CAPTULO 11

TENDNCIAS E APLICAES ESPECIAIS

Alberto Jos lvares, Srgio Roberto Gonsalves Tourino Teodiano Freire Bastos Filho, Hansjorg Andreas Schneebeli

11.1 - TELEOPERAO VIA INTERNET DE SISTEMAS ROBTICOS 11.1.1 - Definio Clssica de Sistemas de Teleoperao
A Teleoperao definida como o controle contnuo e direto de um teleoperador/teleoperator. Teleoperador um manipulador que requer comandos ou superviso de um operador humano remoto (Nof, 1999). Telepresena refere-se intensa utilizao de realimentao sensorial para a teleoperao, fornecendo realismo para o operador em uma abordagem idealizada de presena distncia. Telerobtica amplia o domnio do manipulador em um contexto de controle compartilhado pela mquina e pelo operador humano. Um sistema Teleoperador/Teleoperator (NOF, 1999) consiste de uma unidade remota (manipulador), uma unidade de comando para entrada dos comandos do operador (interface homem/mquina) e um canal de comunicao como elo de ligao da unidade de comando com a unidade remota. Inicialmente desenvolvida para a manipulao de materiais radioativos, a teleoperao permite que um operador exera fora e realize movimentos sobre uma mquina remota, e ainda receba realimentao sensorial, geralmente atravs de dados visuais, sonoros ou tteis. Com a introduo da tecnologia de teleoperao, foi possvel o desenvolvimento de interfaces capazes de prover uma interao satisfatria entre homem e mquina, permitindo que servios de grande destreza fossem realizados. Foram propostos um grande nmero de sistemas de classificao para descrever a teleoperao. Um desses categoriza os sistemas de teleoperao tomando como base o grau de automao do sistema. Em um espectro variando da mnima para a mxima autonomia, a teleoperao pode ser classificada como (ZHAI, 1991): controle manual sem auxlio computacional; controle manual com significativo auxlio ou transformao computacional; controle supervisrio com predomnio do controle realizado pelo operador humano; controle supervisrio com predomnio do controle realizado pelo computador; controle completamente automtico, onde os operadores humanos observam o processo sem intervenes.

11.1.2 - Modelos de Interao Homem-mquina

A teleoperao requer a sinergia entre homem e mquina. Diversos modelos relacionam esta interface, sendo os seguintes os tipos principais (ZHAI, 1992): a) Modelo Mestre-Escravo Este modelo descreve o mais tradicional sistema de teleoperao. Neste caso, o operador humano observa o ambiente de trabalho remoto atravs de um sistema de vdeo e manipula o brao robtico mestre por meio de um ``console'', que controla o brao escravo no local remoto. A estrutura mestre-escravo prov uma interface intuitiva para o controle remoto de sistemas. Embora esse modelo esteja muito evoludo, com o uso de vdeos estreis e realimentao de fora, a maior desvantagem desse sistema a sua falta de destreza e o cansao fsico que impe ao operador. b) Modelo de Telepresena Em um esforo de alcanar uma alta fidelidade nos canais de comunicao entre o mestre e escravo do modelo anterior, foram desenvolvidos sistemas antropomrficos para teleoperao, de forma a oferecer uma melhor forma de transmisso das capacidades humanas de soluo de problemas e de manipulao em ambientes hostis. Com a meta de prover um sistema transparente de interface homem-mquina, os sistemas de telepresena utilizam-se de displays'' montados na cabea, sensores de movimento montados no corpo do operador, realimentao de fora, entre outras tecnologias. A meta final desses sistemas fazer o operador sentir-se presente no local de trabalho remoto, obtendo-se assim melhores condies de realizao de tarefas. O custo tcnico da implementao de tais sistemas, entretanto, no justificado. O cansao provocado ao operador devido ao volume e peso do equipamento, e ainda a falta de necessidade de um sistema de telepresena, reduzem o uso desse modelo principalmente pesquisa e no para utilizaes prticas. c) Modelo Professor-Aluno Dado que o aprendizado de sistemas computacionais uma das reas mais difceis na inteligncia artificial, o modelo professor-aluno define como funo de professor ao operador humano, e assume que o ``aluno'' rob possui inteligncia suficiente para reconhecer e atuar em uma situao j aprendida. Embora essas tecnologias ainda devam ser desenvolvidas e integradas para realizar esse modelo, as vantagens potenciais oferecidas por este conceito, em termos de conforto e efetividade, so substanciais. d) Modelo Supervisor-Companheiro De acordo com esse modelo, um rob baseado em sensores no deve simplesmente repetir os movimentos do operador humano, como no modelo mestre-escravo. Neste caso, o operador humano serve como um supervisor, ao invs de projetar-se no ambiente remoto. Com a companhia do operador humano, o sistema robtico incorpora capacidades computacionais, como preciso e capacidades sensoriais, para a realizao das tarefas. A comunicao homem-rob pode ser facilitada com o uso de grficos interativos, controle com vrios graus de liberdade, e interfaces hbridas. Uma vez estabelecida e efetivada a comunicao entre homem e mquina, deve-se observar a relao entre a mquina remota e seu ambiente. Dessa forma, so propostos esquemas de classificao de modelos de ambientes: e) Ambiente Remoto Totalmente Modelado

Nesta categoria, os objetos sendo manipulados, o ambiente e os procedimentos operacionais so repetitivos ou variantes, mas previsveis. No primeiro caso, um rob programvel pode realizar suas tarefas com mnima interveno humana. No ltimo, um operador humano escolhe estratgias de ao pr-programadas, consideradas como uma linguagem de programao do sistema. f) Ambiente Remoto Parcialmente Modelado Nesta categoria incluem-se operaes em ambientes humanos, como plataformas espaciais ou plantas industriais, onde todos os potenciais procedimentos operacionais das tarefas no podem ser antecipados em suficientes detalhes para uma pr-programao efetiva. Nesses casos, entretanto, possvel algum conhecimento geomtrico do ambiente, podendo ser modelado priori, mesmo que as relaes espaciais entre o local e seus objetos no sejam conhecidas exatamente. g) Ambiente Remoto Desconhecido Esta categoria difere da anterior pelo fato de que pouca ou nenhuma informao sobre o ambiente e seus objetos conhecida a priori. Exemplos desse tipo so os de robtica submarina, minerao, limpeza de resduos nucleares e robtica militar.

11.2 - INTRODUO ROBTICOS

TELEOPERAO

VIA

INTERNET

DE

SISTEMAS

A TeleRobtica utilizando a Internet como link de comunicao um novo campo de pesquisa que se desenvolve na rea da Teleoperao tendo muitos grupos de pesquisa atuando nesta promissora rea da Telemtica (MONTEIRO et al., 1997), principalmente em funo dos baixos custos de acesso Internet. Uma das primeiras aplicaes de TeleRobtica via Internet foi o sistema desenvolvido por Taylor & Trevelyan (1995) na University of Western Australia em 1994. Este sistema constitudo por um Rob Industrial sendo controlado via Interface WWW (World Wide Web), permitindo a manipulao de objetos com a utilizao de uma garra. Este sistema pode ser acessado atravs do endereo http://telerobot.mech.uwa.edu.au. A figura 11.1 apresenta a interface com o usurio deste sistema. A partir deste sistema, inmeros outros foram desenvolvidos por vrios grupos de pesquisa em todo o mundo. Uma lista de algumas aplicaes pode ser encontrada em http://dir.yahoo.com/Computers_and_Internet/Internet/Interesting_Devices_Connected_to_the_Net / Robots. Dentre estes, tm-se a teleoperao de Robs Mveis (KLAUS et al., 1997 e HIRZINGER et al., 1997), WebVideo e Manipuladores (LVARES & ROMARIZ, 1998 e WOLF & FREITZHEIN, 1997), Manipuladores, Televigilncia (ALMEIDA et al., 1995), entre outras. A TeleRobtica pode ser definida como sendo uma rea da Telemtica e da Robtica voltada teleoperao de sistemas robticos utilizando-se de um link de comunicao (KLAUSS et al., 1997). Uma nova terminologia est sendo empregada no caso de se utilizar a Rede de Comunicao Internet como link de telecomunicaes. Neste caso, designa-se sistemas World Wide Web Robots, WebRobots ou simplesmente Internet Robots. Esta terminologia vlida para aplicaes que utilizam Robs Industriais, Manipuladores, Pan-Tilt, Mquinas de Comando Numrico e outros equipamentos industriais similares. desejvel o controle e a monitorao de mquinas remotamente, centralizando sua superviso, possibilitando o compartilhamento de pessoal e de recursos materiais e minimizando custos. Outra vantagem est associada localizao da aplicao que poder estar na mesma planta industrial ou mesmo em outro pas ou continente, possibilitando a conexo e a utilizao dos servios disponibilizados atravs da Rede de Comunicao Internet.

A utilizao da Internet como link de telecomunicaes, na TeleRobtica, possibilita a diminuio de custos de comunicao, viabilizando aplicaes voltadas ao suporte tcnico, manuteno e reparos, controle de mquinas e robs em locais que anteriormente eram inviveis economicamente. Aplicaes tpicas de teleoperao no passado incluam ambientes hostis (deserto, espao, guas profundas, entre outros) e trabalhos tediosos (inspeo de oleodutos, ferrovias, etc.).

Figura 11.1 - TeleRobot: rob ASEA IRB controlado via Internet Atualmente, com links de comunicao via Internet, Modem e/ou Rdio pode-se estabelecer uma conexo de qualquer parte do mundo a um Computador Servidor de Tarefas Industriais que pode disponibilizar uma srie de servios para a aplicao em questo. Plantas industriais, portanto, podem ser monitoradas e supervisionadas remotamente a um custo extremamente baixo (MONTEIRO et al., 1997). Tarefas tpicas como telediagnstico de malfuncionamento e telemanuteno podem ser executadas diretamente do escritrio do fornecedor ou mesmo de outra filial/matriz da empresa situada a milhares de quilmetros.

11.3 - METODOLOGIA: SISTEMAS TELEOPERADOS VIA INTERNET

Sistemas teleoperados remotamente necessitam de dados e/ou imagens do objeto de controle, bem como da transmisso de comandos atravs de um link de comunicao, que neste caso baseado em conexo via Rede de Comunicao (WOLF et al., 1997), atravs do Protocolo Internet (IP). A metodologia proposta, implementada e testada para TeleRobtica utilizando a Internet como link de comunicao baseada na Arquitetura Cliente/Servidor utilizando o Protocolo HTTP (Hypertext Transfer Protocol) atravs de um Servidor WWW convencional (CERN, NCSA ou APACHE) que disponibiliza uma interface multimdia. Esta pode ser acessada atravs de um Cliente WWW (browser) como o Netscape, Arena ou Internet Explorer (ECKEL & HARE, 1995). A arquitetura proposta do sistema apresentada na figura 11.2. Como exemplos de equipamentos teleoperados tm-se: manipuladores com vrios graus de liberdade; cmeras de vdeo, pan-tilt, robs industriais, robs mvel, mquinas de soldagem, mquinas de comando numrico, controladores lgicos programveis, brinquedos; entre outros.

