Concours Mines-Ponts filire MP Session 2008

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DOSEUR PONDERAL DE GRANULES PLASTIQUES
I - ETUDE DE LA FONCTION ALIMENTER ET MAINTENIR A NIVEAU LA TREMIE DU
MACRO-PRODUIT
I-1 Commande de laspirateur VACUPLAST
Question 1 : Liste des entres et sorties

Grafcet de commande : cycle normal et commande gnrale de marche arrt

Grafcet de gestion
dun cycle
10
11
12
X1.clf
1
t /X11
clf
TU
0
1
2
m
ar
X10
Grafcet de commande
gnrale marche arrt
marche autorise
arrt demand
Commande
de
VACUPLAST
TU
clf
ar
m
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I-2 Etude fonctionnelle
Question 2 : Complter le niveau A0


II - ETUDE GENERIQUE DE LA FONCTION DOSER
II-1 Analyse du procd de dosage
Question 3 : Complter le tableau de valeurs des batch 2 et 3
La lecture du grafcet de commande du procd de dosage (document D4-3) permet de retrouver les
relations ci-dessous, vrifiables par les valeurs numriques (en grammes) du batch de rang 1.
Etape 0 dinitialisation : CMAP(1) = ConsMAP A.N. : CMAP(1) = 960 g.
CMIP(1) = ConsMIP A.N. : CMIP(1) = 40 g.
Chute du macro-produit : la masse courante de macro-produit MAP(n) est la masse mesure Mec(n)
Erreur sur la masse du macro-produit :
EJMAP(n) = ConsMAP MAP(n)
A.N. : EJMAP(1) = 960 1020,5 = -60,5 g.
Correction de la masse de macro-produit commande :
CMAP(n+1) = CMAP(n) + Kma . EJMAP(n)
A.N. : CMAP(2) = 960 30,25 = 929,75 g.
ALIMENTER et MAINTENIR LE NIVEAU DE PRODUIT dans une trmie DPX A0
ASPIRER
A1
STOCKER
A2
CONTROLER
ASPIRATEUR
A4
EVACUER
A3
Marche/arrt
VACUPLAST
Turbine, tube
dalimentation
et filtre
Cuve de
stockage
Clapet de
vidage
Carte de
commande
Granuls
aspirs et
filtrs
Granuls filtrs
et stocks
Ordre
daspiration
Position du
clapet
Granuls
en silo
Granuls
dans la
trmie du
doseur
DPX
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Chute du micro-produit : la masse courante de micro-produit est :
MIP(n) = masse totale mesure(n) MAP(n)
A.N. : MIP(1) = 1065,0 1020,5 = 44,50 g.
Erreur sur la masse du micro-produit :
EJMIP(n) = ConsMIP MIP(n) A.N. : EJMIP(1) = 40 44,50 = -4,50 g.
Correction de la masse de micro-produit commande :
CMIP(n+1) = CMIP(n) + Kmi . EJMIP(n)
A.N. : CMIP(2) = 40 1,50 = 38,5 g.
Valeurs numriques de Kma et Kmi
( )
( )
Kma.EJMAP 1
Kma=
EJMAP 1
; A.N. :
-30,25
Kma= 0, 5
-60,50
=
( )
( )
Kmi .EJMIP 1
Kmi=
EJMIP 1
; A.N. :
-1,50 1
Kmi=
-4,50 3
=

Rang n du
batch
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
ConsMAP
960,0 960,0 960,0 960,0 960,0 960,0 960,0 960,0 960,0 960,0
CMAP(n)
960,00
929,75 906

Mec
1020,50 1007,5 973,2 963,50 955,10 957,70 973,20 963,50 952,50 963,50
EJMAP
-60,50
-47,50 -13,20

