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Represantacin de la Posicin y Orientacin

Control y Programacin de Robots

Herramientas matemticas para la localizacin espacial


Representacin de la posicin Representacin de la orientacin Matrices de transformacin homognea Relacin y comparacin entre mtodos

Herramientas matemticas para la localizacin espacial

Representacin de la posicin en coordenadas cartesianas

Representacin de la posicin en coordenadas polares/cilndricas

Representacin de la posicin en coordenadas esfricas

Representacin de la orientacin: Matrices de Rotacin 2D

Representacin de la orientacin: Matrices de Rotacin 3D (I)

Representacin de la orientacin: Matrices de Rotacin 3D (II)

Representacin de la orientacin: Composicin de rotaciones

Representacin de la orientacin: Comentarios adicionales (Angulos de Euler)

Los ngulos de Euler No son equivalentes a la composicin de rotaciones

Representacin de la orientacin: Comentarios adicionales (Representacin RPY)

La representacin RPY es equivalente a la composicin de rotaciones

Representacin de la orientacin: Par de rotacin

Marcos de Referencia: Descripcin


Desplazamientos puros
A
AP

ZB

ZA

BP

P= P+ D
B A B
ZA ZB YA

Rotaciones Puras
A

xB

xA
AP BP

BD

YB

xB

YA

P= R P
A B B

YB

xA
ZA
AP

BP

Composicin Rotacin+Translacin
A A A P=B R BP+ B D

ZB YB

xB

xA
YA

Transformaciones Homogneas
Sistema genrico de coordenadas para expresar cambios de coordenadas entre marcos de referencia tridimensionales. Relacin de Transformacin.
A
A B R A TB = 0 A B

P= ATB B P
ZA

D 1
BP

A
B

Matriz de Rotacin de la Transformacin Vector de desplazamiento de la Transformacin

AP

ZB YB

xB

B D

xA
YA

Transformaciones Homogneas: Traslaciones puras

Transformaciones Homogneas: Traslaciones puras


Ejemplo de Traslacin.

Transformaciones Homogneas: Rotaciones puras

Transformaciones Homogneas: Rotaciones puras


Ejemplo de Rotacin

Transformaciones Homogneas: Combinacin de Rotacin + Traslacin

Transformaciones Homogneas: Combinacin de Rotacin + Traslacin

Transformaciones Homogneas: Combinacin de Rotacin + Traslacin


Ejemplo de Rotacin+Traslacin

Transformaciones Homogneas: Significado Geomtrico

Transformaciones Homogneas: Matriz Inversa

Transformaciones Homogneas: Composicin de matrices

Comparacin entre mtodos de localizacin espacial


Mtodo
Matrices de transformacin homognea Angulos de Euler Par de rotacin

Ventajas
Posicin y orientacin de forma conjunta Comodidad Notacin compacta

Inconvenientes
Alto nivel de redundancia (12 compon. para 6 gdl) Coste computacional Slo orientacin Dificultad de manejo para composicin Slo orientacin Dificultad de manejo para composicin

Notacin compacta