RBRH Revista Brasileira de Recursos Hdricos Volume 11 n.

2 Abr/Jun 2006, 59-69

Calibrao de Controladores Automticos para Canais de Irrigao Usando um Modelo Hidrulico

Manuel Rijo, Carina Arranja Universidade de vora, Apartado - vora, Portugal rijo@uevora.pt, l13253@alunos.uevora.pt Recebido: 20/11/03 revisado: 09/09/05 aceito: 07/03/06

RESUMO
Os canais de transporte e distribuio de gua so sistemas hidrulicos complexos, com muitas singularidades, com regimes transitrios importantes quando associados a mtodos flexveis de distribuio e, por isso, muito difceis de controlar. O controlo local monovarivel em que o rgo de controlo (comporta ou descarregador) controla a profundidade do escoamento imediatamente a montante (controlo local por montante) ou a jusante (controlo local por jusante) so as tcnicas mais usuais (sobretudo a primeira) uma vez que so fceis de calibrar e implementar. O artigo apresenta e compara dois mtodos de calibrao de controladores digitais do tipo Proporcional e Integral (PI) que se podem usar na instalao do controlo local por montante e no controlo por jusante distncia; este ltimo aparece como uma melhoria/modernizao do anterior. Um dos mtodos de calibrao um procedimento iterativo e o outro um mtodo de optimizao baseado no algoritmo do Simplex. O simulador de base em ambos os mtodos de calibrao um modelo hidrulico de regime varivel que usa as equaes completas de Saint Venant, discretizadas e linearizadas de acordo com esquema implcito de diferenas finitas do tipo Preissmann. As simulaes apresentadas foram realizadas para o Canal Condutor Geral do Aproveitamento Hidroagrcola de Macedo de Cavaleiros (Portugal). Palavras-chave: canal de rega; controlo por montante; controlo por jusante; controlador PI; optimizao.

INTRODUO
A agricultura o grande consumidor de gua a nvel mundial. Nos pases em vias de desenvolvimento, a agricultura de regadio responsvel pelo consumo de mais de 85% da totalidade dos recursos hdricos disponveis (Plusquellec et al., 1994). O regadio tem vindo a ser pressionado para aumentar a produtividade da gua. Estas presses so resultado da procura crescente de alimentos e da dificuldade de aumentar as reas regadas por escassez de terras de qualidade e de gua suficiente. Por razes tcnicas e econmicas, os sistemas de transporte e de distribuio de gua nos permetros de rega colectivos so quase sempre em canal. A operao e gesto destes sistemas condicionam, s por si, a qualidade de servio a prestar aos utentes e a eficincia no uso da gua. Um estudo realizado em 60 permetros de rega nos E.U.A. refere que a eficincia mdia obtida nos sistemas de transporte/distribuio (relao entre os volumes

de gua efectivamente distribudos e os disponibilizados na admisso) foi de 44% (Plusquellec et al., 1994). Num estudo similar em Portugal, obteve-se um valor de 40% num sistema constitudo por canais revestidos a beto (Rijo e Almeida, 1993). O modo de controlo mais usado a nvel mundial neste tipo de sistema de canais o controlo local por montante (Rijo, 2003). Tal acontece porque o dimensionamento dos canais pode ser optimizado e pode haver grandes economias nos equipamentos de controlo. Contudo, este controlo exigente em mo-de-obra na respectiva operao e gesto, sendo apenas eficiente no uso da gua quando associado a mtodos rgidos de distribuio. Uma das vias para a modernizao do controlo local por montante passar para o controlo por jusante distncia, que vai permitir uma distribuio mais flexvel e eficiente da gua e uma resposta totalmente automtica do canal (no caso anterior, a admisso de caudais ser sempre manual) (Rijo, 1997).

59

Calibrao de Controladores Automticos para Canais de Irrigao Usando um Modelo Hidrulico

O artigo apresenta estes dois modos de controlo de canais. Faz tambm a apresentao e comparao de dois mtodos de calibrao de controladores digitais do tipo PI que se podem usar com estes dois modos de controlo: um um procedimento iterativo e o outro um algoritmo de optimizao derivado do mtodo Simplex de Nelder e Mead. A ferramenta de base usada para a calibrao dos controladores (obteno dos respectivos ganhos) um modelo hidrulico de regime varivel, calibrado e verificado de forma a simular a dinmica do sistema de canais em estudo.

