CONTROLE VETORIAL: Estimao Dos Parmetros Para Aplicao Em Sistemas De Acionamento De Alto Desempenho

CEFET - MG
Campus III

Carlos H. S. Vasconcelos
carlosvasconcelos@leopoldina.cefetmg.br

Estrutura da Apresentao

Modelo matemtico da mquina de induo Modulao por largura de pulsos Identificao de sistemas lineares Mtodo de mnimos quadrados recursivos Controle vetorial por orientao indireta de campo Tcnicas de estimao Resultados de simulaes e experimentais Estimao da constante de tempo do rotor

Modelo Matemtico da Mquina de Induo

Considerando os sistemas de eixos trifsicos naturais
u sA (t ) = u sB (t ) u sC (t ) d sA (t ) dt d sB (t ) = Rs isB (t ) + dt d sC (t ) = Rs isC (t ) + dt Rs i sA (t ) +
u ra (t ) = Rr ira (t ) + u rb (t ) = u rc (t ) = d ra (t ) dt d rb (t ) Rs irb (t ) + dt d rc (t ) Rs irc (t ) + dt

Equaes de tenso do estator

Equaes de tenso do rotor

Te Tl = J

d r + D r dt

Equaes de movimento

Modelo Matemtico da Mquina de Induo

Equaes de fluxo magntico
sA = Ls i sA + M s isB + M s isC + M sr cos( r )ira +
M sr cos r + 2

)i

rb

+ M sr cos r + 4

)i

rc

sB = Ls isB + M s isA + M s isC + M sr cos r + 4 3 ira +

M sr cos( r )irb + M sr cos r + 2

)i

rc

sC = Ls isC + M s isB + M s isA + M sr cos r + 2 3 ira +

M sr cos r + 4

)i

rb

+ M sr cos( r )irc

Modelo Matemtico da Mquina de Induo

usA u sB usC = ura urb urc isA i sB isC ira irb irc

Combinando as equaes em uma nica matriz e tomando as equaes dos fluxos magnticos

Matriz de Impedncia s (M )

Rs + pLs pM s pM s = pM sr cos pM sr cos1 pM sr cos 2

pM s Rs + pLs pM s pM sr cos 2 pM sr cos pM sr cos1

pM s pM s Rs + pLs pM sr cos1 pM sr cos 2 pM sr cos

pM sr cos pM sr cos 2 pM sr cos1 Rr + pLr pM r pM r

pM sr cos1 pM sr cos pM sr cos 2 pM r Rr + pLr pM r

pM sr cos 2 pM sr cos1 pM sr cos pM r pM r Rr + pLr

Modelo Matemtico da Mquina de Induo

Transformao do Circuito Equivalente Trifsico para dq0
r

q d
A B

x b

b c a x

r
s

Modelo bifsico da mquina de induo

Modelo Matemtico da Mquina de Induo

Representao no Espao de Estados
& sd aRs & g sq = & rd cRr & rq 0

g
aRs 0 cRr

cRs 0 bRr

g r

sd 1 x sq + 0 g r rd 0 bRr rq 0 0 cRs

0 0 0 vsd 1 0 0 vsq x 0 0 0 0 0 0 0 0

Constantes:
1 a= Ls 1 b= Lr

c=

Lm Ls Lr Lm
2

L L L = s r m Ls Lr

Modelo Matemtico da Mquina de Induo

Modelo Corrente-Tenso

rq d is
2

dt

rq rq rg dis dv s rq = A1 A0 is + B1 + B0 vs dt dt

Constantes:
A0 = Rs 1 j r Ls r 1 Rs 1 + j r Ls r

1 B1 = Ls
1 1 j r Ls r

A1 =

B0 =

Modelo Matemtico da Mquina de Induo

O Conceito de Mquinas Equivalentes
Rs
Multiplicar ambos os lados da equao de tenso do rotor por um fator b arbitrrio

Ls

Lr

vs
Definir a nova corrente de rotor como:

Lm

Rm

Rr s

rg r g ' ir ir = b

Circuito equivalente da mquina em regime estacionrio

Rs

Ls

Rr

Lr

Lm

Rs

Ls

b Rr

b Lr

bLm

Modelo Matemtico da Mquina de Induo

O Conceito de Mquinas Equivalentes
Adotar inicialmente k = 1; Estimar os parmetros fsicos; Selecionar o fator k em funo da classe construtiva da mquina:
Relao entre as indutncias de disperso em funo da classe construtiva

k 1 0,67 0,43

Classe construtiva A, D e rotor bobinado B C

k=

Lsl Lrl

Clculo do fator de correo

(k 1)Lm + ((k 1)Lm ) + 4k (Lr )2 b=

1 1 2

2kLr

Correo dos parmetros estimados

Rr = b Rr
k

Lr = b Lr
k

Lm = bLm
k

Modulao por Largura de Pulsos

Estados das chaves

C x (t )
0 1

S1 x
ON OFF

S2 x
OFF ON

S1 a
E

S 1b

S1 c

S2a

S 2b

S 2c

Inversor de potncia de dois nveis: - 2 posies para cada chave - 8 configuraes

van

vbn

vcn

n
Inversor trifsico ideal

Modulao por Largura de Pulsos

Cubo de vetores
(1,1,1)

Sinais de comando e tenso de sada do inversor

C
0 0 0 0 1 1 1 1

C
0 0 1 1 0 0 1 1

C
0 1 0 1 0 1 0 1

v an
0 -E/3 -E/3 -2E/3 2E/3 E/3 E/3 0

v bn
0 -E/3 2E/3 E/3 -E/3 -2E/3 E/3 0

v cn
0 2E/3 -E/3 E/3 -E/3 E/3 -2E/3 0

v sd
0 -E/3 -E/3 -2E/3 2E/3 E/3 E/3 0

v sq
0
3E 3 3E 3

Vetores

V7
(1,0,1)

V 6

0 0
3E 3 3E 3

V4
(0,1,1) (0,0,1)

V5

(1,1,0)

V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7

V2 V1

Valores Instantneos

(0,1,0)

V 3

(1,0,0)

V0 (0,0,0)

van (t ) 2 1 1 Ca (t ) v (t ) = E 1 2 1 C (t ) b bn 3 1 1 2 Cc (t ) vcn (t )

Modulao por Largura de Pulsos

van (k ) v ( k ) = E bn 3T vcn (k ) 2 1 1 a (k ) 1 2 1 (k ) b 1 1 2 c (k )
2r 3 r rs r vdq (k ) = van (k ) + avbn (k ) + a vcn (k ) 2

2 2 dq (k ) = a (k ) + a b (k ) + a c (k ) 3

)
(k ) = T v + (k ) an 0 a E T b (k ) = vbn + 0 (k ) E c (k ) = T vcn + 0 (k ) E

T rs dq (k ) = vdq (k ) E

Identificao de Sistemas Lineares

Etapas de identificao de sistemas Seleo de um experimento Especificao de uma classe de modelos Ajuste entre o modelo e os dados Amostragem e filtragem Clculo dos erros de predio Escolha da funo de custo para minimizar o erro de predio Determinao de um vetor de parmetros Validao do modelo resultante

Identificao de Sistemas Lineares

Rudo

vs (t )
LD

Sistema real

is (t )
+

is (t ) + (t )
Modelo parmetros Algoritmo de estimao dos parmetros -

LD +

vs (t )

is (t )

(t )
Critrio

Processo de estimao direta dos parmetros de um modelo contnuo no tempo

Mtodo de Mnimos Quadrados Recursivo

Modelo de regresso linear
T y (t ) = (t ) + (t )

r2 r = arg min y
y (t ) = vetor de sada

Erro de predio

(t ) = vetor de regressores = parmetros estimados

(t ) = y (t ) (t )

(t ) = erro de predio

Algoritmo de mnimos quadrados recursivo

Pt 1(t 1) kt = T (t 1) Pt 1(t 1) + 1 T t = t 1 + kt y (t ) t t 1 T Pt = Pt 1 kt t Pt 1

Controle Vetorial
A tcnica do controle vetorial baseia-se no controle instantneo do vetor fluxo eletromagntico, o que pode ser realizado atravs de dois tipos de controle de campo orientado.

Classificaes:
Controle vetorial direto: utiliza o fluxo de rotor para determinar o alinhamento adequado dos eixos dq desacoplamento entre torque e fluxo

Controle vetorial indireto: Consiste em calcular o escorregamento (suposto) exato a ser aplicado na mquina para garantir o desocoplamento entre torque e fluxo.

Controle Vetorial
Controle vetorial direto: Requer o conhecimento do fluxo do entreferro, o que pode ser realizado diretamente atravs de medies ou a partir dos observadores de fluxo:
Uso de sensores: aumento dos custos devido s dificuldades de instalao; Implementao de observadores: aumento substancial do esforo computacional e dependncia dos parmetros da mquina.

