INSTITUTO DE CIENCIAS, HUMANIDADES Y TECNOLOGAS DE GUANAJUATO

Presenta: Villanueva Gonzlez Rodrigo Alfonso

INGENIERA EN ROBTICA

DCIMO SEMESTRE

MATERIA: ROBTICA IV

MODELO JACOBIANO MODELO DINMICO MTODO LAGRANGE-EULER

INTRODUCCIN

El modelo cinemtico de un robot busca las relaciones entre las variables articulares y la posicin y orientacin del extremo del robot. En esta relacin no se tienen en cuenta las fuerzas o pares que actan sobre el robot y que pueden originar el movimiento del mismo. Sin embargo, si debe permitir conoce, ademasr la relacin entre las coordenadas articulares y el extremo, la relacin entre sus respectivas derivadas. De esta forma el sistema de control del robot debe establecer que velocidad debe imprimir a cada articulacin para conseguir que el extremo desarrolle una trayectoria temporal concreta, por ejemplo una lnea recta a velocidad constante.

Para este y otros fines, es de gran utilidad disponer de la relacin entre las velocidades de las coordenadas articulares y las de la posicin y orientacin del extremo del robot. La relacin entre ambos vectores de velocidad se obtienen a travs de la denominada matriz jacobiana (figura 4.12).

La matriz jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de los valores de las velocidades de cada articulacin. Por su parte la matriz jacobiana inversa permitir conocer las velocidades articulares necesarias para obtener unas velocidades determinadas en el extremo del robot.

Relaciones diferenciales El mtodo ms directo para obtener la relacin entre velocidades articulares y del extremo del robot consiste en diferenciar las ecuaciones correspondientes al modelo cinemtico directo. Asi supngase conocidas las ecuaciones que resuleven el problema cinemtico directo de un robot de n GDL:

Si se derivan con respecto al tiempo ambos miembros del conjunto de ecuaciones anteriores, se tendr:

O expresado en forma matricial:

La matriz J se denomina matriz Jacobiana. Puesto que el valor numrico de cada uno de los elementos [ ] de la jacobiana , el valor

depender de los valores instantneos de las coordenadas articulares

de la Jacobiana ser diferente en cada uno de los puntos del espacio articular.

Ejemplo 4.3 Se va a obtener la matriz Jacobiana del robot scara de la figura 4.6. el problema cinemtico dericto viene determinado por las ecuaciones:

Por lo tanto se tendr:

Si el robot se encuentra en un momento determinado en la posicin dada por:

Moviendose a una velocidad articular de valor instantneo:

Y con

, la velocidad de su extremo ser:

Si mantenindose la velocidad articular, el robot se encontrase en la posicin rad., la velocidad del extremo ser:

Jacobiana inversa Del mismo modo que se ha obtenido la relacin directa que permite obtener las velocidades del extremo a partir de las velocidades articulares, puede obtenerse la relacin inversa que permite calcular las velocidades articulares partiendo de las del extremo. En la obtencin de la relacin inversa pueden emplearse diferentes procedimientos.

En primer lugar, supuesta conocida la relacin directa, dada por la matriz Jacobiana [4.60], se puede obtener la relacin inversa invirtiendo simblicamente la matriz.

Esta alternativa, de planteamiento sencillo, en la prctica de difcil realizacin. Suponiendo que la matriz J sea cuadrada, la inversin simblica de una matriz 6 X 6, cuyos elementos son funciones trigonomtricas, es de gran complejidad, siendo este procedimiento inviable. Como segunda alternativa puede plantearse la evaluacin numrica de la matriz J para una configuracin ( ) concreta con el robot, e invirtiendo numricamente esta matriz encontrar la relacin inversa vlida para esta configuracin. En este caso hay que considerar, en primer lugar, que el valor numrico de la Jacobiana

va cambiando a medida que el robot se mueve y, por lo tanto, la jacobiana inversa ha de ser recalculada constantemente. Adems, pueden existir n-uplas ( )

para las cuales la matriz Jacobiana J no sea invertible por ser su determinante, denominado jacobiano, nulo. Estas configuraciones del robot en las que el jacobiano se anula se denominan configuraciones singulares. Una tercera dificultad que puede surgir con este y otros procedimientos de cmputo de la matriz Jacobiana inversa, se deriva de la circunstancia de que la matriz J no sea cuadrada. Esto ocurre cuando el nmero de grados de libertad del robot coincide con la dimensin del espacio de la tarea. En el caso de que el nmero de grados de libertad sea inferior, la matriz Jacobiana tendr ms filas que columnas. Esto quiere decir que el movimiento del robot est sometido a ciertas restricciones (por ejemplo, no se puede alcanzar cualquier orientacion).

