These Ahmed Frikha

cole Centrale de Nantes
cole Doctorale Sciences Pour lIngnieur Gosciences Architecture (0367) ex M.T.G.C.

Anne 2010 N B.U. :
Thse de
Spcialit : Mcanique Prsente et soutenue publiquement par :
Soutenance prvue le 13 dcembre 2010 au Laboratoire Central des Ponts et Chausses de Nantes
Rapporteurs : Examinateurs : Mohamed Denis Anne-Sophie Laurent Patrice Fabien ICHCHOU DUHAMEL BONNET-BEN DHIA LAGUERRE CARTRAUD TREYSSDE Professeur, cole Centrale de Lyon Professeur, ENPC, Marne La Valle Professeur, ENSTA, Paris Charg de Recherche, LCPC Nantes Professeur, cole Centrale de Nantes Charg de Recherche, LCPC Nantes
Directeur de thse : Co-encadrant :
Patrice CARTRAUD, Fabien TREYSSDE,
Professeur, cole Centrale de Nantes Charg de Recherche, LCPC Nantes
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Table des matires

Introduction gnrale 1 Gnralits sur la dynamique des structures prcontraintes Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 Description du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Tenseur gradient de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 quations dquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 quation dquilibre de ltat prcontraint . . . . . . . . . . 1.3.2 quation dquilibre de ltat perturb . . . . . . . . . . . . 1.3.3 quation dquilibre dynamique autour de ltat prcontraint 1.4 Loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Formulation variationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 Principe des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2 Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Formulation dans un systme de coordonnes hlicodales Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 Systme de coordonnes curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Paramtrage dune hlice . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2 Base de Serret-Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3 Bases covariante et contravariante . . . . . . . . . . . . . 2.1.4 Symboles de Christoel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Formulation variationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Vecteur des dplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Tenseur gradient de dplacement . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 Tenseur des dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.4 Loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.5 Tenseur des prcontraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.6 Formulation variationnelle dans la base de Serret-Frenet iii 1 5 6 6 8 8 8 9 11 12 13 13 14 15 17 18 18 18 19 20 22 22 23 23 25 27 29 29
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iv Invariance par translation . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Invariance gomtrique . . . . . . . . . . 2.3.2 Invariance matrielle . . . . . . . . . . . 2.3.3 Invariance du systme de coordonnes . 2.4 Systme de coordonnes tournant . . . . . . . . 2.4.1 Invariance pour un brin hlicodal seul . 2.4.2 Invariance pour une structure multi-brins 2.4.3 Paramtrage de la section . . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3
TABLE DES MATIRES
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . hlicodale . . . . . . . . . . . . . .
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30 30 30 31 31 32 33 34 35 37 38 38 39 40 42 43 46 46 47 48 49 49 49 51
3 Calcul de ltat prcontraint (statique) Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 Repres bibliographiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Homognisation hlicodale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Le problme dlasticit 3D initial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Mise en oeuvre de la mthode des dveloppements asymptotiques 3.2.3 Les problmes microscopiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4 Le problme macroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.5 Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.6 Cas dune sollicitation macroscopique homogne . . . . . . . . . . 3.3 Formulation variationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Discrtisation par lments nis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Rsolution du problme microscopique . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2 Post-traitement : calcul des eorts et moments rsultants . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4 Modlisation de la propagation des ondes lastiques dans un guide prcontraint Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 Repres bibliographiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Mthodes numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2 Guides courbes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3 Guides prcontraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Approche semi-analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Vecteurs des dformations et des composantes du tenseur gradient de dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2 Formulation SAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Rsolution par lments nis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Calcul des paramtres modaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53 54 54 55 56 56 57 58 59 59 61
TABLE DES MATIRES
v . . . . . . . . . . . . . . . . . . dnergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 62 63 64 65 67 68 68 68 71 73 77 78 79 82 85 87 89 90 90 91 92 94 96 96 97 98 102 102 104 106 109 111 117 i
4.4.1 Dnition des vitesses . . . . . . 4.4.2 Expressions de Ec , Ep et P . . . . 4.4.3 Calcul de la vitesse dnergie . . . 4.4.4 Egalit entre vitesses de groupe et Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Rsultats pour ltat prcontraint Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 Structures mono-brins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Modles de rfrence . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 Validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3 Limitation de lhypothse des petits dplacements 5.2 Structures multi-brins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Modles de rfrence . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Rsultats pour un toron T15.7 (sept brins) . . . . 5.2.4 Prise en compte simplie du contact . . . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Rsultats pour les ondes guides Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1 Guides mono-brins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Modulation du nombre donde . . . . . . . . . 6.1.2 Modle de rfrence avec prcontrainte . . . . 6.1.3 Validation avec prcontrainte . . . . . . . . . 6.1.4 Eet de la ractualisation de la gomtrie . . 6.2 Guides multi-brins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Repres bibliographiques . . . . . . . . . . . . 6.2.2 Rsultats prliminaires sans chargement . . . 6.2.3 Rsultats avec prcontrainte . . . . . . . . . . 6.2.3.a Cas dun contact linque . . . . . . 6.2.3.b Prise en compte simplie du contact Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conclusion et perspectives Rfrences bibliographiques Annexes Annexe A : Coordonnes curvilignes
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TABLE DES MATIRES
Annexe B : Eect of axial load on the propagation of elastic waves in helical beams v
