Cecilio Angulo Bahn (a) , Carles Torrens Balet (b) , Pere Ponsa Asensio (a)
Departament dEnginyeria de Sistemes, Automtica i Informtica Industrial Universitat Politcnica de Catalunya (a) EUPVG. Av. Vctor Balaguer s/n. 08800 Vilanova i la Geltr (b) EUPM. Av. de les Bases de Manresa, 61-73. 08240 Manresa {cangulo, ctorrens, pponsa}@esaii.upc.es
Resumen Un elemento clave en el aprendizaje de los estudiantes es la utilizacin de una estrategia didctica motivadora capaz de crear la intencin de aprender. Factores facilitadores son la curiosidad, relevancia del problema y nocin de desafo. Por otra parte, la realizacin de un proyecto es una herramienta de docencia universitaria adecuada para llevar a cabo nuevas estrategias de aprendizaje en el mbito de las ingenieras que permite una evaluacin de forma objetiva y global. El mbito de trabajo sobre el que se pretende abordar esta problemtica es la mecatrnica [8]. Sin entrar en definiciones ambiguas, la idea primera a servir de base es la integracin de reas como la mecnica, electrnica y automtica en proyectos multidisciplinares. La propuesta aqu reflejada describe los elementos utilizados en la elaboracin de una asignatura basada en proyectos sobre estructuras robticas de tamao reducido y bajo coste. La temtica abordada despierta la curiosidad de los alumnos y les estimula el reto de elaborar un artefacto robtico que realice una tarea sencilla pero concreta y de forma eficiente. El vehculo de aprendizaje considerado como ms apropiado es el portfolio, entregado al inicio del curso y retornado con aquellas aportaciones y comentarios que consideren oportunos los grupos de trabajo. La evaluacin se completa con una memoria clara, concisa y exacta del producto-robot acabado, una exposicin oral ayudada de elementos multimedia, as como una hoja elaborada por los profesores de seguimiento del trabajo en el laboratorio. Palabras clave Motivacin; Aprendizaje Basado en Proyectos; Portfolio; Robtica mvil
1. Introduccin El objetivo general definitorio del marco de trabajo es intentar dar respuesta a algunas de las preguntas bsicas que cualquier profesor universitario se plantea ante el proceso de aprendizaje de su alumnado [1]: Qu hago para que el alumnado pueda aprender y no slo aprobar? Qu hago para que aquel alumnado que slo quiere aprobar tambin pueda aprender? Diferentes respuestas pueden darse a las preguntas planteadas y todas ellas ser vlidas. En el presente estudio se han tomado como representativas aquellas que utilizan como estrategia didctica la motivacin del alumnado. La razn es intentar que la incertidumbre que provoca en los alumnos lo desconocido al comenzar cualquier asignatura la puedan interpretar como un desafo y despertar su curiosidad, ms que como una amenaza a no aprobar o apata ante los nuevos conocimientos y habilidades por adquirir. (a) Objetivos Objetivo de nuestro trabajo son aquellos aspectos influyentes en su motivacin, como la percepcin de aprender algo interesante y til, obtener calificacin positiva, obtener recompensas externas a la tarea, aumentar su autoestima, autonoma y control personal. La experiencia acumulada por un grupo de profesores en la direccin de proyectos finales de carrera sobre robtica mvil nos ha decidido a plantearnos el ejercicio de construir una asignatura capaz de generar motivacin en los estudiantes, aplicando como metodologa docente el aprendizaje basado en proyectos. Los objetivos a cumplimentar son: La formulacin de los objetivos formativos, no tanto aquellos sobre conocimientos como los referentes a la adquisicin de procedimientos y habilidades. Innovar la metodologa docente tradicional. Uso del portfolio como vehculo transmisor de conocimientos y formador de habilidades. Definir criterios de evaluacin e indicadores claros, precisos y fcilmente mesurables. Determinar un entorno favorecedor del proceso de aprendizaje y calcular el coste asociado en horas de trabajo de los alumnos y profesores, as como el material didctico apropiado. (b) Concepto de motivacin Un proyecto de robtica mvil permite ser diseado como un modelo que focaliza sobre los conceptos centrales y principios de numerosas disciplinas de ingeniera, implica al alumnado en tareas de solucin de problemas y culmina con un producto generado por los estudiantes, admisible en el mercado. De forma bsica, para la realizacin de un robot son necesarios los siguientes elementos: un cuerpo fsico (ingeniera mecnica), un microcomputador que controle el robot (ing. de control e informtica), un cierto nmero de sensores que detecten el entorno (ing. electrnica), motores para actuar (ing. de control y elctrica) y un programa que defina el comportamiento del robot (ing. informtica). En breve, puede considerarse cmo un trabajo mecatrnico (Figura 1). Si existe una mnima infraestructura, el coste total de construccin de un robot mvil educacional es reducido, por debajo de EUR100, ya que los componentes informticos y electrnicos son baratos, las piezas mecnicas no tienen por qu ser extremamente robustas, el software es de coste cero en la mayora de casos, y existen numerosos manuales disponibles on-line. Un proyecto de estas caractersticas permite un aprendizaje multidisciplinar, supone un reto para el alumnado, concede nuevas perspectivas de conocimiento a la educacin tradicional de una disciplina y es una herramienta que permite la adquisicin de conceptos en cierta profundidad. Adems, estas estrategias de aprendizaje permiten mejorar las habilidades del alumnado referentes al auto-aprendizaje (aprender a aprender), auto-gestin de la informacin, capacidad de innovacin [4].
AUTOMTICA MECNICA INFORMTICA Control Digital ELECTRNICA ELECTRICIDAD Sensores Componentes Estructura Actuadores computador ROBOT MVIL
Figura 1. Un Proyecto en Robtica Mvil focaliza sobre los conceptos centrales de numerosas disciplinas de ingeniera.
Finalmente, una motivacin nada negligible para implicar al alumnado en esta clase de proyectos es el prestigio profesional y social, as como un cierto aspecto de moda. Desde la percepcin de estudiante, el producto final es til a la sociedad y a los potenciales usuarios, porque combina una gran diversidad de elementos diferentes de una manera ptima: efectividad de coste, flexibilidad y manteniendo un alto grado de prestaciones. (c) Articulacin del Aprendizaje: Proyecto gestionado con portfolio Un proyecto es una herramienta de docencia universitaria en el mbito de las ingenieras que permite la transmisin, adquisicin, descubrimiento y evaluacin de habilidades y conocimientos del alumnado de forma objetiva y global. Se trata de un proceso formador nico que implica la coordinacin de elementos humanos, tcnicos y sociales hacia el logro de un objetivo especfico en un marco de tiempo fijado y con una cantidad determinada de recursos. Para el caso que nos ocupa, un proyecto se convierte en un instrumento necesario a utilizar como elemento base de vertebracin del aprendizaje. Sin embargo, el alumnado a quien va dirigido el aprendizaje desconoce por completo las formas de gestin de proyectos por lo que se le ha de facilitar alguna gua o manual. Esta es la funcin del portfolio. Las experiencias recogidas por el profesorado y por anteriores compaeros se convierten en la forma ms eficiente de introduccin a la materia, a la vez que en un espejo de aquello que habrn sido capaces de analizar y mejorar al final de la asignatura. 2. Mecatrnica: Robtica Mvil De inicio, es importante remarcar la diferencia entre la robtica integrada en un ambiente de automatizacin industrial y la robtica mvil. La robtica industrial representa un conjunto de estructuras mecnicas clasificadas y un conjunto de aplicaciones industriales que son el resultado de ms de 40 aos de experiencia en esta rea. La robtica mvil es un rea multidisciplinar emergente con numerosos problemas sin solucionar.
