cuando la serie converge a f(t)
en el intervalo fundamental |
.
|

\
|

2
T
,
2
T
converge a una funcin peridica de perodo T
que coincide con f en el intervalo fundamental, es decir, la serie representa la extensin
peridica de f para todos los valores de t. En el caso de que f(t+T) = f(t), la serie
representa a f para cualquier valor de t cuando la representacin es vlida en el intervalo
fundamental. Sintetizando, la serie de Fourier (I) : a) representa una funcin definida
en el intervalo |
.
|

\
|

2
T
,
2
T
para valores de t en ese intervalo, o b) representa una funcin
peridica, con perodo T, para todos los valores de t. Evidentemente no puede
representar una funcin para todo valor de t si la funcin no es peridica.


Ejercicio: Hallar la serie de Fourier correspondiente a la funcin

t < <
s < t
=
t 0 si t
0 t si 0
) t ( f en el intervalo ( ) t t ,


Serie compleja de Fourier

Sea
(

2
T
,
2
T
Q , T>0, con B = { } Z n e
t jnw
0
e ortogonal. La suma parcial de Fourier est
dada por:

=
=
m
m n
t jnw
n m
0
e c ) t ( S y los coeficientes se deducen a partir de la definicin:
= =
}

T
dt e ). t ( f
e
e , f
c
t jnw
2
t jnw
t jnw
n
0
0
0
Z n , dt f(t).e
T
1
c
2
T
2
T
t jnw
n
0
e =
}



Si n = 0
}

=
2
T
2
T
0
f(t)dt
T
1
c

Como ) t ( S lim ) t ( f
m
m
= resulta :
T
2
w con .e c f(t)
0
n
t jnw
n
0
= =

=


El error cuadrtico medio est dado por
2
m
m n
n
2
T
2
T
2
m
c dt f(t)
T
1


}
=

=


Anlisis en el dominio transformado

93

Como el lim
m
m

= c 0

}

=

=
n
2
n
2
T
2
T
2
c dt f(t)
T
1
Identidad de Parseval




CONVERGENCIA DE LA SERIE DE FOURIER


Una clase de seales que se puede representar mediante las series de Fourier es la de
seales peridicas que tienen energa finita sobre un solo perodo, es decir, seales para
las cuales <
}
T
2
dt f(t) ; esta condicin garantiza que los coeficientes c
n
son finitos.
Debido a que la mayora de las seales peridicas que consideramos tienen energa finita
sobre un solo perodo, consecuentemente tienen representaciones en series de Fourier.

Teorema:
Sea f c Q[a,b], su serie de Fourier converge en cada punto t c
(

2
T
,
2
T
y la suma

=
t
+
t
+ =
|
|
.
|

\
|
1 n
t
T
n 2
sen
n
b t
T
n 2
cos
n
a
2
0
a
S(t) satisface :
1) S(t) = f(t) si
2
T
t
2
T
< < y f(t) es continua en t.
2)
2
) f(t ) f(t
S(t)
+
+
= si
2
T
t
2
T
< < y f(t) es discontinua en t.
3)
2
2
T
f
2
T
f
2
T
S
2
T
S
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

+
+

= =

f(t1+)
f(t1-)
f(t)
t
f(t1+)+f(t1-)
2

Si la funcin no es peridica pero est definida en el intervalo cerrado, entonces la
convergencia establecida se restringe al intervalo de definicin de la funcin.


Ejercicio

Sea la seal peridica f(t) representada por la figura:

Anlisis en el dominio transformado

94

f(t)
t
A
-5d -2d -3d -d -d d d 3d 2d 5d
2 2 2 2 2 2
T

T = 2d d
2
T
= . Calculamos la serie exponencial de Fourier:
d T
2
w , Z n , dt e ). t ( f
T
1
c
0
2 / T
2 / T
t jnw
n
0
t
=
t
= e =
}


En los intervalos: d t 2 / d en y 2 / d t d s s s s la funcin f(t) = 0, por lo tanto
resulta:
}

=
2 / d
2 / d
t jnw
n
dt e . A
d 2
1
c
0
y resolviendo la integral, se llega a:
Z n ,
2
d
nw c sin
2
A
c
0 n
e
|
.
|

\
|
= Por lo tanto la serie es:
t jnw
0
n
n
0
e .
2
d
nw sinc .
2
A
) t ( f
|
.
|

\
|
=

=
=

que converge en
(

2
T
,
2
T
. En los puntos donde f(t) es discontinua, la serie converge al
promedio de los lmites laterales, es decir:

2
d
t si
2
A
e .
2
d
nw sinc .
2
A
t jnw
0
n
n
0
= =
|
.
|

\
|

=
=


2
d
t si
2
A
e .
2
d
nw sinc .
2
A
t jnw
0
n
n
0
= =
|
.
|

\
|

=
=


En este caso la identidad de Parseval viene dada por la frmula:

}

=

=
n
2
n
2 / T
2 / T
2
c dt ) t ( f
T
1

La integral se calcula fcilmente:
}

=
2 / d
2 / d
2
2
2
A
dt A
d 2
1
y los coeficientes de Fourier c
n
ya
fueron calculados, por lo tanto despus de hacer el mdulo al cuadrado, resulta la
identidad:

=
|
.
|

\
|
=
n
0
2
2 2
2
d
nw sinc
4
A
2
A
2
2
d
nw sinc
n
0
2
=
|
.
|

\
|

=



Tambin se puede hallar la serie trigonomtrica de Fourier y verificar los resultados.

Anlisis en el dominio transformado

95

0 b , N n ,
2
n
sen
n
A 2
a , A a
n n 0
= e
t
t
= = . Tengamos en cuenta la definicin de
sinc(t) y que
d
w
0
t
= . Finalmente se puede escribir la serie trigonomtrica correspondiente:

(

e
t t
t
+ =

=
2
T
,
2
T
t ,
d
t n
cos .
2
n
sen
n
A 2
2
A
) t ( f
1 n




Relacin entre los coeficientes de la serie exponencial y la serie
trigonomtrica

(

e
2
T
,
2
T
Q f real y el desarrollo en serie exponencial (compleja) de Fourier
T
2
w ,
2
T
,
2
T
t , e . c ) t ( f
0
n
t jnw
n
0
t
=
(

e =

=
, donde
}

=
2 / T
2 / T
t jnw
n
dt e ). t ( f
T
1
c
0
.
Si n = 0
2
a
dt ) t ( f
T
1
c
0
2 / T
2 / T
0
= =
}


2
a
c
0
0
=
Si n e N | | dt . t nw sen j t nw cos ). t ( f
T
1
c
2 / T
2 / T
0 0 n
}

=
c
n
=

n n
b
2
1
2 / T
2 / T
0
a
2
1
2 / T
2 / T
0
dt . t nw sen ). t ( f
T
1
. j dt . t nw cos ). t ( f
T
1
} }

, de donde: ( ) N n jb a
2
1
c
n n n
e = (A)
Ahora calculamos los c
-n
, con n N e


} }

= =
2 / T
2 / T
t jnw
2 / T
2 / T
t w ) n ( j
n
dt e ). t ( f
T
1
dt e ). t ( f
T
1
c
0 0
. Haciendo un anlisis similar al caso
anterior resulta: ( ) N n jb a
2
1
c
n n n
e + =

(B)

De (A) y (B) se deduce: N n c c
n n
e =

. Para indicar el conjugado de c


n
tambin se
utiliza la siguiente simbologa: * c c
n
=
Con las frmulas que hemos hallado se obtiene la serie exponencial de Fourier a partir
de la forma trigonomtrica de la serie de Fourier.

Utilizando las mismas frmulas se puede pasar de la forma exponencial a la
trigonomtrica.

Es decir:
0 0
c . 2 a = ,
n n n
c c a

+ = , ( )
n n n
c c . j b

= , N n e



Anlisis en el dominio transformado

96


SIMETRA DE ONDAS PERIDICAS

Funciones pares e impares

* f(t) definida en
(

2
T
,
2
T
es par f(t) = f(-t)
* f(t) definida en
(

2
T
,
2
T
es impar f(t) = - f(-t)
* Una funcin f(t) arbitraria definida en
(

2
T
,
2
T
puede escribirse como la suma de
una funcin par(f
p
) y una impar(f
i
).

Demostracin:

) t ( f ) t ( f
2
) t ( f ) t ( f
2
) t ( f ) t ( f
2
) t ( f ) t ( f ) t ( f ) t ( f
2
) t ( f ) t ( f
2
) t ( f . 2
) t ( f
i p
) t ( f ) t ( f
i p
+ =

+
+
=
+ +
=
+
= =

Ejercicio: Demostrar que t c R :

i p
f f
t
) t senh( ) t cosh( e + = .
Observar que, para f(t) y g(t) funciones definidas en
(

2
T
,
2
T
se cumple que:
1. Si f(t) y g(t) son pares, entonces su producto es par.
2. Si f(t) y g(t) son impares, entonces su producto es par.
3. Si f(t) es par y g(t) es impar, entonces su producto es impar.

Influencia de la simetra en la serie exponencial de Fourier

Si f(t) c Q
(

2
T
,
2
T
y es par, los c
n
c R, n cZ con
T
2
=
0

=
} }

2 / T
2 / T
0
2 / T
2 / T
0 n
dt . t nw sen ). t ( f
T
1
j dt . t nw cos . ) t ( f
T
1
c
}

=
2 / T
2 / T
0 n
dt t nw cos ). t ( f
T
1
c
Como se observa los c
n
son reales n c Z.

Si f(t) c Q
(

2
T
,
2
T
y es impar, los c
n
son imaginarios puros, n cZ con
T
2
0
=
=
} }

2 / T
2 / T
0
2 / T
2 / T
0 n
dt . t nw sen ). t ( f
T
1
j dt . t nw cos . ) t ( f
T
1
c
}

=
2 / T
2 / T
0 n
dt t nw sen ). t ( f
T
1
j c
Como se observa los c
n
son imaginarios puros n c Z.

Influencia de la simetra en la serie trigonomtrica de Fourier

Si f(t) c Q
(

2
T
,
2
T
y es par, su serie de Fourier es de la forma:
Anlisis en el dominio transformado

97

=
+ =
1 n
T
t 2n
.cos
n
a
2
0
a
f(t) n c N
Pues:
=
}

2 / T
2 / T
0
dt ) t ( f
T
2
a
}
=
T/2
0
f(t)dt
T
4
0
a

}

t
=
2 / T
2 / T
n
dt
T
t n 2
cos ). t ( f
T
2
a
}
=
T/2
0
dt
T
t 2n
f(t).cos
T
4
n
a y b
n
= 0 n c N

Si f(t) c Q
(

2
T
,
2
T
y es impar, su serie de Fourier es de la forma:

=
=
1 n
T
t 2n
.sen
n
b f(t) n c N

Pues: 0 a a
n 0
= = y
}
=
T/2
0
dt
T
t 2n
f(t).sen
T
4
n
b

Si f(t) c Q
(

2
T
,
2
T
y f(t) = f
p
(t)+f
i
(t) es:

=
+ =
1 n
0 n
0
p
t nw cos . a
2
a
) t ( f y

=
=
1 n
0 n i
t nw sen . b ) t ( f


Desarrollos en serie de Fourier para seales definidas en
(

2
T
0, , T > 0
Extensin par e impar

f(t)
(

e
2
T
, 0 y se puede extender de forma par o impar a
(

0 ,
2
T

La extensin par a
(

2
T
,
2
T
ser:

|
.
|

e
(

e
=
0
2
2
0
,
T
t si ) t ( f
T
, t si ) t ( f
) t ( f


Como ) t ( f

es par, su desarrollo en serie de Fourier es el mismo que fue analizado en el


punto anterior:

La extensin impar a
(

2
T
,
2
T
ser:

|
.
|

e
=
(

\
|
e
=
0
2
0 0
2
0
,
T
t si ) t ( f
t si
T
, t si ) t ( f
) t ( f


Su desarrollo en serie de Fourier es el mismo que corresponde a las funciones impares.


Anlisis en el dominio transformado

98

Ejemplo: Dado el pulso de la figura, encuentre las series trigonomtricas que
representan : a) la extensin par del mismo , b) la extensin impar del mismo








Solucin
a)

| | 1 ) sin( ) cos(
2 2
cos . .
2 4
a
2 2
2 /
0
n
+ =
|
.
|

\
|
=
}
n n n
n
A
dt
T
nt
t
T
A
T
T
t t t
t
t
; 0 b
n
=

b)


0 a
n
= ; | | ) cos( . ) sin(
2 2
. .
2 4
b
2 2
2 /
0
n
n n n
n
A
dt
T
nt
sen t
T
A
T
T
t t t
t
t
=
|
.
|

\
|
=
}




Simetra de media onda

Sea f(t) definida en
(

2
T
,
2
T
, se dice que tiene simetra de media onda si:
|
.
|

\
|
+ =
2
T
t f f(t)

t
A
0
T/2
-T/2 T
A
-T/2 T/2 0 t T 3T/
2
2T
0 T/2 t
--_A
Anlisis en el dominio transformado

99



Ejercicio:
Si una funcin peridica f(t) tiene simetra de media onda, demostrar que:
|
.
|

\
|
=
2
T
t f ) t ( f .
Al ser f(t) peridica, de perodo T, se puede escribir:
) t ( f
2
T
t f T
2
T
t f
2
T
t f =
|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|
segn la definicin de simetra de media
onda. En consecuencia:
|
.
|

\
|
=
2
T
t f ) t ( f

Propiedad:
La serie de Fourier de una funcin peridica f c Q
(

2
T
,
2
T
, con simetra de media
onda, contiene solamente armnicas impares.

Las frmulas se pueden deducir, aplicando la definicin de simetra de media onda en el
desarrollo de la serie trigonomtrica de Fourier.
( )
2n 1 0 2n 1 0
n 1
a cos(2n 1)w t b sen(2n 1)w t f(t)


=
+ =

con a
2n
= 0 , b
2n
=0
T
2
2n 1 0
0
4
a f(t) cos(2n 1)w t dt
T

=
}

T
2
2n 1 0
0
4
b f(t) sen(2n 1)w t dt
T

=
}
n c N


Serie de Fourier de un tren peridico de impulsos unitarios

El tren peridico de impulsos unitarios es una funcin muy til, la simbolizamos: ) t (
T
o
De este modo:

=
=
n
T
) nT t ( ) t ( o o . Grficamente:
f(t)
T
t T/2 0 -T -T 3T
2 2


Grficamente se debe notar que la porcin negativa de la onda es el reflejo de la
porcin positiva, desplazada horizontalmente medio perodo

Anlisis en el dominio transformado

100

t
g(t)
T 2T -T -2T

Suponemos, ( )

=
+ + =
1
0 0
0
2
n
n n T
t nw sen . b t nw cos . a
a
) t ( o , y calculamos los coeficientes
a fin de escribir la serie trigonomtrica de Fourier.

= = =
} }

T
dt t
T
a
dt t g
T
a
T
T
T
T
1
) (
1
2
) (
2
2 /
2 /
0
2 /
2 /
0
o
T
a 1
2
0
=
= = =
=

}
T
t nw cos .
T
dt t nw cos ). t (
T
a
t
/ T
/ T
o n
2 2 2
0
0
2
2
o
T
a
n
2
=
= = =
=

}
0
2 2
0
0
2
2
t
/ T
/ T
o n
t nw sen .
T
dt t nw sen ). t (
T
b o 0 =
n
b
En consecuencia, la serie es:

=
+ =
1
0
2 1
n
T
t nw cos
T T
) t ( o

Observacin:
Toda funcin f: RR, tal que f(t) = A.sen (wt + ) se llama armnica.
Tambin f(t) = A.cos (wt + ) es armnica y es
w
2t
peridica.
Amplitud de la armnica: A
Fase de la armnica: wt +
Fase inicial:
Frecuencia de la armnica: w
Si f c Q
(

2
T
,
2
T
, de perodo T, y

=
+ + =
1 n
0 n 0 n
0
t) nw .sen b t nw .cos (a
2
a
f(t) a la expresin:
t nw .sen b t nw .cos a
0 b 0 n
+ se la llama n-sima armnica y a la expresin:
t w .sen b t w .cos a
0 1 0 1
+ se la llama primera armnica o armnica fundamental.
) (t o
) ( T t + o
) 2 ( T t + o
) ( T t o
) 2 ( T t o
Anlisis en el dominio transformado

101

ESPECTRO DISCRETO DE FRECUENCIA



Si f(t) es una funcin peridica, de perodo T, la serie trigonomtrica de Fourier
( )

=
+ + =
1
0 0
0
2
n
n n
t nw sen . b t nw cos . a
a
) t ( f , muestra a f(t) como una suma de armnicas de
frecuencia ne
0
, donde cada armnica es: t nw se . b t nw cos . a
n n n 0 0
+ = , siendo
T
2
0
t
e = la
frecuencia fundamental y ne un mltiplo entero de la frecuencia de la armnica
fundamental.
Los coeficientes complejos de Fourier dt e ). t ( f
T
c
/ T
/ T
t jnw
n
}

=
2
2
0
1
y los representamos por
F
n
, pero como estos coeficientes dependen de n y e, lo indicaremos de la siguiente
forma:
Z n , dt e ). t ( f
T
) nw ( F
/ T
/ T
t jnw
e =
}

2
2
0
0
1


Como la frecuencia e = ne
0
, con n c Z, se llama frecuencia discreta. Si bien e puede
tomar valores negativos: - e
0
, -2 e
0
,......., estos valores de frecuencia no existen desde
el punto de vista fsico y surgen al efectuar un modelo matemtico complejo de la
descomposicin espectral de una seal peridica f(t).