Introduction gnrale
Les structures hlicodales sont utilises dans divers domaines. Les exemples typiques sont les ressorts hlicodaux, largement prsents dans les industries aronautique et automobile, et les cbles multi-brins du gnie civil, utiliss dans les ouvrages dart. Ces structures sont gnralement soumises des sollicitations axiales importantes. Ceci peut engendrer la dgradation du matriau et sa ssuration lies au dveloppement de la corrosion et de la fatigue mcanique. Ces dgradations menacent lintgrit et la scurit des usagers. Il est donc primordial de disposer de mthodes de Contrle Non Destructif (CND) permettant lauscultation de ces structures. Une multitude de techniques de CND est utilise pour dtecter, localiser et dimensionner les discontinuits mcaniques (ssures, corrosion, inclusions,...). Chacune de ces mthodes prsente son propre domaine dutilisation. Nanmoins, la gomtrie de la structure valuer peut limiter le choix de lutilisation dune technique par rapport une autre. Les problmes daccessibilit et de grandes dimensions des structures hlicodales sont susceptibles de rendre certaines mthodes inadquates au contrle. Le contrle par ultrasons constitue lune des techniques les plus rpandues pour contrler des composants de grandes dimensions, comme les plaques et les tubes. Il consiste notamment analyser la propagation des ondes lastiques guides. De plus cette technique permet linspection des structures accessibles seulement aux extrmits. Les ondes guides prsentent lavantage de se propager sur des longues distances avec peu de perte dnergie et un temps dinspection rduit. Par consquent, le contrle dune grande partie de la pice peut tre ralis sans dplacer la source donde lastique. Nanmoins, les ondes guides possdent un caractre multi-modal (plusieurs modes se propagent pour une mme frquence avec des vitesses direntes) et un caractre dispersif (variation des paramtres modaux tels que les vitesses de phase, de groupe et dnergie en fonction de la frquence). Ces deux caractristiques compliquent linterprtation des signaux mesurs. Lors dun essai de CND par ondes guides, la simulation est un outil susceptible de faciliter linterprtation de ces signaux, voire doptimiser les congurations de contrle. Llment de base constituant les cbles multi-brins est bien souvent un toron sept brins. Il est constitu dun brin droit entour dune couche de six brins priphriques hlicodaux. En raison de la complexit lie la gomtrie hlicodale, la sollicitation
applique et au contact entre les brins, la comprhension de la propagation des ondes lastiques dans de telles structures est dicile. Lobjectif de la prsente thse est de dvelopper un modle numrique permettant lanalyse et la comprhension du phnomne de propagation des ondes lastiques dans des guides hlicodaux mono-brins et multi-brins soumis une sollicitation axiale. lexception des approches bases sur des analyses transitoires, trs coteuses en temps de calcul, la majorit des modles numriques est base sur le principe de Floquet et la mthode des lments nis semi-analytique (SAFE en anglais). La mthode SAFE, permettant de rduire le problme initial 3D en un problme 2D sur la section, est choisie dans ce travail pour modliser la propagation des ondes lastiques dans un guide hlicodal prcontraint. Le dveloppement de ce modle ncessite la connaissance de ltat prcontraint (statique), qui doit tre suppos invariant par translation. Le second objectif de cette thse est donc de dvelopper un modle bidimensionnel rduit sur la section base sur la thorie dhomognisation permettant de dterminer ltat statique prcontraint local de structures hlicodales mono-brins et multi-brins soumises une sollicitation axiale. An de pouvoir valider le modle SAFE pour des guides hlicodaux mono-brins soumis une sollicitation axiale, nous avons galement dvelopp dans le cadre de cette thse un modle de rfrence correspondant la dtermination des modes de propagation dune poutre hlicodale sous chargement axial. Ce manuscrit est divis en six chapitres dont les quatre premiers prsentent la thorie et les deux derniers illustrent les rsultats obtenus. Le premier chapitre dcrit la formulation variationnelle tridimensionnelle de la dynamique des structures autour dun tat dquilibre prcontraint statique. Une analyse non-linaire base sur une formulation Lagrangienne actualise est utilise an de dcrire le comportement dune telle structure en grands dplacements. Le deuxime chapitre prsente la formulation variationnelle de llastodynamique crite dans un systme de coordonnes hlicodales. La notion dinvariance par translation est introduite. Pour les structures mono-brins, elle est vrie dans les systmes de coordonnes hlicodales et tournant. Pour les structures multi-brins, il faut se placer dans le systme tournant, qui permet de satisfaire la fois linvariance du brin central droit et des brins priphriques hlicodaux. Le troisime chapitre prsente la thorie dhomognisation hlicodale permettant le calcul de ltat prcontraint local dans une structure hlicodale soumise un chargement axial. En partant du problme de llasticit 3D, en se basant sur la mthode des dveloppements asymptotiques et en exploitant la proprit dinvariance par translation, cette technique permet de rduire le problme un problme 2D sur la section. Le quatrime chapitre dcrit la mthode SAFE, permettant de dterminer les modes de propagation dans les guides donde hlicodaux sous chargement. partir de la formulation variationnelle de llastodynamique crite dans le systme de coordonnes hlico2
dales, en exploitant la proprit dinvariance par translation et en supposant que londe se propage selon une direction priviligie, cette technique permet aussi de rduire le problme un problme 2D sur la section. Le cinquime chapitre prsente des rsultats pour ltat prcontraint des structures hlicodales mono-brins et multi-brins soumises un chargement axial en utilisant le modle de calcul statique lments nis 2D, dvelopp dans le chapitre 3. Pour les structures mono-brins, la validation du modle est faite par comparaison de la solution avec celle dun modle analytique propos dans littrature. Lhypothse des petits dplacements est brivement tudie. Pour les torons sept brins, la validation est eectue par comparaison de la solution avec celle dun modle lments nis 3D issu de la littrature. Quelques rsultats sont prsents pour un toron de type T15.7 en contact linque entre le brin central et les brins priphriques, puis avec une prise en compte simplie du contact sans interpntration. Le dernier chapitre prsente des rsultats pour la propagation des ondes lastiques dans un guide donde hlicodal mono-brin puis multi-brins soumis une dformation axiale en utilisant le modle SAFE, dvelopp dans le chapitre 4. Pour les guides monobrins, la validation de ce modle est faite par comparaison des rsultats avec ceux dun modle bas sur lapproximation de poutre, dcrit en Annexe B. Pour les guides multibrins (torons sept brins), le phnomne de dcalage de la bande de frquence dite "manquante" vers les hautes frquences sous leet dun chargement axial dextension, observ exprimentalement, est retrouv numriquement par la modlisation SAFE en tenant compte de la prcontrainte, de la dformation de la gomtrie et du contact sans interpntration.
TABLE DES MATIRES
Chapitre 1 Gnralits sur la dynamique des structures prcontraintes

