Вы находитесь на странице: 1из 9

TECNICAS DE PROGRAMACION Mtodos tabulares para el diseo de control lgico

Hay tcnicas tabulares que utiliza con frecuencia el diseador lgico, la diferencia entre ellos son los smbolos utilizados y la forma en que se hacen las tablas uno de estos mtodos se explica a travs de un ejemplo recordando que el objetivo es las ecuaciones booleanas que matemticamente representan las funciones del circuito de control las cuales pueden ser implementados en un PLC Al oprimir momentneamente un botn (arranque) el pistn del cilindro avanza hasta alcanzar el interruptor LS2 al llegar se retracta inmediatamente hasta su posicin original activando el interruptor LS1 entonces el pistn del cilindro 2 avanza hasta alcanzar LS4 retractndose inmediatamente a su posicin de reposo activando LS3 el sistema permanece en reposo hasta que se produzca una nueva seal (arranque). Un botn de paro deber regresar el sistema a la condicin de reposo en cualquier momento durante el siclo de trabajo. El primer paso del mtodo es desarrollar una tabla de interrupcin que muestra los estados de las entradas y salidas involucrados para cada paso de la secuencia que debe realizar el equipo. La primera columna en el nombre del evento aqu se proporciona un listado de todos los eventos que tienen lugar en el ciclo automtico. El resto de las columnas proporcionan informacin acerca de las entradas y salidas del sistema, adems cuenta con las salidas adicionales I, D, E y auxiliares. (Tabla) El llenado de las condiciones de entrada y salida para los diferentes eventos es como sigue: Para el evento 0 (el estado de reposo) ambos solenoides estn des energizados por lo cual se retractaran los 2 cilindros, activando Ls1 y Ls3 El ciclo se inicia (eventos), actuando el botn de arrancar el cual se utiliza para activar la solenoide A los eventos 2, 3 y 4 son transiciones que van a ocurrir o pueden ocurrir durante la secuencia, as el evento 2 muestra cuando el botn de arranque esta oprimido todava y el LS1 ya est desactivado mientras que el evento 3 muestra la condicin opuesta, se desactiva el botn de arranque mientras que todava se activa. El siguiente paso es poner atencin a la posibilidad de que las condiciones de entrada se dupliquen y requieran diferentes condiciones de salida por lo tanto hay que identificar las condiciones de entrada que causen cambios en las salidas

En la tabla se cuenta con la columna I (interrupcin o cambio), se usa para marcar aquellas combinaciones de entrada que causen el cambio en las salidas. En este caso se pone un asterisco

en las salidas dada que la solenoide A cambia de 0 a 1 en el evento 1 y de 1 a 0 en el evento 5 y la solenoide b cambia de 0 a 1 en el evento 7 y de la 1 a 0 en el evento 9. En seguida se utiliza la columna D (duplicidad), cada combinacin de entrada que causa un cambio en las salidas se le asigna un nmero y el mismo nmero se da al evento que esta duplicado con ese en toda la tabla. La combinacin de entradas del evento se le asigna en la columna el nmero 1, como no hay duplicacin de esta combinacin de entradas en la tabla es interrupcin nica El siguiente paso es analizar si estas duplicaciones tiene problemas. Debido a que las condiciones de entrada no pueden resolver el problema es necesario agregar informacin y esta proviene de las variables auxiliares las cuales se colocan en las ltimas columnas de la tabla. Estas variables auxiliares tienen como funcin llevar el registro de lo que ha sucedido en el siclo automtico. Estrategia para asignarle valores a las variables auxiliares. 1.- valores diferentes deben asignarse a cada combinacin duplicada que causa problema y un punto antes, esa combinacin de auxiliares debe ya estar lista. 2.- Deben buscarse activar y desactivar auxiliares para cumplir con la condicin expresada en aquellas combinaciones que ya estn marcadas como de interrupcin pero que no tienen problema. En caso de que esto no fuere posible entonces tendra que crearse eventos de interrupciones nuevos y analizar la tabla por posibles duplicaciones en esas combinaciones. (NOTA: el valor inicial de las variables es 0) El siguiente paso es obtener las ecuaciones booleanas de la tabla de interrupcin, en este caso se requiere obtener las ecuaciones de las 2 solenoides y de la variable auxiliar, deben obtenerse primero las ecuaciones de las variables auxiliares y despus de las salidas. En cuanto a las ecuaciones de salida es necesario tener las variables auxiliares cuando estas son necesarias para obtener el problema. Cuando ocurra una salida cambia al mismo tiempo que una auxiliar, entonces es necesario garantizar que el auxiliar cambie primero que la salida y utilizar el estado final de la auxiliar como condicin para el cambio de la salida. Para obtener las ecuaciones de las auxiliares y las salidas se hace el siguiente procedimiento: PRIMERO.-Se registran las seales para activar la variable o salida y mantenerla activada. Despus se registra lo que se requiere para desactivarla y mantenerla desactivarla, Las dos combinaciones resultantes se combinan en una sola ecuacin. GRAFCET El grafcet(GRaphe de commande Etape-transition ) es un mtodo que permite representar los sistemas secuenciales. EL grafcet surge en el ao de 1977 de un grupo de trabajo de la AFSET que es la (ASSOSIATION FRANCAISIA POUR la CYBERNETIQUA ECONOMIQUE ET TECHNIQUE) asociacin francesa para la ciberntica y tecnologa econmica. En el mes de junio de 1982 se crea la norma francesa UFE NFC 03-190 DIAGRAMME FUCTIONNEL GRAFCET POUR LA DESCRIPTION DES SYTEMES LOGIQUES DE COMMANDE.