BACKGROUND COMPONENTES MECNICOS ELEMENTOS ELECTRNICOS SOFTWARE I BSICO MEDIO NINGUNO II MEDIO BSICO MEDIO BSIC0 III NO DEFINIDO NO DEFINIDO ELEVADO
Figura 2. Diversas aproximaciones a la Robtica Mvil.
(a) Diferentes versiones de Robtica Mvil Diferentes versiones de definicin son compartidas por los expertos: desde un simple robot (juguete) a un robot inteligente en el sentido de una criatura mecnica que puede actuar de forma autnoma [7]: Es inteligente: el robot no hace las cosas sin sentido, de forma repetitiva. Es una criatura mecnica: utiliza bloques de construccin mecnicos. Es autnomo: le es posible interactuar con su entorno, moverse en l, cambiarlo,... En la Figura 2 se muestran diferentes aproximaciones al trabajo en Robtica Mvil: el Tipo I implica la construccin de un robot, con mecnica bsica, una interesante combinacin de sensores y comportamiento sin el uso de programacin; en el Tipo II tambin se construye un robot, con capas mecnicas flexibles pero con pocos sensores, y un cierto nivel de programacin; en el caso del tipo III, el robot se compra con los elementos mecnicos y electrnicos convenientes y el objeto de trabajo se centra en sofisticados algoritmos de control. Tras observar esta taxonoma, no es difcil entender que en ocasiones se alegue que la construccin de un robot es una tarea complicada, que requiere de un buen equipo de investigadores en diferentes disciplinas y una importante inyeccin de dinero. En nuestra opinin, esto no es cierto cuando la robustez no se convierte en un aspecto crtico durante el desarrollo del robot. La meta final en la clase de proyectos que aqu se plantea no es el robot mvil en s, sino los procesos de diseo, de construccin y de evaluacin del elemento robot, es decir, un objetivo educacional, alejado de desarrollos de investigacin, pero que quizs signifique un punto de inicio para futuros investigadores. Ninguna de las aproximaciones anteriores resulta apropiada para un curso de ingeniera tcnica, y por tanto se propone una alternativa que cumpla con los requerimientos educacionales establecidos desde el inicio como objetivos. Qu es lo que nos motiva a intentar realizar una nueva aproximacin a la robtica mvil desde el punto de vista educativo? Por qu puede afirmarse que un proyecto integrado de construccin de robots mviles (Figura 3) es til en la educacin en ingenieras? (i) Por sus contenidos compilatorios: el trabajo sobre este tipo de proyectos permite evaluar de manera muy objetiva la capacidad de una futura ingeniera para formular un problema, buscar soluciones, escoger entre ellas y desarrollar una lnea de trabajo para alcanzarla. Se hace necesario un esfuerzo de anlisis para justificar sus elecciones y realizar conclusiones que sinteticen los resultados. (ii) Por sus condiciones de globalidad: el alumnado desarrolla un proyecto desde el inicio hasta el final, y debe de tratar con todos los problemas asociados. Adems, para el desarrollo del proyecto se hace necesario un perodo de bsqueda de informacin sobre piezas y componentes, ya sea mediante el uso de Internet y recursos bibliogrficos, o bien visitando vendedores y distribuidores para obtener informacin cercana, directa y reciente, por lo que se facilitan las habilidades sociales, un tema difcil de tratar en el seno de la Universidad. (iii) Por su resultado positivo: los estudiantes sienten la obtencin de una recompensa al final del proyecto. Han sido capaces de crear, comenzando desde un papel en blanco, una estructura o mquina con comportamientos especficos. La tecnologa y el diseo hacen posible la generacin de acciones a partir de la teora. (b) Nuestra aproximacin Nuestra experiencia nos ha mostrado que los sensores en los robots son elementos clave para integrar diferentes disciplinas y poder definir un proyecto atractivo con objetivos claros de acuerdo a las preferencias y el background de aquel o aquella que desarrolla el proyecto. Si a ello se le aaden las capacidades que permiten los elementos informticos de bajo nivel de programacin, da como resultado la posibilidad de recrear numerosos comportamientos tipo humano sobre una plataforma robtica mvil. Por otra parte, y ahora ya centrndonos en el potencial alumnado a quien va dirigido, el estudio con detalle de sensores permite a los estudiantes aprender y practicar numerosas bases tericas de una manera amena y mostrndoles que las clases tericas clsicas son interesantes y tiles.
puerto & interface comunicaciones acondic. & computacin sensorial sensores telemetra control motores rueda motor DC batera suministro externo energa & acondicion. slot expansin rueda castor gestin energa control navegacin computacin comportamiento sensores colisin sensors Eng. Mecnica Eng. Elctrica Eng. Informtica Eng. Electrnica Eng. Control
Figura 3. Robot mvil educacional estndar.