Controle vetorial indireto: O fluxo regulado indiretamente usando a velocidade do rotor e ajustando, atravs de um comando feedforward, o deslize atravs das correntes de estator:
Utilizao de medidores de velocidade: de fcil instalao, implica em custos mais baixos se comparado ao controle vetorial direto com sensores de fluxo. Menor esforo computacional em relao aos observadores. Alta dependncia dos parmetros da mquina, em especial da constante de tempo rotrica e da indutncia de magnetizao.

Controle Vetorial por Orientao Indireta de Campo

Representao do controle vetorial indireto orientado segundo o fluxo do rotor

r r is ou vs

r
d

Diagrama vetorial do mtodo de orientao pelo fluxo do rotor

Controle Vetorial por Orientao Indireta de Campo

r
isd

vsd

vsq

r r

Te

isq

isd

sl

isq

Diagrama em blocos do controle vetorial por orientao indireta, segundo o vetor fluxo do rotor

Estimao no Auto-Comissionamento
O auto-comissionamento indica a fase pr-operao do sistema de acionamento quando realizada a sintonia dos controladores e observadores para a operao adequada do sistema de acionamento eltrico.

Caractersticas dos ensaios:

Realizao automtica sem a interveno do usurio e equipamentos adicionais; O inversor gera os sinais de alimentao adequados excitao da mquina sem produzir conjugado eletromagntico; Permite a estimao dos parmetros no ponto de operao desejado.

Estimao no Auto-Comissionamento
Condies produo de conjugado nulo:

van = 0 vsd = 0 e vsq 0 s s vbn = vcn = v(t )

s

van = v(t ) vsd 0 e vsq = 0 s s vbn = vcn = v(t ) 2

s

Estimao no Auto-Comissionamento
Modelo de regresso linear para: Velocidade mecnica nula vsd = 0 e vsq 0
s
s

(t ) = [vsq

y (t ) = [&& ] isq vsq & isq 1 Ls = 1 Ls r

& isq ] Rs Ls r Rs 1 + r Ls
T

Estimao no Auto-Comissionamento

- Modelo de regresso linear com o conhecimento a priori da Rs

s = lim vsq (t ) R t isq (t )

& (t ) = [vsq Rs isq & = 1 Ls

y (t ) = [&& ] isq

vsq Rs isq Rr Ls
T

& isq ]

1 Ls r

Estimao no Auto-Comissionamento

Caracteristicas do ensaio

Alimentao: degrau de tenso Vsq = 10 V, Vsd = 0 V Rudo: Rudo Pseudo-aleatrios mximo de 10 % Tempo de simulao: 0.4 segundos Filtragem dos sinais: 600Hz

Estimao no Auto-Comissionamento

- Excitao em degrau com incluso de rudo peseudo-aleatrio.

Estimao no Auto-Comissionamento

- Resposta dinmica dos estimadores.

Estimao no Auto-Comissionamento

Resultado da estimao dos parmetros

- Parmetros Estimados

Parmetros Real Estimado Erro (%)

Rs 3.634 3.622 0.336

Ls

Tr

Lr

Rr

Lm

0.298 0.086 0.305 3.550 0.284 0.305 0.089 0.304 3.422 0.285 2.280 3.663 0.071 3.602 0.347

Estimao Sob Condies Normais de operao

A estimao sob condies normais de operao consiste em ajustar os valores dos parmetros, de tempo em tempo, sem a interveno do operador. O sistema de acionamento ajusta automaticamente os parmetros sem necessitar interromper o processo.

Modelo completo
& isd && + r isq y (t ) = & isq && r isd & isd (t ) = & isq isd isq r isq r isd vsd + r vsq & vsq r vsd & Rs Ls 1 Ls vsq vsd 1 Ls r
T

R R Rs = s + r Ls Lr Ls r

Estimao Sob Condies Normais de operao

5 5 Rs Rr 4 3 0 0.4 0.5 1
Tempo (seg)

4 3

1.5

0 0.5

0.5

1.5
Tempo (seg)

Ls

Lr 0 0.5 1
Tempo (seg)

0.3 0.2 0 0.5

1.5 0.15

0.5

Tempo (seg)

1.5

0 0 0.5 1
Tempo (seg)

TR

0.1

1.5

0.05 0

0.5

Tempo (seg)

1.5

- Resposta dinmica dos estimadores.

