FACULDADE ASSIS GURGACZ CHRISTIAN LUAN BODANEZE

CONTROLE DIRECIONAL DE AEROGERADOR ATRAVS DE LGICA FUZZY

CASCAVEL 2011

FACULDADE ASSIS GURGACZ CHRISTIAN LUAN BODANEZE

CONTROLE DIRECIONAL DE AEROGERADOR ATRAVS DE LGICA FUZZY

Projeto de pesquisa apresentado ao Curso de Graduao em Engenharia de Controle e Automao da Faculdade Assis Gurgacz para elaborao do Trabalho de Concluso de Curso. Professor Orientador: Esp. Arthur Schuler da Igreja.

CASCAVEL 2011

TTULO Controle direcional de aerogerador atravs de lgica fuzzy.

1.1

TEMA Modelar e simular o uso de controlador Fuzzy no ajuste de direo para turbinas

elicas.

1.2

DELIMITAO DO TEMA Controle de um motor de passo, que simula o direcionamento da turbina elica

atravs de um controlador Fuzzy, utilizando um acelermetro como referncia do sistema.

O PROBLEMA Turbinas elicas so geradores eltricos que convertem a energia cintica do

vento em energia eltrica. Existem diversos modelos de geradores, das mais variadas dimenses, pesos e capacidade de gerao, variando desde pequenas unidades, gerando energia na ordem de 1Kw (Kilowatt), com dimetro de poucos metros, at geradores de grande potencial de gerao eltrica, tendo capacidade para gerar mais de 10Mw (Megawatts) . Para se obter a maior quantidade de energia possvel, necessrio que o rotor esteja apontado diretamente para a direo em que o vento est transitando, fazendo com que toda a energia cintica dos ventos seja transferida para as ps do aerogerador.

Aerogeradores de grande porte so capazes de gerar at 10Mw de potncia, esses geradores possuem ps com mais de 70 metros de comprimento. Com esse tamanho de p, gerada uma velocidade angular na ponta da p de mais de 350Km/h. Essa velocidade implica na necessidade de um controle de direcionamento e de frenagem para que o sistema no entre em colapso, o que pode ocorrer caso haja uma grande massa de vento incidindo sobre o aerogerador, acarretando assim na ultrapassagem da velocidade mxima que o sistema suporta. Um sistema de controle adequado para sistemas aerogeradores de extrema importncia para que haja maior rendimento e segurana do mesmo. O controle de direcionamento (Yaw Control) baseado na leitura de sensores de direo, instalados na nacelle (espao fechado destinado abrigar a maioria dos equipamentos) do aerogerador, a fim de detectar a velocidade e direo do vento, com o objetivo de direcionar o rotor da turbina para que esta fique totalmente frontal direo do vento. Este controle visa aumentar o desempenho do sistema, aproveitando ao mximo o vento que esta transitando no local onde esta instalado o aerogerador, e tambm pode detectar ventos com velocidade excessiva que poderiam danificar o sistema, fazendo-se necessrio a ativao de freios.

DELIMITAO DA PESQUISA Estudar e desenvolver um controlador baseado em lgica Fuzzy, com o intuito

de controlar o direcionamento de aerogeradores de maneira autnoma, utilizando o software Matlab, com o auxilio do Fuzzy Logic Toolbox, tendo como sistema para aquisio de dados da direo do vento um sensor acelermetro.

JUSTIFICATIVA A gerao de energia por meio de turbinas elicas uma alternativa que pode