Sommaire
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 1.2 1.3 Description du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tenseur gradient de dformation . . . . . . . . . . . . . . . . . quations dquilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.4 1.5 quation dquilibre de ltat prcontraint . . . . . . . . . . . . quation dquilibre de ltat perturb . . . . . . . . . . . . . . quation dquilibre dynamique autour de ltat prcontraint . 6 6 8 8 8 9 11 12 13 13 14 15
Loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formulation variationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 1.5.2 Principe des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Gnralits sur la dynamique des structures prcontraintes
Introduction
Les cbles multi-brins sont largement utiliss en gnie civil, plus prcisment dans la construction des ouvrages dart et du bton prcontraint. Ces structures sont gnralement soumises des chargements importants et des dformations de quelques pourcents au maximum. Nous dcomposons le problme en une tude statique, pour connatre le niveau de prcontrainte et la dformation de la gomtrie, et un problme de dynamique autour de cet tat dquilibre prcontraint. Nous nous intressons aux mouvements de petites amplitudes autour de ltat prcontraint et le problme dynamique est linaris. Dans ce chapitre, nous prsentons la formulation variationnelle de la dynamique des structures autour dun tat dquilibre prcontraint statique. Lanalyse linaire ne permet pas de reeter le comportement rel dune telle structure. Il est ncessaire de passer par une analyse non-linaire. Nous supposons que la loi de comportement du matriau reste linaire lastique. Les non-linarits matrielles ne sont pas considres. Nous nous intressons seulement aux non-linarits gomtriques. On supposera que la structure considre est soumise de grands dplacements et des dformations assez petites. Ce type de problme peut tre mis en quation en utilisant une formulation Lagrangienne dite totale, dont le volume de contrle est la gomtrie non dforme de rfrence, ou bien en utilisant une formulation Lagrangienne dite actualise, dont le volume de contrle est la gomtrie statique dforme. Nous commenons par crire les quations dquilibre de ltat prcontraint et perturb respectivement dans les congurations prcontrainte et perturbe en utilisant une formulation Lagrangienne actualise. Nous transformons lquation dquilibre perturbe dans la conguration prcontrainte. En retranchant les deux quations dquilibre, nous obtenons lquation dquilibre dynamique autour dun tat dquilibre prcontraint. Cette quation est linarise par hypothse des petites perturbations dynamiques. Ce chapitre sappuie principalement sur les ouvrages de Bathe [1996], Yang and Kuo [1994] et Geradin and Rixen [1997], et a pour objectif dintroduir les notions utiles pour la suite.
1.1
Description du mouvement
Considrons un repre orthonorm R(O, e1 , e2 , e3 ). La cinmatique classique dun milieu continu est construite partir des notions : de temps, pouvant tre reprsent par une variable relle t. despace physique, pouvant tre reprsent par un espace ane tridimensionnel. Les points de cet espace sont appels "points matriels". A un instant t = 0, le point Mref a pour coordonnes xref1 , xref2 , xref3 qui dnissent la position du point matriel P dans la conguration de rfrence non prcontrainte Cref
1.1 Description du mouvement
(voir gure 1.1). Nous pourrons ainsi crire xref = OM ref = xref1 e1 + xref2 e2 + xref3 e3 .
Fig. 1.1 Mouvement dun corps entre la conguration dquilibre de rfrence Cref , la conguration dquilibre statique prcontrainte C0 et la conguration perturbe C. Sous laction de sollicitations extrieures statiques, la structure se dforme vers la conguration dquilibre prcontrainte C0 . Ainsi il est ncessaire de dnir les coordonnes x01 , x02 et x03 du point M0 qui linstant t reprsente la position du point matriel P appartenant la conguration C0 . Nous pourrons ainsi crire x0 = OM 0 = x01 e1 +x02 e2 + x03 e3 . La position du point matriel M0 est une fonction de la position de Mref et du temps (x0 = x0 (xref , t)). La vibration autour de ltat dquilibre prcontraint donne naissance une conguration perturbe C. Le point matriel P occupe la position du point M de coordonnes x1 , x2 et x3 dans la conguration C. Le vecteur position est donn par x = OM = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 . Les quantits indices par ()ref , ()0 et () dsignent des quantits relatives la conguration Cref , C0 et C. Par exemple ref , 0 et dsignent les tenseurs de contraintes de Cauchy relatifs Cref , C0 et C. Les oprateurs ref , 0 et reprsentent les oprateurs gradient calculs par rapport xref , x0 et x. Les quantits ne possdant aucun indice sont relatives la dynamique autour de ltat prcontraint. Par exemple u dsigne le dplacement de la perturbation autour de ltat prcontraint. Les grandeurs peuvent tre crites en fonction des variables xref , x0 ou x. Cependant, la notation choisie ici sera la mme selon les variables utilises, ce qui est abusif mais permet de ne pas surcharger les critures par la suite. Par exemple pour u, on crira u = u(xref , t) pour Cref , u = u(x0 , t) pour C0 et u = u(x, t) pour C. En eet, on aurait
rigoureusement u = u(x, t) = u(x(xref , t), t) u(x0 , t).
u(xref , t) et u = u(x, t) = u(x(x0 , t), t)
1.2
Tenseur gradient de dformation
Pour matrialiser la dformation, on tudie la transformation dun vecteur matriel . Toutefois on conoit bien que ltat de dformation ntant gnralement pas homogne dans la matire, il faille utiliser des points matriels inniment voisins an de bien caractriser la dformation au voisinage dun point matriel. Nous sommes ainsi amens considrer les transformations dxref dx et dx0 dx. Ces relations nous permettent de mettre en vidence les composantes des tenseurs Fref et F0 , dnies par dxi = Frefij dxrefj xi xi et F0ij = . Sous forme condense, on peut crire : et dxi = F0ij dx0j , o Frefij = xrefj x0j dx = Fref dxref , dx = F0 dx0 . (1.1)
Ces tenseurs sont appels "tenseurs gradient de dformation". Ils permettent de caractriser les direntes transformations inter-congurations. Les composantes du tenseur F0 peuvent tre calcules partir du champ de dplacement en direnciant le vecteur dplacement donn par u = OM OM0 = x x0 . On a donc sous forme indicielle ui (x0i + ui ) = ij + . Sous forme condense, le tenseur gradient de dformation F0ij = x0j x0j scrit comme suit : F0 = I +
0 u.
(1.2)
Jref (respectivement J0 ) est dni comme le dterminant du tenseur gradient par rapport xref (respectivement x0 ), on peut crire Jref = detFref et J0 = detF0 .
1.3
quations dquilibre
Dans ce paragraphe, on commence par crire lquation dquilibre statique de ltat prcontraint dans la conguration C0 . Puis on transforme lquation dquilibre de ltat perturb, crite dans la conguration perturbe C, sur la conguration prcontrainte statique C0 . Ceci permet de dduire lquation dquilibre dynamique autour de ltat dquilibre statique prcontraint.
1.3.1
quation dquilibre de ltat prcontraint
Hypothse : Dans toute la suite, ltat prcontraint correspond un tat statique.
1.3 quations dquilibre
Soient 0 le tenseur des contraintes de Cauchy et dt0 les eorts surfaciques lmentaires relatifs la gomtrie prcontrainte et dnis sur la conguration C0 . 0 est dni par : dt0 = 0 n0 dS0 , (1.3)
o dS0 est un lment de surface de la gomtrie prcontrainte et n0 est la normale sortante dS0 . Soit f0 le vecteur des eorts massiques extrieurs relatif C0 . 0 et f0 satisfont lquation dquilibre statique, base sur la conservation de la quantit de mouvement, suivante :
0
0 + 0 f0 = 0,
(1.4)
o 0 et 0 () reprsentent la masse volumique et loprateur divergence dans la conguration C0 .
1.3.2
quation dquilibre de ltat perturb
Soient le tenseur des contraintes de Cauchy et dt les eorts surfaciques lmentaires relatifs la gomtrie perturbe et dnis sur la conguration C. est dni par : dt = ndS, (1.5)
o dS est un lment de surface de la gomtrie perturbe et n est la normale sortante dS. Soit f le vecteur des eorts massiques extrieurs relatif la conguration C. et f satisfont lquation dquilibre dynamique suivante (ltat perturb correspond en eet un tat dynamique) : + f = , (1.6) o et reprsentent respectivement la masse volumique du matriau dans la conguration C et lacclration du mouvement entre la conguration C0 et C. () est loprateur divergence relatif la conguration C. Pour se ramener la conguration prcontrainte statique, on considre V (respectivement V0 ) un volume de contrle de la structure dans la conguration C (respectivement C0 ). Dune part, on eectue un changement de variables du volume V V0 , on obtient :
V
dV =
V0
J0 dV0 ,
(1.7)
dautre part, on applique le thorme de la divergence, on obtient :