Estes equipamentos so conectados ao servidor WWW, normalmente, atravs de uma interface serial, paralela, proprietria ou mesmo, via Rede Local de Comunicao Ethernet. O Browser WWW conecta-se ao Servidor WWW atravs do protocolo TCP/IP (Transport Control Protocol/Internet Protocol) podendo utilizar ligao discada (115 kbps) ou uma linha dedicada T1 ou T3 a 1,4 Mbps e 45 Mbps, respectivamente.
R ob
E q u ip a m e n t o T e le o p e r a d o

R e tor n a S ta tu s
e /o u Im a g e m

A o d e C o n t r o le

S e r v id o r
WW W

R e tor n a S ta tu s
e /o u Im a g e m B ro w se r WW W N etsca p e

S o li c i t a S e r v i o s

Figura 11.2 - Arquitetura para teleoperao O cliente interage com o Servidor WWW utilizando a linguagem de programao HTML (Hypertext Markup Language). Os dados enviados ou solicitados pelo cliente utilizam o mecanismo de solicitao/resposta do Protocolo HTTP, disponibilizado pelo servidor. Os dados solicitados/enviados pelo usurio so codificados em URI/URL (Universal Resource Identifier/Uniform Resource Locator) e enviados para o Servidor HTTP. 11.3.1 - Ambiente WWW O servidor extrai as informaes da URI, mais especificamente da URL, processa-as e retorna uma resposta HTTP. Uma URL um subset de uma URI, sendo esta o endereo de um arquivo acessado via Internet (http://www.whatis.com/url.htm). A figura 11.3 apresenta este mecanismo.
O CLIEN T E solicita uma U RL ao SERV ID O R

Cliente WWW
O C LIENTE form ata e ap resenta a info rm ao recebid a

Servidor WWW

A URL solicitad a um C GI e o SER VID OR executa o C GI

C GI

Outros P rogram as
O CGI trab alha cham ando outros program as

Figura 11.3 - Servidor HTTP (Otsuka, 1996) O Servidor HTTP utiliza-se de um recurso muito poderoso chamado CGI (Commom Gateway Interface). Atravs desta extenso do HTTP (ECKEL & HARE,1997) possvel executar um programa em C ou Perl, ou em outra linguagem ou script, para realizar uma determinada tarefa. Por exemplo, pode-se executar um programa compilado especialmente para ser utilizado em um Servidor WWW, que controla o acionamento de um motor de passo atravs da conexo a um drive de potncia do motor interface paralela do servidor (LVARES & ROMARIZ, 1998). A

figura 11.4 apresenta o mecanismo CGI, onde a URI aponta para o programa executvel. A figura 11.5 apresenta uma parte do cdigo fonte deste programa em linguagem C para controlar o acionamento de um motor de passo.

HTTP Solicita
HTTP Server

HTTP
Resposta

HTTP Solicita
Servidor HTTP

HTTP Resposta

Sistema de
Arquivos

CGI
Servidor de Controle

Figura 11.4 - Servidor HTTP e CGI.

P rog ram a p m p.c #inc lude < s tdio.h> #inc lude "interfac .C " #inc lude "m otor.C " #inc lude < s tring.h> #inc lude < s tdlib.h> c har nom e[80] = "es querd a.m ot"; void Le_c om anda ( void) { int inteiro; float real; F IL E *arquivo; c har c om ando[5],param etro [5]; c lass Motor M ; if ((arquivo = fop en (nom e,"rt")) == N U LL) { puts ("A rq ui vo na o e xis te.); e xit (0);} w hile (fs c anf (arquivo,"% s ",&c om ando) > 0) { if (s trcm p (c om ando,"S ") == 0) { fs c anf (arquivo,"% s ",&param etro); inteiro = atoi (param etro); M .set (inteiro);} if (s trcm p (c om ando,"P ") == 0) { fs c anf (arquivo,"% s ",&param etro); re al = atof (param etro); M .prec ision (real);} if (s trcm p (c om ando,"D ") == 0) { fs c anf (arquivo,"% s ",&param etro); inteiro = atoi (param etro); M .dela y (inteiro);} int m ain (int argc ,c har *arg v []) { printf("C ontent -type: te xt/htm l\n\n"); printf("< htm l>< title>C ontrole de m otor de pass o< /title> \n"); printf("< bod y b gc olor= \"#B B B 111 \" te xt= \" ffffff\"> < bod y> \n "); printf("< h1>< c enter>P osic ionam ento E fetuad o. D e o C om ando BA C K para voltar a pagina de c ontrole< h1> < /htm l> \n"); printf("< a href= \"http ://grac o.unb .br/robw ebc am _m enu.htm l\" T arget= \"M EN U \">\n "); printf("< b> B ac k J o ys tic k< /b>< /a> < /c enter>< /htm l> \n"); Le_ com and a (); }

Figura 11.5 - Programa CGI em C ++ (pmp.c) para acionamento de motor de passo via interface paralela utilizado no sistema RobWebCam (LVARES & ROMARIZ, 1998).

11.3.2 - Servidor WWW: servidor WebCam e servidor de teleservios industriais (WebRobot) O Servidor HTTP (WWW) deve, preferencialmente, ser baseado em plataforma Unix o que possibilita maior robustez, flexibilidade, modularidade e at mesmo a necessidade de mquinas com menor capacidade de processamento, quando comparado ao ambiente Windows NT. O Sistema Operacional Linux em plataforma PC (Personal Computer) uma opo extremamente atraente satisfazendo todos os requisitos das aplicaes de teleservios para teleoperao de Robs. Neste contexto, o Servidor HTTP deve disponibilizar dois tipos de servios bsicos, que esto respresentados na figura 11.6 atravs de dois mdulos: . WebCam: Visualizao do objeto teleoperado, atravs de vdeo e/ou imagem; . WebRobot: Disponibilizao de funes de controle remoto do objeto teleoperado. Servidor WebCam: visualizao do objeto teleoperado: Este mdulo responsvel pela captura de imagens atravs de cmeras CCD (Charge Coupled Device) utilizando-se da tecnologia WebCam (lvares & Romariz, 1998) ou WebVideo (WOLF & FROITZHEIM, 1997). Imagens estticas podem ser adquiridas em vrios formatos como GIF (Graphics Interchaning Format) e JPEG (Joint Photographic Experts Group). O formato preferido devido compresso de dados obtida o JPEG. Imagens dinmicas, no formato de vdeo digital, podem ser utilizadas com ou sem compresso de dados. Entre os padres utilizados tm-se o MPEG (Moving Picture Experts Group), UYVY, RealVideo, M-JPEG (seqncia de imagens JPEG), CellB (Cell) e CuSee-Me, entre outros (SUN, 1994), (CONNECTIX, 1996). O sistema de vdeo (placa de captura mais software) deve capturar, digitalizar e comprimir um sinal de vdeo NTSC ou PAL no modularizado (composto ou S-Vdeo). O vdeo comprimido pode ento ser armazenado em disco e/ou transmitido via rede para o cliente em um determinado padro de compresso.
EQUIPAMENTOS Rob e Cmera

Controle

Dados, Status, Vdeo

Solicita Servio

Programas CGI Teleoperao

CGI Programas Servidor WebRobot CGI Programas Servidor WebCam

Vdeo
Status

Servios Teleoperao Browser

WWW

Realimentao: Vdeo e Texto

Figura 11.6 - Servidor HTTP: mdulos WebCam e WebRobot. No caso de se utilizar seqncia de imagens JPEG, a taxa de compresso muito baixa quando comparada com a MPEG ou RealVideo. A principal vantagem que se pode enviar as imagens de vdeo utilizando o mecanismo server-push do Servidor HTTP diretamente para o

cliente WWW, como o Netscape, sem a necessidade de se utilizar um software especial ou um plugin para receber o formato de vdeo (OTSUKA, 1996). Para utilizar a compresso necessrio um software especfico (plugin) que dever ser instalado pelo cliente e ajustado ao ambiente para receber imagens no formato especificado, normalmente, MPEG ou RealVideo (MELCHIORS, 1996). Com relao ao hardware para captura de imagens pode-se utilizar: cmeras de vdeo (NTSC ou PAL) conectadas a uma placa para frame grabber (SUN, 1994); ou cmeras com placa para captura de imagens com CCD utilizando a interface paralela como entrada de vdeo para o microcomputador, como no caso da QuickCam (CONNECTIX, 1996). A grande desvantagem da utilizao deste hardware esta associada a menor qualidade e a baixa velocidade de captura de imagens obtida, devido s restries de velocidade da interface paralela. Servidor WebRobot: funes de controle remoto do objeto teleoperado: A fim de teleoperar o sistema Robtico necessrio que o mesmo tenha como pr-requisito alguma capacidade de comunicao remota utilizando um protocolo de comunicao aberto atravs de uma interface serial, paralela ou mesmo de uma Ethernet, permitindo a conexo a um Microcomputador ou a uma Workstation. Utilizando-se desta capacidade possvel que qualquer equipamento industrial possa ser teleoperado via Internet. A partir desta abordagem, disponibiliza-se um Servidor Robtico, denominado WebRobot, conectado ao equipamento industrial atravs da interface de comunicao do equipamento. Este servidor pode ser um servidor HTTP, de forma similar ao descrito para o WebCam (Figura 11.6). O mecanismo de acesso s funes do objeto teleoperado tambm baseado em programas CGI e HTML. Para cada funo disponibilizada pelo protocolo de comunicao do Rob existe um programa CGI que acessado no servidor WebRobot pelo cliente utilizando um browser WWW. Pode-se utilizar o mesmo equipamento para disponibilizar os dois servios: WebCam e WebRobot. Por outro lado, pode-se tambm utilizar dois ou mais servidores para realizar as funes de WebCam e WebRobot. Uma segunda abordagem utilizar um nico Servidor WWW conectado a um ou mais PC servidores via sockets TCP/IP. Estes PC servidores no so necessariamente servidores WWW. So servidores especficos para controle do Rob e para captura de imagem, sendo que todo o tratamento das informaes obtidas realizado pelo Servidor WWW, concentrando todas as aes. A figura 11.7 apresenta esta abordagem.
Vd eo / S tat us
Serv idor W W W C on trole R S -2 3 2

P C S ervid o r

P C S ervid o r P arale la P rop riet ria C m e ra

Internet

R ob

B row s er W W W Cliente

Figura 11.7 - Servidor WWW centralizado. Nesta configurao todas as informaes solicitadas passam pelo Servidor WWW que estabelece a comunicao via Rede Local de Comunicao (Intranet) atravs de sockets TCP/IP utilizando-se de programas CGI ou mesmo de servidores especficos.

11.4 - RESTRIES DO PROTOCOLO INTERNET - TCP/IP

A Rede de Comunicao Internet apresenta uma largura de banda heterognea e com taxas de transmisso no determinsticas que variam de 10 kbps (conexo wirelless) a mais de 10 Mbps em rede local, dependendo da conexo Internet e do trfego. Com esta limitao de largura de banda, aplicaes em tempo real para captura de vdeo apresentam srias restries. Para vencer estas restries necessrio utilizar compresso de dados e conexo de grande velocidade Internet. Taxas tpicas de transmisso de vdeo com compresso necessitam de 20 Kbps (RealVideo), e sem compresso, de 100 Kbps (seqncia de imagens JPEG) com 5 quadros/s (MELCHIORS,1996). Outra limitao o delay (atraso) inerente ao protocolo TCP, pois os pacotes enviados no necessariamente esto na mesma ordem dos pacotes recebidos pelo cliente, o que no desejvel para aplicaes em tempo real. Esta restrio pode ser resolvida adicionando algum grau de autonomia para a aplicao, no caso um Rob, de tal forma a contornar situaes de emergncia, bem como, situaes perigosas. Este nvel de autonomia obtido localmente no Servidor WebRobot, que deve monitorar estas condies limites (HIRZINGER et al., 1997). Apesar dos datagramas com informaes de controle enviados para o Rob pelo cliente via Protocolo TCP/IP serem pequenos, da ordem de 2 a 3 Kbytes, o Protocolo TCP no garante aplicaes em tempo real. Uma alternativa para o futuro utilizar o Protocolo RTP (Real-Time Transport Protocol) para aplicaes em tempo real (OTSUKA, 1996).

11.5 - INTERFACE COM O USURIO

A interface grfica com o usurio (GUI Graphical User Interface) deve ser baseada nas linguagens de programao HTML, JAVAScript e JAVA (OTSUKA, 1996). A utilizao de JAVA permite uma independncia de arquitetura de hardware, pois o applet escrito em JAVA (aplicao JAVA) pode ser executado em qualquer plataforma com um browser WWW que tenha suporte para esta linguagem. O programa em JAVA/HTML permite que o cliente tenha uma interface amigvel com o sistema de teleoperao aceitando comandos e disparando os programas CGI necessrios para executar as funes disponibilizadas e apresentando as informaes necessrias para o usurio que so recebidas pelo servidor (figuras 11.8 e 11.9).

