c Luis Ismael Minchala Avila, 2011

Metodolog de integracin orientada a las tcnicas a o e de visin estereoscpica e iluminacin estructurada o o o para obtener atributos 3D en la inspeccin de o objetos
por

Ing. Luis Ismael Minchala Avila

Tesis
Presentada al Programa de Graduados de la Divisin de Mecatrnica y Tecnolog de la Informacin o o as o como requisito parcial para obtener el grado acadmico de e

Maestro en Ciencias
especialidad en

Automatizacin o

Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey o Campus Monterrey

Mayo de 2011

Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de o Monterrey

Campus Monterrey Divisin de Mecatrnica y Tecnolog de la Informacin o o as o
Programa de Graduados

Los miembros del comit de tesis recomendamos que la presente tesis de Luis Ismael e Minchala Avila sea aceptada como requisito parcial para obtener el grado acadmico e de Maestro en Ciencias, especialidad en: Automatizacin o

Comit de tesis: e

Dr. Luis Eduardo Garza Castaon n

Asesor de la tesis

MSc. Luis Rosas Cobos

Sinodal

Dr. Francisco Palomera Palacios

Sinodal

Dr. Gerardo Castaon Avila n

Director del Programa de Graduados

Mayo de 2011

El buen ejemplo, la honestidad y la perseverancia son un legado que se los debo a mis formadores, quienes con amor y comprensin han sabido enrumbarnos a nosotros, sus o hijos, por el camino del bien. Gracias Papi y Mami por ser mi innita fuente de inspiracin, a ustedes va dedicado ste trabajo con el que culmino una importante o e etapa de formacin profesional. o

Reconocimientos

La consecucin no solo de ste trabajo, sino de una productiva estancia en Mxio e e co se las debo a muchas personas valiosas que tuve la oportunidad de conocer en el ITESM. Quiero agradecer de manera especial al Dr. Luis Eduardo Garza Castan por no su intenso apoyo en la fase de investigacin, adicionalmente me es grato reconocer el o importante aporte de los miembros del comit de tesis: Dr. Francisco Palomera Palacios e y MSc. Luis Rosas Cobos. A los grandes amigos que he conocido en Mxico les debo un agradecimiento e especial, ya que permitieron que el per odo de estudios de maestr adems de ser a a enriquecedor en conocimiento, sea un espacio de crecimiento personal; y sobre todo gracias a esa incre ble persona que me supo apoyar a pesar de la distancia que nos separa, Alejandra.

Luis Ismael Minchala Avila

Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey o Mayo 2011

Metodolog de integracin orientada a las tcnicas a o e de visin estereoscpica e iluminacin estructurada o o o para obtener atributos 3D en la inspeccin de o objetos

Luis Ismael Minchala Avila, M.C. Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey, 2011 o

Asesor de la tesis: Dr. Luis Eduardo Garza Castaon n

Resumen
El control de calidad al nal de las l neas de manufactura es un punto neurlgico en el a proceso de fabricacin de un producto, ms an si se considera que mayoritariamente se o a u realiza de manera manual. Disminuir los errores de estimacin en mediciones de distano cias y formas, adems de aumentar el nmero de piezas inspeccionadas por unidad de a u tiempo en una l nea de produccin es el objetivo de muchos trabajos de investigacin, o o por lo que en el desarrollo de esta tesis se propone una metodolog que permita ima plementar un sistema de inspeccin tridimensional en una l o nea de manufactura. En esta tesis se plantea la captura de informacin relacionada con la geometr o a de los objetos y a travs de sus caracter e sticas tridimensionales emitir un reporte con informacin de distancias y formas dentro de rangos establecidos de tolerancia propios o del sistema de visin, que permitan decidir si stos continan el proceso de fabricacin o e u o o deben ser redireccionados para su reparacin o desecho. Las soluciones actuales a esta o problematica se enfocan principalmente en inspeccionar los objetos en 2D, mientras que las soluciones de tres dimensiones son extremadamente costosas y se basan en tcnicas e de visin estereoscpica o iluminacin estructurada por separado, teniendo como base o o o la triangulacin para generar informacin del espacio tridimensional. En este trabajo o o de investigacin las dos tcnicas anteriores se fusionan para establecer un enfoque de o e sensor 3D, que analiza en detalle las caracter sticas tridimensionales de los productos y las partes que lo componen. Los resultados se cuantican a travs de las diferentes e

respuestas que nos brinda un prototipo construido para desarrollar esta metodolog a, compuesto por dos cmaras para visin estereoscpica y un haz de luz estructurado. a o o La integracin de las tcnicas de visin estereoscpica e iluminacin estructurada, o e o o o que es el principal aporte de ste trabajo de investigacin, considera la simplicacin e o o del problema de correspondencia de puntos que presentan el par de imgenes estreo, a a e travs del anlisis del patrn de luz estructurado que se encuentra proyectado sobre el e a o objeto bajo anlisis, lo que permite reducir la complejidad de los algoritmos y mejorar a los tiempos de procesamiento en el software.

vii

 Indice general

Reconocimientos Resumen Indice de tablas Indice de guras Lista de s mbolos Cap tulo 1. Introduccin o 1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . o 1.2. Denicin del Problema y Motivacin o o 1.3. Meta . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Hiptesis . . . . . . . . . . . . . . . . o

VI

XI

XII

XIV

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1 1 3 4 5 6

Cap tulo 2. Fundamentos de visin estereoscpica e iluminacin estruco o o turada para el clculo de posicin de objetos en el espacio a o 2.1. Aspectos generales de una conguracin estereoscpica . . . . . . . . . o o 2.2. Herramientas matemticas para localizacin espacial . . . . . . . . . . a o 2.2.1. Representacin de la posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 2.2.2. Representacin de la orientacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 2.2.3. Coordenadas y matrices homogneas . . . . . . . . . . . . . . . e 2.3. Modelo de la cmara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.3.1. Matriz de transformacin para perspectiva . . . . . . . . . . . . o 2.3.2. Proyeccin ortogonal y de perspectiva dbil . . . . . . . . . . . o e 2.3.3. Estimacin de puntos 3D utilizando sistemas de visin articial o o 2.4. Estimacin de la matriz de calibracin con un enfoque prctico . . . . . o o a 2.4.1. Ejemplo de calibracin de dos cmaras y clculo de posicin 3D o a a o 2.5. Iluminacin estructurada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.5.1. Triangulacin Activa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o

7 7 10 10 11 15 16 17 20 21 22 24 25 26

viii

2.5.2. Iluminacin estructurada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.6. Trabajos relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7. Aporte al conocimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cap tulo 3. Construccin y calibracin de un prototipo para pruebas o o experimentales 3.1. Diseo y construccin del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n o 3.1.1. Cmaras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.1.2. Proyector luz estructurada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3. Circuito de control y comunicacin con la PC . . . . . . . . . . o 3.2. Ventajas de la conguracin estereoscpica con iluminacin estructurada o o o 3.3. Calibracin del sistema de visin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 3.3.1. Adquisicin de las imgenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a 3.3.2. Pre-procesamiento de las imgenes . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.3.3. Barrido del angulo del lser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.3.4. Correspondencia de puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.5. Clculo de las matrices de calibracin . . . . . . . . . . . . . . . a o 3.4. Validacin de la calibracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o Cap tulo 4. Desarrollo de una metodolog para inspeccin de objetos a o con visin estereoscpica e iluminacin estructurada o o o 4.1. Evaluacin del desempeo del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . o n 4.1.1. Precisin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.1.2. Pruebas de precisin sobre un objeto de manufactura . . . . . . o 4.1.3. Operacin bajo diferentes condiciones de iluminacin . . . . . . o o 4.2. Metodolog utilizada en el desarrollo del proyecto . . . . . . . . . . . . a 4.3. Metodolog para la integracin de visin estreo e iluminacin estruca o o e o turada para la inspeccin de objetos y adquirir atributos 3D . . . . . . o 4.3.1. Seleccin de los componentes del sistema . . . . . . . . . . . . . o 4.3.2. Conguracin del ambiente de trabajo . . . . . . . . . . . . . . o 4.3.3. Desarrollo y pruebas de algoritmos de Pre-procesamiento de ima genes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4. Validacin de la calibracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . o o 4.3.5. Decodicacin de informacin tridimensional . . . . . . . . . . . o o Cap tulo 5. Conclusiones y trabajos futuros 5.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apndice A. Algoritmo de calibracin en Matlab e o

28 30 32

34 34 36 38 39 40 43 43 44 46 47 49 52

58 58 58 63 65 66 68 70 71 72 74 74 76 76 78 79

ix

Apndice B. Programacin Basic del microcontrolador e o Bibliograf a

82 85

 Indice de tablas

2.1. Datos de dos cmaras distintas y de puntos en el espacio. . . . . . . . . a 2.2. Resultados obtenidos con el software implementado en Mathscript de LabVIEW y/o Matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1. Heur sticas para la localizacin de los puntos de inexin. . . . . . . . . o o 3.2. Puntos de calibracin en el espacio y coordenadas en el par de imgenes o a estreo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.3. Resultados de la validacin de la calibracin del sistema. . . . . . . . . o o 4.1. Resultados de la medicin de distancias sobre el rectngulo de prueba. . o a 4.2. Resultados de la medicin de distancias sobre la pieza de la gura 4.2. . o 4.3. Resultados de la medicin de distancias sobre la pieza manufactura de o la gura 4.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25 26 50 55 56 60 62 65

xi

 Indice de guras

2.1. 2.2. 2.3. 2.4.

Conguracin de un par de cmaras en el espacio. . . . . . . . . . . . . o a Conguracin estereo con una cmara y un proyector de luz. . . . . . . o a Representacin de un vector en un sistema coordenado cartesiano derecho. o Representacin de un vector en un sistema de coordenadas polares y o cil ndricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Representacin de un vector en un sistema de coordenadas esfricas. . . o e 2.6. Orientacin de un sistema mvil OU V con relacin a uno jo OXY . . . o o o 2.7. Rotacin del sistema OU V W con respecto a los ejes OX, OY y OZ. . o 2.8. Transformacin de perspectiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.9. Transformacin de perspectiva. El sensor de la cmara est en el centro o a a de la proyeccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.10. Comparacin de proyecciones: perspectiva y ortogonal. . . . . . . . . . o 2.11. Arquitectura de un sistema de triangulacin activa bsico. . . . . . . . o a 2.12. Patrn de franjas codicado y proyectado sobre un objeto cil o ndrico. . . 2.13. Proyeccin de un patrn tipo rejilla sobre objetos 3D [15] . . . . . . . . o o 2.14. Concepto de Iluminacin Estructurada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.15. Sistema propuesto en [6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.16. Sistema propuesto en [21] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.17. Arquitectura del sistema propuesto en [11] . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. 3.7. 3.8. 3.9. Disposicin de las cmaras y el patrn de iluminacin en el prototipo. . o a o o Arquitectura del sistema de visin 3D prototipo. . . . . . . . . . . . . . o Sistema prototipo implementado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comparacin USB - IEEE 1394. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Proyector de luz estructurada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito de control y comunicacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o PCB del circuito de control y comunicacin. . . . . . . . . . . . . . . . o Problema de correspondencia analizado con correlacin cruzada. . . . . o Simplicacin del problema de correspondencia a travs de la redundano e cia del sistema de visin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.10. Diagrama de ujo del algoritmo de calibracin. . . . . . . . . . . . . . . o

8 9 10 11 12 13 14 17 18 20 27 27 28 29 30 31 32 35 36 37 39 40 41 42 43 44 45

xii

3.11. Adquisicin de imgenes en LabVIEW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a 3.12. Preprocesamiento de las imgenes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.13. Esqueletizacin de la imagen preprocesada. . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.14. Conectividad entre p xeles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.15. Formaciones de las submatrices 5 5 y 3 3 para el criterio de las heur sticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.16. Diseo del patrn de calibracin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n o o 3.17. Puntos de calibracin en la pieza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.18. HMI implementado en LabVIEW para el proceso de calibracin. . . . . o 3.19. Dispersin del error en las mediciones de distancia realizadas sobre el o objeto patrn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. Objeto de prueba para mediciones longitudinales. . . . . . . . . . . . . Medicin del ancho de una pieza tridimensional. . . . . . . . . . . . . . o Reconstruccin del patrn de calibracin en 3D. . . . . . . . . . . . . . o o o Objeto de manufactura utilizado para comprobar la precisin del sistema. o Preprocesamiento fallido de la imagen. Sistema funcionando en un ambiente con demasiada luz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Preprocesamiento exitoso sobre una de las imgenes capturadas del par a estreo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.7. Pasos seguidos a lo largo del camino de investigacin. . . . . . . . . . . o 4.8. Metodolog para la integracin de las tcnicas de visin estereoscpica a o e o o e iluminacin estructurada para inpeccin de objetos en 3D. . . . . . . o o 4.9. Seleccin del lente de la resolucin y el lente de la cmara. . . . . . . . o o a 4.10. Niveles de procesamiento en aplicaciones que involucran imgenes digitales. a 4.11. Decodicacin de puntos de inexin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o

46 46 48 49 51 52 53 54 57 59 61 63 64 66 66 67 69 70 73 75

xiii

Lista de s mbolos

Smbolo W P W P 1O r T I P I CW
F C (f )

c0 , . . . , c 4 r0 , . . . , r4 c , c , c 0 1 2
r0 , r1 , r2

Punto en el espacio con coordenadas (W Px ,W Py ,W Pz ) Rayo de proyeccin entre W P y el centro coordenado de la cmara 1 o a Distancia medida en un sistema coordenado cartesiano desde el origen hasta la punta del vector con coordenadas (W Px ,W Py ,W Pz ) Angulo formado por el eje de las abscisas en un sistema coordenado cartesiano y la proyeccin de un vector v, en el plano xy o Angulo formado por el eje z y un vector v en el espacio Matriz de transformacin homognea o e Punto del espacio proyectado en la cmara, con coordenadas (r, c) a Matriz de transformacin de coordenadas espaciales a coordenadas de la o imagen (r, c), luego de la adquisicin o Matriz de transformacin para perspectiva o Columnas de una submatriz de 5 5 de la imagen original para aplicar las heur sticas que permiten encontrar los puntos de inexin o Renglones de una submatriz de 5 5 de la imagen original para aplicar las heur sticas que permiten encontrar los puntos de inexin o Columnas de una submatriz de 5 5 de la imagen original para aplicar las heur sticas que permiten encontrar los puntos de inexin o Renglones de una submatriz de 3 3 de la imagen original para aplicar las heur sticas que permiten encontrar los puntos de inexin o

Abreviaturas FOV fl IEEE 1394 IIDC

Field of View, campo de visin. o o Focal length Bus de comunicacin estndar para cmaras digitales o a a Industrial and Instrumentation specication for Digital Cameras

xiv

Cap tulo 1

Introduccin o

1.1.

Introduccin o

La geometr de un objeto es invariante con respecto a rotaciones, suciedad e ina cluso condiciones de iluminacin. Adems, la forma de un objeto es la caracter o a stica que normalmente es requerida en los propsitos de inspeccin de calidad. La mayor o o a de tcnicas actuales para control de calidad utilizando visin articial, basan su fune o cionamiento en imgenes adquiridas por una sola cmara y un exhaustivo procesamiento a a de las mismas en una PC o en un procesador con una aplicacin de visin articial emo o bebida corriendo en tiempo real, que comunica la decisin de la inspeccin realizada o o sobre el objeto al sistema (normalmente de control) para que ste realice la clasicacin e o de manera adecuada. A pesar de que la iluminacin juega un rol fundamental en las o aplicaciones de visin articial 2D, el objetivo fundamental en estas aplicaciones es hoo mogeneizar la cantidad de luz sobre los objetos a analizar, eliminar reejos y sombras, etc. Los atributos que se pueden obtener del procesamiento de imgenes 2D tienen que a ver principalmente con mediciones de longitudes, dimetros, determinacin de color y a o textura [25]. Resulta, sin embargo, muy complicado obtener informacin de la forma o de los objetos con una sola imagen de los mismos, por lo que la construccin de una o representacin 3D a partir de imgenes 2D ser una aproximacin con muchos detalles o a a o perdidos [14]. En el momento, en el que detalles de la forma de los objetos se vuelven importantes, ganan un signicante protagonismo las tcnicas de procesamiento de ms de e a una imagen del mismo objeto capturadas con ms de una cmara, y a travs de una a a e conguracin particular de las mismas (por ejemplo, visin estereoscpica) es posible o o o decodicar detalles 3D de partes claves del producto para su posterior procesamiento. Existe sin embargo, otro enfoque, que al igual que la visin estereoscpica, basa el anlio o a sis de las caracter sticas de forma de los objetos en clculos a partir de triangulaciones, a desde un punto de iluminacin y una cmara apuntando el objeto en cuestin. En este o a o caso adems de la cmara existe un haz de luz estructurado, proyectando un patrn a a o

espec co de iluminacin: punto, l o nea, rejilla, etc. Gracias a esta tcnica es posible e capturar caracter sticas 3D con una sola cmara [15]. a Los sistemas de inspeccin visual 3D son en la actualidad bastante especializao dos y por tanto relativamente costosos, considerando que muchas empresas del sector industrial que requieren solucionar problemas relacionados con inspeccin automtica o a preeren continuar trabajando en modo manual en lugar de invertir en un sistema de visin 3D. Estos sistemas, por otra parte, basan su principio de operacin en tcnicas o o e de visin estereoscpica o iluminacin estructurada por separado. Existen, sin embargo o o o una gran variedad de tcnicas para adquirir modelos de objetos 3D, con un variado e rango de costos de hardware y diferentes niveles de precisin y detalle en la geometr o a de los modelos capturados como se menciona en [4, 6, 10, 11, 22]. Durante el desarrollo de esta investigacin se trabajar en el concepto de un sensor 3D que basar su funo a a cionamiento en la combinacin de las tcnicas de visin estereoscpica e iluminacin o e o o o estructurada, a travs del anlisis de imgenes estereo adquiridas por cmaras de idntie a a a e cas caracter sticas y la alineacin de las imgenes proyectando patrones conocidos en o a los objetos a analizar, emitidos por un sistema de iluminacin estructurado. o El nfasis en la informacin 3D de un objeto se justica porque representa el detalle e o de la forma geomtrica de ste y por tanto posee mucho ms valor que la informacin e e a o 2D que representa las variaciones locales de reectividad solamente [23]. El concepto de sensor 3D va de la mano con el concepto de triangulacin activa [30], en donde existe o una fuente de luz estructurada que ilumina el objeto. La ventaja de utilizar iluminacin o estructurada radica en el uso de un patrn de luz conocido, como por ejemplo un punto o lser proyectado en la supercie a analizar, o tambin una l a e nea, una rejilla o un patrn o senoidal con frecuencia variable para lograr una triangulacin de fase [15]. o Los trabajos desarrollados en [6, 10, 11, 13, 18, 22] utilizan variadas tcnicas de e adquisicin de caracter o sticas tridimensionales, utilizando principalmente visin estero o e o iluminacin estructurada por separado, a excepcin de [18] que contempla combinar o o las dos tcnicas para la reconstruccin del relieve facial. El presente trabajo, por otro e o lado tiene por meta el procesamiento de las imgenes del par estreo para adquirir los a e atributos 3D, simplicando el problema de correspondencia de puntos a travs de la e bsqueda del patrn de iluminacin estructurada (l u o o nea) en el objeto bajo anlisis en las a dos imgenes de manera simultnea utilizando procesamiento multihilo (multithread) a a en LabVIEW. Los resultados de la investigacin, se cuanticarn a travs de las diferentes reso a e puestas que nos brinde un prototipo construido para desarrollar una metodolog que a permita obtener atributos de objetos en 3D utilizando la fusin de las tcnicas de ilumio e 2

nacin estructurada y visin estereoscpica. Este prototipo utilizar una conguracin o o o a o de dos cmaras dispuestas en formato estreo, un haz de luz estructurado para resaltar a e las caracter sticas 3D del objeto y que a su vez servir como patrn conocido en el par de a o imgenes estreo para simplicar el problema de correspondencia. La implementacin a e o de los algoritmos de visin articial, triangulacin, calibracin de cmaras, interpoo o o a lacin, ingenier inversa, etc., se realizarn en la plataforma de desarrollo LabVIEW o a a 2009.