V
dV =
ndS.
(1.8)
Soient le volume innitsimal dV (respectivement dV0 ) dans la conguration C (respectivement C0 ). Ce volume correspond un petit cube dartes donnes par les trois
10
vecteurs nots dx01 , dx02 , dx03 (respectivement dx1 , dx2 , dx3 ). Dans la conguration C0 , on a n0 dS0 = dx01 dx02 et dans la conguration C, on a ndS = dx1 dx2 . En passant par lintermdiaire dun lment de volume, on a de deux manires dV = (dx1 dx2 ) dx3 = T ndS (F0 dx03 ) = (F0 ndS)dx03 et dV = J0 dV0 = J0 (dx01 dx02 ) dx03 = J0 n0 dS0 dx03 . Cette criture de deux manires direntes nous permet dobtenir : ndS = J0 F0 n0 dS0 . En utilisant lquation (1.9), lquation (1.8) devient :
V T
(1.9)
dV =
S0
(J0 F0 ) n0 dS0 =
V0
(J0 F0 )dV0 .
(1.10)
Daprs lquation (1.10) et la relation dV = J0 dV0 , on peut conclure que : = 1 J0

0
(J0 F0 ).
(1.11)
La substitution de lquation (1.11) dans lquation (1.6) nous permet dcrire : 1 J0

0
(J0 F0 ) + f = .
(1.12)
La conservarion de la masse fournit par ailleurs : dV = 0 dV0 , (1.13)
et puisque dV = J0 dV0 , alors les masses volumiques des congurations C0 et C sont lies par lquation suivante : 0 (1.14) = . J0 partir de lquation (1.14) et aprs multiplication par J0 , lquation (1.12) devient comme suit : T (1.15) 0 (J0 F0 ) + 0 f = 0 . Cette quation peut tre exprime de faon dirente en introduisant les contraintes de Cauchy relatives la conguration perturbe C, dnies par lquation (1.5), et les contraintes de Piola-Kirchho de deuxime espce actualises S, dnies par : dt0 = S n0 dS0 , (1.16)
o dt0 dsigne les eorts surfaciques lmentaires appliqus sur la gomtrie perturbe mais exprim dans la conguration C0 . En reportant lquation (1.9) dans (1.5), on obtient : dt = J0 F0 n0 dS0 .
T
(1.17)
1.3 quations dquilibre
11
Puisque les eorts surfaciques de la gomtrie perturbe dnis sur les congurations C et C0 sont lis par : 1 dt0 = F0 dt, (1.18) on peut crire : dt0 = J0 F0 F0 n0 dS0 .
1 T
(1.19)
Par identication des termes de lquation (1.19) et (1.16), les contraintes de PiolaKirchho de deuxime espce actualises S sont lies celles de Cauchy dans la conguration C par (Yang and Kuo [1994] et Bathe [1996]) : S = J0 F0 F0 .
1 T
(1.20)
La substitution de lquation (1.20) dans lquation (1.15) nous permet dcrire lquation dquilibre dynamique par rapport aux variables de la conguration C0 :
0
(F0 S) + 0 f = 0 .
(1.21)
1.3.3
quation dquilibre dynamique autour de ltat prcontraint
Lquation dquilibre statique, donne par lquation (1.4), et lquation dquilibre dynamique, donne par lquation (1.21), sont crites par rapport la mme conguration C0 . Donc par simple soustraction des deux quations, on obtient lquation dquilibre dynamique autour de ltat prcontraint. Ce qui donne :
0
(F0 S 0 ) + 0 (f f0 ) = 0 .
(1.22)
On dnit alors les quantits relatives la perturbation autour de ltat prcontraint : leort massique f = f f0 et lacclration = 0 = car lacclration de la conguration dquilibre statique C0 est nulle. On dnit le tenseur incrment de Piola-Kirchho actualis not S comme tant la dirence entre S, le tenseur des contraintes relatif la conguration C actualis sur la conguration C0 et 0 , le tenseur des contraintes de Cauchy dni sur la conguration prcontrainte C0 (voir Yang and Kuo [1994]). On a donc : S = 0 + S. En utilisant les quations (1.2) et (1.23), on peut crire : F0 S 0 = (I +
0 u)( 0
(1.23)
+ S) 0 = (I +
0 u)S
0u
0.
(1.24)
En substituant lquation (1.24) dans lquation (1.22), on obtient :

0
((I +
0 u)S
0u
0 ) + 0 f = 0
2u . t2
(1.25)
12
Pour tudier les vibrations de petites amplitudes autour de ltat prcontraint statique, on travaille dans lhypothse des petites perturbations dynamiques, ce qui revient linariser lquation (1.25). Le premier terme de cette quation est linaris en ngligeant les termes du second ordre (cest--dire 0 u devant I). On obtient lquation dquilibre dynamique linarise autour de ltat dquilibre statique prcontraint caractris notamment par sa contrainte de Cauchy 0 . Cette quation est donne par :
0 (S + 0 u 0 ) + 0 f = 0
2u . t2
(1.26)
1.4
Loi de comportement
Le tenseur incrment des contraintes de Piola-Kirchho actualis S est li au tenseur incrment des dformations de Green-Lagrange e par la relation suivante, voir Yang and Kuo [1994] et Bathe [1996] : S = C0 : e, (1.27) o C0 est le tenseur constitutif incrmental relatif la conguration C0 . Sous forme condense, e scrit comme suit : e = 1/2(
0u
0u
0u
0u
).
(1.28)
Daprs lhypothse des petites perturbations, le tenseur incrment des dformations de Green e peut tre linaris en ngligeant les termes du second ordre (cest--dire 0 u T 0 u ). Lquation (1.28) devient : e 1/2(
0u
0u
)= ,
(1.29)
o est la partie linaire du tenseur des dformations de Green-Lagrange. Aprs linarisation du tenseur des dformations, lquation (1.27) devient : S = C0 : . (1.30)
Notons que jusquici, aucune hypothse sur la nature des dformations de ltat prcontraint na t faite. Tout ce quon a crit reste valable aussi bien en petites dformations quen grandes dformations. En gnral, les caractristiques matrielles sont spciques pour chaque conguration. Dans le cadre des petites dformations, on peut supposer que les coecients matriels du tenseur C0 sont identiques pour toutes les congurations et restent constants lors dune analyse non-linaire. Dans le cadre de ce travail, C0 correspond un comportement lastique linaire (Bathe [1996], Yang and Kuo [1994]).
1.5 Formulation variationnelle
13
1.5
Formulation variationnelle
En vue de rsoudre numriquement les problmes de la dynamique des structures prcontraintes, on dveloppe maintenant la formulation variationnelle de la dynamique des structures autour dun tat dquilibre statique prcontraint.
1.5.1
Principe des travaux virtuels
On eectue un produit scalaire de lquation dquilibre dynamique autour de ltat prcontraint donne par lquation (1.26) avec un champ de dplacement virtuel u et on intgre le rsultat sur le volume de contrle V0 , on obtient :
V0
u (
S+
0u
0 ))dV0 +
V0
0 u fdV0 =
V0
0 u
2u dV0 . t2
(1.31)
En eectuant une intgration par parties sur le premier terme de gauche de lquation (1.31) et en appliquant le thorme de la divergence, on trouve :
V0
u (
S+ (S +
0u
0 ))dV0 =
0 u)dV0 .
S0
(u (S +
0u
0 )) n0 dS0
V0
0u
0 ) : (
(1.32)
En substituant lquation (1.32) dans lquation (1.31), on aura :

