Tecnologia em Eletrotcnica Industrial

Acionamento e Comandos Industriais Professor: Marcelo Rodrigues

Belm 2010

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INVERSORES DE FREQNCIA

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Paulo Srgio Kanasiro - 2008.306.006 Silvio Jose Quaresma Penna 2008.306.011 Jean Carlos Pinheiro Ferreira 2008.306.013 Marcos Roberto Carneiro de Araujo 2008.306.024

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ACRNIMOS E ABREVIATURAS Smbolo Significado

(Corrent Source Inverter) Inversor fonte de corrente Controlador Lgico Programvel (Insulated Gate Bipolar Transistor) Transistor bipolar de porta isolada Motor de Induo trifsico (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) Transistor de efeito de campo de semicondutor de xido metlico (Pulse-Width Modulation), Modulao por largura de pulso (Uninterruptible Power Supply) Fonte de ininterrupta de energia (Voltage Source Inverter) Inversor fonte de tenso

CSI CLP IGBT MIT MOSFET PWM UPS VSI

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INDICE
Pag. INTRODUO.................................................................................................4 INVERSOR DE FREQUNCIA...................................................................5 CIRCUITO POTNCIA................................................................................6 CIRCUITO DE CONTROLE........................................................................7 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO.........................................................10 INVERSOR MODO ESCALAR.................................................................12 INVERSOR MODO VETORIAL................................................................14 FRENAGEM DE MIT COM INVERSOR...................................................16 APLICAES...........................................................................................18 RECURSOS TECNOLGICOS ..............................................................21 VANTAGENS............................................................................................23 DESVANTAGENS.....................................................................................23 CONCLUSO................................................................................................24 REFERNCIAS .......................................................................................25 APNDICE ....................................................................................................26 ENCODER ..............................................................................................26

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INTRODUO Como aumento da exigncia por parte das indstrias que necessitam cada vez mais de processos produtivos eficientes, o controle de velocidade de motores ficou mais importante, e a forma de como variar e controlar a velocidade de motores eltricos tem sido mudada de forma a atender melhor o mercado. Atualmente os motores de induo trifsicos MIT, predominam no mercado, e com a introduo dos inversores de freqncia, as restries a seu uso, se tornaram menores a ponto de poderem ser utilizados em quase todas as aplicaes. Assim os modelos antigos, que usavam motores assncronos com rotor bobinado, variadores eletromagnticos e motores de corrente continua, que devido ao alto custo de manuteno tem sido substitudo com sucesso por um conjunto MIT / inversor de freqncia.

Figura 1 Motor de induo trifsico MIT O desenvolvimento dos inversores de freqncias se deve em particular aos avanos nas reas de eletrnica de potencia, na eletrnica digital e redes de comunicao. Os avanos na rea de eletrnica de potncia permitiram a construo de inversores que a princpio eram construdos com tiristores e ocupavam espaos enormes, tiveram uma reduo quando se introduziram os transistores bipolares e com a chegada IGBTs, houve um salto tecnolgico que permitiu reduzir a quantidade de componentes internos, as perdas trmicas e o tamanho das unidades. J os avanos ocorridos na rea de eletrnica digital permitiram construir equipamentos que ao invs de usar circuitos analgicos passaram a usar processadores matemticos e transformaram todas as medidas em nmeros e aes em instrues matemticas de forma que os ajustes podem ser feitos e acessado atravs de parmetros em uma interface no prprio inversor. Atualmente as aplicaes com inversores tem se tornado cada vez mais interessante, pois com a introduo em massa de CLPs nas indstrias, a comunicao entre ambos passou as ser fundamental, desta forma os avanos tecnolgicos na rea de comunicao em rede permitiram disponibilizar na rede (para o processador) grande

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quantidade de informao com pouco investimento, tais informaes permitiram um gerenciamento com histricos e gerao de relatrios de processos industriais.

