Dinamica de Estruturas

Dinmica de Estruturas
Joo J. R. T. Azevedo
Jorge Miguel S. F. M. Proena
1991
1 - OSCILADOR LINEAR DE 1 GRAU DE LIBERDADE

1.1 Reposta em Regime livre 1.2 Resposta em Regime Forado 1.2.1 Aces Harmnicas 1.2.2 Aces Peridicas 1.2.3 Aces no Peridicas. Integral de Duhamel 1.2.4 Aces no Peridicas. Mtodo de Iwan 1.2.5 Resposta a Movimento do Solo 1.3 Espectro de Resposta
4
4 8 8 13 14 16 19 24
2 - OSCILADORES DE VRIOS GRAUS DE LIBERDADE

2.1 Mtodo de Rayleigh 2.1.1 Sistemas contnuos 2.1.2 Sistemas discretos 2.2 Determinao de Frequncias 2.3 Determinao de Modos de Vibrao 2.4 Anlise Modal 2.4.1 Condies de Ortogonalidade 2.4.2 Equaes em Coordenadas Modais 2.4.3 Resposta em Regime Livre 2.4.4 Reposta a Foras Aplicadas 2.4.5 Resposta a Aces Ssmicas 2.5 Mtodo de Stodola 2.6 Matriz de Massas Consistente
27
28 29 34 40 46 49 49 51 54 56 59 60 65
3 - ANLISE SSMICA
3.1 Resposta Dinmica a uma Acelerao de Base 3.2 Anlise Ssmica por Espectro de Resposta 3.3 O Mtodo CQC de Combinao Modal 3.4 A Adaptao para a Considerao de Movimentos de Base Independentes 3.4.1 Necessidade de Adaptao 3.4.2 Eq. de Mov. para Excitaes Diferentes nos Vrios Suportes 3.4.3 Os Deslocamentos Pseudo-estticos 3.4.4 Resposta da Estrutura
67
67 68 77 79 79 79 82 83
BIBLIOGRAFIA
85
A organizao clssica da dinmica de estruturas envolve o estudo de sistemas de 1 g.l. - grau de liberdade - seguido do estudo de sistemas de vrios g.l. procurando evidenciar nestes estudos a formulao da resposta em regime livre, resposta a excitaes determinsticas (harmnicas, peridicas e no peridicas) e resposta a excitaes estocsticas. Antes de nos debruarmos sobre estes aspectos vamos abordar os seguintes conceitos: (1) Critrios de discretizao (2) Formulao das equaes de movimento A representao numrica dum sistema sujeito a aces com carcter dinmico envolve sempre certas hipteses simplificativas com particular relevo para aquelas decorrentes do mtodo de discretizao adoptado. De facto, apresentando os sistemas reais infinitos graus de liberdade, normalmente necessrio proceder a hipteses simplificativas no sentido de os modelar como sistemas de finitos graus de liberdade. Neste mbito corrente distinguir os seguintes critrios de discretizao: (i) Procedimento de concentrao de massas. Consiste em localizar as caractersticas de inrcia do sistema real em certos pontos criteriosamente escolhidos. O n de graus de liberdade do sistema resulta ento igual ao n de deslocamentos independentes dos pontos onde se procedeu concentrao de massas. Considere-se como ilustrao o sistema constitudo por uma viga contnua de vo l, _ massa uniformememte distribuda de m, e peso W a meio vo. Optando por concentrar a massa estrutural a 1/4, 1/2 e 3/4 do vo obtm-se:
W _ m
em que
m1 =
m l 4
m2 =
W m l + g 2 4
m3 =
m l 4
Desprezando simultaneamente a deformabilidade axial da viga bem como as inrcias de rotao das massas, o sistema em causa reduz-se a um sistema de 3 g.l. (deslocamentos verticais dos pontos seleccionados). (ii) Conceito de coordenadas generalizadas. Em sistemas com as caractersticas inerciais razoavelmente distribuidas no seu domnio, o mtodo anterior resulta muito falvel. Uma alternativa consiste em assimilar a deformada do sistema combinao linear dum conjunto pr-determinado de funes de forma n(x). Exige-se a estas a verificao das
condies de apoio especficas do problema bem como a continuidade nos troos em que o sistema real apresente continuidade de deslocamentos. Os graus de liberdade, designados de coordenadas generalizadas, j no representam explicitamente deslocamentos mas revestem-se aqui do significado de amplitude Zn das funes de forma seleccionadas
q(x) =
Z (x)
n n n
(1 )
Para o exemplo utilizado em (i) admitindo funes de forma correspondentes ao desenvolvimento da deformada em srie de Fourier restrita aos N primeiros termos obtmse:
q(x) =
N
Z
n=1
sen(
2n x ) l
(iii) Mtodo dos elementos finitos. Neste mtodo o sistema subdividido num n discreto de elementos finitos (elementos de barra, de casca, de placa, etc..) delimitados por ns. Os graus de liberdade, neste mtodo, so ento as componentes dos deslocamentos nodais e a determinao dos deslocamentos em pontos que no os nodais obtm-se atravs de funes de forma adequadas.
q(x) =
q (x)
n n n
(2 )
em que qn representa a nsima coordenada generalizada e n(x) a respectiva funo interpoladora(corresponde configurao deformada do sistema quando se impe valor unitrio para a nsima coordenada generalizada e valor nulo para as restantes). No caso se tratar duma estrutura recticulada a funo interpoladora corresponde a um polinmio cbico hermitiano. Este mtodo que combina as tcnicas de ambos os anteriores apresenta a vantagem de fcil automatizao sendo consequentemente aquele que maior aplicao apresenta em sistemas de engenharia. A formulao das equaes de movimento ou de equilbrio dinmico pode ser feita de trs formas diferentes. A primeira estabelece o equilbrio com base no princpio de d'Alembert ou, equivalentemente, atravs da 2 lei de Newton. Este princpio diz-nos que quando uma massa m actuada por uma fora Q, (t) desenvolvem-se foras de inrcia proporcionais acelerao da massa q,, (t) tal que
.. Q(t) - m q(t) = 0
(3)
Refira que a resultante das foras aplicadas combina as foras internas elsticas, foras de atrito viscoso e foras externas. A segunda formulao baseia-se no princpio dos trabalhos virtuais e diz-nos que se um sistema sujeito a um conjunto de foras est em equilbrio, o trabalho realizado por todas as foras nulo quando este sujeito a um campo de deslocamentos virtuais compatveis com as ligaes existentes. Evidentemente ao equacionar o equilbrio dinmico, o trabalho produzido pelas foras de inrcia tem de ser contabilizado. Uma terceira hiptese, baseia-se no princpio de Hamilton e tem a sua aplicao prtica nas equaes de equilbrio de Lagrange. O princpio de Hamilton traduz-se por
t2 t2
t1
(C-P) dt + W
t1
nc
dt = 0
( 4 )
em que C a energia cintica do sistema, P a energia potencial, incluindo a energia de deformao e a energia potencial de quaisquer foras externas conservativas, Wnc o trabalho realizado pelas foras no conservativas que actuam o sistema incluindo o amortecimento e foras externas arbitrrias, e indica uma variao ao longo do tempo. Refira-se que relativamente s formulaes anteriores o princpio de Hamilton no depende implicitamente das foras de inrcia (expressas em C), das foras de atrito (atravs de Wnc) e foras de deformao internas (atravs de P). Se a energia e o trabalho realizado puderem ser expressos em termos de coordenadas generalizadas qi a equao (4) pode ser reescrita sob a forma (aplicvel a sistemas de vrios graus de liberdade)
C ( q ) - C + P = Qi . t qi qi i
em que Qi a fora externa correspondente coordenada generalizada qi .
(5 )
As equaes (5) so conhecidas como equaes de Lagrange e tm inmeras aplicaes em engenharia estrutural e mecnica.
1 - Oscilador linear de um grau de liberdade
Se se considerar que um sistema pode ser reduzido a uma massa concentrada num nico ponto e que essa massa pode ter apenas uma componente de deslocamento, diz-se que estamos perante um oscilador com um grau de liberdade. Na figura 1.1 mostram-se exemplos de osciladores de um grau de liberdade.
q q
Fig. 1.1 - Modelos de osciladores com um grau de liberdade
A equao de movimento obtida por qualquer dos princpios atrs referidos e correspondente discretizao do sistema por qualquer dos procedimentos descritos reduzse sempre seguinte equao diferencial linear de 2 grau no homognea:
.. . m q + c q + k q = Q(t)
enquanto que Q(t) traduz a aco, varivel no tempo, responsvel pelo movimento.
(6)
em que m, c e k so respectivamente a massa, o amortecimento e a rigidez do sistema,
1.1 - Resposta em regime livre

Analize-se seguidamente a resposta dum oscilador de 1 g.l. na ausncia de aco exterior. A equao de movimento ento:
.. . mq+cq+kq=0
a qual, dividindo ambos os membros por m ,se reescreve
(7)
.. . 2 q + 2p q + p q = 0
em que as variveis p e se obtm atravs de
(8)
p=
k m
c c = cc 2mp
em que p -frequncia prpria angular no amortecida- traduz a frequncia da resposta na ausncia de amortecimento e -coeficiente de amortecimento- representa o amortecimento adimensionalizado ao amortecimento crtico cc. A frequncia prpria cclica
f relaciona-se com a frequncia angular p da seguinte forma

f=
p 2 =
1 2
k m
A soluo da equao (8) depende do valor de ser inferior, igual ou superior unidade, situaes que se designam respectivamente de amortecimento subcrtico, crtico e sobrecrtico. No caso de amortecimento subcrtico (<1) a equao (8) admite a seguinte soluo
q(t) = e
- pt
(A sen(pd t) + B cos(pd t)) (q cos(pd t - ))
(9a)
ou, indiferentemente
q(t) = e
- pt
(9 b )
em que pd-frequncia amortecida- se relaciona com p e atravs da seguinte expresso
pd = p
1-
(1 0 )
Observe-se da equao (10) que, dado nos sistemas estruturais reais que sero estudados, o factor de amortecimento raramente exceder 10-15%, se pode assimilar pd a p. As variveis A e B ou q, _ e traduzem as condies iniciais que, no presente caso, so
.
as nicas responsveis pelo movimento. No caso mais corrente de as condies iniciais corresponderem a deslocamento q0 e velocidade inicial q, 0 no instante t=0 obtm-se
A=
. q0 + p q0 pd
(1 1 a)
B = q0
ou
_
(1 1 b )
q=
2 2 . 2 (q0 + p q0) + pd q0
pd
(1 2 a)
= arctg(
. q0 + p q0 pd q0
)
(1 2 b )
Na figura 1.2 mostra-se a forma geral da equao (9a ou 9b). Nela se pode ter uma ideia do significado das constantes pd e .
q(t)
Resposta em Regime Livre Amortecido
qe
- pt
-qe
- pt
Td
Fig. 1.2 - Grfico de vibrao livre amortecida
Embora no se trate em rigor dum movimento peridico observa-se que os mximos/mnimos relativos da resposta se verificam em instantes afastados de mltiplos de
Td-perodo amortecido- que se relaciona com a frequncia amortecida da seguinte forma
Td =
2 = pd
p 1-
( 1 3 )
Como exemplo, suponhamos que para o terceiro modelo indicado na figura 1.1, o peso do piso rgido de 300 KN, para cada pilar (L=3.5 m), I=0.00213 m4 e que o mdulo de elasticidade de 2.9 *107 KN / m2. Assim a rigidez dos dois pilares k=2 *12 EI / L3 ou seja k=34577 KN/m e a massa m = w / g vale 30.6 KN seg2/m. O perodo de vibrao ento:
Td = 2
30.6 = 0.187 s 34577
A observao da figura 1.2 evidencia tambm uma forma simples de determinar o coeficiente de amortecimento de um sistema em vibrao em regime livre. Considerando que os valores mximos da resposta se registam quando o termo harmnico que afecta a
exponencial negativa na equao (9b) unitrio, a razo entre as amplitudes mximas para os ciclos i e i+j dada por
qi
m ax
m ax q i+j
e
e
- p Td i
q
q
- p T d (i+j)
= e
p Td j
( 1
Assimilando p a pd e afectando de logaritmo neperiano ambos os membros desta igualdade obtm-se a seguinte expresso:
max
qi 1 2 = ln( ) max j qi+j
( 1 5 )
corrente designar-se a quantidade 2 por decremento logartmico. A expresso (15) permite a partir da observao dos picos da resposta de um sistema de 1 g.l., quando libertado de uma posio deformada, determinar experimentalmente o valor do coeficiente de amortecimento. Observemos agora o que se passa no caso de =1 -amortecimento crtico-. Neste caso a soluo da equao (8) da forma
- pt
q(t) = e
(A t + B )
(16)
em que A e B traduzem as condies iniciais de movimento. Por observao da equao (16) conclui-se que a resposta do sistema j no peridica e que no h movimento vibratrio. cc representa assim o menor valor de c para o qual no existe um movimento oscilatrio. No caso de >1 -amortecimento sobrecrtico- a soluo da equao (8) de forma
q(t) = e
- pt
^ ^ (A senh(pt) + B cosh(pt))
(17)
em que p,^ se relaciona com p atravs de
^=p p
-1
o que corresponde tambm a uma resposta no peridica e sem movimento vibratrio.
10
1.2 - Resposta em regime forado

Pretende-se neste subcaptulo determinar a resposta de sistemas de 1 g.l. a excitaes determinsticas. A equao do movimento nestas circustncias a equao (6) em que o termo independente no nulo Q(t) representa a excitao, supostamente conhecida, aplicada ao nvel do g.l.. Procede-se em seguida ao estudo das situaes em que esta excitao harmnica, peridica ou no peridica.
1.2.1 - Aces harmnicas Suponhamos agora que a estrutura actuada por uma aco harmnica aplicada ao nvel do grau de liberdade com a forma
Q(t) = Q cos(t)
Neste caso a equao de movimento toma a forma
(18)
.. . m q + c q + k q = Q cos(t)
ou, dividindo ambos os membros por m
2 .. . Q q + 2p q + p q = cos(t) m
(19)
(2 0 )
A soluo desta equao diferencial composta pela sobreposio da soluo geral da equao homgenea correspondente (da forma da equao 9, 16 ou 17) e da soluo particular da equao no homgenea (equao 20) que, no presente caso, tem a forma
qp(t) = C cos(t) + D sen(t)