Tpicamente esto ocurre en los casos en los que esta restriccin no tiene importancia, como en robots dedicados a su a tareas como soldadura por arco o desbarbado, en las que la orientacin de la herramienta en cuanto a su giro en torno al vector a es indiferente, por lo que puede ser eliminado este grado de libertad del espacio de la tarea, quedando una nueva matriz Jacobiana cuadrada. En los casos en que el robot sea redundante (ms de 6 GDL o mas columnas que filas en la matriz jacobiana) existirn grados de libertad articulares innecesarios, es decir, que no ser preciso mover para alcanzar las nuevas posiciones y velocidades del extremo requeridas. Por ello, la correspondiente velocidad articular podr ser tomada como cero, o si fuera til, como un valor constante. En general, en el caso de que la Jacobiana no sea cuadrada podr ser usado algn tipo de matriz pseudoinversa, como por ejemplo .

La tercera alternativa para obtener la matriz Jacobiana inversa es repetir el procedimiento seguido para la obtencin de la Jacobina directa, pero ahora partiendo del modelo cinemtico inverso. Esto es, conocida la relacin:

La matriz Jacobina inversa se obtendr por diferenciacin con respecto del tiempo de ambos miembros de igualdad:

Con:

Como en el caso de la primera alternativa, este mtodo puede ser algebraicamente complicado. Dada la importancia que para el control del movimiento del robot tiene la Jacobiana, se han desarrollado otros procedimientos numricos para el clculo rpido de la jacobiana.

Configuraciones singulares

Se denominan configuraciones singulares de un robot a aquellas en las que el determinante de su matriz Jacobiana se anula. Por esta circunstancia, en las configuraciones singulares no existe Jacibiana inversa.

Al anularse el jacobiano, un incremento infinitesimal de las coordenadas cartesianas supondra un incremento infinito de las coordenadas articulares, lo que en la prctica se traduce en que en las inmediaciones de las configuraciones singulares, el pretender que el extremo del robot se mueve a velocidad constante, obligara a movimientos de las articulaciones a velocidades inabordables por sus actuadores.

Por ello, en las inmediaciones de las configuraciones singulares se pierde alguno de los grados de libertad del robot, siendo imposible que su extremo se mueva en una determinada direccin cartesiana. Las diferentes configuraciones singulares del robot pueden ser clasificadas como: Singulares en los lmites del espacio de trabajo del robot. Se presentan cuando el extremo del robot esta en algn punto del limite de trabajo interior o exterior. En esta situacin resulta obvio que el robot no podr desplazarse en las direcciones que lo alejan de este espacio de trabajo. Singularidades en el interior del espacio de trabajo del robot. Ocurren dentro de la zona de trabajo y se producen generalmente por el alineamiento de dos o ms ejes de las articulaciones del robot.

Ejemplo 4.4

Para el robot SCARA del que se obtuvo la matriz Jacobiana en el ejemplo 4.3, se tiene que:

Por lo que el jacobiano ser:

Que se anula para:

Lo que se cumple siempre que espacio de trabajo del robot:

o corresponde a los puntos lmite del

: limite exterior del espacio de trabajo : lmite interior del espacio de trabajo.

Se debe prestar especial atencin a la localizacin de las configuraciones singulares del robot para que sean tenidas en cuenta en su control, evitndose solicitar a los actuadores movimientos a velocidades inabordables o cambios bruscos de las mismas. La figura 4.13 muestra el resultado de intentar realizar con un robot SCARA, una trayectoria en lnea recta a velocidad constante que pasa por una configuracin singular. Obsrvese la brusca variacin de la velocidad articular hasta valores inalcanzables en la prctica. Para evitar la aparicin de configuraciones singulares debe considerarse su existencia desde a propia fase de diseos mecnico, imponiendo restricciones al movimiento del robot o utilizando robots redundantes. Finalmente, el sistema de control debe detectar y tratar estas configuraciones evitando pasar precisamente por ellas. que crece