V0 0 u :
SdV0 + =
V0
V0
0 u :
0u
0 )dV0 +
V0
0 u
V0
2u dV0 t2
u ((S +
0u
0 ) n0 )dS0 +
0 u fdV0 .
(1.33)
La quantit sous lintgrale du premier terme de lquation (1.33) peut scrire, par symtrie de S, comme suit :
0 u :
1 S= ( 2
0 u :
S+
0 u :
ST ).
0 u :
(1.34) ST = (1.35)
Le deuxime terme de droite de lquation (1.34) scrit autrement par T 0 u : S. Lquation (1.34) devient :
0 u :
S = : S,
o = 1/2( 0 u + 0 uT ). Par insertion de la loi de comportement (1.30) dans lquation (1.35), on peut crire : (1.36) 0 u : S = : (C0 : ). Dautre part, le second terme de gauche de lquation (1.33) peut scrire en fonction de la fonction trace an de faire apparatre la symtrie. En tenant compte de la symtrie du tenseur 0 , on peut montrer :
0 u :
0u
0 ) = tr(
0 u
0u
).
(1.37)
14
En substituant lquation (1.36) et (1.37) dans lquation (1.33), on aura : : C0 : dV0 + = tr(
0 u
V0
V0
0
0u
0u
)dV0 +
V0
0 u
V0
2u dV0 t2
V0
u ((S +
0 ) n0 )dS0 +
0 u fdV0 .
(1.38)
Sous cette forme, les deux premiers termes de lquation (1.38) sont clairement symtriques.
1.5.2
Conditions aux limites
Sur la frontire du domaine, V0 = V0u V0T , on distingue deux types principaux de conditions aux limites (Figure 2). Le premier type est appel conditions aux limites essentielles. Ces conditions, o les dplacements sont imposs sur tout le contour V0u , scrivent comme suit : u(P ) = u(P ), P V0u . (1.39) Ces conditions aux limites sont aussi dites de type Dirichlet. Le deuxime type, appel conditions aux limites naturelles, est issu de la formulation variationnelle. Elles reprsentent les contributions du travail qui sont concentres sur la frontire V0T . Le vecteur traction impos sur le contour V0T est donn par : T(P ) = (S +
0u
0 ) n0 = T(P ), P V0T .
(1.40)
Ces conditions aux limites sont aussi dites de type Neumann. En introduisant les conditions aux limites, donnes par lquation (1.39) et (1.40), la formulation variationnelle, donne par lquation (1.38), devient : : C0 : =
T V0
V0
dV0 +
V0
tr(
V0
0 u
0u
)dV0 +
V0
0 u
2u dV0 t2
u TdS0 +
0 u fdV0 ; u/u |V0u = u, u |V0u = 0.
(1.41)
On note que linuence de ltat prcontraint est prsente dans la formulation variationnelle de deux manires : la prcontrainte de Cauchy 0 donne par le deuxime terme de gauche de la formulation variationnelle (1.41), la dformation de la gomtrie puisque les intgrales de lquation (1.41) sont calcules par rapport la gomtrie dforme de volume V0 . Lquation (1.41) traduit le principe des travaux virtuels donn par : Wint + Wi = Wext . Les quantits de lquation (1.42) sont donnes par : (1.42)
15
V0
u= u
V0
S 0 u 0 n0= T
V
n0
Fig. 1.2 Conditions aux limites appliques sur la conguration C0 Wint = intrieur,
V0
: C0 : dV0 +
V0
tr(
0 u
0u
)dV0 dsigne le travail virtuel
2u Wi = V0 0 u 2 dV0 est le travail virtuel dinertie, t Wext = V0T u TdS0 + V0 0 u fdV0 est le travail virtuel des eorts extrieurs.
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons dcrit la formulation variationnelle de la dynamique des structures autour dun tat dquilibre prcontraint statique. Un chargement statique appliqu sur une structure se traduit sur les quations dquilibre dynamique par leet dun terme de prcontrainte (de Cauchy) et par la dformation de la gomtrie. An de dterminer ltat statique et les modes de propagation dune structure hlicodale soumise un chargement axial, on va dvelopper dans le prochain chapitre la formulation variationnelle dans un systme de coordonnes hlicodal.
16
Chapitre 2 Formulation dans un systme de coordonnes hlicodales

