04capitulo (PID)

Tema: Acciones Bsicas de Control - 1
Ctedra de Sistemas de Control-Facultad de Ingeniera-UNCPBA

S
C
REA DE ELECTRNICA
FACULTAD DE INGENIERA
U.N.C.P.B.A.
Si st emas de Cont r ol
apunt es c apt ul o I V
(c ont r ol ador es i ndust r i al es)
Facultad de Ingeniera -
UNCPBA
Dto. de Ingeniera
Electromecnica
Prof: Dr. Gerardo Acosta
S
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U.N.C.P.B.A.
Controladores
auto-operados
sensor y actuador integrados en una
misma pieza
emplean la energa desarrollada por el sensor
simples y econmicos
Ejemplos:
regulador de velocidad de Watt
regulador de presin de gas
vapor
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Control no lineal
no es vlida la superposicin
no son aplicables las herramientas hasta
ahora estudiadas (TL, estudio de estabilidad por
Bode, Nyquist y LR)
estabilidad antes que resolver la Ec. Dif. no
lineal
el problema se aborda mediante:
funcin descriptiva
2o. mtodo de Liapunov
simulacin en computadora
Funcin Descriptiva:
NL
e=Xsent
E
2
1a. armnica
significativa
N
Y
X

1
1

donde: amplit ud de la fundament al de salida
desfasaje de la fundament al de salida
1
Y
1

S
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Control no lineal
N es funcin de
amplitud
frecuencia
de la entrada salvo que la NL no posea almacena-
dores de energa
Caso de aplicacin: Controlador SI-NO
q En general U
2
= 0 -U
1
clculo de su FD:
u t
U e t
U e t
( )
( )
( )
>
'
1
2
0
0
si
si
U
2
U
1
u(t)
e(t)
S
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Controlador SI-NO
Ejemplo:
en situaciones prcticas no siempre es necesario hallar N sino
simplemente encontrar rangos de funcionamiento
y t A A n t B n t
y t B n t
y t B t Y t
Y y t td t y t td t
M
td t
M
N
Y
X
M
X
n n
n
n
n
( ) ( cos sin )
( ) sin
( ) sin sin
( ) sin ( ) ( ) sin ( )
sin ( )
+ +
0
1
1
1 1
1
0
2
0
0
1
1 2
2 4
0
4

siendo la armonica funt ament al:

donde
t
h
U
1
=V
U
2
=0
h(t)
q
i
(t)
V
q
o
(t)
R
S
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Controladores PID
compensadores en el lazo directo
Accin puramente integral
c(t) sin error en estado estacionario E
ss
(aun con p(t))
u(t) = cte. si E
ss
=0
retraso de fase (-90): desestabiliza
Accin proporcional-integral
se aade un cero en la transferencia
caso particular de compensador por retraso
en t para error
tipo escaln
u t k e t dt
t
( ) ( )
1
0
I G
p
r(t)
c(t)
e(t) u(t)
p(t)
-
PI G
p
r(t)
c(t)
e(t) u(t)
p(t)
-
u t kpe t k e t dt
t
( ) ( ) ( ) +
1
0
k
p
2k
p
t
i
u(t)
control PI
control P
S
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Controladores PID
Accin PID
anticiparse al error futuro (seal de control en
funcin de la variacin del error)
se incrementa la estabilidad relativa, aunque slo
se usa en los transitorios
donde: k
p
=ganancia proporcional
t
i
=tiempo integral
t
d
=tiempo derivativo
@ Laplace:
u t k e t
t
e t dt t
de t
dt
p
i
t
d
( ) ( ) ( )
( )
+ +
1
]
1
1
0
s t
s t t s t k
s t
s t
k
s E
s U
s PID
i
d i i p
d
i
p
) 1 (
1
1
) (
) (
) (
2
+ +
1
]
1
+ +
PID s k
t s
t s
t N s
p
i
d
d
( )
( / )
+ +
+
1
]
1
1
1
1
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Controladores PID
Casos especiales
Lugar de races
tomando t
i
como parmetro
q ceros reales para t
i
>=4t
d
q si t
i
-> infinito z1=0; z2=-1/t
d
la respuesta transitoria se ajusta con t
d
q prcticamente independiente
t PI
t PD t
t t PID
d
i d
i d