Estimao Sob Condies Normais de operao

Resultado da estimao dos parmetros

- Parmetros Estimados

Parmetros Real Estimado Erro (%)

Rs 3.634 3.800 4.567

Ls

Tr

Lr

Rr

Lm

0.298 0.086 0.305 3.550 0.284 0.302 0.084 0.302 3.609 0.285 1.278 2.656 1.050 1.649 0.095

Estimao Robusta

Estimao Robusta Estimao no auto-comissionamento Anlise de sensibilidade Estimao a partir da anlise de sensibilidade

Estimao Robusta
VS
Sistema real

iS

LD
r Auto Comissionamento

LD

=0

(t)

Anlise da Sensibilidade
Pr ior i Pr ior i r Pr ior i RS

=0
r

Pr ior i LS

Completo

Diagrama em blocos do modelo de estimao robusta

Estimao Robusta - Anlise de Sensibilidade

A anlise de sensibilidade permite identificar quais dos coeficientes do vetor de parmetros do modelo esto relacionados a regressores mal condicionados.

y (t ) =y y (t )

y (t ) y = y (t )

Valor elevado = mau condicionamento Valor baixo = bom condicionamento

Estimao Robusta - Anlise de Sensibilidade

Procedimento para a anlise de sensibilidade dos parmetros
1. Inicialmente aplicar o mtodo de mnimos quadrados clssicos,

r2 r = arg min y
e armazenar o vetor de regressores.

(t1 ) (t ) 2 = M (t ) n

Estimao Robusta - Anlise de Sensibilidade

2. Calcular a decomposio em valores singulares (SVD) da matriz de regressores.

= UV

= diag{ 1 , 2 ,K, n }

1 2 K n

i = eig ( ) ,
T

1 i n

Em termos da SVD, o problema de MMQR dado por:

T r r n u y r r = y = V1V T y = i vi

( )
i

i =1

Estimao Robusta - Anlise de Sensibilidade

3. Calcular o rank-r da matriz de regressores

r = rank ()
4. Calcular o fator de condicionamento dos parmetros da matriz

1 k ( ) = n

Estimao Robusta - Anlise de Sensibilidade

5. Calcular a matriz de permutao atravs da fatorao ortogonal QR da r primeiras colunas da matriz V

Vr P = QR
T

P = matriz de permutao Q = matriz ortogonal R = matriz triangular sup erior

Estimao Robusta - Anlise de Sensibilidade

6. A partir da matriz de permutao P, reordenar os parmetros de acordo com:

=P
T

r ~

Onde:

= r

r ~

~T

n n

~T

Estimao Robusta - Anlise de Sensibilidade

7. Separar os parmetros que podem ser numericamente estimados.

se k ( r ) << k ( i ) para i > r

Apenas os r primeiros parmetros de so numericamente estimveis

8. Calcular a nova soluo do problema de mnimos quadrados.

r r ~ r = arg min yr r r

Estimao Robusta - Anlise de Sensibilidade

Anlise de sensibilidade

Sub-seleo de parmetros

Escolha do modelo

Estimao dos parmetros Parmetros

Modelos:

Rs

Ls r

completo a priori Rs a priori Ls a priori a priori r

Estimao Robusta - Anlise de Sensibilidade

- Modelo completo
& isd && + r isq y (t ) = && r isd & isq & isd (t ) = & isq isd isq r isq r isd vsd + r vsq & vsq r vsd & Rs Ls 1 Ls vsq vsd 1 Ls r
T

Rs = Rs + Rr Ls Lr Ls r

Estimao Robusta - Anlise de Sensibilidade

- Modelos com o conhecimento a priori

a priori Rs
& isd && + r isq y (t ) = & isq && r isd & & & ( Rs isd r Rs isq + vsd + r vsq ) isd (t ) = & & & ( Rs isq + r Rs isd + vsq r vsd ) isq 1 = Ls 1

Rs isd + vsd Rs isq + vsq

1 Ls r

a priori Ls
& isd && + r isq y (t ) = & isq && r isd 1 (t ) = Ls & isd r isq i + i r sd &sq 1 Rs Ls isd + vsd Ls isq + vsq 1
T

isd isq

vsd + r vsq & vsq r vsd &

R = s

Estimao Robusta - Anlise de Sensibilidade

- Modelos com o conhecimento a priori
& isd && + r isq y (t ) = & isq && r isd & 1 isd (t ) = i&sq R R = s + r Ls Lr

a priori
r isq r isd Rs Ls 1 Ls vsd + r vsq & vsq r vsd & 1 Ls r
T

isd isq Rs Ls r

vsq vsd

a priori r
& isd && + r isq y (t ) = & isq && r isd & ( i i i 1 1 Ls
T

sd sd r r sq sd r sd r sq sd r (t ) = & & & ( isq isq r + r isd ) isq r (vsq + r vsd + vsq r )