En algunos casos, es posible seguir un libro receta de cocina de forma totalmente determinista que te permita construir un robot mvil de forma completa: diseo, integracin sensor-actuador, control electrnico, comportamiento y entorno. Este punto de vista, seguido en especial cuando se utilizan como elementos base plataformas estndares en el mercado como Lego, presenta dos problemas. El primero es el especfico punto de vista de cada diseador (o de la plataforma comprada) que impone obstculos a la integracin en un campo genrico. El segundo obstculo es el comportamiento pasivo del estudiante, quien acta en modo open loop, en el sentido que simplemente sigue un conjunto de instrucciones. Una alternativa para solucionar el primer problema es mirar ms all de la tarea de construir un robot. Otros tems son necesarios para facilitar el aprendizaje, por ejemplo: una figura que muestre la evolucin de un robot mvil particular; una tabla comparativa entre diferentes microcontroladores, motores, sensores; una discusin sobre el tipo de rueda que puede ser usada. Para el segundo problema, la alternativa es cambiar el comportamiento pasivo del estudiante en un comportamiento activo, utilizando la construccin del robot como catalizador de este cambio. Por ejemplo, el modo open loop mode, basado sobre un conjunto de instrucciones deterministas: Por favor, tome A, entonces aada B, entonces aada C,., y finalmente este es el robot. debe de ser sustituido por el modo activo propuesto: Por favor, busque informacin (A1, A2, ...), tome Ai, entonces aada B, entonces C1 OR C2?, Qu opina?,, y finalmente este es el robot. Esta visin es un proceso dinmico que permite trabajar en modo closed loop y facilita el mecanismo de aprendizaje. Nuestra propuesta es permitir/obligar al estudiante a tomar sus propias decisiones durante la elaboracin de la plataforma de forma razonada. Cmo se observa en el ejemplo anterior, el profesorado divide la tarea en un conjunto de subtareas, para cada una de las cuales se define una submeta. El paso de una subtarea a la siguiente requiere el aprendizaje de habilidades motoras y cognitivas por parte del alumnado. El estudiante debera construir un conjunto de opciones dentro de cada subtarea y tomar una decisin razonada a partir de su anlisis. Entonces el profesor acta como un subsistema de ayuda a la decisin mediante el uso de respuestas cualitativas. Por ejemplo: (Estudiante): Mi opcin ahora es la OPCIN-C. (Profesor): Si tu opcin seleccionada es OPCIN-C entonces pienso que tu decisin es fcil, o media, o compleja, o ms difcil, o imposible. El estudiante acta en forma de secuencia de decisiones enlazadas (una decisin en cada submeta). No es la manera ptima de actuacin, ni el resultado final ser del todo ptimo, pero se trata de una manera razonada personal y significa un compromiso que facilita la siempre difcil toma de postura ante un problema por parte de los estudiantes. 3. Herramientas Didcticas Las actividades profesionales que el alumnado de carreras tcnicas desarrollar y se le exigirn en su futuro prximo requieren, en una gran parte de los casos, de un enfoque en forma de proyectos para su realizacin: anlisis, planificacin, implementacin, documentacin, direccin, control, colaboracin y puesta en comn. Una formacin acadmica universitaria que incluya el aprendizaje basado en proyectos permite enfrentar al alumnado con su inmediato futuro laboral sin la exigencia que existir posteriormente de alcanzar un alto ndice de adecuacin sobre todas las metas planteadas. Es tarea del profesor la evaluacin continua de los logros acadmicos y procedimentales marcados a travs de indicadores claros y consensuados desde la fase de planificacin. El desarrollo de proyectos no es una tarea sencilla, como bien lo prueba la existencia de una disciplina propia cuyo nfasis es la administracin de proyectos, por lo que es importante que los estudiantes se habiten y familiaricen con esta forma de proceder tan altamente productiva. Se ha de tener presente que el proyecto en s mismo no es un fin, sino un medio para alcanzar una solucin ante una necesidad, en este caso necesidad creada artificialmente. Desde una mirada educacional, las energas utilizadas por el alumnado durante el desarrollo de un proyecto no deben estar enfocadas tanto a la finalizacin del mismo, como al conocimiento y habilidades adquiridos durante el mismo. Un factor que acta como restriccin importante en la definicin inicial, es la caracterstica temporal de la organizacin establecida para un proyecto. No slo el proyecto como un todo es temporal, sino que la estructura interna del mismo est sujeta a posibles cambios. Este aspecto debe estar totalmente claro tanto para el profesor que da su visto bueno a la realizacin de un proyecto como para los miembros del equipo de trabajo. Los proyectos propuestos permiten ser adaptados a las caractersticas de cada estudiante ya que su complejidad es ajustable y la profundidad del aprendizaje puede ser adaptado a las particularidades del alumnado, bien en mecnica, electricidad, electrnica, control, informtica o cualquier combinacin de ellos (Figura 1). Ms an, es posible combinar teora clsica con tecnologa de formulacin reciente como un buen ejercicio de aprendizaje sobre la evolucin de la tcnica en un rea especfica. La definicin del proyecto es esencial para el xito del aprendizaje. Con objeto de desarrollar la capacidad de diseo modular de los estudiantes, se hace necesario definir el proyecto no slo como una meta en s mismo, sino como un complemento y punto de inicio de otros nuevos proyectos. La cooperacin es posible si se dispone de una planificacin inicial apropiada, contando con el papel clave del enseante como diseador. La figura del profesor variar a lo largo del proyecto. En un inicio, su papel es el de un profesor estndar estableciendo claramente los objetivos del proyecto (con diferentes grados de dificultad) y las especificaciones que permitan modularidad entre diferentes proyectos al mismo tiempo, o en momentos diferentes. Los estudiantes, por su parte, expresan al profesorado sus preferencias y al final se alcanza un acuerdo, de forma que a partir de este momento el enseante pasa a desarrollar tareas de ingeniero jefe y los grupos de alumnos trabajan durante largos perodos de tiempo con una reducida supervisin del profesor o profesora. Se fijan tambin ciertos hitos temporales o plazos mximos con objeto de prevenir que el proyecto se aleje en demasa de sus metas principales. Los estudiantes informan al profesor de sus progresos de forma regular, quizs junto con otros estudiantes implicados en proyectos relacionados, y utilizan herramientas y recursos de forma autnoma. Finalmente, los estudiantes comienzan la construccin o modificacin del robot mvil y a partir de este momento la figura del profesor debe ser entendida como la de un cliente, quien tiene la esperanza que el producto final cumpla con todas las especificaciones y promesas inicialmente realizadas. El conjunto de tareas asignadas al profesorado son: Como diseador de objetivos: la meta final, su particin en un conjunto de subtareas y las condiciones de entorno.. Como supervisor: evolucin de cada submeta y de la tarea final, as como la deteccin de comportamientos anmalos y correcciones. Como cliente: calidad del producto final, coste ajustado, tiempo limitado de construccin del robot. Como tutor: ayuda in line, creacin de materials didcticos, seleccin de bibliografa. En cualquier caso, si el proyecto est bien definido desde el comienzo con objetivos e hitos temporales muy claros, la figura del enseante no es crtica en este tipo de aprendizaje. Los estudiantes entienden que jefes y clientes son una parte de una sociedad global y tienden a adaptarse al entorno. Es necesario eliminar actitudes extremas, pero diferentes estrategias podran ser utilizadas en funcin de las habilidades de los estudiantes con el fin de mejorar los aspectos de aprendizaje ms sociales. Para completar el proyecto de una forma profesional, debe ser generada una documentacin suficiente para satisfacer un doble propsito: mostrar avances y resultados del trabajo actual y facilitar el desarrollo de futuros mdulos basados sobre la misma estructura o componentes. 