Figura 11.8 - Sistema RobWebLink: interface com o usurio. A realimentao visual feita atravs do Servidor WebCam que do lado do cliente apresenta uma interface amigvel que recebe as imagens em formato comprimido (MPEG ou RealVideo) ou em uma seqncia de imagens JPEG. As figuras 11.8 e 11.9 apresentam alguns exemplos de interfaces com usurios, que foram desenvolvidas em projetos de teleoperao executados no GRACO (Grupo de Automao e Controle) da Universidade de Braslia. A figura 11.8 apresenta a interface do sistema RobWebLink (http://webrobot.graco.unb.br) e a figura 11.9 do sistema RobWebCam (http://www.graco.unb.br/ robwebcam). Outra abordagem a utilizao de VRML (Virtual Reality Modeling Language). VRML uma linguagem de descrio de simulaes interativas com vrios participantes se comunicando atravs da Internet (OTSUKA, 1996). O objetivo do desenvolvimento desta linguagem torna-la um padro para a descrio de simulaes interativas no WWW, assim como a linguagem HTML o padro para descrio de pginas Web. Sua principal caracterstica para aplicaes de TeleRobtica est associada a capacidade de operar em conexes com pequena largura de banda, o que a torna uma candidata em potencial para ser utilizada

Figura 11.9 - Sistema RobWebCam: interface com o usurio.

11.6 - APLICAES DESENVOLVIDAS

So apresentadas quatro aplicaes desenvolvidas utilizando esta metodologia: RobWebCam (figura 11.9) e RobWebLink (figura 11.8), Rob Mvel MRL 1.0 e a teleoperao do rob Nomad XR4000, o que possibilitou a validao da metodologia.

11.6.1 - Sistema RobWebCam (http://www.graco.unb.br/robwebcam) O Sistema RobWebCam constitudo por um manipulador com dois DOF (Degree-ofFreedom), que suporta uma cmera de vdeo, sendo acionado por motores de passo. Estes motores so controlados atravs de uma placa de circuito impresso, que contm o driver de potncia e o mdulo de alimentao eltrica do equipamento. A placa comunica-se com o servidor do manipulador (WebRobot) atravs da interface paralela. Este servidor, WebRobot, contm os programas de controle. A cmera (SunVideo) possui alimentao prpria de energia e interligada ao servidor WebCam atravs de um cabo de sinal de vdeo conectado na placa de captura de vdeo do Servidor. No Servidor WebCam esto alocados o driver (programa em CGI) para receber as imagens e as pginas WWW utilizadas para teleoperar o sistema. O cliente, via browser (figura 11.9), recebe as imagens e os comandos deste servidor via Internet. Esta arquitetura minuciosamente descrita em LVARES & ROMARIZ (1998). O sistema pode ser acessado atravs do endereo http://www.graco.unb.br/robwebcam.

11.6.2 - Sistema RobWebLink (http://webrobot.graco.unb.br) Este sistema permite o controle remoto do Rob Industrial com seis graus de liberdade IRB 2000 da Asea Brown Boveri utilizando a Internet como via de controle. O controlador do Rob ABB IRB 2000 tem incorporado um sistema de controle remoto atravs da interface serial RS-232 baseado em 42 funes, que se utilizam de um protocolo de comunicao proprietrio.

A partir desta capacidade de comunicao remota, desenvolveu-se um servidor WWW (WebRobot) conectado ao rob via interface serial, disponibilizando o controle remoto do rob, atravs das 42 funes, em rede de comunicao utilizando o protocolo TCP/IP. A operao de controle remoto monitorada atravs de captura de imagem em tempo real, utilizando o sistema RobWebCam (Servidor WebCam), alm de informaes e status do Rob enviadas pelo seu controlador. O sistema de teleoperao desenvolvido est disponvel no endereo http://webrobot.graco.unb.br e pode ser operado remotamente permitindo a comunicao entre o servidor WWW e o Controlador do Rob. A velocidade de transmisso de dados requerida para os servios disponibilizados referentes aos comandos das funes do Rob baixa, no comprometendo o sistema de teleoperao, apesar da latncia inerente Internet. Entretanto, esta latncia faz com que a realimentao grfica, atravs de vdeo on-line, seja vivel quando se utiliza de velocidades de transmisso acima de 64 Kbps. Recomenda-se tambm a utilizao de compresso de dados. O sistema est em operao desde maio de 1998. S permitido acesso a clientes devidamente cadastrados. Assim, o Servidor WebRobot solicita senha e password ao usurio do sistema, por questes de segurana (usurio devidamente cadastrado), bem como, devido resposta do Rob e do Servidor WWW que pode ser degradada em funo de atrasos de comunicao entre o servidor WWW e o cliente. Por outro lado, servios que necessitam de uma pequena largura de banda, como inicializao do Rob, iniciar programa, ligar e desligar Rob, dowload e upload de programas, entre outros, so plenamente satisfeitos. A evoluo do sistema prevista aplicando a mesma metodologia para controlar via Internet uma Clula Flexvel de Soldagem.

11.6.3 - Teleoperao do Rob Mvel MRL 1.00 (http://robomovel.graco.unb.br) Este sistema um Rob Mvel Autnomo controlado remotamente via Internet utilizando o sistema operacional Linux como plataforma de controle e comunicao. A locomoo realizada atravs de motores de passo, controlados por um driver de potncia e programas em linguagem C. A estrutura do rob foi fabricada em alumnio, consistindo em um chassi com trs nveis: o primeiro contendo motores e alimentao eltrica (baterias ou alimentao eltrica externa). O segundo abrigando uma placa me Pentium (responsvel pelo controle do sistema) e uma placa de Rede Ethernet. O terceiro nvel constitudo por um link de comunicao via rdio/Internet (Adaptador Ethernet) e uma cmera CCD (Charge Coupled Device). O controle via Internet realizado atravs de uma interface Java/CGI (Common Gateway Interface) que envia os comandos do usurio para o sistema de navegao do rob (via rdio) tendo uma realimentao visual atravs de um sistema de captura de vdeo baseado em uma WebCam.

11.6.4 - Teleoperao do Rob Nomad XR4000 (http://upper.graco.unb.br) Este sistema permite a guiagem do rob XR4000 da Nomadic via Internet . O sistema de teleoperao utiliza como ferramenta de comunicao de dados a linguagem de programao Java, apresentando ao usurio imagens obtidas do ambiente remoto assim como dados sensoriais do rob, permitindo o controle de movimentos do rob e da cmera embarcada no sistema. Devido s restries de velocidade de comunicao as imagens capturadas so comprimidas no formato JPEG, permitindo assim um menor consumo de banda de comunicao e melhorando a apresentao das imagens ao usurio. A necessidade de um sistema seguro de controle do rob e devido aos atrasos inerentes comunicao via Internet levaram utilizao de um sistema de controle de velocidade do rob baseado na lgica fuzzy. Este controlador responsvel pela segurana do sistema, atravs do monitoramento dos dados sensoriais do

ambiente e do controle da velocidade do rob. Testes realizados com o sistema validaram a metodologia de teleoperao desenvolvida.

11.7 - TELEROBTICA : TELEOPERAO DO ROB ABB IRB 2000 VIA INTERNET

O controlador do Rob ABB IRB 2000 tem incorporado um sistema de controle remoto via interface serial RS-232 baseado em 42 funes. O sistema utiliza-se desta capacidade de comunicao remota interligando o sistema, em rede local de comunicao, utilizando o protocolo TCP/IP (Transport Control Protocol/Internet Protocol). O sistema concebido baseado na arquitetura cliente/servidor, tendo como servidor uma plataforma UNIX (Linux) que disponibiliza o servio WWW, que ser acessado pelo cliente utilizando um browser (Netscape ou Explorer). O servidor WWW conectado ao Rob via interface serial disponibiliza as funes de controle. A teleoperao monitorada atravs da captura de imagem em tempo real e informaes/status do Rob so enviadas pelo seu controlador. 11.7.1 - Arquitetura do Sistema (Mdulos WebCam e WebRobot): requisitos para teleoperao Sistemas teleoperados remotamente necessitam de dados e/ou imagens do objeto de controle, bem como, da transmisso de comandos atravs de um link de comunicao, que neste caso baseado em conexo via Rede de Comunicao (SCHILLING et al., 1997), atravs do Protocolo Internet (IP). A figura 11.10 apresenta a arquitetura do sistema, onde o Servidor Unix HTTP (Hypertext Transfer Protocol) disponibiliza dois tipos de servios bsicos, que esto representados na figura 11.1 atravs de dois mdulos: WebCam e WebRobot, j descritos anteriormente. Servidor WebCam: visualizao do objeto teleoperado: utilizado o sistema RobWebCam desenvolvido no GRACO em 1997 (LVARES & ROMARIZ, 1998) como servidor WebCam. O sistema de vdeo baseado na SunVideo (SUN, 1994) que possibilita a captura, digitalizao e compresso em formato JPEG (Joint Photographic Experts Group) de um sinal de vdeo NTSC ou PAL no modularizado (composto ou S-Vdeo). Assim, utilizou-se a plataforma Solaris como WebCam. Cabe destacar que o sistema RobWebCam tem um manipulador (Pan-tilt) que pode posicionar a cmera para possibilitar uma melhor monitorao do ambiente (LVARES & ROMARIZ, 1998). Utiliza-se uma seqncia de imagens JPEG, cuja principal vantagem est associada no envio de imagens de vdeo utilizando o mecanismo server-push do Servidor HTTP diretamente para o cliente WWW, como o Netscape, sem a necessidade de se utilizar um software especial ou um plugin para receber o formato de vdeo (OTSUKA, 1996).

Camera de vdeo

Figura 11.10 - Arquitetura do sistema de teleoperao via Internet: WebCam e WebRobot. O driver WebCam utilizado pode ser obtido no endereo: http://lrcwww.epfl.ch/~oechslin/ wc_download.html. O WebCam possui um modo de operao que permite a renovao peridica da imagem de maneira que o cliente possa visualizar a ltima imagem atualizada. Este driver um aplicativo escrito em linguagem C para plataforma Solaris que pode ser utilizado como um programa CGI (Commom Gateway Interface)a partir do servidor HTTP. Este pode reproduzir desde imagens JPEG simples at seqncias de imagens JPEG formatadas em mensagens MIME de mltiplas partes. Servidor WebRobot: funes de controle remoto do objeto teleoperado:

A fim de teleoperar o Rob utiliza-se o protocolo de comunicao ADLP-10 da ABB atravs de uma interface de comunicao serial conectado ao Servidor HTTP - WebRobot. O servidor WebRobot implementado no sistema operacional Linux. O mecanismo de acesso s funes do objeto teleoperado tambm baseado em programas CGI e HTML (Hypertext Markup Language). Para cada funo disponibilizada pelo protocolo de comunicao do Rob existe um programa CGI que acessado no servidor WebRobot pelo cliente utilizando-se de um browser WWW. 11.7.2 - Definio dos sub-sistemas para a interface de teleoperao A partir da arquitetura definida para o sistema implementou-se o ambiente de teleoperao em uma plataforma multiusurio utilizando os Sistemas Operacional Linux e Solaris, desenvolvendo-se trs sub-sistemas de interface com o usurio (figura 11.11): a interface cliente/servidor (Pginas visualizadas com Browser); a interface de comunicao servidor/controlador do Rob (Servidor HTTP - WebRobot); a interface de monitorao visual do sistema (Servidor HTTP - WebCam).

Interface cliente e servidor:

A utilizao do protocolo TCP/IP, Internet/Intranet (ECKEL & HARE, 1995), para a comunicao entre o cliente e o servidor bastante atrativa devido a sua presena no mundo inteiro, atravs da Internet. H alguns problemas quando se utiliza o protocolo TCP/IP, pois a aplicao pode sofrer

atrasos (delays) no apresentando um tempo determinstico de acesso, o que no desejvel para aplicaes em tempo real. A utilizao de servidor WWW apresenta uma interface rica e simples de ser utilizada. Os clientes/navegadores apresentam texto, grficos, vdeo e udio, permitindo uma comunicao multimdia entre cliente e servidor. O cliente acessa o servidor UNIX via WWW, e de maneira interativa define as tarefas a serem executadas pelo Rob, que retornar uma confirmao ou negao da execuo para o cliente, bem como, uma imagem em tempo real do ambiente onde se encontra o Rob.