INVERSOR DE FREQNCIA Os inversores de freqncia so equipamentos eletrnicos destinados a controlar a velocidade de motores de induo trifsicos, atravs da variao da freqncia fornecida ao motor tendo em vista que a velocidade de um motor de induo definida da seguinte forma:

Onde:

120. f .(1 s) N= P

P = Nmeros de plos F = Freqncia fundamental da tenso de alimentao (Hz) s = Escorregamento.

Equao da velocidade de um motor de induo do tipo gaiola de esquilo.

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Atravs da equao podemos concluir que, a nvel de usurio, s possvel variar a velocidade de um determinado motor de induo caso ocorra uma variao no valor da freqncia, pois o nmero de plos uma caracterstica construtiva do motor escolhido. Assim a utilizao de inversores de freqncia atualmente corresponde ao mtodo mais eficiente para controlar a velocidade dos MITs. Os inversores transformam a tenso da rede, de amplitude e freqncia constantes, em uma tenso de amplitude e freqncia variveis assim conseguese variar a velocidade do campo girante e conseqentemente a velocidade mecnica de rotao da mquina.

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N = velocidade de rotao mecnica (rpm);

Figura 2 Exemplos de inversores vrias marcas

CIRCUITO POTNCIA Um inversor de freqncia para ser estudado pode ser divido em duas partes distintas: circuito de potncia e circuito de controle.

Figura 3 - Topologia de um inversor de freqncia do tipo VSI

1) A esquerda (em azul) temos a ponte retificadora de entrada, constituda de seis diodos, que converte a tenso trifsica alternada em uma tenso continua pulsante. 2) No centro (em verde) se encontra o circuito intermedirio que tem a funo de filtrar a tenso continua pulsante em uma tenso continua. Quando o motor est em vazio ou com cargas leves, a tenso no link DC tende a estabilizar no valor igual a:

Vcc = 2.VRe de 1, 41.Vrede

Quando, porm, o motor est com cargas mais elevadas (por exemplo, plena carga), a tenso no link DC tende ao valor

3 Vcc = 2.Vrede 1,35.Vrede

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Esta construo o tipo mais usado nos inversores convencionais, o circuito de potencia divido em trs partes:

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3) A direita (em vermelho) encontramos o circuito principal que constitudo da ponte de seis transistores e seis diodos que faz o chaveamento do sinal PWM alternado que ser fornecido ao motor. CIRCUITO DE CONTROLE

Figura 4 - Topologia do circuito de controle de um inversor de freqncia

O circuito de controle pode ser dividido em quatro partes: 1. Entradas e sadas digitais e analgicas, que fazem a interface com outros equipamentos do processo, enviando ou recebendo sinais.

Figura 5 Exemplo de entradas e sadas de um inversor

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A CPU (unidade central de processamento) de um inversor de freqncia pode ser formada por um micro processador e todas as informaes (parmetros e dados do sistema) esto armazenadas, visto que existe uma memria integrada a esse conjunto ela executa a funo mais vital para o funcionamento do inversor responsvel para que tudo funcione no inversor fazendo a gerao dos pulsos de disparo, atravs de uma lgica de controle coerente, para os IGBTs., controla as entradas e sadas, a freqncia da sada do inversor, monitora os parmetros de segurana, sinaliza, etc.
2.

A Interface Homem-Mquina (IHM) possui um display e um teclado e atravs dela possvel fazer:
3.

- Visualizao dos valores dos parmetros configurveis do inversor - Insero dos critrios de funcionamento do inversor - Configurar a funo das entradas e sadas - Visualizar as falhas ocorridas

Figura 7 Exemplo de IHMs

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Figura 6 Carto principal de um inversor de freqncia

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Figura 8 Exemplo de uma aplicao em um supervisrio

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Porta de comunicao - atravs desta porta que o inversor se comunica com o PLC, computador e sistemas supervisrios. Como geralmente bombas esto acopladas a motores eltricos, para saber a velocidade e a carga com que est operando uma bomba basta obter as informaes do inversor a ela acoplado, se este inversor est conectado a uma rede de trabalho estes dados podem se transformar em controle e visualizao, ou at mesmo em uma varivel proporcional para ser apresentada em um sistema supervisrio. Existem no mercado diversos tipos de protocolo de comunicao em rede, e uma rea que est desenvolvendo muito, e tem se tornado um diferencial na hora de se especificar um inversor de freqncia. Alguns dos protocolos Existentes no mercado: DeviceNet, ControlNet, Hart, Profibus e Fieldbus Foundation. Na figura a seguir, podemos ver um exemplo de uma tela onde se faz uso de informaes obtidas no campo para apresentar em um supervisrio.
4.