ou alternativamente
(21 a)
qp(t) = qp cos(t-)
(21 b)
corrente designar a soluo geral como de regime transitrio e a soluo particular como de regime permanente. De facto, independentemente do valor de , a parcela de regime transitrio atenua-se ao longo do tempo enquanto que o regime permanente fica invarivel, pelo que a resposta total redutvel ao regime permanente. A funo da resposta em regime transitrio destina-se ento a, conjugada com a resposta em regime permanente, verificar as condies iniciais especficas do problema em estudo.
11
Substituindo a equao 21 a) na equao 20 e identificando os termos em
sen(t) e cos(t) (deixa-se ao cuidado do leitor este exerccio analtico) obtm-se os valores de C e D.
C= Q k 1-
22 2 2
(2 2 a )
(1- ) + (2)
2 D= Q 2 2 k (1- ) + (2 )2
com
(2 2
b )
= p
Duma forma similar considerando a soluo particular no formato da equao 21 b) obtm-se
qp = 1
Q k
(2 3 a)
com 1, tambm designado de factor de amplificao dinmica, dado por
1 =
1 (1- ) + (2)
2
2 2 2
( 2 4 )
e , que representa o desfasamento entre a aco e a resposta, dado por
= arctg(
1-
)
(2 3 b )
A figura 1.3 mostra o andamento geral do factor de amplificao dinmica 1 em funo do valor do quociente ,
e do coeficiente de amortecimento .
12
6 5 4 3 2 1
=.05
Funo de Transferncia 1
=0.1 =0.2 =0.3 =0.4 =0.6 =0.5 =0.7 =0.8
1.5 2.0 2.5 3.0
0 0.0
0.5
1.0
Fig. 1.3 - Factor de amplificao dinmica - 1
Pela anlise da fig. 1.3 pode constatar-se que o factor de amplificao dinmica toma um valor de pico para um valor de , aproximadamente igual a 1 (na realidade para , 1-22 ). A esse fenmeno, que faz corresponder um grande factor de amplificao dinmica para valores da frequncia de excitao que correspondem ao valor da frequncia prpria da estrutura p, d-se o nome de ressonncia. Fica assim bem clara a importncia de correctamente determinar a frequncia prpria da estrutura bem como a importncia de conhecer o melhor possvel o contedo de frequncia das aces dinmicas que a actuam. Outra constatao a fazer da observao da curva 1 refere-se ao comportamento
<<1 , as diversas curvas apresentam valores quase unitrios, situao explicvel pelo facto de que sendo p>> as
foras de inrcia so desprezveis quando comparadas com as foras de restituio pelo que a resposta do sistema praticamente esttica. No outro extremo, isto para , deslocamento exibido pelo sistema inferior ao apresentado em regime esttico. A curva de 1 , generalizvel a sistemas de vrios g.l., fundamenta diversos mtodos de identificao experimental das caractersticas dinmicas de sistemas estruturais. Com efeito relativamente simples obter experimentalmente a curva 1 para um dada estrutura, bastando para tal efeito a aplicao de excitao harmnica com diversas frequncias no g.l. pretendido, e determinao dos valores discretos da curva 1. A frequncia prpria do sistema ento determinada pela ordenada do "pico" da curva experimental de 1, enquanto que para a determinao do coeficiente de amortecimento se definem dois mtodos.
desta para os valores extremos de , . De facto, para ,
>>1, as
foras de inrcia apresentam-se bastante superiores s de restituio pelo que o
13
O primeiro, designado de mtodo da amplitude de pico, faz uso da expresso simplificada de 1 para , =1.
1(=1) =
1 2
ou explicitando em ordem a
1 2 1(=1)
( 2 5 )
A grande dificuldade da aplicao deste mtodo reside no facto de depender quase exclusivamente da identificao da frequncia de ressonncia. No sentido de obstar ao inconveniente apontado pode aplicar-se o mtodo da meia potncia que depende no tanto da frequncia de ressonncia quanto da forma da curva 1 na vizinhana desta. Com efeito intuitivo que o "fecho" da curva 1 na vizinhana da ressonncia tanto mais acentuado quanto maior fr o coeficiente de amortecimento. Em particular, considerando como valores de referncia os valores , 1 e , 2 para os quais 1 igual a 1/ 2 do valor de pico, obtm-se
2 2
ou seja
1 (1- ) + (2)
2 2 2
= 1-2 2
1+
ou ainda para pequenos valores de
- 1-2 2
pelo que desprezando mais alguns termos de segunda ordem
=1-
que admite, como esperado, duas solues
1 = 1 - - 2 = 1 - +
o que conduz a que
2
1 ( - ) 2 2 1
(2 6 )
14
Poder-se- argumentar que nem uma estrutura real pode ser representada por um modelo de um grau de liberdade, nem as foras dinmicas aplicadas podem ser descritas por uma aco harmnica do tipo da descrita na equao (18). Na prtica, conclui-se que os resultados obtidos para modelos de um grau de liberdade podem ser, em certas condies, extrapolados para modelos de vrios graus de liberdade. De facto, no s qualquer aco dinmica fisicamente realizvel pode ser decomposta numa soma de funes do tipo da descrita na equao (18) como se pode reescrever as equaes de movimento dum sistema de vrios g.l. como vrias equaes de 1 gl.. A aplicao exaustiva do princpio da sobreposio dos efeitos, vlido na classe de sistemas lineares qual nos restringimos, permite ento a extenso dos estudos at aqui desenvolvidos a sistemas/aces mais complexos.
15
1.2.2 - Aces peridicas A resposta de um oscilador a aces peridicas pode ser facilmente deduzida a partir da soluo obtida para a resposta a aces harmnicas. Com efeito qualquer aco peridica Q(t) com perodo T e com um mnimo de regularidade que as funes fisicamente realizveis apresentam, pode ser desenvolvida em srie de Fourier, ou seja, pode ser substituida pela soma de componentes harmnicas de perodos mltiplos do perodo de referncia
Q(t) =
a0 2
(a cos( 2i t) + b sen( 2i t)) T T

i i i=1
(2 7 )
em que os termos ai e bi designados por coeficientes de Fourier se calculam por
2 ai = T 2 bi = T
Q(t) cos( T t) dt
2i
0
(i=0,1,2,.., )
( 2 8 a )
Q(t) sen( T t) dt
2i
0
(i=1,2,.., )
( 2 8 b )
evidente da expresso (28 a) que o termo a0/2 responsvel pelo valor mdio no nulo da excitao.
representa a parcela esttica,
Pelo princpio de sobreposio (admitindo um oscilador linear) a resposta do sistema pode ser obtida a partir da sobreposio das respostas a cada uma das componentes harmnicas da excitao. Assim, a resposta em regime permanente dada por
q(t) =
1 k
{a0 /2 + (ai 1i cos(it - i) + bi 1i sen(it - i)}

i=1
(2 9 )
sendo 1i dado pela equao (24)
1i = 1(=
2i ) Tp
i =
2i T
e i dado pela equao (23 b)
i = (=
2i ) Tp
16
1.2.3 - Aces no peridicas. Integral de Duhamel. Considere-se ainda o sistema de um grau de liberdade sujeito a uma fora arbitrria, no peridica Q=Q(). Note-se a utilizao de uma varivel diferente de t para designar a variabilidade da fora ao longo do tempo. A equao do movimento pode assim ser escrita
.. . m q + c q + k q = Q()
(6 rep)
A fora por unidade de massa Error!, provoca ao longo de um intervalo de tempo elementar d um impulso, que por sua vez provoca uma variao elementar da velocidade do sistema
. Q() d dq = m
(3 0 )
A resposta incremental de um sistema a uma velocidade incremental inicial dq, aplicada no instante , pode ser obtida no instante t por (ver equaes 9a), 11a) e 11b))
dq = e
- p(t-)
Q() sen(pd(t-)) d mpd
(3 1 )
Dado que cada impulso incremental Error!d para 0<<t provoca uma resposta incremental no instante t, a resposta fora genrica dada, no instante t por
- pt t
e q(t) = m pd
e
0
Q() sen(pd(t-)) d
( 3 2 )
A equao (32) vulgarmente referida como o integral de Duhamel. Outra forma de apresentao do integral de Duhamel que faz intervir o conceito de funo resposta ao impulso instantneo unitrio h(t-) a seguinte
t
q(t) =
com
Q() h(t-) d
0
( 3 3 )
e h(t-) = sen(pd(t-)) m pd
- p(t-)
(3 4 )
em que o significado de h(t-) obviamente o da resposta no instante t a um impulso unitrio aplicado no instante . Refira-se apenas que a expresso (33) tambm designada por integral de convoluo porque apresenta a resposta do sistema como resultante da
17
convoluo, no domnio do tempo, da aco e da funo resposta ao impulso instantneo unitrio. De salientar que a integrao a efectuar de acordo com a equao (32) feita no domnio de e no de t, significando que feita no domnio da varivel que representa a aco e no a resposta. Deixa-se ao cuidado do leitor deduzir a expresso que permite obter a velocidade do sistema q, , em funo de uma fora genrica Q=Q(). A expresso genrica da resposta de um sistema sujeito a uma fora genrica, e ainda a um deslocamento e velocidade iniciais dada por:
- pt t
e q(t) = m pd
e
0
Q() sen(pd(t-)) d + e
- pt
(q0 cos(pdt) +
. q0+pq0 pd
sen(pdt))
( 3 5 )
expresso que conhecida como forma geral do integral de Duhamel. Como exemplo da aplicao do integral de Duhamel iremos analisar a resposta de um sistema de um grau de liberdade, a uma fora Q definida como Q()=Q0+Q, A resposta dada por
e q(t) = m pd =
Q0 k
- pt
- p
(Q0 + Q) sen(pd(t-)) d =
2
(1-e
- pt
(cos(pdt) + sen(pdt)) + ( ) Q -2 + e- pt( 2 cos(pdt) - (1- ) sen(pdt))) k pd pd pd
(3 6 )
18
1.2.4 - Aes no peridicas. Mtodo de Iwan Em muitas situaes, no possvel representar uma aco atravs de uma expresso analtica, e vulgarmente so conhecidos apenas alguns dos seus valores ao longo do tempo. Considere-se a situao em que se dispe apenas dos valores da aco em instantes igualmente espaados no domnio do tempo. Nestas circunstncias pode proceder-se a uma interpolao entre os pontos conhecidos, a qual pode ser efectuada quer admitindo valores constantes num intervalo de tempo t (equidistncia entre abcissas) centrado nos pontos conhecidos, quer utilizando interpolao linear ou de grau superior. Examinaremos o caso em que se admite interpolao linear entre os pontos conhecidos (fig. 1.4).
Qi Qi+1 Qi-1
Q(t)
t ti-1 ti ti+1
Fig. 1.4 - Funo arbitrria (Interpolao linear)
Neste caso, a resposta no instante ti depende da resposta no instante ti-1 e da fora actuante entre ti-1 e ti (intervalo de tempo ti). Tendo em conta a equao (35) que representa a forma geral do integral de Duhamel, a equao (36) que representa a resposta de um sistema a uma fora do tipo da apresentada na figura 1.4 e a equao similar equao (36) para a resposta em termos da velocidade, poder-se-ia concluir que a resposta do sistema no instante ti , no caso de um sistema no amortecido, dada por
19
qi = qi-1 cos(p ti) +
. qi-1
sen(p ti) +
Qi-1 k
(1-cos(p ti)) +
Qi pkti
(p ti - sen(p ti))
( 3 7 a )
Q Qi . . qi = -qi-1 p sen(p ti) + qi-1 cos(p ti) + i-1 p sen(p ti) + (1-cos(p ti)) k k ti
( 3 7
b )
No caso de estarmos perante um sistema com amortecimento, um mtodo numrico conhecido por mtodo de Iwan, permite de uma forma similar apresentada nas equaes (37 a) e (37 b) determinar a resposta no instante ti (deslocamento e velocidade) em funo dos valores da resposta no instante ti-1 , do valor da aco nos dois instantes e do intervalo de tempo t, que toma neste caso um valor constante. O algoritmo de clculo que pode ser apresentado de forma matricial consiste na aplicao da equao
qi . qi a 11 a 21 a 12 a 22 q i-1 + . q i-1 b 11 b 21 b 12 b 22
Q i-1 Qi
( 3 8 )
em que
a11 = e
- p t
1-
2
sen(pd t) + cos(pd t))

( 3 9 )
a12 =
- p t
pd
- p t
sen(pd t)
(4 0 )
a21 = e
-p 1-
2
sen(pd t))
( 4 1 )
a22 = e
- p t
(cos(pd t) -
1-
2
sen(pd t))
( 4 2 )
b11 =
1 (1-e- p t cos(pd t) + k 1
1-
2
sen(pd t))
( 4 3 )
b12 = (t - 2 + e- p t (2 cos(pd t) - (1-2 ) sen(pd t))) p p pd k t b21 = 1 - p t ( e k p 1-

2
(4 4 )
sen(pd t))
( 4 5 )
20
b22 =
1 {1 - e- p t(cos (pd t) + k t
1-
2
sen (pd t))}

( 4 6 )
Relativamente ao mtodo de Iwan e mtodos similares, saliente-se que para que possam conduzir a resultados correctos, o valor de t no deve nunca ser superior a metade do inverso da frequncia mais elevada a considerar, ou seja
t <
1 2fmax
21
1.2.5 - Resposta a movimento do solo Suponha-se que um oscilador de um grau de liberdade sujeito a aceleraes ao nvel do solo. Defina-se a varivel
q = q - qs
sistema e qs o deslocamento do solo. Nesse caso derivando em ordem ao tempo
(4 7 a)
sendo q* o deslocamento relativo entre o sistema e solo, q o deslocamento absoluto do

.* . .
q = q - qs
.. *
(4 7 b )
(4 7 c)
q = q - qs
..
..
Nestas condies o equilbrio dinmico do sistema pode ser escrito em termos da fora
.. . de inrcia mq, , fora de amortecimento cq, * e fora de restituio kq*.
* .. .* mq+cq +kq =0
(48)
equao que pode ser reescrita como
.. * .* .. * m q + c q + k q = -m qs
ou
(4 9 )
.. * .* .. 2 * q + 2p q + p q = - qs
(4 9 a )
Comparando a equao (49) com a equaes (6) pode constatar-se que a anlise da resposta de um sistema a uma acelerao do solo processa-se de uma forma similar ento referida, assumindo uma fora fictcia aplicada ao sistema
.. Q(t) = -m qs(t)
sendo a resposta obtida em termos de q*, deslocamento relativo solo-sistema.
(50)
A equao (24) representa o factor de amplificao dinmica de um sistema sujeito a uma fora exterior. Se pensarmos no produto 1Error!ele representa a funo de transferncia entre uma fora aplicada F e o deslocamento sofrido pelo oscilador.
22
Dado que a resposta de um sistema (em termos de deslocamento relativo) a uma acelerao de base pode ser comparada resposta de um sistema (em termos de deslocamento absoluto) a uma fora, pode dizer-se que o mesmo coeficiente 1 pode ser utilizado para representar o factor de amplificao dinmica entre o deslocamento relativo
q* e a acelerao de base q, s = a cos(t).

Nesse caso bastar lembrar que a "fora equivalente" ao nvel do grau de liberdade -
..
m a cos(t) pelo que ma a * q = - 1 cos(t-) = - 1 2 cos(t-) k p