El espectro de frecuencia discreta de una funcin peridica f(t) es el conjunto de
valores: { } Z n ,
0
e ) F(n , que es un conjunto discreto.
La funcin
t jnw
)e F(n
0
0
se denomina componente de frecuencia ne
0
de una seal f(t).

De todo lo desarrollado, se puede concluir que se considera que existen dos formas de
representar una seal:

1) En el dominio temporal: la funcin queda definida por su ecuacin
funcional.
2) En el dominio frecuencial: la funcin queda definida por su espectro de
frecuencia discreta.

El conjunto de los segmentos que representan los valores de ) F(n
0
se llama espectro
de lnea, y la curva que une los extremos de estos segmentos, se llama envolvente del
espectro.

En general ) F(n
0
es un nmero complejo, del que se conoce su mdulo y su
argumento:
) n ( j
e . ) n ( F ) n ( F
0
0 0
e u
e e = . A ) n ( F
0
e se lo llama espectro de amplitud de
frecuencias discreta y a ) n ( F arg ) n (
0 0
e e u = se lo llama espectro de fase de
frecuencia discreta.

Anlisis en el dominio transformado

102


Ejemplo: Sea f(t) la seal dada por la figura:
2
d -5d
2
-d -2d -3d
2
-d
2
T
A
f(t)
2d d 3d
2
5d
2
t

Los coeficientes de Fourier de f(t), calculados anteriormente estn dados por:
d T ; Z n ,
d n
c sin .
T
Ad
c
n
2
2
0
= e
|
.
|

\
|
=
e
. Entonces el espectro de frecuencia
discreta de f(t) es:

Z n ,
2
d n
sinc
T
Ad
) F(n
0
0
e
|
.
|

\
|
=
e
e .

Tomemos valores particulares para d y T.

I) t
t
e 4
2
1
2
5 2
1
10
1
0
= = = = = y
A
T
Ad
T ; d por lo tanto:
5 2
0
t e n d n
= , as:

Z n ,
5
n
sinc
5
A
) F(n
0
e
|
.
|

\
|
=
t
e

Si calculamos los ceros de |
.
|

\
| t
5
n
sinc , es { } k 5 n 0 Z k , k
5
n
= e t =
t
, por lo
tanto:

{ } 0 20 4 5 5
0
e = = = Z k , k . k . k
n
t e t e e .

La representacin grfica del espectro de frecuencia discreta F(ne
0
) es:

Anlisis en el dominio transformado

103

envolvente
F(nW0)
espectro de lnea
A
nW0
5


El espectro de amplitud es: Z n ,
5
n
sinc .
5
A
) F(n
0
e
|
.
|

\
|
= e y su representacin
grfica:
|F(nW0)|
5
A
nW0



Para graficar el espectro de fase, debemos tener en cuenta que ( )
0
e u n es una funcin
impar, propiedad que se demostrar ms adelante. Adems:
k n
k
n n n 5
4
20
0
0
= = = =
t
t
e
e
e e

Con estas observaciones y teniendo en cuenta que en este ejemplo, el espectro de
frecuencia discreta es un nmero real, resulta:
nW0
F(nW0)

t 40 t 20
0
e
t 20 t 40
0
e

0
e
t 20
t 40
t 40 t 20 t 20 t 40
0
t
t

u
Anlisis en el dominio transformado

104


II) t
t
e 2
1
2
10
1
10
1
0
= = = = = y
A
T
Ad
T ; d por lo tanto:
10 2
0
t e n d n
= , as:
Z n ,
10
n
sinc
10
A
) F(n
0
e
|
.
|

\
|
=
t
e
Si calculamos los ceros de
|
.
|

\
| t
10
n
sinc obtenemos: { } 0 20 10 e = = Z k , k , k n t e

F(nW0)
10
A
nW0



t 40
t 20
0
e
t 20
t 40
0
e



Anlisis en el dominio transformado

105


PROPIEDADES DEL ESPECTRO DISCRETO DE FRECUENCIAS

1) Simetra de los espectros de amplitud y de fase

El espectro de amplitud de una funcin real peridica f(t) es una funcin par de
ne
0
y el espectro de fase es una funcin impar de ne
0
.

Demostracin
Recordamos la propiedad ya vista de los coeficientes complejos de Fourier:
n n
c c =


y :
Z n , dt e ). t ( f
T
) n ( F
T
T
t jn
e =
}

2
2
0
0
1
e
e , por lo tanto podemos expresar que:
1-1) ) n ( F ) n ( F
0 0
e e = , si tomamos el mdulo en ambos miembros queda:
) n ( F ) n ( F ) n ( F
0 0 0
e e e = = en consecuencia el espectro de amplitud es
una funcin par de ne
0
.

1-2) Al ser F(ne
0
) un nmero complejo conocemos su mdulo y argumento, por lo
tanto si partimos de la misma propiedad que en 1-1) y expresamos segn su
mdulo y argumento, resulta:

) n ( F ) n ( F
0 0
e e =
) n ( j ) n ( j
e . ) n ( F e . ) n ( F
0 0
0 0
e u e u
e e

=

En esta igualdad se verifica que los mdulos son iguales, segn lo demostrado
en el inciso anterior, ) n ( F ) n ( F
0 0
e e = , y los argumentos tambin, es
decir:
u(-
0
e n ) = - u(
0
e n ) u(
0
e n ) = - u(-
0
e n ) .

En consecuencia, el espectro de fase es una funcin impar.

Obsrvese que
si n = 0 tambin se verifica la propiedad.


2) Funcin trasladada en el tiempo

Si f(t) es una funcin peridica (real) de perodo T y t
0
c R, entonces el espectro de
amplitud de f(t-t
0
) es: ) F(n
0
e y el espectro de fase es: ( ) ( )
0 0 0 0
t n n n e e u e o =

3) Convolucin en frecuencia

Si f(t) y g(t) son funciones peridicas de perodo T y f(t).g(t) es una funcin de
perodo T>0, entonces el espectro de frecuencia discreta de h(t) = f(t).g(t) es:
Anlisis en el dominio transformado

106

H(ne
0
) = F(ne
0
) * G(ne
0
) = ( ) | |

=

k
0
. k n ).G
0
F(k e e , n c Z.

4) Diferenciacin en el tiempo

Si f(t) es una funcin peridica, de perodo T que admite derivada seccionalmente
continua en
(

2
T
,
2
T
hasta el orden k inclusive,
( )
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|


2
T
f
2
T
f
1 k ) 1 k (
para k cN,
entonces el espectro de frecuencia discreta de
( )
( ) ), n ( F . jn ) t ( f
k k
0 0
e e = n cZ.

Si = ' =


=

=
t jn
n
t jn
n
e . ) n ( F . jn ) t ( f e . ) n ( F ) t ( f
0 0
0 0 0
e e
e e e
( )
1
0
0 0
> =

=
k , e . ) n ( F . ) jn ( ) t ( f
t jn
n
k k e
e e

5) Integracin en el tiempo
Sea f(t) una funcin peridica de perodo T, continua y
}

=
t
dx ) x ( f ) t ( g , entonces
g(t) es una funcin peridica, de perodo T si y slo si
}

2
T
2
T
dt ) t ( f = 0 y su espectro de
frecuencia discreta es:

= =
=
=
}

2
2
0
0
0
0
1
0
0
T
T
n , dt ) t ( g
T
) ( G
n ,
jn
) n ( F
) n ( G
e
e
e



6) Convolucin peridica en el tiempo
Si f(t) y g(t) son funciones peridicas, de perodo T, pertenecientes al
(

2
T
,
2
T
Q ,
entonces la funcin
}

=
2
2
1
T
T
dx ) x ( g ). x t ( f
T
) t ( h (A) es continua en |
.
|

\
|

2
T
,
2
T
, es
peridica de perodo T y su espectro de frecuencia discreta es :
H(ne
0
) = F(ne
0
).G(ne
0
)




Anlisis en el dominio transformado

107

7) Desplazamiento en frecuencia

Sea f(t) una funcin peridica de perodo T y a c Z entonces la funcin
) t ( f . e ) t ( g
t ja
0
e
= es peridica de perodo T y su espectro de frecuencia discreta es:
( ) | | Z n , a n F ) a n ( F ) n ( G e = =
0 0 0 0
e e e e


Ejercicio

Sean las seales peridicas f(t) y g(t) indicadas en las grficas, se pide:
a) Calcular la convolucin peridica de f(t) y g(t)
b) Encontrar el espectro de frecuencia discreta de h(t)
c) Verificar el espectro obtenido en b), mediante el teorema de convolucin en el
tiempo.
T
a
f(t)
t


T
a
g(t)
t
-a


Respuestas:

t s s
t
t
t
t
< <
t

t
t
s s t t +
t

=
t
2
) t (
2
a
2
t
2
t
2
a
2
t ) t (
2
a
) t ( h
2
2
2

a)

=
=
=
0 0
0
2
2 2
2
0
n
n
n
sen
n
a
j
) n ( H
t
t
e

t 2
t
2
t

t t 2
2
t

t 2
t
2
t

t t 2
2
t

Anlisis en el dominio transformado

108

c) Z n ,
n
c sin
a
) n ( F e
|
.
|

\
|
=
2 2
0
t
e

= |
.
|

\
| t

=
=
0 n
2
n
cos 1
n
ja
0 n 0
) nw ( G
0


Una vez hecho el producto en frecuencia se obtiene ) n ( H
0
e igual que en b).

Resolucin del a)
T
a
f(t)
t


-a
a
t
-a
a
t




a) Si t t t
t
s s s + s t t
2
3
0
2
No tiene sentido ya que las variaciones de
b) Si
2 2
0
t
t
t
t s s s + s t t
a
t

c) Si 0
2 2
s s s + s t t
t
t t
t

a
t

t

t

2
t

2
t

t

t

2
t

2
t

t + t


t + t


t +
2
t

t +
2
t


t
t
( ) t g ( ) t t g

t +
2
t

t
t

t

2
t

2
t

t + t


t + t


t +
2
t

t +
2
t


t t

t

2
t

2
t

t + t


t + t


t +
2
t

T
a
g(t)
t
-a

t

t

2
t

2
t

} }

= =
t
t
t t t
t
t t t d t g f d t g f
T
t h
T
T
) ( ) (
2
1
) ( ) (
1
) (
2
2

| |
= =
+

}
t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
a
d a a t h
2
2
2 2
2
2
) (
2
1
) (

) (
2
) (
2
t
t
+ = t
a
t h si
2
t
t s s t

(
(
(

+ =
} }
+

t
t
t
d a d a t h
2
2
2
2
) (
2
1
) (
t
t
t t
t

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ = t t a t a t h
2 2 2
1
) (
2 2
t t
t

+ =
2 2 2
1
) (
2 2 2
t t
t
a a t a t h

t 2
) (
2
t a
t h = si 0
2
s s t
t

| | t t, e t
Anlisis en el dominio transformado

109




d) Si
2
0
2
3 t
t t t s s s + s t t
a
t

e) Si t
t
t t t s s s + s t t
2
2
2
3


a
t

f) Si | | t t t t t t t , 2 3 2 e s s s + s t t t
| | t t t t t
t t
,
2
3
2 2
e s s s + s t t t
| | t t t t
t
t ,
2
3
2
0 e s s s + s t t t
Finalmente:
( )
( )

t s s
t
t
t
t
s s
t

t
t
s s t t +
t

=
t
2
si t
2
a
2
t
2
si
2
t a
2
t si ) t (
2
a
t h
2
2
2

h(t)
t



t

t

2
t

2
t


t
t

t

2
t

2
t

t +
2
t

t + t


t + t


t +
2
t

t +
2
t


t
t

t

2
t

2
t

t + t


t + t


t +
2
t

(
(
(
(

t + t
t
=
} }
t
+
t

2
t
2
t
t
2
2
d ) a ( d a
2
1
) t ( h

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ = t a t t a t h
2 2 2
1
) (
2 2
t t
t

t 2
) (
2
t a
t h = si
2
0
t
s s t
=
}
+
2
2
2
2
1
) (
t
t
t
t
t
d a t h

( ) =
|
.
|

\
|
+ = t
a
t
a
t h t
t
t t
t 2 2 2 2
) (
2 2

( ) t
a
t h = t
t 2
) (
2
si t
t
s s t
2

Anlisis en el dominio transformado

110

Espectro de potencia

Si relacionamos con la definicin vista en sistemas lineales, podemos afirmar que la
potencia media asociada a una seal peridica f(t), se define como:

}

=
T/2
T/2
2
m
dt f(t)
T
1
P ,
frmula que permite calcular la potencia de una seal en el dominio del tiempo.

Ejercicio: Si f(t) = A.e
j(et + )
P
m
=
2
A .

Calculamos ahora la potencia de una seal en el dominio de la frecuencia.

Si f(t) es una seal peridica de perodo T, entonces la descomposicin de f(t) en
armnicas complejas de frecuencia nw
0
con n c Z, est dada por el desarrollo de f(t)
en serie exponencial de Fourier, o sea:


=
t jn
n
e F ) t ( f
0
e
donde
}

=
2
2
0
1
T
T
t jn
n
e ). t ( f
T
F
e
. Como el sistema { } Z n , e
t jn
e
0
e
es completo, se cumple la
identidad de Parseval, o sea que:

}

=

+ + = =
1
n
2
n
n 1 n
2
n
2
0
2
n
2
T
2
T
2
F F F F dt ) t ( f
T
1

En la ltima sumatoria hacemos un cambio de variables, tal que n n = ' ,
entonces


= '
'

=
=
1 n
2
n
1
n
2
n
F F y nuevamente cambiamos n n = ' , y nos queda:

}

=

+ + =
1 n
2
n
1 n
2
n
2
0
2
T
2
T
2
F F F dt ) t ( f
T
1
,
ya que el espectro de amplitud es una funcin par, podemos escribir:

}

=

+ = + + =
1 n
2
n
2
0
1 n
2
n
1 n
2
n
2
0
2
T
2
T
2
F 2 F F F F dt ) t ( f
T
1
, finalmente:

}

=

+ =
1 n
2
n
2
0
2
T
2
T
2
F 2 F dt ) t ( f
T
1

Esta ecuacin indica que la potencia media total de f(t) se puede calcular sumando
todas las potencias medias asociadas a cada componente de frecuencia nw
0
de f(t) .
Anlisis en el dominio transformado

111

El conjunto de las potencias de las componentes,
2
n
F , como funcin de nw
0
se llama
espectro de potencia de f(t). O sea el espectro de potencia de f(t) es { } Z n , F
2
n
e .
Al igual que con el espectro de frecuencia discreta de una seal peridica de perodo T,
aqu tambin tenemos el espectro de lnea de potencia media de f(t) y la curva de
ecuacin
2
) w ( F = q ser la envolvente del espectro de potencia media.

Ejercicio
1) Hallar analtica y grficamente el espectro de potencia media, e indicar los
correspondientes espectros de lnea y envolvente del espectro de la seal
representada en la figura.
2) Qu porcentaje de la potencia total est contenida hasta el primer cruce en cero de
la envolvente del espectro de f(t)?
T=1
-1
40
A=1
f(t)
T
t
4
4
-1
4
1 =1
8 2 40
=1
2
d
2
-T

Respuestas: 1) Espectro de potencia media:
)
`

e |
.
|

\
| t
Z n ,
5
n
sinc
25
1
2

Envolvente del espectro: |
.
|

\
|
= q
40
w
sinc
25
1
2

2)
) 4 (
m
P representa el 97.5% de la
m
P total de la seal f(t).




Anlisis en el dominio transformado

112


RESPUESTA ESTACIONARIA DE UN SISTEMA LINEAL A UNA FUNCIN
PERIDICA

La respuesta de un sistema lineal con funcin H(je) a una funcin T-peridica, es
una funcin una funcin T-peridica.

