Sistemas de control.1.- Controlador.

El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del bucle, por lo que debe ser un componente diseado con gran precisin. Es el cerebro del bucle de control. Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador no actuar sobre el elemento accionador. Pero si el valor de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica su seal, ordenando al accionador que acte sobre la planta o proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento. 2.-Sistemas de control.Segn varios autores podramos definir que un sistema de control es: Es un ordenamiento, conjunto o coleccin de cosas conectadas o relacionadas de manera que constituyan un todo Es un ordenamiento de componentes fsicos conectados o relacionados de manera que formen una unidad completa para que puedan actuar como tal En el sentido ms abstracto es posible considerar cada objeto fsico como un sistema de control

3.- Clasificacin de los sistemas de control.Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto y a lazo cerrado. La distincin la determina la accin de control, que es la que activa al sistema para producir la salida Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la accin de control es independiente de la salida Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la accin de control es en cierto modo dependiente de la salida 3.1.- Sistemas a control a lazo abierto.Un sistema de control en lazo o bucle abierto es aqul en el que la seal de salida no influye sobre la seal de entrada Los sistemas de control a lazo abierto tienen dos rasgos sobresalientes: La habilidad que estos tienen para ejecutar una accin con exactitud est determinada por su calibracin De manera que al calibrar se establece una relacin entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada. Estos sistemas no tienen el problema de la inestabilidad, que presentan los de lazo cerrado

El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:

3.2.- Sistemas a control a lazo cerrado Un sistema de control de lazo cerrado es aqul en el que la accin de control es, en cierto modo, dependiente de la salida. La seal de salida influye en la entrada. Para esto es necesario que la entrada sea modificada en cada instante en funcin de la salida. Esto se consigue por medio de lo que llamamos realimentacin o retroalimentacin.

3.2.1.- El lazo realimentado.La realimentacin es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida (o cualquier otra variable del sistema que est controlada) se compara con la entrada del sistema (o una de sus entradas), de manera que la accin de control se establezca como una funcin de ambas. A veces tambin se le llama a la realimentacin transductor de la seal de salida, ya que mide en cada instante el valor de la seal de salida y proporciona un valor proporcional a dicha seal.

Por lo tanto podemos definir tambin los sistemas de control en lazo cerrado como aquellos sistemas en los que existe una realimentacin de la seal de salida, de manera que sta ejerce un efecto sobre la accin de control. El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en lazo cerrado es:

3.2.2.- Caractersticas de la realimentacin.Los rasgos ms importantes que la presencia de realimentacin imparte a un sistema son: Aumento de la exactitud. Por ejemplo la habilidad para reproducir la entrada fielmente Reduccin de la sensibilidad de la salida, correspondiente a una determinada entrada, ante variaciones en las caractersticas del sistema Efectos reducidos de la no linealidad y de la distorsin Aumento del intervalo de frecuencias (de la entrada) en el cual el sistema responde satisfactoriamente Tendencia a la oscilacin o a la inestabilidad

4.- Control automtico.Es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una cantidad o condicin, midiendo el valor existente, comparndolo con el valor deseado y utilizando la diferencia para proceder a reducirla. En consecuencia el control automtico exige un lazo cerrado de accin y reaccin que funcione sin intervencin humana La idea bsica de lazo realimentado de control es ms fcilmente entendida imaginando que es lo que un operador tendra que hacer si el control automtico no existiera

La figura muestra una aplicacin comn del control automtico encontrada en muchas plantas industriales, un intercambiador de calor que usa calor para calentar agua fra. En operacin manual, la cantidad de vapor que ingresa al intercambiador de calor depende de la presin de aire hacia la vlvula que regula el paso de vapor. Para controlar la temperatura manualmente, el operador observara la temperatura indicada, y al compararla con el valor de temperatura deseado abrira o cerrara la vlvula para admitir ms o menos vapor. Cuando la temperatura ha alcanzado el valor deseado, el operador simplemente mantendra esa regulacin en la vlvula para mantener la temperatura constante. Bajo el control automtico, el controlador

de temperatura lleva a cabo la misma funcin. La seal de medicin hacia el controlador desde el transmisor de temperatura (o sea el sensor que mide la temperatura) es continuamente comparada con el valor de consigna ingresado al controlador. Basndose en una comparacin de seales, el controlador automtico puede decir si la seal de medicin esta por arriba o por debajo del valor de consigna y mueve la vlvula de acuerdo a esta diferencia hasta que la medicin (temperatura) alcance su valor final 5.- Tipos de controladores.El tipo de controlador que se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones operacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao. Los controladores se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como:

1. 2. 3. 4. 5. 6.