..
(5 1 )
Suponha-se agora que se pretende conhecer o deslocamento absoluto em termos da acelerao de base (q, s = a cos(t)). Neste caso a equao de movimento pode ser escrita
.. . . m q + c q + k q = k qs + c qs
(52)
Assumindo que q da forma A cos(t)+B sen(t), substituindo essa soluo em (52) e individualizando os termos em cos(t) e sen(t) obtm-se os valores de A e B que por sua vez permitem obter a soluo em termos de amplitude sob a forma
.. q = 2 a cos(t-2)
com 2 e 2 dados por
(53)
2 =
1 + (2)
2 2
2 2
(1- ) + (2)
2 = arctg( 2
2
( 5 4 )
1- + (2)
)
(5 5 )
representam o factor de amplificao dinmica entre aceleraes na base e aceleraes absolutas ao nvel do grau de liberdade, e o respectivo desfasamento. Deixa-se ao cuidado do leitor demonstrar que o mesmo 2 representa tambm o factor de amplificao dinmica entre um deslocamento de base e o deslocamento absoluto ao nvel do grau de liberdade ou seja quando o oscilador sujeito a um deslocamento de base da forma qs=d cos(t), a resposta dada por
q = d 2 cos(t-2)
(56)
23
Um terceiro factor de amplificao dinmica poderia ser obtido para representar a funo de transferncia entre um deslocamento de base qs e o deslocamento relativo soloestrutura q*. Esse factor, 3, pode ser escrito como
3 =
tal que
(1- ) + (2)
2 2
( 5 7 )
q = qs 3 cos(t-3)
e sendo
( 58)
3 = arctg(
2 1-
2
)
(5 9 )
Valores de 2 e 3 para vrios coeficientes de amortecimento so apresentados em funo de , =Error!respectivamente nas figuras 1.5 e 1.6 .
6 5 4
=0.1
=.05
3 2 1 0 0.0
=0.2 =0.3 =0.4 =0.5 =0.7 =0.8
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
Fig 1.5 - Factor de amplificao dinmica - 2
24
6 5 4
=.05
=0.1
3 2 1 0 0.0
=0.2 =0.3 =0.4 =0.5 =0.6 =0.7
=0.8
2.0 2.5 3.0
0.5
1.0
1.5
Fig 1.6 - Factor de amplificao dinmica - 3
Algumas aplicaes interessantes podem retirar-se das curvas 1 , 2 e 3 . Relativamente curva 1 ela permite, se obtida experimentalmente e utilizando os mtodo referidos em 1.2.1, determinar para um dado sistema o seu coeficiente de amortecimento e respectiva frequncia prpria. Como exemplo de aplicaes dos princpios expressos nas curvas de amplificao 2
refira-se o relativo ao isolamento de vibraes.
Suponha-se que uma massa m deve ser isolada de um movimento de base atravs de uma mola de rigidez k e de um amortecedor c. A relao deslocamento de basedeslocamento de massa ou acelerao da base-acelerao da massa traduzida pelas curvas
2 .
Para melhor isolar o sistema da excitao de base, conveniente que o valor de , formas alternativas so reconhecidas para materializar este objectivo (i) diminuio do valor de k. Consiste em interpr um elemento flexvel entre a base e o sistema. De aplicao limitada pelo facto de que os elementos flexveis so simultaneamente aqueles que menor resistncia apresentam. (i) aumento do valor de m. Consiste na interposio de um "macio de inrcia". De extensa utilizao em aplicaes prticas.
seja o mais elevado possvel, ou seja que o valor de p seja o mais reduzido possvel. Duas
25
Simultaneamente, e como pode ser visto pela figura 1.5, o amortecimento deve ser o mais reduzido possvel j que na zona , aos maiores valores de amortecimento. Algo de semelhante se passa no que diz respeito ao isolamento de vibraes transmitidas por mquinas a estruturas.
>
2 as maiores amplificaes correspondem
F transmitida ao pavimento por uma mquina rotativa _ desenvolvendo uma fora Q(t) = Q, cos(t), pode ser calculada atravs da curva 2, ou
A fora mxima seja
F = Q 2
(6 0 )
Note-se que evitar a transmisso de foras ao pavimento corresponde neste caso a _ aumentar o valor de , , o que tem o inconveniente de no evitar as vibraes ao nvel da mquina, o que s poderia ser conseguido, de acordo com as curvas 1, diminuindo o valor
_ , .
Uma referncia final para o facto de os acelermetros e sismmetros basearem o seu funcionamento nas curvas de amplificao. Os primeiros atravs das curvas 1, relacionando os valores medidos de deslocamentos relativos, com as aceleraes de solo que se pretendem determinar, recorrendo a elevados valores de p (,
reduzidos) e valores de 0.7. Refira-se que para
este coeficiente de amortecimento a curva 1 praticamente plana para valores de , amplitude da acelerao imposta na base.
compreendidos entre 0 e 0.6 pelo que a resposta registada no acelermetro proporcional
Os sismmetros funcionam atravs das curvas 3, relacionando os valores medidos de deslocamentos relativos com os deslocamentos absolutos impostos pelo solo. Estes aparelhos fazem uso da propriedade que a curva 3 apresenta de ser praticamente plana para o coeficiente de amortecimento de 0.5 e , esperadas para sismos.
superior unidade havendo apenas que
dotar o aparelho de frequncia prpria p inferior s gamas de frequncia mais baixas
26
1.3 - Espectro de resposta

Suponha-se que um oscilador com um grau de liberdade actuado por uma aco externa, seja ela uma fora aplicada, um deslocamento imposto, ou movimento de solo. possvel com base nos princpios j enunciados, determinar a resposta do sistema, quer seja em termos de deslocamento (absoluto ou relativo), aceleraes, velocidades, ou mesmo esforos induzidos no sistema, ou ainda reaces. Suponha-se que conhecida a aco, as caractersticas dinmicas do sistema, e definida a resposta que interessa analisar, se determina essa resposta ao longo de um perodo de tempo. Essa resposta ser varivel ao longo do tempo, mas ter um valor mximo que pode ser facilmente determinvel, e que representar uma espcie de envolvente da resposta. Suponha-se agora que a mesma aco aplicada a um sistema, tambm de um grau de liberdade, com caracteristicas dinmicas diferentes (diferente frequncia e possivelmente diferente coeficiente de amortecimento). Imagine-se que da mesma forma determinado o valor mximo da resposta. Se este procedimento for repetido para uma gama suficientemente lata de frequncias e amortecimentos, o conjunto dos valores mximos de resposta representam o que vulgarmente conhecido por espectro de resposta. Usualmente determinam-se vrios espectros de resposta, cada um para um dado coeficiente de amortecimento, efectuando o varrimento no domnio da frequncia. Poder-se-ia definir espectro de resposta como um grfico das respostas mximas de uma dada quantidade (deslocamento, acelerao, momento flector, etc) em funo da frequncia prpria ou perodo de um sistema de um grau de liberdade quando actuado por uma aco (fora, deslocamento, acelerao de solo, etc). So particularmente utilizados os espectros de resposta de acelerao (ou deslocamento) para aces ssmicas, que representam a acelerao mxima, (ou deslocamento mximo) previsvel para um dado sistema de um grau de liberdade quando actuado por uma dada aco ssmica. Tais espectros podem ser determinados com base na resposta de sistemas de um grau de liberdade a registos ssmicos (acelerogramas). Para representao dos espectros de resposta de aces ssmicas vulgarmente utilizado o papel trilogartmico. O papel trilogartmico consegue um tipo de representao
27
grfica que permite quantificar os trs espectros (deslocamentos relativos, velocidade relativa e acelerao absoluta) atravs de um nico grfico. Supondo que a aco ssmica pode ser assimilvel a uma sobreposio de movimentos harmnicos, a velocidade espectral dada em funo do deslocamento espectral Sd e da frequncia do movimento p
S v = p S d = 2 f S d
e a acelerao espectral por
2 2
(6 1 )
Sa = p Sv = 2 f Sv = 4 f Sd
tendo em conta que
(6 2 )
Se a representao for feita numa escala logartmica tendo por eixos log Sv e log f e
log Sv = C 1 + log Sd + log f

e
(6 3 )
log Sv = C 2 + log Sa - log f

tipo
(6 4 )
possvel ver que valores constantes de log Sd correspondem a uma relao do
log Sv = Cte + log f
ou seja linhas a 45o e que valores constantes de log a
correspondem a linhas a 135o ou seja a uma relao do tipo log Sv = Cte - log f . Na figura 1.7 apresenta-se um exemplar de papel trilogartmico com indicaes dos eixos que representam Sa, Sv e Sd em funo de T=Error!.
28
Fig. 1.7 - Papel trilogartmico para representao de espectros de resposta
29
2 - Osciladores de vrios graus de liberdade

Se um sistema estrutural composto por vrias massas que correspondem a outros tantos graus de liberdade, est-se perante um sistema com vrios graus de liberdade. Exemplos de modelos de sistemas com vrios graus de liberdade so apresentados na figura 2.1 .
q1 q2 q2 q1 q3 q2 q3 q4 q5
Fig. 2.1 - Modelos de osciladores de vrios graus de liberdade
Para os sistemas de vrios graus de liberdade, o tratamento que foi feito para os sistemas com um grau de liberdade no pode ser aplicado. Deixa de haver apenas uma frequncia prpria e passam a haver tantas frequncias prprias como o nmero de graus de liberdade. A sua determinao, especialmente atravs de mtodos numricos com aplicabilidade em computadores sero objecto de anlise. Entre os diferentes mtodos contam-se os mtodos aproximados dos quais se apresentar o mtodo de Rayleigh, os mtodos iterativos dos quais se apresentar o de Stodola e os mtodos directos baseados na determinao analtica directa de valores e vectores prprios.
30
2.1 - Mtodo de Rayleigh

O mtodo de Rayleigh, previsto no actual Regulamento de Segurana e Aces para Estruturas de Edifcios e Pontes (art 31.2) um mtodo aproximado de determinao de frequncias. A sua aplicabilidade embora no restrita, estende-se na prtica apenas determinao da frequncia fundamental (frequncia prpria mais baixa). Para aplicao do mtodo torna-se necessrio arbitrar qual a configurao deformada da estrutura durante a vibrao. Quanto melhor a configurao idealizada corresponder configurao de vibrao, melhor ser a aproximao da frequncia obtida, a qual no entanto sempre superior frequncia real. O mtodo de Rayleigh fundamenta-se no princpio da conservao de energia dum sistema a oscilar em regime livre, desprezando consequentemente a contribuio das foras de amortecimento. A determinao da frequncia corresponde assim igualdade entre as energias cintica e potencial mximas para a configurao de vibrao adoptada. ainda corrente diferenciar a aplicao do mtodo de acordo com a maior ou menor distribuio das caractersticas de inrcia e flexibilidade do sistema distinguindo-se neste mbito as formulaes do mtodo para sistemas contnuos e sistemas discretos.
31
2.1.1 - Sistemas contnuos Considere-se nesta seco a aplicao do mtodo de Rayleigh a sistemas cujas caractersticas de inrcia e/ou flexibilidade se encontram distribuidas no domnio do sistema. Para exemplificar a aplicao do mtodo considere-se uma viga simplesmente apoiada de vo l, massa distribuida m(x) e rigidez de flexo EI(x). Arbitrando uma configurao deformada que depende harmonicamente do tempo
q ( x , t) = q ( x ) s e n ( p t)
(6 5 )
em que q,
e (x) representam respectivamente a amplitude de vibrao (eliminada
nos clculos subsequentes) e uma funo de forma que relaciona os deslocamentos das diversas seces. Relembrando o exposto no incio destes apontamentos relativamente ao conceito de coordenadas generalizadas, esta configurao deformada tem apenas que verificar as condies de apoio do sistema e continuidade nos troos em que o sistema a apresente. A energia potencial num dado instante
1 V(t) = 2
EI(x) (
0
q(x, t) x
2
1 2 2 dx = q sen (pt) 2
'' EI(x) (x) dx

2 0
( 6 6 )
em que o sobrescrito (') designa derivada em ordem coordenada de posio x. Em particular, o valor mximo da energia potencial atinge-se quando a parcela harmnica unitria
l
1 2 Vmax = q 2
'' EI(x) (x) dx

2 0
( 6 7 )
Nas mesmas circustncias, a energia cintica , num dado instante
1 C(t) = 2
2 q(x,t) 2 m(x) ( ) dx = 1 q p2 cos2(pt) t 2
m(x) (x) dx
2 0
( 6 8 )
cujo valor mximo
32
1 2 2 Cmax = q p 2
m(x) (x) dx
( 6 9 )
Igualando os valores mximos da energia potencial e cintica extrai-se a seguinte equao

l
p =
0 l 0
'' 2 EI(x) (x) dx
m(x) (x) dx
2
A equao (70) traduz a frequncia prpria que o sistema apresentava se vibrasse com a configurao adoptada. Na realidade, a configurao fundamental , dentro das infinitas configuraes deformadas em conformidade com as condies impostas inicialmente, aquela cuja frequncia, designada aqui de frequncia fundamental, a menor. Um critrio para arbtrio da configurao fundamental consiste em verificar, para alm das condies cinemticas, as condies estticas (em termos do andamento dos esforos) verificadas no sistema real. De facto, distribuies de esforos incompatveis com o sistema real traduzem a existncia de restries artificiais que tm por efeito rigidificar o sistema ou, o que o mesmo, aumentar a frequncia fundamental. Considere-se a aplicao da expresso (70) ao sistema em anlise, supondo que a massa e a rigidez de flexo so ambas uniformemente distribuidas , isto
te
m(x) = c . EI(x) = c .
Admitindo como configurao de vibrao uma funo polinomial do 2 grau, ou seja
te
(x) = a x + b x + c
impondo a verificao das condies de apoio ((0)=(l)=0) determina-se o valor das constantes a, b e c
a=
1 l
2
b=-
1 l
c=0
substituindo na equao (70) obtm-se o seguinte valor para a frequncia fundamental correspondente a esta configurao de vibrao
33
p =
120 EI ml
4
Repetindo este procedimento para uma configurao sinusoidal
(x) = sen(
x ) l
a frequncia correspondente
p =
EI
ml
4
Observe-se que a frequncia determinada inicialmente cerca de 23% superior correspondente configurao sinusoidal. De facto, a configurao parablica pressupe um diagrama de momentos constante (relembre-se que o diagrama de momentos proporcional curvatura da deformada) violando, entre outras, a condio de anulamento dos momentos nos apoios. Em contrapartida, a configurao sinusoidal, alis a verdadeira configurao fundamental, verifica a condio de anulamento dos momentos sobre os apoios apresentando adicionalmente o momento mximo a meio vo. Serve este exemplo para acentuar que a melhor aproximao frequncia/configurao fundamental aquela que, dentro das configuraes que verificam as condies cinemticas, melhor aproxima as condies estticas. Na existncia de rigidezes concentradas, a expresso (67) generaliza-se a
1 2 Vmax = q 2
'' EI(x) (x) dx + 2 q K (x )

2
(7 1 )
em que Ki e xi referenciam a isima rigidez concentrada e a respectiva posio. Da mesma forma tem-se que na ocorrncia de massas concentradas, a expresso (69) para a energia cintica mxima altera-se para
l
Cmax =
1 q p 2
2 2
m(x) (x) dx +
1 2 2 q p 2
M (x )
2 j j j
( 7 2 )
em que Mj e xj referem respectivamente a massa e a coordenada de posio da jsima massa concentrada. No sentido de tornear a dificuldade no arbtrio da configurao fundamental desenvolveu-se um outro procedimento tambm designado de mtodo de Rayleigh simplificado que consiste em admitir que a configurao de vibrao corresponde deformada do sistema quando se aplica o carregamento gravtico. De facto, na inexistncia
34
de foras viscosas a configurao fundamental corresponde deformada do sistema quando se aplica o carregamento inercial, ou seja
.. m ax Q f(x ) = m (x ) q f (x )
(7 3 )
em que o subescrito (f) refere a configurao fundamental. Como partida desconhecemos a configurao fundamental impossvel determinar correctamento Qf(x). Se no entanto admitirmos que a acelerao mxima em cada seco igual acelerao da gravidade, isto
Q g(x ) = m (x ) g = W (x )
(7 4 )
a correspondente deformada , ao longo do tempo

q ( x , t) = q g ( x ) s e n ( p t) = q g g ( x ) s e n ( p t)
(7 5 )
em que qg(x) e q, g representam respectivamente a deformada devida aplicao do carregamento gravtico e a amplitude da respectiva funo de forma. Nestas circunstncias a energia potencial mxima pode ser entendida como o trabalho das foras gravticas na deformada gravtica cujo valor mximo
V m ax
1 = 2
1 g qg W (x ) q g (x ) d x = 2
m (x ) (x ) d x
g 0
( 7 6 )
pelo que a respectiva frequncia fundamental
p =
m(x) (x) dx m(x) q (x) dx g

g g
qg
0 l
=g
m(x) (x) dx m(x) q (x) dx

2 g 2 g 0 0
0 l
Atente-se que a configurao deformada adoptada, a deformada do sistema quando aplicado o carregamento gravtico, verifica no s as condies cinemticas, pois uma deformada real, como tambm as condies estticas do sistema, pois equilibra um determinado carregamento. Deixa-se ao cuidado do leitor confirmar que a aplicao deste mtodo ao exemplo atrs considerado conduz seguinte frequncia prpria
p =
2
9 7 . 54 8 EI m l
4
valor apenas 0.14% superior ao real. Refira-se por fim que embora o carregamento em causa seja um carregamento gravtico este pode ser aplicado em qualquer sentido (inclusiv no sentido vertical ascendente) e em
35
qualquer direco (inclusiv na direco horizontal) consoante a configurao deformada que se pretende impr. Deixa-se ao cuidado do leitor deduzir as expresses das energias potencial e cintica mximas para um sistema contnuo com rigidezes e/ou massas concentradas correspondentes ao mtodo de Rayleigh simplificado.
36
2.1.2. Sistemas discretos Considere-se que por aplicao do procedimento de concentrao de massas o sistema contnuo da subseco anterior se reduzia ao sistema de trs graus de liberdade ilustrado na figura 2.2.
q g1
q g2
q g3
Fig. 2.2 - Ilustrao da aplicao do mtodo de Rayleigh
Admitindo como configurao de vibrao a deformada correspondente aplicao esttica dos pesos correspondentes, a energia potencial mxima resulta equivalente ao trabalho exterior, ou seja
Vmax =
1 2
W q
i i
i
gi
gi
(7 8 )
em que W representa o peso atribudo ao grau de liberdade i e q deslocamento na configurao de vibrao adoptada . Da mesma forma a energia cintica mxima
o respectivo
Cmax =
1 2
. m q
i i
2 gi
(7 9 )
o que, supondo movimento harmnico e amortecimento nulo
Cmax =
1 2 gp 2
W q
i i
2 gi
(8 0 )
Igualando as energias potencial e cintica mximas determina-se a frequncia de vibrao
p =g
W q
i i
gi 2 gi
( 8 1 )
W q
i i
Deixa-se ao cuidado do leitor demonstrar que atribuindo 1/4 da massa estrutural aos ns 1 e 3 e a restante ao n 2 se obtm
37
76 l mg qg1 = qg2 = 6144 EI

