ESTUDO E CONTROLE ANALGICO DE MOTOR DC Nelson R. Prez, Tiago B.

Gomes Departamento de Engenharia Eletrnica e de Computao, Universidade Federal do Rio de Janeiro Av. Athos da Silveira Ramos, 149 Centro de Tecnologia Bloco H Sala 217 Cidade Universitria Rio de Janeiro, RJ Brasil CEP 21945-970 E-mails: bilthon@gmail.com, lvta0909@gmail.com
Abstract This work is the final project of the Energy Conversion course taugh by Professor Edson Watanabe at the Polytechnic School of the Federal University of Rio de Janeiro. The objective is to put in practice the theoretical concepts learned along the lectures, especially those related to electrical machines with direct current. For this purpose, it was proposed the development of a power supply and a DC motor control system for a set of given specifications. This project describes the design steps and the results analysis. Keywords Dc Motor, PID, Control System, Energy Conversion, PWM Resumo Esse trabalho consiste no projeto de concluso de curso da disciplina Converso de Energia ministrada pelo professor Edsno Watanabe na Escola Politcnica da Universidade Federal do Rio de Janeiro. O objetivo deste trabalho exercitar os conceitos aprendidos ao longo das classes, principalmente aqueles relacionados a mquinas eltricas de corrente contnua. Para tal fim, foi proposto o desenvolvimento de um sistema de controle para motor CC e uma fonte de alimentao as especificaes dadas. Esse projeto descreve os passos de construo e anlise dos resultados. Palavras-chave Motor CC, PID, Sistemas de Controle, Converso de Energia

Introduo

O controle de motores de corrente contnua possui diversas aplicaes, no caso especial do problema discutido nesse artigo, devemos utiliza-lo para fornecer torque a uma roldana. A roldana est conectada, atravs de um fio de massa desprezvel, a um corpo de massa 7kg. Ignoramos a variao do raio do conjunto roldanafio. O projeto consiste em desenvolver um controlador capaz de movimentar o corpo na vertical seguindo uma referncia do tipo senoidal. A trajetria dever seguir os seguintes passo: subir at a altura de 24,5m e parar por 3,5s; continuar em elevao at 35m parando por mais 3,5s; descer at a posio inicial respeitando o mesmo ponto de parada e o mesmo tempo de parda.
Torque Motor Roldana

Os parmetros da mquina CC foram definidos previamente no escopo do projeto e seguem listados a seguir: Mquina CC de 1HP Potncia 746W na velocidade nominal Tenso nominal de armadura: 100V Limite mximo de corrente de armadura: 8A Velocidade de rotao nominal: 3600rpm (limite mximo 4200rpm) Resistncia de armadura Ra = 0,2 Excitao independente Resistncia de enrolamento de campo Rf = 100 Tenso de campo Vf = 100V Constante de tempo da armadura a= La / Ra = 20 ms Constante de tempo do enrolamento de campo: 1s K = 0,265V/A(rad/s) Coeficiente de atrito: Ka = 0,8.10-3Nm/rad/s Constante de tempo mecnica: J/Ka O raio da roldana ser projetado para o melhor funcionamento do sistema. 2 Modelagem da Planta O sistema em questo pode ser separado em uma modelagem mecnica, onde estudaremos a interao da carga com a roldana, e uma modelagem eltrica, onde relacionamos as Funes de Transferncia do circuito que modela o motor CC.

M Figura 1: Esquemtico do sistema

1.1 Especificao do Projeto

Comearemos pela modelagem eltrica. 2.1 Modelagem Eltrica O motor CC pode ser descrito pelo seguinte circuito:
Ra +
vd

If 1/ R f = V f Lf s1 Rf
2.2 Modelagem Mecnica O fluxo magntico gerado no entreferro do motor tal que:

La Ia Ea LF

RF

IF

vF

=k f I f
O torque exercido pelo motor :

Fig. 2: Modelo eltrico do motor C.C.