De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off) Proporcionales Integrales Proporcionales-integrales Proporcionales-derivativos Proporcionales-integrales-derivativos

5.1.-Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off).En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin solo tiene dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendidos y pagados. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos. Es comn que los controladores de dos posiciones sean dispositivos elctricos, en cuyo caso se usa extensamente una vlvula elctrica operada por solenoides. Los controladores neumticos proporcionales con ganancias muy altas funcionan como controladores de dos posiciones y, en ocasiones, se denominan controladores neumticos de dos posiciones

5.2.- Controlador de accin Proporcional (P).En este regulador la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del sistema. Si la seal de error es grande, el valor de la variable regulada es grande y si la seal de error del sistema es pequea, el valor de la variable regulada es pequeo.

Es el ms simple de todos los tipos de control y consiste simplemente en amplificar la seal de error antes de aplicarla a la planta o proceso. La funcin de transferencia de este tipo de control se reduce a una variable real, denominada Kp que determinar el nivel de amplificacin del elemento de control.

Llamando y(t) a la seal de salida (salida del regulador) y e(t) a la seal de error (entrada al regulador), en un control proporcional tendremos: y(t)= Kp e(t), y pasando al dominio de Laplace, tendremos Y(S)= Kp E(S) La funcin de transferencia del bloque controlador (no la total del sistema), ser:

Donde Y(S) es la salida del regulador o controlador, E(S) la seal de error y Kp la ganancia del bloque de control. Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, la salida del controlador tambin ser cero. La repuesta, en teora es instantnea, con lo cual el tiempo no interviene en el control. Sin embargo, en la prctica, esto no es as, de forma que, si la variacin de la seal de entrada es muy rpida, el controlador no puede seguir dicha variacin y seguir una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada.

Como ejemplo de control proporcional tendramos: Tenemos un controlador de nivel por flotador que nos permitir comprender el funcionamiento de dicho control. Mediante la vlvula de control V conseguimos que el caudal de entrada de agua al depsito sea igual al caudal de salida, a base de mantener el nivel constante en el depsito. Con el tomillo A fijamos el punto de ajuste para el nivel deseado.

Si se produce un aumento del caudal de salida, disminuye el nivel del depsito, entonces el flotador, a travs de un brazo, acta sobre la vlvula V, haciendo aumentar el caudal de entrada hasta que se iguale al saliente. Cuando se haya alcanzado la igualdad de los caudales, el flotador estar a un nivel ms bajo que al principio, por lo que se produce un error permanente. Observamos que el regulador de accin proporcional responde bien a las necesidades operativas, si el error que se produce es tolerable.

5.3.- Controlador de accin Integral (I).En un controlador integral, la seal de salida del mismo vara en funcin de la desviacin y del tiempo en que se mantiene la misma, o dicho de otra manera, el valor de la accin de control es proporcional a la integral de la seal de error. Esto implica que mientras que en la seal proporcional no influa el tiempo, sino que la salida nicamente variaba en funcin de las modificaciones de la seal de error, en este tipo de control la accin vara segn la desviacin de la salida y el tiempo durante el que esta desviacin se mantiene. La salida de este regulador es: y(t) = Salida integral. e(t) = Error (diferencia entre medicin y PC). (PC es punto de consigna) Analizando el sistema en el dominio de Laplace y teniendo en cuenta que la transformada de la funcin integral es obtendremos la siguiente funcin y, por lo tanto, la funcin de

transferencia del bloque de control integral es:

La respuesta en el tiempo, del bloque de control integral, ante una seal de tipo escaln es:

La pendiente de la rampa de accin integral es Ki, lo que implica que la velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de Ki. El problema principal del controlador integral radica en que la respuesta inicial es muy lenta, y hasta pasado un tiempo, el controlador no empieza a ser efectivo. Sin embargo elimina el error remanente que tena el controlador proporcional. 5.4.- Controlador de accin proporcional e integral (PI).En la prctica no existen controladores que tengan slo accin integral sino que llevan combinada una accin proporcional. Estas dos acciones se complementan. La primera en actuar es la accin proporcional (instantneamente) mientras que la integral acta durante un intervalo de tiempo. As y por medio de la accin integral se elimina la desviacin remanente (proporcional). La salida del bloque de control PI responde a la ecuacin: que tambin podramos expresar como

Donde Kp y Ti son parmetros ajustables del sistema. A Ti se le denomina tiempo integral y controla la accin integral del sistema, mientras que Kp controla ambas. Si Ti es muy grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y, por tanto, el efecto de esta accin suave, y viceversa. A Ti se le llama tambin tiempo de duplicacin ya que es el tiempo que tarda la accin integral en igualar a la accin proporcional ante un error de tipo escaln. Analizando el sistema en el dominio de Laplace: ( )

Y la funcin de transferencia ser:

Siguiendo con el ejemplo anterior, en este caso la vlvula de regulacin est accionada por un motor de c.c. que gira proporcionalmente a la tensin aplicada, por lo que la separacin del contacto deslizante que de la posicin del cero de tensin, determina apertura o cierre de la vlvula con velocidad proporcional a la separacin que se produzca, es decir, a la variacin que experimenta el flotador del punto de ajuste y durante el tiempo que exista la variacin. Si suponemos que el nivel desciende por un aumento de consumo, el contacto deslizante q se desliza sobre el reostato R, dando una tensin al motor que hace abrir la vlvula. Esta apertura continuar hasta que el nivel no haya alcanzado el nivel prefijado y el motor reciba cero voltios. Partiendo del regulador P, el regulador PI trata de mejorar la respuesta en rgimen permanente.

5.5.- Controlador de accin proporcional y derivativa (PD)

Esta accin, al igual que la integral, no se emplea sla, sino que va unida a la accin proporcional (PD). En el control proporcional y derivativo PD, la salida del bloque de control responde a la siguiente ecuacin:

donde Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td se le denomina tiempo derivativo o de adelanto y controla la accin derivativa del sistema (es una medida de la rapidez con que compensa un controlador PD un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro), mientras que Kp controla ambas acciones. A Td se le llama tambin tiempo de duplicacin ya que es el tiempo que tarda la accin proporcional en igualar el efecto de la accin derivativa ante una seal de error de tipo rampa. Analizando el sistema en el dominio de Laplace:

y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD es:

En este tipo de controladores, debemos tener en cuenta que la derivada de una constante es cero y, por tanto, en estos casos, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente til en los casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua. Por tanto, el anlisis de este controlador ante una seal de error de tipo escaln no tiene sentido y, por ello, se ha representado la salida del controlador en funcin de una seal de entrada en forma de rampa unitaria.

Como se observa en la figura anterior la respuesta del controlador se anticipa a la propia seal de error, de ah que al tiempo Td se le denomine tiempo de anticipacin o adelanto. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy rpidamente, puesto que la salida est en continuo cambio. La accin derivativa por s sola no se utiliza, puesto que para seales lentas, el error producido en la salida en rgimen permanente es muy grande y si la seal de mando deja de actuar durante un tiempo largo la salida tender hacia cero y no se realizar entonces ningn control. La utilidad de este tipo de controlador radica en aumentar la velocidad de respuesta de un sistema de control, ya que, como se coment en los controladores proporcionales, aunque la velocidad de respuesta terica de un controlador proporcional es instantnea, en la prctica no es as, pudiendo ser una rampa o una exponencial de una duracin considerable. AI incorporar a un controlador proporcional las caractersticas de un controlador derivativo, se mejora sustancialmente la velocidad de respuesta del sistema, a consta de una menor precisin en la salida (durante el intervalo de tiempo en que el control derivativo est funcionando). Un exceso en el dimensionado del control derivativo del controlador PD puede ser causa de inestabilidad en el sistema haciendo que la salida, ante variaciones bruscas no sea vlida. Por ejemplo, si durante la conduccin de un automvil, de repente, se produce alguna situacin anmala (como un obstculo imprevisto en la carretera, u otro vehculo que invade parcialmente nuestra calzada), de forma involuntaria, el cerebro enva una respuesta casi instantnea a las piernas y brazos, de forma que se corrija velocidad y direccin de nuestro vehculo para sortear el obstculo. Si el tiempo de actuacin es muy corto, el cerebro tiene que actuar muy rpidamente (control derivativo) y, por tanto, la precisin en la maniobra es muy escasa, lo que derivar a efectuar movimientos muy bruscos de forma oscilatoria. Estos movimientos bruscos pueden ser causa un accidente de trfico. En este caso, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conduccin (ajuste del controlador derivativo) harn que el control derivativo producido por el cerebro del conductor sea o no efectivo. El controlador PD se utiliza poco, debido a que no puede compensar completamente las desviaciones remanentes del sistema y si la componente D es un poco grande, lleva rpidamente a la inestabilidad del bucle de regulacin.