54 l mg qg2 = 3072 EI
o que substituindo na equao (81) conduz a
4
p = 64.822
EI ml
4
(rad/s)
valor apenas 0.04% superior ao que se obteria para o modo fundamental de vibrao resolvendo a equao caracterstica correspondente ao modelo discretizado. Refira-se o facto de a frequncia determinada pelo mtodo de Rayleigh para o modelo com massas concentradas ser inferior correspondente distribuio uniforme de massa. Isto resulta exclusivamente de que ao concentrarmos as massas em determinados pontos estamos indirectamente a considerar outro sistema que no o original. Embora as frequncias no sejam equiparveis realce-se que o procedimento de concentrao de massas conduz geralmente a sistemas com menor frequncia fundamental. Considere-se agora a aplicao deste mtodo estrutura indicada na figura 2.3.
Fig. 2.3 - Exemplo de aplicao do mtodo de Rayleigh
38
Suponha-se que as massas dos trs pisos so respectivamente

m 1 = 2 0 0 K N s /m m 2 = 3 0 0 K N s /m m 3 = 4 0 0 K N s /m
2 2 2
e que a rigidez dos elementos estruturais entre pisos ,

k 1 = 120 000 K N /m k 2 = 240 000 K N /m k 3 = 360 000 K N /m
Os deslocamentos correspondentes aplicao de foras estticas equivalentes aos pesos de cada piso so dados por:
q 1 = s 3 + 32 + 21 q 2 = s 3 + 32 q3 = s3
em que ij representa o deslocamento relativo do piso i em relao ao piso j sendo o solo designado por s. Calculando os valores de , obtm-se
s3 =
32 =
21 =
900 g 360 000

500 g 240 000
200 g 120 000
pelo que os deslocamentos ao nvel dos pisos so

q1 =
q2 =
q3 =
45 g 7 200
33 g 7 200
18 g 7 200
substituindo na equao (81) conduz a

p
2
g [2 0 0 g * 4 5 g + 3 0 0 g * 3 3 g + 4 0 0 g * 1 8 g ] / 7 2 0 0 [2 0 0 g * (4 5 g )
2
+ 3 0 0 g * (3 3 g )
+ 4 0 0 g * (1 8 g ) ] / 7 2 0 0
39
o que corresponde a um valor de p=14.77 rad/seg ou seja f=2.35 Hz ou um perodo fundamental T=0.425 seg. Para efeitos de comparao, saliente-se que o valor exacto da 1 frequncia prpria desta estrutura de p=14.5 rad/seg. O erro cometido apenas 1.9% e, como esperado, por excesso. Para calcular aproximadamente a frequncia prpria de edifcios pode portanto recorrer-se a programas de clculo de anlise esttica de prticos planos. Para uma dada direco aplicam-se, simultaneamente ao conjunto de prticos com desenvolvimento na direco considerada e ao nvel de cada piso, as foras estticas horizontais equivalentes s cargas verticais permanentes do piso respectivo, e calculam-se os deslocamentos ao nvel de cada piso. Uma vez calculados os deslocamentos, a aplicao das equao (81) d o valor da frequncia em rad/s. De salientar, tal como o faz o R.S.A, que na aplicao deste mtodo h que ter em conta no s a rigidez e massa dos elementos estruturais considerados como resistentes, mas tambm as dos elementos considerados no resistentes que lhes esto ligados, tal como paredes de alvenaria e similares, os quais podem contribuir para um aumento da rigidez do edifcio, dando assim origem a valores mais elevados da frequncia prpria fundamental. Como a valores mais elevados de frequncia correspondem tambm valores mais elevados dos coeficientes ssmicos, a no considerao da massa e da rigidez dos elementos no estruturais, pode ser no conservativa e portanto contra a segurana. Para finalizar saliente-se que a determinao de frequncias prprias superiores primeira atravs do mtodo de Rayleigh, envolve a utilizao de uma deformada correspondente a uma configurao de vibrao diferente da adoptada. Para tanto torna-se necessrio conhecer as caractersticas dinmicas do edifcio, o que se torna complexo a menos que seja realizada uma anlise dinmica exacta. O mtodo de Rayleigh torna-se no entanto suficiente quando se pretenda apenas proceder a uma anlise esttica equivalente. As condies de aplicabilidade dessa anlise esttica a edifcios, designados vulgarmente por "edifcios correntes", so definidas no art 30.4 do R.S.A. da seguinte forma: "No apresentarem, em planta, distribuies desproporcionadas entre a massa e a rigidez; No apresentarem, no seu desenvolvimento em altura, grandes variaes de massa ou de rigidez;
40
Terem uma estrutura em malha ortogonal e no demasiado deformvel; Terem os pisos constitudos de forma que possam considerar-se como diafragmas indeformveis no seu plano"
Pretende-se com a primeira condio que os efeitos da toro, no contabilizados na anlise plana simplificada, sejam pouco significativos. Entende-se a condio como satisfeita quando o centro de massa dos pisos, determinado considerando a combinao quase permanente de aces, no dista do centro de rigidez de mais de 15% da dimenso do edifcio na direco perpendicular actuao do sismo. A clusula relativa a variaes em altura da massa ou rigidez pretende excluir da anlise esttica equivalente os edifcios com acentuadas variaes das caractersticas dinmicas em altura. A elevada concentrao de esforos e deformaes nos pisos de transio, completamente mensurvel apenas atravs duma anlise dinmica, justifica esta condio. A obrigatoriedade dos edifcios correntes apresentarem estrutura em malha ortogonal explica-se por este tipo de estrutura exibir um comportamento dinmico mais simples em geral e particularmente por apresentarem efeitos de toro controlados. Quanto clusula relativa excessiva deformabilidade da estrutura esta destina-se a acautelar as seguintes ocorrncias: (i) contribuio significativa dos efeitos geometricamente no lineares. Entende-se que uma anlise de primeira ordem suficiente quando os correspondentes deslocamentos horizontais relativos entre dois pisos no excedem 1,5% da distncia entre estes. (ii) contribuio significativa dos modos superiores. Esta situao verifica-se quando a frequncia fundamental to baixa que o 2 modo (de frequncia superior de 2 a 3 vezes) se situa na zona de maior contedo de frequncias da aco ssmica. Considerase que a estrutura no excessivamente deformvel sempre que a frequncia fundamental seja superior quer a 0.5 Hz quer ao quociente de 8 pelo n de pisos. Por fim a condio relativa indeformabilidade dos pisos no seu plano destina-se a garantir que as foras de inrcia desenvolvidas durante a actuao do sismo sejam absorvidas pelas sub-estruturas que lhe resistam (prticos ou paredes) proporcionalmente rigidez dessas mesmas sub-estruturas. Assim se garante que todas as sub-estruturas so proporcionalmente esforadas devido aco ssmica.
41
2.2 - Determinao de frequncias

As equaes de movimento para um sistema de vrios graus de liberdade tm uma forma anloga equao de movimento para os sistemas de um grau de liberdade. Assim para o grau de liberdade i da estrutura poder-se-ia escrever uma equao em tudo similar equao de movimento de um sistema de um grau de liberdade em que as foras de inrcia Fii, as foras de amortecimento Fai e as foras de restituio elstica Fri so agora as devidas aos efeitos das vrias massas do sistema, dos vrios amortecimentos e dos vrios elementos da rigidez do sistema, sobre o movimento do grau de liberdade i. As equaes tomam assim uma forma matricial com os seguintes componentes:
Fr1 Fr2 : : Fri = : : FrN
K11 K21 : : Ki 1 : : KN1
K12 K22 : : Ki 2 : : KN2
. . . . . K1i . . . . . K2i : : . . . . . Ki i : : . . . . . KNi
. . . . . K1N . . . . . K2N : : . . . . . Ki N : : . . . . . KNN
q1 q2 : : qi : : qN
Fa1 Fa2 : : Fai = : : FaN
C11 C21 : : Ci 1 : : CN1
C12 C22 : : Ci 2 : : CN2
. . . . . C1i . . . . . C2i : : . . . . . Ci i : : . . . . . CNi
. . . . . C1N . . . . . C2N : : . . . . . Ci N : : . . . . . CNN
. q1 . q2 : :. qi : :. qN
Fi1 Fi2 : : Fii = : : FiN
M11 M21 : : Mi 1 : : MN1
M12 M22 : : Mi 2 : : MN2
. . . . . M1i . . . . . M2i : : . . . . . Mi i : : . . . . . MNi
. . . . . M1N . . . . . M2N : : . . . . . Mi N : : . . . . . MNN
.. q .. 1 q2 : : .. qi : : .. qN
42
Assim os elementos Kij so os elementos da matriz de rigidez da estrutura, de tal forma que a fora de restituio correspondente ao grau de liberdade i calculada como
Fri =
K
n
in n
(8 5 )
e pode ser intrepretada como o somatrio em n, das foras ao nvel do grau de liberdade i devidas a um deslocamento unitrio no grau de liberdade genrico n, (Kin) vezes o deslocamento correspondente ao grau de liberdade n (qn). De igual forma se poderia intrepretar a construo das matrizes correspondentes s foras de amortecimento e de inrcia. As equaes de movimento para vibraes em regime livre, podem assim ser escritas de uma forma matricial:
M .. q + C . q + K q = 0
(8 6 )
em que
a matriz de massa,
a matriz de amortecimento,
a matriz de rigidez e
o vector de deslocamentos. Normalmente admite-se, em sistemas discretizados e sem condensao, que a matriz de massa uma matriz diagonal, o que o mesmo que dizer que uma acelerao correspondente a um grau de liberdade apenas provoca foras de inrcia nesse mesmo grau de liberdade. Para determinao das frequncias prprias do sistema e semelhantemente ao que foi feito para os sistemas com um grau de liberdade, despreza-se a contribuio do amortecimento. Assim, a equao (86) pode ser reescrita (apenas para efeito de determinao de frequncias) como
M .. q + K q = 0
(8 7 )
Por analogia com o comportamento dos sistemas de um grau de liberdade pode-se admitir que o movimento de resposta numa dada frequncia toma a forma
q ( t) = q c o s ( p t- )
(8 8 )
em que
um vector que representa a configurao da deformada de vibrao, a
qual no se altera com o tempo (apenas a amplitude varia de acordo com o valor do coseno). A segunda derivada de
(t) em ordem ao tempo toma a forma
43
.. 2 2 q ( t) = - p q c o s ( p t- ) = - p q ( t)
(8 9 )
Substituindo as equaes (88) e (89) na equao (87) obtm-se

- p
2
q c o s ( p t- ) + K
q c o s ( p t- ) = 0
(9 0 )
equao que pode ser reeescrita sob a forma
[K
- p
q = 0
(9 1 )
A nica soluo no trivial ( ) para este sistema de equaes corresponde ao anulamento do determinante do primeiro factor da equao (91)
d et
(K
- p
= 0
(9 2 )
pelo que se conclui que a determinao de frequncias e modos de vibrao redunda num problema tradicional de valores e vectores prprios. O desenvolvimento do determinante da equao (91), tambm designada de equao caracterstica, redunda na determinao das razes de um polinmio de grau n em p2, vulgarmente designado por polinmio caracterstico. As razes desse polinmio (valores prprios) so os quadrados das frequncias prprias do sistema. A cada valor prprio (frequncia) corresponde uma soluo para o vector correspondente vibrao na frequncia respectiva. Como exemplo de aplicao escolha-se novamente a estrutura apresentada na figura 2.3 . As matrizes de massa e de rigidez so: a qual o vector prprio associado com essa frequncia. Esse vector representa a configurao da estrutura (modo de vibrao)
M=
200 0 0
0 300 0
0 0 2 400 [KN s / m]
K=
120 000 -120 000 0
-120 000 360 000 -240 000
0 -240 000 600 000 [KN / m]
44
Fig 2.4 - Exemplificao da formao da matriz de rigidez
pelo que a equao (92) toma a seguinte forma

200
600 - p -6 0 0 0
2
-6 0 0 1 8 0 0 -1 . 5 p -1 2 0 0
0 -1 2 0 0 3 0 0 0 -2 p
= 0
2
A respectiva equao polinomial assim:

(6 0 0 -p ) [(1 8 0 0 -1 . 5 p )(3 0 0 0 -2 p ) - 1 2 0 0 ] + 6 0 0 [-6 0 0 (3 0 0 0 -2 p )] = 0
2 2 2 2 2
Esta equao tem trs razes que so aproximadamente:

p1 = 210 p2 = 966
2 p3 2 2
p 1 = 1 4 . 5 rad /s p 2 = 3 1 . 1 rad /s p 3 = 4 6 . 1 rad /s
= 2124
e que so as frequncias prprias da estrutura. Como se pode constatar, e tal como na devida altura tinha sido referido, o mtodo de Rayleigh conduziu a uma boa aproximao do valor da 1 frequncia. Uma outra forma de determinar as frequncias prprias de uma estrutura utilizar uma alternativa equao (91). Tal alternativa tem talvez uma mais fcil aplicabilidade a microcomputadores, j que a determinao explcita dos coeficientes da matriz de rigidez, no possvel para a maior parte dos programas. Pr-multiplicando ambos os membros da equao (91) pelo matriz de flexibilidade equao caracterstica toma a seguinte forma
F
2
[K
- p
q = 0
(9 3 )
ou fazendo
1 p
2
2
( 9 4 )
e dado que
[F
M -
2
=
]
q = 0
(9 5 )
45
A determinao das frequncias prprias resume-se da mesma forma resoluo de um sistema de valores prprios anlogo ao anterior. A vantagem que esta metodologia pode ter sobre a metodologia que emprega a matriz de rigidez, resulta do facto de que, dispondo por exemplo de um programa de clculo de prticos planos, os coeficientes da matriz de flexibilidade podem ser facilmente obtidos atravs da aplicao de foras unitrias ao nvel de cada piso. Assim o coeficiente Fij da matriz de flexibilidade no mais do que o deslocamento ao nvel e segundo a direco do grau de liberdade i quando se aplica uma fora unitria ao nvel e segundo a direco do grau de liberdade j. O mtodo para determinao de frequncias baseado na resoluo directa da equao caracterstica tem apenas aplicao prtica quando as razes dessa mesma equao so fceis de determinar. Como tal no o caso para estruturas com mais do que dois ou trs graus de liberdade, torna-se necessrio recorrer a outros mtodos de determinao dos valores prprios.
corrente distinguir os seguinte algoritmos de determinao de valores e vectores prprios: (i) Mtodos de iterao de vectores. Consistem em algoritmos que utilizam a equao caracterstica duma forma recursiva. Dentre destes ainda possvel distinguir os mtodos de iterao directa e mtodos de iterao inversa que utilizando a equao caracterstica em duas formas distintas (correspondentes s equaes 91 e 95) facultam a determinao dos valores prprios inferiores e superiores respectivamente. O mtodo de Stodola, objecto de estudo na seco 2.5, corresponde ao mtodo da iterao inversa. (ii) Mtodos de transformao. Consistem em transformar as matrizes do sistema de forma matriz de massa igualar a matriz identidade e a matriz de rigidez assumir uma forma diagonal em que cada elemento diagonal corresponde ao valor prprio associado. Destaca-se nesta classe de mtodos o mtodo de Jacobi. (iii) Mtodos de iterao em polinmio. Fundamentam-se na determinao de zeros da polinmios que, no presente caso, corresponde ao polinmio caracterstico. (iv) Mtodos compostos. Consistem na conjugao de dois ou mais mtodos dos anteriormente citados. Destaca-se dentro de estes mtodos o mtodo da iterao em
46
subespaos que conjugando os mtodos referidos em (i) e (ii) consiste no algoritmo mais adequado a sistemas de grande dimenso. Dada a acessibilidade de subrotinas de clculo automtico para determinao de valores e vectores prprios, no ser dado especial nfase aos mtodos numricos neste domnio.
47
2.3 - Determinao dos modos de vibrao