Sea un SLIT cuya respuesta al impulso es h(t). Segn vimos en el captulo
anterior la respuesta a una entrada x(t) es : ( ) t t d ) x(t . h y(t)
}


= . Si la entrada es
una exponencial compleja de la forma
t j
e
e
, definida para todo t, la respuesta
estacionaria o permanente del sistema es:

( )
( )
} }



= = = e t t t t
e et e t e
j H . e d e ). ( h . e d e . ) ( h ) t ( y
t j j . t j t j
,

donde ) j ( H e es la funcin de transferencia del sistema y es constante para un valor
determinado de e.

Para hallar la respuesta y(t) de un SLIT a una entrada peridica que puede
representarse por una serie de Fourier,

=
=
n
t jnn
n
e . c ) t ( f
0
e
, utilizamos la propiedad
de superposicin de un SLIT . Como para cada entrada de frecuencia ne
0
la salida es
H(j ne
0
) e
j ne0

, entonces, la salida para f(t) ser:

=
=
n
t jn
n
e ). jn ( H c ) t ( y
0
0
e
e


La ltima ecuacin nos dice que la seal de salida es una suma de exponenciales
con coeficientes
n n
c ). jn ( H d
0
e = . Ntese que como ) jn ( H
0
e es una constante
compleja para cada valor de n, la salida es tambin peridica y sus coeficientes de
Fourier son los d
n.
Por otro lado, como la frecuencia fundamental de y(t) es
0
e , que es
tambin la frecuencia fundamental de f(t), los perodos de las dos seales son iguales.
Por lo tanto,
la respuesta SLIT a una entrada peridica de perodo T
es peridica con el mismo perodo.
Anlisis en el dominio transformado

113

RESUMEN DE FRMULAS

Serie exponencial o compleja de Fourier
f(t) =
n
0
jnw t
c e
n

donde
T
2
n
T
2
0
jnw t 1
f(t).e dt
T
c

=
}
y
0
2
w
T
=
Serie trigonomtrica de Fourier
( )
n 0 n 0
n 1
0
a cos( nw t) b sen( nw t)
a
f(t)
2

=
+ = +

con
T
2
0
T
2
2
a f(t) dt
T

=
}
;
T
2
n 0
T
2
2
a f(t) cos(nw t) dt
T

=
}

T
2
n 0
T
2
2
b f(t) sen(nw t) dt
T

=
}

Si f(t) es par:
( )
n 0
n 1
0
a cos( nw t)
a
f(t)
2

=
= +

con :
T
2
0
0
4
a f(t) dt
T
=
}
;
T
2
n 0
0
4
a f(t) cos(nw t) dt
T
=
}
; b
n
= 0

Si f(t) es impar:
( )
n 0
n 1
b sen( nw t) f(t)

=
=

con : a
0
= a
n
= 0 ;
T
2
n 0
0
4
b f(t) sen(nw t) dt
T
=
}


Si f(t)tiene simetra de media onda contiene solamente armnicas impares

( )
2n 1 0 2n 1 0
n 1
a cos(2n 1)w t b sen(2n 1)w t f(t)


=
+ =

con a
0
= 0
T
2
2n 1 0
0
4
a f(t) cos(2n 1)w t dt
T

=
}

T
2
2n 1 0
0
4
b f(t) sen(2n 1)w t dt
T

=
}


Identidad de Parseval
Si utilizamos la serie compleja de Fourier:

}

=

=
n
2
n
2
T
2
T
2
c dt f(t)
T
1

Si utilizamos la serie trigonomtrica de Fourier: ( )

}

=

+ + =
1 n
2
n
2
n
2
0
2
T
2
T
2
b a
2
1
4
a
dt f(t)
T
1




Anlisis en el dominio transformado

114

Transformada de Fourier









Anlisis en el dominio transformado

115



Espectro de frecuencias de un tren de pulsos rectangulares



(c)



Pulso rectangular y su transformada de Fourier

f(t)= A rect(t/d) F(e) = d A sinc (de/2)
e
Anlisis en el dominio transformado

116





Transformada de Fourier

1. Motivacin: El dominio de la frecuencia
Se ha considerado hasta ahora, el anlisis de sistemas fundamentalmente en el
dominio del tiempo, es decir cuando las seales de entrada y salida se representan
como funciones del tiempo. Sin embargo, a menudo es ms conveniente analizar seales
y sistemas cuando estn representados en el dominio de la frecuencia. El dominio de la
frecuencia es probablemente el concepto ms importante en la teora de seales y
sistemas.

Recordemos algo sobre Sistemas lineales e invariantes en el tiempo ( LTI )


1. Considere que la entrada del sistema es una seal x(t) cualquiera. La salida ser:

)] ( [ ) ( t x L t y =
que es una forma de escribir la relacin matemtica que vincula la entrada con la salida,
la que est estrictamente dada por una ecuacin diferencial ordinaria del tipo:
a
d y t
dt
a
d y t
dt
a y t b
d x t
dt
b
d x t
dt
b x t
n
n
n
n
n
n
m
m
m
m
m
m
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) + + + = + + +

1
1
0 1
1
1
0



Llamando: D
d
dt
= ,
A D a D a D a
n
n
n
n
( ) = + + +


1
1
0

y
B D b D b D b
m
m
m
m
( ) = + + +


1
1
0


resulta la forma operacional : y t H D x t ( ) ( ) ( ) = , donde
H D
B D
A D
( )
( )
( )
= : es la funcin operacional del sistema


2. Si la entrada del sistema es una seal x(t) exponencial imaginaria:
x t e
j t
( ) =
e
con e
t
=
2
T

se puede ver que y t L x t k e k x t
j t
( ) [ ( )] ( ) = = =
e

es la solucin de rgimen permanente del sistema, ya que se supone que la entrada
existe todo es tiempo, donde adems ) ( e j H k = es un nmero complejo para cada
frecuencia e.
A ) ( e j H =
) (
) (
e u
e
j
e j H se lo conoce como Funcin del Sistema.

Se llama funcin caracterstica o autofuncin del sistema a la funcin que
produce una salida proporcional a la entrada. Por lo tanto las autofunciones de
los LTI son las funciones x t e
j t
( ) =
e
.

Anlisis en el dominio transformado

117

Importante: El sistema lineal no modifica la frecuencia de la entrada. Es decir, si la
entrada era peridica, de perodo T, la salida ser una funcin peridica del mismo
perodo.

3. Sea la entrada del sistema una seal x(t) peridica
Si x t x t T C e
k
jk t
k
k
( ) ( ) = + =
=
=

e
0

Aplicando el principio de superposicin se obtiene:

y t C L e C H jk e C H jk e
k
jk t
k
k
k
jk t
k
k
k
j k t k
k
k
( ) [ ] ( ) ( )
( ( ))
= = =
=
=
=
=
+
=
=

e e e u e
e e
0 0 0 0
0 0



Nuevamente se observa que la salida es una funcin del mismo perodo que la entrada.
La respuesta del sistema se ha calculado como la suma de las respuestas debidas a cada
componente { } e
jk t e
0
de la seal de entrada, y se ha observado la conveniencia que esto
representa por el hecho de que encontrar la respuesta de un LTI para entradas de este
tipo es muy sencillo.
Sin embargo, hay que recordar que la serie compleja de Fourier proporciona un
mtodo de descomposicin de una funcin f(t) en trminos de suma de componentes
elementales de la forma { } e
jk t e
0
, pero se puede emplear solamente para seales que
son:
1) peridicas, f(t)=f(t+T) , en cuyo caso la representacin es vlida en (-, )
2) aperidicas, en cuyo caso la representacin es en un intervalo finito (a,b). La
extensin peridica de f(t) se obtiene fuera de (a,b).

Es posible obtener una representacin de funciones aperidicas en (-, ) a partir del
mismo sistema base { } e
jk t e
0
?

Conteste: Podran ser stos LTI?

Sen (et) cos (et+20)
???


0.25 Sen (10t) cos (5t)
???


2. La Transformada de Fourier

La T. de Fourier es una de la tcnicas de procesamiento de seales ms usadas.
Es una transformacin matemtica que sirve para encontrar la representacin
frecuencial de una seal a partir de su representacin temporal. Una vez en el dominio
frecuencial, es posible analizar el contenido de frecuencia de la seal, es decir, la
proporcin relativa de las diferentes frecuencias presentes en la misma.


Anlisis en el dominio transformado

118

}

= = dt e t f F t f
t je
e ) ( ) ( )} ( { F
(1)


)} ( { = ) (
2
1
= ) (
1 -
e e e
t
e
F d e F t f
t j
F
}


(2)

Las dos expresiones recuadradas definen la Transformada de Fourier, y la Transformada
inversa de Fourier, respectivamente. Se las llama normalmente Pares transformados, y
se las representa mediante la notacin:
) ( ) ( e F t f
F
(3)

La expresin (2) se interpreta como la descomposicin de f(t) en trminos de una suma
continua de funciones elementales e
j t e
.
A F( ) e se lo llama espectro continuo de frecuencia de f(t). En general,
F( ) e ser una funcin compleja de la variable real e y por lo tanto se puede escribir de
la forma

F F e
j
( ) ( )
( )
e e
u e
= (4)

donde: F( ) e es el espectro de amplitud de f(t)
u e ( ) es el espectro de fase de f(t).

Se utiliza tambin normalmente la notacin: F R jX ( ) ( ) ( ) e e e = +

donde: R(e) = Real [F(e)] y X(e) = Im [F(e)]

Forma trigonomtrica: F f t t dt j f t t dt ( ) ( ) cos( ) ( ) sen( ) e e e =

} }
donde, en el caso mas general f(t): R C

Importante: No todas las funciones se pueden desarrollar en suma continua de
exponenciales complejas e
j t e
.


Teorema de la integral de Fourier

Si f(t) definida en - < t < cumple con las condiciones de Dirichlet, es decir
es:
1) en todo intervalo:
- acotada
- tiene un nmero finito de mximos y mnimos
- tiene un nmero finito de discontinuidades
2) absolutamente integrable en R, es decir:
Anlisis en el dominio transformado

119

f t dt ( )

< }

entonces, la T. de Fourier existe y es nica, y tambin existe su transformada inversa, es
decir:

F | | { } f f = F , (6)

siendo F y F
operadores lineales que representan las transformaciones ya
expresadas en las ecuaciones (2) y (3).

Demostracin:
{ } { }
=
(
(
(

=
(
(
(

= =

}


(
(


=
} }
} }
x d d
) t x ( j
e ) x ( f d dx
) t x ( j
e ) x ( f
d
t j
e dx
x j
e ) x ( f d
t j
e ) ( F ) t ( f
e
e
t
e
t
e
e
t
e
e
t
e
e e
2
1
2
1
2
1
2
1
F
1 -
F

=
}



O
O
}


(
(

}
O
O

O
=
(
(

= dx
t x
t x
lim x f dx d
t x j
e lim x f
) (
) ( sen
2 ) (
2
1
) (
) (
2
1
t
e
e
t

) ( ) ( 2 ) (
) (
1
2 ) ( ) ( 2 ) (
2
1
2
1
2
1
t f dx t x x f
dx t x sinc lim x f t x sinc lim x f
=
}
=
=
}
O O =
}
O O


O
=
to
t
t
t
t t


Observar que las condiciones de Dirichlet son condiciones suficientes, pero no
necesarias. Muchas seales tiles no cumplen estas condiciones, como las seales de
potencia, y sin embargo se podrn analizar mediante la T. de Fourier, como se ver ms
adelante.



Transformada de algunas seales de energa sencillas

Ahora se considerarn varios ejemplos de transformadas de Fourier de seales de
energa sencillas a fin de dar una idea de cmo obtener el espectro continuo de
frecuencia para una funcin f(t).

Transformadas de Fourier de un pulso rectangular

Para la seal g
d
(t) de la figura:
a) Calcular y graficar el espectro de frecuencia contnua
b) Determinar el espectro de amplitud y el de fase y dibujarlos
c) Determinar la representacin integral (de Fourier) de g
d
(t)
d) Expresar en forma trigonomtrica la integral anterior y calcular su valor para t=0


Anlisis en el dominio transformado

120

La funcin pulso rectangular que se muestra en la figura 6.1 tiene una
ecuacin dada por:

1, ,t,<d /2
g
d
(t) =
0, los dems valores t

a) Su transformada, o espectro continuo de frecuencia, G
d
(e), est dada por:

G
d
(e)={g
d
(t)}=
}


g
d
(t) e
-jet
dt
2 / d
t j
2 / d
2 / d
t j
2 / d
) j /( e dt e 1

= =


}







d . sen(ed/2)
=

= d . sinc(ed/2)

(ed/2)

y su grfica se muestra en la Figura 6.2
b) Asi ,el espectro de amplitud es:
,G
d
(e),=d|

sinc(ed/2)|


y el espectro de fase es:
0, sinc(ed/2)>0
u(e)= t, sinc(ed/2)<0 si e>0
-t, sinc(ed/2)<0 si e<0

En este caso el espectro G
d
(e) es un nmero real que puede ser positivo o
negativo .Los cambios de signo se pueden interpretar como cambios de fase de t
radianes
FIGURA 6.1 FIGURA 6.2
-d/2 0 d/2
t


.g
d
(t)

1
-4t/d -2t/d 0 2t/d 4t/d
G
d
(e
)
e
Anlisis en el dominio transformado

121

La forma del espectro de la figura 6.2 depende de la forma de g
d
(t) .Sin embargo
empleando g
d
(t) y G
d
(e) se puede ilustrar una propiedad muy general de los pares de
transformada .Como se demostr en captulos anteriores, la mayor parte de la energa de
una seal peridica (potencia para el caso peridico) est contenida hasta el primer
cruce en cero de G
d
(e).El primer cruce de G
d
(e) en cero ocurre a una frecuencia ]=1/T
Hz. Si disminuye el ancho d del pulso , el primer cruce en cero se desplaza a una
frecuencia mayor . Por el contrario , si aumenta el ancho d del pulso , el primer cruce
en cero se acerca al origen. Esta es una propiedad general de todos los pares de
transformada tiempo-frecuencia. Mientras menor sea la duracin de una seal de tiempo
,mas extenso ser su espectro y viceversa . Este anlisis se ampliar cuando se traten las
propiedades de la transformada.

c) la representacin integral (de Fourier) de g
d
(t) es : e
e
e
d e
d
sinc d t g
t j
d }


|
.
|

\
|
=
2
. ) (
d) y en su forma trigonomtrica: . . . . . . . .
Entonces, g
d
(t=0)= 1= . . . . .



Transformadas de Fourier de un pulso exponencial


Sea, f(t)=A.e
-at
u(t), Real(a)>0. Su transformada de Fourier se deduce aplicando la
definicin:
=
+
= = = =

+
+



} } }
0
) (
0
) (
) (
) ( ) ( ) (
e
e
e
e e e
j a
Ae
dt e A dt e t u Ae dt e t f F
t j a
t j a t j at t j

e j a
A
+
= .

Como se ha visto, la funcin exponencial se emplea continuamente en el anlisis
de sistemas lineales.
Los espectros de amplitud y fase aparecen en la figura 6.3. Las expresiones
analticas para , F(e), y u(e) se obtienen encontrando respectivamente la magnitud y el
ngulo de la funcin compleja F(e) . Estas expresiones son

A
, F(e), = ; u(e) = arctg ( -e / a)
(a
2
+ e
2
)
1/2


0

A
Anlisis en el dominio transformado

122






Transformadas de Fourier de un pulso triangular

Un pulso triangular tiene una expresin analtica dada por:

<
|
|
.
|

\
|

=
t de valores dems los , 0
b t
b
t
1 A
) t ( f

a) Grafique la seal en el dominio temporal
b) Demuestre que el espectro contnuo de frecuencias es: A b sinc
2
(eb/2).
c) Grafquela y analice algunas caractersticas del espectro encontrado.

-t/2
|F(e)|
-4 a -2 a 0 2 a 4a
e
u(e)
t/2


-4 a -2 a
-2o 0

e
2 o 4
a
FIGURA
6.3
Anlisis en el dominio transformado

123

Transformada de Fourier de funciones
absolutamente integrables


Transformada de Fourier de funciones reales.
Si adems de ser absolutamente integrable, f(t) es una funcin real, entonces se pueden
analizar varias propiedades:

1) { } dt
t j
e t f f F
e
e

}


= = ) ( ) ( F . Luego, para f(t) real, F(0) representa el rea
bajo la curva.
2)
tdt t f R e e cos ) ( ) (
}


=
y R(e) es una funcin par de e

tdt t f X e e sen ) ( ) (
}


=
y X(e) es una funcin impar de e

Demostracin:
) ( ) ( ) ( sen ) ( cos ) ( ) ( e e e e e
e
jX R F dt t t f j dt t t f dt
t j
e t f + = =
}


=

Adems R(e) = R(-e) , por ser el coset una funcin par.
y X(e) = - X(-e) , por ser el senet una funcin impar.