La creacin del grafcet fue creada por las dificultades que conformaban la descripcin de sistemas automticos con varias etapas simultneas utilizando el lenguaje normal. Dificultades similares aparecen al intentar hacer esta descripcin con diagramas flujo o usando los lenguajes habituales. En el ao de 1988 el grafcet es conocido por una norma internacional la IEC 818(preparacin of fuction char ts for control systems) preparacin de diagramas funcionales para sistemas de control con los nombres que ponen en esta: FUCTION CHARTS DIAGRAME FUCTIONAL DIAGRAMA FUNCIONAL La norma IEC no reconoce el nombre grafcet por que las traducciones pueden dar lugar a ambigedades. En EUA uno de los principales fabricantes de PLC es ALLEN-BRODLEY el cual a grafcet le asigna el nombre de SFC o secuencial fuction charts. PRINCIPIOS DE L GRAFCET Es una sucesin de etapas donde cada etapa tiene sus acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa esta activa se realiza las correspondientes acciones pero estas acciones no podrn realizarse nunca si la etapa no est activa. Entre dos etapas hay una transicin, a cada transicin le corresponde una respectividad es decir una condicin que se ha de cumplir para poder pasar la transicin. Una transicin es vlida cuando la etapa anterior a ella est activa. Cuando una transicin es vlida y su receptibilidad se cumple se dice que la transicin esta franqueable. Para franquear una transicin de desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores. LA ETAPA Una etapa es la situacin de un sistema en el cual todo o parte del control es invariante con respecto a las entradas y salidas del sistema automatizado. Una etapa se representa por un cuadro en un nmero en la parte superior que indica el orden que ocupa la etapa dentro de grafcet. 5

Las etapas iniciales son aquellas en las que se posiciona el sistema al iniciarse el proceso y se representa: ACCION ASOCIADA A LA ETAPA. Con cada etapa se asocia una o varias acciones a realizar sobre el proceso cuando dicha etapa se encuentra activada. La etapa se representa mediante rectngulos conectados a la

etapa y situados a su derecha. En el interior de estos rectngulos se indica ya sea de forma literal o de forma simblica las acciones a realizar.

Encender bomba1 Encender calentador 3

Se dice que una etapa esta activa cuando esta realiza el control de las acciones asociadas. Cualquier etapa que no est activa se dice que est inactiva o lista, la condicin de activo de una etapa se realiza con una marca o toque localizado en la parte baja del cuadro, la marca otoken se usa especficamente para mostrar que etapas estn activas. Las acciones pueden ser condicionales o incondicionales: INCINDICIONALES. Son acciones que se ejecutan con solo estar activa la etapa correspondiente. CONDICIONALES. Son aquellas acciones que necesitan el cumplimiento de una accin, adems de la misma activacin de la etapa correspondiente y se representa.