Na aplicao do mtodo de Rayleigh determinao de frequncias, viu-se que a configurao de vibrao arbitrada influenciava o valor calculado da frequncia. Assim conclui-se que a cada frequncia est associada uma configurao de vibrao. Quer isto dizer que se a estrutura vibra com uma frequncia correspondente a uma frequncia prpria, a deformada de vibrao , a menos da amplitude mxima, uma caracterstica dessa mesma frequncia. Reveja-se o sistema de equaes (91), supondo-se que j se conhecem os valores prprios (frequncias). Para cada frequncia pi pode-se reescrever o sistema de equaes sob a forma.
K - pi M
]q
= 0
(9 6 )
Dado que o determinante da "matriz" que multiplica o vector
nulo, o sistema de (amplitudes dos
equaes homogneo, com equaes linearmente dependentes e portanto indeterminado. Esse facto implica que no possam ser calculados os valores do vector entre esses mesmos valores. Na prtica isso significa que apenas se pode determinar a forma da configurao de vibrao, mas que os valores dos deslocamentos dos vrios graus de liberdade, apenas podem ser conhecidos em funo de um deles. Geralmente supe-se que o deslocamento do primeiro grau de liberdade, ou daquele a que corresponde maior deslocamento, unitrio, determinam-se os outros valores, e assim se determina para cada frequncia o modo de vibrao, ou vector prprio que lhe est associado. Refira-se, como vai ser descrito em 2.4, ser corrente normalizar os modos de vibrao relativamente matriz de massa com as vantagens que na altura sero detalhadas. Uma forma possvel de determinar para cada frequncia o vector prprio associado, atravs da matriz adjunta da matriz caracterstica deslocamentos para cada grau de liberdade), e que apenas se possam estabelecer relaes
-pi2
]. A matriz adjunta a matriz
transposta da matriz dos cofactores. A matriz dos cofactores calculada, substituindo cada elemento de uma matriz (aij) pelo valor do determinante da matriz que se obtm por eliminao das linha e coluna a que pertence o elemento (linha i, coluna j), multiplicado por
(-1)(i+j).
48
Na prtica, dado que a matriz caracterstica simtrica, no se torna necessrio fazer a transposio da matriz dos cofactores. Tambm no se torna necessrio calcular a matriz dos cofactores de todos os elementos da matriz caracterstica, mas apenas os cofactores da ltima coluna desta matriz. Como exemplo, determinem-se os vectores prprios (modos de vibrao) da estrutura da figura 2.3, para a qual j foram determinadas as frequncias prprias. A matriz caracterstica
[ [
600 - p - 600 0
- 600 1800 - p - 1200

2
0 - 1200
3000 - 2p
]
2
Substituindo para o valor da 1 frequncia (p12=210) obtm-se

390 - 600 1485 - 1200 0
- 600 0
- 120 0 258 0
Calculando os cofactores dos elementos da ltima coluna obtm-se
[
anloga.
- 600 * - 1200 * ( -1 )
4 5
390 * - 1200 * ( -1 )
2
(390 * 1485 - (-600 ) ) * ( -1 )
][]
720000 468000 219150
norm alizan do
[]
1.0 0.65 0.30
Em que o critrio de normalizao consistiu em impr valor unitrio da componente correspondente ao deslocamento do ltimo piso. Para obteno do 2 e 3 modos de vibrao, seria necessrio substituir na matriz caracterstica o valor de p2 respectivamente por 966 e 2124, e proceder de uma forma
Na figura 2.5 so apresentados os trs modos de vibrao. Em qualquer deles optou-se por normalizar atravs da fixao de um valor unitrio para o deslocamento modal correspondente ao primeiro grau de liberdade.
49
Fig. 2.5 - Modos de vibrao - Exemplo
Uma anlise dos trs modos de vibrao, permite detectar uma caracterstica prpria dos modos de vibrao de sistemas deste tipo. O primeiro modo tem todos os deslocamentos modais com o mesmo sinal, o que significa que quando a estrutura vibra nessa frequncia, todos os pontos esto em movimento e com o mesmo sentido. Em relao ao segundo modo, pode detectar-se um ponto entre o 2 e o 3 piso que no sofre qualquer deslocamento. Para o terceiro modo podem detectar-se dois desses pontos. Tal caracterstica importante quando se precisar idealizar a deformada da estrutura para um dado modo de vibrao. A metodologia usada para determinao dos vectores prprios (atravs da matriz adjunta), tem pela sua simplicidade, aplicabilidade a microcomputadores. A determinao das frequncias prprias e dos modos de vibrao de uma estrutura so os passos essenciais da anlise dinmica de qualquer estrutura. A implementao de mtodos numricos de determinao de valores prprios (frequncias) e de vectores prprios (modos de vibrao) portanto condio necessria de qualquer anlise dinmica.
50
2.4 - Anlise modal

2.4.1 - Condies de ortogonalidade Os modos de vibrao tm determinadas propriedades que justificam a sua utilizao na anlise dinmica de sistemas de vrios graus de liberdade. Essas propriedades so conhecidas por condies de ortogonalidade. Tal como atrs foi referido, as equaes de movimento em regime livre podem ser escritas sob a forma
K q n = pn M q n
2
(9 7 )
em que
representa o vector de deslocamentos quando a estrutura vibra com a

n
frequncia pn. Na equao (97),
pode ser substituido por
(vector prprio
correspondente frequncia de ordem n) em ambos os lados da equao, j que bastar para tanto dividir ambos os membros pelo valor da amplitude do movimento. Assim a equao (97) pode ser reescrita como
K v
n
= pn M v
(9 8 )
Igual equao pode ser escrita para o modo m, dando lugar a

K v
m
= pm M v
(9 9 )
Premultiplicando a equao (98) por (99) por

v
T m
e posmultiplicando a transposta da equao
n
K
obtm-se respectivamente
v
n
= pn v
2
T m
M v
(1 0 0 )
T m
= pm v
T m
M v
(1 0 1 )
Como se pode ver o lado esquerdo das duas equaes igual, pelo que a diferena das duas equaes conduz a
T
(p2 n
v
T m
- pm) v m M v n = 0
M v = 0
(1 0 2 )
(1 0 3 )
para (mn) o que traduz a ortogonalidade dos modos de vibrao com respeito matriz de massa.
51
Se dividirmos as equaes (100) e (101) por pn2 e pm2 respectivamente, a diferena entre as duas equaes d lugar a
1
2 pn
1
2 pm
)v
T m
K vn = 0
( 1 0 4 )
o que traduz tambm a ortogonalidade dos modos de vibrao com respeito matriz de rigidez. Refira-se ainda que como consequncia, se pode afirmar que os modos de vibrao so ortogonais em relao a qualquer matriz que seja uma combinao linear da matriz de massa e de rigidez. Ainda como consequncia das propriedades de ortogonalidade pode constatar-se que, se se definir como a matriz modal ou seja a matriz cujas colunas so os modos de vibrao, os produtos
V
T
M V = M
(1 0 5 )
K V = K
(1 0 6 )
representam matrizes de massa e de rigidez normalizadas, as quais so necessariamente matrizes diagonais.
52
2.4.2 - Equaes em coordenadas modais Se voltarmos a escrever a equao de equilbrio em regime livre
.. M q + K q = 0
(1 0 6 )
e a premultiplicarmos por
I = V V
-1
e inserirmos a matriz identidade

(1 0 7 )
antes de
V
T
e
-1
obtm-se
.. T -1 q + V K V V q = 0
(1 0 8 )
M V V
que pode ser reescrita como
.. MG qG + K G qG = 0
sendo
(1 0 9 )
qG = V q .. -1 .. qG = V q
-1
ou ou
q = V qG .. .. q = V q G (1 1 1 )
(1 1 0 )
A equao (109) representa um sistema de equaes diferenciais de segunda ordem independentes j que as matrizes G e G so diagonais. Desta forma o problema da resoluo de um sistema de N equaes diferenciais em coordenadas normais pode ser, caso se efectue a transformao de coordenadas acima descrita, reduzido ao problema de N equaes independentes, em tudo similares s utilizadas no estudo de sistemas de 1 grau de liberdade. Mostra-se assim que a soluo de um sistema de N graus de liberdade pode ser encarado como a sobreposio das solues de
N sistemas de um grau de liberdade.

As novas coordenadas introduzidas, as coordenadas generalizadas ou modais, j no representam, como as coordenadas inciais, explicitamente deslocamentos mas sim amplitudes de configuraes deformadas. A vantagem deste procedimento reside no facto de que as matrizes caractersticas do sistema, quando referidas s coordenadas modais, se apresentam diagonais, permitindo o estudo separado de cada novo grau de liberdade. Como foi oportunamente referido, a matriz modal pode ser determinada a menos das amplitudes modais ou seja, cada modo de vibrao pode ser determinado a menos de uma
53
constante. Uma das formas utilizadas para representar a matriz modal admitir amplitudes unitrias para um dos graus de liberdade. Existem contudo vantagens ao nvel da formulao posterior em adoptar como critrio o de normalizar os modos de vibrao relativamente matriz de massas, isto :
T i
= 1
( 1 1 2 )
em que i representa o vector i normalizado de acordo com este critrio.

i =
vi vi M vi
T
( 1 1 3 )
Deixa-se ao cuidado do leitor a demonstrao, a partir das eqs 100 e 112, das matrizes de massa e rigidez generalizadas de acordo com este critrio de normalizao.
MG =
T
M = I
(1 1 4 a)
K =
[ p2 ]
(1 1 5 )
em que
e [p2] so respectivamente a matriz modal normalizada e uma matriz
diagonal na qual cada termo diagonal o quadrado da frequncia prpria correspondente. No caso do sistema apresentar uma matriz de amortecimento ortogonalizavel pelos modos de vibrao, situao que se refere como de amortecimento modal, ainda possvel definir a matriz de amortecimento generalizada
C
G
dada por:
(1 1 6 )
C =
2p
Se as equaes de equilbrio em regime livre com amortecimento forem escritas nas coordenadas principais ou generalizadas tem-se
.. . M q G C q G+ K q G= 0 +
(1 1 7 )
Premultiplicando por
T obtm-se
(1 1 8 )
.. . T T M q G+ C q G+ K q G= 0
ou seja
.. . MG qG + CG qG + K
G
qG = 0
(1 1 9 )
Tirando partido do critrio de normalizao referido

.. qG +
[ 2p ] q G + [ p2 ] q G =
(1 2 0 )
ou, individualizando uma das equaes
54
.. . 2 qiG + 2ipi qiG + pi qiG = 0
(1 2 1 )
pelo que a equao de movimento duma determinada coordenada generalizada, ou o que o mesmo dum determinado modo, representa a equao de movimento dum sistema de 1 grau de liberdade com massa unitria, rigidez igual ao quadrado da frequncia e amortecimento duplo do produto da frequncia pelo coeficiente de amortecimento modal. Para demonstrar os conceitos apresentados estudaremos o sistema de trs graus de liberdade apresentado na figura 2.3 em que se admite coeficiente de amortecimento modal de 5%. A matriz modal normalizada de acordo com o critrio exposto ento:
0.03406 -0.02727 -0.03781 0.01585
[
=
0.05251 0.04496 0.01488
-0.03052 0.03629
]
(1 1 4 b )
A matriz
-1
necessria para transformar as coordenadas iniciais em coordenadas
generalizadas pode ser obtida, dado j se tratar de matriz modal normalizada em relao matriz de massas, a partir da seguinte propriedade evidente quando comparada a eq. 114 com a equao que relaciona uma dada matriz com a sua inversa:
-1
ou seja
-1
10.502 6.812 3.17
13.488 -8.181 -9.156
5.952 -15.124
14.516
As equaes de comportamento do sistema reduzem-se consequentemente a trs equaes diferenciais desacopladas de 2 ordem.
.. q 1G + 1 .4 5 .. q 2 G + 3 .1 1 . q 1G + 2 1 0 q 1G = 0 . q2 G + 966 q2 G = 0
.. . q3 G + 4 .61 q3 G + 2 12 4 q 3 G = 0
Como cada uma das equaes representa a resposta de um sistema de um grau de liberdade, as tcnicas utilizadas na anlise de resposta de sistemas de um grau de liberdade podero ser aplicadas.
55
2.4.3 - Resposta em regime livre Da anlise de sistemas com um grau de liberdade podemos dizer que a resposta de um sistema em regime livre no amortecido da forma (ver eq. 9 a) com =0).
q = q0 cos(pt) +
. q0 p
sin(pt)
(1 2 2 )
Assim para determinar a resposta de um sistema de N graus de liberdade deve proceder-se transformao de coordenadas dos vectores das condies iniciais atravs de
q G0 = q 0 = M q 0
. . -1 . T q G0 = q 0 = M q 0
e utilizar depois a equao (122)
-1
(123)
(124)
Utilizando o exemplo atrs referido, desprezando o amortecimento e supondo que a estrutura era libertada duma deformada com deslocamento unitrio no ltimo piso e nulo nos restantes.
q0 =
tem-se
qG0=
[] []
1.000 0.000 0.000
10.502 6.812 3.17
3 .1 7 c o s(4 6 .1 t)
e ainda
. . q G0 = q 0 = 0
pelo que as equaes de movimento em coordenadas generalizadas so
q 1 G (t) = 1 0 .5 0 2 c o s(1 4 .5 t) q 2 G (t) = 6 .8 1 2 c o s(3 1 .1 t) q 3 G (t) =
Para obter os resultados nas coordenadas iniciais no h mais do que aplicar a transformao inversa.
56
q1(t) = 0.5515 cos(14.5t) + 0.3063 cos(31.1t) + 0.0472 cos(46.1t) q2(t) = 0.3577 cos(14.5t) - 0.1858 cos(31.1t) - 0.1199 cos(46.1t) q3(t) = 0.1665 cos(14.5t) - 0.2079 cos(31.1t) + 0.1150 cos(46.1t)
Constata-se assim que, para estudar a resposta de um sistema, deve primeiro transformar-se o problema para coordenadas principais, utilizar as solues existentes para equaes desacopladas e voltar a efectuar uma transformao de coordenadas para obter os resultados nas coordenadas iniciais. Deixa-se ao cuidado do leitor demonstrar que quando as condies iniciais correspondem a um campo de deslocamentos e/ou velocidades com a configurao dum determinado modo o sistema responde em coordenadas iniciais apenas nesse modo.
57
2.4.4 - Resposta para foras aplicadas No caso da existncia de foras aplicadas, a equao de movimento
.. . M q + C q + K q = Q ( t)
(1 2 5 )
pode ser transformada em
.. . T T M q + C q + K q = Q (t)
(1 2 6 )
equao que tirando partido do critrio de normalizao referido pode ser reescrita
.. qG +
[ 2p ] q G + [ p 2 ] q G = Q G(t)
G(t),
(1 2 7 )
em que
vector das foras generalizadas, o resultado da transformao de
coordenadas para as foras aplicadas
(t).
Como ser fcil de constatar, o sistema representado na equao (127) ainda um sistema de equaes diferenciais desacopladas, sendo possvel para cada uma delas determinar a resposta com base nos conceitos apresentados quando do estudo dos sistemas de um grau de liberdade sujeitos a foras externas, nomeadamente as solues descritas em 1.2. Estudam-se seguidamente as formulaes aplicveis nos casos de excitao harmnica, peridica e no peridica. Quando o sistema sujeito a uma excitao harmnica com frequncia , isto sujeito a um vector de foras aplicadas
Q (t) = Q co s ( t)
(t) do tipo:
(1 2 8 )
a resposta em coordenadas generalizadas , para o isimo grau de liberdade (ver eq.21 b e 23 a)):
qiG(t) = 1i
QiG pi
2
cos(t+i)
( 1 2 9 )
com 1i e i dados pelas eqs.23 b e 24 (para p=pi e =i) e Q, iG dado por