FUNCIONAMENTO Como vimos anteriormente o circuito de potencia do inversor de freqncia composto de trs partes, o principio de funcionamento ser baseado na topologia mais comum de inversores atualmente. Assim aps retificar e filtrar o sinal da rede eltrica trifsica, o inversor ir transformar o sinal continuo novamente em um sinal alternado com as seguintes caractersticas.

2) A amplitude do chaveamento ser de +Vcc a Vcc, 3) O sinal de sada possui freqncia portadora que pode variar de

2kHz a 10KHz.
4) O sinal modulado tem uma componente de baixa freqncia que

ser a freqncia de operao do motor e pode variar geralmente de 0 a 60Hz.

Figura 9 Partes do inversor de freqncia com sinais

Para criar um sinal PWM, a idia bsica somarmos um sinal senoidal (Uref) de uma freqncia qualquer, com uma portadora triangular ou dente de serra (Uh). Desta forma o sinal resultante (UPWM ), ser modulado e a intensidade e um ponto qualquer ser proporcional a largura do pulso. Ver figura.

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1) Ser formado por um sinal modulado em PWM

Figura 10 Formao do sinal PWM (Fase-Neutro)

Figura 11 Tenso PWM na sada do inversor

Como o motor uma carga predominantemente indutiva, este funciona como um filtro passa baixa e a modulao de freqncia da portadora no vista na corrente de sada do inversor que alimenta o motor, como percebida na tenso.

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Figura 12 Forma de onda da corrente de sada do inversor

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INVERSOR MODO ESCALAR O funcionamento dos inversores de freqncia com controle escalar est baseado numa estratgia de comando chamada V/F, que mantm o torque do motor constante, para qualquer velocidade de funcionamento do motor. O estator do motor de induo possui um bobinado trifsico e tem dois parmetros que definem suas caractersticas. Um deles a sua resistncia hmica R [Ohm], que depende do tipo de material (cobre) e do comprimento do fio com qual feito o bobinado e o outro a sua indutncia L [Henry], depende fundamentalmente da geometria (forma) do bobinado e da interao com o rotor. Fazendo uma anlise muito simplificada podemos dizer que a corrente que circular pelo estator do motor ser proporcional ao valor da resistncia R e ao valor da reatncia Indutiva XL que depende da indutncia L e da freqncia f. Assim:

X L = 2..F .L

I=

V
2 (R2 + X L )

O grfico a seguir mostra a curva da tenso no motor em funo da freqncia e a relao com a corrente nominal do motor.

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Para valores de freqncia acima de 30Hz o valor da resistncia muito pequeno quando comparado com o valor da reatncia indutiva; desta maneira podemos, fazendo esta aproximao, desprez-lo. Assim o valor da corrente ser proporcional tenso de alimentao V, indutncia L e freqncia f. O valor de indutncia L uma constante do motor, mas a tenso e a freqncia so parmetros controlados pelo inversor de freqncia. Assim, se para variar a velocidade do motor de induo temos que variar a freqncia da tenso de alimentao, a estratgia de controle V/F varia a tenso proporcionalmente com a variao da freqncia de alimentao (e da reatncia indutiva) do motor para obter no estator uma corrente constante.