1.2.

Denicin del Problema y Motivacin o o

El control de calidad al nal de una l nea de produccin se lleva a cabo de diversas o maneras: Manual. Un operador al nal de una l nea de produccin se encarga de analizar o detalladamente las caracter sticas, forma, dimensiones, etc., del producto y decide si ste debe continuar o no con el proceso de fabricacin. e o Muestra aleatoria [20]. Se elige una muestra del total de un lote de produccin o y se aprueba o no el lote completo para su distribucin en base a la cantidad o de objetos que hayan pasado la inspeccin. Es posible notar que a pesar de que o los mtodos estad e sticos normalmente son conables, existirn de todas maneras a productos defectuosos en el mercado. Semiautomtica. Un operador inspecciona el producto asistido por algn sistema a u automtico. a Automtica. Se encuentran difundidas tcnicas de visin 2D para reconocimiento a e o de patrones, anlisis de color, textura, etc. a No se realiza. Uno de los principales problemas en los procesos de control de calidad tiene que ver con los tiempos de inspeccin y la precisin con la que ste pueda realizarse. En o o e la actualidad existen numerosos sistemas de visin 2D que solucionan parte de los proo cesos de inspeccin para control de calidad, sin embargo no cubren areas espec o cas, como la automotriz por ejemplo, en la que se requiere un anlisis detallado de las piezas a (altos y bajos relieves, agujeros, etc.) que se usarn en ensambles completos de veh a culos y que por supuesto no pueden fallar, de manera que no se ponga en riesgo la vida del usuario. Es posible por tanto, notar que una parte importante en un proceso de produccin tiene que ver con la inspeccin de objetos al nal de una l o o nea de produccin. o

La inspeccin de la forma de los objetos, de manera particular est vinculada o a con el campo de aplicaciones de visin articial 3D e ingenier inversa [15]. El mtoo a e do activo sin contacto ms ampliamente usado en el campo de visin 3D es el de los a o sistemas de iluminacin estructurada. Estos sistemas estn compuestos comnmente o a u por una cmara y un proyector de luz estructurada [23]. Sin embargo el costo de esa tas aplicaciones han limitado su expansin a nivel industrial, por lo que una solucin o o de costo moderado y que pueda inspeccionar objetos en tiempos mucho menores que lo que lo har un operador de manera manual tendr muy buena acogida en el mercado. a a A pesar de que el estado del arte actual en visin 3D permite la adquisicin de o o una gran variedad de objetos; operadores ecientes y procedimientos con tiempos de retardo ms bajos siguen siendo una meta de investigacin en los trabajos que se estn a o a llevando a cabo, como por ejemplo: A Simple, Low Cost, 3D Scanning System Using the Laser Light-Sectioning Method [6] y 3D real time camera [13], por citar un par de trabajos de investigacin realizados en esta area. De all se han encontrado varias areas o , de mejora para la adquisicin de modelos 3D, identicados en [4], como se menciona a o continuacin: o Planicar mtodos para adquisicin de datos. e o Captura conable y procesamiento robusto de informacin para un gran nmero o u de clases de objetos, ambientes, y objetos con supercies particulares. Automatizacin de todos los procedimientos, para minimizar la interaccin del o o usuario con el sistema. Retroalimentacin en tiempo real de la supercie adquirida. o Mtodos para evaluar la precisin global del modelo. e o Adicionalmente y no menos importante, resulta interesante mencionar que el campo de los sistemas de visin 3D, no slo es posible aplicarlos a nivel industrial para o o procesos automticos, como los de control de calidad que es el caso espec a co de este trabajo de investigacin, sino que tambin se puede encontrar una enorme rea de o e a aplicacin prctica en la robtica mvil y la robtica industrial, por lo que el aporte o a o o o cient co, que este trabajo brinde ser de gran utilidad para los estudiantes, profesionaa les e investigadores involucrados o que deseen involucrarse en el campo de aplicaciones de visin articial. o

1.3.

Meta

La meta de este trabajo de tesis es desarrollar una metodolog para la integracin a o de las tcnicas de visin estereoscpica e iluminacin estructurada en el campo de ine o o o 4

speccin de objetos para adquirir caracter o sticas 3D. Esta metodolog se aplica a un a prototipo desarrollado en la etapa de investigacin y que consta de dos cmaras de o a idnticas caracter e sticas, un haz de luz estructurado y objetos conocidos construidos con alta precisin (patrones de calibracin) de forma que permitan calibrar el sistema o o y adems comprobar su exactitud. El software que despliega los resultados de las media ciones 3D se implementar con LabVIEW como plataforma de desarrollo. a

1.4.

Objetivos

El objetivo general de este trabajo de investigacin es alcanzar la meta establecio da en la seccin 1.3, para lo cual adicionalmente se requiere cumplir con los siguientes o objetivos particulares:

Construir un prototipo que incluya dos cmaras y un sistema de iluminacin a o estructurada para evaluar resultados con diferentes objetos. Evaluar el desempeo en la adquisicin de atributos 3D, de sistemas de ilumin o nacin estructurada basados en patrones de punto y l o nea. Implementar un Interfaz Hombre Mquina (HMI) para la interaccin del usuario a o con el sistema. Las utiler con las que el HMI debe contar son las siguientes: as Una ventana de visualizacin del proceso de captura de imgenes en tiempo o a real. Panel de control para calibracin de cmaras, control del ngulo del haz de o a a luz estructurada y ejecucin y paro de la aplicacin. o o Una ventana otante que presente los datos del perl del objeto en 3D. Salida en un archivo de texto con los resultados de la medicin 3D. o Desarrollar una metodolog de calibracin de cmaras en formato estereo, al igual a o a que el patrn de iluminacin estructurado. Esta metodolog debe contemplar el o o a desarrollo de las siguientes actividades: Hallar matrices de calibracin individuales para las cmaras y el haz de luz. o a Combinar las matrices de calibracin individuales para ajustar el sistema de o adquisicin 3D de forma que sea posible adquirir atributos de la geometr o a de objetos. Desarrollar y utilizar algoritmos de autocalibracin de LabVIEW. o

1.5.

Hiptesis o

La combinacin de sistemas de iluminacin estructurada y visin estereoscpica o o o o son ecientes para adquirir la geometr tridimensional de objetos de manufactura para a implementar procesos de inspeccin automticos que permitan tomar decisiones de cono a trol de calidad en l neas de produccin. o La tesis busca responder adems, las siguientes preguntas de investigacin: a o Puede un sistema de triangulacin activa monitorear la forma de los objetos en o tiempo real? La precisin del sistema de inspeccin 3D de bajo costo se adaptar a los reo o a querimientos de la industria? Ser posible utilizar cmaras de diferentes especicaciones y lograr una calia a bracin optima del sistema completo? o

Cap tulo 2

Fundamentos de visin estereoscpica e iluminacin o o o estructurada para el clculo de posicin de objetos a o en el espacio

Presentar la relacin cuantativa entre imgenes 2D y sus estructuras 3D del muno a do real, a travs de las matemticas e ingenier involucradas es el principal objetivo e a a de este cap tulo. En la seccin 2.1 se encuentra el detalle de una conguracin estreo o o e general. La seccin 2.2 detalla sistemas coordenados para representar posicin y orio o entacin, a la vez que se presentan los conceptos de coordenadas homogneas y matrices o e de transformacin homogneas. La seccin 2.3 presenta la modelacin matemtica de o e o o a cmaras para adquisicin de imgenes, y la forma en la que utilizando conguracin a o a o estereoscpica es posible calcular la posicin tridimensional de puntos denidos en el o o espacio. La seccin 2.4 presenta en detalle el clculo de matrices de calibracin de dos o a o cmaras distintas y la estimacin de puntos en el espacio utilizando estas matrices y a o Matlab como herramienta de desarrollo. Las caracter sticas tcnicas y de diseo de ilue n minacin estructurada se presentan en la seccin 2.5. Finalmente la seccin 2.6 contiene o o o breves descripciones de aplicaciones e investigaciones relacionadas al area de inspeccin o tridimensional utilizando tcnicas de visin estreo o iluminacin estructurada. e o e o

2.1.

Aspectos generales de una conguracin estereoso cpica o

En la gura 2.1 se ilustra la conguracin general de dos cmaras observando el o a mismo espacio tridimensional. A menudo, en el manejo de grcos por computadora el a uso de un sistema coordenado derecho resulta lo ms comn, con el eje Z correspondia u ente al rayo que deja el lente de la cmara hacia el campo de visin (FOV Field of a o View) [14]. De la gura 2.1, se puede notar que las dos cmaras observan un mismo espacio a de trabajo, siendo ste el espacio tridimensional con su propio sistema de coordenadas e 7

Figura 2.1: Conguracin de un par de cmaras en el espacio. o a

W adjunto a l. Intuitivamente, resulta sencillo notar que la localizacin del punto e o W W W W P = Px , Py , Pz en el espacio de trabajo puede ser obtenido simplemente determinando la interseccin de los dos rayos de las imgenes W P 1 O y W P 2 O. o a Para poder realizar la conguracin estreo general ilustrado en la gura 2.1, se o e deben considerar los siguientes aspectos: Debemos conocer la posicin de la cmara C1 en el espacio de trabajo W y algunas o a de las caracter sticas internas de la cmara, como la distancia focal. a De manera similar, debemos conocer la posicin de la cmara C2 en el espacio de o a trabajo W y sus parmetros internos. a Es necesario identicar la correspondencia del punto 3D, de las imgenes (1 P, 2 P ). a
W

P con los puntos 2D

Se requiere de alguna formulacin que calcule W P de los dos rayos de las imgenes o a W 1 W 2 P O y P O.

Antes de entrar en el detalle de los puntos citados, se describen a continuacin o variantes a la conguracin estereo general presentanda en la gura 2.1: o La conguracin mostrada en la gura 2.1 consiste de dos cmaras calibradas a o a las coordenadas del espacio de trabajo. Las coordenadas de un punto 3D son calculadas a travs de la interseccin de dos rayos de las imgenes correspondientes e o a a los puntos en ellas. Una de las cmaras puede ser reemplazada por un proyector el cual ilumina a una o ms puntos de la supercie utilizando un haz de luz o un patrn especial a o (Iluminacin Estructurada). El proyector puede ser calibrado de idntica manera o e a una cmara, como se ilustra en la gura 2.2 [14]. a El conocimiento previo del modelo del objeto puede reemplazar una de las cmaras. a En muchos casos la informacin del modelo del objeto agrega suciente inforo macin que permite decodicar informacin tridimensional a partir de una sola o o imagen.

Figura 2.2: Conguracin estereo con una cmara y un proyector de luz. o a

2.2.

Herramientas matemticas para localizacin esa o pacial

En la seccin 2.1 se resalt la importancia de hallar una formulacin matemtica o o o a W W 1 W 2 que permita calcular P de los dos rayos de las imgenes P O y P O. Las a herramientas matemticas de localizacin espacial que se presentan en esta seccin son a o o de aplicacin general, siendo los campos de aplicacin principales los de visin 3D, o o o robtica y realidad virtual. o

2.2.1.

Representacin de la posicin o o

La localizacin de un cuerpo r o gido en el espacio precisa de especicar tanto su posicin como su orientacin. Ambas deben ser establecidas en relacin a un sistema o o o de referencia denido. En un plano bidimensional, la posicin de un cuerpo r o gido est ligada a dos grados de libertad y, por tanto, la posicin del cuerpo quedar denida a o a por dos componentes independientes. En el caso de espacio tridimensional ser necesario a emplear tres componentes. Coordenadas cartesianas Si se trabaja en un plano, con un sistema coordenado OXY Z de referencia asociado, un punto p vendr expresado por las componentes (x, y, z) correspondientes a a los ejes coordenados del sistema OXY Z, como se ilustra en la gura 2.3.

Figura 2.3: Representacin de un vector en un sistema coordenado cartesiano derecho. o

10

Coordenadas polares y cil ndricas Para un plano, es posible tambin caracterizar la localizacin de un punto p de un e o vector utilizando como referencia la distancia desde el origen del sistema coordenado hasta el punto de inters y el angulo que forma el rayo trazado desde el origen hasta e el punto p, y el eje x. Para el caso tridimensional se aumenta la coordenada z para caracterizar la localizacin del punto p. Esta situacin se ilustra en la gura 2.4. o o

Figura 2.4: Representacin de un vector en un sistema de coordenadas polares y cil o ndricas.

Coordenadas esfricas e Es posible tambin utilizar coordenadas esfricas para realizar la localizacin de un e e o vector en un espacio tridimensional. Considerando el sistema de referencia OXY Z, un vector cualquiera p tendr como coordenadas esfricas (r, , ), donde r es la distancia a e medida desde el origen hasta el extremo del vector p; la componente es el angulo formado por la proyeccin del vector en el plano OXY y el eje OX, y nalmente la o componente es el angulo formado por el vector p y el eje OZ, como se ilustra en la gura 2.5.

2.2.2.

Representacin de la orientacin o o

Un punto en el espacio queda completamente denido a travs de los datos de su e posicin. Sin embargo, en el caso de un slido r o o gido, se requiere conocer adicionalmente

11

Figura 2.5: Representacin de un vector en un sistema de coordenadas esfricas. o e

su orientacin con respecto al sistema de referencia. o Una orientacin en el espacio tridimensional viene denida por tres grados de lio bertad o tres componentes linealmente independientes. Para poder describir de forma sencilla la orientacin de un objeto respecto a un sistema de referencia, es habitual o asignar solidariamente al objeto un nuevo sistema, y despus estudiar la relacin ese o pacial existente entre los dos sistemas, el de referencia jo y el nuevo. Para simplicar este anlisis, se utilizan las matrices de rotacin. a o Matrices de rotacin o Considrese un sistema OXY de referencia ja y un sistema mvil OU V solidario e o al objeto cuya orientacin es de inters. Un vector p del plano se puede representar o e como: p = pu iu + pv jv Adicionalmente, se presentan las siguientes igualdades: px = ix p py = j y p Realizando la sustitucin de la expresin 2.1 en la ecuacin 2.2, se obtiene: o o o px py =R 12 pu pv (2.3) (2.2) (2.1)

Donde: R= ix iu ix jv jy iu jy jv

es la matriz de rotacin, que dene la orientacin del sistema OU V con respecto o o al sistema OXY , y que sirve para transformar las coordenadas de un vector en un sistema a las del otro. En el caso de un sistema de dos dimensiones, la orientacin viene o denida por un unico parmetro independiente, como se ilustra en la gura 2.6. a

Figura 2.6: Orientacin de un sistema mvil OU V con relacin a uno jo OXY . o o o

Para el caso tridimensional el razonamiento es similar. Supngase ahora que los o sistemas OXY Z y OU V W son coincidentes en el origen. Un vector p del espacio podr a estar referido, como se estudi en la seccin 2.2.1, a cualquiera de los dos sistemas de o o la siguiente manera:

puvw = [pu , pv , pw ]T = pu iu + pv jv + pw kw pxyz = [px , py , pz ]T = px ix + py jy + pz kz

(2.4) (2.5)

Y de manera similar al caso bidimensional, es posible establecer la siguiente equivalencia: px pu py = R pv pz pz Donde:

(2.6)

13

 ix iu ix jv ix kw R = jy iu jy jv jy kw kz iu kz jv kz kw es la matriz de rotacin que dene la orientacin del sistema OU V W con respecto o o al sistema OXY Z. Resulta de gran utilidad establecer la expresin de matrices de o rotacin que relacionen giros sobre un eje unicamente, como se ilustra en la gura 2.7. o

Figura 2.7: Rotacin del sistema OU V W con respecto a los ejes OX, OY y OZ. o

Las matrices de rotacin pueden componerse para expresar la aplicacin contio o nua de varias rotaciones [2]. Es importante considerar el orden en que se realizan las rotaciones, pues el producto de matrices no es conmutativo.