4. Organizacin docente En la elaboracin de una asignatura, un paso importante es la identificacin precisa del objetivo general. Segn sea la temtica abordada no siempre es posible llegar al grado de precisin que sera deseable, pero debe intentarse. En nuestro caso, la asignatura Mecatrnica se ubicara como optativa en los planes de estudio de Ingeniera Tcnica Industrial (especialidades Electrnica Industrial, Mecnica o Electricidad) o de Ingeniera Tcnica de Telecomunicaciones (especialidad Sistemas Electrnicos) dentro del cuarto o quinto cuatrimestre, en funcin de la especialidad donde se imparta. El objetivo general y definitorio de la asignatura sera
La adquisicin de conocimientos y desarrollo de habilidades necesarias para elaborar y defender un proyecto de robot mvil de tamao reducido y bajo coste que realice una tarea sencilla pero concreta y de forma eficiente
(c) Objetivos Formativos y Habilidades Al finalizar la asignatura Mecatrnica, el alumnado debera ser capaz de: Especificar y desarrollar un proyecto de ingeniera que intente dar respuesta a un problema de robtica mvil sencillo planteado Desarrollar una bsqueda de informacin relevante sobre un tpico de forma autnoma Defender un trabajo propio de forma argumentada, con el uso de herramientas multimedia y de documentos escritos justificativos Argumentar una toma de decisiones ante un auditorio reducido Contrastar opiniones en un grupo de trabajo Realizar documentacin tcnica que permita afianzar una exposicin oral Validar informacin recogida a travs de diferentes canales (d) Programa de Contenidos Una dimensin adecuada para esta asignatura seran 6 crditos, 60h de asistencia a clase ms 60h de estudio y trabajo fuera de clase. Las horas de clase se dividen en un mximo de 20 horas de introduccin de conceptos tericos y un mnimo de 40 horas de clase prctica y de formacin de habilidades en laboratorio. Las horas de contenido terico se utilizan para afianzar conceptos bsicos y estn orientadas a describir el uso correcto del portfolio y de la informacin all contenida, particularizada en funcin de la especialidad, es decir el auditorio. Una organizacin correcta de las horas de prcticas sera en tramos de 4 horas para conseguir el mximo aprovechamiento y consecucin de destrezas. A continuacin, se presenta un posible programa de contenidos de la asignatura:
1) FUNDAMENTOS a) Breve cronologa histrica b) Lazos entre mecnica, electrnica y automtica c) Investigacin y docencia en mecatrnica d) Panorama actual. Aplicaciones
2) ACTIVITADES DOCENTES a) Niveles jerrquicos i) Localizacin fsica ii) Organizacin iii) Recursos materiales b) Primeras actividades i) Diseo mecnico ii) Robtica mvil iii) Estaciones de trabajo automatizadas
3) ROBTICA MVIL a) Proyecto para estudiantes universitarios b) Lecciones aprendidas c) Imaginacin, artesana y mtodo
4) PROYECTO DE CREACIN DE UN ROBOT MVIL a) Tipos de chasis b) Seleccin y disposicin del equipo motor-reductor c) Cinemtica y dinmica de mecanismos d) Sensrica e) Etapa de potencia f) Control mediante microcontroladores g) Programacin de actividades h) Comportamiento del robot respecto a su entorno i) Algoritmos de control avanzado j) Aspectos formales (memoria escrita y presentacin oral) k) Trabajo multidisciplinar l) Robots mviles y actividades ldicas
El tema Fundamentos hace referencia al contexto general del concepto Mecatrnica, abarcando diversas disciplinas cientficas, y pudindose plantear a nivel docente o a nivel de investigacin. El tema Actividades docentes permite la discusin sobre qu recursos son necesarios y qu aplicaciones pueden tratarse como sistemas mecatrnicos. El tema Robtica Mvil plantea el diseo formal de robots mviles, complementado con el tema prctico Proyecto de creacin de un robot mvil. (e) Evaluacin La clase se puede dividir en 7 grupos de trabajo. Cada grupo estar formado, en la medida de lo posible, por estudiantes de diferente especialidad, por ejemplo de ingeniera electrnica, ingeniera mecnica e ingeniera de telecomunicaciones. Cada grupo desarrolla un proyecto a lo largo del curso. La calificacin final es el promedio entre la evaluacin continuada y el proyecto final. Por ejemplo ( Parte I + Parte II + Parte III + Parte IV )* 0,4 + Proyecto * 0,6 donde Parte I, II, III y IV son ejercicios complementarios a la teora, que permiten observar el seguimiento de los estudiantes, mientras que en el Proyecto se desarrollan las habilidades prcticas y sociales. Respecto al proyecto, una memoria de proyecto concisa y apropiada ser evaluada junto a su presentacin oral, valorndose el uso de elementos multimedia. Un ndice de memoria comn ser facilitado por el profesorado al inicio de la asignatura para todos los grupos. El seguimiento continuado del aprendizaje se realiza mediante una hoja de control cumplimentada por el profesor durante las sesiones de trabajo. Un ltimo criterio de evaluacin es la valoracin de las modificaciones introducidas por los alumnos en el portfolio entregado al inicio de la asignatura. La adicin de comentarios, experiencias y material por parte de los estudiantes servir para actualizar la documentacin en cada edicin de la asignatura. Algunos ejemplos de proyectos a realizar seran: Anlisis de posibles chasis para micro-robots Comparacin de prestaciones entre diversos motores Tipos de sensores a utilizar y tipos de comportamiento que se desea del robot Comparativa entre controladores Discusin del tipo de arquitectura y disposicin de las placas de control Comparativa entre diversas formas de programacin Formalismo mecnico de posibles engranajes para robots mviles Comparacin de prestaciones entre las diversas bateras (f) Recursos Para un grupo de 40 alumnos, se calcula una inversin inicial de alrededor de 2000 euros en material fungible, cuya renovacin significar unos 400 euros por curso. Adems se ha de tener en cuenta el coste de la adecuacin del laboratorio, en caso de faltar elementos de construccin mecnica. Ejemplos de material a ser utilizado: Robot Picbot 2 Entrenador y programador de microcontroladores PICs Robot TRITT Entrenador y programador de microcontrolador M68HC11 de Motorola Sistema MINDSTORM (robot + controlador + software RCX) de LEGO Material diverso (complementos, soldadores, destornilladores, etc.) En lo que respecta al trabajo fuera de horas de clase, se ha de prever horas de abertura del laboratorio. El coste en horas de trabajo de los alumnos no debe superar las 60 horas. Por parte del profesorado, la inversin inicial en horas de elaboracin y recopilacin de documentacin se valora en unas 200 horas. El material y presentaciones aportados por los alumnos y una sintona fina de parmetros de la asignatura reducir la carga entorno a las 60 horas. (g) Laboratorio de Mecatrnica Un aspecto interesante a considerar es el diseo especfico de un Laboratorio de Mecatrnica, un espacio fsico concreto para el desarrollo de prototipos, o para la puesta en marcha de estaciones de trabajo.
ZONA DE DISCUSIN ZONA MULTIMEDIA ZONA DE TRABAJO ZONA DE TESTEO
Figura 4. Diseo del laboratorio de Mecatrnica.