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Figura 13 Relao da tenso em funo da Freqncia

Figura 14 Relao do torque em funo da freqncia

Para freqncias abaixo de 30Hz o termo correspondente a resistncia R do estator, que foi desprezado anteriormente, comea a ter influncia no clculo da corrente. assim que, de para baixas freqncias, mantendo-se a proporcionalidade entre a freqncia e a tenso, a corrente e conseqentemente o torque do motor diminuem bastante. Para que isto seja evitado, a tenso do estator em baixas

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Como se pode observar acima de 60Hz a tenso no pode continuar subindo, pois j foi atingida a tenso mxima (tenso da rede), assim que a partir deste ponto a corrente, e conseqentemente o torque do motor, diminuiro. Esta regio conhecida como regio de enfraquecimento de campo. A figura abaixo mostra o grfico do torque em funo da freqncia onde fica em evidncia este comportamento.

freqncias deve ser aumentada, atravs de um mtodo chamado de compensao I x R, conforme figura a seguir.

Figura 15 Relao Tenso em funo da freqncia (Compensao de torque)

Na linha vermelha est curva original, onde se mantm a relao V/F, as linhas em preto abaixo de 30Hz, so as possibilidades devendo ser ajustado de acordo com cada aplicao a fim de corrigir as perdas causadas pela influncia de XL em baixas freqncias. O controle escalar o mais utilizado devido sua simplicidade e devido ao fato de que a grande maioria das aplicaes no requer alta preciso e/ou rapidez no controle da velocidade. INVERSOR MODO VETORIAL Esse modo possibilita atingir um elevado grau de preciso e rapidez no controle do torque e da velocidade do motor. O controle decompe a corrente do motor em dois vetores um que produz o fluxo magnetizante e outro que produz torque, regulando separadamente o torque e o fluxo. Desta forma o controle vetorial admite a representao das grandezas eltricas instantneas por vetores, baseando-se nas equaes espaciais dinmicas da mquina, com as grandezas referidas ao fluxo enlaado pelo rotor, ou seja, o motor de induo faz uma regulao independente para torque e fluxo.

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Figura 16 Representao vetorial da impedncia do motor em funo da freqncia.

O controle vetorial pode ser realizado de duas formas: - Malha fechada - com sensor de velocidade requer a instalao de um sensor de velocidade (por exemplo, um encoder incremental ver apndice) no motor. Este tipo de controle permite a maior preciso possvel no controle da velocidade e do torque, inclusive em rotao zero.

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Como observamos a impedncia total do motor varia como valor da freqncia assim, no controle vetorial o controlador calcula um valor de impedncia para cada freqncia impondo ao motor uma tenso mantendo a corrente de magnetizao relacionada a componente XL, e o torque relacionado ao valor de R. Para um melhor ajuste os inversores modernos possuem uma rotina de auto-ajuste que medem os valores de R e L, de forma a poder calcular o valor de Z T durante o funcionamento. Esta tcnica bastante til quando se faz uma troca de motores por outros j rebobinados que possui caractersticas diferentes do anterior. Desta forma no se fala em compensao de torque quando se utiliza o modo vetorial, pois neste modo possvel manter o torque do motor em qualquer rotao, inclusive com o motor parado.

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Figura 17 Sistema com malha fechada Com encoder

- Malha aberta ou sensorless mais simples que o controle com sensor, porm, apresenta limitaes de torque principalmente em baixssimas rotaes. Em velocidades maiores praticamente to bom quanto o controle vetorial com realimentao.

Figura 18 Sistema com malha aberta - Sensorless

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FRENAGEM DE MIT COM INVERSOR A frenagem de MIT quando se utiliza inversores de freqncia pode se tornar um problema se for necessrio parar ou reduzir a velocidade em um intervalo de tempo muito curto ou se a carga possuir uma inrcia muito grande pois um motor girando a uma rotao nominal possui uma energia cintica devido ao movimento, para parar ou reduzir a velocidade deste motor que geralmente esta acoplado a uma carga, usando o principio da conservao da energia, ento necessrio transferir ou transformar esta energia em outra forma de energia,. No inversor esta energia cintica do motor ir se transformar em energia eltrica, fazendo com que o MIT, opere como um gerador.