14

2.2.3.

Coordenadas y matrices homogneas e

Para representar de manera conjunta la posicin y la orientacin de un slido o o o en el espacio, se introducen las coordenadas homogneas. Un elemento de un espacio e n-dimensional, se encuentra representando en coordenadas homogneas por n+1 dimene siones, de tal forma que un vector p(x, y, z) vendr representado por p(wx, wy, wz, w), a donde w tiene un valor arbitrario y representa un factor de escala. A partir de la denicin de las coordenadas homogneas surge inmediatamente el o e concepto de matriz de transformacin homognea. Se dene como matriz de transforo e macin homognea, T a una matriz de dimensin 44 que representa la transformacin o e o o de un vector de un sistema de coordenadas a otro. T= R33 p31 f13 w11 (2.7)

Donde, R33 representa una matriz de rotacin como las que se presentaron en la o seccin 2.2.2, p31 por otro lado es un vector de posicin en coordenadas cartesianas o o similar a los presentados en la seccin 2.2.1, f13 indica la transformacin de perspeco o tiva, que se detalla ms adelante para el caso de cmaras en conguracin estreo, y a a o e w11 se usar como herramienta de escalamiento global. a La ecuacin 2.7 puede ser utilizada para representar la orientacin y la posicin o o o de un sistema O U V W resultado de rotar y trasladar el sistema original OXY Z segn u R33 y p31 respectivamente. Asimismo, esta matriz puede servir para conocer las coordenadas (rx , ry , rz ) del vector r en el sistema OXY Z a partir de sus coordenadas (ru, rv, rz) en el sistema O U V W : ru rx rv ry (2.8) = T rz rz 1 1 La principal ventaja de las matrices homogneas reside en su capacidad de repree sentacin conjunta de posicin y orientacin. Esta representacin se realiza utilizando o o o o al mismo tiempo la matriz de rotacin R33 y el vector de traslacin p31 en una miso o ma matriz de transformacin homognea [2]. Se debe considerar sin embargo, el orden o e de las transformaciones puesto que se pueden producir resultados diferentes. Una aplicacin de gran utilidad en nuestros propsitos de visin 3D, que las mao o o trices de transformacin homogneas nos ofrecen es la transformacin de perspectiva. o e o Supngase un lente situado sobre el plano OXZ cuya distancia focal es f situado sobre o 15

el eje OY, como se ilustra en la gura 2.8. Es posible comprobar que el punto r(x, y, z) se ve en el plano del lente como un punto r (x , y , z ) cuyas coordenadas vienen dadas por la siguiente expresin: o x 1 z 1

x y z

y f

= y =
y f

(2.9) Es posible representar esta transformacin o matriz de transformacin homognea del tipo: o e 1 0 0 x 0 1 0 y = z 0 0 1 1 0 f 0 1 de perspectiva, utilizando una sola

0 0 0 1

x y z 1

(2.10)

2.3.

Modelo de la cmara a

En la ecuacin 2.11 se presenta el modelo algebrico utilizado para calibrar siso a temas de visin con imgenes en perspectiva. A lo largo de esta seccin nos dedicaremos o a o I a determinar los componentes de la matriz W C a partir de conguraciones jas del sistema de visin. o

P =

I W P WC W I WC

s I Pr s I Pc = s

Px W Py W Pz 1

s I Pr c11 c12 c13 c14 s I Pc = c21 c22 c23 c24 s c31 c32 c33 c34

Px W Py W Pz 1

(2.11)

El objetivo de la ecuacin 2.11 es proyectar un punto del espacio tridimensional o T T W W W P= Px , Py , Pz a un punto de la imagen I P = I Pr ,I Pc , .

16

Figura 2.8: Transformacin de perspectiva. o

2.3.1.

Matriz de transformacin para perspectiva o

En la gura 2.8 se ilustra la problemtica general de perspectiva en un sistema a de visin. El conjunto de ecuaciones 2.12 presenta el lgebra de la transformacin de o a o T F F perspectiva. Las coordenadas de la imagen Px , Py , se encuentran en las mismas unidades que las coordenadas del espacio tridimensional, y no en p xeles. La transformacin a p o xeles se desarrolla en detalle ms adelante. a f CP z f = C Pz

Px = Py

Px Py (2.12)

Una transformacin de perspectiva sencilla se ilustra en la gura 2.9, que a su vez o se dene unicamente en trminos del parmetro f , la distancia focal. La matriz F (f ) e a C se presenta en la ecuacin 2.13 en su forma de 4 4 elementos, de forma que se pueda o combinar con otras matrices de transformacin. Ntese que la matriz tiene rango 3, y o o 17

no 4, por lo que no es invertible.

P = F (f ) C P C F 1 0 0 s Px F 0 1 0 s Py F = s Pz 0 0 1 1 0 0 f s
F

0 0 0 0

s C Px s C Py s C Pz 1

(2.13)

Figura 2.9: Transformacin de perspectiva. El sensor de la cmara est en el centro de o a a la proyeccin. o Una transformacin alternativa puede denirse colocando el origen de la cmara o a F en el centro de la imagen de manera que Pz = 0, a diferencia de lo que se muestra en la gura 2.9 en la que F Pz = f . La matriz de proyeccin, por tanto quedar modicada o a de la siguiente manera:

P = F (f ) C P C F 1 0 0 s Px F 0 1 0 s Py F = s Pz 0 0 0 1 0 0 f s

0 0 0 0

s C Px s C Py s C Pz 1

(2.14)

El caso ms general, involucra la no coincidencia del sistema coordenado general a W y el de la cmara C. Una rotacin y traslacin son necesarias para convertir el punto a o o 18

del mundo W P a las coordenadas de la cmara C P . Tres parmetros de rotacin y tres a a o de traslacin se requieren para lograr esto: o
C C

P = T (tx , ty , tz ) R (, , ) P = = r11 r12 r13 tx r21 r22 r23 ty r31 r32 r33 tz 0 0 0 1

W C P W TR (, , , tx , ty , tz )

Px C Py C Pz 1

(2.15)

Es posible por tanto, combinar las transformaciones para modelar el cambio de coordenadas de W a C, seguido de una transformacin de perspectiva. La tercera la o de la matriz se descarta puesto que unicamente se obtendr el valor constante para a F F Pz . P est en el plano de la imagen por lo que una transformacin de escalamiento a o I ser necesaria para convertir a las coordenadas de p a xeles de P .
F F

P = P =

F C C P F C W P C W TR (, , , tx , ty , tz )

s F Px d11 d12 d13 d14 s F Py = d21 d22 d23 d24 s d31 d32 d33 d34

Px W Py W Pz 1

(2.16)

La transformacin de nmeros reales a p o u xeles, incluyendo la direccin opuesta del o eje vertical est dada por: a 1 0 dy 0 sr s F Px 1 I P = s c = dx (2.17) 0 0 s F Py s s 0 0 1 siendo dx y dy el tamao vertical y horizontal, respectivamente, de capa p en la iman xel gen, pero en unidades del mundo real. El resultado nal para la matriz de calibracin de o la cmara que transforma los puntos 3D en coordenadas de p a xeles de imagen est dada a por:
I

P =

I F C F S C W TR (, , , tx , ty , tz )

c11 c12 c13 c14 s I Pr s I Pc = c21 c22 c23 c24 s c31 c32 c33 1 19

Px Py W Pz 1

(2.18)

Resulta muchas veces complicado ejecutar este clculo con precisin suciente, a o puesto que en la prctica se requieren medir angulos y distancias, por lo que muchas a veces es recomendable y preferible utilizar un procedimiento denido para calibracin o de la cmara, como se detalla ms adelante en este cap a a tulo.

2.3.2.

Proyeccin ortogonal y de perspectiva dbil o e

Si simplicamos el problema de proyeccin de la seccin 2.3.1, proyectando cada o o punto del mundo, W , paralelamente al eje optico y directamente sobre el plano de la imagen, obtendremos una situacin similar a la que se ilustra en la gura 2.10. La o proyeccin ortogonal se puede observar como una proyeccin de perspectiva considerano o do una distancia focal, f , igual a innito.

Figura 2.10: Comparacin de proyecciones: perspectiva y ortogonal. o

P =

F C C () P

Px F Py

1 0 0 0 0 1 0 0

Px C Py C Pz 1

(2.19)

20

A menudo, una transformacin de perspectiva puede ser aproximada por una o de perspectiva ortogonal a travs de un escalamiento uniforme en el plano real de e la imagen. Proyectar un punto lejano en la coordenada z y aplicar un escalamiento uniforme ha sido llamado perspectiva dbil. Un factor de escala adecuado se encuentra e por la relacin de la distancia del objeto, W Pz , y la distancia focal, f , de la cmara o a f a travs de la expresin s = W Pz . La transformacin de perspectiva, queda por tanto e o o representada como sigue:

P =

F C C (s) P

Px F Py

s 0 0 0 0 s 0 0

Px C Py C Pz 1

(2.20)

2.3.3.

Estimacin de puntos 3D utilizando sistemas de visin o o articial

En la gura 2.1 se ilustra la conguracin general estreo de dos cmaras. Resulta o e a W sencillo all observar que el punto P puede ser estimado de la interseccin de los dos o rayos que salen de los centros de proyeccin de las cmaras. Por tanto, si utilizamos o a las matrices de calibracin de perspectiva estudiadas en las secciones anteriores, para o dos cmaras, podremos estimar las coordenadas reales tridimensionales de un punto a en el espacio, [x, y, z] a partir de las coordenadas de imagen obtenidas con las cmaras a previamente calibradas, [r1 , c1 ] y [r2 , c2 ]. Tomando como referencia la ecuacin de calibracin de una camara, presentada o o en la expresin 2.11, podemos plantear un sistema de ecuaciones para la estimacin de o o un punto en el espacio, con un procedimiento similar al que se muestra a continuacin: o x y z 1

s r1 b11 b12 b13 b14 s c1 = b21 b22 b23 b24 s b31 b32 b33 1 x t r1 c11 c12 c13 c14 t c1 = c21 c22 c23 c24 y z t c31 c32 c33 1 1

(2.21)

Las variables desconocidas son las coordenadas del punto en el espacio, [x, y, z], y 21

si eliminamos las coordenadas homogneas s y t de las ecuaciones anteriores, es posible e plantear el siguiente sistema lineal de ecuaciones:

r1 = (b11 b31 r1 ) x + (b12 b32 r1 ) y + (b13 b33 r1 ) z + b14 c1 = (b21 b31 c1 ) x + (b22 b32 c1 ) y + (b23 b33 c1 ) z + b24 r2 = (c11 c31 r2 ) x + (c12 c32 r2 ) y + (c13 c33 r2 ) z + c14 c2 = (c21 c31 c2 ) x + (c22 c32 c2 ) y + (c23 c33 c2 ) z + c24 (2.22)

Errores de aproximacin en los modelos de las cmaras y el truncamiento de o a coordenadas continuas a p xeles, pueden producir inconsistencia en la solucin de las o ecuaciones 2.22. Una solucin apropiada planteada en [14], menciona calcular la distano cia ms corta entre los rayos de las imgenes hacia el punto en el espacio tridimensional. a a Si la distancia de este segmento es lo sucientemente pequea, se asigna el punto medio n como el punto de interseccin de los rayos de la imagen, [x, y, z]. o

2.4.

Estimacin de la matriz de calibracin con un o o enfoque prctico a

Se presenta a continuacin la manera de encontrar los elementos de la matriz de o calibracin presentada en la ecuacin 2.11, utilizando un enfoque prctico. El campo o o a de visin de la cmara y el enfoque deben permanecer jos y, con el uso de un patrn o a o de calibracin, con dimensiones conocidas, procedemos a plantear un problema de opo timizacin para ajustar los parmetros de calibracin de nuestra cmara. o a o a Se toma un juego de coordenadas I Pj , W Pj , donde I Pj = [I Pr , I Pc ] es la coordenada del p en la imagen donde se visualiza el punto 3D W Pj = [W Px , W Py , W Pz ]. xel En [14] recomiendan un m nimo de 6 puntos para una calibracin adecuada, siendo 25 o o ms lo ideal para mejorar el proceso de optimizacin a travs de m a o e nimos cuadrados. De manera similar a la que utilizamos para eliminar el factor de escala en las ecuaciones 2.22, denimos dos ecuaciones que modelan la geometr del rayo de una de a las cmaras (ecuacin 2.23). Cabe destacar en este punto, que este anlisis y el mtodo a o a e en si, puede ser aplicado a otra cmara con una ubicacin diferente, y una vez obtenidas a o las matrices de calibracin de las cmaras es posible proceder a los clculos de posicin o a a o de objetos en el espacio, como se mencion en la seccin 2.3.3. o o

22

uj = (c11 c31 uj ) xj + (c12 c32 uj ) yj + (c13 c33 uj ) zj + c14 vj = (c21 c31 vj ) xj + (c22 c32 vj ) yj + (c23 c33 vj ) zj + c24 [xj , yj , zj ]T = [uj , vj ]T =
W I

Pj =
I

Px ,W Py ,W Pz
T

Pj =

Pr , I Pc

(2.23)

Reescribiendo la ecuacin 2.23 en forma matricial, generamos la siguiente ecuacin o o vectorial-matricial: c11 c12 c13 c14 c21 c22 c23 c24 c31 c32 c33 =

xj yj zj 1 0 0 0 0 xj uj yj uj zj uj 0 0 0 0 xj yj zj 1 xj vj yj vj zj vj

uj vj

(2.24)

En virtud de que se pueden tener varios rayos desde el centro de la imagen a diferentes puntos en el espacio y generar siempre para cada rayo el conjunto de ecuaciones planteadas en la expresin 2.23, es posible obtener 2n ecuaciones diferentes a o partir de n puntos de calibracin. Se puede utilizar notacin matricial para reescrbir o o nuevamente la expresin 2.23 de la siguiente forma, considerando n puntos de calio bracin: o A2n11 x111 = b2n1 (2.25)

Resulta sencillo notar, analizando brevemente la expresin 2.25 que existen 11 o incgnitas y ms de 12 ecuaciones, por lo que el sistema es redundante y nuestro probo a lema se vuelve principalmente de optimizacin. En la seccin 2.3.3 se mencion que las o o o ecuaciones de los rayos de las cmaras apuntando hacia un punto no siempre tendrn a a solucin, y en virtud de que nuestro anlisis parti de las ecuaciones en esa seccin o a o o planteadas, existe una gran posibilidad de que el sistema de ecuaciones 2.25 no sea consistente. Se trata por tanto, de hallar la solucin que ms se acerque a una soluo a cin real del sistema, en caso de que fuera consistente. En [12], se detalla el proceso de o proyeccin ortogonal y la minimizacin del error en el clculo de sistemas de ecuaciones o o a 23

inconsistentes a travs del algortimo de m e nimos cuadrados, que es justamente lo que utilizaremos en nuestra aplicacin prctica. El proceso de proyeccin ortogonal y minio a o mizacin del error para la estimacin de la solucin de un sistema como el presentado o o o en la expresin 2.25, trata de proyectar el vector al cual queremos representar en el o espacio columna de nuestra matriz de coecientes a travs de la ortogonalizacin del e o mismo en este espacio generado. A pesar de la complejidad aparente del criterio, la aplicacin del algoritmo para dar solucin a nuestro problema y lograr los resultados o o esperados es much simo ms simple de lo que aparenta. a A continuacin se presenta el algoritmo de solucin del sistema de ecuaciones 2.25 o o a travs de m e nimos cuadrados:

A2n11 x111 = b2n1

T AT 112n A2n11 x111 = A112n b2n1

x111 =

AT 112n A2n11

AT 112n b2n1

(2.26)

Si utilizamos Matlab o LabVIEW como herramienta de desarrollo para implementar el mtodo de m e nimos cuadrados para la solucin del sistema de ecuaciones 2.25, o basta utilizar el comando x = A\B. A continuacin se presenta un ejemplo de calio bracin de dos cmaras diferentes y el clculo de posicin 3D utilizando la teor hasta o a a o a aqu presentada.

2.4.1.