3) ) ( ) ( e e F F =

Demostracin: (por propiedad 2): F(-e) = R(-e) + j X(-e)
= R(e) - j X(e)= ) (e F
4) - El espectro de amplitud ) (e F es una funcin par de e.
- El espectro de fase ) (e u es una funcin impar de e.
Demostracin: .
.
5) La frmula de inversin puede desarrollarse, en todos los casos, de la forma:

=
}


= e
e
e
t
d
t j
e F t f ) (
2
1
) (
=
}


+
}


+ = = e e e
t
e e e
t
e e e e
t
e td X d t R d t j t jX R t f sen ) (
2
1
cos ) (
2
1
) sen (cos )) ( ) ( (
2
1
) (
(7)
Trabajando algebraicamente la ec.(7), se ve que para funciones reales( f(t): R
R ), se anula la componente imaginaria, resultando entonces otra expresin para la
frmula de inversin para funciones reales:
Anlisis en el dominio transformado

124

}

=
0
sen ) (
1
0
cos ) (
1
) ( e e e
t
e e e
t
d t X d t R t f

(8)

Demostracin: .
.
6) Si f(t) es real y par de t , resultar que
0 sen ) ( ) ( =
}


= dt t t f X e e

F(e) es real; y podr calcularse como
dt t t f F e e cos
0
) ( 2 ) (
}

=

y su inversa, de acuerdo a ec.(8) puede escribirse como:
}

=
0
cos ) (
1
) ( e e e
t
d t R t f

7) Si f(t) es real e impar de t , entonces
0 cos ) ( ) ( =
}


= tdt t f R e e

F(e) es imaginario puro . Luego:
dt t t f j F e e sen
0
) ( 2 ) (
}

=

y su inversa:
}

=
0
sen ) (
1
) ( e e e
t
d t X t f

- La propiedad recproca tambin es cierta:
-Si la T. de Fourier es real f es par.
-Si la T. de Fourier es imaginaria f es impar.



PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE FOURIER

Como ya se ha dicho, la T. de Fourier es otro mtodo de representacin de una
funcin f(t). Estas dos descripciones son tiles en ingeniera porque, con frecuencia,
alguna de ellas es ms fcil de emplear en una aplicacin particular o es ms intuitiva en
determinado problema. Por supuesto, la eleccin depende de cada caso. La
transformacin entre los dos dominios es relativamente directa empleando las
definiciones. Sin embargo es til estudiar el efecto que se produce en uno de los
dominios al operar en el otro. Esto no slo permite pasar de un dominio a otro, sino
tambin observar ciertos aspectos fsicos bsicos de la seal y el sistema que de otra
manera no se observaran (como la relacin inversa entre el tiempo de duracin y el
ancho de banda). As, se podra preguntar, por ejemplo, cul es la relacin entre las
transformadas de una funcin del tiempo y la integral de ella?. Qu sucede a la inversa
de una funcin en el dominio de la frecuencia si sta se traslada en frecuencia? En esta
seccin se da respuesta a este tipo de preguntas, analizando algunas propiedades de la T.
de Fourier.

1) Simetra

Observemos las ecuaciones de f(t) y su transformada F(e).
Anlisis en el dominio transformado

125

}
=


e e
t
e
d e F t f
t j
) (
2
1
) ( ;
}
=



dt e t f F
t je
e ) ( ) (
Es evidente su simetra respecto a las variables t y e . Esta simetra se puede emplear
provechosamente para ampliar la tabla de pares de transformada .

Si ) ( ) ( e F t f
Entonces: ) ( 2 ) ( e t f t F

Comprobacin:
Puesto que
}
=


e e
t
e
d e F t f
t j
) (
2
1
) ( . Llame e como e, y escriba esta expresin
para t.
Entonces ser:
}
=



' ) ' ( ) ( 2
'
e e t
e
d e F t f
t j
. Cambiando ahora el nombre de la
variable t por e, queda
}
=



' ) ' ( ) ( 2
'
e e e t
e e
d e F f
j
.
La forma ms familiar se obtiene reemplazando e por t :
)} ( { ) ( ) ( 2 t F dt e t F f
jt
F =
}
=


e
e t
Observe que para el caso particular de f(t) funcin par, entonces:
) ( 2 )} ( { e tf t F = F
Ejemplos: Aplique esta propiedad para encontrar la T. de Fouirer de las funciones
Sinc(at) y Sinc
2
(at) .

2) Linealidad
La T. de Fourier es una operacin lineal. Es,decir, si
) ( ) (
1 1
e F t f y ) ( ) (
2 2
e F t f
entonces, ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
e e bF aF t bf t af + + , con a y b constantes.

La comprobacin de la ecuacin anterior es inmediata, ya que las transformadas son
integrales de funciones del tiempo y la integracin es una operacin lineal.


3) Escala
Si ) ( ) ( e F t f
Entonces, para la constante a real |
.
|

\
|

a
F
a
at f
e 1
) (

Comprobacin: (para a>0 y a<0 ) . . . . . . . . . . . . . .

Analice el caso particular en que a=-1.

Observe que la propiedad de escala cuantifica la relacin tiempo de duracin-ancho de
banda entre una funcin de tiempo y su transformada. Si ,a,>1, entonces f(at), como
funcin de tiempo, es la funcin f(t) con una escala de tiempo reducida en un factor a.
Anlisis en el dominio transformado

126

De la misma manera, F(e/a) representa la funcin F(e) con una escala de frecuencia e
expandida por el factor a.
Si ,a,<1, entonces f(at) representa una expansin de f(t) y F(e/a) representa una
compresin de F(e). As, cuando se reduce el tiempo de duracin de una seal, se
aumenta la distribucin de su espectro de frecuencia. Al comprimir el tiempo de
duracin de una seal se producen transiciones mas rpidas y por lo tanto se requieren
componentes de alta frecuencia en el espectro. De igual modo, al aumentar el tiempo de
duracin de la seal las transiciones se producen en intervalos mayores, lo que se puede
lograr con componentes de frecuencia menor en el espectro.


4) Convolucin en el tiempo

La convolucin es una caracterizacin muy importante de la relacin entrada-salida
de los sistemas lineales invariantes en el tiempo. No siempre es fcil de resolver la
integral de convolucin. El dominio de la trasformada proporciona un mtodo
conveniente para realizar esta operacin.
Si ) ( ) ( e X t x , y ) ( ) ( e H t h
entonces
) ( ) ( ) ( ) ( . ) ( ) ( e e e t t t H X Y d t h x t y = =
}




Demostracin: . . . . . . . . . . . ..

Aplicacin en sistemas LIT


Definicin de Filtros pasa alto, pasa bajo y pasa banda.


5) Convolucin en frecuencia

Si ) ( ) ( e F t f , y ) ( ) ( e G t g
entonces,
) ( * ) (
2
1
) ( ). ( e e
t
G F t g t f

Demostracin: . . . . . . . . . . . ..





Espectro de Energa

Cuando se trabaj con funciones peridicas, se demostr que la potencia en el tiempo se
puede asociar con la potencia contenida en cada componente armnica de la seal. Es
posible aplicar estos resultados a las seales no peridicas representadas por sus T. de
X(e) H(e) Y(e)= X(e) H(e)
Anlisis en el dominio transformado

127

Fourier. La energa de las seales de energa no peridicas en el intervalo (-,) es
finita, mientras que la potencia (energa por unidad de tiempo) es cero. As, el concepto
de espectro de energa, en vez de espectro de potencia, es ms til para el caso de
seales de energa no peridicas. La energa asociada a f(t), funcin real de t , se define
como:
}


= dt t f E ) (
2

Si se emplea la representacin integral de f(t) :
}


e e
t
e
d e F t f
t j
) (
2
1
= ) ( , se puede
escribir:
} } } } }


=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
= e e e
t
e e
t
e e
t
e e
d F F d dt e t f F dt d e F t f E
t j t j
) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
) (
2
1
) (

Como f(t) es real, ) ( ) ( e e F F = . Entonces,
2
) ( ) ( ) ( e e e F F F = y sustituyendo en
el ltimo desarrollo queda:
} }


= = e e
t
d F dt t f E
2
2
) (
2
1
) ( : Relacin de Parseval

Si f(t) fuese una seal compleja, entonces puede deducirse que la Relacin de Parseval
toma la forma:
} }


= =
2
1
) ( ) ( d ) ( F dt t f t f E
2
.


La relacin de Parseval expresa la energa de f(t) en trminos del espectro continuo de
frecuencia de f(t) , la que resulta igual al rea bajo la curva de la funcin conocida como
densidad espectral de energa:
t
e
e
2
) (
) (
F
S = . Esta es una funcin par y real de e ,
por lo cual puede escribirse la integral, integrando doble entre cero e infinito, con lo que
resulta:

} } }


= = =
0 0
2
2
) ( ) ( 2
2
1
) ( e e e e
t
d S d F dt t f E


Cuando se analizaron las funciones peridicas se asoci cierta cantidad de
potencia con cada armnica. En el caso de las seales de energa, se asocia la energa
con bandas continuas de frecuencia. La energa contenida en la banda de frecuencia
(e
1
,e
2
) es simplemente el rea bajo S(e) comprendida entre e
1
y e
2
. Por ejemplo, si se
tiene la funcin pulso rectangular

y su espectro contnuo de frecuencia, el rea
sombreada es la energa de G
T
(e) contenida en la banda de frecuencia (e
1
,e
2
) .(Ver el
grfico).
Anlisis en el dominio transformado

128




6) Desplazamiento en tiempo

Si
f(t) F(e)
entonces
f(t t
0
) F(e) .
0
t j
e
e

(11)

Comprobacin: Por definicin , se tiene que la transformada de Fourier de f ( t - t
0
) es
:

{ f( t t
0
) } =
dt e t t f
t je


}
) (
0



Si, x = t t
0
, entonces dx = dt y t = t
0
+ x. De esta manera

{ f( t t
0
) } =


dx e x f
x t j ) (
0
) (
+


}
e
=
0
t j
e
e
F(e)

La funcin f (t t
0
) representa f(t) retardada t
0
segundos. El teorema establece
que el espectro original esta multiplicado por
0
t j
e
e
. Esta multiplicacin no afecta al
espectro de amplitud del espectro original . Sin embargo , cada componente de frecuencia
esta desplazada en fase una cantidad -et
0
. Esto es lgico, ya que el desplazamiento t
0
en
el tiempo corresponde a un cambio de fase de -et
0
para una componente de frecuencia
de e rad/seg. Por ejemplo el doble pulso rectangular de la figura, tiene un espectro dado
por

{ f(t) }= e
-jeD
T sinc (e T/ 2 ) + e
jeD
T sinc(eT/ 2).



.f(t)
0 D-T/2 D+T/2 t
D
D
_1
Anlisis en el dominio transformado

129





7) Desplazamiento en frecuencia - modulacin

La traslacin o desplazamiento en frecuencia es una operacin importante en
sistemas de comunicacin. Si

f(t) F(e)
entonces

f(t).
t j
o
e
e
F( e - e
0
) (12)

Comprobacin: Por definicin, la transformada de f(t).
t j
o
e
e
es
{ f(t).
t j
o
e
e
} =
dt e e t f
t j t j e e


}
0
) ( =

dt e t f
t j ) (
0
) (
e e


}
= F (e-e
0
)

es decir, f(t).
t j
o
e
e
F( e - e
0
)




8) Diferenciacin en el tiempo

Si ) ( ) ( e F t f

Entonces, ) (
) (
e e F j
dt
t df

siendo el caso ms general: ) ( ) (
) (
e e F j
dt
t f d
n
n
n


Demostracin : . . . . . . . (sugerencia: diferenciar con respecto al tiempo ambos
miembros de la ecuacin que da la frmula de inversin de la T. de Fourier).


9) Diferenciacin en frecuencia

Si ) ( ) ( e F t f
Entonces,
n
n
n
d
F d
t f jt
e
e) (
) ( ) (
Prueba: | | { }
}



= = ) ( ) ( ) ( ) (
) (
t f jt dt e t f jt
d
dF
t j
F
e
e
e


Anlisis en el dominio transformado

130

Ejemplo: Aplique la propiedad anterior para demostrar que

{ }
1
) (
!
) (
+

+
=
n
at n
j a
n
t u e t
e
F , para a>0.

10) Integracin restringida

Con la propiedad 8) podemos intentar obtener la expresin de la integral, pero
recordemos de Anlisis Matemtico , que en realidad, integrar y derivar no son
funciones inversas.

Si ) ( F j
dt
) t ( df

Podemos pensar que ) ( F
)
`

=
dt
) t ( df
j
1
F

.

Entonces, si definimos :
}

=
t
d ) ( f ) t ( g de forma tal que ) t ( f
dt
) t ( dg
=
Ser siempre cierto que ) ( F ) ( G j =

Pero, solamente ser cierto que ) ( F
j
1
) ( G

= Si
}


=
= = dt t f F F ) ( ) ( ) 0 (
0 e
e =0 .

Analizar que esta condicin significa que, para una dada f(t) , seal de energa,
entonces, g(t) ser tambin una seal de energa. Si esta condicin no se cumple, deber
ampliarse esta propiedad encontrando una expresin diferente, situacin que no se
considerar en este curso.

______________________________________________________________________


Seales de Potencia. Transformada de Fourier de funciones no
absolutamente integrables

Seales como la funcin escaln, la funcin signo, y funciones peridicas, cumplen con
las condiciones de Dirichlet, salvo la de absoluta integrabilidad. Estas seales se llaman
de potencia. Su energa no es finita, pero su potencia si lo es. La caracterstica de las
seales de potencia es que la Transformada de Fourier presentar, en general, funciones
impulso. Lo contrario s puede afirmarse: si la seal tiene funciones impulsos en el
dominio transformado, entonces es una seal de potencia.


Transformadas de Fourier donde aparece la funcin Impulso.
Anlisis en el dominio transformado

131


- Considere ) ( ) (
0
t t A t f = o
Aplicando la definicin surge que
0
) ( ) (
0
t j t j
Ae dt e t t A F
e e
o e


= =
}

El par transformado es entonces:
0
) (
0
t j
Ae t t A
e
o



El caso especial del impulso unitario en cero, se puede calcular a partir de la anterior
con t
0
=0, y A=1 , lo que da
1 ) ( t o

- Consideremos tambin los casos en los que aparece la funcin impulso en la
frecuencia.

Sea: ) ( ) (
0
e e o e = F

Si se aplica la definicin de la transformada inversa se encuentra que

t j
e t f
0
2
1
) (
e
t
=

Es decir, que el par transformado sera ) (
2
1
0
0
e e o
t
e

t j
e , o lo que es
equivalente:

) ( 2
0
0
e e to
e

t j
e

Para el caso particular de e
0
=0, resulta el par: ) ( 2 1 e to

Y entonces, para a real o complejo, ser ) ( 2 e o ta a

Anlisis en el dominio transformado

132


Transformadas de Fourier de seales que contienen funciones
sinusoidales

Demostrar que:
{ } | | ) ( ) ( cos .
0 0 0
e e o e e o t e + + = t F
{ } | | ) ( ) ( sen
0 0 0
e e o e e o t e + = j t F

Las expresiones anteriores constituyen la base matemtica necesaria para comprender la
modulacin. Por ejemplo la multiplicacin de una funcin del tiempo f(t) (seal
moduladora) por una simusoide cose
o
t (portatora), es:

{ } { } { } | | ) ( ) (
2
1
cos * ) (
2
1
cos ). (
0 0 0 0
e e e e e
t
e + + = = F F t t f t t f F F F


Transformadas de Fourier donde aparece la derivada de la funcin Impulso.