Figura 11.11 - Sub-sistemas do sistema telerobtico RobWebLink (Robot Web Link). Servidor e controlador: O Rob ABB IRB 2000 dispe de uma porta serial para a comunicao com um computador pessoal (Computer Link) atravs do protocolo ADLP-10 (ABB Data Link Protocol) (ABB Robotics, 1993), utilizando comunicao assncrona entre o servidor UNIX e o controlador do Rob, com palavras de oito bits, paridade e stop bit. A funo bsica do protocolo estabelecer a comunicao, coordenando o envio e recebimento de dados, enviados em bloco. Cada bloco de dados composto de um telegrama, que por sua vez descrito pela biblioteca ARAP (ABB Robot Aplication Protocol). O procedimento de comunicao somente aplicvel ponto-a-ponto, ou seja a comunicao de duas unidades de equipamento onde uma superior a outra (master/slave). A biblioteca ARAP composta de 42 funes de troca de dados entre o Rob e o computador, descrevendo a forma como os dados e respostas do Rob so enviados e cdigos de erro que podem ocorrer em uma transmisso de dados. Monitoramento: Para garantir a segurana na execuo das funes de comando, alm das respostas enviadas pelo controlador do Rob, necessrio o monitoramento atravs da captura de imagens em tempo real. Outro fator importante para a segurana verificar quais so os usurios que esto acessando o servidor e controla-lo por meio de senhas. O monitoramento por vdeo feito por uma cmera (SUN, 1994) conectada a um servidor que envia as imagens via WWW. A realimentao grfica vivel quando se utiliza de velocidades de transmisso acima de 64 Kbps.

11.7.3 - Especificao do hardware: WebRobot O hardware utilizado para o sistema composto pelo Rob ABB IRB 2000, pelos servidores WWW (Linux e Solaris) e pelo cliente que acessar os servidores que controlam a teleoperao do Rob, a captura de imagem e posicionamento da cmera que possibilita a realimentao visual. O modelo IRB 2000 da Asea Brown Boveri, um manipulador industrial equipado com funes para soldagem a arco, com seis graus de liberdade, capacidade mxima de carga de 10 kg e sua linguagem de programao nativa a ARLA. Os servidores UNIX so: um computador pessoal com o sistema operacional (OS) Linux e uma Workstation Sparc20 com OS Solaris 2.6. 11.7.4 - Descrio do protocolo ADLP-10/ARAP O protocolo ADLP-10 um procedimento para comunicao assncrona entre duas estaes com um sistema de hierarquia, transmisso assncrona serial no modo half-duplex, possibilidade de incio de transmisso por ambos os lados (superior e subordinado). O quadro de dados composto por: palavra de 8 bits + 1 bit de paridade + 1 stop bit. A funo bsica do ADLP-10 estabelecer a comunicao verificando o envio e recebimento de mensagens, que so divididas em blocos, garantindo a integridade dos dados transmitidos. A verificao da integridade feita atravs da paridade e pela soma de checagem do bloco. Cada bloco de dados composto de um telegrama, descrito pela biblioteca ARAP. protocolo ADLP-10: O protocolo de comunicao define alguns sinais que podem ser utilizados por qualquer uma das estaes (computador ou Rob) para iniciar uma comunicao. Cada sinal tem uma funo durante o processo de comunicao. Se os sinais no forem enviados de maneira correta a comunicao interrompida. Para iniciar a comunicao a estao envia um ENQ (enquiry) dessa forma ela espera uma resposta da outra estao para verificar se ela est pronta para continuar o processo de comunicao. As respostas possveis so: ACK (acknowledge) que a estao receptora responde quando est pronta para comunicar-se; WACK (wait and acknoeledge) indica que a estao receptora est funcionando mas no est pronta para a comunicao; RVI (reverse interrupt) indica que a estao deseja enviar a mensagem e no receb-la; NAK (negative acknowledgement) indica que a estao receptora no reconhece a comunicao. Para o controle do telegrama existem outros sinais: DLE (Data Link Escape) indica quando inicia e quando termina o campo de dados do telegrama, STX (Start of text) verifica a paridade do envio de mensagens podendo ser par ou mpar e EOT (End of Transmission) que finaliza a comunicao entre as estaes. A biblioteca ARAP: A Biblioteca ARAP descreve 42 funes de troca de dados entre o Rob e o computador e a formatao dos telegramas de envio de dados e de recebimento, bem como, os cdigos de erro respondidos pelo Rob. Um telegrama sempre consiste de um Cabealho e um Campo de Dados. Todos os dados enviados pelo telegrama so enviados na forma binria. O Cabealho sempre possui o mesmo nmero de bytes e composto por campos que esto sempre na mesma posio. O campo de dados possui tamanho e contedo varivel dependendo da funo a ser executada. O cabealho contm informaes a respeito do tamanho do telegrama e do tipo do telegrama. O cdigo da funo a ser executada, pode ser visualizada na estrutura do telegrama na figura 11.12.

O Number of Bytes ou NOB determina o nmero de bytes pelos quais o telegrama composto. Este ocupa dois bytes do cabealho. O Destination Adress determina quem ser o a estao receptora do telegrama, utiliza-se normalmente1 para o Rob e zero para o computador, esse byte (byte 2) semelhante ao Source Adress que determina a estao que enviou o telegrama.

Figura 11.12 - Estrutura do telegrama definido pela biblioteca ARAP. O Function Code especifica o nmero da funo a ser executada. As funes foram divididas em trs grupos de operaes bsicas: as funes de programa, as funes de leitura e as funes de escrita. Os valores para MLI (Message Lenght Indicator), RS (Response Status) e TT (Telegram Type) so alinhados e enviados como um nico byte. O MLI refere-se ao comprimento do telegrama (se possui ou no uma continuao). O RS comunica se a resposta ou no um cdigo de erro. O TT indica se o telegrama um comando, uma resposta ou uma mensagem espontnea enviada pelo Rob. O Function Suffix especfico para cada funo dando opes para o uso daquela funo.
11.7.5 - Especificao do software de teleoperao do Rob: interface RobWebLink As funes especificadas pela biblioteca ARAP foram divididas em trs grupos, conforme apresentado na figura 11.13.
Controlador do Rob: - funes de leitura - funes de escrita - funes de programa - mensagens de erro Cmera de Vdeo TCP/IP
S E R I A L

Escrita: TCP Frame Output Register Location Sensor Configuration Arc Weld Manoeuvring Leitura: TCP Frame Input Output Register Location Sensor Resolvers Configuration Arc Weld Version Status

Programa: Start Stop List Erase Download Upload

INTERNET
Cliente: Netscape Explorer

TCP/IP

Servidor RobWebLink: - Programas CGI; - Porta serial ligada ao controlador - Protocolo ADLP-10

Figura 11.13 - Arquitetura, fluxo de dados e funes disponibilizadas pelo RobWebLink. Atravs das funes de leitura so obtidos os dados de configurao e memria do Rob. Com as funes de escrita o usurio pode alterar as configuraes. Com as funes de programa

o usurio pode fazer uploads e downloads de programas, bem como executar programas que estejam na memria do Rob. Utilizou-se para o desenvolvimento do sistema as linguagens de programao C, HTML, CGI, JAVA e JAVASCRIPT (MONTEIRO et al., 1997). O sistema de teleoperao desenvolvido est disponvel em http://webrobot.graco.unb.br/. homepage com uma tela de comando dividida em frames O cliente acessa a correspondentes as funes, bem como s vrias informaes referentes ao Rob. Cada funo possui uma pgina WWW correspondente, que descreve o funcionamento da funo e pede para que o usurio defina os parmetros da funo. A leitura desses parmetros feita por um CGI, programado em C da GNU. A interface entre o servidor e o controlador do Rob estabelece a comunicao segundo o protocolo ADLP-10, enviando via RS232C os telegramas e recebendo suas respectivas respostas ou mensagens de erro, que so apresentadas no formato html e visualizadas na tela de comando.

11.7.6 - Implementao do sistema RobWebLink (http://webrobot.graco.unb.br) O sistema implementado baseado em uma arquitetura cliente/servidor em plataforma UNIX, utilizando o Linux, como servidor HTTP para a disponibilizao do servio WWW. Para o monitoramento utiliza-se o sistema RobWebCam (LVARES & ROMARIZ, 1998). A figura 11.14 apresenta a estrutura do sistema. O cliente conecta-se ao Rob atravs do servidor Telerobtico (WebRobot). O cliente envia formulrios WWW e recebe os telegramas de resposta do Rob. O servidor WebCam est conectado ao WebRobot fazendo a captura de vdeo e enviando comandos para a movimentao da cmera. O acesso ao sistema permitido a partir de senhas. Interface cliente/servidor: Foi desenvolvida uma Interface com o usurio onde so controladas todas as funes (figura 11.8). Atravs dos menus pode-se acessar os arquivos correspondentes as funes da biblioteca ARAP. Foi criado um arquivo HTML para cada funo que pode ser executada pelo Rob, que aparece na tela de funes. H um menu de opes que permite ativar a realimentao grfica. A tela de status permite que o estado do Rob aparea na tela (posio, modo de operao e configuraes principais). A tela de envio (caixa de envio) apresenta o telegrama a ser enviado, podendo ser corrigido ou editado antes do envio. A tela de recebimento mostra o campo de dados do telegrama recebido do Rob. A figura 11.8 apresenta a tela principal do Sistema RobWebLink, onde pode ser visualizado nos frames superiores os menus onde o usurio seleciona as funes. Na segunda linha de frames as trs janelas so: a janela de status, a janela de realimentao grfica e a janela de funo. Na terceira linha esto as janelas de envio e recebimento de mensagens.

Figura 11.14 - Estrutura: Diagrama de fluxo de dados do sistema.

Utilizou-se os formulrios eletrnicos do HTML para permitir o envio de parmetros necessrios em cada uma das diferentes funes. Cada funo tratada individualmente por um CGI, de forma modular. Servidor e Controlador: O sistema foi desenvolvido em C++ da GNU para Linux. Desenvolveu-se os programas para serem executados via WWW/HTTP por programas CGI, que implementam o protocolo ADLP/10. Desta forma cada uma das funes tem o seu programa correspondente. Cada programa CGI possui mdulos que realizam as seguintes tarefas: Leitura dos dados enviados pelo formulrio; Montagem do Telegrama a ser enviado; Inicializao da Porta Serial; Estabelecimento da comunicao com o Rob; Envio e recebimento de Telegramas; Verificao do telegrama recebido; Montagem da Homepage que ser apresentada ao usurio com a resposta. Monitoramento - RobWebCam (http://www.graco.unb.br/robwebcam) Foi utilizado o sistema RobWebCam (ALVARES & ROMARIZ, 1998) para monitorao visual da operao do sistema. O usurio pode acessar o menu de opes e movimentar a cmera atravs de um joystick virtual (figura 11.9). O ideal seria ter vrias cmeras em vrias posies diferentes para que o usurio escolhesse a melhor viso, detalhada e/ou global.

11.7.7 - Restries Do Protocolo Internet (TCP/IP) E Segurana Como a Internet apresenta limitao de largura de banda, aplicaes em tempo real para captura de vdeo apresentam srias restries. Para vencer estas restries necessrio utilizar compresso de dados e conexo de grande velocidade Internet. Outra limitao o delay (atraso) inerente ao protocolo TCP, pois os pacotes enviados no necessariamente esto na mesma ordem dos pacotes recebidos pelo cliente, o que no desejvel para aplicaes em tempo real. Esta restrio pode ser resolvida adicionando algum grau de autonomia para a aplicao, no caso um Rob, de tal forma a contornar situaes de emergncia, bem como, situaes perigosas. Este nvel de autonomia obtido localmente no Servidor WebRobot, que deve monitorar estas condies limites (HIRZINGER et al., 1997). Apesar dos datagramas com informaes de controle enviados para o Rob pelo cliente via Protocolo TCP/IP serem pequenos, da ordem de 2 a 3 Kbytes, o Protocolo TCP no garante aplicaes em tempo real. Uma alternativa para o futuro utilizar o Protocolo RTP (Real-Time Transport Protocol) para aplicaes em tempo real (MELCHIORS, 1996).