DESCRIO GERAL DO CANAL EM ESTUDO

O Canal Condutor Geral (CCG) do Aproveitamento Hidroagrcola de Macedo de Cavaleiros localiza-se na parte NW de Portugal, em Trs-osMontes. Beneficia uma rea aproximada de 5300 ha, tendo como base o potencial hdrico acumulado na Albufeira do Azibo com cerca de 54,47hm3 (COBA, 1999). Tem origem num reservatrio de regulao para onde os caudais necessrios so elevados por uma estao de bombagem situada junto ao talude de jusante da barragem (COBA, 1999). Toda a gua usada elevada nesta estao, o que a faz encarecer extraordinariamente e constitui mais uma razo para a optimizao da sua utilizao. O CCG, de seco trapezoidal, possui um comprimento de 19,1km, apresenta ao longo do seu desenvolvimento duas seces transversais tipo, ambas com as espaldas inclinadas a 1:1, respectivamente com larguras de rasto de 0,97m e 1,04m e alturas de 1,43m e 1,52m (COBA, 1999). revestido com lajes de beto e tela betuminosa. Tem um coeficiente de resistncia de Manning-Strickler estimado em 71,4m1/3.s-1 (COBA, 1999). A inclinao longitudinal do rasto aproximadamente constante e igual a 0,30m/km. O seu caudal de dimensionamento de 2,55m3.s-1. Contudo, o seu caudal mximo actual de 1,28 m3.s-1 (COBA, 1999). O CCG possui 11 descarregadores frontais de soleira delgada do tipo bico de pato, descarregadores em labirinto com um mdulo nico (Dunkin et al., 1987). Para efeito das simulaes que se iro apresentar, os descarregadores foram substitudos por comportas planas verticais com abertura inferior junto ao rasto (rgos de controlo equivalentes), motorizadas e controladas por autmatos

(Tabela 1), tirando-se, deste modo, partido das vantagens do controlo digital. Considerou-se uma largura de 0,90m para todas as comportas, uma altura de 1,25m para as primeiras cinco (da C1 C5, Tabela 1) e uma altura de 1,18m para as restantes. O coeficiente de vazo foi estimado em 0,60 para todas as comportas. A Tabela 1 apresenta ainda as tomadas de gua para a rede secundria, do tipo orifcio controlado por adufa para conduta em presso, que esto directamente instaladas no CCG ou em pequenos reservatrios intercalares com a rede secundria (COBA, 1999). So em nmero de 7 (tomada T1- tomada T7). As respectivas localizaes e caudais de dimensionamento apresentam-se tambm na Tabela 1.
Tabela 1 - Localizao das comportas, tomadas e respectivos caudais de dimensionamento.

Tomadas de gua Comporta Localizao (designao) Designao (km + m) C0* T1 0 + 00 C1 -1 + 694 C2 T2 3 + 430 C3 T3 5 + 080 C4 T4 6 + 900 C5 T5 8 + 360 C6 -10 + 026 C7 -10 + 808 C8 -12 + 527 C9 -14 + 186 C10 T6 15 + 846 C11 -17 + 479 C12** T7 19 + 099 Total

Caudal (m3.s-1) 0,048 -0,056 0,137 0,088 0,084 ----0,211 -0,656 1,280

*Comporta utilizada apenas no caso do controlo por jusante. **Comporta utilizada apenas no caso do controlo por montante. A perda de carga unitria J obtida atravs da expresso de Manning-Strickler:

MODELO DE SIMULAO HIDRULICA

A dinmica hidrulica do canal foi simulada recorrendo ao modelo de regime varivel SIC (Baume et al., 2000) que utiliza as equaes dife-

60

RBRH Revista Brasileira de Recursos Hdricos Volume 11 n.2 Abr/Jun 2006, 59-69
renciais no lineares do tipo hiperblico de SaintVenant expressas na seguinte forma: A Q + =0 t x (1) em que os coeficientes A e B so conhecidos no instante de clculo corrente t e DQ = Q t + Dt - Q t e
DZ = Z t + Dt - Z t so as variveis de estado, respectivamente para as seces de clculo consecutivas i e j. As equaes [4] e [5] so resolvidas usando o algoritmo do duplo varrimento ou algoritmo de Thomas (Cunge et al., 1980).

