UNIDAD 1 SENSORES Introduccin Se denomina sensor a todo elemento que es capaz de transformar seales fsicas como temperatura, posicin,

longitud etc., en seales elctricas. La Figura 1 nos muestra algunos tipos de sensores.

Figura 1. Algunos tipos de sensores

1.1 pticos Un sensor ptico se basa en el aprovechamiento de la interaccin entre la luz y la materia para determinar las propiedades de sta. Una mejora de los dispositivos sensores, comprende la utilizacin de la fibra ptica como elemento de transmisin de la luz La Figura 2 nos muestra algunos ejemplos de sensores pticos.

Figura 2. Sensores pticos

1.1.1 Tipos Los sensores pticos los forman los foto-interruptores de barrera, reflectivos y los encoders pticos.1 Foto-interruptores de barrera Estn formados por un emisor de infrarrojos y un fototransistor separados por una abertura donde se insertar un elemento mecnico que producir un corte del haz. La salida ser 0 o 1. La Figura 3 nos muestra un ejemplo de fotointerruptor de barrera.

Figura 3. Foto-interruptor de barrera

Foto- interruptores reflectivos Estn formados por un emisor y un receptor de infrarrojos situados en el mismo plano de superficie, que por reflexin permiten detectar dos tipos de colores, blanco y negro normalmente, sobre un elemento mecnico. La Figura 4 nos muestra un tipo de foto-interruptor reflectivo.

Figura 4. Foto-interruptor reflectivo

Encoders pticos Con los foto-interruptores y los reflectivos se pueden montar los encoders pticos, formados por un disco que tiene dibujados segmentos para ser detectados por los sensores. Existen dos tipos de encoders, los Encoders Incrementales y Encoders Absolutos. -Encoders Incrementales: permiten que un sensor ptico detecte el nmero de segmentos que dispone el disco y otro sensor detecte la posicin cero de dicho disco. La Figura 5 nos ilustra el funcionamiento tpico de los encoders incrementales.

Figura 5. Funcionamiento de un encoder incremental

-Encoders Absolutos: permiten conocer la posicin exacta en cada momento sin tener que dar una vuelta entera para detectar el punto cero del disco. La diferencia es que se necesitan varios sensores pticos y el disco debe de tener una codificacin tipo Manchester. La Figura 6 muestra un esquema de encoder absoluto.

Figura 6. Funcionamiento de un encoder absoluto

1.1.2 Funcionamiento Principio bsico de funcionamiento: emisin y recepcin de luz. Tanto en el emisor como en el receptor existen pequeas lentes pticas que permiten concentrar el haz de luz y se encuentran en un mismo encapsulado. El primero suele ser un diodo emisor de luz (LED) y el receptor un fotodiodo. Generalmente trabajan por reflexin de la luz, es decir, el emisor emite luz y si esta luz es reflejada por un objeto, el receptor lo detecta. Muchos dispositivos electrodomsticos usan estos tipos de sensores, como por ejemplos lectores de CD/DVD, en copiadoras, etc. La Figura 7 nos muestra el funcionamiento bsico de los sensores de tipo ptico.

Figura 7. Funcionamiento del sensor ptico

1.1.3 Caractersticas Algunas caractersticas ms importantes de los sensores pticos son las siguientes: La luz como medio detector. Los sensores pticos utilizan principalmente los siguientes componentes emisores:
LED de luz roja Luz visible, ptima como ayuda de alineacin y para el ajuste de sensor. LED infrarrojo (IR) Radiacin invisible con elevada energa.

Lser de luz roja Luz visible, ptima para la deteccin de piezas pequeas y elevados alcances debido a las propiedades fsicas del lser.

Refraccin de luz. Conduccin de luz por reflexin total. Distancia de actuacin.

1.1.4 Modo de comunicacin El modo de operacin de los sensores pticos vara de acuerdo a su tipo, a continuacin mencionaremos estas comunicaciones en los tipos de sensores ya descritos. Barrera de Luz - Rango amplio (20m) - El Alineamiento es crtico. Retro-reflectivo (Rflex)
-

Reflectivo Difuso - Rango 12-300 mm. - Barato y fcil de usar.