Sommaire
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 Systme de coordonnes curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.2.6 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 Paramtrage dune hlice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Base de Serret-Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bases covariante et contravariante . . . . . . . . . . . . . . . . Symboles de Christoel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vecteur des dplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tenseur gradient de dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . Tenseur des dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tenseur des prcontraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formulation variationnelle dans la base de Serret-Frenet . . . . Invariance gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 18 18 19 20 22 22 23 23 25 27 29 29 30 30 30 31 31 32 33 34 35
Formulation variationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Invariance par translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Invariance matrielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Invariance du systme de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . Invariance pour un brin hlicodal seul . . . . . . . . . . . . . . Invariance pour une structure multi-brins hlicodale . . . . . . Paramtrage de la section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Systme de coordonnes tournant . . . . . . . . . . . . . . . .
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
2 Formulation dans un systme de coordonnes hlicodales
Introduction
Dans le chapitre prcdent, nous avons dvelopp la formulation variationnelle de la dynamique des structures autour dun tat dquilibre prcontraint statique. Lobjet de ce chapitre est dcrire cette formulation variationnelle dans un systme de coordonnes hlicodales. Dans la premire section, nous commenons par paramtrer lhlice et la base de Serret-Frenet associe (voir Gray et al. [2006]). Un systme de coordonnes hlicodales est dni. Nous introduisons ensuite les bases covariante et contravariante ainsi que les symboles de Christoel. Pour une introduction lutilisation des systmes de coordonnes curvilignes, le lecteur peut se refrer par exemple aux ouvrages de Chapelle and Bathe [2003], Gray et al. [2006], Synge and Schild [1978] et Wempner [1981]. Un bref rappel est galement donn en Annexe A. Dans la deuxime section, nous dveloppons les oprateurs direntiels utiliss dans la formulation variationnelle dans les bases covariante et contravariante. Par commodit, la formulation est nalement recrite dans la base, orthonorme, de Serret-Frenet. Dans la troisime et la quatrime sections, nous introduisons la notion dinvariance par translation. Cette invariance par translation, regroupant linvariance gomtrique, matrielle et du systme de coordonnes, est vrie pour des guides hlicodaux. Cette condition dinvariance est fondamentale puisquelle reprsente en quelque sorte une condition susante pour lexistence des ondes guides dans une structure. Un systme de coordonnes tournant, cas particulier du systme hlicodal, est galement dni. Ce systme permettra ltude des structures multi-brins hlicodales. Les dveloppements eectus dans ce chapitre seront utiliss pour le calcul de ltat statique et la dtermination des modes de propagation dune structure hlicodale dans les chapitres 3 et 4.
2.1
2.1.1
Systme de coordonnes curvilignes

Paramtrage dune hlice
On considre une structure hlicodale dont la section est maintenue constante le long de laxe. R et L sont respectivement le rayon de lhlice dans le plan cartsien (X, Y ) et la longueur dune spire de lhlice le long de laxe Z. Laxe de lhlice peut tre dcrit par le vecteur position suivant : 2 L 2 s + )eX + Rsin( s + )eY + seZ , (2.1) l l l o l est la longueur curviligne dun pas de lhlice, donne par lquation suivante : l = L2 + 4 2 R2 , (2.2) r(s) = Rcos(
2.1 Systme de coordonnes curvilignes
19
et un angle de dphasage. Pour un toron sept brins avec six brins hlicodaux, = (N 1)/3 o N = 1, .., 6 et pour un brin hlicodal seul, = 0. (eX , eY , eZ ) dsigne la base cartsienne. Le paramtre s, correspondant la longueur de larc, varie entre 0 et l (voir gure 2.1). On dsigne par et respectivement la courbure et la torsion. Ces paramtres, constants pour une hlice, sont dnis par : = 2L 4 2 R , = 2 . l2 l (2.3)
S=l
eZ
(x,y) eb
en s
et eY
S=0
e X
eX
S=0
eY
Fig. 2.1 Gauche : Pas dhlice avec sa base de Serret-Frenet associe et le systme de coordonnes hlicodales (x, y, s). Droite : vue normale laxe Z. Le point s = 0 est dans le plan (X, Y )
2.1.2
Base de Serret-Frenet
Soit (en , eb , et ) la base de Serret-Frenet associe lhlice. Les vecteurs unitaires tangent et , normal en et binormal eb laxe de lhlice sont dnis par : et = dr det , = en , eb = et en . ds ds (2.4)
Les formules de Serret-Frenet donnent : den deb = eb et , = en . ds ds (2.5)
20
Dans la base cartsienne (eX , eY , eZ ), les vecteurs en , eb et et sexpriment ainsi : 2 2 s + )eX sin( s + )eY , l l L 2 L 2 2 eb = sin( s + )eX cos( s + )eY + ReZ , l l l l l 2 2 2 L 2 R cos( s + )eY + eZ . et = R sin( s + )eX + l l l l l en = cos(
(2.6)
Avec cette convention de notation, le vecteur normal en est orient vers lintrieur de lhlice. Maintenant un nouveau systme de coordonnes (x, y, s) est construit depuis la base orthonorme (en , eb , et ), tel que tout vecteur position x peut tre exprim comme suit : x(x, y, s) = r(s) + xen (s) + yeb (s). (2.7)
2.1.3
Bases covariante et contravariante
Dans la base orthonorme de Serret-Frenet (en , eb , et ), un point de lespace est dni par le vecteur position x, donn par lquation (2.7). Ce vecteur va servir pour dnir les bases covariante et contravariante, non ncessairement orthogonales, associes au systme de coordonnes curvilignes ainsi que leurs tenseurs mtriques. Soit (g1 , g2 , g3 ) la base covariante associe au systme de coordonnes (x, y, s). Les vecteurs de la base covariante g1 , g2 et g3 sont dnis par (voir annexe A) : x x x = en (s) , g2 = = eb (s) , g3 = = yen (s) + xeb (s) + (1 x)et (s). x y s (2.8) Les vecteurs de la base covariante gi (i = 1, 2, 3) peuvent tre exprims en fonction des vecteurs de la base de Serret-Frenet e ( = n, b, t) de la manire suivante : g1 = g1 g2 g3

en T = [J] eb et

(2.9)
o :
1 0 0 T 0 . [J] = 1 0 y x 1 x

(2.10)
Notons que [J] reprsente la matrice Jacobienne (voir Eq. (2.64)). Les composantes du tenseur mtrique covariant sont dnies par le produit salaire des vecteurs de la base covariante : gmn = gm gn , (2.11)
2.1 Systme de coordonnes curvilignes
21
ce qui nous donne, aprs calcul des dirents coecients, le tenseur mtrique covariant suivant : 1 0 y . (2.12) g = [J]T [J] = 0 1 x 2 2 2 2 y x (x + y ) + (1 x) On remarque que le tenseur mtrique covariant ne dpend pas de la variable axiale s puisque la courbure et la torsion sont constantes pour une hlice. La base covariante (g1 , g2 , g3 ) donne naissance une nouvelle base (g1 , g2 , g3 ), appele contravariante. Les vecteurs de la base contravariante sont dnis partir de la relation suivante : j gi gj = i . (2.13) Lindice de bas (resp. de haut) utilis pour les vecteurs correspond la base covariante (resp. la base contravariante). Les composantes dun tenseur exprim dans la base covariante sont des composantes contravariantes indices en haut et inversement. laide de lquation (2.13), les vecteurs de la base contravariante scrivent : x 1 y et (s) + en (s) , g2 = et (s) + eb (s) , g3 = et (s). (2.14) g1 = 1 x 1 x 1 x Sous forme vectorielle, les vecteurs de lquation (2.14) se rcrivent : g1 g2 g3