Q Q 2 / A Z + + g A = g A (i - J ) (2) t x x em que A(x,t) a rea da seco liquida transversal (m2), Q(x,t) o caudal (m3.s-1), x a distncia na direco do escoamento (m), t o tempo (s), g a acelerao da gravidade (m.s-2), Z(x,t) a cota da superfcie livre (m), i o declive longitudinal do rasto do canal. A perda de carga unitria J obtida atravs da expresso de Manning-Strickler: J= Q2 K 2 A 2 R 4/3 (3)

MODOS DE CONTROLO ESTUDADOS

Apresentao geral Conforme j assinalado, os modos de controlo estudados so o controlo local por montante e o controlo por jusante distncia, que se caracterizam esquematicamente na Figura 1. Dependendo das posies relativas do rgo de controlo (comportas C1 ou C2, Figura 1) e do dispositivo de aquisio dos dados necessrios ao estabelecimento do valor da varivel controlada (sensor, Figura 1), podem ser definidos dois tipos diferentes de controlo em malha fechada (Rijo, 1997) para as profundidades: o controlo por jusante e o controlo por montante. Se a comporta comandada tendo por base a informao que vem de jusante (autmato A1 comanda C1 de modo a controlar a profundidade Yj, Figura 1b) o controlo dizse por jusante. Se a informao vem de montante, o controlo denomina-se por montante (autmato A2 comanda C2 de modo a controlar a profundidade Ym, Figura 1a) (Rijo, 1997). Estes modos so ainda designados por local ou distante, consoante a varivel medida (que em ambos os casos coincide com a varivel controlada) estiver perto do rgo de controlo (Figura 1a) ou distante (Figura 1b). A hidrodinmica do trecho de canal a mesma em ambos os casos. A varivel controlada a profundidade de jusante do trecho de canal que, por norma, tem como respectivo valor de referncia (valor a manter) a profundidade uniforme para o caudal mximo (Qmax). Por isso, o volume de gua acumulado no trecho uma funo crescente do caudal em circulao. Assim sendo, o trecho de canal ajusta-se relativamente bem s variaes de caudal que vm de montante, mas bastante mal s variaes de caudal a jusante (tomadas de gua) (Rijo, 1997). Quando h variao de caudal na comporta C1, o volume de gua no trecho vai evoluir naturalmente no mesmo sentido. Tal no a tendncia quando a variao de caudal se d em C2. Uma variao de caudal na comporta C2 (por exemplo,

em que K o coeficiente de resistncia de Manning-Strickler (m1/3.s-1), R o raio hidrulico (m), definido por R=A/P, onde P o permetro molhado (m). O sistema de equaes, para ser resolvido, exige duas condies de fronteira, por exemplo Q(0,t) = Q0 (t) e Q(X,t) = QX(t), onde X o comprimento do canal considerado. A condio inicial dada por Q(x,0) e Z(x,0). As equaes [1] e [2] ao nvel das comportas so, respectivamente, substitudas pela equao da continuidade e pela respectiva equao de vazo. Esta a equao clssica de vazo do tipo Q = f Z i , Z j , W , em que Zi e Zj so, respectiva-

mente, as cotas de superfcie livre a montante (m) e a jusante (m) e W a abertura da comporta (m). As condies de passagem do escoamento livre a escoamento submerso por jusante, ou vice-versa, so bem definidas por forma a garantir a continuidade na soluo. As equaes (1) e (2) e as correspondentes de compatibilidade para as singularidades hidrulicas (caso apresentado das comportas) so discretizadas e linearizadas no tempo e no espao usando o esquema implcito de diferenas finitas do tipo Preissmann (Cunge et al., 1980), resultando as seguintes equaes finais:

A11 DQ i + A12 DZ i = B11 DQ j + B12 DZ j + B13 A21 DQi + A22 DZ i = B21 DQ j + B22 DZ j + B23

(4) (5)

61

Calibrao de Controladores Automticos para Canais de Irrigao Usando um Modelo Hidrulico

por variao da procura) tende a provocar um escoamento varivel com uma variao de sinal contrrio das profundidades ao longo do trecho a montante. Assim, quando o caudal que sai do trecho diminui, h uma tendncia para o volume de gua nesse trecho aumentar, mas, como a profundidade a jusante dever permanecer constante, o volume de gua armazenado ter de diminuir. O volume de gua em excesso vai ter de sair do trecho, tornando a resposta mais lenta (prolonga-se o regime hidrulico transitrio) e o sistema menos eficiente (Rijo, 1997). Situao semelhante ocorre quando h um aumento do caudal que sai do trecho, mas com variaes das profundidades em sentido contrrio. Neste caso, o volume de gua diferencial necessrio ter de ser fornecido por montante. No o sendo, as tomadas situadas no trecho ou a jusante deixaro de ser alimentadas em condies. Se as variaes de caudal a jusante puderem ser conhecidas com antecipao pela comporta C1 (variao de Yj), o caudal a admitir ao trecho poder ser tambm alterado com a antecipao e o valor adequados. Esse o objectivo principal do controlo por jusante distncia, em que todos os rgos de controlo so comandados com base na informao que vem de jusante, at admisso ao canal, que tambm equipada com um rgo do mesmo tipo.
A u t m a to A 2