Ejemplo de calibracin de dos cmaras y clculo de posio a a cin 3D o

En la tabla 2.1 se presenta un conjunto de datos que representan varios puntos 3D, en mil metros, y las coordenadas correspondientes en el par de imgenes estreo, a e imagen 1 e imagen 2 capturadas por dos cmaras distintas. En el Anexo 1 se presenta a el detalle de la solucin de este ejemplo utilizando el Mathscript de LabVIEW 2009, y o los resultados generados por el sistema se analizan en esta seccin. El Mathscript de o LabVIEW 2009 posee una estructura idntica a la que el Matlab ofrece, en lo que a e creacin de archivos se reere, por lo que el cdigo del Anexo 1 podr ejecutarse sin o o a problema tambin en sta platafoma. e e Los resultados de calcular los puntos en el espacio partiendo de los datos del par de imgenes estreo, y luego de haber hallado las matrices de calibracin del sistema a e o C1 y C2 , como se detalla en la seccin 2.4, se presentan en la tabla 2.2. Las columnas o 8, 9 y 10 muestran el error generado en la estimacin del punto en el espacio, al que se o hace referencia en la columna correspondiente; resulta sencillo notar que a pesar de que 24

Punto A B C D E F G H I J K L M N O P

Puntos del Espacio W W W x y z 0.0 0.0 0.0 0.0 15.24 0.0 27.94 15.24 0.0 27.94 0.0 0.0 20.955 0.0 -11.43 6.985 0.0 -11.43 13.97 0.0 -8.89 13.97 15.24 -8.89 0.0 0.0 -1.905 27.94 0.0 -1.905 5.08 0.0 0.0 5.08 15.24 0.0 22.86 15.24 0.0 22.86 0.0 0.0 20.955 0.0 -4.5974 6.985 0.0 -4.5974

Imagen 1 1 1 u v 167 65 96 127 97 545 171 517 352 406 347 186 311 294 226 337 198 65 203 518 170 143 96 198 97 465 173 432 245 403 242 181

Imagen 2 2 u v 274 168 196 42 96 431 154 577 366 488 430 291 358 387 Oculto Oculto 303 169 186 577 248 248 176 116 114 363 176 507 259 482 318 283
2

Tabla 2.1: Datos de dos cmaras distintas y de puntos en el espacio. a el mtodo de calibracin utilizado es eciente y que la estimacin del error se realiza e o o sobre los mismos puntos utilizados en la calibracin del sistema pueden existir errores o de hasta 0,1721 mm, lo que nos indica como primer resultado experimental previo a la implementacin prctica que el error de estimacin de los puntos en el espacio con o a o una conguracin estereoscpica ser mayor que cero. En la seccin 3.4 se presentan los o o a o resultados de precisin del sistema experimental utilizando el mismo enfoque de ste o e ejemplo.

2.5.

Iluminacin estructurada o

La mayor de los problemas de inspeccin industrial, ingenier inversa y realia o a dad virtual requieren informacin sobre la forma geomtrica de los objetos en el espacio o e tridimensional [15]. Los sensores opticos 3D trabajan con fuentes de luz, lentes, foto diodos y cmaras de video para brindar informacin de la geometr de un objeto, de a o a manera tan precisa como las limitaciones f sicas de los componentes del sistema lo permitan. Una prctica bastante comn en visin 3D es proyectar un patrn conocido en a u o o la supercie del objeto a analizar y observar este patrn (triangulacin activa). Para o o interpretar la informacion 3D del objeto, se requieren conocimientos y experiencia en 25

Punto A B C D E F G H I J K L M N O P

x 0.0 0.0 27.94 27.94 20.955 6.985 13.97 13.97 0.0 27.94 5.08 5.08 22.86 22.86 20.955 6.985

W y z 0.0 0.0 15.24 0.0 15.24 0.0 0.0 0.0 0.0 -11.43 0.0 -11.43 0.0 -8.89 15.24 -8.89 0.0 -1.905 0.0 -1.905 0.0 0.0 15.24 0.0 15.24 0.0 0.0 0.0 0.0 -4.5974 0.0 -4.5974

W W x y z 0.03 0.01 -0.06 0.064 15.3 -0.004 28.0025 15.2133 -0.0264 27.9305 -0.0560 0.1092 20.9312 -0.1350 -11.3525 6.9849 -0.0767 -11.4174 13.9697 0.1721 -8.9953 NA NA NA -0.0871 -0.0176 -1.8402 27.9481 0.0190 -1.8732 5.0787 -0.1223 0.0311 4.9993 15.1702 0.0697 22.8131 15.2639 -0.0581 22.8549 0.0149 -0.0686 20.9308 0.1052 -4.6476 7.0941 0.0804 -4.6368

ex -0.03 -0.06 -0.0640 0.0095 0.0238 0.0001 0.0003 NA 0.0871 -0.0081 0.00311 0.0807 0.0469 0.0051 0.0242 -0.1091

ey ez -0.01 0.06 -0.0631 -0.0049 0.0267 0.0264 0.0560 -0.1092 0.1350 -0.0775 0.0767 -0.0126 -0.1721 0.1053 NA NA 0.0176 -0.0648 -0.0190 -0.0318 0.1223 -0.00311 0.0698 -0.0697 -0.0239 0.0581 -0.0149 0.0686 -0.1052 0.0502 -0.804 0.0394

Tabla 2.2: Resultados obtenidos con el software implementado en Mathscript de LabVIEW y/o Matlab. el manejo de imgenes bidimensionales y adquisicin de imgenes. a o a

2.5.1.

Triangulacin Activa o

La triangulacin, en geometr es el uso de tringulos para determinar posiciones o a, a de puntos, medidas de distancias o reas de guras. La aplicacin prctica de este princia o a pio matemtico, para la obtencin de la informacin geomtrica mediante triangulacin a o o e o activa por proyeccin de luz estructurada, consiste en lo siguiente: o Un patrn es proyectado sobre el objeto bajo prueba, en una direccin de ilumio o nacin espec o ca, y es observado desde una diferente direccin de observacin. o o El ngulo formado entre las dos direcciones es llamado ngulo de triangulacin a a o , gura 2.11. El patrn puede ser un punto de un lser, para medicin de distancias locales, o a o o un patron de franjas, para una medicin completa de la forma del campo de o visin adquirido, como se ilustra en la gura 2.12. De la ubicacin del patrn o o o en la imagen, a travs de triangulacin se evala la distancia del detalle sobre el e o u objeto, que queremos resaltar y decodicar. Un cambio en la distancia hacia el objeto se codicar como un desplazamiento lateral del patrn. Proyectar una a o 26

Figura 2.11: Arquitectura de un sistema de triangulacin activa bsico. o a

l nea sobre la supercie del objeto brinda la posibilidad de observar un perl de la supercie. Para adquirir la supercie completa, har falta un scan de la l a nea lser sobre el objeto. a

Figura 2.12: Patrn de franjas codicado y proyectado sobre un objeto cil o ndrico.

La tcnica de triangulacin por medicin de fase (pmt), por otro lado proyecta un e o o patrn tipo rejilla sobre el objeto o un patrn sinusoidal con diferentes desplazamientos o o de fase. A travs del uso de est tcnica es posible adquirir la forma de la supercie de e a e un objeto sin un scan, debido a que en el caso de un patrn tipo rejilla, por ejemplo, o en un objeto curvado la cmara captar l a a neas de rejillas curvadas tambin. Asimismo, e si el patrn posee una diferencia de fase, con por lo menos tres exposiciones de ste es o e posible derivar la distancia de capa punto del objeto (gura 2.13). 27

Figura 2.13: Proyeccin de un patrn tipo rejilla sobre objetos 3D [15] o o

2.5.2.

Iluminacin estructurada o

La iluminacin tiene un papel fundamental en un sistema de visin articial, o o puesto que ayuda a simplicar considerablemente el anlisis e interpretacin de las esa o cenas. Al implementar una buena iluminacin, se consigue una buena formacin de la o o imagen a adquirir, y esto facilita su procesamiento. Por el contrario, una mala iluminacin puede aumentar complejidad a los algoritmos de procesamiento. o El problema en visin articial es ubicar correctamente la iluminacin, los sensores o o y los cuerpos a examinar para resaltar las caracter sticas visuales de los objetos. La iluminacin estructurada, particularmente utiliza la proyeccin de patrones de o o luz espec cos, como puntos, franjas o rejillas sobre la supercie de trabajo. En funcin o de cmo se deforme este patrn de luz es posible detectar las singularidades de la pieza o o y/o objeto bajo anlisis. Por tanto, el trmino iluminacin estructurada se dene como a e o la proyeccin de un patrn de luz simple o codicado sobre la escena iluminada [24]. Este o o mtodo de iluminacin posee dos ventajas importantes con respecto a metodolog de e o as iluminacin tradicionales para 2D: o Establece un patrn de luz conocido sobre la supercie de trabajo y las diferencias o con este patrn indican la presencia de un objeto, simplicndose as el problema o a de deteccin de un objeto. o Analizando la forma en que el patrn de luz es distorsionado, es posible obtener o informacin de las caracter o sticas tridimensionales del objeto (gura 2.14). Los mtodos tradicionales de luz estructurada para el sensado de profundidad, por e 28

Figura 2.14: Concepto de Iluminacin Estructurada. o

lo general, estn basados en la introduccin de informacin geomtrica en la tcnica de a o o e e iluminacin a n de facilitar la extraccin de la profundidad de la escena de anlisis. o o a Una de estas tcnicas consiste en la proyeccin de una l e o nea sencilla de luz sobre la escena y la imagen bidimensional es adquirida por medio de una cmara digitalizadora a que se encuentra a un ngulo de toma adecuado. a La informacin de profundidad se adquiere del desplazamiento relativo de los dio ferentes puntos de la l nea de luz. Una particularidad del mtodo de l e nea sencilla es la necesidad de procesar mltiples imgenes para reconstruir la escena completa. La u a totalidad de la escena puede cubrirse ya sea moviendo la fuente de luz o bien, dejando el sistema de iluminacin jo y recorrer la escena. Una variacin de este mtodo de o o e luz estructurada consiste en la proyeccin de mltiples l o u neas sobre la escena con una regularidad o un patrn denido. Lo anterior es logrado mediante el uso de una rejilla o de difraccin diseada para el caso. La tcnica de mltiples l o n e u neas tiene la ventaja ob29

via de requerir en principio una sola imagen para lograr la reconstruccin de la escena o completa. Esta ventaja, en trminos computacionales, representa una simplicacin en e o el manejo de los buers o memoria RAM. Sin embargo, la complejidad de los algoritmos de reconstruccin aumenta considerablemente pues es necesario resolver ciertas o dicultades inherentes al mtodo, entre las cuales destaca la posible confusin entre las e o diferentes l neas. El principio de extraccin de profundidad mediante el desplazamiento o relativo de puntos de luz conduce al diseo de algoritmos demasiado complejos para n poder aspirar a su implantacin en tiempo real [26]. o

2.6.

Trabajos relacionados

A continuacin se presentan algunas referencias de trabajos de investigacin relao o cionados con el campo de adquisicin y anlisis de imgenes 3D. o a a El uso de sistemas de escaneo tridimensional para adquirir caracter sticas externas de un objeto arbitrario posee muchas aplicaciones en el campo industrial, por lo que el trabajo presentado en [6] se enfoca en analizar objetos con formas geomtricas sencillas e como: cilindros, rectngulos, etc. El sistema propuesto utiliza un haz de luz estructurada a de la fbrica StockerYale tipo l a nea con un costo de USD 2500 (el laser unicamente) una tarjeta NI PCI-1411 y una cmara TM-200 CCD de alta resolucin. La tcnica utilizada a o e es la de escaneo progresivo del laser a travs del objeto y capturas consecutivas de la e cmara (Light Sectioning [17]) para resolver las caracter a sticas 3D en software a travs e de un programa escrito en Matlab.

Figura 2.15: Sistema propuesto en [6]

30

En [13] se detalle el esfuerzo de un grupo de investigadores por generar un concepto de cmara tridimensional utilizando como patrn de iluminacin seales senoidales a o o n consecutivas con fases distintas, de forma que sea posible implementar la tcnica de trie angulacin por medicin de fase (pmt), para ello emplean un proyector de alta denicin o o o (Ferroelectric Crystal Display - FLC) muy costoso. Gracias a la proyeccin perfecta de o patrones senoidales con intervalos de tiempo entre cada patrn de tan solo 3s y un o procesamiento de la imagen en computadoras dedicadas es posible presentar la informacin 3D de las escenas en tiempo real. o La medicin de perles en piezas de manufactura es el principal objetivo del siso tema propuesto en [21]. El objeto es rotado en frente de un sistema de iluminacin o estructurado: proyeccin de luz estructurada tipo l o nea y una cmara que observa el a objeto en un angulo diferente, llamado angulo de triangulacin. Para la reconstruccin o o de la geometr del objeto se implementa en Matlab una aproximacin por m a o nimos cuadrados a travs de un c e rculo cuya curvatura es estimada en funcin de las distancias o calculadas por el sistema.

Figura 2.16: Sistema propuesto en [21]

Por otro lado, en [11] se describe la tcnica utilizada para adquirir la supercie e completa de un objeto en una escena sin la necesidad de rotar o mover el sistema y/o el objeto. La conguracin del sistema es novedosa y propone utilizar una cmara o a de alta resolucin, un proyector de luz estructurada DLP que emita una secuencia de o luz codicada en cdigo Gray, y el tercer elemento para completar el sistema consiste o de un arreglo de espejos que permita tener capturas de diferentes angulos del objeto bajo anlisis, como se ilustra en la gura 2.17. La ventaja inmediata que este sistema a 31

presenta es la supresin de mltiples capturas de la imagen para su reconstruccin o u o tridimensional.

Figura 2.17: Arquitectura del sistema propuesto en [11]

2.7.

Aporte al conocimiento

En la seccin anterior se presentan brevemente trabajos relacionados con la temtica o a de inspeccin de objetos utilizando los enfoques de visin estereoscpica e iluminacin o o o o estructurada. En virtud de que existe gran cantidad de literatura formal y trabajos realizado en stas reas, con resultados y metodolog diferentes, se han identicado e a as las siguientes contribuciones, no mencionadas, ni tratadas en ningn trabajo citado en u sta investigacin, que el presente trabajo de tesis aborda: e o Metodolog de integracin de dos tcnicas de visin 3D: visin estereoscpica e a o e o o o iluminacin estructurada. Se estudia con detalle sta metodolog en la seccin o e a o 4.3. Sencillez en la calibracin del sistema y en la implementacin prctica de los o o a algoritmos. En la seccin 2.4 se present el algoritmo de calibracin de las cmaras o o o a y un ejemplo prctico. a

32

No se requieren proyectores de luz estructurada costosos, ni patrones de luz estructurada complejos como rejillas franjas, ni codicacin a travs de triangulacin o o e o por medicin de fase (pmt). Estos resultados se abordan con mayor profundidad o en el cap tulo 4. La redundancia que el sistema ofrece al estar compuesto por tres diferentes sitemas de visin 3D asegura continuidad en la operacin en una l o o nea de produccin, en o caso de que uno de los componentes falle. Las ventajas que la redundancia del sistema ofrece se presentan en la seccin 3.2. o Simplicacin del problema de correspondencia de imgenes en imgenes capo a a turadas por el sistema de visin estereoscpico. o o

33

Cap tulo 3

Construccin y calibracin de un prototipo para o o pruebas experimentales

En el cap tulo anterior se expusieron los conceptos relacionados con visin eso tereoscpica e iluminacin estructurada desde un enfoque enteramente matemtico. El o o a objetivo principal de ste cap e tulo, es detallar la aplicacin de las matemticas e ino a genier involucradas en sistemas de visin 3D a travs de pruebas experimentales de a o e calibracin en un sistema prototipo cuyo diseo y construccin se discuten ms adeo n o a lante. La seccin 3.1 presenta el diseo y construccin del prototipo para las pruebas o n o experimentales que se desarrollan a lo largo de ste trabajo de investigacin. La justie o cacin de la arquitectura elegida y sus ventajas se exponen en la seccin 3.2. La tercera o o seccin est dedicada al problema de calibracin del sistema y el Pre-procesamiento de o a o las imgenes del par estreo. Finalmente la seccin 3.4 presenta los diferentes resultados a e o de precisin alcanzados en la calibracin a travs de pruebas de medicin realizadas soo o e o bre los mismos objetos utilizados en el proceso de clculo de las matrices de calibracin a o de las cmaras. a

3.1.

Dise o y construccin del prototipo n o

La arquitectura elegida para obtener los atributos espaciales de un objeto, se bosqueja en la gura 3.1. Resulta sencillo notar all que el sistema de visin 3D plantea o do es un sistema redundante. Las razones por la que se asevera que el sistema es redundante, tienen que ver con el hecho de que se forman simultneamente 3 diferentes a sistemas de visin articial para obtener atributos 3D, mismos que se detallan a cono tinuacin: o Sistema de iluminacin estructurada con una cmara. Utilizando cualquiera de o a las dos cmaras que se muestran en la gura 3.1, y el proyector del patrn de luz a o estructurada es posible construir un sistema de visin 3D basndose en los cono a ceptos de triangulacin activa que se detallan en la seccin 2.5.1, y cuya aplicacin o o o se comenta en [16] y [21]. Ejemplos de calibracin de ste sistema se presentan o e en [9]. 34

Figura 3.1: Disposicin de las cmaras y el patrn de iluminacin en el prototipo. o a o o

Sistema de visin estreo. Claramente se puede obsevar que usando las dos cmaras o e a del sistema de la gura 3.1 y el procesamiento de las dos imgenes en un coma putador, ser posible adquirir la geometr de un objeto situado en el espacio de a a trabajo (rea calibrada [31]). Se vuelve, sin embargo relativamente compleja la a correspondencia de puntos entre las imgenes adquiridas por cada cmara para a a aplicar los conceptos del cap tulo anterior, relacionados con la ubicacin de puno tos y/o patrones en el par de imgenes estreo. Fcilmente podemos suponer que a e a el esfuerzo computacional se incrementa debido al procesamiento adicional para solucionar el problema de correspondencia en las imgenes, lo cual no aplica en a el primer sistema, descrito anteriormente. En [1] se detallan las limitaciones de los sistemas de visin estreo, al igual que sus ventajas. o e Sistema de visin estreo + iluminacin estructurada. Se debe precisamente a o e o ste sistema la conguracin de la gura 3.1, cuya justicacin se menciona en e o o detalle en la seccin 3.2. o La ubicacin de las cmaras no est sujeta a restricciones de ningn tipo, ms bien o a a u a se pretende situarles de forma que se cubra la mayor cantidad de volumen del objeto bajo anlisis. El proyector de luz estructurada, sin embargo se propone ubicarlo en el a plano yz, forma que el procesamiento posterior de las imgenes resulte menos complejo. a En la gura 3.2 se ilustra la conguracin del sistema prototipo. o La implementacin del sistema bosquejado en la gura 3.2 se muestra en la gura o 3.3. Los componentes principales del sistema se describen en las siguientes secciones. 35

Figura 3.2: Arquitectura del sistema de visin 3D prototipo. o

3.1.1.