Demostrar que:
n
n
n
j
dt
t d
) (
) (
e
o

y que
n
n
n n
d
d
j t
e
e o
t
) (
2


Funcin signo :

<
=
>
= =
0 , 1
0 , 0
0 , 1
) sgn( ) (
t
t
t
t t f
Usando la propiedad de diferenciacin, y como en este caso
) ( 2
)] [sgn( )] ( [
t
dt
t d
dt
t f d
o = =
entonces, ser: 2 ) ( = e eF j
A partir de este resultado se determina que:
) (
2
) ( e o
e
e k
j
F + =
donde el trmino ) (e o k es no nulo solamente para e =0 y tiene en cuenta el valor
medio de f(t) . En general, este trmino debe estar includo ya que la operacin de
diferenciacin en el tiempo presente en la expresin jeF(e) , produce prdida de
informacin acerca del valor medio de f(t).
{ }
(


+
+
=
2 2 2
0 0
0
t e e t e e t
t e
) (
c sin
) (
c sin ) / t ( rect . t cos F
{ } | | ) ( ) (
2
1
cos ) (
0 0 0
e e e e e + + = F F t t f F
Anlisis en el dominio transformado

133

En este caso particular, el valor medio de la funcin Signo es cero. Luego, a pesar de
que la funcin sgn(t) es una seal de potencia, cumple con la condicin recuadrada en la
propiedad 10. Por lo tanto k=0 (k=2<f>).
Entonces el par transformado es:
e j
t
2
) sgn(

Funcin escaln unitario : )] sgn( 1 [
2
1
) ( ) ( t t u t f + = =

Combinando las propiedades de linealidad, la transformada de una constante y la de la
funcin signo, resulta:
e
e to
j
t u
1
) ( ) ( +

Ejercicio: Demostrar que:

{ } | |
2 2
0
0 0 0
j
) ( ) (
2
) t ( u . ) t cos(


+ + + = F

Transformada de Fourier de Funciones peridicas

Las funciones peridicas se pueden representar empleando una suma de
exponenciales complejas, y ya que se puede obtener la transformada de exponenciales
complejas, entonces cualquier funcin peridica se puede representar utilizando la
integral de Fourier . Supngase que f(t) es peridica con periodo T. Se puede expresar
f(t) en trminos de una serie de Fourier como:

f(t)=

=
=
n
n
F
n
t jn
o
e
e
(13)


Por tanto, la transformada de Fourier de f(t) es
F(e) = {f(t)} = {

=
=
n
n
F
n
t jn
o
e
e
}
=

=
=
n
n
F
n
{

t jn
o
e
e
}
= 2t

=
=
n
n
F
n
o(e - n e
0
) (14)
En donde F
n
son los coeficientes de Fourier asociados a f(t) y estn dados por

dt e t f
T
F
t jn
T
T
n
o
e

}
=
2 /
2 /
) (
1
(15)






La ecuacin (14) establece que la transformada de Fourier de una funcin
peridica est formada por impulsos localizados en las frecuencias armnicas de f(t).
Anlisis en el dominio transformado

134

El rea asociada a cada impulso es igual a 2t veces el coeficiente de Fourier obtenido
por medio de la serie exponencial de Fourier. La ecuacin (14) no es ms que otra
representacin de la informacin contenida en la serie exponencial de Fourier. Este no
es un resultado sorprendente para aquellos que estn habituados a la representacin
con series de Fourier.

Ejemplo 1:
Obtener la transformada de Fourier del tren de pulsos que se muestra en la figura 6.5. La
formulacin con la serie de Fourier se obtuvo anteriormente como:

f(t)=

=
=
n
n
F
n
e
j eot

donde los coeficientes de Fourier son

F
n
= ( Ad / T ) sinc ( n t d / T ).


Por tanto, la transformada de Fourier es

{f(t)} = (2tAd / T)

=
=
n
n
sinc ( n t d / T ) o(e - n e
0
)

en donde e
0
= 2t / T. La transformada de f(t) esta formada por impulsos localizados
en
e= 0, e
0
,2e
0,...
. . . Cada impulso tiene asociada un rea igual al valor
( 2tAd / T) sinc ( n t d / T ) , donde n es el nmero de la armnica.

t
d

FIGURA 6.5
f(t)

t

-2T -T 0 T 2T
Anlisis en el dominio transformado

135



Transmisin de seales a travs de filtros lineales (LTI)


Despus del estudio de las propiedades de la T. de Fourier estamos en condiciones de
analizar algunas otras caractersticas de los LTI en el dominio frecuencial.

1. La funcin del sistema ) ( e j H = { } h(t) F , siendo h(t) la respuesta al impulso del
sistema.

Demostracin: ..

2. Llamando X(e) a la T. de Fourier de la entrada del sistema, e Y(e) a la T. de Fourier
de la salida del sistema, entonces la funcin del sistema se puede escribir como:
) (
) (
) (
e
e
e
X
Y
j H = , para 0 ) ( = e X . La prueba es directa a partir de la
relacin ya deducida en el dominio temporal : y(t)=x(t)*h(t)

3. Es posible probar que el sistema modelado por:
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
0
1
1
1 0
1
1
t x b
dt
t x d
b
dt
t x d
b t y a
dt
t y d
a
dt
t y d
a
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n
+ + + = + + +

,


donde los coeficientes son constantes y no nulos, es invariable con respecto al tiempo,
haciendo uso de la T. de Fourier.

Prueba:
Sea R e
o
t arbitrario pero fijo, y sean y(t) la respuesta del sistema a la entrada x(t) e
y
1
(t) la respuesta del sistema a la entrada x(t-t
o
). Resulta entonces que:


)) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
0
1
1
1 1 0
1
1
1
1
o
m
o
m
m
m
o
m
m
n
n
n
n
n
n
t t x b
dt
t t x d
b
dt
t t x d
b t y a
dt
t y d
a
dt
t y d
a + +

= + + +




Si se aplica T. de Fourier a ambos miembros de la igualdad resulta:

{ } { } { } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 1 1 0 1 1 1 o o o
m
m
n
n
t t x b t t x j b t t x j b Y a Y j a Y j a + + + = + + + F F F e e e e e e e

Adems,
{ } ) ( ) ( e
e
X e t t x
o
t j
o

= F
, en consecuencia, y utilizando la forma operacional
para el polinomio en je , se puede escribir:
o o o o
t j t j t j
n
m t j
m n
e Y e X j H X e
j A
j B
Y X e j B Y j A
e e e e
e e e e
e
e
e e e e e

= = = = ) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1

) ( ) ( ) ( ) (
1 1 o
t j
t t y t y e Y Y
o
= =
e
e e

Anlisis en el dominio transformado

136


4. Relacin entre la densidad espectral de energa de la entrada y la salida de un
sistema
La densidad espectral de energa de la salida del sistema ser:
t
e
e
2
) (
) (
Y
S
y
= para 0 s
e < .
Adems, como
2 2 2
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( e e e e e e H X Y X j H Y = = , luego,

2 2
2
) ( ) ( ) (
) (
) ( e e e
t
e
e j H S j H
X
S
x y
= = para 0 s e < .


Transformada de Fourier Seno y Transformada de Fourier Coseno

Definicin

Sea f(t) causal. Entonces se definen dos nuevas transformadas:

Transformada de Fourier Coseno ) ( ) ( e
c
F t f
c

F

dt t t f
c
F e e cos
0
) ( ) (
}

=
; < < e
y su frmula de inversin:
}

=
0
cos ) (
2
) ( e e e
t
d t
c
F t f
; 0 > t

Transformada de Fourier Seno ) ( ) ( e
s
F t f
s

F

dt t t f
s
F e e
}

=
0
sen ) ( ) (
; < < e
y su frmula de inversin:
}

=
0
sen ) (
2
) ( e e e
t
d t
s
F t f
; 0 > t
Relaciones de inters

1) Relacin de las T. de Fourier seno y coseno con la T. de Fourier para f(t) causal:

F(e) = F
c
(e) - j F
s
(e)

2) Relacin de las T. de Fourier seno y coseno con la T. de Fourier para f(t) no causal,
par o impar:

2-a) Considere f(t) par, entonces, compruebe que: F(e) = 2 F
c
(e)
2-b) Considere f(t) impar, entonces, compruebe que: F(e) =- 2 j F
s
(e)

Anlisis en el dominio transformado

137

Transformada de Laplace




La transformada de Laplace es una de las transformadas ms importantes en el anlisis
de sistemas lineales. La misma ofrece ventajas interesantes. Se la utiliza para
descomponer una seal en la suma continua de funciones exponenciales de la forma
e
st
, en donde s = o+je es una frecuencia compleja. Cuando la representacin
matemtica de sistemas fsicos se realiza por un sistema de ecuaciones diferenciales
lineales, con coeficientes constantes, la Transformada de Laplace convierte a dicho
modelo en un sistema de ecuaciones algebraicas, por consiguiente ms fcil de
manipular.



Definiciones

) s ( F ) t ( f
L



Transformada de Laplace Unilateral, y su inversa

{ }
}


= =
0
dt e ) t ( f ) s ( F ) t ( f
st
L ; { }
}
+

= =
j c
j c
st 1 -
ds e ) s ( F
j
) s ( F ) t ( f
t 2
1
L



Anlisis en el dominio transformado

138

Transformada Unilateral de Laplace

Definicin:

Sea f una funcin real definida en (- , ), tal que f(t) =0 para t < 0 . La
aplicacin L que a cada funcin f le asigna la funcin
F s f t e dt
st
( ) ( ) =

}
0
,
se llama Transformacin de Laplace Unilateral, y se representa por L{f} = F(s)
s es el nmero complejo, s = o+jw , llamada frecuencia compleja.
o = Re(s) se llama atenuacin , y
w = Im(s) se llama frecuencia

El dominio de definicin de la funcin F(s) es el conjunto s c C, tales que f t e dt
st
( )

}
0

converge. Se ver que tal dominio es un semiplano de la forma { s c C : Re(s) > a; a c
R}


Condiciones suficientes para la existencia de la transformada de Laplace

Sea f una funcin real definida en (- , ), tal que f(t) =0 para t < 0 y cumple que:
1. Es acotada, e integrable segn Riemann en cada intervalo [t
1
,t
2
] para 0 < t
1
< t
2
< .
2. Para todo T > 0 existe f t dt
T
( )
0
} .
3. Es de orden exponencial o,

entonces, existe el nmero llamado Transformada de Laplace: F(s)= f t e dt
st
( )

}
0
, pues
f t e dt
st
( )

}
0
es absolutamente convergente para Re(s) > o.

Definicin: f(t) , es de orden exponencial o, si existen constantes reales positivas K,
o y t
o
c R , tales que
0
t
t t : t e K ) t ( f > s



Intuitivamente, las funciones de orden exponencial no pueden crecer en valor
absoluto ms rpidamente que
t
e K

cuando t . Bajo estas condiciones es que puede
afirmarse que la transformada de Laplace existe, pues como
0 e ) t ( f lim
t
t
=




entonces la integral de Laplace converge.

Observar:

1- f(t) / 0 > s t / t K ) t ( f es una funcin de orden exponencial cero. Por lo tanto,
sen(et) y cos(et) son funciones de orden exponencial cero.
Anlisis en el dominio transformado

139

2 - f t
e t
t
t
( )
,
,
=
>
<

3
0
0 0
no es de orden exponencial.
3 - f t
t t
t
( )
,
,
/
=
>
<

1 2
0
0 0
no es integrable en cada intervalo [0,T] y no cumple la
condicin 2 del teorema de existencia y sin embargo tiene transformada de Laplace.


- Regin de Convergencia (RC)

Teorema:
Si la integral f t e dt
st
( )

}
0
converge para s
o
= o
o
+je
o
, tambin converge para cada
s = o+je en el semiplano Re(s) > o
o
.
Abscisa de convergencia: o(f). Es el menor o
o
de Re(s) > o
o
, tal que f t e dt
st
( )

}
0
< .
Semiplano de convergencia: Es el semiplano Re(s) > o(f).

Luego, podramos definir la R.C. como el conjunto de valores de s para los cuales la
integral de la T. de Laplace puede ser evaluada.


- Notacin: F(s) = R (o,e)+ j X(o,e)

F(s) es una funcin compleja de la variable compleja s, sus componentes real e
imaginaria las representaremos por R (o,e ) y X(o,e) respectivamente.


- Calculo de la transformada de Laplace de algunas funciones especiales


Ejemplo 1: Funcin exponencial.
Sea f(t) = e
at
u(t), ac R . Encuentre su transformada de Laplace y su Regin de
Convergencia (RC). Encuentre tambin la expresin de las componentes real e
imaginaria.

{ }
) a s (
e lim
) a s ( ) a s (
e
dt e e e
) a s ( t
t
) a s ( t
st at at

=
(

=

= =

}
1
1
1
0
0
L , si Re(s-
a)>0
pues, e
-t(je+o-a)
= e
-tje
. e
-t(o-a)
, donde se ve que el primer factor es siempre acotado.

Luego, Rta: F s
s a
s a R
a
a
X
a
( ) , Re( ) ; ( , )
( )
; ( , )
( )
=

> =

+
=

+
1
2 2 2 2
o e
o
o e
o e
e
o e


Analice como se modifica el ejercicio anterior si a fuese imaginario; repita el
anlisis para el caso de a complejo.

Ejemplo 2: funcin escaln unitario
Anlisis en el dominio transformado

140


Ejemplo 3: funcin impulso unitario

Ejemplo 4: funcin rampa unitaria
f (t)=t u(t)
{ } . dt te t
st
}

=
0
L
De la tabla de integrales: ), 1 ( =
}
u e du ue
u u
entonces tomando u= - st
)
1
0 ( 0 0 ) 1 (
1
) (
1
2 0 2
0
2
s
u e
s
du ue
s
u u
= =

}
, pues

0
1
1
1
1
1
1
= = =

u
u
u
u
u
u
e
lim
e
u
lim u e lim ( aplicando la regla de LHospital)

El par transformado resultas entonces :
2
1
s
t

Ejemplo 5: f (t)=t
2

Rta:
{ }
3
2
2
s
!
t = L ,
para s>0 . Resulta de utilizar que
{ }
3
2
3
s
) (
t
I
= L



- Relacin entre la T. de Laplace unilateral y la T. de Fourier

Sea f(t) causal (f(t)=0, t<0) , entonces

} } } }



= = = = dt e t f e dt e t f dt e t f dt e t f s F
jwt t t jw st st
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
0
o o



{ } { } ) t ( f e ) t ( f
t o
= L



- Propiedades de la T. de Laplace

1. Linealidad: Si f
1
(t) y f
2
(t) son funciones que admiten transformada de Laplace, y a
y b son constantes reales o complejas, entonces resulta que:
{ } { } { } ) t ( f b ) t ( f a ) t ( bf ) t ( af
2 2 1
+
1
L L L = +

y la regin de convergencia es la interseccin de las regiones de convergencia de cada
una de las T. de Laplace de f
1
(t) y de f
2
(t).