Figura 19 Fluxo de corrente durante operao normal

Figura 20 Fluxo de corrente durante a frenagem

Na figura vemos o motor operando normalmente, o inversor drena uma corrente da rede eltrica e fornece ao motor, na figura seguinte vemos que o fluxo de corrente vem do motor, e provoca uma elevao da tenso no circuito intermedirio (sobre o capacitor), que passa a armazenar a energia fornecida pelo motor. O inversor possui um circuito que monitora o nvel de tenso no circuito intermedirio, pois uma grande elevao pode comprometer todos os componentes do inversor, e desliga o chaveamento dos IGBTs, fazendo com que a tenso reduza, no entanto isto faz com que o motor no pare ou diminua a velocidade dentro do intervalo de tempo desejado. Para

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solucionar o problema geralmente se instala um circuito que dissipa esta energia atravs de uma resistncia eltrica, este circuito chamado de frenagem reosttica, ligada conforme a figura e tambm controlada pela placa principal do inversor.

Figura 21 Inversor com frenagem reosttica

Existe no mercado outros tipos de frenagem, que utilizam a rede eltrica fazendo que esta energia seja devolvida, transformando tambm o inversor em um gerador, no entanto tais solues costuma ter alto custo de instalao mas so eficientes energeticamente falando pois as unidades compostas de resistncias a energia contida no motor transformada em efeito Joule e dissipada no ambiente, e neste caso a energia devolvida a rede eltrica.

Figura 22 Exemplo de unidade de frenagem reosttica

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APLICAES Bombas centrfugas, bombas dosadoras de processo, ventiladores, exaustores, agitadores, misturadores, extrusoras, esteiras transportadoras, mesas de rolos, granuladores, peletizadoras, secadores, fornos rotativos, filtros rotativos, bobinadores, desbobinadores, mquinas de corte e solda, elevadores, sistemas multibombas, etc. Existem uma infinidade de inversores no mercado, desde pequenos inversores para acionamentos de motores de 0,25CV at 4.500CV, para tenses de 220V at 4.160V, chamado de inversor de mdia tenso. A figura abaixo mostra uma aplicao com um inversor de mdia tenso utilizado para grandes cargas.

Figura 23 Exemplo de uma aplicao com inversor de media tenso.

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Figura 24 Exemplo aplicao - Bobinador com balancin

Figura 25 Exemplo de aplicao Bomba dosadora

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Figura 26 Exemplo de aplicao Controle de velocidade Multi-motor

Figura 27 - Exemplo de aplicao Escada rolante (com sensor)

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RECURSOS TECNOLGICOS Atualmente com a evoluo da eletrnica de potencia, os inversores esto cada vez mais baratos e menores, e aplicaes antes inviveis devido o custo inicial de instalao esto hoje interessantes pois, a implementao de inversores permitem alm de partir motores com uma rampa de acelerao controlada como tambm controlar a velocidade do motor o que pode agregar valor ao produto final. Assim cada vez mais comum ver que aplicaes de equipamentos de baixa potncia utilizam inversores de freqncia. Tambm devido a avanos na rea de CLPs tem permitido criar controladores cada vez menores, como dentro do inversor existe um microprocessador, que a base de um CLP, muitos fabricantes de inversores tm inserido em seus produtos um pequeno CLP, que permite fazer alm de uma lgica para acionar o prprio inversor, como comandar outros equipamentos que estejam interligados ou no ao funcionamento do mesmo. Este recurso tem sido anunciando como uma grande revoluo na rea de inversores e tem permitido simplificar comandos e painis e tornado a aquisio de inversor muito mais interessante.