Cmaras a

Las cmaras que se eligieron para el desarrollo del proyecto son de la rma Unia brain, modelo Fire-i Digital Camera. Las especicaciones principales son las siguientes: Tipo de dispositivo: IIDC FireWire Digital Camera Interfase: FireWire, 2 puertos (6 pines) Velocidad: 400M bps Tipo de sensor: SONY R Wne 1/4 CCD Escaneo: Progresivo Resolucin: (H x V) 640 480 o Distancia focal: 4,65 mm

36

Figura 3.3: Sistema prototipo implementado.

Angulo horizontal de visin: 42 o Angulo vertical de visin: 32 o Color: Monocromtica - RBG 24 bits a A pesar de que en sistemas de visin estreo se recomienda utilizar cmaras idntio e a e cas para facilitar los clculos de las matrices de calibracin, la metodolog que se dea o a sarrolla a lo largo de ste trabajo, no propone esa restriccin principalmente debido a e o la estimacin de las matrices de calibracin a travs de un criterio de minimizacin del o o e o error, como se detalla en la seccin 2.4. La eleccin de un bus de comunicacin IEEE o o o 1394 en lugar de uno USB en las cmaras a utilizar tiene que ver con los siguientes a aspectos: Velocidad de transferencia efectiva: A pesar de que la especicacin de USB 2.0 o permite alcanzar un ancho de banda de hasta 480 Mbps [8], el encabezado del protocolo de comunicacin resta velocidad a la transmisin de datos de los diso o positivos, adems de ser un bus compartido dentro del PC. Por otro lado, la a 37

especicacin IEEE 1394a asegura una transferencia efectiva de 400 Mbps, lo o cual permite una transferencia de hasta 100 cuadros por segundo en imgenes a con una resolucin de 640 480. o Estandarizacin del interfase: A pesar de que existen muchos puertos USB diso ponibles en una PC, es uno de los buses menos estandarizados dentro del campo de adquisicin de imgenes. Cada fabricante ha implementado su propio diseo o a n de hardware y software, lo que signica que muchas veces se requiere de un driver espec co para conectar la cmara con la PC. Por otro lado, hace muchos a aos la Asociacin de Intercambio 1394 form un grupo que dena especican o o ciones de cmaras cuyo bus de comunicacin sea IEEE 1394. El resultado de a o sta asociacin es el estndar IIDC (Industrial and Instrumentation specication e o a for Digital Cameras), con muchos dispositivos de hardware para disparo e iluminacin con comunicacin a ste bus, ademas de la especicacin completa de o o e o comunicacin de cmaras IEEE 1394a/b. o a Uso del CPU: IEEE 1394 no requiere de un frame grabber, lo que signica que el estandar conf en el CPU para la transferencia de imgenes hacia la memoria. En a a USB, adems de relegar la tarea de transferencia de imgenes hacia la memoria al a a CPU, se requieren software utilitarios corriendo en segundo plano como el caso de DirectShow, lo cual por supuesto genera mayor demanda de uso del procesador. Disponibilidad de las cmaras: A pesar de que encontrar cmaras USB es muy a a sencillo, la mayor de aplicaciones de visin articial a nivel industrial requieren a o un rendimiento superior al que la electrnica de consumo puede ofrecer. IEEE o 1394 ha sido un estandar industrial en cmaras para aplicaciones industriales por a ms de 5 aos. Actualmente se pueden encontrar cmaras infrarrojas, linescan, a n a de alta resolucin, y de alta velocidad con bus de comunicacin IEEE 1394. o o En la gura 3.4 se puede apreciar la ventaja que supone desarrollar el sistema de visin 3D con cmaras estandarizadas IIDC sobre cmaras con comunicacin USB. o a a o

3.1.2.

Proyector luz estructurada

A pesar de la diversidad de patrones de iluminacin estructurada que se pueden o encontrar en el mercado, para el desarrollo de este proyecto, en virtud de que se ha diseado una arquitectura redundante de visin estreo + iluminacin estructurada, se n o e o eligi como proyector de iluminacin estructurada un lser de l o o a nea, con las siguientes especicaciones: Voltaje de operacin: 3V o

38

Figura 3.4: Comparacin USB - IEEE 1394. o

Corriente de operacin: 300mA o Potencia del LED: 5mW 532nm Angulo de generacin: 110 o En la gura 3.5 se muestra el aspecto f sico del generador de l nea lser. Esta l a nea se proyecta sobre los objetos bajo anlisis para aplicar las tcnicas de triangulacin a e o activa y visin estereoscpica con correspondencia de puntos generada a travs del o o e patrn de luz estructurada sobre el objeto. o

3.1.3.

Circuito de control y comunicacin con la PC o

En base a las especicaciones de operacin de las cmaras y del lser de l o a a nea, adems de las necesidades del sistema de visin 3D, se propone un circuito que sea a o capaz de manejar la corriente de los lseres de l a nea, controlar un servomotor sobre el que se monta el lser para barrer la l a nea generada sobre el objeto bajo anlisis. Cabe a destacar en este punto que se vuelve un requisito permitir que la PC controle desde el software de aplicacin el encendido/apagado de los lseres y el angulo de giro del o a motor que a su vez tiene montado el proyector de l neas sobre su eje. Para alcanzar ste e 39

Figura 3.5: Proyector de luz estructurada.

propsito, se dota al circuito de control un interfase RS-232 para que a travs del puerto o e serie de la PC se env las instrucciones pertinentes al circuito microcontrolado. En las en guras 3.6 y 3.7 se ilustran los circuitos de control y el diseo de la tarjeta electrnica. n o

3.2.

Ventajas de la conguracin estereoscpica con o o iluminacin estructurada o

El aspecto que guarda mayor complejidad en un sistema de visin estreo no se o e encuentra en el clculo de la profundidad, sino en la determinacin de las correspondena o cias utilizadas en ste clculo. En caso de que alguna correspondencia est incorrecta, e a e el clculo de las coordenadas en el espacio ser incorrecto tambin [14]. Las tcnicas a a e e ms utilizadas para el establecimiento de correspondencias, son las que se detallan a a continuacin: o Correlacin cruzada. Parte de la suposicin de que para un punto P1 en una o o imagen I1 (la primera imagen del par estreo), existir una regin ja en la imae a o gen I2 (la segunda imagen del par estreo) en la cual se localizar el punto P2 e a que corresponde al punto P1 . La tcnica de bsqueda, utiliza el operador de e u correlacin cruzada a los vecindarios cercanos a P2 , hasta que se encuentre el o p que maximice la respuesta a sta operacin, que ser el correspondiente a xel e o a 40

Figura 3.6: Circuito de control y comunicacin. o

su par P1 . En la gura 3.8 se ilustra el anlisis de correlacin cruzada en un par a o de imgenes estreo. a e Emparejamiento simblico y restricciones relacionales. Se debe realizar o la bsqueda de una caracter u stica en una imagen que se relacione con alguna caracter stica en la otra imagen. Las caracter sticas que t picamente se utilizan son cruces, segmentos de l nea, o regiones. La tcnica de bsqueda, normalmente e u se basa en el etiquetamiento de imgenes binarias, de forma que sea ms sencillo a a relacionar caracter sticas sin consumir demasiado tiempo del procesador. Uno de los problemas t picos en sistemas de visin estreo, se da cuando no es o e posible detectar las caracter sticas de la primera imagen, en la segunda. Algunas caracter sticas pueden simplemente no estar presentes, debido a la ubicacin de las cmaras. o a Ocurre por ejemplo que, algunas caracter sticas sern visibles en una imagen, pero en a la otra estarn ocultas. a La conguracin del sistema de visin 3D presentada en la gura 3.1, por tanto o o tiene la ventaja de proyectar un patrn de iluminacin conocido sobre el objeto, lo o o cual permitir simplicar el problema de correspondencia puesto que el procesamiento a de las imgenes ser sobre l a a neas ubicadas y orientadas de manera distinta en cada imagen, como se ilustra en la gura 3.9. Claramente se puede notar que en las dos 41

Figura 3.7: PCB del circuito de control y comunicacin. o

imgenes (Izquierda y Derecha), se encuentra presente la l a nea proyectada por el lser a sobre el objeto a analizar. Adicionalmente, resulta importante destacar que el hecho de procesar unicamente l neas en las dos imgenes, reducir signicativamente el tiempo a a de procesamiento. El problema de correspondencia para esta aplicacin, se reduce por tanto a la o bsqueda de puntos de quiebre en las l u neas de cada imagen, que en la prctica a representan cambios en la orientacin de la supercie sobre la que est siendo proyectada o a la l nea del lser, y que a la postre nos brindar la informacin necesaria para la a a o reconstruccin tridimensional del objeto bajo anlisis. o a

42

Figura 3.8: Problema de correspondencia analizado con correlacin cruzada. o

3.3.

Calibracin del sistema de visin o o

El proceso de calibracin del sistema de visin consiste en utilizar una pieza (obo o jeto) con dimensiones conocidas en el espacio, y a travs del conocimiento de las coore denadas bidimensionales (u, v) en cada imagen, y utilizando el proceso detallado en la seccin 2.4, se encuentran matrices de calibracin para cada una de las cmaras del o o a sistema, con las que es posible calcular las coordenadas de los puntos del objeto en el espacio. En [7] se detalla el procedimiento de calibracin de un sistema de visin o o estreo. Previo al proceso de calibracin, resulta importante pre-procesar las imgenes, e o a justamente con el objetivo de reducir la complejidad del problema de correspondencia, de forma que se obtengan como imgenes resultado unicamente las l a neas que el laser proyecta sobre el objeto a analizar. En la gura 3.10 se ilustra un diagrama de ujo del proceso de calibracin y o Pre-procesamiento de las imgenes, cuyos pasos se detallan en las secciones siguientes. a

3.3.1.

Adquisicin de las imgenes o a

La plataforma de software en la que se desarrolla el presente trabajo de investigacin es LabVIEW 2009 de la rma National Instruments. Se utilizan dos cmaras con o a formato de comunicacin IEEE 1394a, cuyas caracter o sticas tcnicas se describen en la e subseccin 3.1.1. El detalle de programacin en LabVIEW para adquirir las imgenes o o a desde las cmaras se presenta en la gura 3.11, de donde es posible resaltar cuatro a

43

Figura 3.9: Simplicacin del problema de correspondencia a travs de la redundancia o e del sistema de visin. o

pasos bsicos: a Crear espacio de memoria. Las imgenes que estn siendo adquiridas por las a a cmaras se colocan en la memoria RAM de la computadora a travs del bloque a e IMAQ Create. Se recomienda manejar con cuidado la cantidad de espacios de memoria que se creen a lo largo del desarrollo de la aplicacin puesto que se o podr generar cargas excesivas de memoria, y por ende problemas en depuracin an o y tiempos de ejecucin. o Adquirir la imagen. Una vez que la sesin con la cmara ha sido abierta, la o a funcin Grab se encarga de realizar adquisicin continua de las imgenes, a la o o a velocidad que la cmara ha sido congurada. En esta aplicacin la velocidad de a o transferencia de imgenes es de 30 fps (cuadros por segundo). a Mostrar imagen en pantalla. La opcin de despliegue de imgenes es opcional. o a Por ejemplo, en el caso de ste sistema el objetivo es adquirir la informacin de la e o geometr del objeto bajo anlisis y no interesan el par de imgenes estereo, sin a a a embargo en la etapa de desarrollo se vuelve fundamental desplegar las imgenes a en pantalla para corroborar el resultado de ciertos algoritmos. Cerrar sesin. Al momento en que la aplicacin se detenga se deben cerrar las o o sesiones de las cmaras, de forma que en la siguiente oportunidad en que ste a e recurso (cmaras) sea llamado se encuentre disponible, asimismo es recomendable a destruir los espacios de memoria RAM generados.

3.3.2.

Pre-procesamiento de las imgenes a

La etapa de Pre-procesamiento del par de imgenes estreo, es quizs una de a e a las que se debe realizar con mayor cuidado, ya que los resultados posteriores depen44

Figura 3.10: Diagrama de ujo del algoritmo de calibracin. o

dern fuertemente del desempeo que aqu se obtenga. El par de imgenes adquiridas a n a utilizarn los mismos algoritmos de Pre-procesamiento, por lo que se describirn los a a algoritmos utilizados en una de las dos imgenes. a El objetivo de sta etapa es bsicamente segmentar la informacin de la imagen e a o adquirida de forma que se obtenga como resultado unicamente la l nea que el lser a proyecta sobre el objeto, como se ilustra en la gura 3.12. Para lograr ste resultado, e como se puede suponer, es necesario binarizar la imagen utilizando como l mites de umbralizacin, valores que se aproximen a la intensidad luminosa de los p o xeles que forman la l nea lser proyectada sobre el objeto a analizar. Posteriormente, en virtud a de que algunos p xeles que no pertenecen a la l nea laser proyectada sobre el objeto 45

Figura 3.11: Adquisicin de imgenes en LabVIEW. o a

tambin estn presentes en la imagen luego de haber sido binarizada, se utiliza un e a ltro que elimine los clsteres de p u xeles de la imagen con reas menores a 3 p a xeles, a travs del uso de la herramienta morfolgica de erosin y luego la de dilatacin, con e o o o un elemento estructurante de tamao 3 3. n

Figura 3.12: Preprocesamiento de las imgenes. a

3.3.3.

Barrido del ngulo del lser a a

La proyeccin de una l o nea lser sobre el objeto que se encuentra bajo anlisis a a permite, a travs del procesamiento del par de imgenes estreo, resaltar las carace a e 46

ter sticas geomtricas de ste. Sin embargo, la proyeccin de sta l e e o e nea resalta una pequea porcin de la totalidad del volumen, y para cubrir la geometr completa que n o a se encuentra disponible en las imgenes de la conguracin estereoscpica, I1 e I2 , se a o o proponen algunos mtodos entre los que se destacan dos sencillos: e 1. Se propone mover el objeto longitudinalmente a lo largo de una distancia, y1 constante medida desde el eje y del sistema (la eleccin del eje y se debe a la o manera en la que se ubic el sistema coordenado de referencia jo); y o 2. Otra solucin, que es precisamente la que se propone en ste trabajo, considera la o e no movilidad del objeto, y en consecuencia la rotacin del angulo de proyeccin o o del lser de l a nea de forma que cubra la totalidad del cuerpo del objeto bajo inspeccin. o La modicacin del angulo de proyeccin del lser se logra rotando el eje del o o a servomotor, al cual se encuentra acoplado el proyector de luz estructurada, generndose a as el barrido lser. En el anexo 2 se detalla la programacin en Microcode utilizando a o lenguaje Basic del microcontrolador, que se dedica al control del encendido y apagado de los lseres y se encarga de gestionar la comunicacin (RS232) entre la tarjeta electrnica a o o y la PC.

3.3.4.

Correspondencia de puntos

La complejidad y los mtodos que tradicionalmente se utilizan para solucionar el e problema de correspondencia en visin estereoscpica se analizaron en la seccin 3.2. o o o La proyeccin de un patrn conocido sobre el objeto que ser objeto de anlisis, simo o a a plica notablemente el problema de hallar la correspondencia de puntos en el par de imgenes estreo, y por otra parte, el pre-procesamiento de las imgenes se reduce a a e a la bsqueda de imgenes que den como resultado l u a neas con geometr relacionadas as directamente con la forma de los objetos, como se aprecia en la gura 3.12. Resulta por tanto sencillo notar que la correspondencia de puntos del par de imgenes estreo a e para el clculo de coordenadas tridimensionales se simplica a la bsqueda de puntos a u de inexin en las l o neas lser proyectadas sobre el objeto, en cada imagen. A pesar de a que el procedimiento aparenta ser sencillo, se requieren de heur sticas bien elaboradas para alcanzar precisin en la estimacin de los puntos de inexin en el par de imgenes o o o a estreo. e Para simplicar la bsqueda de los mencionados puntos, primeramente se aplic el u o algoritmo de esqueletizacin de la imagen pre-procesada, de forma que el espesor de las o l neas se reduzca a un p de ancho y as resulta an ms factible el procesamiento xel u a por anlisis de conectividad. En la gura 3.13 se presenta el resultado de aplicar el a 47

algoritmo de esqueletizacin a la imagen pre-procesada. Claramente se pueden notar, o analizando la gura 3.13, que existen puntos de inexin en la l o nea, adems de puntos a de bifurcacin, de inicio y n. Un detalle importante a considerar, sobre todo al moo mento de calibrar el sistema, tiene que ver con el resultado de la esqueletizacin, puesto o que el algoritmo merma en un p la longitud del segmento de l xel nea en cada lado, lo que podr generar imprecisiones al momento de realizar las mediciones en el espacio, a por lo que se recomienda incluir esta reduccin al momento de generar las matrices de o calibracin del sistema. o

Figura 3.13: Esqueletizacin de la imagen preprocesada. o

Conectividad entre p xeles Cuando se habla de p xeles conectados entre s o yuxtapuestos, es necesario preci sar el tipo de conexin o conectividad que se acepta como vlida. En principio, un p o a xel de una malla rectangular puede estar conectado con los ocho p xeles que le rodean en un espacio plano o solamente con los cuatro ms cercanos, como se ilustra en la gura 3.14. a El algoritmo de bsqueda de los puntos de inexin por tanto analizar las conecu o a tividades entre los vecinos de los p xeles que forman parte de la l nea obtenida luego de la esqueletizacin, y en donde se cumplan las heur o sticas detalladas en la tabla 3.1. Es requisito almacenar las coordenadas de los puntos en una posicin denida de un o vector, de forma que al aplicar el mismo algoritmo en la otra imagen del par estreo se e obtenga los puntos de inexin en las mismas posiciones del vector almacenado en la o primera imagen, solucionndose as el problema de correspondencia, para seguidamente a dar paso a los clculos de la geometr en el espacio del objeto. a a

48

Figura 3.14: Conectividad entre p xeles.