Anlisis en el dominio transformado

141

Demostracin:
{ } | | { } { } ) t ( f b ) t ( f a dt ) t ( f e b dt ) t ( f e a dt ) t ( bf ) t ( af e ) t ( bf ) t ( af
st st st
2 1 2
0
1
0
2 1
0
2 1
+ L L L = + = + = +
} } }




Ejemplo 6: Hallar la T. de Laplace del cosh at
f t at
e e
at at
( ) cosh = =
+

2
{ } { } { }
at at
e e at cosh

+ = L L L
2
1
2
1

y de acuerdo a
lo encontrado en el ejercicio 1 resulta:
{ }
(

=
+
+
a s a s
at cosh
1 1
2
1
L
para Re(s)>a y Re(s)>-a, entonces Re(s)>a. En
conclusin:
{ }
2 2
a s
s
at cosh

= L
para Re(s)>a

Ejemplo 7: funciones seno y coseno

2. Cambio de escala
{ } ) f ( a
a
) at ( f
a
s
F o o >
|
.
|

\
|
=
1
L
solo para a>0

Demostracin:

3. Traslacin en t
Sea f(t) una funcin con transformada de Laplace F(s) , y t
o
una cte. positiva,
entonces:
{ } ( ) s F
st
o o
e t t ( u ) t t ( f
0

= L

Demostracin:
{ } ( ) s F e ' dt ) ' t ( f e e ' dt ) ' t ( u ) ' t ( f e e dt ) t t ( u ) t t ( f e t t ( u ) t t ( f
o o o
st ' st st
t
' st st
o o
st
o o } } }

= = = =
0 0
0
L

4. Traslacin en s

Si
{ } ( ) ) f ( ) s Re( para s F ) t ( f o > = L ,
entonces:

{ } ( ) a ) f ( ) s Re( a s F
at
) t ( f e + > = o para L


Demostracin:

por lo tanto: { } ) t ( f e dt e e ) t ( f dt e ) t ( f a s F
at st at t ) a s (
L = = =
} }


0 0
) - (



) ( ) (
0
}


= dt e t f s F
st
Anlisis en el dominio transformado

142

5. Convolucin en el tiempo
Si f(t) y g(t) son causales y ) ( ) ( ) ( ) (
0
}
= -
t
dx x t g x f t g t f , entonces:

{ } ) s ( G ) s ( F ) t ( g ) t ( f = - L ,

vlida en al menos la interseccin de las regiones de convergencia de F(s) y G(s).
Prueba: Sabemos que para todos los casos:
Cuando las funciones son causales, puede escribirse:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0
} }
=
t
dx x t g x f dx x t u x t g x u x f
Si aplico la transformada de Laplace en el primer miembro de la ec. de arriba da:

0 0
0 0
} }
} }

|
.
|

\
|
=

dx dt e ) x t ( u ) x t ( g ) x ( u ) x ( f
dt e ) dx ) x t ( u ) x t ( g ) x ( u ) x ( f (
st
st

: obtiene se , desplazada seal una de Lapace de T. la es parntesis del lo como y
F(s)G(s) dx ) s ( G e ) x ( u ) x ( f
sx
= =
}



0


Ejemplo 8:
Verificar el T. de convolucin para las funciones f(t)=e
-at
u(t) y g(t) =e
-bt
u(t) con 0 < a <
b .
Rta: { }
1
) b s )( a s (
) t ( g ) t ( f
+ +
= - L para Re(s) > -a

Ejemplo 9: Aplicando la propiedad anterior, calcular
2 1
1
1
)
`

) s )( s (
-
L
Ejemplo 10: Verificar, a partir de las propiedades dadas que: L
10-1. L { }
) j ( s
e
t ) j (
e o
e o
+ +
=
+
1

10-2. L { }
2 2
e o
o
e
o
+ +
+
=

) s (
s
) t ( u t cos e
t

10-3. L { }
2 2
e o
e
e
o
+ +
=

) s (
) t ( u t sen e
t




6. Diferenciacin en el tiempo

Si f t F s ( ) ( )
entonces f t sF s f ' ( ) ( ) ( ) 0
}


= - dx x t g x f t g t f ) ( ) ( ) ( ) (
Anlisis en el dominio transformado

143

y en general se tiene que:
d f t
dt
s F s s f s f f
n
n n n n
' ( )
( ) ( ) ' ( ) ( )
( )

1 2 1
0 0 0
Comprobacin:
Por definicin, dt e
dt
) t ( df
dt
) t ( df
st

}
=
)
`

0
L
Integrando por partes, tal que u=e
-st
, ser du= -se
-st
dt y f(t)dt =dv, por lo que v=f(t)
Resulta:
) s ( sF ) ( f e ) t ( f dt e ) t ( f s e ) t ( f
dt
) t ( df
st st st
+ = + =
)
`

}
0
0
0
L
como F(s) existe, entonces =

t e t f
st
en evaluada ) ( es cero. Por lo cual resulta
{ } ) ( f ) s ( sF ) t ( ' f 0 = L
El caso general se obtiene aplicando en forma repetida el proceso anterior. Para la
derivada de 2do. Orden, es:
{ } { } ) ( ' f ) ( sf ) s ( F s ) ( ' f )] ( f ) s ( sF [ s ) ( ' f ) t ( ' f s ) t ( ' ' f 0 0 0 0 0
2
= = = L L

Esta propiedad de la T. unilateral de Laplace proporciona un mtodo muy
conveniente para resolver problemas de transitorios en sistemas lineales.
Las condiciones iniciales de un sistema se incorporan con facilidad a las
soluciones.

Ejemplo: Verificar que la T. de Laplace de f(t), donde f(t) = e
-at
u(t) , para f(0)=0, y
para f(0) =1, es
a s
s
+
y
a s
a
+

respectivamente.

7. Integracin en el tiempo
Si f t F s ( ) ( )
entonces f x dx
F s
s
t
( )
( )
0
}
y adems: f x dx
F s
s
f
s
t
( )
( ) (
( )

} +
0)
1
, donde
f f x dx
(
( )
( )
0)
1
0

= }
A


Comprobacin:
1) Por definicin, dt e dx ) x ( f dx ) x ( f
st
t t

} } }
|
|
.
|

\
|
=

0 0 0
L
Integrando por partes, con:
u f x dx dv e dt
t
st
= = }

( )
0
y
, y por consiguiente:
st
e
s
v dt t f du

= =
1
y ) (

Anlisis en el dominio transformado

144

dt e ) t ( f
s
dx ) x ( f
s
e
dx ) x ( f
st
t st t

} } }
+

0
0
0 0
1
L
= -[ 0 0 ]+ 1/s F(s) (1)

El primer trmino de la expresin (1) es cero porque, para Re(s)>0, la exponencial es
cero en el lmite superior, ya que
}
t
du u f
0
) ( puede probarse que es tambin una funcin
de orden exponencial . En el lmite inferior la integral es cero.
En conclusin:
s
) s ( F
du ) u ( f
t
=

}
0
L
en al menos la regin dada por la interseccin entre la RC de F(s) y {Real(s)>0}
2) Veamos que modificaciones ocurren cuando se quiere encontrar la Transf.
de f u du
t
( )

}
Se puede escribir:
} } }
+ =

t t
du u f du u f du u f
0
0
) ( ) ( ) ( , t > 0
Aplico T. de Laplace a ambos miembros:
{ }
s
) s ( F
s
f
du ) u ( f dt e f du ) u ( f f du ) u ( f
) (
) (
t
st ) (
) (
t
) (
) (
t
+ =

+ =

+ =



} } } }
1
0
0 0
1
0
0
1
0
L L L L
(2)
La R.C. es claramente la interseccin de las dos regiones correspondientes a cada
uno de los trminos en el ltimo miembro de la ec.(2): Re(s)>0 que es la RC de
s
f
) 1 (
) 0 (

y Re(s)>a Re(s)>0 es la RC de
F s
s
( )
.
Ejemplo de aplicacin: Encuentre la corriente que se establece en un circuito RLC, si
en t=0 la carga del capacitor es q
0
, la corriente en la bobina i
0
y la tensin que se aplica
V(t) .


8. Diferenciacin en frecuencia

Sea f(t) una funcin tal que
at k
e t f t

) ( ) ( es absolutamente integrable para k=0,1,n
; para a en la regin de convergencia de F(s) . Entonces:
{ }
k
k
k
ds
) s ( F d
) t ( f ) t ( = L con RC igual a la de F(s)
Ejemplo 11: Hallar la transformada de Laplace de f(t) = t e
at
u(t) .
llamemos g(t) = e
at
u(t) =

G s
s a
( )
1
, s>a (a c R) .
Luego:
Anlisis en el dominio transformado

145

{ } { } { }
2
2 1
1
1
) a s (
) a s )( ( ) a s (
ds
d
ds
) s ( dG
) t ( tg ) t ( u te ) t ( f
at

= = = = = =

L L L si
Re(s)>a

- Analiticidad de F(s)
Si
e
t
f t
o
( )
es absolutamente integrable, la transformada de Laplace F(s) = L f(t)
con t >0 , es analtica para Re{s} > o y lim
s
F s

= ( ) 0 para Re(s) >o.



" F(s) es analtica en su regin de convergencia ".

Los teoremas del Valor Inicial y del Valor final permiten, determinar los valores de
f(t=0
+
) y f(t) a partir de F(s) , sin necesidad de volver al dominio temporal .




- Teorema del Valor Inicial

Sea f(t) una funcin que admite transformada unilateral de Laplace, y existen el
lim
t o
f t

+
( ) y lim
s
sF s

( ).
Entonces: lim
s
sF s

= ( ) lim
t o
f t f o

+
+
= ( ) ( )

Demostracin

La propiedad de diferenciacin en el tiempo establece:

{ } ) ( f ) s ( sF dt
st
e ) t ( ' f ) t ( ' f 0
0
=

=
}
L

Se aplica lmite en esta igualdad, y entonces,
lim lim
s s
f t e
st
dt sF s f


= } ' ( ) ( ) ( )
0
0

0 =

lim
s
sF s f ( ) ( ) 0 =

lim
s
sF s f ( ) ( ) 0

La demostracin anterior es estrictamente cierta siempre que f(t) sea continua en el
origen, y por lo tanto f '(t) sea finito.
Sin embargo la demostracin se modifica cuando f(t) es discontinua en el origen, y en
la expresin aparece f(0
+
) en vez de f(0), tanto si se considera la expresin de la
transformada de la derivada que tiene en cuenta el lmite izquierdo o la que tiene en
cuenta el lmite derecho. La demostracin es como sigue:

Si f(t) es discontinua en el origen, entonces f ' (t) contiene un impulso de peso
[f(0
+
)-f(0
-
)] , es decir , en el origen es f ' (t) =[f(0
+
)-f(0
-
)]o(t). Se debe entonces saber
como considerar el lmite inferior en la integral si en 0
+
o en 0
-.

a) Si se toma en 0
-

Anlisis en el dominio transformado

146

dt
st
e t f dt t
st
e f f dt
st
e t f
s s
lim lim

+
+
+

+
=

} } }

0
) ( '
0
0
) ( )] 0 ( ) 0 ( [
0
) ( ' o

0 ) 0 ( ) 0 ( )] 0 ( ) ( [ +

+
=


f f f s sF
s
lim

Luego: lim
s
sF s f

=
+
( ) ( ) 0

b) Si se toma en 0
+

lim = lim
s s
f t e
st
dt sF s f

+


=
+
} ' ( ) ( ) ( )] [
0
0 0 , entonces
lim
s
sF s f

=
+
( ) ( ) 0

Conclusin: si f(t) es discontinua en t=0, entonces el lmite ) (s sF
s
lim

da el valor de
f(0
+
) siempre.


Ejemplo 12:
Verificar el T. del valor inicial para f(t) = 3 e
-2t
u(t).


- Teorema del Valor Final

Sean f(t) y f '(t) funciones que admiten transformada unilateral de Laplace, y existen
f ( ) 0
+
y lim s
s o
F s

( ), entonces,
lim
t
f t

( ) = lim s
s o
F s

( )
Demostracin:

Se sabe que: { } ) ( f ) s ( sF ) t ( ' f 0 = L .
Si se encuentra el valor del lmite para s tendiendo a cero en los dos miembros de la
igualdad anterior resulta:
)] 0 ( ) ( [
0
0
) ( '
0
f s sF
s
lim dt
st
e t f
s
lim

}

)] 0 ( ) ( [
0
lim lim
0
) ( ' ) 0 ( ) ( f s sF
s t
dt t f f t f

=

=

}

) (
0
) ( s sF
s
lim
t
lim t f

=

Ejemplo 13:
Anlisis en el dominio transformado

147

Obtener el valor final de la funcin en el tiempo, si su transformada unilateral es
F s
s a
a ( ) , =
+
>
1
0
, o>-a ; Rta: 0 . ( f(t) = e
-at
u(t))

- Otros ejemplos de inters

Ejemplo14: Derivadas de la funcin impulso
| |
k
t
st
k
k
k
s e
dt
d
) ( dt
st
e
) k (
) t (
) k (
) t ( =
(
(

)
`

=
0
1
0
o o L
Ejemplo15: Funciones Peridicas
Ejemplo16: Tren de impulsos

Anlisis en el dominio transformado

148


Tabla 1: Propiedades de la T. Unilateral de Laplace




Seal Transformada Regin de Convergencia
1 f(t)


F(s) R


2 f
1
(t) F
1
(s) R
1

3 f
2
(t) F
2
(s) R
2

4 af
1
(t)+ bf
2
(t) aF
1
(s)+bF2(s) al menos R
1
R
2

5 f(t-t
0
) e
st
o

F(s) R
6 e
s t
o
f(t) F(s-s
o
) R desplazada
*

7 f(at)
1
a
F
s
a
( )
R escalada
*

8
f
1
(t)
*
f
2
(t)
F
1
(s)F2(s) al menos R
1
R
2

9
d
dt
f t ( )
s F(s) - f(0
+
) al menos R
10 - t f(t)
d
ds
F s ( )
R
11
f x dx
o
t
( ) }

1
s
F s ( )

al menos R {Re{s}>0}
12
f x dx
t
( )

}

1 0
1
s
F s
f
s
( )
( )
+


al menos R {Re{s}>0}

















Anlisis en el dominio transformado

149


Transformada Inversa de Laplace


- Frmula de inversin

Sea f(t) una funcin causal, la frmula de inversin es:

{ }
}
+

= =
j c
j c
st 1 -
ds e ) s ( F
j
) s ( F ) t ( f
t 2
1
L (2)

La Transformada de Laplace es una operacin matemtica que permite expresar
prcticamente cualquier seal continua en el tiempo, mediante una suma de
exponenciales complejos de la forma K e
st
. De la frmula de inversin se ve que el
contorno de integracin es una lnea recta paralela al eje j e para todo valor o de la
regin de convergencia de la transformada.



- Mtodos para calcular la T. inversa de Laplace

a) Frmula de Inversin compleja
b) Descomposicin en suma de fracciones simples
c) Frmula del desarrollo de Heaviside
d) Inversin para seales peridicas

a) Frmula de Inversin compleja
A partir de la frmula de inversin dada por la ecuacin (2), en virtud del teorema de los
residuos y del lema de Jordan se puede demostrar que: ] ) ( [ Re ) (
1
st
n
k
s s
e s F s t f
k

=
=
= ,
donde s
k
con k=1, . . . n son los polos de F(s)e
st
en Re(s)<o
0
.

Difcilmente usaremos esta expresin para calcular en la prctica una transformada
inversa. Generalmente el procedimiento que se utilizar consistir en manipular la
expresin de la transformada dada, hasta obtener formas de transformadas que
aparecen en la tabla.

b) Descomposicin en suma de fracciones simples

Este mtodo se aplica para transformadas que son funciones racionales en s , es decir
razones de polinomios en s , cuya forma general sera:
n
n o
m
m o
s b s b s b b
s a s a s a a
s F
+ + + +
+ + + +
=

2
2 1
2
2 1
) (
Se supone m<n . Si ste no es el caso, F(s) siempre se puede escribir como la suma de
un polinomio de grado m-n ms una razn de polinomios con un numerador un grado
menor que el grado del denominador.
Las funciones racionales se pueden expresar como suma de fracciones ms simples
para las cuales se tiene tabulada su transformada inversa.
Para obtener el desarrollo en fracciones simples deben obtenerse los polos de F(s).
b-1) Si los polos son no repetidos, se expresa:
Anlisis en el dominio transformado

150

) ( ) ( ) ( ) ( ) )( (
) (
2
2
1
1
2 1
2
2 1
n
n
n n
m
m o
p s
c
p s
c
p s
c
p s p s p s b
s a s a s a a
s F

+ +

=

+ + + +
=

(3)
y los coeficientes se pueden obtener como:
i
p s
i i
s F p s c
=
= ) ( ) (

b-2) Si los polos son mltiples, la ecuacin (3) debe incluir , para el polo mltiple, tantos
trminos como la multiplicidad del polo. Por ejemplo, si el polo p
i
tiene multiplicidad r se
incluyen los trminos:
r
i
r
i
i
i
i
i
p s
c
p s
c
p s
c
) ( ) (
) (
2
2 1

+ +


donde,
i
p s
r
i
r
i
s F p s c
=
= ) ( ) (
;
i
p s
r
i
r
i
s F p s
ds
d
c
=

= ) ( ) (
1
;

i
p s
r
i
k
k
k r
i
s F p s
ds
d
k
c
=

= ) ( ) (
!
1
;
i
p s
r
i
r
r
i
s F p s
ds
d
r
c
=

= ) ( ) (
)! 1 (
1
1
1
1

b-1) y b-2) son vlidos tambin para races complejas. Sin embargo, se puede
mencionar un tercer caso.
b-3) Si f(t) es real, entonces las races complejas del denominador de F(s) se presentan
como pares conjugados. Se pueden expresar esas dos races como un solo factor, con
diferentes formas. Dos de estas formas aparecen en el tercer y cuarto miembro de la
siguiente igualdad.
2 2
2 1
2
2 1
) (
) (
) (
) (
| o + +
+
=
+ +
+
= =
s
D s D
b as s
D s D
s B
s A
s F
Las constantes D
1
y D
2


, se obtienen generalmente resolviendo un
sistema de 2 ecuaciones.