do controlo local por montante. Neste, apesar do controlo das profundidades no interior do canal ser garantida de forma automtica, h sempre a necessidade de controlar os caudais na admisso ao canal de forma manual e, com o ltimo, esse controlo tambm automtico. Controlador PI Os controladores do tipo PID (P proporcional; I-integral; D-derivativo) (Rijo, 2003) so os controladores mais usuais em processos industriais. Em canais, nas poucas aplicaes que existem com controladores numricos (digitais), so tambm os mais usados; sobretudo sem o termo derivativo (controladores PI), uma vez que este muito difcil de calibrar e, por outro lado, habitualmente s usado em processos lentos sujeitos a variaes bruscas e de grande amplitude, o que no ser o caso (Rijo, 2003). Por tal facto, os controladores testados no presente estudo foram os do tipo PI. A equao geral do controlador do tipo PID a seguinte:
U = Kp.e + Ki edt + Kd
0 T

de dt

(6)

C1

Q m ax
V Q =0 Q

Se n so r

C2 Ym

a ) c o n tro lo lo c a l p o r m o n ta n te

A u t m a to A 1

C1

Q ma x
V Q =0 Q

Se n so r

C2 Yj

b ) c o n tro lo p o r ju s a n te d is t n c ia

Figura 1 - Trecho de canal equipado com os dois modos de controlo estudados.

em que U o valor da varivel de controlo (no caso presente a abertura da comporta), e o erro que definido como a diferena entre o valor medido da varivel controlada (nos dois casos estudados) e o respectivo valor de referncia pr-definido, Kp, Ki e Kd so os ganhos de controlo, respectivamente para as aces proporcional, integral e derivativa, representando os parmetros de calibrao do modelo de controlo, t a varivel temporal e T o tempo total de simulao. Em canais controlados, os valores dos ganhos so definidos para cada trecho. O seu estabelecimento tem em conta o comportamento hidrodinmico do trecho, habitualmente determinado atravs de modelos hidrulicos de simulao, que o caso presente.

Em resumo, este ltimo modo de controlo vai melhorar a qualidade da resposta do anterior relativamente s variaes de caudal a jusante, permitindo distribuies de gua mais flexveis, mais eficientes e um funcionamento totalmente automtico do canal, o que tambm no acontecia no caso

CALIBRAO DOS CONTROLADORES PI

Princpios gerais No estudo comparativo das duas tcnicas de calibrao dos controladores PI a apresentar, usaram-se quatro variaes de caudal: de 50% para