Un posible procedimiento para resolver la presencia de una singularidad interior al espacio de trabajo, en la que se pierde la utilidad de alguna articulacin (perdida de algn grado de libertad) sera el siguiente:

1. Identificar la articulacin correspondiente al grado de libertad perdido (causante de que el determinante se anule). 2. Eliminar la fila de la Jacobina correspondiente al grado de libertad perdido y la columna correspondiente a la articulacin causante. 3. Con la nueva Jacobina reducida (rango n-1) obtener las velocidades de todas las articulaciones, a excepcin de la eliminada, necesarias

para conseguir las velocidades cartesianas deseadas. La velocidad de la articulacin eliminada se mantendr en cero.

Dinmica del robot

La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que en l se origina. Por lo tanto el modelo dinmico de un robot tiene por objetivo conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. Estas relaciones se obtienen mediante el denominado modelo dinmico, que relaciona matemticamente:

1. La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de localizacin de su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleracin. 2. Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot). 3. Los parmetros dimensionales del robot, como la longitud, masas e inercias de sus elementos.

La obtencin de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad no es excesivamente compleja, pero a medida que el nmero de grados de libertad aumenta, el planteamiento y obtencin del modelo dinmico se complica enormemente. Por este motivo no siempre es posible obtener un modelo dinmico expresado de una forma cerrada, esto es, mediante una serie de ecuaciones, normalmente del tipo diferencial de 2do orden, cuya integracin permita conocer que movimiento surge al aplicar unas fuerzas o que fuerzas hay que aplicar para obtener un movimiento determinado. El modelo dinmico debe ser resuelto entonces de manera iterativa mediante la utilizacin de un procedimiento numrico.

El problema de la obtencin del modelo dinmico de un robot, es uno de los aspectos ms complejos de la robtica, el modelo dinmico es imprescindible para conseguir los siguientes fines.

1. Simulacin del movimiento del robot 2. Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot. 3. Dimensionamiento de los actuadores. 4. Diseo y evaluacin del control dinamico del robot.

Este ltimo fin es evidentemente de gran importancia, pues de la calidad del control dinmico del robot depende la precisin y velocidad de sus movimientos. Es importante hacer notar que el modelo dinmico completo de un robot debe incluir no solo la dinmica de sus elementos sino tambin la propia de sus sistemas de transmisin, de los actuadores y sus equipos electrnicos de mando.

Modelo dinmico de la estructura mecnica de un robot rgido

La obtencin del modelo dinmico de un mecanismo, y en particular de un robot, se basa fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la segunda ley de newton, o su equivalente para movimientos de rotacin, la denominada ley de Euler:

As, en el caso simple de un robot monoarticular como el presentado en la figura 5.1, el equilibrio de fuerzas-pares dara como resultado la ecuacin:

En donde se ha supuesto que toda la masa se encuentra concentrada en el centro de gravedad del elemento, que no existe rozamiento alguno y que no se manipula ninguna carga. Para un par motor determinado, la integracin de la ecuacin [5.2] dara lugar a la expresin de (t) y sus derivadas , con lo que sera posible conocer la

evolucin de la coordenada articular del robot y de su velocidad y aceleracin. De forma inversa, si se pretende que (t) evolucione segn una determinada funcin del tiempo, sustituyendo en [5.2] podra obtenerse el par (t) que sera necesario aplicar.

Se tiene as que del planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que intervienen sobre el robot se obtienen los denominados modelos dinmicos directo e inverso:

Modelo dinmico directo: expresa la evolucin temporal de las coordenadas articulares del robot en funcin de las fuerzas y pares que intervienen. Modelo dinmico inverso: expresa las fuerzas y pares que intervienen en funciones de la evolucin de las coordenadas articulares y sus derivadas.

El planteamiento del equilibrio de fuerzas en un robot real de 5 o 6 grados de libertad, es mucho ms complicado que el ejemplo de la figura 5.1. Debe tenerse en cuenta que junto con las fuerzas de inercia y gravedad, aparecen fuerzas Coriolis debidas al movimiento relativo existente entre los inversos elementos, as como de fuerzas centrpetas que dependen de la configuracin instantnea del manipulador. Como planteamiento alternativo para la obtencin del modelo se puede usar la formulacin Larangiana, basada en consideraciones energticas. Este

planteamiento es ms sistemtico que el anterior y por lo tanto, facilita enormemente la formulacin de un modelo tan complejo como el de un robot.