suprir diversas necessidades de consumo. Podem ser utilizadas em localidades de difcil acesso, onde ainda no h cabeamento das empresas de distribuio de energia eltrica. Tem capacidade para atender pequenas demandas, sendo possvel trabalhar como nica fonte energtica, ou com um sistema hbrido. Com a construo de grandes campos de gerao de energia elica, tambm possvel atender grandes cidades, que apresentam demanda energtica de grande ordem. Os aerogeradores so maquinas robustas, que necessitam de tcnicas refinadas para realizar o seu controle. Existem diversos modelos de aerogeradores, sendo classificados pela sua capacidade energtica bem como sua forma construtiva. Essa capacidade de gerao est diretamente ligada com o custo, peso, tamanho, e complexidade do controle do aerogerador. Como so mquinas de alto valor agregado, aconselhvel que o sistema esteja precavido contra vendavais, tempestades, ou qualquer outra ao para qual o gerador no foi projetado para trabalhar, podendo fazer com que o aerogerador entre em stall (estol, perda total da sustentao). Quando detectado tal situao, aconselhvel que seja efetuado o desligamento do sistema, sendo ele realizado por freio mecnico, pelo controle da angulao das ps, pelo direcionamento do rotor, ou qualquer mtodo que se mostre eficiente no resguardo do aerogerador, ou de estruturas prximas. Mesmo para geradores de pequeno porte, aconselhado a utilizao de tcnicas de controle, mesmo que menos refinadas, para que com o maior aproveitamento dos ventos incidentes, o gerador tenha um rendimento superior, aumentando seu custo-benefcio. Recentes estudos indicam que a atualizao do

controle de Yaw no deve ser feita em tempo real, pois nestes casos ocorrem demasiados desgastes mecnicos dos componentes responsveis pela mudana de direo, acarretando a diminuio do custo benefcio do aerogerador.

OBJETIVOS

5.1

OBJETIVO GERAL Desenvolver um controlador Fuzzy para controle direcional de um aerogerador.

5.2

OBJETIVOS ESPECFICOS a) Estudar e selecionar a modelagem fuzzy que melhor se adequar ao sistema

ser controlado; b) Implementar o controlador desenvolvido em um modelo de menor escala; c) Avaliar o desempenho do controlador atuando na planta em escala; d) Apontamento para futuros desenvolvimentos possveis, em virtude dos resultados obtidos;

FUNDAMENTAO TERICA

6.1 AEROGERADORES
A energia elica, segundo a ANEEL (Agncia Nacional de Energia Eltrica), a energia cintica contida nas massas de ar em movimento (vento). Seu aproveitamento ocorre por meio da converso da energia cintica de transio em energia cintica de rotao, com o emprego de turbinas elicas, tambm denominados aerogeradores, para a gerao de enrgica eltrica ou cataventos e moinhos para trabalhos mecnicos como bombeamento de gua.

As primeiras tentativas da gerao de eletricidade por meio da energia elica surgiram no sculo XIX, mas somente aps a crise do petrleo iniciaram-se os investimentos para o desenvolvimento de tcnicas mais apuradas para a transformao da energia. Como j visto anteriormente aerogeradores so dispositivos capazes de transformar a energia cintica dos ventos em energia mecnica, ocasionando um movimento do rotor. Kosow (2000) demonstra que no interior de um gerador existe um campo magntico esttico, porm quando este campo movimentado, em funo do movimento do rotor, tem-se como resultado um fluxo magntico. A partir do fluxo magntico ocorre o deslocamento de eltrons, gerando uma corrente eltrica. Dutra (CRESESB, 2008) cita que os aerogeradores baseiam no principio de funcionamento dos moinhos de vento, ou seja, so movidos por duas foras aerodinmicas, o lift (fora de sustentao) e o drag (fora de arrasto), como visto na Figura (6.1). Uma estrutura qualquer que gera uma obstruo no vento sofre a ao da fora que atua perpendicularmente ao escoamento (lift), e da foras que atuam paralelamente ao dos ventos (drag).

FONTE: HOWSTUFFWORKS (2006)

Figura 6.1 - Foras de Lift e Drag Atuando no Aerogerador

Os rotores que funcionam por meio da fora de sustentao permitem uma transformao maior de energia mecnica em eltrica, dada uma mesma velocidade de vento. Em sua maioria, os rotores de eixo vertical utilizam predominantemente a fora de arrasto para realizar o movimento, j os rotores de eixo horizontal utilizam em maior escala a fora de sustentao, gerando assim uma diferena na capacidade de transformao energtica em relao de um para o outro Por causa desta diferena do princpio de funcionamento e da capacidade de gerao, foram criadas duas categorias nas quais os aerogeradores podem sem classificados, sendo elas:

AEROGERADORES DE EIXO VERTICAL Aerogeradores de eixo vertical so geradores que geralmente no so utilizadas

em

torres

com

grandes

alturas,

possibilitando

colocao

das

unidades

transformadoras de energia no trreo, facilitando a manuteno e instalao.