>>
0 compensador por ret raso
cero en - 1/
2 polos y 2 ceros reales
z
t
t t t
t t
d
i i d
i d
1 2
2
1
2
4
2

t

j
-1/t
d
-1/2t
d
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Sintona de PID
Mtodos iterativos de prueba y error
Mtodos directos
Margen de fase (diag. de Bode)
Asignacin de polos y ceros (diag. de
Evans)
qambas requieren modelo de la planta
Reglas de Ziegler y Nichols
qempricas, aunque surgen de optimizar el IAE
sobre plantas integradoras
qla respuesta de la planta debe ser sigmoidea
(sin integradores puros ni polos complejos
conjugados dominantes)
qdos mtodos bsicos: a L.A. y L.C.
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Sintona de PID
Z&N a lazo abierto:
PLANTA
u(t) c(t)
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
tiempo [min]
Ensayo de escaln unitario a LA para proceso sigmoideo
k
c(t)
L T
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Sintona de PID
Z&N a lazo cerrado:
o de ciclo lmite
q peligroso para ciertos casos
PID PI P
kp=1,2T/L kp=0,9T/L kp=T/L
ti=2xL ti=L/0,3
ti=
td=0,5xL td=0 td=0
k
p
G
p
r(t)
c(t)
e(t) u(t)
p(t)
-
c(t)
P
c
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Sintona de PID
Ambos
pretenden sobrepaso mximo del 25%
q caracterstica quarter decay
tiles porque no es necesario conocer FT de planta
dan una 1a. estimacin
q ajuste final sobre el dominio temporal
Mtodo de Astrm y Hagglund
para la determinacin de Kc y Pc
Fundamento:
q cualquier sistema con desfasaje > 180
o
puede oscilar con
amplitud controlada cuando se lo compensa con una NL
PID PI P
kp=0,6xKc kp=0,45xKc kp=0,5xKc
ti=Pc/2 ti=Pc/1,2
ti=
td=Pc/8 td=0 td=0
NL G
(j)
r(t)
c(t)
-
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Sintona de PID
q si NL=bang-bang
q para que oscile
q criterio de Barkhausen
q con [1] y [2] se disea la NL para una amplitud deseada
Controladores PID adaptables
Ganancia tabulada
q Matriz de McVicar-Whealan (Fuzzy Control)
[ ]
G j
N
( )
1
2
IM
RE
-1/N
G(j)
PID
G
p
r(t)
c(t)
-
tabla de
parmetros
variables
caractersticas
[ ]
N
M
X
4
1

S
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Controladores PID
adaptables
Modelo de referencia (MRAC)
q la clave es disear el algoritmo de ajuste (correccin
proporcional al error cuadrtico del modelo, BP con
ANN,...)
Autosintona
q a requerimiento
q cada perodo de muestreo
PID
G
p
r(t)
c(t)
-
algoritmo
de ajuste
error del
modelo
Modelo
-
PID
G
p
r(t)
c(t)
-
diseo del
control
Estimador
S
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Controladores en cascada
la salida del controlador 1 se emplea
como referencia del controlador 2
se utilizan para mejorar el rechazo a
perturbaciones del lazo
caractersticas:
q p
2
(t) y ganancia deben poder corregirse sin afectar al
lazo primario
q cada controlador tiene su propio punto de medida
q slo el controlador externo tiene su SP libre
procedimiento de sintona
q desde los lazos interiores hacia afuera
q si un lazo interior se pasa a manual, tambin los
exteriores
G
p2
r(t) c(t)
-
G
p1
G
c1
G
c2
-
p
2
(t)
p
1
(t)
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Controladores en cascada
Ejemplo:
control de temperatura en caldera
agua fra
agua caliente
TT
FC TC
SP
fuel aire
fuel
r(t) c(t)
-
CALDERA temp caudal
-
p
2
(t)
S
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Lazos Feedforward
hay casos en los cuales las perturbaciones se
miden pero no se manipulan
se emplea @ procesos
q rangos reducidos de funcionamiento (f)
no modifica la sintona de los reguladores pre-
existentes
[ ]
[ ] { }
C G P G E
E R G P C
C G P G R G P C
G P G G R G G G P G G C
C G G RG G PG G G
C
RG G
G G
PG G G
G G
G
G
P
+

+
+
+

+

+
2 1
0
2 1 0
2 2 1 2 1 0 2 1
2 1 2 1 2 0 1
2 1
2 1
2 0 1
2 1
0
1
1 1
1
1
1
1
...
( ) ( )
( )
si se consigue se elimina
r(t) c(t)
G
1
G
2
-
p (t)
G
0
+
-
S
C
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Lazos Feedforward
Ejemplo:
temp. agua
caliente
fuel
r(t)
CALDERA
regulador
temp
regulador
caudal
p (t)
+
FFC
agua fra
agua caliente
TT
TC
SP
FC
fuel aire
+
FFC
FT
FT

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