Rango 1-3 m. Popular y barato

1.2 Aproximacin El sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o seales que se encuentran cerca del elemento sensor La Figura 8 muestra algunos ejemplos de sensores de aproximacin.

Figura 8. Sensores de proximidad

1.2.1 Tipos. Existen varios tipos de sensores de proximidad segn el principio fsico que utilizan. Los ms comunes son:
SENSOR CAPACITIVO. SENSOR INDUCTIVO. SENSOR FIN DE CARRERA. SENSOR INFRARROJO. SENSOR ULTRASONICO. SENSOR MAGNETICO. SENSORES DE HUMEDAD.

1.2.2 Funcionamiento. El funcionamiento de los sensores de aproximacin depende de su tipo y aplicacin, a continuacin se describe el funcionamiento de los sensores de aproximacin ms utilizados:

SENSOR Sensores inductivos: Sensores capacitivos:

FUNCIONAMIENTO
Detectan materiales frricos basndose en variaciones de campo magntico. En determinados entornos no se pueden utilizar las variaciones de campo magntico y se utilizan otros dispositivos cuya caracterstica de variacin es la capacidad elctrica. Son elementos actuadores de conmutacin, generalmente provistos de muelles y utilizados en procesos automticos donde la deteccin debe ser ms robusta). El receptor de rayos infrarrojos suele ser un fototransistor o un fotodiodo. El circuito de salida utiliza la seal del receptor para amplificarla y adaptarla a una salida que el sistema pueda entender. Su elemento principal es un transductor electroacstico. Este elemento, en primer lugar, emite unas ondas ultrasnicas; a continuacin pasa a modo de espera, en el que, durante un cierto tiempo, espera la vuelta de las ondas reflejadas en algn objeto. Si las ondas llegan, quiere decir que hay algn objeto en las proximidades. En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno pueden requerir del uso de elementos de deteccin sensibles a los campos magnticos. La deteccin de humedad es importante en un sistema si ste debe desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Por esta razn se deben tener en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones.

Sensores fin de carrera:

Sensor infrarrojo

Sensor ultrasnico:

Sensor magntico: Sensores de humedad:

1.2.3 Caractersticas. Algunas caractersticas importantes que presentan la mayora de los sensores de proximidad ms usuales (inductivos y capacitivos) son: Sensores inductivos
Tipo de sensor Distancia de deteccin nominal Rango de deteccin Frecuencia de deteccin Objeto detectable estndar Histresis Tipo de salida Consumo nominal Material de la carcasa Proteccin Rosca M12, M18, M30,... mm +-x%(3mm +-10%) mm (0-2mm) Hz (500Hz) Acero (12x12x1mm) <x% del rango de medida (<20% del rango) ma (50, 100, 200 ma) ma (0.8 ma) Acero, latn, nquel, etc. IP

Dimensiones Conexin Tensin de operacin Temperatura de trabajo Peso

Dimetro x longitud (M12x30mm) Cable 2m, 3m,... V (10-30V DC) centgrados (-25 + 55C) gr (55g. 90g. 200g.

Sensores capacitivos
Tipo de sensor Distancia de deteccin nominal Rango de deteccin Frecuencia de deteccin Objeto detectable estndar Tipo de salida Consumo nominal Material de la carcasa Proteccin Dimensiones Conexin Tensin de operacin Temperatura de trabajo Peso Hz (500Hz) Acero (12x12x1mm) Transistor, Rel ma (12 ma) Plstico, PVC, etc. IP Dimetro x longitud (M12x30mm) Cable 2m, 3m,... V (10-30V DC) (20-300 AC) centgrados (-25 + 55C) gr Rosca M6, M8,... mm, m

1.2.4 Modo de comunicacin. El modo de operacin bsico de los sensores de proximidad capacitivos, se ilustra en la Figura 9.

Figura 9.Operabilidad del sensor capacitivo

La Figura 10 nos representa el modo de comunicacin bsico de los sensores inductivos.

Figura 10. Modo de operabilidad del sensor inductivo