Segundo Dutra (CRESESB, 2008), uma caracterstica importante deste modelo a falta de necessidade de dispositivo de direcionamento, uma vez que o eixo do motor se encontra verticalmente, possibilitando a utilizao total da energia elica em qualquer direo que a mesma esteja fluindo e diminuindo a complexidade do sistema. A principal desvantagem deste modelo em relao ao de eixo horizontal a dificuldade de implementao em estruturas de grande porte, a fim de permitir que este gerador seja instalado em altitudes elevadas em relao ao solo, pois suas caractersticas construtivas implicam em esforos mecnicos de grande intensidade. Como comum que a intensidade do vento varie em relao a sua altitude, os ventos que atingem este modelo de aerogerador so, geralmente, de menor intensidade, se comparados ao de eixo horizontal, proporcionando menor

transformao energtica. Entre os diversos modelos rotores de eixo vertical, pode-se citar o modelo de Savonius. Este modelo pode ser considerado como um dos modelos que possuem o mtodo de funcionamento mais simples. Sendo constitudo de duas metades de circunferncia, conectados da maneira como visto na Figura (6.2). Ele funciona pois sua aerodinmica permite que no momento que o vento incide sobre ele gerado uma diferena energtica de um dos lados dele, resultando em uma maior facilidade em se movimentar no sentido do vento do que no sentido contrrio do vento.

FONTE: REUK

Figura 6.2 - Rotor de Savonius

Outro modelo de aerogerador de eixo vertical o conhecido como o rotor de Darrieus. Criado pelo engenheiro francs Georges Jeans Mary Darrieus, este modelo de turbina possui as ps posicionadas simetricamente, como visto na Figura (6.3), criando um ngulo de ataque ao vento igual zero. Quando o gerador est em movimento, as ps esto realizando um movimento circular. Relativamente s ps, este fluxo de vento adicionado vetorialmente ao vento, resultando na criao de um pequeno ngulo de ataque. Um detalhe importante referente a este tipo de turbina de eixo vertical a necessidade de um motor eltrico com o objetivo de iniciar a rotao do rotor, j que este modelo no tem a capacidade de inici-lo sozinho.

FONTE: CRESESB (2008)

Figura 6.3 - Aerogerador de Darrieus

AEROGERADORES DE EIXO HORIZONTAL O outro modelo de aerogerador, o de eixo horizontal, geralmente constitudo

por um rotor contendo trs ps, pois esta configurao a que apresenta a melhor relao entre potncia energtica, custo de fabricao e equilbrio estrutural. No interior da nacelle do aerogerador geralmente se encontram todos os dispositivos mecnicos e eletrnicos necessrios para o funcionamento do gerador. A Figura (6.4) mostra os equipamentos comumente utilizados em um aerogerador.

FONTE: CRESESB (2008)

Figura 6.4 - Nacelle e seus Componentes

O controle de pitch (passo) realiza o controle do ngulo das ps, este recurso geralmente s est disponvel em aerogeradores de grande capacidade energtica, devido a custos de implementao. Conectado ao eixo principal est a caixa multiplicadora, que desempenha papel importante na gerao de energia eltrica, pois as ps do aerogerador geralmente movimenta-se com velocidade angular pequena, na faixa 20 a 150 RPM (rotaes por minuto), velocidade esta que no a ideal para transformao por meio de geradores que comumente trabalham com rotaes entre 1200 a 1800 RPM. Tambm necessria a instalao de freios mecnicos ou eltricos, a fim de diminuir a velocidade do rotor caso ventos de grande intensidade estejam incidindo