Ejemplo 17: Demuestre que si f(t) es causal y su T. de Laplace es
4 6 3
3
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s F
entonces, ) ( 3 sen
3
1
3 cos
3
2
3
2
t u t e t e - e f(t)
t t t
|
.
|

\
|
+ =



Ejemplo 18: Demuestre que si f(t) es causal y su T. de Laplace es
3
2
) 3 )( 1 (
3 3 2
) (
+ +
+ +
=
s s
s s
s F
entonces, ) ( ) 3
2
3
4
1
4
1
(
3 2 3 3
t u e t te e e f(t)
t t t t
+ =





Anlisis en el dominio transformado

151


c) Frmula del desarrollo de Heaviside

Sean P(s) y Q(s) polinomios tales que grado P(s)<grado Q(s), y Q(s) solo con races
simples, entonces, la transformada inversa de Laplace unilateral de la funcin
) (
) (
) (
s Q
s P
s F = es
t p
n
k
k
k
k
e
) p ( ' Q
) p ( P
)} s ( F {

=

=
1
1
L donde p
k
son las races simples de
Q(s).
Ejemplo 19: Verificar el resultado obtenido para el Ejemplo 16, aplicando la frmula
de Heaviside

d) Inversin para seales peridicas
Suponga que la T. de Laplace de f(t) est dada por
) 1 (
1
) (
10
5
s
s
e s
e
s F

=
De la forma del denominador se deduce que f(t) es peridica de perodo T
0
=10. Para
verlo ms claramente se rescribe:
) 1 (
1
) ( ) (
10
1
s
e
s F s F

= ,
donde =

) 1 (
1
) (
5
1
s
e
s
s F f
1
(t) = u(t)-u(t-5), que es un pulso rectangular de ancho
5 y altura 1.
Por consiguiente, f(t) ser peridica de perodo 10, con valor 1 para
nT<t<nT+5, y valor 0 para todo otro t siendo n=1,2, . . .
lo que queda tambin expresado como:

=
=
0
1
) ( ) (
n
nT t f t f


- Resolucin de ecuaciones diferenciales con la transformada de
Laplace

Las ecuaciones diferenciales lineales ordinarias con coeficientes constantes pueden
reducirse a ecuaciones algebraicas de la transformada.
Sea la ecuacin:
y t ay t r t ' ' ( ) ( ) ( ) + =

donde se conocen a y r(t) . Si se aplica la transformada de Laplace en ambos
miembros de la ecuacin: { } { } { } ) t ( r ) t ( y a ) t ( ' ' y L L L = +
y aplicando las propiedades:
s Y s sy y aY s R s
2
0 0 ( ) ( ) ' ( ) ( ) ( ) + =
despejando: Y s
sy y
s a
R s
s a
( )
( ) ' ( ) ( )
=
+
+
+
+
0 0
2 2


Finalmente, la solucin se halla antitransformando:
{ } ) s ( Y t y
-1
= ) ( L
Ejemplo: Resolver la ecuacin
Anlisis en el dominio transformado

152

y t y t y t e y y
t
' ' ( ) ' ( ) ( ) ( ) ; ' ( ) ; + + = + = =

2 1 0 1 0 0 con
Rta: y t t e
t
( ) = +

1
2
1
2
, t 0



- Aplicacin a sistemas lineales. Funcin de Transferencia

En forma anloga a lo que se hizo con T. de Fourier, se puede trabajar con el caso ms
general de la T. de Laplace. Consideremos un LTI cuya entrada es una seal genrica
x(t) , y su respuesta una seal y(t). Si se aplica la T. de Laplace a la ecuacin
diferencial ordinaria que modela el sistema, y considerando que el sistema tiene
condiciones iniciales nulas, por todo lo ya visto sabemos que se obtendr una igualdad,
en el dominio transformado dada por:

a s Y s a sY s a Y s b s X s b sX s b X s
n
n
m
m
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + + + = + + +
1 0 1 0


Utilizando la forma operacional para el polinomio en s, se puede escribir:

A s Y s B s X s Y s
B s
A s
X s H s X s
n m
m
n
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) = = = (4)

donde, H s
Y s
X s
( )
( )
( )
= es la Funcin de Transferencia del sistema, que es una funcin
racional que representa la relacin entrada-salida en el dominio s , obtenida cuando el
sistema tiene condiciones iniciales nulas.

Si la entrada que se aplica al sistema es de la forma x t e
s t
o
( ) = , la salida ser :
y t H s e
o
s t
o
( ) ( ) = . La demostracin es totalmente anloga a la hecha para las funciones
x t e
j t
o
( ) =
e
, caso que est incluido en el anterior, ya que son equivalentes en o
o=0
.
Como todo esto es cierto para todo s del plano complejo, la relacin entrada-salida
para este tipo de entradas se puede representar esquemticamente como:

x(t)= e
st
h(t) y(t)= H(s) e
st


Adems, la funcin de transferencia se puede encontrar haciendo la T. de Laplace de la
respuesta al impulso del sistema, y entonces , para el caso de sistemas causales ser:

{ } ) t ( h ) s ( H L = , para Re(s)> o
(f)
(5)

Demostracin : Si la entrada es un impulso, entonces su T. de Laplace es X(s)=1 .Por lo
tanto, de acuerdo a la ec.(4) la salida en el dominio frecuencial ser: Y(s)=H(s).1=H(s)
. Entonces, como la respuesta al impulso en el dominio temporal es y(t)=h(t), resulta
que { } ) t ( h ) s ( H L = .



Anlisis en el dominio transformado

153


- Funcin de transferencia de sistemas en serie, en paralelo y en
cascada





- Respuesta en frecuencia

Considere un LTI causal con respuesta al impulso h(t) . Es fcil verificar que la relacin
entre la funcin del sistema y la funcin de transferencia est dada por:

e
e
j s
s H H
=
= ) ( ) (


Esto es posible solo si el SLI es estable.
Analice las razones de la afirmacin anterior. Para ello puede considerar el caso
particular de un sistema de los llamados integrador puro.

- Respuesta transitoria y de estado estacionario

Los conceptos de respuesta transitoria y respuesta permanente o estacionaria, estudiados
en el dominio del tiempo, tambin se pueden ilustrar en el dominio de la frecuencia.
Supongamos que se aplica x(t) a un sistema cuya respuesta al impulso es h(t).
Consideramos que sus transformadas estn dadas por.

) )....( )( (
) (
) (
) (
) (
2 1
1
1
1
n
p s p s p s
s A
s B
s A
s H

= =
) )....( )( (
) (
) (
) (
) (
2 1
2
2
2
m
q s q s q s
s A
s B
s A
s X

= =

Se sabe que la salida del sistema, con condiciones iniciales nulas, en el dominio
transformado es:

) )....( )( ( ) )....( )( (
) ( ) (
) (
2 1 2 1
2 1
m m
q s q s q s p s p s p s
s A s A
s Y

=

Desarrollando en fracciones simples
) ( ) ( ) ( ) (
) (
1
1
1
1
m
m
n
n
q s
k
q s
k
p s
c
p s
c
s Y

+ +

+ +

=
y la transformada inversa:

H
1

H1 H2 + +
H
2
_

H
Anlisis en el dominio transformado

154


II
m
i
t q
i
I
n
i
t p
i
i i
e k e c t y

= =
+ =
1 1
) (

representa la salida del sistema en el dominio temporal, para una entrada x(t), con
condiciones iniciales nulas. Cada trmino de esta sumatoria es un modo del sistema.

La sumatoria I es la respuesta transitoria del sistema. Los trminos se obtienen de las
singularidades de H(s) y en general, los coeficientes c
i
dependen de H(s) y X(s) .La
sumatoria II es la parte de estado estacionario o componente forzada de la respuesta
y(t). Estos trminos se deben a las singularidades de X(s) .


- Estabilidad

Definicin de Sistema estable : entradas acotadas producen salidas acotadas. (BIBO).
Hay diferentes formas de asegurar la estabilidad en este sentido:
1- Con respecto a su Regin de convergencia:
Diremos que un sistema es estable si y solo si el eje imaginario (o=0) est contenido en
la regin de convergencia de H(s)
2- Con respecto a su ecuacin caracterstica:
Para sistemas causales, tambin puede definirse su estabilidad con el siguiente criterio:
Todos los polos de H(s) estn en el semiplano izquierdo de s.
3- Con respecto a su respuesta al impulso:
Si <
}


dt t h ) ( , entonces el sistema es estable
Por otro lado, el requerimiento de que el grado del polinomio del denominador de H(s)
es mayor o igual al grado del polinomio del numerador, est relacionado con la
causalidad del sistema.

Justificacin
Observe la forma que se us para descomponer la salida del sistema en dos sumatorias,
en el punto anterior. En los sistemas estables, los trminos de la suma I tienden a cero
cuando se incrementa t , mientras que los de la sumatoria II pueden contener trminos
que son distintos de cero indefinidamente. Esta parte, contiene los polos de la entrada.
Por lo tanto, si la entrada es acotada, esta parte tambin lo ser.
Por consiguiente, la salida ser no-acotada si al menos uno de los trminos de la
respuesta natural (c
i
e
pit
) se hace no-acotado. Esto ocurre solamente si la parte real de al
menos 1 polo p
i
es positivo.

Ejercicio: Proponga un sistema cuya Func. de Transferencia tenga polos en la
regin 1. Encuentre la respuesta al impulso y analice la estabilidad
de acuerdo al criterio 3. Repita para el caso en que los polos
estn e la regin 2.



Ejercicio: Indicar los valores que debe tomar k para que el sistema de la figura
sea estable y encontrar la funcin de transferencia.

je
s
1 2
o

Anlisis en el dominio transformado

155



X(s) + + 1/(s(s+1)) Y(s)
_ _

5 s
k Rta : k>0




Anlisis en el dominio transformado

156



- Anlisis del modelo en Variables de Estado con la transformada de
Laplace

Es posible transformar la ecuacin de los estados (7-a) y luego antitransformar, con el
mismo criterio que se utiliza cuando se resuelve una ecuacin diferencial mediante la T.
de Laplace. Desarrollemos entonces por ejemplo las dos primeras filas de la ecuacin
matricial (7-a):

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
x t a x t a x t a x t b u t b u t b u t
x t a x t a x t a x t b u t b u t b u t
n n r r
n n r r
1 11 1 12 2 1 11 1 12 2 1
2 21 1 22 2 2 21 1 22 2 2
= + + + + + + +
= + + + + + + +




donde a
ij
y b
ij
son los elementos de las matrices A y B respectivamente.

Aplicando T. de Laplace en ambos miembros de las dos ecuaciones resulta:


sX s x a X s a X s a X s b U s b U s b U s
sX s x a X s a X s a X s b U s b U s b U s
n n r r
n n r r
1 1 11 1 12 2 1 11 1 12 2 1
2 2 21 1 22 2 2 21 1 22 2 2
0
0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= + + + + + + +
= + + + + + + +




el resto de las ecuaciones mantiene la misma estructura, y por lo tanto la transformada
de todas las ecuaciones tambin se puede escribir en forma matricial:

s s s s X x AX BU ( ) ( ) ( ) ( ) = + 0
reordenando y trabajando algebraicamente
s s s s X AX x BU ( ) ( ) ( ) ( ) = + 0
s s s s s s IX AX I A X x BU ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = + 0 .

Ahora se puede despejar la T. de Laplace de la matriz de estados:

X I A x I A BU ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s s s s = +
1 1
0 (18)

El vector de estados x(t) es la T. inversa de Laplace de esta ecuacin.



Ejercicio 20:
Considere el LTI con una entrada y una salida, cuya ecuacin de transferencia est
dada por: H s
Y s
U s
s
s s
( )
( )
( )
= =
+
+ +
5 4
3 2
2
.
a) Halle a partir de la funcin de transferencia primero la ecuacin diferencial y
encuentre el diagrama en bloques.
b) Halle las ecuaciones de los estados para el modelo conocido como la 2da. Forma
cannica.


Anlisis en el dominio transformado

157

- Matriz de transicin de los estados

Llamemos matriz de transicin de los estados en el dominio transformado a

1
) s ( ) s (

= u A I .

La ya definida matriz de transicin de los estados, (t) , podr entonces calcularse
como:

} ) s {( )} s ( { ) t (
1 1 - 1 -
= u = u A I L L (19)

Se llama matriz de transicin ya que determina la evolucin de los estados, es decir,
permite encontrar los estados de un LTI en un tiempo t a partir del conocimiento de los
mismo en un tiempo t
0
, considerando entrada nula en el sistema, como se ve claramente
en la solucin no forzada representada por:
) ( ) (
0 0
t t t t )x ( x u = . (20)

o bien, para t
0
=0, ) 0 ( ) ( )x ( x t t u = .

La solucin temporal de los estados se halla antitransformando la ecuacin (18),
recordando que la T. inversa de la matriz se calcula como la T. inversa de cada uno de
sus elementos. Hay dos formas de realizar esta antitransformada:

1) Se trabaja algebraicamente el 2do. trmino de la (18) en la variable s , y despus se
antitransforma, resultando:
)} s ( ) s {( ) (t)x( x(t) BU A I
1 1 -
0

+ = L , (21)
o bien,

2) se antitransforma considerando que el producto en la variable s del segundo
trmino de la ec. (18) resulta en una integral de convolucin en la variable t , y
entonces se puede escribir:
Bu x x d ) ( ) t ( ) 0 ( ) t ( ) t (
t
0
}
u + u = (22)


Ejercicio 21: Reconsidere el sistema dado en el Ejercicio 20.
a) Halle las matrices u(s), u(t).
b) Halle la salida del sistema a partir de lo hallado en el inciso a) , si considera que la
entrada del mismo es un escaln unitario.

Rta:a)
b) y(t) = 2 + [-2 x
1
(0)-x
2
(0) +1]e
-t
+[6x
1
(0)+6x
2
(0)-3]e
-2t
,
t0



Anlisis en el dominio transformado

158

- Relacin con la Funcin de Transferencia

La transformacin de las ecuaciones de estado (7-a) y (7-b) , da para condiciones
iniciales nulas:
s s s s X AX BU ( ) ( ) ( ) = +
Y CX DU ( ) ( ) ( ) s s s = +

Despejando y relacionando estas ecuaciones
X I A BU ( ) ( ) ( ) s s s =
1
, y entonces Y C I A B D U ( ) [ ( ) ] ( ) s s s = +
1

Recordando que la funcin de transferencia es el cociente entre la T. de Laplace de
entrada y salida, para condiciones iniciales nulas, resulta, para el caso de sistemas de
una entrada-una salida:
D s D s
s
s
s H + u = + = =

B C B A I C
U
Y
) ( ) (
) (
) (
) (
1


- Estabilidad

Un LTI es estable (entrada acotada-salida acotada) cuando los polos de la funcin de
transferencia H(s) estn en el semiplano izquierdo .
Como:
C I A B C
I A
I A
B ( )
( )
( )
s
s
s
=

(
1
adj
det


el polinomio del denominador es el determinante de (s I - A). Luego, los polos de la
funcin de transferencia son las races de la ecuacin caracterstica del sistema, dada
por:

det(s I - A) = 0
En conclusin, un LTI es estable si las races de la ecuacin caracterstica estn en el
semiplano izquierdo del plano s . Esto es equivalente a decir que:
un LTI es estable si los autovalores de la matriz de estados tienen parte real negativa




Ejercicio 22:
Analice la estabilidad a partir de la matriz A para el modelo obtenido en el Ejercicio
20.


- Propiedades de la matriz de transicin

1. u( ) 0 = I (23)

Demostracin: . . . . . . . . . . . . .

2. u u u ( ) ( ). ( ) t t t t
1 2 1 2
+ = (24)

Demostracin:
Anlisis en el dominio transformado

159

Considere t=t
1
y t
0
=0. Por ec.(20) se puede escribir x ( )x ( ) ( ) t t
1 1
0 = u .
Suponga que quiere escribir la misma ecuacin para una condicin inicial dada en t
0
= t
1

Entonces, para t
2
segundos ms tarde (es decir t

- t
0
= t
2
), la relacin sera:
x ( )x ( ) x ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t t t
2 1 2 1 2 1
0 + = = u u u (25)
Pero, tambin se puede escribir la misma relacin para un tiempo final t
1
+t
2
con
condicin inicial en 0, directamente:
x ( x ( ) ) ( ) t t t t
2 1 2 1
0 + = + u (26)
Comparando ec(25) y ec(26), resulta que u u u ( ) ( ). ( ) t t t t
1 2 1 2
+ =
3. u u

=
1
( ) ( ) t t
Demostracin: . . . . . . . . . . . . . .

4. Matriz de transicin en el dominio temporal : u( ) e
A
t
t
= .
donde e
At
es una matriz funcin de la matriz A , que se define como:
e
t
k
t
k
k
k A
A =
=

A
!
0
.
Existen diversos mtodos para calcular la matriz e
At
trabajando en el dominio
temporal. Ms adelante se citarn algunos de ellos.

Ejercicio: Encuentre la forma que toma e
At
para el caso particular de A
diagonal.

Ejercicio: Verifique las propiedades de la matriz de transicin para el mismo
sistema de segundo orden propuesto en el Ejercicio 20.


- Transformaciones de semejanza

El modelo de variables de estado de un mismo LTI no es nico, sino que por el
contrario, un LTI tiene un nmero ilimitado de modelos de estado.