11.8 - TELEROBTICA : TELEOPERAO DO ROB MVEL MRL 1.0 VIA INTERNET

A arquitetura do sistema baseia-se no modelo cliente-servidor, que divide as atribuies do sistema em um servidor, representado pela pgina HTML (Hiper Text Markup Language) e programas CGI localizados no rob mvel; e o cliente, representado pelo applet Java, funcionando no browser do usurio. Entre o cliente e o servidor encontra-se a rede Internet, que permite a comunicao entre os mdulos (figura 11.15). O servidor MRL composto de dois mdulos principais (LVARES, 1999): WebCam e WebRobot. O applet Java, carregado no browser do usurio no instante que o mesmo acessa a pgina HTML do sistema (http://robomovel.graco.unb.br), responsvel pelo envio de comandos de movimentao do rob, atravs de requisies a programas CGI-BIN, desenvolvidos em linguagem C, localizados no servidor. O servidor, alm de processar os comandos CGI,

responsvel pela captura de vdeo WebCam e o envio das imagens para o browser. Tem-se, assim, uma interao entre o usurio e o ambiente em que o rob se encontra.

Servidor WebCam Internet WWW Servidor WebRobot Cliente Applet Java

Vdeo

robomovel.graco.unb.br

Sensores

Comandos

Rob MRL 1.00

Usurio

Figura 15 - Arquitetura do sistema de teleoperao. 11.8.1 - Implementao Fsica A estrutura desenvolvida visa a modularizao, sendo organizada em nveis: na parte inferior (primeiro nvel) encontram-se os sistemas de movimentao, sensorial e energia; no segundo nvel tem-se o controlador (placa me de um Pentium de 75 Mhz); e no terceiro nvel o sistema de comunicao e vdeo (figura 11.16). A figura 11.17 mostra um diagrama de fluxo de dados entre os mdulos do sistema. O sistema de alimentao representado por uma fonte de tenso de computador ligada rede eltrica, colocada na parte posterior do nvel inferior. Uma implementao futura incluir a utilizao de baterias recarregveis para permitir uma maior autonomia do sistema. Ainda no primeiro nvel esto presentes duas antenas ou whiskers que funcionam como sensores de toque para o reconhecimento de obstculos pelo rob. So utilizados sensores binrios, tipo ligadesliga, conectados s entradas da interface paralela do controlador. No futuro sero utilizados sensores para medio de distncias ultrasnico e infravermelho com sada TTL (TransistorTransistor Logic) conectados diretamente interface paralela. O sistema de locomoo composto por um conjunto de motores de passo, que controlam os movimentos do rob atravs do deslocamento diferencial de duas rodas. Uma terceira roda de borracha utilizada como apoio do conjunto. Os motores so alimentados atravs de um driver de potncia, baseado no chip ULN 2003A (GADRE, 1998) e no transstor TIP 120. Este driver controlado atravs da interface paralela do mdulo controlador. A figura 6 mostra um esquema do circuito desenvolvido. O controlador representado por um computador pessoal tipo PC (Personal Computer) Pentium, funcionando sob o sistema operacional Linux e programado atravs da linguagem C. O sistema de comunicao utilizado (terceiro nvel) baseia-se em um rdio adaptador Ethernet da Proxim (figura 11.17), que conecta-se a um bridge (RangeLan2 7510, Proxim) presente no laboratrio, interligando o sistema rede Internet. A utilizao de um sistema de rdio para a comunicao com o rob deu-se devido aos seguintes fatores: mobilidade, ou seja, um sistema robtico mvel no deve possuir cabos ligando-o a uma base fixa; sistemas a rdio so adequados para pequenas distncias (300 m), entre o adaptador e o bridge, ou para maiores distncias utilizando antenas mais potentes e vrios repetidores/bridge em um ambiente de clulas, similar telefonia celular.

Comunicao, Vdeo Controlador (PC) Movimentao, Energia

(a) (b) (c)

Figura 11.16 - (a) Arquitetura fsica do rob desenvolvido ; (b) Circuito de potncia dos motores de passo; (c) Adaptador Ethernet utilizado no rob mvel (RangeLan 2 7921, Proxim).

Cliente

Rede 110/220 V

Internet

Sensores de toque

Fonte de alimentao

Brigde Proxim RangeLan 2 Servidor WebRobot Adaptador Proxim RangeLan 2

Movimentao Dados

Dados ambientais

Interface Paralela

Driver de Potncia (ULN2003A) Placa Ethernet Servidor HTTP Motores de Passo Astrosyn PC Pentium 75 MHz 32 Mb OS: Linux

Servidor WebCam

Cmera QuickCam Connectix

Figura 11.17 - Mdulos integrantes do sistema A figura 11.18 apresenta a infraestrutura de comunicao utilizada no laboratrio do GRACO, incluindo o servidor, o rob mvel desenvolvido e o rob Nomad XR4000 (http://www. robots. com), tambm integrante do ambiente. Observa-se que o bridge a parte responsvel pela interconexo entre os diversos adaptadores mveis rede local do laboratrio. A captura de imagens realizada atravs de uma cmera tipo WebCam (LVARES, 1998), que envia suas imagens atravs de um driver para pginas HTML (Hiper Text Markup Language)

ou aplicativos Java. O sistema de animao utilizado para as imagem provido automaticamente pelo browser utilizado pelo usurio.

Figura 11.18 - Arquitetura de comunicao utilizada no rob mvel. A figura 11.19 apresenta fotos do rob desenvolvido, onde podem ser observados os mdulos.

Figura 11.19 - Rob mvel desenvolvido no GRACO (MRL 1.00).

11.8.2 - GUI (Graphical User Interface) Para Teleoperao A interface de teleoperao (GUI) desenvolvida baseada na linguagem de programao Java, permitindo uma boa interao usurio-rob. So utilizados quatro botes que controlam a translao e a rotao do rob, no plano XY, e um quinto boto responsvel pela implementao do algoritmo de navegao autnoma. A figura 11.20(a) apresenta a pgina de entrada do sistema na Internet. Na figura 11.20(b) pode ser vista a interface desenvolvida. Na parte superior do console encontra-se a imagem recebida pela cmera localizada no rob, o que possibilita a visualizao do ambiente remoto. A parte inferior do console responsvel pelo controle posicional do rob. Destaca-se nesta parte o boto Walk, responsvel pela navegao autnoma do sistema. Assim, se o usurio deseja que o rob caminhe 3 metros adiante, evitando possveis obstculos, deve ajustar a distncia D para 3000 mm, ativar o sistema autnomo atravs do checklist Auto, e enviar o

comando atravs do boto Walk. O rob tentar ento, utilizando seus sensores de toque, navegar de forma autnoma at o ponto final desejado, a 3 metros a frente. Ainda na parte inferior so localizados dois botes, Help e Configure, responsveis, respectivamente, pela abertura de uma janela de ajuda ao usurio, contendo instrues sobre o funcionamento do sistema; e pela configurao de aspectos relativos recepo da imagem, como luminosidade e qualidade, permitindo assim uma melhor interao usurio-ambiente remoto.

11.8.3 - Anlise dos Resultados A aplicao de sistemas robticos de teleoperao implica a utilizao de um sistema em tempo real. Entretanto, o ambiente WWW e o protocolo TCP/IP no so adequados para aplicaes em tempo real, devido sua limitao de largura de banda (para transmisso de vdeo) e o delay (atraso) do envio dos pacotes TCP entre servidor e cliente. Parte desses problemas podem ser reduzidos atravs do uso de imagens JPG (compactadas) e a implementao de um certo grau de autonomia no rob (sensoriamento e navegao autnoma), inseridos no sistema desenvolvido.

(a)

(b)

Figura 11.20 - (a) Pgina HTML do sistema de teleoperao; (b) Applet Java desenvolvido para a teleoperao. A utilizao do Linux como sistema operacional foi guiada pela capacidade deste de prover servios gerais (como conexo Internet, HTTP) assim como permitir, atravs da linguagem C, controle sobre dispositivos como sensores e motores. A sua robustez e confiabilidade, quando comparados a outros sistemas operacionais, tornam-no adequado aplicaes em robtica. A necessidade de aplicao em tempo real, internamente ao rob, para gerenciar simultaneamente captura de vdeo e navegao, foi implementada atravs da definio de prioridades para os processos: assim, o processo responsvel pela navegao disparado com maior prioridade que os demais processos, garantindo a segurana do sistema, embora reduzindo a transmisso das imagens capturadas. Uma outra abordagem possvel para o problema seria a utilizao da extenso de tempo real para o Linux (RTLinux, 1999), o que permitiria uma melhor aplicao do sistema ao controle do rob. O algoritmo de navegao implementado foi simulado atravs do software MatLab, sendo realizados testes em diversas configuraes de obstculos, com a simulao de um sistema de sensores de toque. Verificou-se uma boa estabilidade do mtodo, embora em alguns casos o

sistema demore a convergir. A futura substituio dos sensores de toque para sensores do tipo sonar no rob compatvel com o algoritmo implementado, j tendo sido inclusive realizados testes do mesmo nessa nova configurao.

11.9 - TELEROBTICA : TELEOPERAO DO ROB NOMAD XR4000

A arquitetura do sistema baseia-se no modelo cliente-servidor, que divide as atribuies do sistema em um servidor, representado pela pgina HTML (Hiper Text Markup Language) e programas em linguagem C localizados no rob mvel XR4000 (figura 11.21); e o cliente, representado por applets Java, funcionando no browser do usurio. Como pode ser observado na figura 11.22, o rob XR4000 possui dois computadores embarcados, um responsvel pelo controle de movimentos do sistema (servidor de controle) e um responsvel pela captura e processamento das imagens de uma cmera CCD (servidor de vdeo).

Figura 11.21 - Rob Nomad XR4000. O rob mvel XR4000, produzido pela Nomadic Technologies, um sistema avanado de robtica mvel, compreendendo sistemas de controle, sensores, comunicao e programao necessrios para pesquisa e desenvolvimento na rea de manipulao robtica, viso computacional, navegao por sensores e aprendizado.

Figura 11.22 Arquitetura de teleoperao do sistema. 11.9.1 - Servidores desenvolvidos Os servidores desenvolvidos no sistema de teleoperao do rob utilizam o servidor inetd como gerenciador das conexes Internet, diferentemente dos servidores CGI utilizados nos demais projetos de teleoperao do laboratrio. O servidor de controle composto por trs servios em linguagem C, localizados na mquina lower: robserver, responsvel pelo controle de movimentos do rob, contendo um sistema de controle fuzzy de velocidade; stopserver, responsvel pela segurana atravs de uma parada de emergncia; e senserver, que realiza a captura de dados sensoriais do rob e o envia para o applet Java.

O servidor de imagens composto por trs servios localizados na mquina upper e programados em linguagem C: camserver, responsvel pelo controle de orientao do pan-tilt da cmera; JPGStd, que realiza a captura de uma imagem de alta qualidade no formato JPEG; e JPGPush, que realiza a captura e animao de imagens JPEG de baixa qualidade atravs do mecanismo de animao push-server do browser Netscape. 11.9.2 - Sistema de controle de velocidade baseado em Lgica Fuzzy Aplicaes de teleoperao necessitam de uma certa autonomia para se garantir a segurana do sistema, visto que o tempo entre o envio de um comando e o recebimento das imagens ou dados sensoriais pode ser da ordem de segundos. Este sistema utiliza-se da lgica fuzzy como forma de controle de velocidade do rob mvel, baseando a velocidade de sada na distncia a ser percorrida (definida pelo usurio) e na distncia dos obstculos presentes no ambiente (aleatrios e transientes). Foram utilizados duas variveis de entrada: distncia a ser percorrida, definida em cinco conjuntos fuzzy; e a distncia dos obstculos (obtida atravs de sensores ultrasnicos), definida em cinco conjuntos fuzzy. Utilizando-se o mtodo de desfuzzyficao do centride e de regras do tipo se a distncia longe e o obstculo mdio ento a velocidade mdia, obteve-se a superfcie de resposta do controlador mostrada na figura 11.23.