sobre o mesmo. Na parte superior externa da sua estrutura, em aerogeradores de grande porte, est localizada uma plataforma de servios, onde operrios podem ser transportados, geralmente via helicpteros, para realizar eventuais manutenes. Nas proximidades desta estrutura ficam localizados os sensores de direo e velocidade do vento, que so utilizados pelo controlador para determinar possveis aes de controle de freio, direcionamento entre outras aes. Os controladores e inversores, junto com o transformador de alta tenso, so necessrios para equalizar a energia gerada pelo gerador com a energia da rede eltrica em que o aerogerador est conectado e fornecendo energia eltrica. Os aerogeradores de eixo horizontal podem ser classificados em duas categorias, devido ao seu mtodo de funcionamento. Em aerogeradores do tipo Upwind (frontais), o vento incide frontalmente no rotor, como visto na Figura (6.5), e o aerogerador tem sua direo geralmente orientada por um sistema eletrnico, munido de um motor eltrico para realizar o movimento. Este o modelo mais comumente utilizado.

FONTE: e-LEE (2011)

Figura 6.5 - Aerogerador Upwind

J nos aerogeradores do tipo Downwind (retaguarda), o vento incide sobre a parte traseira do aerogerador, como visto na Figura (6.6). Esta categoria de aerogerador apresenta um problema a mais em relao ao frontal, pois a turbulncia gerada pela passagem do vento pela nacelle maior, reduzindo a transferncia energtica do vento para as ps, resultando em uma menor gerao energtica.

FONTE: e-LEE (2011)

Figura 6.6 - Aerogerador Downwind

6.2

CONTROLADORES FUZZY A lgica fuzzy, ou lgica nebulosa assim definida pela sua capacidade de,

diferentemente da lgica booleana que somente pode representar eventos como verdadeiros ou falsos, tem de demonstrar qual o grau de verdade de um determinado conjunto. As primeiras noes de lgica fuzzy foram desenvolvidas por Jan Lukasiewicz nos meados de 1900, um lgico polons que realizou estudos focados na historia da lgica e na interpretao da lgica de Aristteles (Kosko, 1991). Posteriormente foi publicado por Lotfi Asker Zadeh o primeiro artigo sobre lgica fuzzy no ano de 1965. Zadeh considerado o criador da lgica fuzzy, pelo fato de ter

combinado os conceitos da lgica booleana com as da lgica desenvolvida por Lukasiewicz, definindo graus de pertinncia. A lgica fuzzy tem como base a utilizao de variveis lingsticas no lugar das tradicionais variveis numricas. Esta caracterstica facilita a aproximao entre o raciocnio humano e a lgica utilizada pelos controladores. Estas variveis lingsticas admitem valores como muito quente, pouco baixo, sendo representados por

conjuntos fuzzy, de uma maneira que no possvel representar na lgica booleana (HAJEK, 2010). Segundo Campos e Saito (2004)., um conjunto considerado um agrupamento de objetos. Segundo a teoria clssica (booleana), um objeto possui apenas duas possibilidades mediante um conjunto, ou ele pertence este conjunto ou ele no pertence este conjunto. J na teoria dos conjuntos nebulosos (fuzzy), um objeto pode pertencer parcialmente a um conjunto, ou quantos forem necessrios, definindo-se assim graus de pertinncia do determinado objeto para cada conjunto. Na lgica booleana um conjunto pode ser caracterizado pela sua funo indicadora, como mostra a equao 6.1: (6.1) Caso x for o conjunto (conjunto dos nmeros reais e positivos) e A um intervalo

fechado, a funo indicadora de A assume o aspecto ilustrado na Figura (6.7):

FONTE: NASCIMENTO JR. E YONEYAMA (2000)

Figura 6.7 - Funo Indicadora do Conjunto A

Da mesma forma, os conjuntos nebulosos podem ser definidos como mostra a equao 6.2: (6.2) onde a equao 6.3 descreve a funo de pertinncia, que expressa o quanto um elemento x qualquer pertence ao conjunto A. (6.3) A Figura (6.8) demonstra um exemplo de funo de pertinncia para um conjunto nebuloso A.