& i

(v &

+ v + v )

R = s Ls

Resultados Experimentais Estimao Robusta

Retificador 220 VCA 60 Hz Inversor
M quina de Indu o

+ -

ia ib ic

Interface MLP Interface Aquisio

Estrutura utilizada para os experimentos

Velocidade

- Placa de Aquisio de dados 100KHz - Tenso de barramento: 50V (auto-comissionamento) e 330V (on-line) - Filtragem dos sinais: 600Hz (auto-comissionamento) e 2KHz ( on-line) - Frequncia de Amostragem: 10KHz - Frequncia de Chaveamento: 10KHz

Resultados Experimentais Estimao Robusta

150

100

r
[rad / s ]
50

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2 Tempo [seg]

- Detalhe da velocidade mecnica durante os testes experimentais.

Resultados Experimentais Estimao Robusta

Valores de condicionamento
Sensibilidade dos parmetros

0,85 segundos

k ( )
1,00 10,81 52,10 2045,89 - Parmetro mal condicionado

Parmetro

k ( ) Parmetro
1,00 1,13 2,75 108,50

1,1 segundos

Rs Ls

Ls

Rs

0,85s
k ( i ) >> k ( r ) para i > r

r r

1,1s

Resultados Experimentais Estimao Robusta

5

isd

2.5 0 -2.5 -5 5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Tempo (seg)

isq vsd vsq

2.5 0 -2.5 -5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Tempo (seg) 120 60 0 -60 -120 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Tempo (seg)

100 60 0 -60 -120 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Tempo (seg)

- Detalhe das correntes e tenses durante os testes experimentais.

Resultados Experimentais Estimao Robusta

5

Rs

4 3

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2 Tempo (seg)

Rr

4 3 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Tempo (seg)

0.5

Ls
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Tempo (seg)

- Resposta dinmica dos estimadores robustos.

Resultados Experimentais Estimao Robusta

0.5

Lr
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Tempo (seg)

0.6

Lm

0.4 0.2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Tempo (seg)

0.14

0.12 0.1 0.09 0.07 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Tempo (seg)

- Resposta dinmica dos estimadores robustos.

Resultados Experimentais Estimao Robusta

Resultado da estimao dos parmetros
- Parmetros Estimados para t = 0,6s, t = 0,85s e t = 1,1s

Parmetros 0,6 S 0,85 S 1,1 s Estimado Erro (%) Estimado Erro (%) Estimado Erro (%)

Rs
3,9204 7,8821 3,5924 1,1442 3,5638 1,9325

Ls
0,3029 1,5352 0,4238 42,049 0,3065 2,7230

Lr
0,3101 1,5352 0,4238 38,784 0,3065 0,3616

Rr
3,9204 10,435 3,6458 2,6999 3,5638 0,3879

Lm
0,2766 2,7086 0,4124 45,055 0,2923 2,8022

0,0791 8,0586 0,1162 35,136 0,0860 0,0262

Resultados Experimentais Anlise do condicionamento

Anlise do condicionamento dos modelos
- Sensibilidade dos modelos com o conhecimento a priori para o intervalo de t = 1,1s.

a priori

k ( )
108,5 224,4 281,3 362,3

r
Ls Rs

-Valor do condicionamento para o conhecimento a priori de um dos parmetros

Resultados de Simulao da Estimao Robusta em Malha Fechada

Caractersticas da simulao em malha fechada: - Velocidade mecnica de 62,83 rad/s - Passo de simulao: 1,0 s - Tenso de barramento: 50V (auto-comissionamento) e 330V (on-line) - Filtragem dos sinais: 600Hz (auto-comissionamento) e 2KHz ( on-line) - Frequncia de chaveamento: 8KHz - Incluso de rudo pseudo-aleatrio de 10% do degrau - Variao na resistncia do rotor em t = 2,5s: 3,55 para 5,0 - Variao no conjugado eletromagntico em t = 2,5s: 0Nm para 1,0Nm

Resultados de Simulao da Estimao Robusta em Malha Fechada

r
[rad / s ]
70 60 50 40 30 20 10 0

0.5

1.5

2.5

Tempo [seg]

6 4

Te [Nm]

2 0 -2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Tempo [seg]

- Detalhe da velocidade mecnica e do conjugado eletromagntico.