Kma*EJMAP
-30,25
-23,75 -6,60

CMAP(n+1)
929,75
906 899,40

ConsMIP
40 40 40 40 40 40 40 40 40 40
CMIP(n)
40
38,5 37,3

Masse totale
commande

1060,5
1046,0 1010,50

Masse totale
mesure

1065,0 1051,1 1015,3 1004,7 995,7 996,4 1015,9 1004,7 998,9 1001,6
MIP
44,50
43,60 42,10

EJMIP
-4,50
-3,60 -2,10

Kmi*EJMIP
-1,50
-1,20 -0,70

CMIP(n+1)
38,50
37,30 36,60

Toutes masses en grammes
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II-2 Etude de la fonction Doser le micro-produit
Question 4 : Rotation de la vis dArchimde aprs coupure de lalimentation du moteur
Il sagit dun problme abordable par le thorme de la puissance cintique, appliqu deux fois : une
pour la dtermination du couple rsistant
r
C exerc par les granuls sur la vis, lautre pour obtenir
langle dont a tourn la vis aprs la coupure dalimentation du moteur.
On isole lensemble { } rotor ; arbres du rducteur ; vis d'Archimde = . Le thorme de la puissance
cintique appliqu en mouvement dans le rfrentiel terrestre galilen
g
R , associ au bti not 0,
scrit :
( ) ( )
( ) / /
g g i
d
T R P R P
dt
= + , avec

( )
/
g
T R nergie cintique galilenne de lensemble dans
g
R

( )
/
g
P R puissance galilenne des actions mcaniques extrieures que subit
( ) ( ) ( ) ( )
puissance moteur puissance dissipe dans puissance due au couple
les liaisons avec le bti rsistan exerc par les
granuls sur la
/ / 0 / /
g g g g
P R P stator rotor R P arbres R P granuls vis R = + +
14444244443 144424443
vis
14444244443

( )
i
P puissance des actions mcaniques intrieures
( ) ( ) ( )
puissance dissipe par les puissance dissipe dans
pertes d'origines lectrique les liaisons du rducteur
et lectromagntique du
moteur
i f m
P P rducteur P moteur = +
1442443 1442443

a. Dtermination du couple rsistant exerc par les granuls sur la vis
On se place en rgime tabli vitesse nominale (approximation par rapport la ralit) ; alors :
( )
( ) 0 /
g i
P R P = +
En ngligeant les pertes dnergies par frottement et les pertes dorigine lectrique, on obtient :
( ) ( )
puissance due au couple
puissance moteur
rsistant exerc par les
granuls sur la vis
0 /
g r v
P stator rotor R C = +
14243
14444244443
, avec r
v m
= , vitesse de rotation de la vis dArchimde
et
n
N
30
m

= vitesse de rotation du moteur.
Dans cette situation, la puissance motrice est gale 70% de la puissance nominale P. Alors :
n
21P
r N
r
C

= A.N. : 19 Nm
r
C
b. Angle dont a tourn la vis aprs la coupure dalimentation du moteur
Dans cette situation, en ngligeant les puissances dissipes par frottement et les pertes dorigine
lectrique, la puissance motrice est nulle :
( )
puissance moteur
/ 0
g
P stator rotor R =
14444244443
; do :
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( ) ( )
puissance due au couple
rsistant exerc par les
granuls sur la vis
/
g r v
d
T R C
dt
=
14243

Lnergie cintique galilenne de lensemble

est :
( )
2 2 2
m r v
1 1 1
/ J J J
2 2 2
g m m v
T R = + + , soit
( )
2
q
1
/ J
2
g m
T R = , avec
2
q m r v
J =J +J r J + . Do :
( )
2 2
m r v
1
J +J r J
2
m r v
d
C
dt

(
+ =
(

, soit
2
m r v
r
J +J r J
m r
C
| |
=
|
+
\
&

Par intgration de cette quation diffrentielle et en tenant compte des conditions initiales du freinage
( ) ( )
n
0
N
0 et 0 0
30
m m

| |
= = =
|
\
, on obtient :
La dure T du freinage jusqu larrt complet :
q 0
J
r
r
T
C

=
La rotation ( )
m
T du rotor moteur jusqu arrt complet de la vis :
( )
2
0 q
J
2r
m
r
T
C

=
On dduit la rotation de la vis durant larrt en rappelant que : ( ) ( ) r
v m
T T = ;
( )
2
0 q
J
2
v
r
T
C