Usualmente en los centros universitarios tcnicos ya se dispone de laboratorios divididos por temticas. La formacin del futuro ingeniero pasa por la aplicacin y consolidacin de los temas aprendidos en forma de prcticas de laboratorio en grupo. Estos laboratorios pueden agruparse por separado en temticas como automatizacin de procesos, diseo mecnico de estructuras, o diseo y puesta en funcionamiento de circuitos electrnicos. Nuestra propuesta consiste en realizar una redistribucin fsica, disear un Laboratorio de Mecatrnica, con actividades planificadas a medio plazo, orientadas a la integracin del conocimiento [3]. 1 11 1 Semana Semana Semana Semana El estudiante escribe una primera especificacin informal. Profesor y alumno discuten este documento. Aqu es vital la experiencia del profesor, quien debe ajustar los propsitos. Redactar una especificacin formal. 2 22 2 Semana Semana Semana Semana Revisin de las posibilidades actuales. Revisin de la especificacin, se aaden objetivos y restricciones tcnicas. 3 33 3 Semana Semana Semana Semana Seleccin de una arquitectura para el robot. Seleccin de una configuracin de locomocin. Nivel alto del diseo del robot. Identificacin de mdulos y flujo de informacin. 4 44 4 Semana Semana Semana Semana Seleccin de actuadores para la locomocin. Seleccin de los sensores. Seleccin de los elementos de clculo. Clculo de los requisitos de energa, comenzando por las especificaciones y los componentes seleccionados. 5 55 5 Semana Semana Semana Semana Revisin del diseo de alto nivel. Crear dibujos de ayuda mediante ordenador de los componentes seleccionados. Seleccionar una forma para el robot. Crear dibujos de ayuda de todo el robot. 6 66 6 - -- - 7 77 7 Semana Semana Semana Semana Diseo elctrico y prototipo. Diseo elctrico completo del robot. 8 88 8 Semana Semana Semana Semana Revisin de los planos de todo el robot. Construccin y mecanizado de la plataforma mecnica que har de soporte para todos los componentes. 9 99 9 Semana Semana Semana Semana Fabricacin de los circuitos impresos. Ensamblaje de todos los componentes y circuitos. 10 10 10 10 Semana Semana Semana Semana Programacin y test del control a bajo nivel. 11 11 11 11 Semana Semana Semana Semana Programacin y test del control y las comunicaciones a alto nivel. 12 12 12 12 - -- - 13 13 13 13 Semanas Semanas Semanas Semanas Programacin de aplicaciones de test exhaustivas. Determinacin de las caractersticas tcnicas finales del robot. Especificaciones, diseo y programacin de la aplicacin final. 14 14 14 14 Semana Semana Semana Semana Anlisis econmico. Clculo de costes del robot prototipo y estimar el precio que debera tener su implementacin comercial. 14 14 14 14 - -- - 15 15 15 15 Semanas Semanas Semanas Semanas Escribir la documentacin. Tabla 1. Planificacin temporal de actividades
Desde el punto de vista clsico, un estudiante de ingeniera evoluciona de forma secuencial: primero, lecciones sobre A en clase y actividades en el laboratorio A1, luego lecciones sobre B y actividades en el laboratorio B2, etc. Para la construccin de robots se hace necesario introducir un cambio en esta metodologa. As, el laboratorio debe conformarse como un espacio flexible dividido en dos subreas. En primer trmino, en l se desarrollarn las actividades en grupo para clases aplicadas de problemas prcticos. Una segunda fase consiste en potenciar el desarrollo de los proyectos. La Figura 4 muestra una posible divisin en subreas del laboratorio de Mecatrnica. La zona de discusin y planificacin de tareas permite el trabajo en grupo entre estudiantes o entre stos y el profesorado. La zona de vdeo y multimedia permite mostrar algunos detalles grficos sobre robots y sirve tambin para el apoyo de presentaciones orales y/o de formacin inicial. La zona de trabajo permite construir los prototipos mediante las herramientas pertinentes. Para finalizar, la zona de test permite poner en marcha el robot, y comprobar si el producto est bien realizado o requiere retoques de diseo o programacin. (h) Planificacin de actividades El proyecto tiene que estar finalizado en el perodo docente que concreta la Universidad, en concreto 4 meses (15 semanas), con una dedicacin de unas 8 horas a la semana. Por lo tanto, tenemos 120 horas para construir un robot mvil. Observamos la metodologa propuesta [9] a travs de la Tabla 1, y su interrelacin a travs de la Figura 5, donde cada paso se modela mediante un bloque cuadrado de tamao proporcional al coste temporal de la tarea objetivo. Tras completar ciertas faenas, se obtienen, bien un conjunto de documentos, bien una serie de implementaciones, a ser utilizadas en subsiguientes pasos del mtodo.
Specification State of the Art Choosing Locomotion High Level Design Choosing Architecture
High Level Design Selecting Locomotion Selecting Power Selecting Sensors Energy Requirements Selecting Computers CAD of Whole Robot Choosing Shape CAD of Components
Mechanical Designs Whole Electrical Design and Prototype Building and Mechanizing of the Platform Making of Printed Circuits Assembling Electrical Design and Prototype of Modules Low-level Control Programming High-level Control & Communications Programming Testing Final Application Programming Economical Analysis Writing of Documentation
Electrical Designs Library
Documentation Revision Figura 5. Metodologa de trabajo Debido a las restricciones de tiempo, los proyectos de robots mviles que se estn desarrollando en el presente tienen ciertas limitaciones que pueden ser vistas como restricciones tcnicas en la especificacin. Estas son: Slo se considera locomocin mediante ruedas o vas (para simplificar su dinmica y cinemtica) Los actuadores de movimiento son motores DC (para reducir la complejidad del control de bajo nivel). Asumiendo las restricciones tcnicas anteriores, se sigue con mayor detalle la explicacin de la metodologa propuesta. Especificacin de un proyecto. Es la tcnica de describir sin ambigedades todos los objetivos que se desean haber alcanzado una vez culminado, asumiendo nuestras limitaciones. Una buena especificacin inicial incrementa significativamente la probabilidad de xito en un proyecto, pero es una de las tareas ms difciles de realizar. Existan numerosas tcnicas tiles para llevar a cabo una buena especificacin, muchas de stas se centran en la construccin del software, y el uso de software de ingeniera. En el caso de los robots mviles, una especificacin debe describir como mnimo: Comportamiento bsico. Dimensiones totales. Peso mximo, incluyendo la carga. Nivel de autonoma: enchufe permanente, bateras, tiempo mnimo de autonoma. Tipo de locomocin: ruedas, rales. Tipo y forma del terreno a utilizar. Requisitos de velocidad mxima y aceleracin. Nivel de interaccin con el entorno. Escalabilidad: si queremos un diseo cerrado o si lo queremos con la posibilidad de ampliacin. Reutilizacin. Coste los ms econmico posible. Para generar unas especificaciones es necesario describir las necesidades de un futuro comprador, un individuo que asuma como beneficiosa la fabricacin del robot mvil. En nuestro caso, el trabajo del comprador se comparte entre estudiante y profesor. El primero escribe una especificacin informal de la tipologa del robot que se supone va a construir, e indica tambin aquello que no es preciso o incluso es inadecuado. Este documento debe reflejar todos los propsitos del estudiante para su futuro robot. Por ejemplo, Yo querra construir un pequeo robot con movimiento mediante ruedas que reconozca mi voz y que ejecute algunos comandos verbales simples como ves a la habitacin, o sgueme. Por otra parte, el robot tiene que ser capaz de decir algunas frases pregrabadas como Hola yo soy el robot. Mi robot debe operar nicamente con bateras, y. . . Este escrito no es muy especfico, pero suficiente para que el profesor identifique algunos detalles importantes, como por ejemplo: el estudiante quiere construir un robot con movimiento mediante ruedas, de pequeo tamao (y quizs de peso reducido), autoalimentado, de coste econmico, con reconocimiento de voz y capacidad de sintetizacin. Los requisitos anteriores no cumplen las especificaciones mnimas, y tienen que ser extendidos con la ayuda del profesor, quien en ese momento adquiere el rol de comprador. Los requisitos de reconocimiento de voz parecen ser demasiado ambiciosos para poder llevar a cabo el proyecto en el tiempo