Q iG =
j=1
ji
Qj
( 1 3 0 )
Ao transpr a resposta para coordenadas iniciais obtm-se:
58
q i(t) =
j=1
ij 1j
QjG
pj
cos(t+ j)
( 1 3 1 )
ou seja a resposta do sistema resume-se a uma sobreposio de harmnicas desfasadas de frequncia igual da excitao em que cada harmnica desfasada representa a contribuio dum determinado modo para a resposta final. A existncia dum factor 1 a modelar a resposta de cada modo permite concluir que se a frequncia de excitao se aproximar bastante da frequncia dum determinado modo a estrutura responde quase exclusivamente no referido modo dependendo este fenmeno de ressonncia dos coeficientes de amortecimento modais dos restantes modos e da afinidade da excitao com a configurao modal ressonante. Refira-se que, independentemente das consideraes expostas, a existncia do denominador pj2 na expresso anterior indica que previlegiada a contribuio dos modos inferiores. Quando o sistema sujeito a uma excitao peridica ainda possvel proceder decomposio em srie de Fourier de cada um dos elementos do vector das foras aplicadas e recorrer formulao exposta atrs para determinar a resposta a cada componente harmnica da excitao em coordenadas generalizadas. Relativamente situao em que o sistema sujeito a uma excitao determinstica no peridica existe ainda formulao analtica adequada ao problema. Com efeito, transformando a excitao para coordenadas generalizadas (ver eq.127) possvel, aplicando o conceito de integral de Duhamel, determinar a resposta em cada modo aps o que, por aplicao da eq.110, se determina a resposta em coordenadas iniciais. Como exemplo, suponha-se que estrutura da figura 2.3 e desprezando os efeitos do amortecimento, aplicada uma fora constante Q=1 ao nvel do primeiro grau de liberdade. O vector das foras generalizadas ento:
Q G(t) = Q (t) =
[]
0.05251 0.03406 0.01585
Utilizando os resultados expostos na eq.36 para o caso particular de fora constante e condies de massa e rigidez caractersticas das coordenadas generalizadas quando se adopta o critrio de normalizao dos modos relativamente matriz de massas (m=1, k=p2):
q(t) =
Q p
2
( 1-cos(pt) )
59
Deixa-se ao cuidado do leitor confirmar que a resposta em coordenadas iniciais a seguinte:
q(t) =
14..432 +13.114cos(14.5t)+1.199cos(31.1t)+0.118cos(46.1t) 10.041 +11.299cos(14.5t)-0.860cos(31.1t)-0.228cos(46.1t) 2.655 +3.716cos(14.5t)-1.331cos(31.1t)+0.2707cos(46.1t)
x 10e-6
60
2.4.5 - Resposta a aces ssmicas A resposta de um sistema de vrios graus de liberdade a aces ssmicas pode ser efectuada utilizando as tcnicas referidas na anlise da resposta de sistemas a foras aplicadas. Com efeito, tal como se referiu previamente, a resposta a uma acelerao de solo idntica resposta do sistema a foras aplicadas ao nvel dos vrios graus de liberdade e iguais ao produto do valor da acelerao de base correspondente ao grau de liberdade em questo, pela massa respectiva. Assim se um sistema est sujeito a uma acelerao, por exemplo segundo a direco x, a anlise da resposta pode ser efectuada, supondo aplicadas a todos os graus de liberdade segundo a direco x foras equivalentes ao valor da acelerao de solo vezes a massa correspondente a esse mesmo grau de liberdade. Tal equivalente a fazer actuar sobre o sistema um vector de foras definido como
.. Q (t) = - M 1 x q sx (t)
(1 3 2 )
em que q, sx (t) o valor da acelerao do solo, e da acelerao e elementos nulos em todas as outras posies.
um vector formado por
elementos unitrios nas posies correspondentes aos graus de liberdade segundo a direco
Na ocorrncia simultnea de acelerao do solo em vrias direces o raciocnio exposto generalizvel seguinte expresso (caso tridimensional):
.. .q sx . .q sy . q sz
Q (t) = - M
{}
( 1 3 3 )
em que
representa uma matriz constituda por trs colunas em que cada coluna
preenchida por elementos nulos excepto nas posies correspondentes a graus de liberdade de translao segundo a direco a que se reporta, isto :
{ 1 x 1 y 1 z}
(1 3 4 )
61
2.5 Mtodo de Stodola

O mtodo de Stodola, tambm conhecido por Stodola-Vianello, um mtodo iterativo de determinao de frequncias prprias e modos de vibrao particularmente adaptado a microcomputadores. Este mtodo fundamenta-se na equao (95) que, reescrita para o modo genrico n,
conduz a:
D n =
1 pn
2
n
( 1 3 5 )
em que
tambm designada de matriz dinmica o produto da matriz de
flexibilidade pela matriz de massas. O processo iterativo preconizado para determinar a configurao fundamental de vibrao e respectiva frequncia o seguinte: (1) arbitrar a estimativa inicial para o 1 modo , (0) . (2) utilizando a expresso 135 na forma recursiva determinar a estimativa seguinte
(k) (k-1)
=D v
(3) normalizar por qualquer critrio a estimativa de ordem k
(k)
= norm ( v )
(k)
(4) critrio de paragem. Verificar se as estimativas normalizadas correspondentes aos ciclos (k) e (k-1) so aceitavelmente iguais. Proceder para (5) ou repetir passos (2), (3) e (4) at satisfao do critrio de paragem respectivamente. (5) determinar aproximao configurao e frequncia fundamental atravs de:
v
1
(k ) (k )
( 1 3 6 )
=
v
(k ) T
M v
p1 =
v
i j i j
(k) (k-1) Mji v i j (k) (k) Mji v i j
62
Observe-se que a expresso 137 resulta do facto de se tratar dum processo iterativo. De facto, como demonstrado seguidamente, no limite (k ) a estimativa de ordem k do 1 modo coincide com este e verifica-se a seguinte igualdade:
(k)
=Dv
(k-1)
1 p1
2
(k-1)
( 1 3 8 )
pelo que o quociente do mesmo elemento das estimativas consecutivas conduz, independentemente do elemento, ao valor de p1. Na prtica, o facto de se interromper o ciclo de Stodola com um nmero finito de iteraes conduz existncia de elementos i e j tais que:
v vj
(k) j (k-1)
<
1
2 p1
<
vi
(k) i (k-1)
( 1 3 9 )
pelo que a mdia ponderada destes quocientes preconizada na expresso 137 conduz melhor aproximao para clculo da frequncia fundamental. Falta apenas demonstrar porqu a utilizao da expresso 135 na forma recursiva a partir duma estimativa inicial arbitrria conduz a aproximaes progressivamente refinadas da configurao fundamental. Com efeito observe-se que a estimativa inicial implicitamente uma combinao linear das diversas configuraes modais, isto :
v
(0 )
= c1 1 + c2 2 + . . + cn n + . . + cN N
(1 4 0 )
Aps o 1 ciclo de Stodola obtm-se:

v
(1 )
= D v
(0 )
= c1 D 1 + c2 D 2 + . . + cn D n + . . + cND N
(1 4 1 )
tirando partido da expresso 135

v
(1 )
c1 p1
2
1+
c2 p2
2
2+ ..+
cn pn
2
n+ ..+
cN pN
2
N
( 1 4 2 )
ou, individualizando a fraco com p, 1

v
(1 )
1 p1
2
c1 1 + c2 (
p1 p2
2 + . . + cn (
p1 pn
n + . . + cN(
p1 pN
}
( 1 4 3 )
Generalizando esta expresso para o ksimo ciclo determina-se a seguinte expresso:

v
(k )
1
2k p1
c1 1 + c2 (
p1 p2
2k
2 + . . + cn (
p1 pn
2k
n + . . + cN(
p1 pN
2k
}
( 1 4 4 )
63
o que tendo em conta a ordem relativa das frequncias prprias serve como demonstrao ao pretendido. Outra observao possvel de extrair da expresso anterior que, se por algum processo se eliminasse da estimativa inicial a componente do 1 modo, as estimativas posteriores convirgiriam no para o 1 mas para o 2 modo. precisamente nesta propriedade que se radica a extenso do mtodo de Stodola para a determinao de frequncias e modos superiores. Com efeito atente-se a que:
T 1
(0 )
= c1
T 1
+ c2
T 1
+ . . + cn
T 1
+ . . + cN
T 1
(1 4 5 )
o que, atendendo s relaes de ortogonalidade:

1 M v
T (0 )
= c1
(1 4 6 )
Nestas circunstncias resulta que o vector ,(0) obtido da seguinte forma

v
(0 )
= v
(0 )
- 1 1 M v
(0 )
I - 1 1 M
(0 )
(1 4 7 )
no apresenta componente do 1 modo pelo que o posterior processamento pelo ciclo de Stodola conduz a aproximaes progressivamente afinadas do 2 modo. Observe-se que este procedimento extensvel determinao dos modos superiores. Com efeito admitindo o conhecimento as estimativas dos primeiros (n-1) modos possvel atravs da seguinte expresso:
v
(0 )
= v
(0 )
T 1
M v
(0 )
T 2
M v
(0 )
-. . - n -1
T n -1
M v
(0 )
(1 4 8 )
ou equivalentemente
v
(0 )
I - 1 1 M - 2 2 M - . . - n -1 n -1 M
(0 )
(1 4 9 )
eliminar da estimativa inicial as componentes dos modos inferiores a n. O posterior processamento desta estimativa conduz ao nsimo modo. Na prtica, a existncia de erros de arredondamento numrico aconselha eliminao das componentes dos modos inferiores dentro do prprio ciclo de Stodola. Nestas circunstncias define-se a matriz de varrimento correspondente ao nsimo modo:
Sn =
I - 1 1 M - 2 2 M - . . - n -1 n -1 M
= S n -1 - n -1 n -1 M
(1 5 0 )
e redefine-se a matriz dinmica

D
n
= F M S
= D S
(1 5 1 )
64
Como exemplo de aplicao, o mtodo de Stodola ser utilizado para calcular as duas primeiras frequncias prprias da estrutura previamente apresentada. O primeiro passo consiste em determinar a matriz de flexibilidade quer por aplicao de foras unitrias ao nvel dos pisos quer ainda por inverso da matriz de rigidez. Neste caso a matriz de flexibilidade dada por :
F =
1 720000
[ ]
11 5 2 5 5 2 2 2 2
[ m /KN ]
A aplicao do mtodo de Stodola conduz ao quadro 2.1. Observe-se que cada elemento da estimativa inicial do primeiro modo corresponde soma dos termos respectivos da mesma linha da matriz
1.
Este vector no mais que a
deformada que a estrutura apresenta quando a cada nvel se aplica a massa do piso ou seja este vector corresponde deformada utilizada pelo mtodo de Rayleigh. Refira-se por fim a importncia de desenvolver convenientemente os ciclos de Stodola relativos aos primeiros modos por forma a evitar que, na determinao dos modos superiores, a ortogonalizao efectuada pela matriz n no seja eficaz.
65
S1 = I D1 = F M =
1 720000
2200 1500 800 1000 1500 800 400 600 800
1.000 0.733 0.400
1.000 0.669 0.320
1.000 0.653 0.306
1.000 0.649 0.303
1.000 0.649 0.302
(k)
0.00503 0.00336 0.00161
p1 = 14.52 rad/s 1 = ( 0.05251, 0.03406, 0.01585 ) S2 = S1 - 1 1 M D2 = F M S2 =

T T
k=1
0.00480 0.00314 0.00147 k=2
0.00476 0.00309 0.00144 k=3
0.00475 0.00308 0.00143 k=4
0.00474 0.00308 0.00143 k=5
(k)
44 -46.1 -46.8 - 30.7 43.3 8.71 - 23.4 6.54 63.5
1.000 -1.000 -1.000

-5
1.000 -0.605 -0.682
1.000 -0.606 -0.680
1.000 -0.606 -0.679
(k)
x 10
p2 = 31.05 rad/s 2 = ( 0.04495, -0.02726, -0.03053)

T
0.00137 -0.00083 -0.00093 k=1
0.00104 -0.00063 -0.00071 k=2
0.00104 -0.00063 -0.00071 k=3
0.00104 -0.00063 -0.00071 k=4
(k)
Quadro 2.1 - Exemplo de aplicao do mtodo de Stodola
66
2.6 - Matriz de massa consistente

Na generalidade dos casos a matriz de massa supostamente diagonal (lumped-mass) o que corresponde a concentrar a massa do sistema nos seus ns. Casos h em que a distribuio contnua de massa ao longo dos elementos, que se verifica, com maior o menor relevncia, nos sistemas reais, justifica a utilizao de uma matriz de massa que tenha em conta a distribuio da massa ao longo da estrutura e que se denomina por matriz de massa consistente. Essa matriz de massa obtida a partir da sobreposio das matrizes de massa de cada membro, de uma forma semelhante utilizada na formao de matriz de rigidez global a partir das matrizes elementares. Na matriz de massa de cada elemento, a posio Mjk representa a fora de inrcia que se desenvolve no grau de liberdade j quando se aplica uma acelerao unitria segundo o grau de liberdade k. No caso particular de um elemento de barra a matriz de massa do elemento pode ser escrita como (sendo m, do elemento):
e l respectivamente a densidade linear de massa e o comprimento
q5 q1
i
q2
q6
j
q3 q4
Fig. 2.7 - Esquema de numerao dos graus de liberdade em elemento barra
ml 420
210 0 0 0 0 0 0 156 54 0 22l -13l 0 54 156 0 13l -22l 0 0 0 210 0 0 0 22l 13l 0 4l 2 -3l 2 0 -13l -22l 0 -3l 2 4l 2
( 1 5 2 )
Considere-se como exemplo o prtico representado na fig.2.8 com os trs graus de liberdade.
67
q2 q1 m 2m
q3
2l
Fig. 2.8 - Prtico de aplicao de matriz de massa consistente
As matrizes de massa diagonal e consistente sero neste caso respectivamente :
M=
ml 420
2100 0 0
0 0 0
0 0 0
M=
ml 420
1992 22l 22l
22l 22l 68l 2 -48l 2 -48l 2 68l 2
68
3 - Anlise ssmica
3.1 - Resposta dinmica a uma acelerao de base
Quando, em vez de actuada por foras ao nvel de cada grau de liberdade, a estrutura actuada por movimentos na base, situao verificada durante a actuao de sismos, as equaes que caracterizam a resposta dinmica tomam uma forma diferente das descritas nas eqs. 6 e 86. Nessas condies o equilbrio dinmico pode ser escrito da seguinte forma em sistemas de 1 grau de liberdade:
..* .* .. * m q + c q + k q = - m q s ( t) = F i ( t)
(4 8 rep )
em que q* representa o deslocamento relativo solo-estrutura Vemos assim que a anlise de uma estrutura sujeita a uma acelerao de base e q, s equivalente anlise dessa mesma estrutura, sujeita a uma fora de inrcia Fi(t) igual ao produto da sua massa pela acelerao do solo. Para um oscilador de vrios graus de liberdade, a equao acima toma uma forma matricial em que o segundo membro o produto da matriz de massa por um vector com todos os termos iguais acelerao do solo
(ver eq. 133).
Se a acelerao do solo puder ter uma representao similar da equao (18), ou seja
Fi(t)=Ficos(t), conclui-se que tudo o que foi dito para resposta em regime forado (seco
1.2) pode ser extrapolado para resposta dinmica a aces ssmicas. Dado que uma aco ssmica pode ser idealizada como a sobreposio de harmnicas, com diferentes amplitudes para as diferentes frequncias, a anlise torna-se possvel com os conhecimentos anteriormente apresentados. A soluo da equao de movimento pode ser obtida quer recorrendo a tcnicas de resoluo numrica da eq.125, quer atravs de tcnicas de anlise modal. O primeiro tipo de anlise no ser objecto de referncia e o segundo foi descrito nas seces 2.4.4 e 2.4.5. Abordaremos agora, pela sua facilidade de aplicao a anlise por espectros de resposta.
69
3.2 - Anlise ssmica por espectro de resposta O actual Regulamento de Segurana e Aces, prev a possibilidade de utilizao das tcnicas de anlise ssmica por espectro de resposta. O espectro de resposta (no caso do R.S.A., espectro de resposta de aceleraes) o valor mximo da acelerao que um oscilador de um grau de liberdade sofreria quando excitado por uma dada aco ssmica (o R.S.A. define espectros para dois tipos de sismo e trs tipos de terrenos). A partir da analogia que existe entre a resposta de osciladores de vrios graus de liberdade e um oscilador de um grau de liberdade possvel quantificar atravs de espectros de resposta os valores mximos de resposta de um oscilador de vrios graus de liberdade. Para tanto relembremos que a resposta de um sistema de vrios graus de liberdade pode ser imaginada como a sobreposio das respostas para cada um dos seus modos de vibrao. Dado que a configurao de vibrao para um determinado modo conhecida, a resposta para esse modo pode ser idealizada como a resposta de um oscilador de um grau de liberdade. Na realidade, tendo em conta que para um determinado modo, as relaes entre os deslocamentos dos diversos graus de liberdade so interdependentes, o sistema comporta-se como um sistema com um nico grau de liberdade, que no mais do que a amplitude pela qual tem de ser corrigida a configurao de vibrao respectiva. No estudo ssmico de estruturas por espectros de resposta a acelerao do solo pode ser escrita na forma
.. .. .. .. q s(t) = q sx(t) + q sy(t) + q sz(t)
(1 5 3 )
em que as parcelas representam as aceleraes do solo segundo as trs direces x, y, e z. Isolando o efeito da acelerao do solo segundo a direco x conclui-se que a equao de movimento relativa ao modo i ento
.. . .. 2 q iG + 2 ip i q iG + p i q iG = - P ix q sx
(1 5 4 )
em que
pi e i
representam respectivamente a frequncia e o coeficiente de
amortecimento do modo de ordem i e qiG a isima coordenada generalizada ou, o que igual, a amplitude da isima configurao modal. A varivel Pix designada de factor de participao modal (modo i, direco x) definida para uma aco de base rgida da seguinte forma (ver eqs. 132 e 133)
P ix = i M 1 x
T
(1 5 5 )
70
pelo que se constata que o factor de participao modal uma entidade independente da aco que solicita a estrutura. Este factor, que apresenta na eq.154 um efeito amplificador da acelerao do solo, depende essencialmente do contedo e coerncia dos movimentos segundo x da isima configurao modal. Recorrendo ao conceito de deslocamento espectral, o valor mximo da isima coordenada generalizada ento
q iG x = P i x S x ( p i)
m ax
(1 5 6 )
em que Sx (pi) o deslocamento espectral na direco x, correspondente frequncia
pi. Nestas circunstncias, o campo de deslocamentos mximo que a estrutura apresenta