La frmula Lagrangiana establece la ecuacin:

Con : Coordenadas generalizadas. : Vectores de fuerzas y pares aplicados en las : Funcin Lagrangiana. : Energa cintica. : Energa potencial. .

En el caso del robot monoarticulado de la figura 5.1 se tendr:

Donde

Adems:

Luego:

Y sustituyendo en [5.3] se obtiene:

Ecuacin que coincide con la [5.2].

Aunque, para el caso simple del ejemplo, la obtencin del modelo mediante la formulacin Lagrangiana ha resultado ms tediosa que mediante la formulacin Newtoniana, la primera muestra sus ventajas a medida que aumenta el nmero de grados de libertad.

Obtencin del modelo dinmico de un robot mediante la formulacin de Lagrange-Euler

Uicker en 1965

utilizo la representacin de D-H basada en las matrices de

transformacin homognea para formular el modelo dinmico de un robot mediante la ecuacin de Lagrange. Este planteamiento utiliza, por lo tanto, las matrices , que relaciona el sistema

de coordenadas de referencia del elemento i con el del elemento i-1. Se realizan en este caso operaciones de producto y suma innecesarias. Se trata de un procedimiento ineficiente desde el punto de vista computacional. Puede comprobarse que el algoritmo es de un orden de complejidad computacional , es decir, el nmero de operaciones a realizar crece con la potencia 4 del nmero de grados de libertad. Sin embargo, conduce a unas ecuaciones finales bien estructuradas donde aparecen de manera clara los diversos pares y fuerzas que intervienen en el movimiento (inercia, Coriolis, gravedad). Se presenta a continuacin al algoritmo a seguir para obtener el modelo dinamico del robot por el procedimiento de Lagrange-Euler (L-E).

Algoritmo computacional para el modelo dinmico por Lagrange-Euler

L-E 1. Asignar a cada eslabon un sitema de referencia de acuerdo a las normas de D-H. L-E 2. Obtener las matrices de transformacin L-E 3. Obtener las matrices definidas por: para cada elemento i.

L-E 4. Obtener las matrices

definidas por:

L-E 5. Obtener las matrices de pscudoinercias J, para cada elemento, que vienen definidas por:

Donde las integrales estn extendidas al elemento i considerado, y (

) son

las coordenadas del diferencial de masa dm respecto al sistema de coordenadas del elemento. L-E 6. Obtener la matriz de inercias D=[ ] cuyos elementos vienen definidos por:

Con i,j=1,2,,n n=nmero de grados de libertad.

L-E 7. Obtener los trminos

definidos por:

Con i,k,m=1,2,,n [ ]

L.E 8. Obtener la matriz columna de fuerzas de coriolis y centrpeta cuyos elementos vienen definidos por:

L-E 9. Obtener la matriz columna de fuerza de gravedad elementos estn definidos por:

[ ]

cuyos

Con i=1,2,..n g: es el vector de gravedad expresado en el sistema de la base { } y viene expresado por ( )

irj: es el vector de coordenadas homogneas del centro de masas del elemento j expresado en el sistema de referencia del elemento i.

L-E 10. La ecuacin dinmica del sistema ser:

Donde t es el vector de fuerzas y pares motores efectivos aplicados sobre cada coordenada qi.

Notas 1. La derivada de la matriz de D-H 0-A-1 respecto de la coordenada qi puede obtenerse fcilmente de manera computacional, mediante la expresin:

Con:

2. Anlogamente:

3. Las matrices ji y d son simtricas y semidefinidas positivas.

4. El trmino

representa el efecto, en cuanto a fuerza par, generada

sobre el eslabn i como consecuencia del movimiento relativo entre los eslabones k y m. Se cumple que y que .

5. En la obtencin de las matrices de pseudoinercia Ji, las integrales estn extendidas al elemento i, de modo que esta se evalua para cada punto del elemento de masa dm y coordenadas ( coordenadas del elemento. ) referidas al sistema de

Ejemplo 5.1

Bibliografa

FUNDAMENTOS DE ROBOTICA. BARRIENTOS, ANTONIO. MCGRAW-HILL.