FONTE: NASCIMENTO JR. E YONEYAMA (2000)

Figura 6.8 - Exemplo de Pertinncia de um Conjunto Nebuloso

A lgica fuzzy, tem portanto como objetivo principal, traduzir em termos formais as informaes coletadas. Esse processo costuma demandar grandes esforos computacionais, sendo conhecido como Fuzzyficao, sendo a partir deste processo que ser implementado o controlador. As informaes captadas por um dispositivo qualquer sofrem essas

transformaes por meio da definio de um conjunto de variveis fuzzy, atribuindo um valor de pertinncia cada dado captado pelo sensor. Este processo se resume basicamente em um conjunto de informaes, do conhecimento de um especialista, convertido em n regras de produo do tipo se...ento..., que tem o papel de descrever a dependncia entre as inmeras variveis que compem as expresses de entrada e sada (SIDDIQUE, 2011). Aps realizada a Fuzzyficao, os dados so enviados para a mquina de inferncia, que ao receber as informaes coletadas e j transformadas em variveis lingsticas, determina os graus de pertinncia aos conjuntos nebulosos e gera, a partir das regras fornecidas pelo usurio, uma sada do tipo lingstica, na forma de funes de pertinncia . Uma vez feita a inferncia, necessrio converter os dados obtidos de uma maneira que a planta consiga trabalhar, ou seja, transformar o valor lingstico obtido no processo de inferncia em uma varivel numrica compatvel, que pode representar funes como a variao da velocidade de um motor, ou o acionamento de uma eletrovlvula. Este processo chamado de Defuzzyficao, correspondendo ao processo inverso da Fuzzyficao. que posteriormente ser convertido para uma varivel numrica

Para realizar o processo de Defuzzyficao existem diversos mtodos matemticos, como pode-se citar o do Centro da rea ou o mtodo da Mdia dos Mximos. A Figura (6.9) mostra o esquema bsico do funcionamento de um controlador fuzzy.

FONTE: DO AUTOR

Figura 6.9 - Arquitetura Bsica de um Controlador Fuzzy

Pelas suas caractersticas, segundo Nascimento Jr. e Yoneyama (2000), os controladores nebulosos apresentam inmeros aspectos favorveis e desfavorveis, como mostrado abaixo: a) Aspectos Favorveis No necessidade de modelamento do sistema a ser controlado. Possibilidade de incorporar conhecimentos heursticos do operador humano. Aplicabilidade a sistemas de dinmica complicada, incluindo no linearidade. Possibilidade de explorar a caracterstica no linear dos controladores nebulosos para obter maior desempenho.

 Disponibilidade de componentes dedicados.

b) Aspectos Desfavorveis Ausncia de diretrizes precisas para o projeto do controlador, resultando em enfoque artesanal e pouco sistematizado. Impossibilidade de demonstrao, nos casos gerais, de propriedades como a estabilidade, no se podendo garantir, por exemplo, ausncia de ciclos limite. Preciso de regulagem eventualmente insuficiente. Consistncia das regras no garantidas a priori. Mesmo apresentando inmeras desvantagens, incluindo uma relativa

impreciso, um modelo de controlador que pode ser facilmente utilizado para controle de Yaw em aerogeradores, pois como foi citado anteriormente, no aconselhvel que o controlador realize o ajuste do Yaw em tempo real pelo demasiado desgaste mecnico dos componentes, logo esta falta de preciso pode ser facilmente desprezada.

METODOLOGIA Para realizao dos experimentos e o desenvolvimento dos controladores fuzzy,

ser utilizado o software MATLAB. Com a interface do MATLAB sero feitos os testes necessrios, a fim de parametrizar o controlador fuzzy. Tambm ser desenvolvido via o software MATLAB, utilizando o melhor modelo fuzzy desenvolvido, um controlador com o objetivo de trabalhar com uma planta em menor escala a fim demonstrar o real funcionamento, os possveis ganhos e as caractersticas de um controle real de Yaw aplicado em aerogeradores. O foco do projeto ser voltado para o desenvolvimento de tal controlador, porm anteriormente ao desenvolvimento do mesmo ser realizado um profundo

embasamento terico sobre controladores fuzzy aplicados em diversas plantas, com nfase em aerogeradores. Ao final do projeto, os resultados podero sem comprovados por meio da implementao do controlador fuzzy na maquete do aerogerador.