disponible y el profesor sugiere otro comportamiento: el robot debera ser capaz de identificar sonidos graves repentinos como palmadas o gritos y moverse hacia el origen de stos. Ahora puede escribirse una especificacin ms formal: Se pretende construir un robot mvil mediante ruedas, que reconozca sonidos y se mueva hacia el origen de stos. Adems, el robot tiene que ser capaz de reproducir algunas frases pregrabadas como por ejemplo: No oigo nada o Quien hay aqu?. La estructura del robot debe estar contenida en un volumen mximo de 15 x 15 x 15 cm y tiene que ser capaz de llevar una carga de 1 Kg. Queremos que el robot trabaje con bateras recargables, incluidas en la estructura, permitindole una autonoma mnima de 1 hora. El robot podr operar nicamente sobre superficies duras y relativamente limpias como por ejemplo cualquier construccin pblica, con una pendiente mxima de 10. Su velocidad mxima tendra que ser alrededor de 10 m/s mientras que su aceleracin no es relevante. El robot tiene que ser capaz de evitar colisiones peligrosas que se encuentre a su paso. Su precio tendra que oscilar alrededor de los 100 euros. . . Revisin del Estado del Arte. A partir de la primera versin de la especificacin formal, se extraen un conjunto de palabras clave que servirn de ayuda para realizar una revisin exhaustiva del estado del arte. La principal meta en este paso es hallar y analizar diseos de robots reales cercanos a nuestras especificaciones. Las fuentes de informacin sern principalmente Internet, catlogos de distribuidores, actas de conferencias y revistas con cierto nivel de especializacin. El anlisis del estado del arte se centrar sobre aquellos robots ms cercanos a la especificacin inicial. Se realizar una lista de inconvenientes encontrados, ya sean debilidades estructurales, limitaciones de autonoma, precios elevados, dificultad de adquisicin. Estos inconvenientes se convertirn en los principales argumentos para el proyecto propuesto, que de hecho es un proyecto de ingeniera y por lo tanto, en teora, debe resultar en un producto que mejore a la competencia. Por otra parte, debe de extraerse la informacin tcnica relevante que ayude en el desarrollo de nuestro proyecto. Tras esta fase de revisin del estado del arte, se modifican las especificaciones formales, aadiendo nuevos objetivos y/o restricciones. Eleccin de una Arquitectura. La arquitectura del robot mvil es el marco que contiene todos los componentes con objeto de conseguir el comportamiento deseado. En un sentido ms prctico, se trata de una alineacin entre el software y los componentes hardware que controlan el robot. Los sistemas robticos son complejos y difciles de controlar cuando integran numerosos sensores y actuadores de una forma no demasiado clara, y por lo tanto el diseo de una arquitectura robtica adecuada es todava un importante campo de investigacin que va ms all de los objetivos a fijar para este tipo d estudiantes. Afortunadamente, existen tres tipos de arquitecturas muy populares entre los constructores de robots muy documentadas y adecuadas para propsitos acadmicos [5]: la Arquitectura Siente-Planea-Acta (con una unidad central de proceso que recibe todas las entradas sensoriales y genera todas las salidas hacia los actuadores), la Arquitectura Subsumida [3] (una opcin altamente reactiva sin computador central, y con una conexin muy ligera entre sensores y actuadores), y la Arquitectura en 3 Capas (una mezcla entre las aproximaciones reactivas y deliberativas). Cualquiera de las arquitecturas anteriores se adecua a la construccin de robots mviles a nivel de estudiantes de ingeniera, pero se ha de tener presente que la eleccin de una arquitectura especfica influenciar en gran manera el diseo de alto nivel del robot y la complejidad del software. Eleccin de una configuracin de locomocin. Describe el tipo de elementos de traccin, geometra del chasis, esquemas de actuacin sobre la direccin y la fuerza motriz, la articulacin y la suspensin para movimientos tri-dimensionales [2]. Adems, la configuracin locomotora ser determinante en la estabilidad (esttica y dinmica) y la cinemtica del robot. Varios esquemas son posibles, pero la mayora de ellos recaen en el reino de la investigacin [6], por lo que se restringir, en general, la eleccin en nuestros proyectos a dos ruedas no direccionales motoras situadas opuestas en paralelo, con hasta dos ruedas locas que aseguren estabilidad en el movimiento. El direccionamiento diferencial ser el mtodo ms comn sobre estos robots. Diseo de alto nivel del Robot al Completo. Es decir, identificacin de todos los mdulos que conformarn el robot y sus relaciones. Cada modulo debe ser una abstraccin de una tarea especfica a realizar, as como las relaciones entre ellos son una abstraccin del flujo de informacin. El diseo a alto nivel depende en gran medida de la arquitectura elegida, por lo que un diseo aproximado inicial puede realizarse tras haber seleccionado esta arquitectura. Posteriormente, se completar y refinar el diseo. Seleccin de Componentes. Tras dividir el robot en mdulos, se inicia una bsqueda exhaustiva de componentes de construccin. Lejos de dar un lista previa de componentes a seleccionar, el profesorado debe inducir al estudiante a visitar distribuidores, a telefonear a vendedores, etc. Los estudiantes aprenden a leer e interpretar hojas tcnicas (data sheets), y a interactuar con una parte importante del mundo real de la ingeniera. El primer elemento a ser seleccionado y adquirido son los motores ya que son generalmente los elementos de mayor consumo de energa en el robot y, una vez elegidos, determinarn la energa mxima disponible para el resto de componentes. Despus, se seleccionan los sensores, incluyendo: sensores que consiguen el comportamiento especificado (100% dependientes de la aplicacin); sensores que permiten una navegacin estndar (encoders) y seguridad (detectores de proximidad y de omisin o deteccin de colisiones); y sensores proprioceptivos (sensores de nivel de batera, y quizs sensores de corriente). Comenzando desde el nivel superior de diseo, es ms fcil identificar los elementos de cmputo necesarios. Una buena prctica es no sobredimensionar las unidades de computacin para as reducir el consumo, y simplificar la programacin. Las arquitecturas reactivas requieren varios microprocesadores de gama baja, mientras que las de carcter ms deliberativo necesitan requieren elementos de gama media. En ambos casos, un tema crtico es la comunicacin entre microprocesadores. Clculo de los Requisitos de Consumo. El consumo energtico global es la suma de todos los consumos de los elementos mayores elegidos. Una prctica til es proveerse de dos Fuentes de energa separadas, una para alimentar los motores, y otras para la lgica y los componentes electrnicos. Esta eleccin se convierte en fundamental si se sospecha que los motores aaden mucho ruido electromagntico a la batera suministradora de energa. Una alternativa es usar una nica fuente y generar diferentes voltajes por medio de convertidores y filtros. El consumo real, ms la especificacin del nivel de autonoma guiar la bsqueda de la fuente de energa ms adecuada. A menudo, una vez seleccionada, sus caractersticas implicarn una revisin del diseo general. Herramientas CAD. Tras la eleccin de componentes, deben ser medidos y dibujados mediante diseo asistido por ordenador. Cada elemento (bateras, motores, sensores, etc.) deben ser tratados como tems aislados ya que no se desea expresar relacin alguna entre ellos. La seleccin de la disposicin de los elementos sobre el robot es una combinacin entre conceptos estticos y prcticos, la mayora de ellos influenciados por la configuracin locomotora elegida. Cuando menos, debe cumplirse: Acomodo robusto de todos los elementos mayores. Acceso fcil a zonas de mantenimiento, como bateras, expansin de conectores, etc. Apropiada localizacin de sensores de acuerdo a sus caractersticas funcionales. Garantizar la estabilidad del robot situando su centro de gravedad sobre el lugar adecuado. Finalmente, se dibuja el CAD global de todos los componentes ensamblados situados en su emplazamiento definitivo (Figura 6). Se conforma as la estructura provisional. Si este paso se realiza de manera idnea, se puede pensar en el diseo de una completa mecanizacin sobre el CAD del robot, aadiendo agujeros y anclando puntos sobre el chasis.