Figura 28 - Funo CLP incorporada ao inversor aplicao multibombas com apenas um inversor

Com o avano tecnolgico que ocorreu nos ltimos anos, um inversor pode conter at quinhentos parmetros que devem ser ajustados antes de colocar em operao, pensando nisto, os fabricantes criaram maneiras para facilitar a troca sem que tenhamos que rever todos os parmetros novamente. Alguns disponibilizam em suas IHM, uma memria onde se pode armazenar os parmetros de ajustes e quando ocorre a necessidade de troca basta transferir os dados do inversor para o IHM e depois do IHM para o novo inversor. Sistemas mais integrados ligados em rede, j podem fazer a parametrizao automaticamente, bastando configurar o endereo do inversor na rede, e o sistema faz a configurao automaticamente, isto poupa muito tempo em uma troca durante uma manuteno.

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Falando em rede, este o grande ponto forte de toda a eletrnica de potncia atualmente, a disponibilizao de informaes que possam ser gerenciadas, em um sistema supervisrio, onde se pode alm de armazenar informaes relativas ao prprio inversor, pode-se criar histricos de processos produtivos com grau refinados para gerenciamento de processo e manuteno. A seguir as figuras mostram um exemplo de uma topologia de rede industrial, em nvel de equipamentos at o cliente de internet que pode ser gerenciado mesmo a distncia.

Figura 29 Rede industrial comunicao com vrios equipamentos

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Figura 31 Percentual de consumo de energia eltrica na indstria Figura 30 Rede industrial comunicao com acesso via internet

VANTAGENS De acordo com a Eletrobrs a indstria representa 47% do consumo de energia no Brasil, deste total, de acordo com a ANEEL, 55% usada para alimentar os motores. Podemos ento ver a importncia de se dimensionar corretamente motores e de reduzir ao mximo a potncia consumida otimizando os meios de controle e de processo. A seguir esto algumas das vantagens em se usar um inversor de freqncia. Boa eficincia Dispositivo de partida e parada suave do motor Substituio de variadores mecnicos e eletro-magnticos Automatizao e flexibilizao dos processos fabris Comunicao avanada e aquisio de dados Eliminao de elementos de partida pesada e complicada Instalao mais simples. Excelente para regulao de presso e vazo Economia de energia (demanda e consumo).

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 Manuteno: O inversor pode ser testado e operado sem estar conectado ao motor.

DESVANTAGENS Por se tratar de uma carga no linear os inversores introduzem harmnicos no sistema eltrico afetando a qualidade de energia, perda de rendimento dos conjuntos eltricos e provocando interferncias eletromagnticas indesejveis em outros equipamentos. O custo inicial do sistema do inversor relativamente alto, mas de acordo com a aplicao pode ser pago em curto ou mdio prazo. O inversor possui uma grande quantidade de componentes sofisticados que requerem tcnicos especializados para a manuteno, no entanto avanos tecnolgicos permitem atualmente um auto-diagnstico que auxilia na localizao de falhas. A substituio a nvel de placas j pode ser feita por pessoal no especializado. CONCLUSO Os inversores de freqncia so sem dvida, um equipamento que chegou no mercado para mudar o rumo da automao industrial, e cada vez mais os avanos tecnolgicos tem deixado as aplicaes com inversores mais atrativas, substituindo equipamentos as vezes complicados mecanicamente tais como variadores mecnicos e eletromagnticos ou motores de corrente continua que tem um custo operacional e de manuteno muito alto. Recursos eletrnicos cada vez mais, tm somado de forma a tornar a aplicao com inversores a melhor soluo para controle e variao de velocidade. Desde o menor at os de mdia tenso, os inversores vm surgindo nas industrias como uma soluo consolidada no mercado. Existem inmeras aplicaes, desde a mais simples com acionamento de um motor, at vrios inversores com controle de velocidade nico e sincronizados, podem ser integrados a rede industrial fornecendo dados importantes para o gerenciamento da produo e manuteno. Com os avanos e a disseminao dos CLPs, os inversores incorporaram as funes deste