5.6.- Controlador de accin PID Aprovecha las caractersticas de los tres reguladores anteriores, de forma, que si la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja de tener una respuesta ms rpida y una inmediata compensacin de la seal de error en el caso de cambios o perturbaciones. Tiene como desventaja que el bucle de regulacin es ms propenso a oscilar y los ajustes son ms difciles de realizar.

La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema En el dominio de Laplace: ( La funcin de transferencia ser: ( ) )

Ki = KP/Ti Kd = KP. Td

Como ejemplo de un sistema de control PID, podemos poner la conduccin de un automvil. Cuando el cerebro da una orden de cambio de direccin, en una maniobra normal, la accin de control predominante del sistema es la proporcional, que aproximar la direccin al punto deseado de forma ms o menos precisa. Una vez que la direccin est cerca del punto deseado, comenzar la accin integral que eliminar el posible error producido por el control proporcional, hasta posicionar el volante en el punto preciso. Si la maniobra es lenta, la accin derivativa no tendr apenas efecto. Si la maniobra requiere mayor velocidad de actuacin, la accin de control derivativo adquirir mayor importancia, aumentando la velocidad de respuesta inicial del sistema y posteriormente actuar la accin proporcional y finalmente la integral. En el caso de una maniobra muy brusca, el control derivativo tomar mxima relevancia, quedando casi sin efecto la accin proporcional e integral, lo que provocar muy poca precisin en la maniobra.

6.- Variables.Toda industria que maneja procesos requiere cuantificar las cantidades de productos que entran o salen de un recipiente, tubera o sencillamente de un espacio limitado por bordes virtuales, en plantas de proceso por lo general hay que medir tambin las propiedades (temperatura, presin, masa, densidad, etc.) la medicin de las cantidades involucradas permite controlar el proceso, agregando otro componente a la mezcla, reduciendo o incrementando la temperatura y/o la presin, en fin, permite tomar decisiones acerca del paso siguiente para lograr un objetivo La cuantificacin de las cantidades se realiza a travs de dispositivos que emiten seales dependientes por lo general del cambio en la cantidad involucrada, definindose entonces la seal como un estimulo externo o interno a un sistema que condiciona su comportamiento Matemticamente la seal se representa como una funcin de una o ms variables independientes que contienen informacin acerca de la naturaleza o comportamiento de algn fenmeno, los sistemas responden a seales particulares produciendo otras seales. 6.1.- Clasificacin de las variables.La clasificacin va de acuerdo a las caractersticas que se miden y entre estos podemos tener las siguientes: Variables trmicas.- Las variables trmicas se refieren a la condicin o carcter de un material que depende de su energa trmica. Para cuantificar la energa trmica de un material se requiere conocer las condiciones: o Temperatura.- Se define como la condicin de un cuerpo o material que determina la transferencia de calor hacia o desde otros cuerpos

Calor Especifico.- Es la propiedad de un cuerpo que define la relacin entre el cambio de temperatura y la variacin del nivel de energa trmica

Variables de energa trmica.- Se evalan a partir de la entalpia y entropa relacionadas con la energa trmica total y la disponible en un cuerpo

Valor Calorfico.- Representa la caracterstica de un material que determina la cantidad de energa trmica (calor) que se produce o absorbe por un cuerpo sometido a condiciones especificas