Podemos observar duas dinmicas no modelo, armadura e campo. 2.1.1 Circuito de Armadura Observando o modelo podemos escrever a seguinte equao de malha para o circuito da armadura:

m =k 1 I a m =KI a ,onde K =k 1 k f I f
Podemos ver que o torque s ser linear caso uma das correntes seja mantida constante, por esse motivo, consideramos o campo em regime permanente com Vf = 100V, portanto:

I f=

Vf =1A RF

dI V d =Ra I a La a E a dt V d tenso na armadura I a corrente na armadura E a tenso contra-eletromotriz Ra , La constantes definidas

Podemos ento definir a Funo de Transferncia que relaciona a corrente de armadura com a diferena de potencial entre a tenso de armadura e a tenso contra-eletro-motriz:

A equao acima valida a suposio anterior do torque linear. Aps a definio de K, podemos escrever a fora contra-eletromotriz pela seguinte relao:

E a =K w

w velocidade angular de rotao do eixo K constante

O torque exercido pelo motor deve se igualar a soma entre a resistncia fornecida pela carga e o torque fornecido pela inrcia de rotao do eixo, portanto: m =c d onde:

Ia 1/ Ra = V d E a La s1 Ra
2.1.2 Circuito de Campo Para o circuito do campo podemos escrever a seguinte equao:

d =Js 2 K a s torque do motor c =mgr torque da carga J inrcia de rotao do motor m massa da carga g acelerao gravitacional r raio da roldana
Podemos finalmente escrever a Funo de Transferncia:

V a =R f I f L f

dI f dt

V f tenso no campo I f corrente de campo R f , L f constantes definidas

Agora podemos definir uma Funo de Transferncia que relaciona a corrente de campo com a tenso de campo:

1/K a w = m c J s1 Ka
Aps estudarmos todas as dinmicas envolvidas na planta do sistema podemos apresentar o diagrama de bloco da mesma:

Figura 3: Modelo da planta do sistema

necessria para rastrear a posio angular da massa, e o segundo para rastrear tal corrente. Foram adicionados blocos saturadores para limitar os valores de tenso e corrente suportados pelo motor. Para o sinal de referncia, foi criada uma funo no Matlab que retorna a posio angular para cada tempo. O seguinte diagrama de blocos ilustra a conexo entre o controle e a planta.

Projeto do Controle

Primeiramente ser necessrio definir o raio ideal da roldana conectada ao eixo do motor. Tal raio no pode ser muito grande pois o torque exercido pela carga seria maior que o torque gerado pelo motor, nem muito pequeno de forma que o motor precise gerar com uma velocidade maior que a factvel.

Figura 5 : Interligao entre planta e controle

max =K I max =m g r max r max =0,03 m Usamos ento r =0,02 m

Para o projeto do controle, foi feito uma anlise inicial do root lcus da planta.

O bloco de controle foi implementado da seguintes forma:

Figura 6: Implementao do Controle

O primeiro saturador tem o objetivo de limitar a corrente mxima aceitvel pelo motor e a corrente mnima em 0A, de forma que o motor no tenter empurrar a carga(A descida por conta da gravidade). O segundo saturador limita os valores aceitveis da tenso de armadura. 3.1 Tempo mnimo O valor mnimo possvel para o perodo do sinal seria: T s=t 1t 2t 32t p onde,
Figura 4: Root locus da planta do sistema

Atravs dessa anlise, observamos que o sistema instvel com margem de ganho 22.5dB em w = 3.78rad/s. Tais valores ajudam na definio dos ganhos do PID. Tentou-se fazer o projeto de um PID com antiwindup e realimentao da posio angular, o antiwindup seria usado para limitar a tenso Vd e portanto a corrente mxima de armadura, porm, foi percebido que a limitao de Vd limitava tambm o tempo de subida pois:

t 1,2 intervalos de subida t 3 intervalo de descida t p tempo de parada

Os intervalos de subida sero limitados pela parte da desacelerao(limitada gravidade). Desta forma a velocidade mxima alcanada deve ser V 2 g h onde, g a gravidade h h altura para tal clculo deve ser levado em considerao a limitao de velocidade do motor, dada por:

V d m Ra 2 K K

Foi decidido ento desenvolver um duplo controle PID, o primeiro para controlar a corrente

V d m Ra 2 K K

porm, para alcanar o tempo mnimo, o controle precisaria conhecer toda a

referncia(inclusive informaes futuras). 3.2 Resultados Aps ajustar empiricamente os valores do PID para tentar encontrar o perodo mnimo possvel do sinal, obteve-se o seguinte resultado.

existe uma potncia sendo utilizada para gerar um

Figura 9: Energia em funo do tempo

torque que equilibre aquele gerado pelo peso na roldana. Parte da energia recuperada no momento em que o peso retorna ao solo. Mas essa recuperao porm, nunca total. 4 Circuito de Alimentao Foi desenvolvida uma fonte de alimentao de 150VDC a partir da sada dos transformadores de tenso para cada fase de uma fonte trifsica de 220V/60Hz. A fonte possi um retificador de onda completa e um filtro capacitivo. 4.1 Projeto do transformadores O material utilizado no projeto do ncleo do transformador um metal ferromagntico de baixo teor de carbono com permeabilidade magntica (r) relativa igual a 5000. As dimenses projetadas encontram-se especificadas na figura 2.
Fig. 8: Grfico da corrente de armadura um funo do tempo

Figura 7: Corrente de armadura em funo do tempo e posio em funo do tempo

Fig. 8: Grfico da posio angular em rad, da acelerao em rad/seg2 e da velocidade em rad/seg

Observa-se que apesar a corrente ultrapassa o limite do saturador do controle, porm esta caracterstica no representa um problema pois a acelerao ficou sempre menor que a gravidade.
Figura 10: Dimenses do ncleo do transformador

3.3 Consideraes de Energia Para calcular a energia, multiplicamos a tenso da fonte Vd pela corrente de armadura Ia, obtendo assim a potncia eltrica consumida a cada instante. Para obter a energia consumida pelo sistema temos que integrar a potncia ao longo do tempo. O resultado apresentado na figura 11. Nela pode se observar que mesmo nos instantes em que o peso est parado existe um pequeno gasto de energia, j que mesmo a velocidade angular sendo nula, As relutncias so calculadas pela seguinte expresso:
R= l 0 R A

Onde: l o comprimento mdio do trecho 0 a permeabilidade magntica do vcuo R a permeabilidade relativa do material A a rea da seo transversal

O circuito magntico pode assim ser representado por uma fonte de fora magnetomotriz em srie com uma relutncia equivalente. O anlogo corrente neste modelo seria ento o fluxo magntico. A figura 3 esquematiza esta relao de similaridade.

As =0,02 m2 2 A p =0,01 m

Onde As e Ap so as reas das sees trasversais do secundrio e do primrio respectivamente. E finalmente, o nmero de espiras calculado para satisfazer as necessidades:
N p =140 espiras N s =117 espiras

Figura 11: Analogia entre um circuito eltrico e um circuito magntico

A fora magnetomotriz est dada pela corrente multiplicada pelo nmero de espiras. E o fluxo, aqui representado pela letra grega phi o resultado da fmm sobre a relutncia total que existe no circuito. A densidade de fluxo magntico B, est dada pela expresso:
B= A

Onde Np o nmero de espiras no primrio e Ns o nmero de espiras no secundrio. Com isso conseguimos uma densidade mxima de fluxo magntico da ordem dos 0,8 Tesla. Para suportar uma corrente mxima de 16 A, e considerando as dimenses do ncleo optamos por escolher um fio de bitola 10 AWG, com seo transversal de 5,3 mm2. Com um dimetro de 2,6 mm, podemos com facilidade enrolar duas camadas de 70 espiras em torno do ncleo. Ocupando assim somente 18,2 cm da janela de 30 cm do nosso ncleo. 4.1 Calculo do Capacitor de Filtro Para o calculo do capacitor, foi usada a relao: dada por (Baruqui, F. A., 2009)