Figura 6. CAD de un robot mvil completo.
Diseo Elctrico y Prototipo. En este punto es cuando se aprecia de forma ms considerable la tcnica empleada de divide y vencers, puesto que se dispone de una implementacin y un diseo separado de los mdulos identificados durante el diseo de alto nivel. El prototipo de cada mdulo debe ser testado exhaustivamente, y sus entradas emuladas por medio de instrumental electrnico. Al menos, se puede esperar el diseo: Elementos de potencia para los motores. Interfaces de sensores. Gestin del suministro de energa. Rutinas de bajo control sobre microprocesador para alimentar los motores. Rutinas de servicio de interrupciones sobre microprocesador. Rutinas de comunicacin sobre microprocesador. Una vez operativo cada modulo, llega el momento de conectarlos entre ellos. Esto significa la implementacin y test de todas las comunicaciones entre mdulos. Se realiza un diseo elctrico del robot completo, incluyendo slots de expansin y puertos de comunicacin, y es posible que se haga necesaria una revisin del CAD del robot. Construccin de la Plataforma. Con una ligera ayuda tcnica por parte del profesorado, los estudiantes pueden proceder a construir el robot. Se construye la plataforma fsica mecanizada a partir del diseo CAD, se implementan los mdulos electrnicos, se realiza la circuitera y las conexiones entre los mdulos. Tras el ensamblado completo y el fijado apropiado de los componentes, as como su conexin, se dispone del robot completo en su forma definitiva (Figura 7). Programacin de Control a Bajo Nivel. Sea cual fuere la arquitectura robtica elegida, al menos dispondr de un sensor y un actuador, y cualquiera de ellos debe ser gestionado mediante elementos de computacin. La programacin a bajo nivel se convierte en la forma ms precisa para trabajar de forma cercana al hardware. Usualmente, los estudiantes deben programar un PWM para los motores (poniendo as en prctica un campo muy orientado hacia la industria), y la gestin de los datos del sensor. Este paso es un ejercicio interesante de programacin en el que el estudiante se ver forzado a trabajar con entornos de programacin tipo Assembler o C y a construir una librera de funciones de control de bajo nivel. Control a Alto Nivel y Comunicaciones. Para completar la gestin de todos los elementos de la plataforma, y para asegurar las caractersticas de navegacin, deben programarse un conjunto de rutinas a ser aadidas a la librera software. Por ejemplo, rutinas de control de velocidad y posicin, administracin de sensores, etc. Adems, se implementa la comunicacin entre mdulos y se verifica su funcionamiento, as como se establecen protocolos de transmisin adecuados a las prestaciones del robot.
Figura 7. El robot mbil en su version definitiva.
Test. Se programa una batera de aplicaciones de test exhaustiva, incluyendo el uso de la librera de software construida en fases precedentes. Como resultado se obtendrn las caractersticas tcnicas finales del robot. Aplicacin Final. Los estudiantes acaban de tratar con la programacin de alto nivel hasta conseguir las mejores prestaciones posibles sobre el comportamiento esperado del robot. Anlisis Econmico. Si se pretende que el trabajo sea realstico, se hace esencial una investigacin de mercado. Ello implica el clculo de costes de desarrollo del primer prototipo, y la estimacin del precio que tendra una implementacin comercial. Yendo ms all, sera interesante realizar una prospeccin de clientes potenciales y desarrollar una estrategia de ventas basada en el estudio sobre la competencia realizada durante el paso de estado del arte. Generacin de Documentacin. Aunque en apariencia se requiere una gran cantidad de trabajo para generar la documentacin, lo cierto es que la mayora de cosas han sido realizadas: se dispone de una especificacin formal escrita, de un estudio del estado del arte, y todos los dibujos, esquemas y clculos ya han sido realizados. Tan solo debe situarse todo de forma clara y dotar a los documentos de un texto conciso y significativo. Al menos tres documentos deben ser realizados: Una Memoria de Prioyecto, un Manual de Usuario, y un Manual Tcnico. 5. Experiencias Utilizando como herramienta la realizacin de proyectos finales de carrera, un grupo de tres profesores de dos centros de la Universitat Politcnica de Catalunya nos decidimos a iniciar una lnea de proyectos relacionados con la construccin de robots mviles, con la intencin de valorar el uso de la capacidad de motivacin de los estudiantes como herramienta didctica. La tarea consista en crear una lnea argumental comn capaz de satisfacer las inquietudes del alumnado y que le permitiera integrarse en una dinmica creadora de grupo: su esfuerzo se fundamenta en logros de anteriores compaeros y el xito de futuros proyectos depende de su grado de precisin en documentar los objetivos alcanzados. En cualquier caso, su trabajo no es aislado aunque s permite ser evaluado de forma individual. Una vez se contrast el alto grado de motivacin generado, durante el perodo acadmico 2001/2002 se realizaron diversas experiencias iniciales que sirvieron como ejercicio para probar la validez de un proyecto como herramienta vehicular en el proceso de aprendizaje. Las experiencias iniciales incluyen, (i) mini-proyectos breves; (ii) mini-proyectos dentro de una asignatura; (iii) proyectos finales de carrera; (iv) actividades del profesorado. (a) Mini-proyecto Estos primeros mini-proyectos consistieron en un trabajo insertado dentro de una asignatura genrica (Robtica Aplicada, 2000) y con una valoracin del 40 % de la nota final. El objetivo perseguido era destacar qu conocimientos adquiridos tiene un estudiante de electrnica para abordar la puesta en marcha de robots mviles y cuales son las limitaciones. Estos trabajos permitieron valorar el alto grado de inters de los estudiantes, la poca preparacin en diseo mecnico y la necesidad de incrementar el nmero de crditos (b) Mini-proyecto dentro de una asignatura Ante los resultados positivos obtenidos en los primeros mini-proyectos, se plante formalizar esta dinmica y desarrollar toda una asignatura siguiendo un aprendizaje basado en proyectos. Como ejemplo concreto, el procedimiento se aplic a una asignatura optativa de laboratorio, Laboratorio de Sistemas de Control, de 3 crditos de carga docente en la titulacin de Ingeniera Tcnica Industrial, Especialidad en Electrnica Industrial, en la Escuela Universitaria Politcnica de Vilanova i la Geltr. En el 5 cuatrimestre, los estudiantes ya disponen de un bagaje tcnico que