Variables de radiacin.- las variables de radiacin se refieren a la emisin, propagacin y absorcin de energa a travs del espacio o de algn material en la forma de ondas; y por extensin, la emisin, propagacin y absorcin. Deben incluir las variables fotomtricas (color, brillo, reflectancia, etc.) relacionadas con la luz visible y las variables acsticas que incluyen los sonidos perceptibles y las ondas imperceptibles que propagan a travs de cualquier medio, tales como las ondas ultrasnicas

Variables de fuerza.- Son aquellas cantidades fsicas que modifican la posicin relativa de un cuerpo, la modificacin puede incluir hasta la alteracin de las dimensiones en forma permanente (deformaciones plsticas o en forma transitoria (deformaciones elsticas), las fuerzas pueden tener un carcter esttico (peso propio) o dinmico. Las pueden producir desplazamientos y/o deformaciones lineales y torsionantes

Variables de velocidad.- Estas variables estn relacionadas con la velocidad a la que un cuerpo se mueve hacia o en direccin opuesta a un punto de referencia fijo. El tiempo siempre es uno de los componentes de la variable velocidad, el termino velocidad se asocia a un fluido a travs del flujo o caudal, en caso de cuerpos se puede apreciar la rapidez con que el cuerpo recorre una medida por unidad de tiempo, la medida puede ser lineal o angular. La variable velocidad puede tambin cambiar en el tiempo dando origen a otra variable representada por la aceleracin

Variables de tiempo.- Son las medidas del lapso transcurrido, es la duracin de un evento en unidades de tiempo, la cantidad de periodos que se repiten en un unidad de tiempo se define como la frecuencia, la cual por lo general se mide en Hertz

Variables geomtricas.- Estas se refieren a la posicin o dimensin de un cuerpo. Las variables geomtricas estn relacionadas con el estndar fundamental de longitud. Se puede apreciar como variable la posicin de un cuerpo con respecto a una referencia, se puede dimensionar un cuerpo tomando la distancia relativa entre dos puntos, se puede determinar la superficie de un cuerpo partiendo del rea encerrada por al menos tres puntos de distancias entre s conocida. Se puede apreciar la forma, el contorno segn la localizacin relativa de un grupo de puntos representativos de la superficie que se mide. Dentro de las variables geomtricas debe considerarse al nivel de un liquido o solido representado por la altura o distancia desde la referencia base

Variables de propiedades fsicas.- Se refieren a las propiedades fsicas de sustancias, sin considerar aquellas que estn relacionadas con la masa y la composicin qumica como: o Densidad y Peso Especifico.- Es la cantidad de masa de una materia contenida en una medida de volumen unitario y el peso especifico es la relacin entre la densidad del material y la densidad del agua a condiciones especificadas o o Humedad.- Es la cantidad de vapor de agua en la atmosfera Viscosidad.- Es la resistencia que ofrece el fluido a su deformacin por corte

Variables de composicin qumica.- Son las propiedades qumicas de las sustancias referidas a su composicin, a su acidez o alcalinidad

Variables elctricas.- Son las necesarias para evaluar energa elctrica

7.- Conclusiones.Al realizar esta investigacin y este trabajo pudimos apreciar que el conocimiento sobre los controladores y la aplicacin de estos la industria petrolera es muy importante sobre todo a las personas que se especializaran y se dedicaran a la refinacin del petrleo, ya que es en estos lugares donde son usados estos controladores y formaran parte de su vida cotidiana manejarlos y es necesario saber cmo funcionan estos para poder optimizar y agilizar la produccin y refinacin de los hidrocarburos y as no tener con ningn inconveniente, adems de poder elegir los controladores adecuados y as tambin poder economizar y obtener mayores ganancias y es eso lo que se quiere en cualquier industria, mejores ingresos con el menor costo posible 8.- Bibliografa. http://www.sapiensman.com/control_automatico/index.htm http://es.scribd.com/doc/2634841/DEFINICIONES-BASICAS-DE-CONTROL http://es.scribd.com/doc/17702998/Tipos-de-Controladores http://es.scribd.com/doc/34651356/Sistemas-Automticos-de-Control