= ou encore ( ) ( )
2
3
m r v
n
J +J r J
N
37800P
v
T r
+
= A.N. : ( ) 0, 5 rad 29 degrs
v
T = =
Influence de cet angle
La queue de chute du micro-produit a deux origines :
1. La quantit (de masse
lv
M ) libre par la vis dArchimde au moment de larrt de lalimentation
du moteur, mais non encore pese
2. La quantit de granuls (de masse
rv
M ) vacue par la vis dArchimde du fait de langle de
rotation ( )
v
T accompli par la vis aprs larrt de lalimentation du moteur
Compte tenu du processus itratif de rglage de la masse de micro-produit commande, la quantit de
granuls
rv
M est sans influence sur la qualit de dosage si :
elle est rptitive dun batch lautre
si la dure de chute
c
T des granuls est infrieure au dlai de pese D aprs arrt de
lalimentation du moteur de la vis, diminu du temps T ncessaire larrt de la vis :
c
T D T <
Lapplication numrique donne 0, 11 s T = ; le document 4.3 fournit linformation 0, 5 s D= ;
donc,
0, 39 s
c
T <
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II-3 Etude de la fonction Doser le macro-produit
Question 5 : Course du vrin et forme de la lumire de commande
La construction graphique permettant lobtention de la course du vrin et de la forme de la lumire de
commande est reporte ci-dessous.

Dtermination analytique

La course du vrin se dtermine par :
1 2
c x x = + . On pose
2 2
sin x R = , o R est le rayon de la
trajectoire du centre du doigt :
2 2
1 1
R h x = + . On obtient langle
2
en degrs par :
2 1
80 = ;
Course du vrin
1
2

1
x
2
x
1
h
2
h
Hauteur de la rainure en
ovale, de largeur 8 mm :
R
h
Trajectoire du centre du
doigt de commande
Position finale du doigt de
commande
Forme ovale (largeur 8 mm) de
la lumire de commande,
intgrant la position basse du
doigt de commande.
80 deg.
Course du vrin
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ce qui permet dobtenir
2 1 1
sin sin80cos cos80sin = . Sachant que
1
1
cos
h
R
= et que
1
1
sin
x
R
= , on obtient : ( )
1 1
1 cos80 sin80 c x h = + .
A.N. : 48 mm c =
La hauteur de la rainure ovale, dont les extrmits sont des demi-cylindres de rayon 4 mm, se
dtermine par :
2 R
h R h = , avec
2 2
cos h R = ; soit
1 1
cos80 sin80
R
h R h x = .
AN. : 10, 3 mm
R
h =
III - ETUDE DU PROCESSUS DE FABRICATION DU BATCH
Question 6 : Justification du modle
La courbe de rponse un chelon de la
partie oprative de la distribution du
produit prsente les caractristiques de
celle dun systme fondamental du premier
ordre :
Pas de dpassement de la valeur en
rgime tabli
(ce qui peut tre considr comme une
approximation selon la prcision de
lecture de la courbe) ;
Pas de point dinflexion de la courbe
dans le domaine transitoire ;
On peut supposer que la tangente
la courbe est maximale (et donc non
nulle) t = 0.
Coefficients de la fonction de
transfert
Le modle adopt tant celui dun premier
ordre fondamental de fonction de transfert
( )
1
d
d
K
D p
p
=
+
, on en dtermine les
caractristiques par identification :

Masse obtenue
Masse demande
d
K = , soit : 1, 08
d
K =
La constante de temps
d
est labscisse laquelle la tangente la courbe lorigine coupe
lasymptote horizontale du rgime permanent, soit : 1, 3 s
d

Erreur de jete
Erreur de jete = Masse demande Masse obtenue ; soit : Erreur de jete = - 80 g.
d

1 s
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Question 7 : Evolution des situations du grafcet de dosage
Voir figure ci-dessus.
On remarque que le front descendant de Godet ouvert aurait du intervenir, au temps de raction prs de la
chane fonctionnelle de fermeture, linstant o la Masse en cours atteint la Masse demande .
Question 8 : Equation rcurrente de la consigne de masse CMAP(n)
( ) ( ) CMAP 2 =ConsMAP+Kma.EJMAP 1 et ( ) ( ) ( ) CMAP 3 =CMAP 2 +Kma.EJMAP 2 ; on en dduit que
( ) ( )
2
1
CMAP 3 =ConsMAP+Kma. EJMAP i
i=

Ce rsultat nous amne proposer la relation rcurrente lordre n :
( ) ( )
1
1
CMAP =ConsMAP+Kma. EJMAP i
n
i
n

=

Initialisation : ( ) CMAP 1 =ConsMAP , ( ) CMAP 2 et ( ) CMAP 3 vues ci-dessus
Vrification lordre n+1 : on suppose vraie lexpression lordre n ;
alors ( ) ( ) ( ) CMAP 1 =CMAP +Kma.EJMAP n n n + ;
soit ( ) ( ) ( )
( )
1
1
1
Kma. EJMAP i
CMAP 1 =ConsMAP+Kma. EJMAP i +Kma.EJMAP
n
i
n
i
n n
=