Figura 11.23 Superfcie de resposta do controlador fuzzy. 11.9.3 - GUI de Teleoperao do sistema baseado em Applets Java A interface de controle do sistema baseada na linguagem de programao Java, atualmente a plataforma de desenvolvimento de software mais adequada para aplicaes na Internet. O sistema desenvolvido consiste em dois applets, ou seja, programas carregados pelo browser que funcionam na mquina remota do cliente. Esses applets conectam-se com os servidores localizados no rob mvel, permitindo assim o envio e recebimento de dados entre o usurio e o rob. O applet de controle do pan-tilt responsvel pelo posicionamento da cmera de vdeo do rob, possibilitando uma visualizao do ambiente no qual o rob se encontra, seja na direo de seu movimento como em outras direes. O applet de controle de movimentos responsvel pela interface entre o usurio e os servidores robserver, sensenver e stopserver localizados no rob. Com base nesta interface, o cliente capaz de posicionar o rob no plano, realizar ajustes de deslocamento linear e angular assim como receber dados sensoriais e o estado geral das baterias do rob. A recepo das imagens animadas pelo servidor responsabilidade do navegador Netscape. Durante o funcionamento do sistema o usurio inicialmente visualiza a animao gerada pelo sistema, sendo capaz de movimentar e explorar o ambiente remoto atravs dessas imagens. Caso seja necessrio, o usurio pode realizar um ``zoom'' da imagem pressionando o mouse sobre a animao, sendo ento mostrada uma imagem esttica ampliada do servidor de imagens do rob (servidor JPGStd).

A figura 11.24 apresenta a pgina Internet de teleoperao do sistema. Na parte superior direita encontra-se o applet de controle do pan-tilt. Na parte inferior direita encontra-se o applet de controle de movimentos. Na parte superior esquerda apresenta-se as imagens capturadas pelo rob (animao JPEG) e na inferior esquerda apresenta-se imagens do laboratrio atravs de uma cmera externa ao rob.

Figura 11.24 GUI de teleoperao do sistema. 11.9.4 - Anlise dos Resultados A tecnologia de teleoperao via Internet encontra-se em seu estgio inicial de desenvolvimento, tendo sua aplicabilidade ainda reduzida devido baixa velocidade de transmisso de dados da atualidade. Neste trabalho foi apresentado o desenvolvimento de um sistema de guiagem do rob XR4000 via Internet para a inspeo de tubulaes industriais soldadas. Este sistema de teleoperao utiliza como ferramenta de comunicao de dados a linguagem de programao Java, atualmente a plataforma mais adequada ao desenvolvimento de aplicaes na Internet. O sistema apresenta ao usurio imagens obtidas do ambiente remoto assim como dados sensoriais do rob, e permite ao mesmo o controle de movimentos do rob e da cmera embarcada no sistema. Devido s restries de velocidade de comunicao as imagens capturadas so comprimidas no formato JPEG, permitindo assim um menor consumo de banda de comunicao e melhorando a apresentao das imagens ao usurio. A necessidade de um sistema seguro de controle do rob e devido aos atrasos inerentes comunicao via Internet levaram utilizao de um sistema de controle de velocidade do rob baseado na lgica fuzzy. Este controlador responsvel pela segurana do sistema, atravs do monitoramento dos dados sensoriais do ambiente e do controle da velocidade do rob. Foi verificado, atravs de

experimentos, que o controlador fuzzy sensvel aos dados obtidos atravs dos sensores ultrasnicos do rob, o que leva necessidade de se desenvolver uma espcie de filtro de dados sensoriais para obter uma maior estabilidade e confiabilidade no sistema de controle de velocidade. A utilizao do sistema teleoperado em ambientes conhecidos tambm requer o posterior desenvolvimento de um sistema autnomo de navegao, o que simplificaria a teleoperao do rob mvel XR4000 em ambientes estruturados.

11.10 - ROBS MVEIS

Desde a dcada de 60, quando a empresa Unimation instalou o primeiro rob manipulador industrial, j se contabilizam mais de 700.000 robs em todo o mundo (ver Captulo 1). Inclusive, prev-se um rpido crescimento desse nmero principalmente devido ao aumento do custo da mo de obra, necessidade de aumento de produtividade e melhoria da qualidade final, necessidade de realizao de tarefas perigosas, as quais o homem no pode realizar, e queda do custo dos robs. Os robs manipuladores vm sendo bastante utilizados na indstria, para tarefas como soldagem, pintura, montagem de peas e inspeo de defeitos. Ultimamente tambm vm sendo utilizados robs manipuladores em cirurgias delicadas, atravs de teleoperao (ver www.recope.br/robo/telecirurgia) e como prteses mioeltricas (ver www.recope.br/robo/protese). Entretanto, um outro tipo de rob, os chamados robs mveis, vm sendo amplamente pesquisados e so utilizados desde para o transporte de peas em uma indstria, at para substituir o homem em exploraes de locais arriscados, tais como guas profundas, reas radioativas, crateras de vulces, ambientes espaciais e at outros planetas. Diferentemente dos robs manipuladores, cuja base fixa serve de referncia tanto para os movimentos do rob quanto para a rea de trabalho, um rob mvel autnomo livre para mover-se em todas as direes e no tem como referenciar-se de forma direta ao meio que o rodeia. As trs formas mais comuns de movimento so por rodas, esteiras e patas, embora existam robs que saltam, escalam, voam e at se deslocam por propulso no fundo do mar. Sem o intuito de esgotar o tema, mesmo porque o avano tecnolgico pode rapidamente tornar obsoleto qualquer desenvolvimento, so apresentados neste captulo os robs que se destacam pela novidade apresentada ou por terem uma aplicao especial.

11.10.1 Evoluo dos Robs Mveis

Na dcada de 70 comearam os primeiros desenvolvimentos na rea de robs mveis: surgiram os robs mveis no-autnomos, que so robs que se movem unicamente sobre trajetrias fixas, restritas de alguma forma (por exemplo, trilhos), ou seguindo marcas contnuas ou espaadas, pintadas sobre o solo. Estes robs so normalmente classificados como veculos auto-guiados ou AGV (Auto-Guided Vehicle) de caminho fixo, e realizam operaes de transporte automatizado, com diferentes graus de complexidade, em fbricas e armazns. Na dcada de 80 apareceram os primeiros robs autnomos, ou AGV de caminho indefinido, os quais no esto restringidos a um espao de trabalho fixo. Os robs autnomos so mais versteis, entretanto isso requer um sistema de sensoriamento mais sofisticado e so necessrios computadores de bordo mais poderosos, capazes de atender s exigncias dos sistemas de sensoriamento, navegao e controle. Este tipo de robs so atualmente objeto de amplo estudo: pretende-se chegar a sistemas capazes de operar autonomamente nas mais diversas situaes possveis, desde em ambientes fechados e estruturados, at locais abertos, desconhecidos, acidentados e dinmicos. Para isso, seria necessrio reproduzir praticamente toda a capacidade humana de percepo sensorial, habilidade motora e discernimento abstrato, obtendo sistemas capazes de operar sem a presena humana, ou com sua mnima interveno

(JONES, 1999). O exemplo mais recente de aplicaes destes tipos de robs o rob Sojourner que a NASA enviou recentemente a Marte. Entre os tipos de movimento utilizados em robs, os robs mveis a rodas so os mais populares por razes prticas, j que so mais simples e fceis de construir. Os robs com patas ou com esteiras normalmente requerem hardware mais complexo e de maior peso que os robs a rodas projetados para suportar a mesma carga til. A principal desvantagem dos robs mveis a rodas que tm um pior desempenho em terrenos acidentados, j que como regra geral, um veculo com rodas tem problemas se a altura do obstculo que ele deve transpor se aproxima ao raio de suas rodas (JONES, 1999).

11.10.2 - Robs com Esteiras

Para robs que devem operar em um ambiente natural, os robs com esteiras so mais interessantes porque as esteiras permitem ao rob transpor obstculos relativamente mais altos. Assim, estes robs so menos suscetveis que as rodas a terrenos acidentados, tais como terras soltas e pedras. A principal desvantagem das esteiras sua ineficincia, pois o atrito nas esteiras dissipa potncia, fazendo com que a energia seja desperdiada sempre que o rob se movimenta (JONES, SEIGER, FLYNN, 1999). Alguns exemplos de robs com esteiras desenvolvidos em vrios centros de pesquisa do mundo so o ATR6000 (www.recope.br/robo/esteira1), o MRK-41 (www.recope.br/robo/esteira2) e o Hazbot III (www.recope.br/robo/esteira3).

11.10.2 - Robs com Patas

Os robs com patas, ou caminhantes, tm a possibilidade de interveno em meios submarinos, espaciais e terrestres. Alm disso, os robs com patas podem superar a maioria dos problemas de locomoo em terrenos acidentados do que qualquer rob com rodas ou esteiras. Entretanto, um dos fatores que vem dificultando o desenvolvimento de robs caminhantes o entendimento da complexidade de coordenao de movimento de suas patas. Isto se deve ao modo de caminhar, estabilidade do corpo sob a ao de movimento, e arquitetura das mesmas. O modo de caminhar est associado coordenao harmnica das patas no movimento de locomoo; a estabilidade do corpo est associada distribuio de massas em relao s patas, quando esto em movimento; e a arquitetura mecnica se deve principalmente ao nmero de graus de liberdade, tipo de configurao, e formao mecnica das juntas (JONES, 1999). Embora exista um grande interesse no desenvolvimento de sistemas prticos, o rob caminhante ainda tem que superar alguns desafios. Muitos destes desafios so devido ao grande nmero de graus de liberdade requeridos por este tipo de robs. Como cada pata deve ter pelo menos dois motores, o custo de construir um rob com patas relativamente mais alto do que o dos robs com rodas ou esteiras. Alm disso, o mecanismo de caminhar mais complexo e portanto mais propenso a falhar, sendo que o algoritmo de controle fica comprometido, dado que existem mais movimentos a coordenar. O controle timo de robs caminhantes ainda uma rea ativa de pesquisa e existe at um site dedicado a construtores de robs com patas (www.recope.br/robo/patas). Como exemplos de robs com patas desenvolvidos em diferentes centros de pesquisa do mundo, esto o rob de seis patas Katharina (www.recope.br/robo/seispatas), o rob de quatro patas RVL (www.recope.br/robo/quatropatas1), os robs bpedes Planar (www.recope.br/robo/duaspatas1) e o rob humanide da Honda (www.recope.br/robo/duaspatas2), e finalmente, o rob de uma pata OLIE (www.recope.br/robo/umapata).

Como exemplo de rob com patas desenvolvido no Brasil est o rob ROQUE (figura 11.25), desenvolvido no Departamento de Engenharia Eltrica da UFES (Maiores informaes, com o vdeo sobre a operao deste rob, esto disponveis em www.recope.br/robo/quatropatas2).

Figura 11.25 - Rob com quatro patas ROQUE.

11.10.4 - Robs com Rodas

Tal como mencionado anteriormente, os robs mveis a rodas so mais simples e fceis de construir. Existem vrios arranjos de rodas tracionadas e de direo para este tipo de robs. Entre eles esto os de trao diferencial, trao sincro, trao triciclo, e trao carro (JONES, 1999). Muitas empresas desenvolveram robs mveis a rodas comerciais. Alguns exemplos so os robs Nomad (www.recope.br/robo/rodas1), Pioneer (www.recope.br/robo/rodas2), RoboSoft (www.recope.br/robo/rodas3), RWI (www.recope.br/robo/rodas4), Rug Warrior (www.recope.br/robo/rodas5), existindo at sites no Brasil que comercializam robs mveis: www.recope.br/robo/rodas6 e www.recope.br/robo/rodas7. A Figura 11.26 mostra um rob mvel a rodas de trao diferencial desenvolvido no Departamento de Engenharia Eltrica da UFES, o qual consta de sensores de ultra-som, sensores de infravermelho, sensores de contato e cmara de vdeo, e pode ser comandado por voz e teleoperado pela Internet. Maiores informaes, com o vdeo sobre a operao deste rob e link para sua teleoperao pela Internet, esto disponveis em www.recope.br/robo/rodas6.

Figura 11.26 - Rob mvel a rodas de trao diferencial Brutus.