Encoder motor 1

Encoder Motor 2

Las acciones asociadas a una etapa se suelen asociar a internas y externas. INTERNAS.- Son acciones que se producen en el equipo de control PLC como son: Temporizadores, contadores, clculos matemticos, etc. EXTERNAS.- Son acciones que se producen sobre el proceso, Ejemplo: abrir o cerrar una vlvula, encender una bomba etc. TRANSICION Y RECEPTIVIDAD. La transicin es una barrera que separa: la receptividad asociada con una transicin es una funcin booleana que expresa una condicin lgica que permite que se realice la transicin. El satisfacer la receptividad no es an una condicin suficiente para la liberacin de la transicin, se requiere tambin que la etapa previa este activado ejemplo:

Temporizador T de 10 s
55

.
56

Para que se cumpla la receptividad tiene que cumplirse 2 cosas, estar activa 55 y se cumpla su accin es decir T=1, cuando esto pase sucede la receptividad y cuando pasa esto se desactiva la etapa anterior (55), y se activa la siguiente etapa (56) ARCOS En el segmento de recta que une una etapa a una transicin o viceversa pero nunca dos transiciones o a 2 etapas juntas. Los principios del grafcet lo conforman: LA ETAPA, LA ACCION ASOCIADA A LA ETAPA, LA TRANSICION Y RECEPTIBIDIDAD y los arcos. Para explicar las reglas del grafcet se consideran 2 etapas juntas, en una transicin las cuales estn representadas por 2 lneas paralelas (dibujo 5) Se dice que la transicin est habilitada cuando las etapas anteriores estn activas lo que da origen a decir estn listas. La transicin nicamente se puede realizar cuando la receptividad se complace al llevarse a cabo la transicin, se activan todas las etapas siguientes y se desactivan todas las etapas procedentes.

37

38

39

D+E F

40

41

Se dice que la transicin est habilitada cuando las etapas anteriores estn activadas lo que da origen a decir que las etapas siguientes estn listas. La transicin nicamente se puede realizar cuando la receptividad se complace al llevar a cabo la transicin se activan todas las etapas siguientes y se desactivan todas las etapas procedentes.

37

38

39

D+EF

40

41

.
TRANSICION HABILITADA

37

38

39

D+EF

40

41

TRANSICION REALIZADA Las reglas de evolucin del grafcet son: OR DIVERGENTE OR CONVERGENTE AND DIVERGENTE AND CONVERGENTE SALTOS CONDICIONALES SECUAENCIAS REPETIDAS.

A).- OR DIVERGENTE La etapa 2 pasa a ser activa si la etapa 1 est activa y se realiza la transicin A. La etapa 3 se activa si la etapa 1 esta activada y la condicin B es verdadera.

.
B

B).- OR CONVERGENTE.- La etapa 6 se activa si la etapa 4 esta activada y la condicin C es verdadera o si la etapa 5 esta activada y la condicin D es verdadera.

4
A

.
6

.
D

C).- AND DIVERGENTE Las etapas 8 y 9 se activan simultneamente si la etapa 7 est activa y la condicin E es verdadera.

.
E

D).- AND CONVERGENTE La etapa 12 se activa si las etapas 10 y 11 estn activadas y las condiciones F, G son verdaderas.

10

11

F,G 12

E).- SALTOS CONDICIONALES

F).- SECUENCIAS REPETIDAS Si una secuencia de las etapas aparece varias veces en el grafcet es posible escribirlas explcitamente una vez y por acuerdo estas secuencias repetidas se representan por un cuadro con doble raya a los lados conteniendo el nmero de las etapas.

EL MODULO SECUENCIADOR Supngase que una memoria binaria se identifica con la idea de la etapa con el grafcet la cual puede estar activa o inactiva dependiendo del estado de la memoria, por ejemplo, un 1 puede decirse que es la condicin listo. Las receptividades de etapa se analizan tecnolgicamente con la ayuda de la funcin AND a la entrada. Para realizar la transicin implica el poner a 0 la etapa procedente, las entradas correspondientes debern unirse con una funcin OR. El mdulo de la etapa es tecnolgicamente una entidad formada por una memoria binaria generalmente un FLIP-FLOP sncrono tal que la condicin s tenga prioridad sobre la condicin r Cutas entradas S se conecta atreves de una AND a varias entradas y la entrada R a travs de una OR a varias entradas. El modulo secuenciador es tecnolgicamente un elemento con 3 entradas y 2 salidas donde:

Una entrada es la seal de habilitacin en una etapa predeterminada. La segunda entrada es la que activa la etapa n. La tercera es el reset o puesta a 0 en la etapa n para la etapa n+1 La primera salida es los comandos de la etapa n La segunda salida es la habilitacin de la salida n.

set

AND Memoria

Reset

OR

Comandos

Control(n) Modulo Secuenciador

Habilitacion(n-1)

Salida (n Habilitacin (n+1))

Reset(n+1)