Heursticas 5 5 xi = [(r1 = 0) (r1 = 0)] [(c3 = 0) (c1 = 0)] (3.1)

Heur sticas 3 3
yi = [(r1 = 1) (r2 2) (c = 3)] [(c3 = 0) (c1 = 0)] [(r3 2) (r4 2)] 1 (3.2)

En la gura 3.15 se ilustran las formaciones de las submatrices 5 5 y 3 3 para el criterio de las heur sticas que se detallan en la tabla 3.1.

3.3.5.

Clculo de las matrices de calibracin a o

El algoritmo utilizado en la seccin 2.4.1, para estimar matrices de calibracin a o o partir de una tabla de datos con coordenadas espaciales conocidas y la correspondencia de puntos en el par de imgenes estreo se aplica de manera idntica para calibrar el a e e sistema real. La diferencia principal con los datos utilizados en el ejemplo desarrollado en la seccin 2.4.1, radica en que los puntos de calibracin que se utilizan para el siso o tema prototipo se toman de una pieza construida con precisin en una maquina CNC, o 49

Columna (c) c0 c1 c 0 c2 c 1 c3 c 2 c4 Fila (r) r0 r1 r0 r2 r1 r3 r2 r4

1 s (5 5) 1 s (3 3) Operacin Lgica o o 0 xi y i 2 1 xi y i 4 3 xi y i 0 0 xi y i 0 0 xi y i 1 s (5 5) 1 s (3 3) Operacin Lgica o o 1 xi y i 1 1 xi y i 1 1 xi y i 2 2 xi y i 1 xi y i

Tabla 3.1: Heur sticas para la localizacin de los puntos de inexin. o o cuyo diseo se ilustra en la gura 3.16. n La geometr del patron de calibracin, que se aprecia en la gura 3.16, se debe a o a las variaciones en las pendientes de los segmentos de recta que forman parte de las aristas de ste, permitindo as la generacin de una cantidad considerable de puntos de e e o calibracin a travs del movimiento del ngulo de proyeccin del lser de l o e a o a nea (patrn o de iluminacin estructurada). Para capturar los puntos de calibracin a utilizar en el o o algortimo de minimizacin del error para la estimacin de las matrices del sistema, se o o eligieron puntos espec cos en la pieza de la gura 3.16. En la prctica, se obtienen estos a puntos luego de procesar las l neas que el proyector de luz estructurada genera sobre el patrn de calibracin a travs del algoritmo de estimacin de los puntos de inexin o o e o o desarrollado anteriormente, cuyo detalle se explica en la seccin 3.3.4, de forma que se o obtenga un vector con las correspondencias de los puntos en el par de imgenes estreo a e y las coordenadas reales de la pieza en el espacio, considerando un sistema coordenado jo. La correspondencia de puntos y las coordenadas tridimensionales de los puntos de calibracin se muestran en la tabla 3.2. o El resultado de aplicar el algoritmo implementado en la seccin 2.4 se resume o en las matrices de calibracin estimadas C1 y C2 , correpondientes a la calibracin o o geomtrica espacial de las cmaras izquierda y derecha, respectivamente. Las matrices e a 50

Figura 3.15: Formaciones de las submatrices 5 5 y 3 3 para el criterio de las heur sticas.

de calibracin C1 y C2 se utilizarn ms adelante para el clculo de las coordenadas en o a a a el espacio de puntos espec cos a travs del procesamiento de la informacin del par e o de imgenes estreo, as como de distancias e informacin relevante de la geometr del a e o a objeto bajo prueba. 0.5260 -3.6640 -2.6531 514.7103 = -1.0930 -1.1390 -2.7945 382.6006 0.0014 -0.0040 -0.0058 1.000000 0.2495 -3.7308 -2.0109 520.2729 = -1.0692 -1.3172 -2.5344 374.2948 0.0014 -0.0044 -0.0053 1.000000 51

C1

(3.3)

C2

(3.4)

Figura 3.16: Diseo del patrn de calibracin. n o o

3.4.

Validacin de la calibracin del sistema o o

Para validar la calibracin del sistema y sobre todo emitir un criterio de preo cisin, utilizamos el mismo patrn que en la etapa de calibracin, descrito en la seccin o o o o 3.3.5, cuyo detalle se presenta en la gura 3.17. La interfaz hombre-mquina (HMI) a implementado en LabVIEW para las pruebas de calibracin y medicin de distancias o o se ilustra en la gura 3.18, en donde resulta sencillo notar que a travs de la determie nacin de los puntos de inexin de las imgenes estreo previamente preprocesadas, o o a e mismos que se hallan utilizando el algoritmo detallado en la seccin 3.3.4, es posible o formar la matriz de puntos que se presenta en la tabla 3.2.

52

Figura 3.17: Puntos de calibracin en la pieza. o

Para vericar la precisin y validar la calibracin del sistema, es necesario realizar o o mediciones sobre el objeto patrn en los mismos puntos en los que se capturaron para o el clculo de las matrices; luego se deben contrastar las distancias medidas con las a reales del patrn de calibracin y as poder estimar un error de medicin promedio o o o y la desviacin estndar del mismo, herramientas que utilizaremos como medidas de o a variabilidad para emitir un criterio de precisin del sistema de visin 3D. Los resultados o o de stas pruebas se ilustran en la tabla 3.3. e Los datos presentados en la tabla 3.3 permiten calcular cantidades de la estad stica descriptiva t picas, como la variabilidad del error a travs de su media aritmtica y e e desviacin estndar, cuyos valores son = 0,3361mm y = 1,1301mm. La dispercin o a o de los datos del error, su relacin con su media aritmtica () y la desviacin estndar o e o a () se ilustran en la gura 3.19. Resulta sencillo concluir a partir de los resultados de la tabla 3.3 y la grca 3.19 que la precisin del sistema en medicin de distancias se a o o aproxima a 1 mm. La precisin anteriormente denida a travs de las medidas o e 53

Figura 3.18: HMI implementado en LabVIEW para el proceso de calibracin. o

de variabilidad del error, nos permitir ms adelante analizar el desempeo del sisa a n tema cuando se sometan objetos diferentes al de calibracin a pruebas similares a las o realizadas en este punto.

54

Punto 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34

Px 0.00 53.00 1.84 51.16 3.68 49.32 5.52 47.48 7.36 45.64 9.20 43.80 11.04 41.96 12.28 40.72 13.52 39.48 14.76 38.24 16.01 36.99 17.25 35.75 18.49 34.51 19.73 33.27 20.97 32.03 22.21 30.79 23.45 29.55

Py 0.00 0.00 5.00 5.00 10.00 10.00 15.00 15.00 20.00 20.00 25.00 25.00 30.00 30.00 33.00 33.00 36.37 36.37 39.74 39.74 43.12 43.12 46.49 46.49 49.86 49.86 53.23 53.23 56.60 56.60 59.97 59.97 63.34 63.34

Pz 46.00 46.00 46.00 46.00 46.00 46.00 46.00 46.00 46.00 46.00 46.00 46.00 46.00 46.00 42.31 42.31 38.62 38.62 34.92 34.92 31.23 31.23 27.24 27.24 23.85 23.85 20.15 20.15 16.46 16.46 12.77 12.77 9.08 9.08

IC 535.00 521.00 529.00 515.00 514.00 500.00 500.00 492.00 485.00 477.00 470.00 467.00 464.00 457.00 452.00 447.00 440.00 437.00 431.00 429.00 422.00 421.00 415.00 414.00 405.00 405.00 397.00 396.00 389.00 390.00 380.00 379.00 373.00 372.00

IR 348.00 238.00 347.00 251.00 342.00 247.00 339.00 250.00 335.00 255.00 331.00 258.00 332.00 261.00 334.00 269.00 336.00 279.00 339.00 287.00 341.00 295.00 346.00 302.00 348.00 311.00 351.00 320.00 353.00 326.00 357.00 336.00 359.00 343.00

IC 562.00 528.00 558.00 524.00 542.00 514.00 538.00 507.00 520.00 494.00 508.00 487.00 495.00 479.00 487.00 469.00 474.00 458.00 463.00 449.00 449.00 440.00 439.00 430.00 427.00 420.00 419.00 411.00 407.00 402.00 400.00 390.00 383.00 383.00

IR 342.00 239.00 339.00 241.00 332.00 245.00 335.00 247.00 328.00 252.00 324.00 253.00 317.00 255.00 324.00 263.00 327.00 271.00 329.00 278.00 332.00 285.00 332.00 293.00 334.00 301.00 340.00 308.00 340.00 315.00 348.00 323.00 346.00 330.00

Tabla 3.2: Puntos de calibracin en el espacio y coordenadas en el par de imgenes o a estreo. e

55

Punto 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34

IR 609 568 602 562 591 553 575 545 570 538 529 526 539 519 533 516 517 502 504 490 490 485 480 470 470 462 462 454 449 444 442 437 432 429

IC 328 229 327 232 324 235 320 238 320 241 258 245 309 247 310 250 317 261 317 269 322 277 325 288 329 296 331 303 333 311 337 317 340 324

IR 604 592 596 587 582 576 556 563 556 553 538 540 532 532 524 523 510 509 500 500 493 494 480 482 472 474 465 466 455 457 449 450 442 350

IC 346 236 342 238 338 242 331 246 331 248 328 254 325 325 324 259 330 270 331 279 334 286 338 297 340 306 342 311 345 320 347 325 442 333

Distancia Medida (mm) Distancia Real (mm) 52.235 53.00 51.937 47.421 41.966 39.421 34.121 29.140 27.335 25.197 23.558 21.271 18.881 16.211 14.55 11.554 10.270 7.0243 49.32 45.64 41.96 38.28 34.60 30.92 28.44 25.96 23.48 20.98 18.50 16.02 13.54 11.06 8.58 6.10

Error -0.765 2.617 1.7814 0.0064 1.141 -0.478 -1.78 -1.105 -0.763 0.078 0.291 0.381 0.191 1.01 0.494 1.69 0.9243

Media Aritmtica del Error 0.3361 e Desviacin Estndar del Error 1.1301 o a Tabla 3.3: Resultados de la validacin de la calibracin del sistema. o o

56

Figura 3.19: Dispersin del error en las mediciones de distancia realizadas sobre el o objeto patrn. o

57

Cap tulo 4

Desarrollo de una metodolog para inspeccin de a o objetos con visin estereoscpica e iluminacin o o o estructurada

El desarrollo de un sistema experimental y una evaluacin supercial de resultados o en su funcionamiento fueron objeto de estudio del cap tulo anterior. Sin embargo, la meta de investigacin de sta tesis es la de establecer una metodolog para implemeno e a tar sistemas de inspeccin tridimensional a nivel industrial que permitan solucionar o problemas relacionados al control de calidad en l neas de manufactura, y es justamente por ello que en el desarrollo de ste cap e tulo se encuentran los resultados de diferentes pruebas del sistema, con los cuales se establece una correcta secuencia de pasos para la solucin de problemas de inspeccin 3D. En la seccin 4.1 se aborda con detalle la o o o evaluacin del desempeo del sistema experimental con objetos diferentes al utilizado o n en la calibracin y diferentes condiciones de iluminacin. En la seccin 4.2 se desarroo o o lla y explica la metodolog utilizada a lo largo de ste trabajo de investigacin, para a e o presentar nalmente en la ultima seccin el mtodo que permite alcanzar los objetivos o e de inspeccin tridimensional a nivel industrial. o

4.1.
4.1.1.

Evaluacin del desempe o del prototipo o n

Precisin del sistema o

La medicin de distancias en el espacio es uno de los aspectos de mayor utilidad o a nivel industrial en procesos de control de calidad asistidos por sistemas de visin o articial 2D y 3D, por lo que es menester conocer la precisin del sistema propuesto en o el cap tulo anterior para realizar mediciones sobre objetos con caracter sticas diversas. La evaluacin de la precisin en las mediciones realizadas por el prototipo de la gura o o 3.3 se realiza utilizando 2 objetos diferentes, de forma que sea posible contrastar los resultados aqu obtenidos entre s mismos y con los de la seccin 3.4. El primer objeto o con el que se realiza la evaluacin del desempeo y prueba de precisin es un rectngulo o n o a sencillo de dimensiones 50 56 20 mm, como se ilustra en la gura 4.1. 58

Para completar la geometr del objeto con el haz de luz estructurada, como se a detall en la subseccin 3.3.3, se realiza el barrido del angulo del lser a lo largo de o o a la cara superior del rectngulo cuya dimensin real es de 49,6 mm. En la tabla 4.1 se a o muestran los resultados de 7 capturas de l neas lser proyectadas en diferentes posiciones a del objeto, mismas que se detallan en la gura 4.1, que dan como resultado 14 puntos, 2 por cada recta, con los cules se realizan las mediciones de distancias correspondientes a y clculos del error en esa medicin. a o

Figura 4.1: Objeto de prueba para mediciones longitudinales.

El anlisis del error de las mediciones que se presentan en la tabla 4.1, nos ena trega como resultado una media aritmtica, = 0,393 y una desviacin estndar, e o a = 1,385 mm, a partir de lo cual podemos concluir que la precisin aproximada del o sistema ser de 1,385 mm y que las mediciones estarn dentro de un rango de error a a 59

Punto 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

IR 586 554 567 536 552 524 536 505 517 489 494 467 469 467

IC 357 270 359 270 361 269 365 271 364 272 369 274 372 274

IR 596 585 578 565 558 551 534 532 517 513 487 485 457 485

IC 376 278 380 278 381 278 379 279 382 279 381 281 383 281

Distancia Medida (mm) Distancia Real (mm) 50.143 49.6 49.594 49.230 51.241 48.852 47.12 47.899 49.6 49.6 49.6 49.6 49.6 49.6

Error 0.543 -0.006 -0.37 1.641 -0.748 -2.48 -1.701

Media Aritmtica del Error -0.393 e Desviacin Estndar del Error 1.385 o a Tabla 4.1: Resultados de la medicin de distancias sobre el rectngulo de prueba. o a de 1,3 mm, lo cual es bastante cercano al resultado obtenido en la seccin 3.4. La o geometr de ste primer objeto de prueba es muy sencilla, sin embargo ha permitido a e conrmar la conabilidad del sistema al menos en mediciones de la supercie de un slido. o En la gura 4.2 se muestra la geometr del segundo objeto utilizado para coma probar la precisin del sistema. La prueba que se realiza en esta oportunidad consiste o en la medicin del ancho de la pieza en varios puntos de sta a travs del barrido del o e e lser a lo largo de su supercie, cuya medida real es de 28,33 mm. De manera parecida a al caso anterior, se resumen los resultados de las mediciones en la tabla 4.2. A pesar de que en sta etapa de validacin no estamos decodicando mayormente la informacin e o o tridimensional del sistema, puesto que nos hemos concentrado en mediciones de distancias, la geometr de ste segundo objeto de prueba permite conrmar la robustez a e del sistema calibrado puesto que presenta pendientes y cambios de alturas, lo que no suced en el primer experimento con el objeto de la gura 4.1. a El anlisis del error de las mediciones que se presentan en la tabla 4.2, nos ena trega como resultado una media aritmtica, = 0,59 y una desviacin estndar, e o a = 1,226 mm. A pesar de que la desviacin estndar se parece mucho a los resultados o a obtenidos en la seccin 3.4 y los de la tabla 4.1, la media aritmtica es mucho ms o e a 60

Figura 4.2: Medicin del ancho de una pieza tridimensional. o

alta que en los casos anteriores, divergiendo esta vez considerablemente de cero. La desviacin de los resultados se puede atribuir a que estamos utilizando una pieza de o mayor longitud a la que se uso en la calibracin del sistema y que abarca un rea no o a calibrada, lo cual se puede observar en el resultado de las mediciones 9, 11 y 13 de la tabla 4.2 que corresponde a los puntos ms lejanos del origen del sistema coordenado a del sistema cuya coordenada en y alcanza valores cercanos a los 78 mm y la elevacin o en z es de 50 mm, mientras que para ese valor coordenado en y el patrn de calio bracin ten elevaciones en z cercanas a cero. La observacin ms importante que este o a o a resultado nos arroja, radica en que para optimizar los resultados de precisin sobre un o objeto, se recomienda fuertemente calibrar el sistema con un objeto patrn de idntica o e geometr a los de una l a nea de produccin, en la que este sistema se podr instalar. o a

61

Punto 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

IR 612 590 599 327 585 562 570 551 543 526 456 442 454 423

IC 327 271 578 272 330 271 338 278 351 293 335 275 340 276

IR 608 602 593 591 577 568 561 557 538 535 424 434 404 410

IC 345 281 344 281 346 281 353 288 367 303 342 280 344 281

Distancia Medida (mm) Distancia Real (mm) 28.126 28.33 28.84 27.151 26.982 26.872 26.41 29.794 28.33 28.33 28.33 28.33 28.33 28.33

Error -0.204 0.51 -1.179 -1.348 -1.458 -1.92 1.464 -0.59 1.226

Media Aritmtica del Error e Desviacin Estndar del Error o a

Tabla 4.2: Resultados de la medicin de distancias sobre la pieza de la gura 4.2. o Resulta importante destacar, que ha pesar de que el sistema es capaz de detectar todos los puntos de inexin producidos en el quiebre del lser producto de la geometr o a a del objeto bajo anlisis, la decodicacin de la informacin tridimensional se realiza en a o o funcin del angulo de proyeccin del patrn de iluminacin estructurada (lnea laser), o o o o que en ste sistema no es jo y adems es desconocido. Es posible realizar una notable e a observacin a partir del anlisis de los resultados de las mediciones de las dos piezas o a utilizadas para la evaluacin de la precisin del sistema, y radica en el hecho de que o o la eciencia mxima en ste sistema se consigue aplicando mediciones sobre objetos a e idnticos al usado como patrn de calibracin. Adicionalmente, para facilitar la intere o o pretacin de la informacin tridimensional se recomienda jar en un ngulo conocido o o a la proyeccin del haz de luz estructurada y recorrer el objeto a lo largo de algn eje o u del sistema coordenado jo. En la gura 4.3 se ilustra una representacin de los puntos o en el espacio correspondientes al objeto de calibracin (patrn), de la que se puede o o destacar la forma que los puntos en el espacio tornean, que como era de esperarse se parece mucho a la de la gura 3.16. Claramente se puede observar que existen variaciones en los puntos estimados pertenecientes a las aristas del objeto, que estarn dentro del rango de tolerancia dea terminado en la seccin 3.4. La reconstruccin visual en 3D estn fuera del alcance de o o a 62

Figura 4.3: Reconstruccin del patrn de calibracin en 3D. o o o

ste trabajo de investigacin, sin embargo en [3, 5, 18, 19] se presentan varias tcnicas e o e para ste propsito. e o

4.1.2.