en 1 = [J] eb et

(2.15)
y 1 0 1 x x 1 0 1 . [J] = (2.16) 1 x 1 0 0 1 x Les composantes covariantes et contravariantes crites dans la base de Serret-Frenet, qui est une base orthonorme, sont identiques. On note par la suite toute quantit crite dans la base de Serret-Frenet par des indices en bas. Les coecients du tenseur mtrique contravariant sont dnis par le produit scalaire des vecteurs de la base contravariante comme suit : g mn = gm gn . (2.17) On remarque que le tenseur mtrique contravariant est gal linverse du tenseur mtrique covariant, ce qui nous donne : G = g1 = [J]1 [J]T g + ( y)2 2 xy y 1 = 2 xy g + ( x)2 x , g y x 1

o :
(2.18)
o g = (1 x)2 est le dterminant du tenseur mtrique covariant g.
22
2.1.4
Symboles de Christoel
k Les symboles de Christoel de second ordre ij sont dnis par lquation suivante (voir Annexe A ) : k ij = gi,j gk .
(2.19)
En utilisant les formules de Serret-Frenet, les quantits de lquation (2.19) deviennent :

k k k k 2 2 3 3 1 1 11 = 12 = 21 = 22 = 0 , 23 = 32 = 23 = 32 = 0 , 23 = 32 = , 1 33 = 1 13
2 xy y ( y)2 2 3 + (1 x) 2 x , 33 = 2 y , 33 = , 1 x 1 x 1 x y x 1 2 2 3 3 = 31 = , 13 = 31 = + , 13 = 31 = . 1 x 1 x 1 x
(2.20)
On peut montrer que les symboles de Christoel peuvent tre crits seulement en fonction des coecients du tenseur mtrique de la manire suivante : 1 k ij = g kl (gjl,i + gil,j + gij,l ). 2 (2.21)
Puisque le tenseur mtrique, donn par lquation (2.12), ne dpend pas de la variable axiale s, on peut conclure que les symboles de Christoel ne dpendent pas de s non plus. Cest bien ce que lon obtient dans lquation (2.20).
2.2
On considre un matriau lastique linaire avec une dpendance harmonique en eit . La formulation variationnelle tridimensionnelle donne par lquation (1.41) scrit de la faon suivante :
V0
: C0 :
dV0 +
V0
tr(
0 u
0u
)dV0 2
V0
0 u udV0 = 0,
(2.22)
o , C0 , u et 0 dsignent respectivement le tenseur des dformations, le tenseur des modules dlasticit, le vecteur des dplacements et le tenseur des prcontraintes. Les oprateurs tr() et 0 reprsentent respectivement la trace et le gradient calculs par rapport aux coordonnes de la conguration dquilibre prcontrainte. 0 et V0 dsignent respectivement la masse volumique et le volume de la conguration dquilibre prcontrainte. Dans cette section, on commence par dvelopper les direntes quantits de la formulation variationnelle dans les bases covariante et contravariante. laide des relations entre ces bases et la base de Serret-Frenet, on pourra crire sous forme vectorielle la formulation variationnelle dans la base de Serret-Frenet, plus commode car orthonorme.
23
2.2.1
Vecteur des dplacements
Les dplacements covariants nont pas ncessairement de sens physique puisquils nont pas ncessairement la dimension dune longueur. En utilisant les transformations de lquation (2.15), le vecteur des dplacements scrit comme suit : u = ui gi = ui (J 1 )i e , (2.23)
o lindice = n, b, t reprsente les composantes respectives selon en ,eb et et . (J)i et (J 1 )i dsignent respectivement les composantes de la matrice [J] et [J]1 . En sappuyant sur lquation (2.23), le vecteur des dplacements scrit dans la base (en , eb , et ) comme suit : u = u e , o les composantes du vecteur des dplacements sont donnes par : u = ui (J 1 )i . (2.25) (2.24)
Lquation (2.25) nous permet dcrire la relation entre le vecteur des dplacements covariants et de Serret-Frenet comme suit : {ucov } = [J]T {u}, o {ucov } = u1 u2 u3 et {u} = un ub ut respectivement covariants et de Serret-Frenet.
T T
(2.26) sont les vecteurs des dplacements
2.2.2
Tenseur gradient de dplacement
Dans un systme de coordonnes curvilignes, le tenseur gradient du vecteur des dplacements covariants est dni par (Annexe A) :
0u
= ij gi gj ,
(2.27)
o ij est donn par : ij = ui,j k uk . ij (2.28)
On rappelle que les indices de bas (resp. de haut) dnotent les composantes covariantes (resp. contravariantes) par rapport la base contravariante (g1 , g2 , g3 ) (resp.(g1 , g2 , g3 )). La notation (),i (i = 1, 2, 3) est utilise pour la drivation respectivement selon x, y et s. Le dveloppement des coecients de lquation (2.28) nous permet dcrire le vecteur des composantes covariantes du tenseur gradient de dplacement en fonction du vecteur
24
des dplacements covariants :
{cov } =
/x 0 0 /y 0 0 y x + /s ( + ) 1 x 1 x 1 x 0 /x 0 0 /y 0 /s 0 y x ( + ) + /x 1 x 1 x 1 x 0 /y 2 xy y ( y)2 (1 x) 2 y + + /s 2x 1 x 1 x 1 x 11 12 13 21 22 23 31 32 33
T
{ucov },
o {cov } = covariantes.
(2.29) est le vecteur des composantes
La substitution de lquation (2.15) dans (2.27) nous permet dcrire :
0u
= e e ,
(2.30)
o les coecients sont donns par :
= ij (J 1 )i (J 1 )j .
(2.31)
An de faciliter le passage de la base covariante celle de Serret-Frenet, on introduit la matrice [Q] qui lie le vecteur des composantes de Serret-Frenet du tenseur gradient de dplacement au vecteur des composantes covariantes par la relation suivante :
{} = [Q]{cov },
(2.32)
o {} = nn nb nt bn bb bt tn tb tt est le vecteur des composantes de Serret-Frenet. On montre que la matrice [Q], dnie par lquation (2.32), est donne
25
par :

[Q] =
1 0 y g 0 0 0 y g 0 2y2 g
0 1 x g 0 0 0 0 y g 2 xy g
0 0 1 g 0 0 0 0 0 y g
0 0 0 1 0 y g x g 0 2 xy g
0 0 0 0 1 x g 0
0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 g 0 1 0 y g g
0 0 0 0 0 0 0 g x g 1
0 0 0 0 0 0 0 0 1 g
.
(2.33)
x 0 g 2 x2 x g g
partir de lquation (2.26), (2.29), (2.32) et (2.33), le vecteur des composantes de Serret-Frenet du tenseur gradient de dplacement peut tre exprim en fonction du vecteur des dplacements de Serret-Frenet, ce qui nous donne nalement :

{} =
/x 0 /y 0 1 + /s 1 x 1 x 0 /x 0 /y 1 + /s 1 x 1 x 0 0 0 0 0 + 1 x
0 0 1 x 0 0 0 /x /y 1 /s 1 x
{u},
(2.34)
o =
(y/x x/y). 1 x
2.2.3
Tenseur des dformations
Dans le systme de coordonnes curvilignes, le tenseur des dformations scrit dans la base contravariante comme suit : =
ij g i
gj .
(2.35)
La relation dformation-dplacement scrit sous forme tensorielle comme suit : 1 = ( 2