les permite afrontar la realizacin de proyectos a pequea escala. Inicialmente el profesor plantea los objetivos y pautas a seguir en la realizacin y el grupo de estudiantes escoge el contenido del proyecto a realizar. A lo largo de 14 semanas, y 2 horas por sesin, un grupo formado por 3 alumnos procede al desarrollo. Finalmente se celebra una exposicin oral y se elabora una memoria escrita. Sin entrar en los detalles circunstanciales, es de destacar el compromiso adoptado por los estudiantes en el esfuerzo realizado. Algunos de los trabajos realizados hasta el momento son: Esbozo de construccin de robot mvil. Incluye un diseo propio del armazn del robot en forma de torre. Destaca el diseo de la placa para el control electrnico del robot Montaje de robot PICBOT2. Incluye mejoras en el diseo original de ste robot comercial en ruedas, parachoques y soporte de metacrilato. Puesta en marcha de entrenador y grabador de microcontroladores PIC para el uso en robtica mvil Creacin de un CD Multimedia sobre Robtica Mvil. Incluye el estado del arte de esta ciencia, junto a un magnifico desarrollo en forma de tablas comparativas entre chasis mecnicos, seleccin de microcontroladores y formas de programacin. En algunas ocasiones la dedicacin a los proyectos ha estado por encima de lo exigido inicialmente, ya que, por ejemplo, este ltimo grupo ha desarrollado por su propia motivacin una aplicacin multimedia sobre formato html que permite su ejecucin desde cualquier navegador estndar. As, la asignatura les ha permitido adquirir unas habilidades que de otra forma podran haberles resultado tediosas o que podran haber considerado lejanas a su objeto de estudio, la electrnica industrial. En cuanto a los informes o memorias, se les exige a los grupos que disminuyan los trabajos impresos a todo color y que potencien los trabajos en formato electrnico, de forma que en la ltima versin de la asignatura LSIC ya no se admitieron trabajos en formato papel, sino en formato CD, siendo ste suministrado por el profesor. El CD incluye la memoria en Word, la presentacin oral en formato PowerPoint, y ficheros pdf sobre componentes tcnicos. Por otra parte, el profesorado ha podio evaluar al grupo en conjunto, pero tambin el esfuerzo individual de cada componente, mediante criterios cualitativos de rendimiento. Los estudiantes observan la valoracin contina que realiza el profesorado de su trabajo, la comparan con la que ellos mismos consideran, y se refuerza positivamente el trabajo colectivo. No se ha producido ningn tipo de crticas al sistema de evaluacin individual escogido. A destacar quizs, la falta de soporte tcnico para llevar a la prctica los diseos, por una parte por falta de medios del laboratorio de prcticas, y por otra parte por falta de tiempo ya que cada sesin semanal de laboratorio es de 2 horas. Las exposiciones orales de los trabajos han mostrado otra faceta interesante, la necesidad del futuro ingeniero/a de argumentar pblicamente la calidad del proyecto realizado. A destacar las crticas y sugerencias constantes por parte de los grupos de estudiantes. (c) Proyectos finales de carrera Se han llevado a cabo diversos proyectos finales de carrera como por ejemplo el titulado Control del estado de carga de la batera de un microbot, en el cual destaca la mejora del diseo de un robot mvil creado por un anterior proyectista (concepto de modularidad), junto a un estudio profundo sobre la utilizacin de bateras en robtica mvil (estado del arte) y el diseo de un kit prctico para el estudio de la vida til de las bateras (mejora del portfolio). (d) Actividades del profesorado Las actividades llevadas a cabo en paralelo junto a las realizadas con los estudiantes consisten en: Reuniones entre departamentos de Ingeniera (Mecnica, Sistemas, Electricidad) para valorar la propuesta de creacin de la asignatura Mecatrnica Elaboracin de un Estudio de viabilidad para la creacin de la asignatura Mecatrnica en la Escuela Universitaria EUPVG documento interno por encargo del director de la Escuela Presentacin de trabajos en Jornadas y Congresos nacionales e internacionales Solicitud y concesin de ayuda econmica en el marco de nuevas iniciativas docentes dentro del departamento de Automtica 6. Conclusiones La construccin de un robot mvil de complejidad baja a media es una excelente va para conseguir integrar todo un conjunto de conocimientos adquiridos por los estudiantes universitarios en cursos sin conexin dentro de un currculum tpico de ingeniera, dentro de un marco de trabajo de lo que se denominara Mecatrnica. Adems es un trabajo muy adecuado como complemento al ms bien terico bagaje acadmico, con numerosas aplicaciones a elementos de la industria. Este trabajo presenta una metodologa que intenta ser una combinacin sinrgica entre imaginacin, artesana y mtodo con objeto de obtener el mejor rendimiento en la creacin de una plataforma mvil con los recursos y el tiempo limitados propios de una Universidad. La herramienta del portfolio resulta del todo adecuada para la gestin de este tipo de enseanza ya que permite ayudar a los alumnos en la comprensin del problema, evidenciar su progreso de aprendizaje y es un excelente mtodo de evaluacin que soluciona la siempre difcil tarea de evaluar el trabajo desarrollado en equipo en la resolucin de un nico objetivo. Una importante leccin aprendida durante el desarrollo de esta metodologa es la necesidad de lanzar un puente para reducir el salto entre la enseanza acadmica y el realismo industrial. De hecho, son tres los conceptos bsicos sobre los cuales establecer esta conexin ms cercana: coste del robot, robustez y mantenimiento. Entendemos que la relacin entre estos conceptos es compleja. En el mundo acadmico se asume que el robot presenta bajo coste, baja robustez y mantenimiento alto, mientras que en la industria el coste y la robustez son altos y el mantenimiento tiende a cero. Esta falta de realismo es un problema abierto en la Universidad que conviene resolver. Como logro adicional, la dedicacin de los estudiantes en las tareas de creacin y construccin de estas plataformas de trabajo, as como su satisfaccin con el resultado obtenido al final del proyecto, motiva a su vez al profesorado a trabajar y dedicar su tiempo para seguir en esta lnea de trabajo educativo. Referencias [1] J. Alonso Tapia, Motivar para el aprendizaje. Teora y estrategias. Barcelona: EDEB, 1997. [2] D. Apostopoulos, Systematic Configuration of Robotic Locomotion. Carnegie Mellon Univ. Tech. Rep. 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