Resultados de Simulao da Estimao Robusta em Malha Fechada

Valores de condicionamento
Sensibilidade dos parmetros

2,5 segundos

k ( )
1,00 2,04 10,30 274,98

Parmetro

k ( ) Parmetro
1,00 2,08 11,04 297,38

4,0 segundos

k ( )
1,00 2,09

5,5 segundos Parmetro

k ( ) Parmetro
1,00 2,10 10,51 284,55

7,0 segundos

r
Ls Rs

Rs Ls

Rs Ls

11,02 296,51

Ls

Rs

- Parmetro mal condicionado

k ( i ) >> k ( r ) para i > r

2,5s 4,0 s

Rs

5,5s 7,0 s

r
Rs

Resultados de Simulao da Estimao Robusta em Malha Fechada

6

Rs

5 4 3 2 0 1 2.5 4 5.5 7

Tempo (seg)

Rr

5 3 1 0 0.35 1 2.5 4 5.5

Tempo (seg)

Ls

0.3

0.25 0 1 2.5

(c)

5.5

Tempo (seg)

- Resposta dinmica em malha fechada dos estimadores robustos.

Resultados de Simulao da Estimao Robusta em Malha Fechada

0.5 0.4

Lr

0.3 0.2 0 1 2.5 4 5.5 7

Tempo (seg)

0.45

Lm

0.35 0.25 0.15 0 1 2.5 4 5.5 7

Tempo (seg)

0.2

0.12 0.03 -0.05 0 1 2.5 4 5.5 7

Tempo (seg)

- Resposta dinmica em malha fechada dos estimadores robustos.

Resultados de Simulao da Estimao Robusta em Malha Fechada

Resultado da estimao dos parmetros
- Parmetros Estimados para t = 1,0s, t = 2,5s , t = 4,0s , t = 5,5s e t = 7,0s

Parmetros 1,0 S 2,5 S 4,0 S 5,5 S 7,0 S Estimado Erro (%) Estimado Erro (%) Estimado Erro (%) Estimado Erro (%) Estimado Erro (%)

Rs
3,6204 0,3742 3,4445 5,2146 3,4445 5,2146 3,4938 3,8580 3,4708 4,4909

Ls
0,3121 4,5912 0,2982 0,0670 0,2977 0,2346 0,3008 0,8043 0,3015 1,0389

r
0,0917 6,6279 0,0792 7,9070 0,0629 2,9460 0,0629 2,9460 0,0629 2,9460

Lr
0,3208 5,0426 0,3065 0,3602 0,3061 0,2292 0,3092 1,2443 0,3100 1,5062

Rr
3,5005 1,3944 3,9784 12,067 4,8681 2,6380 4,9178 1,6440 4,9298 1,4040

Lm
0,3145 10,623 0,2885 1,4773 0,2880 1,3014 0,2911 2,3918 0,2919 2,6732

Estimao da Constante de Tempo do Rotor

Desacoplamento dos eixos independente da constante de tempo do rotor para aplicao do controle vetorial indireto
isd

PI

e Ls e Ls
isq

vsd

vsq

PI

isd

isq

- Desacoplamento dos eixos: controle de tenso.

Estimao da Constante de Tempo do Rotor

Controle vetorial indireto
dec
vsd

PI
isq

sd

PI
dec

vsq

isd

isq
Tr 1 + sTr

isq Tr ir

dt
r
- Diagrama em blocos.

Estimao da Constante de Tempo do Rotor

Para a aplicao de um conjugado eletromagntico constante, espera-se uma acelerao do rotor constante.

k =k 0

ideal

Onde:

ideal (k ) =

max min
t1 t0

k + min

Velocidade do rotor

dA =

(k )

k1

(k )

dA

tempo

Tr ( n ) = Tr ( n 1) .dA

Estimao da Constante de Tempo do Rotor

Simulao do algoritmo de para valor inicial de 5 vezes a constante de temo

10

Conjugado (N.m.)

-5

-10

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Tempo (seg)

- Resposta dinmica do algoritmo para o conjugado.

Controle Vetorial: Estimao dos Parmetros Para Aplicao em Sistema de Acionamento de Alto Desempenho
Carlos H. S. Vasconcelos
carlosvasconcelos@leopoldina.cefetmg.br