Onde A a rea da seo transversal do ncleo e B a densidade medida em Webbers/m2 ou Tesla. Para o material ferromagntico sendo utilizado neste projeto, assumimos uma densidade de fluxo magntico de saturao igual a 1,22 Tesla. Utilizando a seguinte relao[2]

C=

2Pmax T V 2 V 2 max min

=1.9mF onde,

Pmax potncia mxima da carga T perodo de descarga V max tenso mxima na entrada V min =0.95V max tenso mnima na entrada
Foi desconsiderado o efeito da queda de tenso no diodo. Tal efeito causar um pequeno aumento no ripple real.

onde: Erms o valor efetivo da tenso gerada f a frequncia em Hertz N o nmero de espiras no secundrio a a rea transversal do ncleo B a densidade de fluxo Testando para vrios valores de N e rea transversal, e tomando em considerao que a densidade de fluxo no poder superar o limite de 1,22 Tesla, conclumos que o transformador dever ter as seguintes caractersticas:
N1 =1,19 N2

4.2 Especificaes do diodo Os diodos devem suportar a corrente mxima do motor, ou seja 8A e uma tenso reversa de 150V. 4.3 Simulaes Foi criado um modelo para fonte incluindo a alimentao, o transformador, o retificador de onda completa e o filtro capacitivo. Para simular carga mxima foi adicionada uma resistncia que dissipa 750W com a tenso em 150V. O modelo criado esta ilustrado na figura 12.

J que queremos abaixar a tenso da rede para um valor de pico de 150 Volts.

Figura 12: Fonte de Alimentao

Os resultados obtidos so apresentados:

sentido positivo porque a tenso na armadura positiva, quando o sinal PWM tem nvel '0' as chaves A e D so fechadas, fazendo o motor girar no sentido negativo porque a tenso na armadura est invertida. O nvel mdio de tenso na armadura deve ser proporcional ao nvel de sinal de controle. Assim se d o controle do motor. O resultado da simulao do PWM pode ser observado na figura 15 foi colocada uma onda senoidal na entrada para ilustrar a variao da largura dos pulsos.

Figura 13: Tenso de Sada

Figura 14: Simulao do PWM

5 Concluses O acionamento do motor feito por um conversor DC-DC. Tal acionamento pode ser feito planejando-se um plano torque x acelerao, dividido em quatro regies de operao. Em cada uma delas temos uma combinao de sentidos de torque, acelera ou freia, com sentidos de velocidades, gira pra frente ou para trs. Neste projeto utiliza-se o conversor abaixador tipo chaveador ponte H. Esta ponte acionada por um mdulo PWM, de forma a colocar a tenso no enrolamento na armadura do motor em forma de pulsos. Isso faz com que a tenso mdia na armadura seja controlada pela largura do pulso PWM. A figura 14 ilustra a gerao e montagem da ponte H. Foi possvel obter um resultado satisfatrio empregando os conhecimentos adquiridos durante as diversas disciplinas do curso.

Referncias Bibliogrficas

[1] CHAPMAN, S. J. (1999). Eletric Machinery Fundamentals, WCB/McGraw Hill, Terceira Edicao. [2] Say, M. G. (February, 1984). Alternating Current Machines, Fifth Edition. Halsted Press.ISBN 0470274514. [3] Baruqui, A. B. (2009). Apostila de Eletrnica IV

Figura 14: Ponte H e PWM

A ponte H foi modelada usando quatro chaves ideais e quatro diodos. As chaves ideais so chaveadas aos pares, quando o sinal tem nvel '1' as chaves B e C so fechadas, fazendo o motor girar no