=
+

14444444244444443
; lexpression est vrifie
lordre n+1
Question 9 : Schma bloc de la commande
Lquation diffrentielle de la commande de masse faisant appel aux fonctions ( ) CMAP ConsMAP t (


et EJMAP de conditions initiales nulles, on peut appliquer sur ses termes la transforme de Laplace L et
ainsi obtenir la fonction de transfert ( ) C p :
( ) ( )
0
Kma
CMAP - ConsMAP EJMAP
T
t
t d =

On pose ( ) ( )
*
CMAP CMAP ConsMAP p t = (

L et ( ) ( ) EJMAP EJMAP p t = (

L ; do :
( )
( )
( )
*
CMAP
Kma
C
EJMAP T
p
p
p p
= =
Remarque : La transformation de la sommation discrte des erreurs de jete en une intgrale ncessite notre
avis une correction, rendant lexpression plus cohrente et homogne :
( ) ( ) ( )
1 1
1 1
1
EJMAP i EJMAP i . T
T
n n
i i

= =
=

et est remplac par ( )
0
1
EJMAP
T
t
d

Cette nouvelle expression est conserve dans la suite du corrig.
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Do le schma bloc de la commande de masse :

Question 10 : Calcul de la fonction de transfert en boucle ferme
( )
Masse relle
Kma
Masse relle ConsMAP ConsMAP Mec
1 T
d
d
K
p
p p
( | |
( |
= +
( | +
\
14243
; soit :
( )
( )
Kma T
Masse relle
ConsMAP Kma T 1
d
d d
K p
K p p
+
=
+ +

Sous forme canonique :
2
T
1
Masse relle
Kma
T T
ConsMAP
1
Kma Kma
d
d d
p
p p
K K

+
=
+ +
, fonction de transfert du second ordre,
de classe 0, possdant un zro au numrateur et de gain unitaire.
Dduction de la fonction de transfert en boucle ouverte
En supposant que cette fonction de transfert en boucle ferme (FTBF) provient dune structure
rtroaction de gain unitaire, on peut crire :
FTBO
FTBF
1 FTBO
=
+
, o FTBO reprsente la fonction de transfert en boucle ouverte, soit :
FTBF
FTBO
1 FTBF
=

Dans ce cas, on obtient :
( )
T
1
Kma
Kma
T 1
1
1
d
d d
d
p
K
K
p p
K

(
(
+
(
(
| |
+ (
|

( \

Prcision obtenue
Cette fonction de transfert en boucle ouverte est de classe 1 (prsence dun intgrateur 1/p dans la
fonction), ce qui induit une erreur statique nulle en boucle ferme.
Consigne de
masse
ConsMAP Kma
Tp

( ) EJMAP p
( )
Kma
EJMAP
T
p
p

1
d
d
K
p +

Masse relle
du produit
1
( ) Mec p
+

-
+
+
Commande de
masse
( ) CMAP p
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IV - ETUDE DE LA FONCTION PESAGE
Question 11 : Relation ( )
eA
P f C =
Il sagit dun problme plan de normale Z
ur
, pour lequel lordonnancement des isolements est donn. Ne
sont reportes sur la figure ci-aprs que les composantes dtermines par les quations scalaires tablies
ci-aprs.
On isole 5
Solide soumis :
o { }
( )
1 5
1 5
0
D
R

=
`

)
ur
r en D, due la liaison pivot parfaite dans ce problme plan de normale Z
ur

o { }
( )
8 5
8 5
0
C
R

=
`

)
ur
r en C, due la liaison pivot parfaite dans ce problme plan de normale Z
ur

5 tant suppos en quilibre dans le rfrentiel
terrestre galilen, on en dduit que ces deux forces
ont pour droite support (CD) ; do :
( ) 8 5 . R Cx X =
ur ur

On isole 8
Solide soumis :
o { }
( )
4 8
4 8
0
B
R

=
`

)
ur
r en B, due la liaison
pivot parfaite dans ce problme plan de
normale Z
ur
, avec lcriture suivante
impose par la figure du document
rponse : ( ) 4 8 . . R Bx X By Y =
ur ur ur

o { }
( )
5 8
8 5
0
C
R

=
`

)
ur
r , par le thorme des
actions mutuelles en C entre 5 et 8, avec
( ) 8 5 . R Cx X =
ur ur

o
{ }
.
.
trmie capteur
K
K
PY
M Z

=
`

)
ur
ur
On suppose 8 en quilibre dans le rfrentiel
terrestre galilen ; le thorme de la rsultante
statique en projection sur Y
ur
permet dcrire :
By P =
C D
. Cx X
ur
. Dx X
ur

