Sensores de contacto Sobre la superficie 11_ Piel robtica: el mercado a producido en los ltimos tiempos, sensores planos , flexibles

y extendidos a los que han bautizado como roboticskin o piel robtica. Se trata de un conjunto de sensores de presin montado sobre una superficie flexible, diseados con la intencin de aportar a los robot una de las capacidades de nuestra piel (la sensibilidad a la presin) 12_ micrfonos y sensores de sonido: el uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones 1 dentro de un sistema de medicin de distancia en el que el micrfono recibe sonidos emitidos desde el mismo robot luego de que estos rebotan en los obstculos que tienen en frente es decir un sistema de sonar. 2 un micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo para recibir rdenes a travs de palabras o tonos. 13_ Rangers : medidores de distancia ultra snicos : Los medidores ultra snico de distancia que se utilizan son bsicamente un sistema de sonar. En el modulo de medicin, un emisor lanza un tren de pulsos ultra snico y espera el rebote midiendo el tiempo entre la emisin y el retorno, lo que da como resultado la distancia entre el emisor y el objeto donde se produjo el rebote 14_ medidores de distancia por as infrarrojo: la empresa shart produce una lnea de medidores de distancia infrarrojo, que forman la familia G.P.2.D.X.X.X. Estos sensores de infrarrojos detecta objetos a distintos rangos de distancia y ofrecen la informacin de la distancia en su nomenclatura por ejemplo el G.P.2.D.02 tiene un alcance de 2m tambin el G.P.2.D.12 tiene un alcance de 12m. 15_ acelermetros , sensores de vibracin : un acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y as vibraciones a la que est sometido un robot , en su modo de medicin dinmica , y la inclinacin en su modo esttico 16_sensores perdurables (): dispositivo con diversas soluciones mecnicas todas basadas en un peso , a veces suelto aunque flotando en un medio viscoso. Hay sensores vasados en movimiento de un lquido viscoso conductor de la electricidad dentro de una cavidad 17_ contactos de mercurio: se utiliza para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener valores intermedios sea contacto abierto o cerrado. Existen contactos de mercurio en un cilindro de vidrio en el que existen dos terminales a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se puede deslizar de un extremo a otro 18_ girscopos :

El giroscopio o girscopo esta vasado en un fenmeno fsico que se llama principio de conservacin del momento angular los robot usan integrados cuya alma son pequesimas lengetas vibratorias, construidas directamente sobre el chip de silicio. 19- Termistores : Un termistor es un resistora cuyo valor varia en funcin de la temperatura existen dos claces de termistores: N.P.S (COEFISIENTE DE TEMPERATURAS NEGATIVAS), es una resistencia variable cuyo valor se decrementa a medida que aumenta la temperatura ; P.T.C(COEFISIENTE DE TEMPERATURA POSITIVA) cuyo valor de recistencia elctrica aumenta cuando aumenta la temperatura . 20_ R.T.D LOS SENSORES R.T.D, vasados en un conductor de platino , se utilizan para medir temperaturas por contacto o inversin , y en especial para un rango de temperaturas elevadas , donde nose pueden utilizar semis conductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento esta vasado en el hecho de un metal , cuando sube la temperatura aumenta la resistencia elctrica 21_termocuplas El sensor de una termocupla esta formado por la unin de dos piezaz de metales diferentes . la unin de los metales genera un voltaje muy pequeo que varia con la temperatura. Su valor esta en el orden de los minis volt aumenta en proporcin con la temperatura. Este tipo de sensor cubre un amplio rango de temperaturas de menos 180 grados a 1370 c 22_ Diodos para medir temperaturas: Se puede usar un diodo semi conductor ordinario como sensor de temperatura. solo es necesario hacer una buena calibracin y mantener una corriente de excitacin bien estable sobre un diodo conduciendo corriente en directo tiene un coefisinte de temperatura de 2.3 mini volt x C y la variacin , dentro de un rango es razonablemente lineal se debe establecer una corriente baja de exitacion y lo mejor es utilizar una fuente de corriente constante o sino u recistor conectado a una fuene establede voltaje