Pruebas de precisin sobre un objeto de manufactura o

Adems de desarrollar una metodolog para la medicin de objetos en el espacio a a o a travs de la combinacin de las tcnicas de visin estreo e iluminacin estructurada, e o e o e o es de particular inters en el desarrollo de esta tesis el comprobar la precisin del sise o tema en la determinacin de distancias en objetos de manufactura, por lo que en este o punto se muestran los resultados de aplicar mediciones y estimaciones de los puntos en el espacio correspondientes a tres objetos con una geometr como la que se muestra a en la gura 4.4. En la tabla 4.3 se muestran los resultados de sta prueba experimental para 3 e diferentes objetos con la geometr de la gura 4.4. Es decir, a travs de sta prueba a e e se pretende simular los resultados que arrojar un sistema instalado en una l a nea de manufactura. Los resultados presentados en la tabla 4.3 muestran pequeos errores en la den terminacin de las longitudes l1 y l2 sobre las tres diferentes piezas. Analizando con o cuidado los resultados, es posible rescatar los siguientes aspectos importantes: 63

Figura 4.4: Objeto de manufactura utilizado para comprobar la precisin del sistema. o

Precisin del sistema. A pesar de que el sistema no fue calibrado para trabajar o exclusivamente con sta pieza, la calibracin realizada en la seccin 3.3.5 nos ha e o o permitido obtener mediciones con errores mucho menores a 1mm, excepto en el primer resultado de la tabla, cuyo error en la medicin de l2 es mayor a 1mm o puede atribuirse a ruido sobre la medicin. Adicionalmente, en las condiciones o de operacin del sistema actuales, se puede notar que existe un incremento en o la imprecisin cuando se requieren medir pequeas distancias, y esto se debe o n justamente a la resolucin de las cmaras con las que estamos trabajando. o a Precisin de las mediciones manuales. En la gura 4.4 se presentan las dimeno siones de diseo de la pieza utilizada para las pruebas experimentales, cuyas men didas dieren ligeramente a las utilizadas en la tabla 4.3, puesto que se tomaron manualmente utilizando un calibrador. La ventaja de utilizar un sistema de inspeccin automtico resalta notablemente en este punto, puesto que la realizacin o a o de sta operacin de medicin tomo much e o o simo ms tiempo que la determinacin a o de distancias hecha de manera automtica por el sistema. a 64

Pieza 1

l1 medida l2 medida l1 real l2 real Error l1 24.099 9.6967 23.9 7.8 0.199 23.187 7.253 23.9 7.8 -0.713 23.325 NA 23.9 7.8 -0.575 24.682 8.3944 24.01 8.1 0.672 24.89 8.8968 24.01 8.1 0.88 24.53 NA 24.01 8.1 0.52 24.011 7.315 23.9 7.78 0.111 23.173 7.901 23.9 7.78 -0.727 24.533 NA 23.9 7.78 0.633

Error l2 1.8967 -0.547 NA 0.2944 0.7968 NA -0.465 0.121 NA

Tabla 4.3: Resultados de la medicin de distancias sobre la pieza manufactura de la o gura 4.4.

4.1.3.

Operacin bajo diferentes condiciones de iluminacin o o

A pesar de que el objetivo en esta ocasin es el de obtener atributos tridimeno sionales de un objeto bajo prueba, la condicin de iluminacin ms favorable para el o o a sistema prototipo construido, es aquella en la que existe ausencia de luz sobre la escena, de forma que sea posible unicamente capturar la l nea lser del proyector del haz de luz a estructurada con sus correspondientes deformaciones debidas a la geometr del objeto. a En la gura 4.5 se muestra la imagen de la captura de la escena de trabajo de una de las cmaras y su correspondiente preprocesamiento, de donde se puede observar que a el preprocesamiento no puede cumplir con el propsito de obtener como caracter o stica nal de la imagen unicamente la l nea lser proyectada sobre el objeto bajo anlisis. a a Para lograr ese propsito, deber utilizarse un lser de mayor potencia y de un color o a a que resalte en el ambiente, de forma que a travs de procesamiento de la imagen en e color la segmentacin sea un xito. o e Si por otro lado, las condiciones de iluminacin son ms favorables al sistema, es o a decir existe poca luz en el ambiente o ausencia de ella, el preprocesamiento se vuelve ms eciente y existe menos propensin a errores. En la gura 4.6 se ilustra el rea o sultado de procesar una imagen en un ambiente de poca iluminacin, que como se o puede observar, se ajusta a los requerimientos de los algoritmos y la metodolog hasta a aqu implementada en ste trabajo. Se recomienda por tanto, utilizar el sistema en e ambientes donde no exista iluminacin natural y la l o nea lser del proyector de luz a estructurada resalte sobre cualquier otra reectancia del objeto bajo prueba. Debemos recordar que el objetivo de la iluminacin estructurada en nuestro caso puntual es el de o resaltar atributos tridimensionales, y no estamos interesados en aumentar el contraste

65

Figura 4.5: Preprocesamiento fallido de la imagen. Sistema funcionando en un ambiente con demasiada luz.

de la escena capturada, como en el caso del procesamiento de imgenes en 2D. a

Figura 4.6: Preprocesamiento exitoso sobre una de las imgenes capturadas del par a estreo. e

4.2.

Metodolog utilizada en el desarrollo del proyeca to

La continua revisin del estado del arte en el procesamiento de imgenes en 3D, o a y el estudio de tcnicas similares a las que han sido presentadas en ste trabajo de ine e vestigacin, condujeron el desarrollo de nuestra aplicacin de sensor tridimensional por o o etapas en principio desconocidas que fueron a su vez desencadenando nuevas opciones para continuar la bsqueda del objetivo principal de esta tesis. En la gura 4.7 se preu senta un bosquejo de los pasos que se siguieron durante el desarrollo de los algoritmos, prototipo, formulacin matemtica y el HMI (Human Machine Interface), que como o a se puede notar, a pesar de haber estado someramente establecidos, fueron objeto de 66

continuos cambios y actualizaciones que dieron como resultado la metodolog que se a presenta en la seccin siguiente. o

Figura 4.7: Pasos seguidos a lo largo del camino de investigacin. o

Resulta sencillo notar de la gura 4.7 que la problemtica empieza con la eleccin a o del sistema tridimensional a usar, presentndose las siguientes opciones: Sistema de a visin estereoscpica, Sistema de visin tridimensional con iluminacin estructurada y o o o o una cmara, y nalmente la opcin elegida para ste trabajo que fue la combinacin de a o e o las dos tcnicas mencionadas anteriormente, cuyo detalle y ventajas se describen en la e seccin 3.2. Vale la pena destacar que a pesar de que existe gran cantidad de literatura o relacionada con sistemas de visin tridimensional, son m o nimas las aportaciones de sistemas como el propuesto en ste trabajo. La calibracin del sistema, por otro lado, se e o puede realizar de diversas maneras y depende del sistema elegido en la etapa anterior, no obstante es fundamental realizar bien ste paso puesto que la precisin global del e o sistema depende mucho del xito con el que se estimen las matrices C1 y C2 . Probae 67

blemente el diagrama de transicin de estados no expresa con claridad la problemtica o a que la implementacin prctica present, sin embargo resulta fundamental contar con o a o un algoritmo de Pre-procesamiento de las imgenes funcionando correctamente previo a a la calibracin del sistema, puesto que la precisin en la adquisicin de los puntos en el o o o espacio para la estimacin de las matrices de calibracin est sujeta a diversos factores o o a como: condiciones de iluminacin, distancia de trabajo, ubicacin de las cmaras en el o o a espacio y la resolucin de las cmaras. o a Una vez que el sistema ha sido correctamente calibrado, se podr decir que el a 50 % del trabajo est hecho, constituyendo la otra mitad la elaboracin de los ala o goritmos de decodicacin tridimensional, desarrollo y renamiento de algoritmos de o preprocesamiento de las imgenes y la presentacin de la informacin 3D. La etapa que a o o mayores contratiempos present en ste trabajo fue la elaboracin de los algoritmos de o e o decodicacin tridimensional que consisti en segmentar la informacin de las imgenes o o o a de forma que unicamente se obtengan en vectores las coordenadas de los puntos de in exin del par de imgenes estreo, para a continuacin presentar una coleccin de o a e o o puntos en el espacio que tornean la forma del objeto bajo anlisis, adems de mostrar a a el detalle de las mediciones longitudinales de las piezas bajo inspeccin. o El caos de pasos que se persiguieron y se han detallado hasta aqu se aclaran y , denen metodolgicamente en la siguiente seccin. o o

4.3.

Metodolog para la integracin de visin estreo a o o e e iluminacin estructurada para la inspeccin o o de objetos y adquirir atributos 3D

Metodolog es una palabra compuesta por tres vocablos griegos: met` (ms a a a all), od`s (camino) y logos (estudio), cuyo concepto hace referencia a los mtoa o e dos de investigacin que permiten lograr ciertos objetivos en una ciencia. Se proponen, o por tanto en la gura 4.8 la secuencia ordenada de pasos que se deben seguir para la integracin de las tcnicas de visin estereoscpica e iluminacin estructurada para la o e o o o inspeccin de objetos en 3D. o En las secciones siguientes se detallan los pasos propuestos en sta metodolog y e a los resultados que se deber esperar en cada etapa. an

68

Figura 4.8: Metodolog para la integracin de las tcnicas de visin estereoscpica e a o e o o iluminacin estructurada para inpeccin de objetos en 3D. o o 69

4.3.1.

Seleccin de los componentes del sistema o

En funcin del ambiente en el que sistema se encontrar operando, la precisin o a o que se busque y el presupuesto del proyecto, se deben seleccionar los componentes que formarn parte del sistema de visin tridimensional. El equipamiento principal a o est compuesto por los siguientes elementos: a 2 Cmaras. Se utilizan para la conguracin estreo y no hace falta que sean a o e idnticas, sin embargo es muy recomendable contar con cmaras de caracter e a sticas similares. Uno de los aspectos importantes en la eleccin de las cmaras, tiene o a que ver con el formato de comunicacin, cuya discusin se present en la seccin o o o o 3.1.1. La segunda consideracin relevante al momento de elegir las cmaras es la o a resolucin, que est involucrada directamente con la precisin que se espera que o a o el sistema ostente, para lo cual se propone la siguiente estimacin sencilla, en la o que se involucra tambin la distancia focal, como parmetro de libre eleccin. e a o

Figura 4.9: Seleccin del lente de la resolucin y el lente de la cmara. o o a

Fl = 4,65mm D = 200mm SS = 2,4mm D 200 F OV = SS = 2,4 Fl 4,65 F OV = 103,22mm Resolucion = 640 480 pixeles F OVvertical = 103mm T amanoP ixel = 103 = 0,21mm 480 70

De manera sencilla podemos deducir que mientras mayor sea la resolucin, el o tamao de los p n xeles ser menor y por tanto la precisin del sistema mejorar, a o a asimismo se puede notar que existe una fuerte inuencia de la distancia de trabajo y la distancia focal, por lo que se recomienda elegir con cuidado stos parmetros e a para maximizar la eciencia del sistema nal. Proyector de luz estructurada. En virtud de que se pretende simplicar el problema de correspondencia en el par de imgenes estreo, se recomienda utilizar a e un lser de l a nea con una potencia de al menos 5mW , y de un color que permita asimismo sintetizar el preprocesamiento de las imgenes, es decir que ofrezca a suciente contraste sobre la supercie del objeto bajo anlisis. a Software. Este elemento del sistema es de libre eleccin y el proyectista deber o a optar por la opcin en la que se sienta ms cmodo desarrollando, o en su defecto o a o existen plataformas comerciales que no requieren programacin sino unicamente o conguraciones por pasos, como el caso del NI Vision Builder for Automated Inspection de National Instruments. Sin embargo, existen requerimientos m nimos que el software elegido debe cumplir: 1. Comunicacin con cmaras de diferentes formatos, y en nuestro caso puntual o a por lo menos IEEE 1394. 2. Calcular distancias en el objeto a travs de manipulaciones matriciales y e operaciones matemticas, probablemente esto se desarrollar dentro de un a a script. 3. Integracin con otros dispositivos, puesto que una aplicacin de visin es o o o con frecuencia una parte de un sistema de control mucho ms grande. a

4.3.2.

Conguracin del ambiente de trabajo o

Dif cilmente un ingeniero de aplicacin puede elegir la problemtica en la que o a desea trabajar, y por ende el ambiente de trabajo tampoco. Por tanto, la conguracin o del ambiente de trabajo ms bien se relaciona con los siguientes aspectos: a Ubicacin de los componentes del sistema. En la seccin anterior se detallaron o o los componentes m nimos necesarios para la implementacin de una cmara 3D. o a La disposicin de las cmaras y el proyector de luz estructurada tiene un fuerte o a impacto en la complejidad de los algoritmos, por lo cual se recomienda considerar las siguientes recomendaciones: 1. Denir un sistema coordenado derecho dentro del campo de visin de las o cmaras. a 71

2. La ubicacin de las cmaras debe favorecer la adquisicin de la geometr de o a o a los objetos, por tanto el criterio de emplazamiento de stas debe contemplar e el no generar oclusiones de una imagen con respecto a la otra. 3. El proyector de luz estructurada preferentemente deber generar l a neas lser a paralelas a alguno de los ejes del plano en el que la pieza reposa. 4. Denir la zona en la que el objeto ser ubicado para el anlisis, y as realizar a a las pruebas de calibracin en esa rea, gura 3.1. o a La iluminacin del ambiente preferentemente deber ser tenue para una mejor y o a mayor distincin del haz de luz sobre la supercie del objeto y el ambiente propiao mente, sin embargo esta recomendacin est sujeta a la potencia del proyector de o a luz estructurada y a su color. Asimismo, es recomendable evitar ambientes con exceso de impurezas como polvo, debido a que en un plazo extendido afectar la a visibilidad de las cmaras por las part a culas que se podr depositar sobre los an lentes. En caso de que el ambiente sea de caracter sticas no favorables, deber a programarse una limpieza per odica sobre los lentes de las cmaras y el proyector a de luz estructurada.

4.3.3.

Desarrollo y pruebas de algoritmos de Pre-procesamiento de imgenes a

No existe un acuerdo general entre autores que especique en donde termina el area del procesamiento digital de imgenes y otras areas empiezan, tales como el anlisis a a de imgenes y visin por computadora. Muchas veces se realiza esta distincin deniena o o do al procesamiento digital de imgenes como una disciplina en la cual el ingreso y la a salida del sistema son imgenes [25]. Por otro lado, los campos de visin por computaa o dora pretenden emular la visin humana, incluyendo procesos de aprendizaje y toma o de decisiones, por lo que conviene denir niveles de procesamiento para ubicar nuestros diferentes algoritmos en este contexto. En la gura 4.10 se ilustran los niveles de procesamiento en aplicaciones que involucran imgenes digitales. a Los algoritmos de Pre-procesamiento de imgenes, que tienen como propsito sima o plicar la informacin del par de imgenes estreo de forma que el resultado de stas o a e e operaciones sea unicamente la l nea lser proyectada sobre la supercie del objeto bajo a prueba, como se ilustra en la gura 4.6, se ubican por tanto en los niveles de procesamiento de bajo nivel para el mejoramiento de la imagen y tambin en el nivel de e procesamiento de nivel medio para segmetar la imagen. Para el desarrollo de los algoritmos de preprocesamiento de las imgenes se recomiendan las siguientes tcnicas: a e Procesamiento de Bajo Nivel. Necesariamente se debe realizar un ajuste de contraste para que el l nea lser proyectada sobre el objeto bajo prueba sea lo que a 72

Figura 4.10: Niveles de procesamiento en aplicaciones que involucran imgenes digitales. a

ms resalte en la imagen. Adicionalmente, es muy recomendable realizar un ena mascaramiento de la regin de inters (ROI - Region of Interest) a travs de o e e operaciones lgicas. o Procesamiento de Nivel Medio. La idea en ste punto es segmentar la imagen e mejorada a travs del procesamiento de bajo nivel. Las operaciones recomene dadas son principalmente: Binarizacin. Con ste mtodo es posible convertir una imagen de varios o e e niveles de gris a una nueva con solo dos, de tal forma que los objetos quedan separados del fondo, siendo el inters separar la l e nea lser proyectada sobre a el objeto. g (x, y) = 1 Ta f (x, y) Tb 0 C.C. (4.1)

El problema est en encontrar los valores de gris a tomar como umbrales para a aplicar la ecuacin 4.1, por lo que la conguracin del ambiente y la eleccin o o o de los componentes del sistema sern decisivos en la reduccin del ruido en a o la imagen adquirida y permitirn disminuir la complejidad del algoritmo. a Esqueletizacin. Se pretende reducir a un p o xel de grosor las l neas lser a capturadas por las cmaras para que la bsqueda de los puntos de inexin a u o 73

ms adelante sea ms sencillo. a a El resultado del preprocesamiento de las imgenes deber ser parecido al que se a a ilustra en la gura 4.6 y evitar obtener resultados como el que se muestra en la gura 4.5.