5
. PY
ur

C
B
K
. PY
ur

. Cx X
ur

. Bx X
ur

8
B A
. PY
ur

. P Z
ur
l
. Bx X
ur

. Ax X
ur

. Ay Y
ur

4
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On isole 4
Solide soumis :
o { }
( )
8 4
4 8
0
B
R

=
`

)
ur
r en B, par le thorme des actions mutuelles en C entre 5 et 8, avec
( ) 4 8 . . R Bx X PY = +
ur ur ur

o { }
( )
( )
1 4
1 4
, 1 4
A
R
M A

=
`

)
ur
uur , due la liaison pivot lastique dans ce problme plan de normale Z
ur
,
avec : ( ) 1 4 . . R Ax X Ay Y = +
ur ur ur
et ( ) , 1 4 .
A
M A Ce Z =
uur ur

On suppose 4 en quilibre dans le rfrentiel terrestre galilen ; le thorme du moment statique en A, en
projection sur Z
ur
permet dcrire : . 0
A
Ce P = l
Do la relation demande : .
A
Ce P = l
V - ETUDE DE LA FONCTION VIDER LA TREMIE DE PESAGE
V-1 Analyse de solutions constructives
Question 12 : Solution assurant le pesage correct du produit
Le bilan des actions mcaniques subies par lensemble
{ } cuve ; granules ; clapet ; tige de vrin ; corps de vrin = fournit la rponse la question :
Dans la solution 1, les actions mcaniques extrieures sont dues la pesanteur et au capteur
de pese.
Dans la solution 2, les actions mcaniques extrieures sont dues la pesanteur, au capteur de
pese et au bti par la fixation du corps de vrin : cette troisime interaction perturbe la mesure !
La solution 1 est correcte pour assurer le pesage du produit.
V-2 Evaluation de la course du vrin
Question 13 : Critre de dtermination de la course du vrin
La section conique douverture du clapet
2
S doit tre
suprieure ou gale la section circulaire de sortie de la cuve
1
S .
Dfinition de la course

2
1
4
d
S

=
Par le thorme de Guldin, on dtermine
2
2
G
S Lr = ,
avec 2 L c = , o c est la course du vrin et
2
G
d c
r

=
On tire lquation
2
2
0
4 2
d
c dc + = , aboutissant la solution
1
1 1
2 2
d
c
| |
=
|
|
\

Section conique
douverture du
clapet
Section de sortie
de cuve
c
G
r
2
d

L
G
45 deg.
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V-3 Evaluation de leffort du vrin
Question 14 : Effort de maintien du clapet en position ferm
Le thorme de la rsultante statique appliqu lensemble tige du vrin
clapet, suppos en quilibre dans le rfrentiel terrestre galilen, en projection
sur laxe vertical ascendant z
r
, conduit la relation :
( ) ( ) .
clapet
R p M n M ds z
(
= (
(

r r

avec : R valeur de leffort que doit exercer le vrin
( ) p M pression hydrostatique des granuls en un point M du
clapet
( ) n M
r
normale au plan tangent du clapet en M
Pour simplifier, on suppose la pression constante en tous points du clapet,
soit : ( ) p M gh = . Le calcul de R se ramne alors lapplication de la pression
( ) p M sur la surface projete du clapet
2
4
d
S

= :
( ) R p M S = , soit
2
4
hd
R g

=
Critique de la valeur obtenue
La valeur ainsi calcule est un majorant de la valeur relle, pour les raisons suivantes :
La pression hydrostatique des granuls sur le clapet est suppose constante et gale la valeur
maximale g h (on nglige le dnivel du clapet).
La pression relle exerce par les granuls sur le clapet est infrieure celle gnre par le
modle de pression hydrostatique : les frottements et coincements des granuls entre eux et avec
la paroi de la cuve limitent lcoulement du produit et donc les efforts quil exerce sur le clapet.
La surface projete du clapet est surestime, puisque la tige du vrin est suppose de taille
ngligeable.
h
d/2
45 deg.
produit
( ) n M
r

M
z
r