11.10.5 - Robs de Limpeza

11.10.5.1 - Limpeza de pisos domsticos e industriais Existem trabalhos pioneiros no uso de robs de limpeza de piso para ambientes domsticos, tal como o rob mvel a rodas RoboScrub, surgido em 1991, desenvolvido pelas empresas Denning Mobile Robotics e Windsor Industries. Entretanto, esse pioneirismo no garantiu um sucesso comercial, devido a vrias razes. Primeiro, o rob algumas vezes se chocava com os mveis, danificando-os. Segundo, o custo do rob era bastante alto: o salrio de um empregado de limpeza saa bem mais em conta. Por esta razo, o RobScrub foi posteriormente destinado para limpeza de grandes sales, de forma a justificar seu alto custo, embora no se garantia a limpeza completa do ambiente (fora do alcance do rob). Um outro desenvolvimento de rob de limpeza de pisos o rob mvel a rodas RoboKent, desenvolvido pela Kent Corporation (www.recope.br/robo/limpeza1). Este talvez seja o rob de limpeza de maior sucesso at o momento. Embora de tecnologia bsica similar ao RoboScrub, diferencia-se deste em que, uma vez situado na rea a ser limpada, pode tanto realizar a limpeza de forma autnoma (em ambientes de geometria retangular), quanto ser totalmente guiado pelo operador. A Robosoft (www.recope.br/robo/limpeza2) tambm fabrica robs de limpeza de pisos de ambientes industriais, tais como o Auto VacC 6, o qual pode realizar a limpeza de ambientes de forma remota, atravs de ensino-repetio ou autonomamente. Esta empresa fabrica tambm robs para limpeza de fachadas de edifcios e at de telhados de vidro. A empresa Dyson (www.recope.br/robo/limpeza3) comercializa um rob mvel de limpeza de pisos domsticos. o DC06, um rob a rodas, autnomo e de pequenas dimenses, o qual realiza aspirao automtica vcuo. Seu pequeno tamanho permite deslocar-se por baixo de cadeiras e mesas, efetuando a limpeza desses locais que seriam inacessveis para os outros robs de limpeza. Alm disso, utiliza 50 sensores, para, entre outras funes, detectar e desviar de obstculos, detectar escadas (de forma a no cair da mesma) e at para proteger-se, ou seja, pra o seu funcionamento quando por exemplo atacado por um animal ou agarrado por algum. Alm disso, durante a operao de aspirao de p, executa uma trajetria em espiral, o que implica em cobertura eficiente da rea sob limpeza.

11.10.5.2 - Limpeza de tubulaes de esgoto, dutos de ar condicionado e de usinas nucleares Robs para limpeza de tubulaes de esgoto comerciais vm sendo utilizados em diversas cidades (ver www.recope.br/robo/esgoto1). Nesta aplicao, um operador humano controla remotamente os movimentos do rob enquanto recebe as imagens da tubulao interna a ser limpa. Existem pesquisas sendo desenvolvidas para a construo de robs que realizem esta limpeza de forma autnoma (www.recope.br/robo/esgoto2). Uma outra aplicao de robs de limpeza para limpeza de dutos de ar condicionado (www.recope.br/robo/ar) e de usinas nucleares (www.recope.br/robo/nuclear). A UNESP (Baur) e a USP desenvolveram um prottipo (DAVID) para navegar em tubulaes e dela extrair informaes ou interagir neste meio. Ele possui uma estrutura mecnica adequada a tubulaes de seo circular, podendo ser alterada segundo as restries impostas pelo ambiente. O DAVID est equipado com sensores para realizar medies de dimetro, declividade e embarrigamento da tubulao.

Figura 11.27 - Telerob de inspeo de dutos - DAVID.

11.10.5.3 - Limpeza de cascos de navios Os robs podem ser utilizados at para a limpeza de cascos de navios. Por exemplo, a empresa Barnes and Reineke desenvolveu um rob manipulador de grandes dimenses para efetuar este tipo de limpeza (Everett, H.R., 1995).

11.10.6 - Rob Cortador de Grama

Uma outra aplicao de robs destinada a ambientes domsticos o rob cortador de grama (ver www.recope.br/robo/grama1). O rob RL500 (www.recope.br/robo/grama2) inclusive j se encontra venda. Um outro desenvolvimento o rob Lawn Nibbler (www.recope.br/robo/grama3). Este rob corta a grama em uma rea definida, cujo permetro demarcado por emissores de rdio-frequncia. Enquanto corta a grama, o rob capaz de desviar-se de obstculos (rvores, brinquedos, animais, crianas, etc.).

11.10.7 - Rob de Segurana

Os robs mveis tambm podem realizar a funo de sentinelas, tais como o caso do rob a rodas Denning Sentry (www.recope.br/robo/seguranca1), desenvolvido pela Denning Mobile Robotics. Este rob conta com sensores de ultra-som para deteco de obstculos, sensor de movimento por infravermelho e por microondas, para deteco de intrusos, cmara de vdeo,

microfone para sensoriamento acstico do ambiente e transmissor de sinais para transmitir informao para a estao de controle. Alm disso, contm um sensor de nvel de bateria que permite que o rob busque autonomamente a estao de recarga quando sua bateria estiver baixa. Entretanto, este rob, alm de ser de alto custo, incapaz de executar tarefas to simples para um vigilante humano quanto verificar se as portas do ambiente sob vigilncia esto fechadas, se os equipamentos foram desligados e se as lmpadas do ambiente foram apagadas (JONES, SEIGER, FLYNN, 1999). A Robosoft (www.recope.br/robo/seguranca2) outra empresa que tambm fabrica robs de segurana, tal como o caso do rob SMIS. Um exemplo de rob de segurana para usinas nucleares o rob com patas Robug II (www.recope.br/robo/seguranca3), desenvolvido pela Universidade de Portsmouth, Inglaterra. Este rob foi idealizado para realizar tarefas de vigilncia de indstrias de alto risco, sendo capaz de deslocar-se entre obstculos e at de subir escadas.

11.10.8 - Rob Bombeiro

O rob Fire Spy (www.recope.br/robo/bombeiro1), desenvolvido por UK's West Fire o Service/JCB, foi projetado para apagar incndios, suportando temperaturas de at 800 C. O Fire Spy pode ser controlado remotamente desde at 100 m de distncia, sendo que o operador recebe as imagens do ambiente ao redor do rob atravs de duas cmaras de vdeo (normal e infravermelha), instaladas no rob. tal o interesse neste tipo de aplicao que existe at uma competio anual (www.recope.br/robo/bombeiro2) cujo objetivo construir robs que sejam capazes de, no menor tempo possvel, encontrar e extinguir focos de incndio em uma casa.

11.10.8 - Rob Hospitalar

A HelpMate Robotics desenvolveu um rob mvel a rodas de aplicaes hospitalares, chamado HelpMate (www.recope.br/robo/hospital), capaz de realizar uma tarefa corriqueira em um hospital: transportar documentos e medicamentos entre as salas do hospital. uma tarefa simples, mas que toma bastante tempo de auxiliares de enfermagem, enfermeiras e trabalhadores de um hospital. Ao ser capaz de resolver esta simples tarefa de transporte de uma forma eficiente, o HelpMate tornou-se um sucesso em mais de 100 hospitais do mundo (JONES, 1999).

11.10.10 - Rob Agrcola

Algumas pesquisas vm sendo realizadas para o uso de robs em aplicaes agrcolas, tais como o controle de ervas daninhas (www.recope.br/robo/agricola1), colheita de frutas, fumigamento, monitoramento de estufas, do Projeto Agrobot da Itlia e do Projeto Agrobot da Espanha (www.recope.br/robo/agricola2 e www.recope.br/robo/agricola3).

11.10.11 - Rob Explorador de Vulces

Em 1994, o rob mvel a patas Dante II (www.recope.br/robo/vulcoes), composto de 8 patas, foi capaz de se locomover em um vulco ativo no Alaska. Neste caso, utilizou-se o rob para substituir o homem em tarefas arriscadas. Note que em 1993, em duas exploraes separadas, oito vulcanologistas foram mortos enquanto monitoravam e retiravam amostras de vulces.

11.10.12 - O Rob Sojourner

Em 1997, a misso espacial da sonda Pathfinder levou a bordo o rob mvel a rodas Sojourner (www.recope.br/robo/marte), o qual fez a explorao do planeta Marte. Este rob

utilizava uma configurao especial de rodas e sistema de suspenso que possua uma funcionalidade similar a esteiras, podendo transpor obstculos de grandes dimenses. O Sojourner podia ser teleoperado desde a terra, mas tambm era capaz de executar tarefas autonomamente, tais como detectar e desviar de obstculos. Por exemplo, quando a comunicao com a Terra era perdida, o Sojourner era capaz de continuar executando a explorao de forma autnoma.

11.10.13 - Rob Buscador de Bombas e Detector de Minas Explosivas

O rob mvel Fetch, desenvolvido pela IS Robotics (www.recope.br/robo/bombas), utiliza esteiras para sua locomoo. A bordo do mesmo, existe um brao manipulador contendo um m em sua extremidade. Este rob tem como funo inicial a busca de pequenos artefatos de bombas e munies no explodidas, dispersas em um campo de batalha, e logo a sua remoo para um local onde sero explodidas com segurana. Alguns estudos tambm esto sendo feitos para possibilitar a um rob detectar minas terrestres explosivas (www.recope.br/robo/minas).

11.10.14 - Rob Tosador de Ovelhas

Uma aplicao bastante interessante de robs na extrao de ls. Um rob tosador de ovelhas, desenvolvido na University of Western da Austrlia (www.recope.br/robo/tosador) permitiu um aumento de produtividade na extrao de l.

11.10.15 - Rob Saltador

O Jet Propulsion Laboratory (JPL) da Califrnia, Estados Unidos, desenvolveu recentemente um rob mvel de forma esfrica, destinado explorao de planetas de baixa gravidade. O rob equipado com cmara de vdeo e transmissor de imagem, e se desloca atravs de saltos. Para isto, possui um mecanismo de propulso e orientao, de forma que possa superar obstculos de grande altura (ver www.recope.br/robo/saltador).

11.10.16 Rob Escalador

O Instituto de Automtica Industrial da Espanha desenvolveu um rob capaz de escalar o casco de um navio, soldando a estrutura do mesmo (Grieco, 1994). Um outro projeto um rob escalador de paredes, com sistema de suco nas patas, o qual vem sendo construdo nos Estados Unidos para explorao de ambientes reduzidos (www.recope.br/robo/microrrobo2).

11.10.17 Rob Areo

O Centro Tecnolgico para a Informtica (CTI) de Campinas est construindo um rob areo (Projeto Aurora) para a realizao de tarefas de inspeo area de florestas, estradas, fazendas, cidades, cursos de rios, etc. (www.recope.br/robo/aereo1). Um outro centro envolvido com este tipo de pesquisas o SPAWAR Systems Center San Diego (www.recope.br/robo/aereo2), o qual desenvolve robs areos para vrias aplicaes: controle de incndios, deteco de reas minadas e com armadilhas militares, proteo de tropas militares, explorao de reas contaminadas (qumicas, biolgicas e nucleares), etc.

11.10.18 - Rob Submarino

Existem basicamente dois tipos de robs submarinos, um denominado ROV (Remote Operated Vehicle), que pode ser controlado remotamente, e o outro denominado AUV (Autonomous Underwater Vehicle), o qual opera autonomamente. Estes robs tm sido aprimorados para operarem em profundidades e reas de risco onde os mergulhadores no podem operar. Os ROVs podem realizar diversos tipos de tarefas, utilizando para isto braos mecnicos e ferramentas especializadas. Dentre as aplicaes para estes robs, podem-se citar: investigao visual das partes submersas de navios, pontes e plataformas monitoramento de colnias de peixes controle de poluio subaquticas controle de devastao da vida marinha localizao de depsitos de combustveis nucleares execuo de operaes tecnolgicas em plataformas martimas inspeo visual de estruturas subaquticas de oleodutos e gasodutos inspeo de barragens exploraes martimas para fins de pesquisa

Tipicamente, os ROVs operam conectados a uma embarcao de superfcie atravs de um cabo umbilical. Por este cabo, o ROV recebe a energia necessria para sua operao e se comunica com a Unidade de Comando enviando sinais de vdeo e recebendo sinais de controle. Entretanto, este cabo limita a velocidade e o alcance deste tipo de rob, alm de que o cabo pode se enredar tanto com o rob quanto com um obstculo. Estes veculos so normalmente acionados por propulsores eltricos, que representam um conjunto constitudo pelo motor e pelo hlice. Os AUVs so de tecnologia mais recente e operam de forma autnoma, eliminando o uso de cabos umbilicais. Entretanto, essa autonomia limitada pela durao de suas baterias. Isto pode ser contornado, mantendo-se um navio de recarga de baterias prximo ao ponto onde o AUV realiza suas operaes. Existem diversos sites na Internet contendo informaes sobre robs submarinos. O site www.recope.br/robo/submarino1 apenas um dos pontos de partida. O Departamento de Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Esprito Santo est na fase inicial de desenvolvimento de um ROV hbrido, com caractersticas mostradas na Figura 11.28. Este rob ter cinco graus de liberdade, seis propulsores eltricos, possuir baterias a bordo, mas ser controlado desde a superfcie atravs de um cabo de fibra tica. As dimenses do rob sero 150x70x50 cm, pesar cerca de 55 Kg e est previsto que atinja profundidades de at 150 m. Ser utilizada uma rede de microcontroladores para controlar os diversos processos envolvidos. O objetivo inicial deste ROV a inspeo subaqutica. Maiores informaes e vdeo sobre o projeto deste rob esto disponveis em www.recope.br/robo/submarino2.