considerando a aco especfica que solicita a estrutura e a contribuio exclusiva do modo i obtm-se da seguinte forma
q ix
(m ax) (m ax)
= q iG x i = P ix S x(p i) i
(1 5 7 a)
De modo idntico as respostas mximas correspondentes s direces y e z so

q iy
q iz
(m ax)
= q iG y i = P iy S y (p i) i
= q iGz
(m ax)
(m ax)
(1 5 7 b )
(m ax)
i = P iz S z(p i) i
(1 5 7 c)
em que os termos Piy e Piz representam os factores de participao do modo i relativamente s direces y e z
P iy = i M 1 y P iz = i M 1 z
T T
(1 5 8 )
(1 5 9 )
Na hiptese, preconizada pelo R.S.A., de independncia dos movimentos do solo segundo as diversas direces, a resposta total mxima correspondente ao modo i ento
qi
(m ax)
( q (m ax)) + ( q (m ax)) + ( q (m ax)) ix iy iz

(m ax)
(1 6 0 )
ou alternativamente
qi
(m ax)
= q ix
+ q iy
(m ax)
+ q iz
(m ax)
(1 6 1 )
O clculo da resposta modal mxima a partir da soma dos valores absolutos das componentes nas trs direces ortogonais, no estando de acordo com o previsto como admissvel no R.S.A, no entanto extremamente semelhante ao ali preconizado. Com efeito, o R.S.A. permite que o clculo da resposta mxima possa ser efectuado atravs duma
71
combinao quadrtica das respostas nas trs direces (eq. 160). De salientar que o facto de se efectuar uma soma dos valores absolutos das componentes nas trs direces ortogonais, representa em relao s condies previstas no regulamento, uma anlise ligeiramente mais conservativa. Dado que na maioria dos casos h uma preponderncia ntida de uma das componentes, os dois mtodos acabam no entanto por conduzir a resultados similares. Relativamente regra de combinao das respostas mximas para os diferentes modos, o R.S.A. prev que a resposta global possa ser calculada por uma combinao (tambm quadrtica) das respostas calculadas para cada um dos modos.
q
(m ax)
( q (m ax)) i
i
2
( 1 6 2 )
Refira-se que a regra de combinao quadrtica entre os modos se encontra condicionada no R.S.A. a determinadas hipteses relativas ao afastamento das frequncias prprias do sistema. Quando tais hipteses so violadas ainda possvel efectuar uma combinao das respostas modais, desta feita atravs duma combinao quadrtica completa -CQC- (ver seco 3.3). Nas condies da combinao quadrtica simples, a ordem pela qual se efectuam as combinaes irrelevante, j que, tratando-se de combinaes quadrticas, pode ser calculada primeiramente a resposta para uma determinada direco atravs da combinao das respostas modais para essa mesma direco, e posteriormente ser feita a combinao das respostas para cada uma das direces. Tendo como objectivo a utilizao da formulao apresentada a aplicaes destinadas a microcomputador, como alternativa mais elaborada ao mtodo das foras estticas equivalentes, apresentam-se seguidamente alguns exemplos, necessariamente sumrios, das diversas fases do algoritmo proposto. Suponha-se para comear que um oscilador de um grau de liberdade (peso W) est sujeito na zona A, a uma aco ssmica tipo 1 em terreno tipo II e que o seu amortecimento de 5%. Suponha-se ainda que a frequncia prpria desse oscilador de 1.5 Hz . De acordo com a Fig. III-3 do R.S.A., o valor de acelerao espectral correspondente a essa frequncia e amortecimento de 200 cm/seg2 o que corresponde a dizer que a massa (m) desse oscilador vai ficar sujeita a uma fora horizontal igual a 200*m o que o mesmo que dizer que o coeficiente ssmico de 200/980 ou seja 20.5%. Assim, uma anlise "dinmica" simplificada permite determinar a frequncia prpria do sistema e, conhecida a acelerao espectral correspondente, calcular as foras actuantes ao nvel do grau de liberdade ((w/980)*200).
72
No caso de osciladores de vrios graus de liberdade, o processo torna-se mais complexo, mas ainda relativamente simples, quando aplicado a anlises planas de estruturas de edifcios em que se possa supr que devido elevada rigidez dos pavimentos no seu prprio plano, possuem apenas um grau de liberdade por piso. Para tanto, torna-se primeiro necessrio determinar as frequncias e os modos de vibrao. Na realidade no necessrio calcular todas as frequncias e modos de vibrao, j que, como veremos, apenas alguns dos modos, geralmente os que correspondem a frequncias mais baixas, tm contribuio efectiva na resposta. A anlise efectuada modo a modo, aps o que se efectua uma combinao das respostas modais. Depois da determinao das frequncias fj (Hz) e modos de vibrao vij torna-se necessrio calcular para cada modo de vibrao j, a massa efectiva ou generalizada desse modo Mj e o "factor de contribuio" (no confundir com factor de participao) desse modo para a resposta ao sismo Pj . Se denominarmos por mi a massa correspondente ao grau de liberdade i e por vij o valor correspondente ao elemento de ordem i do modo de vibrao j , por hiptese normalizado por qualquer outro critrio que no o da normalizao relativamente matriz de massas.
Mj =
mv
i
2 i ij
(1 6 3 )
Pj =
mv
i
i ij
(1 6 4 )
Saliente-se que o quociente Error!no mais do que o factor de participao do modo
j definido na eq.155
Uma vez calculados estes valores, os deslocamentos qij e as foras modais Fij mximas (deslocamentos e foras mximas para o grau de liberdade i, para a resposta no modo de vibrao j) podem ser calculados
q ij = v ij
Pj
S aj
( 1 6 5 )
M j 4 2f 2 j
Pj Mj
F ij = m i v ij
S aj
( 1 6 6 )
73
em que Saj o valor da acelerao espectral correspondente frequncia fj. De notar que fj expresso em Hz o que explica o denominador 4p2fj2 na primeira expresso. A partir dos valores dos deslocamentos e foras ao nvel dos diversos graus de liberdade, possvel determinar os deslocamentos e esforos em qualquer ponto da estrutura. Designaremos qualquer uma dessas quantidades por rj, seja esforo ou deslocamento, em que o ndice j significa que se trata da resposta no modo de vibrao j. Adoptando a j referida regra de combinao quadrtica das respostas modais a resposta mxima global ento:
r=
r
j
2 j
(1 6 7 )
Como exemplo de aplicao far-se- a anlise da estrutura de trs graus de liberdade (um por piso) para a qual j foram determinadas as frequncias prprias e os modos de vibrao. Na Figura 3.1 apresentam-se as diversas grandezas necessrias para os clculo a desenvolver.
74
Fig. 3.1 - Exemplo de anlise simplificada por espectro de resposta
De salientar em relao ao quadro de clculo da fig. 3.1 , que todos os valores qij e Fij so calculados tendo em ateno os respectivos sinais. Faa-se uma anlise dos resultados em termos das foras obtidas. Para a resposta no primeiro modo de vibrao (j=1) obtiveram-se os seguintes valores
F 1 = 823 K N F 2 = 803 K N F 3 = 494 K N
a que corresponde a um esforo tranverso total na base de
Fh =
F = 2120 KN
i i
2 2
Se combinarmos quadraticamente os valores correspondentes ao 1 e ao 2 modos de vibrao obtm-se:
F1 = F2 = F3 = Fh =
823 + (-403) = 916 KN 803 + 368 = 883 KN 494 + 548 = 737 KN 2120 + 513 = 2181 KN
2 2 2 2 2 2
Se incluirmos nessa combinao os resultados para o terceiro modo obtm-se:
75
F1 =
823 + (-403) + 73 = 919 K N
F2 =
803 + 368 + (-278) = 926 K N
F3 =
494 + 548 + 354 = 818 K N
Fh =
2120 + 513 + 149 = 2186 K N
De salientar que o valor de Fh no igual soma das foras aos vrios nveis (Fi). Tal deve-se ao facto de cada um dos valores das foras aos diversos nveis ser o valor mximo esperado para essas foras, enquanto que o valor mximo da fora ao nvel do solo, no tem necessariamente de ser a soma dos mximos, dado que esses mximos podem no ocorrer simultaneamente. Tal facto significa que ao fazer uma anlise por espectro de resposta, a resposta para cada modo de vibrao tem de ser calculada separadamente, seja ela um deslocamento, um esforo normal ou um momento flector numa dada barra, e s depois dessa quantidade ser calculada para todos os modos de vibrao que a combinao pode ser efectuada. Chame-se tambm a ateno para o facto de que, por vezes, no se torna necessrio calcular a resposta para todos os modos de vibrao. Com efeito, se se tivesse desprezado a contribuio do terceiro modo, estar-se-ia a cometer um erro por defeito de apenas 0.2% para o valor da fora Fh. Esse erro seria de 3% se se tivesse desprezado a influncia dos 2 e 3 modos. Por aqui se pode ver que os modos que correspondem a frequncias mais altas, tm geralmente uma contribuio menor para o valor global da resposta. Para tal concluir basta atentar que a contribuio imputvel a cada modo para a resposta final resulta dos seguintes dois efeitos: factor de participao modal e deslocamento espectral. Os factores de participao associados aos modos inferiores so, regra geral, bastante maiores que os restantes. Este facto deve-se maior coerncia apresentada pelas configuraes modais mais baixas (com todas as parcelas envolvidas no clculo do factor de participao aditivas). Relativamente ao efeito do deslocamento espectral imediado concluir que nos espectros preconizados pelo R.S.A. se observa uma atenuao do deslocamento particularmente significativa a partir de valores na vizinhana de 1 Hz. Repare-se apenas que no clculo de grandezas estticas (foras, etc..) pretende-se no o deslocamento mas sim a acelerao espectral, grandeza sensivelmente constante a partir dos 1-2 Hz. Nestas situaes apenas se faz sentir o efeito do factor de participao modal pelo que a contribuio dos modos superiores j no to desprezvel quanto o verificado no clculo de grandezas cinemticas.
76
Este tipo de consideraes no deve contudo ser cegamente generalizado pois casos h em que certas especificidades prprias de determinadas estruturas se sobrepem aos efeitos analizados originando contribuies significativas dos modos superiores. Citam-se a ttulo de exemplo as estruturas muito flexveis (pontes, edifcios altos, ..etc) em que, devido s baixas frequncias dos modos fundamentais, os maiores deslocamentos espectrais esto associados a modos que no os de frequncias mais baixas. Finalmente comparem-se os resultados obtidos, com os que se obteriam efectuando uma anlise esttica equivalente de acordo com o previsto no R.S.A. (pags. 48 a 52). De acordo com o R.S.A. teramos como alternativa calcular a frequncia prpria pela frmula simplificada
f=
12 n
ou ainda pelo mtodo de Rayleigh. Pela primeira via obter-se-ia 4Hz, a que corresponderia, para terreno tipo II, um coeficiente ssmico de 0.40. Pela segunda via admita-se que se obteria a frequncia correcta de 2.31 Hz, a que corresponde um coeficiente ssmico de 0.304. A razo para esta disparidade dever residir no facto de que o exemplo seleccionado no representa convenientemente as caractersticas de rigidez/massa dos edifcios reais para os quais foi ajustada a expresso de clculo aproximada de frequncias prprias preconizada no R.S.A.. Compararemos os resultados que se obtm pelas duas vias, admitindo o valor da frequncia fundamental determinado pelo mtodo de Rayleigh. Nesse caso, as foras aos diversos nveis podem ser calculadas de acordo com o regulamento (pag. 98) e admitindo alturas uniformes entre pisos (h) :
F1 =
0.304*3h*200*9.8*(9.8*(100+150+200)) 9.8*(100*3h+150*2h+200*h)
0.304*3h*300*9.8*(9.8*(100+150+200)) 9.8*(100*3h+150*2h+200*h)
= 1005 KN
F2 =
= 1005 KN
F3 =
0.304*1h*400*9.8*(9.8*(100+150+200)) 9.8*(100*3h+150*2h+200*h)
= 670 KN
77
O valor correspondente de Fh de 2680 KN . Tal representa um acrscimo de 22.6% em relao ao resultado previamente obtido. Se se fizer a comparao por exemplo entre os esforos inter-pisos (F1, F1+F2 e F1+F2+F3=Fh) os acrscimos so respectivamente de 9.4%, 8.9% e 22.6%. Se em vez de se ter utilizado o valor da frequncia calculado, se tivesse optado pela frmula simplificada, o acrscimo, por exemplo do esforo ao nvel do solo, seria de 61%. As comparaes aqui efectuadas no podem obviamente ser extrapoladas para todas as situaes. Poder inclusive dar-se o caso de uma anlise por meio de espectro de resposta conduzir em certos pontos da estrutura a valores mais elevados. Esta comparao foi feita, apenas com a inteno de sensibilizar para o facto de que genericamente vantajoso proceder a uma anlise mais elaborada, dado que de um modo geral conduzir a esforos menos elevados do que aqueles que se obtm por uma anlise simplificada, em que, obviamente, h um preo a pagar pela incerteza associada com as simplificaes efectuadas. Ainda de salientar que, os valores de F1, F2 e F3 que se apresentaram, no devem ser utilizados para clculo de esforos. Eles correspondem apenas aos valores mximos das foras ao nvel de cada piso, os quais no lgico supor que actuem simultaneamente. Para determinao dos esforos, devem pois calcular-se os esforos correspondentes a cada modo, e apenas depois efectuar a combinao final.
78
3.3 - O mtodo CQC de combinao modal