62

RBRH Revista Brasileira de Recursos Hdricos Volume 11 n.2 Abr/Jun 2006, 59-69
75%, de 75% para 50%, de 50% para 25% e de 25% para 50% do caudal mximo (Qmax), por forma a ter em conta o domnio de funcionamento habitual do canal; variaes realizadas com um intervalo de 7 horas. No caso do controlo local por montante, as variaes de caudal referem-se ao hidrograma na admisso, no se considerando consumo nas tomadas. No controlo por jusante distncia, as variaes de caudal so nas tomadas de gua situadas a jusante da comporta que se est a considerar; se a comporta for a da admisso ao canal, obviamente que as variaes so referidas ao conjunto das tomadas do canal. O objectivo da calibrao obter os valores dos ganhos proporcional (Kp) e integral (Ki), para o conjunto dos controladores, que garantam a minimizao dos erros e nos diversos cenrios de funcionamento do canal e por forma a que a eficincia global do sistema seja ptima. Procedimento iterativo No mtodo iterativo, arbitra-se um valor inicial para Kp e analisam-se os resultados do controlo. Em seguida, faz-se variar o valor de Kp at obter a melhor resposta possvel do controlo, para a comporta em anlise. Definido esse valor, adicionase a correco integral, usando o mesmo procedimento iterativo para obter Ki, de forma a diminuir o erro residual. No caso do controlo local por montante, inicia-se a calibrao na comporta mais a montante do canal, mantendo todas outras completamente abertas. Obtidos os ganhos para essa comporta, passa-se segunda e assim sucessivamente at situada mais a jusante no canal. Relativamente ao controlo por jusante distncia, sendo a lgica de controlo oposta anterior, inicia-se o procedimento iterativo pela comporta mais a jusante, caminhando-se at admisso que est, neste caso, tambm equipada com uma comporta idntica a todas as outras. Optimizao O verdadeiro problema a solucionar optimizar os parmetros Kp e Ki, para todos os trechos no seu conjunto, actuando em todas as comportas com a finalidade de manter as profundidades objectivo. Deste modo, tem-se em conta a interaco entre os trechos vizinhos, o que no acontece no procedimento iterativo apresentado. A grande dificuldade reside na minimizao da funo objectivo, uma funo no linear multivarivel dos parmetros. O valor desta funo, num dado ponto, s conhecido atravs de simulao numrica. O mtodo Simplex (Nelder e Mead, 1965) adapta-se a este tipo de problema, pois utiliza uma aproximao numrica que no necessita de clculos graduais. Num canal de rega, podem ser perigosos grandes desvios das profundidades dos respectivos valores de referncia (riscos de galgamento ou de no abastecimento das tomadas de gua em condies, ou at de esvaziamento do canal) e grandes oscilaes nas comportas. Por isso, um critrio baseado no Integral do Erro Absoluto (IAE) e no Integral da Abertura Absoluta (IAW) d um peso aos desvios (erros) e s oscilaes maiores das aberturas das comportas (Malaterre e Baume, 1999). A ideia construir uma funo objectivo, da seguinte forma:

x = Yi (t ) - Yri + dWi dt
i =1 0

n T

(7)

sendo Yi e Yri respectivamente, as profundidades medida e de referncia no trecho i (m) (o valor do erro no trecho i dado por ei = Yi Yri ), dW a variao da abertura da comporta (m) e n o nmero de controladores. O principal problema associado ao procedimento descrito escolher os valores iniciais de Kp e Ki. Segundo Malaterre e Baume (1999), devem escolher-se valores que garantam um controlador lento. Se os valores iniciais forem muito elevados, o procedimento pode ficar detido num mnimo local devido s oscilaes das profundidades. Especificam-se, de seguida, alguns critrios complementares que permitem analisar melhor o valor do erro e o comportamento da comporta: IAE: CRIT (1) = Y - Yr ISE: CRIT (2 ) = (Y - Yr ) 2 MAE: CRIT (3) = Max (Y - Yr ) IAW: CRIT (4 ) = DW ISW: CRIT (5 ) = (DW ) 2 MAW: CRIT (6 ) = Max (DW )

63

Calibrao de Controladores Automticos para Canais de Irrigao Usando um Modelo Hidrulico

0,15 0,10 Er r o , e (m ) 0,05 0,00 -0,05 -0,10 -0,15 0

0,15 0,10 Erro, e (m ) 0,05 0,00 -0,05 -0,10 -0,15 0 7

a) Mtodo iterativo

14

21

28

35

b) O ptimizao

14

Tempo, t (h)

21

28

35

Referncia

C1

C3

C5

C7

C9

C 11

Figura 2 - Erros obtidos para o controlo local por montante.

0,40 0,30 Erro, e (m ) 0,20 0,10 0,00 -0,10 -0,20 -0,30 -0,40 0 7

a) Mtodo iterativo

14

21

28

35

0,40 0,30 0,20 Er r o , e (m ) 0,10 0,00 -0,10 -0,20 -0,30 -0,40 0 7

b) Optimizao

14

Tempo, t (h)

21

28

35

Referncia

C1

C3

C5

C7

C9

C 11

Figura 3 - Erros obtidos para o controlo por jusante distncia.

64

RBRH Revista Brasileira de Recursos Hdricos Volume 11 n.2 Abr/Jun 2006, 59-69
Tabela 2 - Ganhos de controlo obtidos pelo mtodo iterativo e por optimizao para os dois modos de controlo em anlise.