Figura 11.28 - Projeto do rob submarino com cinco graus de liberdade. Outro projeto relacionado a robtica submarina refere-se ao desenvolvimento de um dispositivo automtico para compensar os desvios de posicionamento de ROV, causados pela ao da correnteza. Trata-se de um brao passivo sensorizado capaz de informar a um computador embarcado no ROV, qual o valor da correo que deve ser realizada para que o ROV mantenha inalterado o seu posicionamento inicial. Este projeto foi desenvolvido pela COPPE/UFRJ (LabRob-PEM e PEE) para o CENPES/Petrobrs. A figura 11.29 apresenta o brao acoplado a um ROV.

Figura 11.29 - Brao Mecnico Passivo acoplado a ROV.

11.10.19 - Sistemas Multi-Robs

Existem ambientes onde empregado mais de um rob na realizao de determinada tarefa, dando origem a sistemas multi-robs. Estes sistemas podem ser compostos de robs que compartilham um mesmo ambiente, robs que compartilham uma mesma carga, mos artificiais (cada dedo um rob de dois ou mais graus de liberdade) ou robs com patas (cada pata um rob de dois ou mais graus de liberdade). Um exemplo de sistemas multi-robs um time de futebol composto por robs mveis a rodas. Existem at projetos internacionais como o RoboCup (www.recope.br/robo/futebol1) e o Mirosot (www.recope.br/robo/futebol2) que utilizam um jogo de futebol de robs como foco central de pesquisa em tcnicas de inteligncia artificial aplicada robtica. A Escola Politcnica da USP possui um time de futebol de robs, o FUTEPOLI que foi classificado em segundo lugar no torneio internacional Mirosot em 1998 na Frana. Algumas instituies no Brasil tambm desenvolveram equipes de futebol de robs como a BRAVO (FCTI -

Campinas), MIneirROSOT (UFMG), UNESP (UNESP - Baur), entre outras. Fotos dos times e vdeos dos jogos podem ser vistos em www.recope.br/robo/futebol2) e o artigo completo sobre o trabalho de pesquisa do FUTEPOLI est disponvel em www.recope.br/robo/futebol3.

11.10.20 - Robs para Entretenimento

Vrios robs de estimao esto sendo lanados no mercado. Pesquisadores japoneses da Mitsubishi Electric Corporation desenvolveram em 1999 um peixe rob, com aspecto to realista que somente uma inspeo minuciosa permite verificar que no se trata de um peixe real. O custo de desenvolvimento desse rob mais um aqurio especial composto de diversos sensores para a realizao de experincias foi divulgado ser da ordem de um milho de dlares (www.recope.br/robo/peixe). J a Sony (www.recope.br/robo/cachorro1) desenvolveu o rob cachorro Aibo. Este rob pesa cerca de 1,6 kg e utiliza as mais recentes tecnologias da Sony na rea digital. Os recursos de inteligncia artificial embutidos no rob tambm lhe do a capacidade de aprender novos truques. Segundo a Sony, o rob aprende atravs da tcnica de tentativa e erro ao levar bronca do seu dono. Assim ele descobre o que pode ou no fazer. O Aibo utiliza baterias de ltio e possui orelhas que respondem a comandos de voz. O preo de venda inicial que era de 2500 dlares (www.recope.br/robo/cachorro2) caiu para 1500 dlares (www.recope.br/robo/cachorro3). Um outro rob recentemente desenvolvido pela Sony, que uma adaptao do Aibo, o rob humanide SDR-3X, de 50 cm de altura e 5 Kg de peso. Este rob joga futebol e at dana (www.recope.br/robo/duaspatas3).

11.10.21 - Microrrobs
Ultimamente tm surgidos vrios projetos de desenvolvimento de microrrobs, com vista explorao de ambientes de dimenses reduzidas, como pode ser a explorao interna humana. Um desses projetos o desenvolvido no MIT, Estados Unidos (www.recope.br/robo/microrrobo1), que est construindo um rob menor que 4 cm para a deteco de doenas do colon. Um outro projeto o Projeto DARPA (www.recope.br/robo/microrrobo2) que est construindo um microrrob de 8 cm de comprimento, o qual contm um sistema de suco nos patas, que o torna apto a exploraes de ambientes reduzidos, sendo capaz inclusive de subir paredes e passar por cima de obstculos. Existe at um comit tcnico que rene interessados nas tecnologias dos micro e nano robs (www.recope.br/robo/microrrobo3).

11.10.22 - Tendncia Futura

H um certo consenso em que o futuro da robtica se concentrar no desenvolvimento de robs mveis mais avanados para ambientes industriais e para exploraes espaciais. Como conseqncia, se prev a introduo de robs em nosso dia-a-dia (casa, escritrio, escola, etc.). Por exemplo, a faxineira andride Tmsuk de 1,40 m e 98 kg, um recente desenvolvimento da empresa japonesa Personal Robotics Solutions (www.recope.br/robo/faxina), pode ser comandada, de forma limitada, para cuidar da casa, limpar janelas, carregar mveis, buscar encomendas e at aplicar massagens. Uma outra conseqncia o uso de colnia de robs (sistemas multi-robs), ou seja, utilizar os robs mveis em tarefas cooperativas, seja navegando em um mesmo ambiente e realizando tarefas que um nico rob no possa executar, ou executando as tarefas de uma forma mais eficiente. Alguns centros de pesquisa j vm realizando pesquisas neste sentido como pode ser observado em www.recope.br/robo/multirobo1, www.recope.br/robo/multirobo2 e www.recope.br/robo/multirobo3.

Em resumo, uma grande fonte de informaes sobre novidades em robtica pode ser encontrada na referncia JONES (1999). Entretanto, a melhor forma de estar atualizado sobre aplicaes especiais de robs e as novas tendncias atravs da Internet. Para isso, existem sites especializados de busca tais como www.recope.br/robo/busca1, www.recope.br/robo/busca2 e www.recope.br/robo/busca3. Tambm existem sites com links para vrios outros sites relacionados robtica (www.recope.br/robo/robotica1, www.recope.br/robo/robotica2, www.recope.br/robo/robotica3 ou www.recope.br/robo/robotica4) e ainda um site especializado em apresentar respostas para as indagaes mais freqentes na rea de robtica (www.recope.br/robo/robotica5). Obviamente, essas so apenas algumas sugestes diante dos inmeros sites que tratam de temas relacionados robtica.

11.10.23 - REFERNCIAS
ALMEIDA, R., ALMEIDA, F. and CARVALHO, R., 1995, Sistema de televigilncia, ISR Project Report. LVARES, A. J. & ROMARIZ, L. J., Desenvolvimento de um Manipulador Com Dois Graus de Liberdade Controlado Remotamente Via Internet, V Congresso de Engenharia Mecnica Norte e Nordeste, pp. 529-536, Fortaleza, 1998. LVARES, A. J. & ROMARIZ, L. J., TeleRobtica: Metodologia Para o Desenvolvimento de Sistemas Robticos Teleoperados Via Internet, XV Congresso Brasileiro de Engenharia Mecnica, guas de Lindia, 1999. BASTOS FILHO, T. F., SARCINELLI Filho, M., e FREITAS, R. A. C., "An Efficient Obstacle Recognition System for Helping Mobile Robot Navigation", Latin American Applied Research An International Journal (ISSN 0327-0793), Bahia Blanca, v. 30, n. 1, pp. 157-162, 2000. BENPORAD, A. De Luca, A., ORIOLO, G., Local Incremental Planning for a Car-Like Robot Navigating among Obstacles, Proceedings of the 1996 IEEE, Mineapolis, 1996. COMMECTIX, QuickCam color - Guia do Usurio, 1996. DOWELING, K., Robotics: comp.robotics Frequently Asked Questions, Available as a hypertext document at www.frc.ri.cmu.edu/robotics-faq. 90+ pages, 1996. ECKEL, G. & HARE, C., Building a linux internet server, New Riders Publishing, Indianapolis, 1995. ENGELBERGER, J. F., "Robotics in the 21st Century", Scientific American, p. 132, 1995. EVERETT, H. R., Sensors for Mobile Robots, Theory and Application, A. K. Peters, Massachusetts, 1995. FREIRE, E. O., T. F., BASTOS FILHO, T. F, Freitas, R. A. C., Schneebeli, H. A. e SARCINELLI Filho, M., "Um Sistema de Sensoriamento Externo para Robs Mveis com Controle Baseado em Agentes", XII Congresso Brasileiro de Automtica, Uberlndia, pp. 581-586, 1998. FURUKAWA, C. M., Navegao de um Veculo Autnomo por Ultra-Som em Ambiente Estruturado, Dissertao de Mestrado, Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, 1992. GADRE, D., Programming the Parallel Port: Interfacing The PC for Data Acquisition and Process Control, R&D Publishing, 1998. GOODALL, K., Mars pathfinder - Welcome to Mars, http://mars.jpl.nasa.gov/default, 2000. HIRZINGER, G. et al, Teleoperating space robots - impact for the design of industrial robots", IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Portugal, pp. 250-256, 1997. ISHIHARA, W. M., "Desenvolvimento e Construo de um Rob de 4 Patas", Dissertao de Mestrado, Universidade Federal do Esprito Santo, Vitria, ES, 1998.

JONES, J. L, SEIGER, B. A., FLYNN, A. M., Mobile Robots: Inspiration to Implementation.A K Peters, Massachusetts, 1999. MELCHIORS, C., Sistemas interpessoais de videoconferncia (mbone), http://www.penta. ufrgs.br/~cristina/mbone/ti/indiceti.htm, 1996. MONTEIRO F. et al., Teleoperating a mobile robot - a solution based on java language, IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Portugal, pp. 263-267, 1997. NEHMZOW, U., BHLMEIER, A., DRER, H., Remote Control of Mobile Robot via Internet, Manchester, 1996. NOF, S. Y. et al., "HandBook of Industrial Robotics, John Wiley & Sons, 2 ed.., Canada, 1999. NOMADIC TECHNOLOGIES, XR4000 Mobile Robot, Disponvel na Internet via WWW, URL: http://www.robots.com/products.htm, 1999. OTSUKA, J., Fatores Determinantes na Efetividade de Ferramentas de Comunicao Mediada por Computador no Ensino Distncia, http://penta.ufrgs.br:80/pesquisa/joice/ joice_ti.html., 1996. SCHILLING, K., ROTH, H., and Lieb, R., "Teleoperations of Rovers - From Mars to Education", IEEE International Symposium on Industrial Electronics, pp. 257-262, Portugal, 1997. SUN, Sun video users guide, 1994. SUPER INTERESSANTE, n. 6, Junho, 2000. TAYLOR, K., & TREVELYAN, J., "A Telerobot on the World Wide Web", National Conference of the Australian Robot Association, Melbourne, http://telerobot.mech.uwa.edu.au., 1995. WOLF, H., & FROITZHEIM, K., "Webvideo - A tool for www based teleoperation", IEEE International Symposium on Industrial Electronics, pp. 268-273, Portugal, 1997. ZHAI, S., MILGRAM, P., A Telerobotic Virtual Control System, Proceedings SPIE. Boston, 1991. ZHAI, S., MILGRAM, P., Human Robot Synergism and Virtual Telerobotic Control, Proc. HFAC, Canada, 1992.