A verso original da anlise por espectro de resposta realiza a combinao das respostas modais mximas atravs do mtodo da combinao quadrtica ou da raiz quadrada da soma dos quadrados, que vulgarmente designado por SRSS (Square-Root-ofSum-of-Squares). De acordo com tal princpio a resposta total r(max), quer em termos de deslocamentos quer em termos de foras, pode ser obtida por
(max)
(r(max)) j
j
2
(1 6 8 )
onde rj (max) a resposta mxima no modo j. A experincia de largos anos de aplicao permitiu detectar que para anlise tridimensional e no caso de existirem frequncias prprias aproximadas que correspondam a modos de vibrao com componentes de toro importantes, o mtodo pode causar erros significativos. Na sequncia de tal observao, vrios mtodos de combinao das respostas modais tm sido propostos. Um deles, o mtodo da combinao quadrtica completa, (Complete Quadratic Combination) CQC , prope uma metodologia que segue a filosofia base do SRSS mas que entra tambm em linha de conta com a autocorrelao existente entre as respostas modais. Assim, prope para uma componente tpica de deslocamento, qk
qk =
i j
q ki ij q kj
( 1 6 9 )
e para uma componente tpica de fora Fk
Os coeficientes de correlao modais,
ij, so funo da durao e do contedo de
frequncia da aco e das frequncias modais e seus amortecimentos. Quando a durao da aco ssmica suficientemente longa comparada com os perodos de vibrao da estrutura,
79
e se o espectro de resposta regular para uma larga faixa de frequncias possvel aproxim-los por
com
r=
pj pi
3 2 2
(1 7 2 )
Para amortecimento modal constante , a eq.171 reduz-se a
ij =
8 (1+r)r
22 2
(1-r ) + 4 r(1+r)
Para r=1 (pi=pj), ij=1 e para r=0 (frequncias no relacionadas), ij=0, situao em que os resultados obtidos pelo mtodo de CQC coincidem com os obtidos pelo mtodo de SRSS. De salientar que os termos cruzados das equaes (169) podem tomar valores positivos ou negativos consoante correspondam a respostas modais com o mesmo sinal ou sinais opostos. A partir dos coeficientes de correlao modais calcula-se a resposta da estrutura tendo em conta a correlao entre as respostas modais (equaes 169). Esta metodologia, dado no afectar significativamente a complexidade ou tempo de execuo da anlise, perfeitamente justificada mesmo para casos em que a separao de frequncias deixa antever ausncia de correlao entre as respostas modais.
80
3.4 - A adaptao para a considerao de movimentos de base independentes

3.4.1 - Necessidade da adaptao A anlise por espectro de resposta, ou mesmo a anlise, no domnio do tempo, da resposta de uma estrutura a uma aco ssmica definida atravs de um acelerograma so apenas aplicveis, da forma como foram previamente enunciadas, quando um mesmo espectro, ou um mesmo acelerograma so aplicados a toda a base de ligao ao exterior (espectro de base rgida ou acelerograma aplicado a toda a base da estrutura). A fim de contemplar a possibilidade de existncia de movimentos independentes aplicados a apoios individuais, torna-se necessrio introduzir algumas alteraes. Tais alteraes baseiam-se na metodologia que seguidamente se enuncia.
3.4.2 - Equaes de movimento para excitaes diferentes nos vrios suportes As equaes gerais de movimento antes de aplicar as condies de fronteira podem ser escritas da seguinte forma
M
c
. . q
+ C
. q
*c
+ K
*c
= Q
(1 7 3 )
com
q =
c
q q
b
( 1 7 4 )
em que
b so
respectivamente os graus de liberdade acima dos apoios e os graus
de liberdade da base. Em relao aos primeiros tem-se

s
q = q + q*
sendo e
* os s
(175)
os deslocamentos pseudo-estticos (deslocamentos correspondentes
deformada da estrutura resultante de deslocamentos estticos impostos a nvel dos apoios) deslocamentos relativos solo-estrutura.
Por outro lado, e dado no existirem foras aplicadas estrutura mas to somente deslocamentos impostos na sua base, o vector de foras
c
pode tambm ser decomposto ,
num sistema de foras aplicado ao nvel dos graus de liberdade acima da base
81
necessariamente nulo, e num sistema de foras existente ao nvel da base,
b,
o qual igual
s reaces totais provocadas nos apoios pela aco ssmica ( ) diminuidas de um sistema de foras auto-equilibrado que corresponde s reaces provocadas por movimentos relativos impostos entre os vrios apoios.
Q =
[] [
Q Qb =
q + q* qb
s
o R
T s - ( K b ) q - K bb q b
( 1 7 6 )
Tendo em conta a equao 176 e ainda que
[] [ ]
q qb =
( 1 7 7 )
fazendo a partio das matrizes (completas c) indicadas em 173,
M
b T
(M )
bb
][ ] [
+
b
.. q ..b q
C
b T
][ ] [
bb
. * q 0
K
b T
(K )
][ ] [ ]
q 0
bb
( 1
resulta
..s ..* M q + M q + M
T. . s
.. b . q + C q
+ K q
= 0
T
(1 7 9 a)
( M b)
q + (M =
b T..*
q + M
T
bb
.. b q +
( C b)
bb
.* q +
( K b)
q =
(1 7 9 b )
b R - (K )
qs - K
podendo a equao 179 a) ser reescrita da seguinte forma

.. M q
*
+ C
. q
+ K
= - M
..s b. . b q - M q
(1 8 0 )
Dado o princpio da reciprocidade

s b b
K q +
= 0
(1 8 1 )
ou
82
K qs = -
g q
i i
b i b.
(1 8 2 )
em que i a coluna i da matriz Considere-se

bi= K
-1
gi
(1 8 3 )
Nesse caso
K K qs = ou ainda
-1
K
i i b i
-1
gi q i
b
(1 8 4 )
qs = -
b q
i
(1 8 5 )
em que i portanto o vector deslocamento na estrutura devido a qib=1 ou seja, os deslocamentos na estrutura devidos a um deslocamento unitrio correspondente ao isimo grau de liberdade da base. Nestas circunstncias
q =-
b q
i i
b i
(1 8 6 )
ou, transformando a eq. (180)
.. * .* * Mq +C q +K q =-
q M b ..
i
b i i
b .. b -M q
(1 8 7 )
No caso de no haver massas concentradas ao nvel da fundao a eq. 187 reduz-se a
..* .* * M q + C q + K q = -
.. b M bi q i
(1 8 8 )
que a equao fundamental de equilbrio de movimento para movimentos de base independentes. De notar que no caso de haver um movimento de base rgida (i=1), pelo que a eq. 188 resulta em
i
um vector de
elementos unitrios para os graus de liberdade correspondentes direco do movimento
83
..* . q + C q
+ K
= - M
.. q
(1 8 9 )
que uma equao formalmente idntica equao 173. Por outro lado, e feitas as devidas simplificaes, a equao 179b pode ser usada para determinar as reaces ao nvel do solo.
3.4.3 - Os deslocamentos "Pseudo-Estticos" Tal como foi mostrado na seco 3.4.2 a considerao de movimentos de base independentes, obriga determinao dos coeficientes i definidos pela eq. 183. Tais coeficientes no so mais do que os deslocamentos correspondentes deformada da estrutura quando "actuada" estaticamente por um deslocamento imposto a nvel de um dos apoios. Podem assim ser encarados como uma linha de influncia correspondente a um deslocamento unitrio em um dos apoios. Dada a sua caracterstica de corresponderem a deslocamentos que se verificariam na estrutura se no existissem foras de inrcia nem de amortecimento, tais deslocamentos, quando multiplicados pelo correspondente valor do deslocamento imposto num dos apoios so designados por deslocamentos "pseudoestticos". Numa anlise ssmica por espectro de resposta com movimentos independentes dos vrios apoios, tais deslocamentos podem ser fornecidos como dados. Torna-se pois necessrio proceder separadamente, para cada um dos movimentos de base, a uma anlise esttica prvia, para determinar os deslocamentos "pseudo-estticos" correspondentes. No seu clculo podem utilizar-se as capacidades de anlise esttica do prprio programa, e, atravs do nmero correspondente a cada grau de liberdade, garante-se que se faz corresponder os deslocamentos calculados aos respectivos graus de liberdade em anlise dinmica. Os coeficientes
i
so posteriormente utilizados para "alterar" os factores de
participao de resposta modal, tal como ser posteriormente descrito. Simultaneamente os deslocamentos "pseudo-estticos", bem como os esforos que lhes correspondem, so tambm utilizados, como se ver tambm mais tarde, para calcular uma componente da
84
resposta que representa uma parcela "pseudo-esttica" correspondente aos deslocamentos relativos dos apoios.
3.4.4 - Resposta da Estrutura Depois de definida a aco ssmica na base de cada apoio, sob a forma de espectros de resposta diferenciados, procede-se a uma anlise da resposta dinmica de acordo com o exposto nas seces 3.4.2 e 3.4.3. Assim, so primeiramente determinados os deslocamentos "pseudo-estticos" para movimentos unitrios impostos separadamente a cada um dos graus de liberdade da base. Assim sendo, os factores de participao, por exemplo do modo i para a direco x, so para cada movimento de base dados por uma equao semelhante eq. 155, que se repete
P
ix
T i
(1 5 5 rep )
mas em que o vector x substituido pelo vector de deslocamentos "pseudo-estticos" j, que o vector de deslocamentos correspondente a um deslocamento unitrio segundo o grau de liberdade da base j (que neste exemplo se supe ser segundo a direco x). A equao que permite calcular os "novos" factores de participao para o modo de vibrao i e movimento de base j assim
P ixj =
T i
M b
(1 9 0 )
A resposta estrutural calculada para cada movimento de base j, por um processo similar ao descrito nas eqs. 157 em que o vector pseudo-estticos. Para um determinado apoio, a resposta total mxima obtida pela soma das respostas devidas aos movimentos correspondentes a cada um dos graus de liberdade de base do respectivo apoio, segundo uma frmula igual da eq. 160 ou 161 e 162 Na combinao das respostas correspondentes a cada um dos apoios, e a fim de calcular a parcela dinmica correspondente resposta mxima global, assumiu-se que de acordo com o modelo idealizado, existe independncia estocstica entre os movimentos em cada um dos apoios. Assim, parece correcto assumir que a parcela dinmica da resposta substituido pelo vector de deslocamentos
85
mxima total pode ser obtida fazendo uma combinao quadrtica das respostas dinmicas devidas aos movimentos de cada um dos apoios. Seguidamente, procede-se, tambm com base nos valores obtidos pela anlise pseudoesttica, determinao dos deslocamentos e esforos estticos correspondentes a um deslocamento de base de cada apoio. Considera-se para tanto o valor de pico de deslocamento do solo para a aco ssmica em questo. Assim para cada um dos movimentos de base (qbj), calculam-se os esforos e deslocamentos introduzidos na estrutura, para um deslocamento esttico igual ao valor de pico de deslocamento, imposto no respectivo grau de liberdade de base. Tal como se fez para a componente dinmica da resposta global, faz-se uma combinao quadrtica das parcelas estticas das respostas para cada movimento de base. Finalmente, pode tambm optar-se por uma combinao quadrtica das parcelas "dinmica" e "esttica" da resposta. Assim, a resposta total , no seguimento das equaes 18, e escrita para um valor de resposta generalizado (deslocamento ou fora) :
qk =
(
j m n
q km m n q kn ) j
( T kj q )
j
2
( 1 9 1 )
em que Tkj a matriz de transformao do deslocamento de base j na resposta generalizada k. A primeira parcela da equao 191 corresponde componente dinmica da resposta e a segunda componente esttica.
86
BIBLIOGRAFIA
1-
DYNAMICS OF STRUCTURES Ray W. Clough e Joseph Penzien McGraw-Hill- Internacional Student Edition - 1975
2-
VIBRATION PROBLEMS IN ENGINEERING S. Timoshenko, D. H. Young e W. Weaver, Jr. John Wiley & Sons, Inc. , 4th Edition - 1974
3-
NUMERICAL METHODS IN FINITE ELEMENTS ANALYSIS Klaus-Jrgen Bathe e Edward L. Wilson Prentice-Hall, Inc. - 1976
4-
DYNAMICS OF STRUCTURES W. C. Hurty e M. F. Rubinstein Prentice-Hall, Inc. - 1970
5-
DINMICA DE ESTRUTURAS R. Teixeira Duarte Curso de Mestrado em Eng. de Estruturas - IST - 1983
6-
DINMICA DE ESTRUTURAS Artur Ravara Laboratrio Nacional de Engenharia Civil - 1969

Dinamica de Estruturas

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Dinamica de Estruturas

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Dinmica de Estruturas

1 - OSCILADOR LINEAR DE 1 GRAU DE LIBERDADE

2 - OSCILADORES DE VRIOS GRAUS DE LIBERDADE

1 - Oscilador linear de um grau de liberdade

Fig. 1.1 - Modelos de osciladores com um grau de liberdade

em que m, c e k so respectivamente a massa, o amortecimento e a rigidez do sistema,

1.1 - Resposta em regime livre

f relaciona-se com a frequncia angular p da seguinte forma

(A sen(pd t) + B cos(pd t)) (q cos(pd t - ))

em que pd-frequncia amortecida- se relaciona com p e atravs da seguinte expresso

Resposta em Regime Livre Amortecido

Td-perodo amortecido- que se relaciona com a frequncia amortecida da seguinte forma

qi 1 2 = ln( ) max j qi+j

em que p,^ se relaciona com p atravs de

o que corresponde tambm a uma resposta no peridica e sem movimento vibratrio.

1.2 - Resposta em regime forado

qp(t) = C cos(t) + D sen(t)

Substituindo a equao 21 a) na equao 20 e identificando os termos em

com 1, tambm designado de factor de amplificao dinmica, dado por

e , que representa o desfasamento entre a aco e a resposta, dado por

=0.1 =0.2 =0.3 =0.4 =0.6 =0.5 =0.7 =0.8

1.5 2.0 2.5 3.0

Fig. 1.3 - Factor de amplificao dinmica - 1

desta para os valores extremos de , . De facto, para ,

foras de inrcia apresentam-se bastante superiores s de restituio pelo que o

ou ainda para pequenos valores de

(a cos( 2i t) + b sen( 2i t)) T T

em que os termos ai e bi designados por coeficientes de Fourier se calculam por

representa a parcela esttica,

{a0 /2 + (ai 1i cos(it - i) + bi 1i sen(it - i)}

sendo 1i dado pela equao (24)

e i dado pela equao (23 b)

Q() sen(pd(t-)) d mpd

(cos(pdt) + sen(pdt)) + ( ) Q -2 + e- pt( 2 cos(pdt) - (1- ) sen(pdt))) k pd pd pd

qi = qi-1 cos(p ti) +

sen(pd t) + cos(pd t))

b12 = (t - 2 + e- p t (2 cos(pd t) - (1-2 ) sen(pd t))) p p pd k t b21 = 1 - p t ( e k p 1-

sen (pd t))}

sendo q* o deslocamento relativo entre o sistema e solo, q o deslocamento absoluto do

equao que pode ser reescrita como

q* e a acelerao de base q, s = a cos(t).

m a cos(t) pelo que ma a * q = - 1 cos(t-) = - 1 2 cos(t-) k p

Fig 1.5 - Factor de amplificao dinmica - 2

2.0 2.5 3.0

Fig 1.6 - Factor de amplificao dinmica - 3

2 as maiores amplificaes correspondem

reduzidos) e valores de 0.7. Refira-se que para

compreendidos entre 0 e 0.6 pelo que a resposta registada no acelermetro proporcional

superior unidade havendo apenas que

dotar o aparelho de frequncia prpria p inferior s gamas de frequncia mais baixas

1.3 - Espectro de resposta

log Sv = C 1 + log Sd + log f

log Sv = C 2 + log Sa - log f

possvel ver que valores constantes de log Sd correspondem a uma relao do

log Sv = Cte + log f

ou seja linhas a 45o e que valores constantes de log a

Fig. 1.7 - Papel trilogartmico para representao de espectros de resposta

2 - Osciladores de vrios graus de liberdade

Fig. 2.1 - Modelos de osciladores de vrios graus de liberdade

2.1 - Mtodo de Rayleigh

e (x) representam respectivamente a amplitude de vibrao (eliminada

'' EI(x) (x) dx

'' EI(x) (x) dx