Controlo local por montante Mtodo iterativo Optimizao Comporta C0 C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8 C9 C10 C11 C12 Kp -2,80 -2,80 -2,80 -2,80 -2,50 -2,60 -2,70 -2,70 -2,70 -2,70 -2,70 -3,00 Ki (s-1) 1800,0 2900,0 3650,0 4370,0 2600,0 3020,0 5500,0 5500,0 5050,0 4500,0 7000,0 7800,0 Kp -2,85 -2,99 -2,69 -3,30 -3,35 -2,88 -2,65 -3,15 -2,76 -3,32 -2,68 -3,24 Ki (s-1)

Controlo por jusante distncia Mtodo iterativo Optimizao Kp 1,50 1,50 1,50 1,50 1,50 1,60 1,60 1,70 1,50 1,50 1,50 1,50 Ki (s-1) 12000,0 12000,0 15000,0 15000,0 9000,0 8000,0 8000,0 8000,0 3000,0 3000,0 3500,0 3000,0 Kp 2,82 2,38 1,96 1,70 1,86 1,34 2,47 1,11 1,21 1,21 1,35 0,50 Ki (s-1) 1633691,9 1252950,1 1106888,5 1077440,9 1052667,9 553915,0 1230026,0 538885,2 648923,0 657605,5 792630,7 83821,1 -

54336,0 246484,1 4289,1 560222,9 298614,3 77965,7 4377,9 11997,5 5308,4 10612,1 6981,3 6588,2 -

Tabela 3 - Critrios de performance dos trs tipos de controlo pelo mtodo iterativo e por optimizao.

Controlo Local Montante Jusante

Mtodo Iterativo Optimizao Iterativo distncia Optimizao

Critrio x 39288,84 30479,31 116609,72 38836,35

IAE 40,941406 38,223938 161,199829 57,602539

ISE 2,694833 1,430177 29,571602 3,497391

MAE 0,154846 0,099670 0,395081 0,136597

IAW 24,539995 12,344950 33,149715 6,850821

ISW 1,304240 0,350710 1,848472 0,127015

MAW 0,296613 0,078643 0,178286 0,081966

sendo IAE o Integral do Erro Absoluto, ISE o Integral do Erro ao Quadrado, MAE o Mximo do Erro Absoluto, IAW o Integral da Abertura Absoluta, ISW o Integral da Abertura ao Quadrado e MAW o Mximo da Abertura Absoluta.

Comparao dos mtodos de calibrao. Nas Figuras 2 e 3 comparam-se os erros obtidos pelo mtodo iterativo e por optimizao para os dois modos de controlo em estudo. Para o controlo local por montante (Figura 2), os erros variam entre 0,15m para o mtodo iterativo e entre +0,07m e -0,10m para a optimizao. No controlo por jusante distncia (Figura 3), os desvios variam entre +0,40m e 0,30m para o mtodo iterativo e entre +0,06m e 0,15m, para a optimizao. Na Tabela 2, apresentam-se os ganhos obtidos pelo mtodo iterativo e por optimizao para os

dois modos de controlo. Na Tabela 3, apresentamse os valores dos critrios relativos aos erros e ao comportamento das comportas, tambm para os dois mtodos de calibrao. Os valores dos critrios so superiores no mtodo iterativo para os dois modos de controlo. O mesmo dizer que os ganhos obtidos por optimizao, para o conjunto dos controladores, garantem erros menores e, ao mesmo tempo, maior estabilidade no movimento das comportas; garantindo, por isso, uma melhor eficincia global do sistema.

AVALIAO DOS CONTROLADORES

Calibrados os controladores, importante avaliar o seu comportamento para outras situaes de funcionamento do canal. No caso concreto, a

65

Calibrao de Controladores Automticos para Canais de Irrigao Usando um Modelo Hidrulico

0,40 Caudal, Q(m /s) 0,30 0,20 0,10 0,00 0

1,20 Caudal, Q(m3/s) 1,00 0,80 0,60 0,40 0,20 0,00 0
Abertura comporta, W (m) 1,00 0,80 0,60 0,40 0,20 0,00 0 0,20 0,10 Erro, e (m) 0,00 -0,10 -0,20 0 7 7 14
3

a)

T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 21 28
Admisso

14

b)

Seco de jusante do canal 7 14 21 28

c)
C1 C3 C5 C7 C9 C 11 21 28

d)

Referncia

C1 C3 C5 C7 C9 C 11 14 Tempo, t (h) 21 28

Figura 4 - Caudais, aberturas das comportas e erros obtidos para o controlo local por montante.