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e tornaram um inversor usado somente para comandar um motor, como uma pea chave que pode controlar outros equipamentos eliminando a necessidades de adicionar outros componentes no circuito. A facilidade em substituir um inversor e reprogram-lo mais uma facilidade que atrai os usurios. A principal desvantagem de um inversor instalado em uma rede eltrica a gerao de distores harmnicas que podem interferir em outros equipamentos dependendo de sua intensidade, no entanto como no Brasil no h uma fiscalizao quanto a distores desta natureza geradas pelo consumidor, o aumento de inversores tende a aumentar a ponto de j se fazer necessrio se pensar em uma forma de solucionar o problema. Isto tornaria a soluo com inversor de freqncia mais cara novamente, mas no a ponto de torn-la invivel pois, os motores CC tambm geravam nveis alto de harmnicos na rede pois para acion-los era necessrio conversores CA/CC. Desta freqncia e em um econmica forma, conhecer bem o conceito sobre inversores de muito importante pois, atualmente j a melhor soluo futuro no muito distante, esta ser tambm a mais forma de controlar a velocidade de MITs.

REFERNCIAS
[01] WEG, 2009, Motores de induo alimentados por inversores de frequncia PWM, Jaragu do Sul PR, 2009, [02] - Franchi, C. M., Inversores de Frequncia: Teoria e Aplicaes, 2 Edio, So Paulo: rica, 2009. [03] WEG, 2004, Manual de instrues, Inversor de freqncia CFW09, Jaragu do Sul PR, 2004. [04] Curso Bsico de Acionamento CA; Apostila SIEMENS, 1998.MICROMASTER 420 Instrues de Operao; Manual SIEMENS, 2004. [05] Notcias WEG 10/mar/2009 - http://www.weg.net/br/MediaCenter/Noticias/Geral/Oportunidades-em-Eficiencia-Energetica Acessado em 01/mai/2010.

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APNDICE - I ENCODER O encoder um dispositivo eletromecnico usado em automao industrial que conta ou reproduz pulsos eltricos a partir do movimento rotacional de seu eixo. Pode ser definido tambm como um transdutor de posio angular ou movimento sejam eles lineares ou angulares em informaes eltricas que podem ser transformadas em informaes binrias e trabalhadas por um programa que converta as informaes passadas em algo que possa ser entendido como distncia, velocidade, etc.

Figura 32a Exemplo de um encoder incremental angular incremental

Figura 32b Exemplo de um encoder incremental angular absoluto

COMO FUNCIONA Os encoders possuem internamente um ou mais discos (mscaras) perfurado, que permite, ou no, a passagem de um feixe de luz infravermelha, gerado por um emissor que se encontra de um dos lados do disco e captado por um receptor que se encontra do outro lado, com o apoio de um circuito eletrnico gera-se um pulso. Dessa forma a velocidade ou posicionamento registrada contando-se o nmero de pulsos gerados.

Figura 33 Construo de um encoder

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O encoder pode tambm identificar o sentido de rotao do seu eixo, que est acoplado mquina. Ele faz isto comparando os sinais de dois canais (A e B) que so defasados de 30, Assim como mostra a figura abaixo pode se saber se o eixo est girando para direita (rigth) ou esquerda (left).

Figura 34 Sinal na sada dos canais do encoder

TIPOS Incremental O Encoder incremental gera um certo nmero de pulsos por revoluo. O nmero de um impulso representa medida da distncia bsica movida (angular ou linear), um circuito eletrnico dever contar o nmero de pulsos para determinar a distncia total percorrida. Muito usados quando se interessa medir a velocidade angular de um eixo. Absoluto - O encoder absoluto fornece um valor numrico especfico (codificado) para cada posio angular. Ideal para quando se deseja posicionar eixos contar nmeros de revolues. O encoder absoluto pode ser dividido em dois tipos: Giro simples (single-turn) onde o sinal de sada gera uma seqncia de sinais por giro (uma volta do seu eixo). Giro mltiplo (multi-turn) onde o sinal de sada gera mltiplas seqncias em um giro do eixo, estes mltiplos giros so gerados por um sistema mecnico. O encoder absoluto pode usar dois tipos de cdigos para determinar a posio, o cdigo Binrio ou o cdigo Gray

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