CRONOGRAMA

Atividades Leitura de Referncias Definio do Tema Estudo do Problema Elaborao PrProjeto Apresentao Pr-Projeto Estudo de Controladores Fuzzy Desenvolvimento Controlador Fuzzy Implementao na Maquete Anlise dos Resultados Reviso Metodolgica Redao Final Entrega do Trabalho Defesa em Banca

Fev. Mar. Abr. Mai. Jun. Jul. Ago. Set. Out. Nov. Dez. 2011 2011 2011 2011 2011 2011 2011 2011 2011 2011 2011 15h 15h 15h 10h 5h 15h 25h 5h 25h 20h 15h 10h 1h 15h 15h 10h 20h 25h 10h 10h 10h 5h 5h 5h 5h

10h

25h 25h

20h 25h 5h 10h

20h 25h 5h 10h 10h 25h 5h 15h 10h 5h 1h 1h

10h

15h

15h

REFERNCIAS

ANEEL. Energia Elica. Disponvel em: http://www.aneel.gov.br/aplicacoes/atlas/pdf/06-Energia_Eolica(3).pdf. Acesso: 23 de Maio de 2011. BILOBROVEC, M.; MARAL, R. F. M.; KOVALESKI, J. L. Implementao de um Sistema de Controle Inteligente Utilizando a Lgica Fuzzy. So Paulo, 2004. BRUCIAPAGLIA, A. H.; SILVA, A. C.; COELHO, A. A. R.; LUIZ. C. C. Controle Adaptativo Versus Controle Fuzzy: Um Estudo de Caso em um Processo de Nvel. Santa Catarina, 1997. CAMPOS, M. M.; SAITO, K. Sistemas Inteligentes em Controle e Automao de Processos. 1.ed. Rio de Janeiro: Editora Cincia Moderna Ltda, 2004. DUTRA, R. Energia Elica Princpios e Tecnologia. CRESESB, Centro de Referncia para Energia Solar e Elica Srgio de Salvo Brito, 2008. CAMPONOGAR, E. Conjuntos, Lgica e Controle Fuzzy. UFSC e-LEE. Association for promotion of e-Learning tools for Electrical Engineering. Disponvel em: http://elee.ist.utl.pt/realisations/EnergiesRenouvelables/FiliereEolienne/Generalites/Generalites /GeneralitesEolien2.htm . Acesso em: 24 de Maio de 2011. HAJEK, P. Fuzzy Logic. The Stanford Encyclopedia of Philosophy, (2010). Disponvel em: http://plato.stanford.edu/entries/logic-fuzzy/. Acesso em: 01 de junho de 2011. HOWSTUFFWORKS. A Moderna Tecnologia da Gerao Elica. Disponvel em: http://ambiente.hsw.uol.com.br/energia-eolica1.htm acesso em: 19 de maio de 2011. KOSOW, I. L.; Mquina Eltricas e Transformadores. 14.ed. So Paulo: Editora Globo S.A., 2000. KOSKO, B . Neural Networks and Fuzzy Systems. 1.ed. Editora: Prentice-Hall International, 1991. KUSIAK, A.; SINGH, C.; WANG, L. Green Energy and Technology Wind Power Systems. 1.ed. Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2010. NASCIMENTO JR, C. L; YONEYAMA, T. Inteligncia Artificial em Controle e Automao. 1.ed. So Paulo: Editora Edgard Blcher Ltda, 2000.

REUK, RENEWABLE ENERGY UK. Disponvel em: http://www.reuk.co.uk/SavoniusWind-Turbines.htm. acesso em: 10 de Maio de 2011. SANDIA, 2006, Vertical Axis Wind Turbine: The History of the DOE Program. Disponvel em: http://www.sandia.gov/Renewable_Energy/wind_energy/topical.htm. acesso em: 10 de Maio de 2011. SANTOS, A. A.; RAMOS, D. S.; SANTOS, N. T. F.; OLIVEIRA, P. P. Projeto de Gerao de Energia Elica. So Paulo, 2006. SIDDIQUE, N.H. Computational Intelligence: Fuzzy relations, rules, and inference. University of Ulster, 2011. Disponvel em: http://www.infm.ulst.ac.uk/~siddique/CI/CIWeek2.pdf. Acessado em: 01 de Junho de 2011.