66

RBRH Revista Brasileira de Recursos Hdricos Volume 11 n.2 Abr/Jun 2006, 59-69

0,40

a)

T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7

Caudal, Q(m /s)

0,30 0,20 0,10 0,00

0
1,20 Caudal, Q(m /s) 1,00 0,80 0,60 0,40 0,20 0,00 0
3

14

21

28

b)

Admisso

Seco jusante

14

21

28

Abertura comporta, W (m)

1,00 0,80 0,60 0,40 0,20 0,00 0 0,20 7 14

c)
C1 C3 C5 C7 C9 C 11 21 28

d)

Referncia

0,10 Erro, e (m)

C1 C3

0,00

C5 C7

-0,10

C9 C 11

-0,20 0 7 14 Tempo, t (h) 21 28

Figura 5 - Caudais, aberturas das comportas e erros obtidos para o controlo por jusante distncia.

67

Calibrao de Controladores Automticos para Canais de Irrigao Usando um Modelo Hidrulico

qualidade de resposta s variaes de caudal nas tomadas nos dois modos de controlo avaliou-se para as situaes que se apresentam nas Figuras 4 e 5, admitindo como cenrio que a solicitao nas tomadas de 30% do Qmax das 0h s 7h, 60% do Qmax das 7h s 14h e de 30% do Qmax a partir das 14h. Qmax o caudal mximo de cada tomada. No controlo por jusante distncia (Figura 5), o hidrograma na admisso aparece como um resultado directo das simulaes (controlo automtico da admisso, com a comporta C0, Tabela 2), enquanto que no controlo por montante (Figura 4) sempre pr-definido pelo utilizador (controlo manual dos caudais na admisso, sem a comporta C0 e com a comporta C12 no final do trecho mais a jusante do canal, Tabela 2). Esta diferena consequncia das lgicas opostas dos tipos de controlo, conforme se assinalou (Rijo, 2003; Rijo 1997). A simulao realizada para o controlo por montante demonstra que, caso as variaes de caudal nas tomadas de gua sejam conhecidas com antecipao suficiente (caso simulado), possvel, ao fim de algumas tentativas, responder com alguma eficincia a esses pedidos. No caso presente, o hidrograma definido pelo utilizador para a admisso (Figura 4b) garante bons resultados (satisfao dos pedidos de caudal Figura 4a e minimizao das perdas de caudal na seco terminal do canal Figura 4b); h uma antecipao de 2 horas do hidrograma na admisso em relao aos caudais solicitados nas tomadas. Analisando a Figura 4, pode concluir-se que as variaes das profundidades so maiores na extremidade de jusante do canal. Verifica-se tambm uma grande oscilao da profundidade a montante da comporta C11; o caudal solicitado pela tomada T6 quase esgota o trecho, o que significa que essa tomada est a ser alimentada quase exclusivamente pelo volume de gua acumulado nesse trecho. As comportas funcionam de forma regular. O controlo por jusante distncia (Figura 5) responde de forma automtica, instantnea e de forma mais eficiente s variaes de caudal nas tomadas (Figura 5b), sendo indiferente que estas sejam pr-conhecidas ou aleatrias. Na Figura 5b, verifica-se que existe uma perda residual de gua no final do canal a partir das 15 h, ou seja, aps a diminuio de caudal nas tomadas. Conforme se assinalou, quando decresce o caudal dever tambm diminuir o volume de gua acumulado no trecho, que se vai perder para jusante; uma consequncia directa da hidrodinmica do trecho

CONCLUSES
As simulaes hidrulicas realizadas para os dois mtodos de calibrao permitem concluir que a optimizao garante os melhores resultados para o conjunto dos controladores, minimizando os erros sem provocar movimentos bruscos nas comportas. O mtodo iterativo moroso (no caso concreto, a sua aplicao exigiu mais de um ms de simulaes repetitivas com o modelo hidrulico) e permite calibrar individualmente cada controlador, mas vrios controladores locais ptimos interligados no garantem um ptimo global para o sistema necessariamente, como fica demonstrado. O mtodo iterativo no tem em conta a interaco dos diferentes trechos de canal, o que s acontece com a optimizao (por outro lado, a obteno dos ganhos com este mtodo apenas exigiu uma semana de simulaes). Para as duas lgicas de controlo de canais que se apresentam, podem retirar-se as seguintes concluses gerais: O controlo local por montante no responde de forma automtica s variaes de caudal nas tomadas, tendo de ser definido por tentativas o hidrograma na admisso com uma antecipao e amplitude suficientes; por isso, nunca responder, com eficincia, s variaes aleatrias de caudal nas tomadas, podendo responder, com alguma eficincia, s variaes de caudal prconhecidas; s ser eficiente quando associado a uma distribuio rgida de caudais, sem variaes em cada um dos pontos de derivao, como exemplo a distribuio por rotao (Rijo, 1997). No controlo por jusante distncia, as variaes de caudal nas tomadas so instantaneamente detectadas e transmitidas comporta imediatamente a montante que se ajusta, tambm de imediato, para a nova situao e assim sucessivamente at comporta de admisso ao canal que possui tambm a mesma lgica de funcionamento; o ajustamento automtico do canal at admisso garantido para todo o tipo de variaes de caudal que ocorram nas tomadas; contudo, a variao da superfcie livre no trecho evolui de modo idntico do controlo por montante, podendo haver alguma flexibilidade nas distribuies de -