4.3.4.

Validacin de la calibracin del sistema o o

Uno de los puntos neurlgicos que determinan el desempeo global del sistema a n radica en la calibracin de ste. Existen varios enfoques para ste propsito ([28, 29]), o e e o sin embargo se propone utilizar el mtodo estudiado en la seccin 2.4 y ejecutado en la e o seccin 3.3. La idea bsica es utilizar un objeto con dimensiones conocidas que tenga o a suciente variabilidad en el espacio, de forma que la captura de los puntos que forman parte de su geometr permitan estimar matrices de calibracin que trabajen bien en a o al menos el espacio en el que los objetos bajo prueba se situarn. La literatura formal a [14] menciona que por lo menos se deben utilizar 6 puntos en el espacio con sus correspondientes ubicaciones en las imgenes del par estreo, sin embargo trabajos como los a e realizados en [9] utilizan incluso 150 puntos. En la calibracin realizada en ste trabajo o e de investigacin se utilizaron 34 puntos, obteniendo un resultado relativamente bueno, o considerando la resolucin de las cmaras, con precisin en las mediciones prxima a o a o o 1mm. La validacin de la calibracin deber hacerse cotejando los datos en el espacio o o a reales del objeto de calibracin, con los estimados por el sistema a travs de las matrices o e de calibracin previamente estimadas. En [27] se presenta un amplio anlisis sobre el o a problema asociado con la calibracin geomtrica de las cmaras a travs la aplicacin o e a e o del diseo de experimentos. n

4.3.5.

Decodicacin de informacin tridimensional o o

Una vez que la calibracin del sistema nos ha brindado resultado adecuados, el o siguiente paso consiste en interpretar la informacin que podemos capturar del espacio o a travs del sistema de adquisicin (cmaras en conguracin estreo + proyector de e o a o e luz estructurada). Considerando que las imgenes a procesar sern parecidas a las que a a se ilustra en la gura 4.6, el objetivo ahora ser el de encontrar los puntos de inexin a o de las l neas lser proyectadas sobre el objeto bajo inspeccin. En virtud de que stos a o e puntos de inexin se presentan en las dos imgenes, el problema de correspondencia o a de visin estereoscpica queda resuelto y lo que se deber hacer a continuacin es o o a o calcular los puntos en el espacio pertenecientes a los puntos de intres que nuestros e algoritmos calculen. En la gura 4.11 se presenta el esquema de lo que el algoritmo de

74

decodicacin 3D en primera instancia deber realizar. o a

Figura 4.11: Decodicacin de puntos de inexin. o o

Una vez que los puntos en el espacio han sido estimados, resulta sencillo calcular distancias utilizando la formula de Euler. En la seccin 3.3.4 se detalla el algoritmo de o decodicacin tridimensional implementado en ste trabajo de investigacin. o e o

75

Cap tulo 5

Conclusiones y trabajos futuros

En esta ultima parte de ste trabajo se presentan las conclusiones ms relevantes e a del proceso de investigacin, algunas reexiones sobre los resultados, y una breve deso cripcin de futuras investigaciones y alcances acerca de cmaras tridimensionales para o a inspeccin en l o neas de manufactura. La seccin 5.1 presenta las conclusiones de la tesis, o y la seccin 5.2 menciona las prximas investigaciones en sistemas de visin 3D. o o o

5.1.

Conclusiones

Los resultados presentados a lo largo de sta traves investigativa han sido alentae a dores en el aspecto de aplicaciones potenciales que se podr beneciar de la metodolog an a que se describe en la seccin 4.3, identicndose principalmente las siguientes areas de o a oportunidad: Asistencia y/o decisin autnoma en el control de calidad, a travs de inspeccin o o e o sin contacto en l neas de manufactura. Clasicacin de productos con geometr distintas en l o as neas de produccin. o Ingenier inversa. a Robtica mvil. o o Complemento para aplicaciones de realidad aumentada y realidad virtual. La precisin del sistema en la medicin de distancias y estimacin de puntos en o o o el espacio tiene relacin directa con la resolucin de la cmara que se utilice en la aplio o a cacin, como se detalla en la seccin 4.3.1. Utilizando una cmara con una resolucin o o a o mayor a la utilizada en nuestro proyecto (640 480), denitivamente incrementar la a precisin en las mediciones y estimacin de los puntos del objeto en el espacio. Existe o o sin embargo, la posibilidad de compensar esta limitacin de hardware a travs de una o e correcta ubicacin de los elementos del sistema de visin articial, de forma que por o o ejemplo el objeto bajo prueba abarque por completo el campo de visin de la cmara o a 76

(FOV - Field of View). La precisin del sistema de visin tambin puede variarse a o o e travs de la modicacin del lente de la cmara, por lo que una cmara industrial que e o a a posea la montura C-mount para lentes, podr experimentar diferentes precisiones a a travs del reemplazo de un lente por otro de mayor menor distancia focal. Por tanto, e o a travs de la modicacin de la distancia focal, el tamao de los p e o n xeles en unidades mtricas se ver modicado tambin, por lo que la eleccin y ubicacin de todos los e a e o o componentes del sistema debe realizarse de manera cuidadosa. A pesar de las limitaciones de hardware, restringidas principalmente por el presupuesto del proyecto, la precisin alcanzada es aceptable (aproximadamente 1 mm), o en la gura 3.19 se ilustra la dispercin del error en la medicin de distancias realizada o o sobre el objeto patrn y en donde es posible apreciar los l o mites dentro de los cules se a ubica el error. Sin embargo, al utilizar objetos pequeos para el anlisis de dimensiones n a y puntos en el espacio y ubicaciones jas para las cmaras y el patrn de luz estruca o turada, la precisin no fue superior debido a que los objetos ocupaban una pequea o n area del FOV. El haber elegido cmaras cuya comunicacin estndar es IEEE 1394, y especicaa o a ciones IIDC, garantiza que esta aplicacin pueda adaptarse a cmaras con especicao a ciones ms robustas y de capacidades mayores, de forma que su integracin a aplicaa o ciones industriales sea ms sencilla. a Uno de los grandes problemas de visin estereoscpica, que tiene que ver con la o o correspondencia de puntos en las imgenes, fue resuelto a travs de la proyeccin de a e o un patrn de iluminacin conocido (una l o o nea lser) sobre el objeto bajo anlisis, sima a plicando el procesamiento a la bsqueda de puntos en las l u neas proyectadas en el par de imgenes estreo, capturadas por las cmaras, en los que se detecten cambios de a e a pendiente sobre la tendencia global de la l nea, que son los atributos que justamente guardan el detalle tridimensional de las imgenes. Este fue el mtodo utilizado para a e fusionar los tcnicas de visin estereoscpica e iluminacin estructurada. e o o o El tiempo de procesamiento de una l nea lser proyectada sobre el objeto bajo a anlisis, con la cual se podr medir sin contacto distancias de la pieza, es de 0,25 sea a gundos. Resulta sencillo por tanto notar, que un scan completo de una pieza con 20 l neas tardar alrededor de 5 segundos, lo cual por supuesto mejora notablemente el a tiempo de medicin sobre una pieza para vericar sus dimensiones en una l o nea de produccin, comparado con el caso de que se lo realice de manera manual. Cabe destacar o en este punto que las caracter sticas del computador con el que se est trabajando son a las siguientes: Procesado Intel(R) Core(TM)2 Duo CPU P8600 @ 2.40GHz, memoria RAM 2.00 GB y sistema operativo Windows 7 de 64 bits, por lo que un computador 77

de prestaciones mayores asegurar mejores tiempos de respuesta tambin. a e La metodolog de calibracin de las cmaras y el haz de luz estructurado no a o a restringe el uso de cmaras idnticas, sin embargo se recomienda fuertemente utilizar a e por lo menos cmaras de caracter a sticas similares. La propuesta de calibracin de las o cmaras presentada en la seccin 2.4 no demanda el conocimiento de las caracter a o sticas internas de las cmaras como distancia focal, tamao del lente, etc., por lo que a n fcilmente se pueden utilizar diferentes modelos de cmaras. a a

5.2.

Trabajos futuros

Uno de los grandes atractivos de los sistemas de visin tridimensional se encuentra o en las formas en que la informacin capturada y procesada por el sistema es presentada o al usuario. En el presente trabajo de investigacin, el enfoque fue la adquisicin de la o o informacin y el desarrollo de una metodolog principalmente, sin embargo el paso o a siguiente que esta investigacin debe dar por su propia inercia, ser la presentacin de o a o la coleccin de los puntos en el espacio en forma slida a travs de tcnicas de ingenier o o e e a inversa. Adicionalmente, y por otro lado, se realizarn esfuerzos por parte de los involua crados en este proyecto por instalar un sistema de caracter sticas similares al prototipo desarrollado, en una l nea de manufactura, y as conrmar los resultados e incluso soar n con la comercializacin masiva de sistemas de este tipo y/o de servicios a empresas de o manufactura.

78

Apndice A e

Algoritmo de calibracin en Matlab o

Se presenta a continuacin el cdigo implementado en Matlab para la solucin o o o del ejemplo de la subseccin 2.4.1. Resulta importante destacar que al ser un cdigo de o o estructura tipo chero *.m, puede ejecutarse tambin en ambientes como Mathematica, e LabVIEW Mathscript, Mapple, etc.

%************************* - Clculo de posicin 3D - ************************* a o %** Autor: Ismael Minchala A. ** %** Fecha: 12/09/2010 ** %** ** %** A partir de datos de varios puntos en el espacio, y el conocimiento ** %** de las coordenadas de cada uno de los puntos en dos imgenes distina ** %** tas se calculan las matrices de calibracin para cada cmara (C1,C2) o a ** %** y luego se utilizan stas matrices para estimar otro punto en el e ** %** espacio tridimensional. ** %****************************************************************************** clc clear all %Limpiar pantalla %Borrar todas las variables

%**************************** - Matriz de Datos - ***************************** M = [0 0 0 167 65 274 168; 0 15.24 0 96 127 196 42; 27.94 15.24 0 97 545 96 431; 27.94 0 0 171 517 154 577; 20.955 0 -11.43 352 406 366 488; 6.985 0 -11.43 347 186 430 291; 13.97 0 -8.89 311 294 358 387; 13.97 15.24 -8.89 226 337 0 0; 0 0 -1.905 198 65 303 169; 27.94 0 -1.905 203 518 186 577; 5.08 0 0 170 143 248 248; 5.08 15.24 0 96 198 176 116; 22.86 15.24 0 97 465 114 363; 22.86 0 0 173 432 176 507; 20.955 0 -4.5974 245 403 259 482; 6.985 0 -4.5974 242 181 318 283]; %****************************************************************************** [r c] = size(M); %Dimensiones de M

79

%*************************** - Matrices de Puntos - *************************** for j = 1:r WP(j,:) = M(j,1:3); %Matriz de puntos 3D IP1(j,:) = M(j,4:5); %Matriz de puntos Cmara 1 a IP2(j,:) = M(j,6:7); %Matriz de puntos Cmara 2 a end %****************************************************************************** %************************ - Matrices de Coeficientes - ************************ for j = 1:r a = 2*j - 1; A1(a:a+1,:) = [WP(j,1) WP(j,2) WP(j,3) 1 0 0 0 0 -WP(j,1)*IP1(j,1) -WP(j,2)*IP1(j,1) -WP(j,3)*IP1(j,1); 0 0 0 0 WP(j,1) WP(j,2) WP(j,3) 1 -WP(j,1)*IP1(j,2) -WP(j,2)*IP1(j,2) -WP(j,3)*IP1(j,2)]; A2(a:a+1,:) = [WP(j,1) WP(j,2) WP(j,3) 1 0 0 0 0 -WP(j,1)*IP2(j,1) -WP(j,2)*IP2(j,1) -WP(j,3)*IP2(j,1); 0 0 0 0 WP(j,1) WP(j,2) WP(j,3) 1 -WP(j,1)*IP2(j,2) -WP(j,2)*IP2(j,2) -WP(j,3)*IP2(j,2)]; b1(a:a+1,1) = IP1(j,:); b2(a:a+1,1) = IP2(j,:); end A2 = [A2(1:14,:);A2(17:32,:)]; b2 = [b2(1:14,:);b2(17:32,:)]; %****************************************************************************** %**** - Estimacin de las matrices de calibracin por mnimos cuadrados - ***** o o c1 = A1\b1; c2 = A2\b2; C1 = [c1(1) c1(2) c1(3) c1(4); c1(5) c1(6) c1(7) c1(8); c1(9) c1(10) c1(11) 1]; C2 = [c2(1) c2(2) c2(3) c2(4); c2(5) c2(6) c2(7) c2(8); c2(9) c2(10) c2(11) 1]; %****************************************************************************** %************************** - Estimacin de errores - ************************* o for j = 1:r T1 = C1*[WP(j,1) WP(j,2) WP(j,3) 1];

80

T2 = C2*[WP(j,1) WP(j,2) WP(j,3) 1]; IPE1(j,:) = [T1(1)/T1(3) T1(2)/T1(3)]; IPE2(j,:) = [T2(1)/T2(3) T2(2)/T2(3)]; end E1 = IP1 - IPE1; E2 = IP2 - IPE2; E2 = [E2(1:7,:);E2(9:16,:)]; %****************************************************************************** %*********** - Clculo de coordenadas 3D con datos de las cmaras - *********** a a for j = 1:r A = [C1(1,1)-C1(3,1)*IP1(j,1) C1(2,1)-C1(3,1)*IP1(j,2) C2(1,1)-C2(3,1)*IP2(j,1) C2(2,1)-C2(3,1)*IP2(j,2) C1(1,2)-C1(3,2)*IP1(j,1) C1(2,2)-C1(3,2)*IP1(j,2) C2(1,2)-C2(3,2)*IP2(j,1) C2(2,2)-C2(3,2)*IP2(j,2) C1(1,3)-C1(3,3)*IP1(j,1); C1(2,3)-C1(3,3)*IP1(j,2); C2(1,3)-C2(3,3)*IP2(j,1); C2(2,3)-C2(3,3)*IP2(j,2);];

b = [IP1(j,1)-C1(1,4); IP1(j,2)-C1(2,4); IP2(j,1)-C2(1,4); IP2(j,2)-C2(2,4);]; WPE(j,:) = (A\b); end %******************************************************************************

81

Apndice B e

Programacin Basic del microcontrolador o

Se presenta a continuacin el cdigo implementado en Microcode Studio Plus 4.0.0.0 en o o lenguaje Basic para la programacin del archivo de salida hexadecimal que se descarga en un o microcontrolador PIC16F876A que controla el encendido y apagado de lseres conectados en a el puerto B, adems de controlar el ngulo de giro de un servomotor a travs de instrucciones a a e que recibe de un computador mediante comunicacin RS-232. o

********************************************************************* * Name : Control_Laser * * Author : Ismael Minchala A. * * Notice : Copyright (c) 2011 ITEMS * * : All Rights Reserved * * Date : 30/01/2011 * * Version : 2.1 * * Notes : Control de ngulo de un servomotor a travs del a e * * : incremento/decremento del ancho de pulso, cuya se~al n * * : de comando proviene de una PC con comunicacin serial. * o * : Se permite tambin el encendido y apagado de dos e * * : lseres conectados al puerto B. a * ********************************************************************* ******************* - Inicializacin del Sistema - ****************** o INCLUDE "modedefs.bas" Librera para la comunicacin serial o DEFINE OSC 4 Frecuencia del Oscilador 4MHz DATO VAR BYTE Variable almacenamiento comm serial I VAR BYTE Variable de lazo For PULSO VAR WORD Variable de control PWM PULSO = 1690 Se inicializa en 90 TRISB = 0 Todo el PORTB como salidas PORTB = $FF PAUSE 1000 Pulso de Prueba, sistema Vivo

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PORTB = 0 for I = 1 to 10 Prueba de generacin PWM o HIGH PORTB.3 PAUSEUS PULSO Pulso define ngulo giro del motor a LOW PORTB.3 PAUSE 20 next i ********************************************************************* ************************ - Lazo de Control - ************************ INICIO: Etiqueta SERIN PORTC.7,T2400,Dato IF DATO = 65 then PORTB = $01 ENDIF IF DATO = 66 THEN PORTB = $02 ENDIF IF DATO = 67 THEN PORTB = $00 ENDIF if DATO = 68 then for I = 1 to 1 PULSO = PULSO + 1 HIGH PORTB.3 PAUSEUS PULSO LOW PORTB.3 PAUSE 10 NEXT I ENDIF if DATO = 69 then for I = 1 to 1 PULSO = PULSO - 1 HIGH PORTB.3 PAUSEUS PULSO LOW PORTB.3 Escribe la info recibida en Dato Si Recibe "A" Encender lser 1 a

Si Recibe "B" Encender lser 2 a

Si Recibe "C" Apaga todo el puerto B

Si Recibe "D" Incrementar ngulo del motor a

Si Recibe "E" Decrementar ngulo del motor a

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PAUSE NEXT I ENDIF

10

Goto INICIO END *********************************************************************

84

Bibliograf a

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