Transformaciones
Se considera el caso de sistemas de una entrada-una salida
Puede demostrarse que hay un ilimitado nmero de matrices A, B, C y de escalares D
que se relacionan por:
x(t) Ax(t) B ( )
y(t) Cx(t) ( )
= +
= +
u t
Du t
(27)

y satisfacen una misma funcin de transferencia :
H s
s
s
s D ( )
( )
( )
( ) = = +

Y
U
C I A B
1
(28)
Considere un nuevo vector de funciones de dimensin n v(t) , que se representa como
una combinacin lineal de los elementos del vector de estados x(t) .

Anlisis en el dominio transformado

160

) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
2 2 22 1 21 2
1 2 12 1 11 1
t x q t x q t x q t v
t x q t x q t x q t v
t x q t x q t x q t v
n nn n n n
n n
n n
+ + + =
+ + + =
+ + + =



En forma matricial esta ecuacin puede escribirse como
v(t)=Qx(t)=P
-1
x(t) (29)
x(t)=P v(t) (30)
donde P es llamada matriz de transformacin .

Sustituyendo (30) en (28) da :
) ( CPv(t) y(t)
) ( B APv(t) (t) v P
t Du
t u
+ =
+ =

y rescribiendo:
) ( v(t) C y(t)
) ( B v(t) A (t) v
t u D
t u
v v
v v
+ =
+ =



donde: A
v
=P
-1
AP , B
v
=P
-1
B , C
v
=CP , D
v
=D

Esta transformacin se llama de semejanza en el sentido que si bien la estructura interna
del modelo se modifica, la relacin entrada-salida no. Esto se prueba en la cuarta de las
propiedades que se detallan ms adelante.

- Propiedades de las matrices de estados para los modelos resultantes de
aplicar transformaciones de semejanza.

1) det (sI-A
v
) = det (sI-A)
Lo que implica que los autovalores del sistema y el sistema transformado son los
mismos.
Dem: . . . . . . .

2) det A
v
= det A (=
1

2
. . .
n
)

3) tr A
v
= tr A (=
1
+
2
+. . . +
n
)
4) H s
s
s
s D s D
v v v v
( )
( )
( )
( ) ( ) = = + = +

Y
U
C I A B C I A B
1 1


Dem: . . . . . . .
Ejemplo 23
Para el mismo sistema lineal de segundo orden considerado en el Ej. 1, suponga la
transformacin dada por:
v t x t x t
v t x t x t
1 1 2
2 1 2
2
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
= +
= +

Anlisis en el dominio transformado

161

Halle:
a) las matrices P y Q
b) las ecuaciones de estado transformadas
c) la funcin de transferencia del sistema
d) verifique las propiedades enunciadas


- Transformacin de los autovalores

Si A tiene n autovalores distintos, entonces puede diagonalizarse usando la
transformacin

A=P
-1
AP

siendo P una matriz cuyas columnas son los autovectores de la matriz A, resultando la
matriz A como una matriz diagonal cuyos elementos son los autovalores de A.

Prueba: para cada autovalor puede escribirse la ecuacin
A.x
1
=
1.
x
1

A.x
2
=
2.
x
2


A.x
n
=
n.
x
n

donde por ejemplo, x
1
es el autovector correspondiente al autovalor
1
.
A partir de las definiciones de las matrices hechas mas arriba, este sistema de n
ecuaciones matriciales puede escribirse en forma mas compacta como:

AP =P.A
resultando entonces:
A=P
-1
A P

Ejercicio 24: Encuentre el modelo de variables de estado semejante al
encontrado ya en el Ejercicio 20, realizando la transformacin por los
autovectores.

Apndices

162


ApndiceS
Apndices

163
lgebra Lineal

El estudio de las matrices tiene su origen en los sistemas de ecuaciones algebraicas
lineales. Considere el siguiente ejemplo:

x x x
x x x
x x x
1 2 3
1 2 3
1 2 3
3
1
2 3 6
+ + =
+ =
+ + =
(a-1)

Estas ecuaciones pueden escribirse utilizando la forma vectorial-matricial como:

(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

6
1
3
3 1 2
1 1 1
1 1 1
3
2
1
x
x
x
(a-2)
Si llamamos: A
1 1 1
1 1 1
2 1 3
x =
x
x
x
u
3
1
6
1
2
3
=

(
(
(

(
(
(
=

(
(
(
, ,
entonces (a-2) puede expresarse como:
Ax = u

donde A es una matriz (3,3), , y x y u vectores ( o matrices 3x1).
La forma genrica de denominar a la matriz A es

| |
A =

(
(
(
(
=
a a a
a a a
a a a
a
n
n
m m mn
ij
11 12 1
21 22 2
1 2


Matriz identidad:
Es una matriz cuadrada, tal que todos los elementos de la diagonal son iguales a 1, y los
elementos fuera de la diagonal son cero:
a
ij
=1, i=j

a
ij
=0, i=j

. Por ejemplo, la matriz identidad de orden 3 es:
I
1 0 0
0 1 0
0 0 1
=

(
(
(

Matriz diagonal: D
d 0 0
0 d 0
0 0 d

11
22
33
=

(
(
(

Matriz simtrica: La matriz cuadrada A es simtrica si a
ij
=

a
ji
,para todo i , j





Apndices

164
Transpuesta de una matriz:

Si A =

(
(
(
a a a
a a a
a a a
11 12 13
21 22 23
31 32 33
entonces, A
T
=

(
(
(
a a a
a a a
a a a
11 21 31
12 22 32
13 23 33


Traza:
tr(A)= a
11
+

a
22
+ . . . +a
nn


Determinante:
El determinante de una matriz cuadrada es un nmero que se puede calcular haciendo la
suma de los productos de los elementos de una lnea (fila o columna) , por sus respectivos
adjuntos.
Cofactor o adjunto
El cofactor c
ij
del elemento a
ij
de la matriz cuadrada A est dada por
c
ij
= (-1)
i+j
m
ij

donde m
ij
es el menor del elemento a
ij
, es decir , el determinante de la matriz (n-1)x(n-1)
que queda cuando se quitan la fila y la columna que incluye a a
ij
. Por ejemplo, para
A(3x3), m
21=
a a
a a
a a a a
12 13
32 33
12 33 13 32
=

Matriz Inversa
A
A
A

=
1
adj

donde, adj A es la matriz adjunta de la matriz cuadrada A , la que se define a partir de la
definicin de cofactor, como:

Matriz Adjunta
Es la matriz de los cofactores, transpuesta. Si A (3x3): adj A =

(
(
(
c c c
c c c
c c c
T
11 12 13
21 22 23
31 32 33

Integracin y diferenciacin

La derivada (o la integral) de una matriz, se obtiene diferenciando (o integrando) la matriz
elemento por elemento.

Autovalores y autovectores

Definicin: Un autovalor de una matriz cuadrada A (n n) es uno de los escalares que
permiten una solucin no trivial (x = 0) a la ecuacin
A x = x

Observe que esta ecuacin se puede escribir en la forma:
A x = I x
A x - I x = 0
Apndices

165
(A - I ) x = 0
Un vector solucin x no trivial existe solamente si det (A - I ) = 0.
Por lo tanto, los autovalores de A son las races de su ecuacin caracterstica, es decir, del
polinomio que resulta de calcular el determinante de la matriz: A- I . Observe que este
polinomio es de orden n. Por lo tanto existen n autovalores,
1,

2
, . . . ,
n
. Estos valores
pueden ser todos distintos, o repetidos.

Asociado a cada autovalor
i
, existe una solucin x
i
de la ecuacin A x = x . Este
vector solucin se llama autovector o vector propio. (x
i
se llama tambin vector
invariante respecto de la transformacin A x )

Observe que los autovectores tienen longitud arbitraria: para cualquier escalar o , si x es
solucin de A x = x , entonces ox tambin lo es, ya que A ox = ox . Un autovector es
normalizado a la unidad, si su longitud es la unidad, es decir x = 1.

Ejemplo 1:
a) Calcule los autovalores de la matriz
|
|
.
|

\
|
3 1
4 3
Rta: 1 y 5.
b) Calcule el conjunto de autovectores asociado al autovalor =1. Rta.:x
1
=
|
.
|

\
|

b
b 2
;
be9

c) Encuentre el autovector asociado al autovalor =1 que tiene norma 1.

Rta: x
1
=
1
5
2
1
|
\

|
.
|

Ejemplo 2:
Repetir los incisos del Ejemplo 1 para
|
|
|
.
|

\
|
2 2 1
1 3 1
1 2 2
Rtas.: a) 5, 1 y 1; b) x
1
=
|
|
|
.
|

\
|
k
k
k

Ejemplo 3:
Proponer una matriz diagonal cualquiera y verificar que sus autovalores coinciden con los
elementos de la diagonal.
Ejemplo 4: A=
|
|
.
|

\
|
2 1
0 1
a) Verificar que A
-1
=
|
|
.
|

\
|
5 0 5 0
0 1
. .

b) Encontrar los autovalores y autovectores de A-1.
c) Cuales son sus conclusiones?

Apndices

166
Propiedades de inters:


[
= =
=


= =
=
=
=
=
= =
=
n
i
i
n
i
ii
n
i
i
T T
a traza
1 1
1
1 1 1
1 1
1
1
1 1
) (
) (
) ( ) (

A
A
A B A.B
A A
A A
I AA A A
B A AB




Apndices

167

TABLAS
Apndices

168


TRANSFORMADA DE FOURIER

PROPIEDADES
) (t f }
+

= dt e t f F
t je
e ) ( ) (

) (
0
t t f
) ( F e
0
t j



) (at f


) (
1
a
F
a
e

) (
0
t f e
t je

) (
0
e e F
t w t f
0
cos ) ( ) ( F ) ( F
0 0
2
1
2
1
e e e e + +
t w sen t f
0
) (
) ( F
j
) ( F
j
0 0
2
1
2
1
e e e e +

F(t)

) ( f e t 2

N n t f
n
e , ) (
) (
) ( F ) j (
n
e e

}

t
du u f ) (

) ( ) ( F ) ( F
j
e o t e
e
0
1
+

N n t f jt
n
e , ) ( ) ( ) ( F
) n (
e

) ( * ) ( t g t f
) ( G ) ( F e e
) ( ) ( t g t f

) ( G * ) ( F e e
t 2
1

Teorema de Parseval:
}


dt ) t ( g ) t ( f
=
e e e
t
}


d ) ( G ) ( F
2
1

Apndices

169
PARES TRANSFORMADOS

FUNCIN TRANSFORMADA
e
-at
u(t), a>0
a j + e
1

t a
e


2 2
2
e + a
a

0 ,
2
=

a e
at

a 4 /
2
e
a



P
a
(t) )
a
( sinc a
2
e

T
2b
(t) )
b
( sinc b
2
2
e

N n u(t), e
)! (n
t
-at
n
e

1
1
, a>0
n
a j ) (
1
+ e

e
-at
sen bt u(t), a>0
2 2
) ( b a j
b
+ + e

e
-at
cos bt u(t), a>0
2 2
) ( b a j
a j
+ +
+
e
e

) (t o 1
N n t
n
e ), (
) (
o
n
j ) ( e
u(t)
e
e o t
j
1
) ( +
N n , t
n
e ) ( j 2
) n ( n

e
t j
0
e

) ( 2
0
e e o t
t
0
cos e

| | ) ( ) (
0 0
e e o e e o t + +
t
0
sen e

| | ) ( ) (
0 0
e e o e e o t + j
) ( sen
0
t u t e

| | ) ( ) (
j
0 0
2 2
0
0
2
e e o e e o
t
e e
e
+ +


) ( cos
0
t u t e
| | ) ( ) (
2
0 0
2 2
0
e e o e e o
t
e e
e
+ + +

j

) (t u t

2
1
e
e o t ' ) ( j
Apndices

170

TRANSFORMADA DE LAPLACE

FUNCIN TRANSFORMADA
) (t f
{ }
}

= =
0
st
dt ) t ( f e ) s ( F ) t ( f

) t ( g ) t ( f | o +

) t ( g ) t ( f | o +

1
s / 1
at
e

a s
a s
>

1

n
t

1 n
s
! n
+
s> 0
sen at
2 2
a s
a
+

cos at

2 2
a s
s
+

) (t f e
at

) a s ( F
, si

F(s)

= [f(t)]


n at
t e
,... , n ,
) a s (
! n
n
2 1
1
=

+

) (t f t
n

,... , , n ), s ( F
ds
d
) (
n
n
n
3 2 1 1 =

) (
) (
t f
n
, n=1,2,3,...

s
n
F(s)- s
n-1
f (0
+
)- s
n-2
f '(0
+
) - .....-f
(n-1)
(0
+
)
}
t
d ) ( f
0
t t

) s ( F
s
1

}

t
d ) ( f t t

) s ( F
s
1

}

0
1
dt ) t ( f
s

0
) (
,
) (
t
EXISTE
t
t f
lim si
t
t f

}

s
ds ) s ( F


f(at), a>0
) a / s ( F
a
1

) a t ( u ) a t ( f
) s ( F e
as

}

t
du ) u t ( g ) u ( f
0

F(s) G(s)
Apndices

171


T. del valor final T. del valor inicial


) s ( F s lim ) t ( f lim
0 s t
=

) s ( F s lim ) t ( f lim
s
t 0

=
+

_________________________________________________________________________

Variable de Estado

+ =
+ =
}
) t ( u D ) t ( x C ) t ( y
d ) ( u B ) t t ( ) t ( x ) t t ( ) t ( x
t
t
0 0 0
0



2 Forma Cannica

(
(
(
(
(
(


=
1 2 1 0
...
1 ... 0 0 0
0 ... 1 0 0
0 ... 0 1 0
N
a a a a
A
;
(
(
(
(
(
(

=
1
0
0
0
B
;
n
b D =

| | ) ( ) ( ... ) ( ) (
1 1 2 2 1 1 0 0 n N N n N N N N
b a b b a b b a b b a b C

=
FUNCIN TRANSFORMADA
f(t) = f(t+T)
dt e ) t ( f
e
T
st
sT }

0
1
1

senh at
2 2
a s
a


cosh at

2 2
a s
s


e
bt
senh at
2 2
a ) b s (
a


e
bt
cosh at
2 2
a ) b s (
b s



e
bt
sen at
2 2
) ( a b s
a
+

e
bt
cos at
2 2
a ) b s (
b s
+


Apndices

172

Transformacin

P A P A
v
1
= ; B P B
v
1
= ; P C C
v
= ; D D
v
=


Propiedades Delta de Dirac
1)
0 0
/ 0 ) ( t t t t t = = o
2)
1 0 1 0
t t t si 1 dt ) t t (
2 t
1 t
s s =
}
extensible a intervalos infinitos

3) Si f(t) es continua en ) ( ) ( ) ( ) (
0 0 0 0 1
t t t f t t t f t t = = o o

4) b a ; t t en contnua es ) t ( g
b t a si 0
b t a si ) t ( g
dt ) t ( g ) t t (
0
0
0 0
0
b
a
< =

> >
< <
=
}

5)
1 0 1 0
2
1
0
t t t con , ) t t ( d ) t ( ) t (
t
t
< < =
}
o o o
6)
1 0 1 0
) k ( k
2 t
1 t
0
) k (
t t t con , ) t ( f ) 1 ( dt ) t ( ) t ( f < < =
}

7)

<
>
= =
}

0
0
t
0 0
t t si 0
t t si 1
d ) t ( ) t t ( u
8) t d )
a
t
t (
a
1
t d ) t at (
0
0
} }


=
9) ) t ( ) t ( =


Desarrollos en serie ms utilizados:
2) Serie binomial:
! n
) 1 n )........( 1 (
n
, 1
0
donde ; 1 z , z
n
) z 1 (
0 n
n
+ o o o
=
|
|
.
|

\
|o
=
|
|
.
|

\
|o
<
|
|
.
|

\
|o
= +

=
o

Casos particulares:
1-1) .... .......... z z z 1 ) z 1 ( 1 z , z
n
1
z 1
1
3 2 1
0 n
n
+ + = + <
|
|
.
|

\
|
=
+


1-2) .... .......... z z z 1 )) z ( 1 ( 1 z , ) z (
n
1
z 1
1
3 2 1
0 n
n
+ + + + = + <
|
|
.
|

\
|
=


1-3) 1 z ..., ..........
! 3
z ) 2 m )( 1 m ( m
! 2
z ) 1 m ( m
mz 1 ) z 1 (
3 2
m
< +
+ +

+
+ = +


Apndices

173
2) <

+
z ,
)! 1 n 2 (
z
) 1 ( z sen
1 n
1 n 2
1 n

3) < + =

=
z ,
)! n 2 (
z
) 1 ( 1 z cos
1 n
n 2
n

4) < + =

=
z ,
! n
z
1 e
1 n
n
z



Apndices

174
Apndices

2



Apndices

3


Apndices

4




Apndice


5