68

RBRH Revista Brasileira de Recursos Hdricos Volume 11 n.2 Abr/Jun 2006, 59-69
gua, mas estas no devero ser nem muito bruscas nem muito intensas (riscos de instabilidade, de galgamento e de canal seco).

AGRADECIMENTOS
O presente estudo foi financiado pela Fundao para a Cincia e Tecnologia, no mbito do Projecto de Investigao POCTI/GG/44060/2002.

tem: conveyance efficiencies. Irrigation and Drainage Systems (Kluwer Academic Publishers), 7: 161-172. RIJO, M. e HONRADO, J. (2001) - Controlo de um Canal de Rega com Recurso Modelao Hidrulica. Recursos Hdricos (APRH, Lisboa), 22 (2): 35-48. Automatic Controller Tuning for Irrigation Canals Using Hydraulic Modelling ABSTRACT
Water conveyance and delivery canals are complex hydraulics systems, with many singularities, with major transient flows when associated with flexible water delivery methods and, for these reasons, they are very difficult to control. The monovariable local control, where the control device (gate or weir) determines the immediate upstream flow depth (upstream local control) or immediate downstream flow depth (downstream local control), is the most widely used technique (especially the former) because is easy to tune and implement. The paper presents and compares two methods for tuning digital controllers of the Proportional and Integral type (PI) that can be used for the local upstream or distant downstream control installation. The latter appears to be an improvement/modernization of the first one. One of the tuning methods is an iterative procedure and the other is an optimisation tool based on the Simplex algorithm. The basic simulator for the two tuning methods is an unsteady flow hydraulic model based on the full Saint Venant equations, discretized and linearized according to the Preissmann finite-difference implicit scheme. The simulations presented were performed for the Canal Condutor Geral (main canal conveyor) of the Irrigated Perimeter of Macedo de Cavaleiros (Portugal). Key words: irrigation canal; upstream control; downstream control; PI controller; optimisation.

REFERNCIAS BAUME, J.P. et al. (2000) Simulation of Irrigation Canals (SIC, version 3.7): Theoretical Concepts Modelling Approach. Volume II. Irrigation Division of CEMAGREF. Montpellier. France. COBA, (1999) Modernizao e Automatizao da Rede Primria de Rega do Aproveitamento Hidroagrcola de Macedo de Cavaleiros. 1. Fase Nota Tcnica n. 1. Ministrio da Agricultura, do Desenvolvimento Rural e das Pescas. CUNGE, J.A. et al. (1980) Practical Aspects of Computational River Hydraulics. Pitman Advanced Publishing Program. DUNKIN et al. (1987) Design of Small Dams. Bureau of Reclamation, U.S. Dep. Interior, Water Resources Technical Publications, Denver. MALATERRE, P.O. e BAUME, J.P. (1999) SIC 3.0, A Simulation Model for Canal Automation Design. Irrigation Division of CEMAGREF. Montpellier. France. NELDER, J.A. e MEAD, R. (1965) A Simplex Method for Function Minimization. Computer Journal, 7: 308-313. PLUSQUELLEC, H. et al. (1994) Modern water control in irrigation. World Bank Technical Paper n246 Irrigation and Drainage Series, Washington D.C. RIJO, M. (1997) Lgicas de controlo em canais versus mtodos de distribuio de gua. Recursos Hdricos (APRH, Lisboa), 18(3): 13-21. RIJO, M. (2003) Local automatic control modes in an experimental irrigation canal. Irrigation and Drainage Systems (Kluwer Academic Publishers), 17: 179-193. RIJO, M. e ALMEIDA, A.B. (1993) - Performance of an automatic upstream controlled irrigation sys-

69