0u
0u
).
(2.36)
26
partir des composantes du tenseur gradient du vecteur des dplacements, donnes par lquation (2.28), les coecients du tenseur des dformations scrivent dans la base contravariante sous la forme suivante : 1 k = (ui,j + uj,i ) ij uk , 2 (2.37)
ij
ij
dsignent les composantes covariantes du tenseur des dformations.
Le dveloppement des quantits de lquation (2.37) nous permet dobtenir la relation entre le vecteur des dformations covariantes et le vecteur des dplacements covariants, donne par lquation suivante :

cov }
/x 0 0 0 /y 0 2 2 xy y ( y) (1 x) 2 y + + /s 2x 1 x 1 x 1 x /y /x 0 2 y 2 x 2 + /s 2 /x + 1 x 1 x 1 x 2 /s /y
13
{ucov }.
(2.38)
o { cov } = 11 22 33 2 12 2 riantes du tenseur des dformations.
T 23
est le vecteur des composantes cova-
La substitution de lquation (2.15) dans lquation (2.35) nous permet dcrire le tenseur des dformations dans la base de Serret-Frenet : =
e
e ,
(2.39)
o les composantes de Serret-Frenet du tenseur des dformations sont lis aux composantes covariantes par :
ij (J
)i (J 1 )j .
(2.40)
Le vecteur des dformations covariantes est li au vecteur des dformations de SerretFrenet par lquation suivante : { } = [P ]{ o { } = 2 2 2
T bt cov },
(2.41)
nn
bb
tt
nb
nt
est le vecteur des dformations de Serret-
27
Frenet. Tous calculs faits, la matrice [P ], dnie par lquation (2.41), sexprime ainsi :

[P ] =
1 0 2 y 1 x 0 y 2 1 x 0
0 1 x 1 x 0
0 0 1 (1 x)2 0 0 0
(2.42) partir de lquation (2.26), (2.38), (2.41) et (2.42), le vecteur des dformations de Serret-Frenet scrit nalement en fonction du vecteur des dplacements de Serret-frenet comme suit :

0 x 2 1 x
0 0 2 xy (1 x)2 1 x 1 x y 1 x
0 0 y (1 x)2 0 1 1 x 0
0 0 x (1 x)2 0 0 1 1 x
{ }=
/x 0 1 x /y 1 + /s 1 x + 1 x
0 0 1 0 + /s 1 x /x 0 + /x 1 x 1 x 1 /s /y 1 x
0 /y
{u}.
(2.43)
2.2.4
Loi de comportement
Les composantes du tenseur des modules dlasticit C0 peuvent tre exprimes dans la base covariante et pour un matriau isotrope par lquation suivante (Chapelle and Bathe [2003]) :
ijkl C0 =
E E g ij g kl + (g ik g jl + g il g jk ), (1 + )(1 2) 2(1 + )
(2.44)
o E est le module dYoung et est le coecient de Poisson. Le tenseur des modules dlasticit scrit dans la base covariante sous la forme suivante : ijkl C 0 = C 0 gi gj gk gl . (2.45) En utilisant les transformations de lquation (2.9), le tenseur des modules dlasticit scrit dans la base (en , eb , et ) comme suit : C0 = C0 e e e e , o les coecients C0 sont donns par :
ijkl C0 = C0 Ji Jj Jk Jl .
(2.46)
(2.47)
28
En se basant sur les quations (2.44) et (2.46), les composantes du tenseur des modules dlasticit dans la base (en , eb , et ) sont donnes par lquation suivante : C0 = E E g ij g kl + (g ik g jl + g il g jk ) Ji Jj Jk Jl . (1 + )(1 2) 2(1 + ) (2.48)
partir de lquation (2.18), les coecients du tenseur mtrique contravariant sexpriment par : g ij = (J 1 )i (J 1 )j . (2.49) Le dveloppement des coecients du tenseur mtrique contravariant de lquation (2.48), nous permet dcrire : C0 = + E (J 1 )i (J 1 )j (J 1 )k (J 1 )l Ji Jj Jk Jl (1 + )(1 2)
E (J 1 )i (J 1 )k (J 1 )j (J 1 )l + (J 1 )i (J 1 )l (J 1 )j (J 1 )k Ji Jj Jk Jl . 2(1 + ) (2.50) En regroupant deux deux les termes du mme indice latin, lquation (2.50) devient :
C0 =
E E [ + ] . + (1 + )(1 2) 2(1 + )
(2.51)
En simpliant les quantits de lquation (2.51), on obtient : C0 = E E + ( + ). (1 + )(1 2) 2(1 + ) (2.52)
Pour un matriau isotrope, les coecients du tenseur des modules dlasticit de Serret-Frenet, exprims par lquation (2.52), sont bien identiques ceux exprims dans une base cartsienne, car la base de Serret-Frenet (en , eb , et ) est une base orthonorme. Le vecteur des contraintes {} est li au vecteur des dformations { } par lintermdiaire de la matrice [C0 ], ce qui permet ainsi dcrire : {} = [C0 ]{ }, o {} = nn bb tt nb nt bt

T
(2.53)
et [C0 ] est dnie par : 0 0 0 1 2 2 0 0 0 0 0 0 1 2 2 0 0 0 0 0 0 1 2 2

.
[C0 ] =
E (1 + )(1 2)
1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
(2.54)
29
2.2.5
Tenseur des prcontraintes
On suppose dans ce chapitre que ltat prcontraint statique de la structure est connu et donn dans la base de Serret-Frenet. La dtermination de cet tat prcontraint sera dtaille au chapitre 3. Le tenseur des prcontraintes de Cauchy scrit dans la base (en , eb , et ) sous la forme : 0 = 0 e e . (2.55)
2.2.6
Formulation variationnelle dans la base de Serret-Frenet
Le premier terme de la formulation variationnelle, donne par lquation (2.22), scrit en notation indicielle : : C0 : = C0 . (2.56) Sous forme vectorielle, lquation (2.56) devient : : C0 : = { }T [C0 ]{ }. (2.57)
Le deuxime terme de la formulation variationnelle scrit sous forme indicielle comme suit : tr( 0 u 0 0 uT ) = 0 . (2.58) Sous forme vectorielle, lquation (2.58) devient : tr(
0 u
0 (
0 u)
) = {}T [0 ]{},
(2.59)
o la matrice des prcontraintes [0 ] est dnie comme suit :

[0 ] =
0nn 0nb 0nt 0 0 0 0 0 0 0bn 0bb 0bt 0 0 0 0 0 0 0tn 0tb 0tt 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0nn 0nb 0nt 0 0 0 0 0 0 0bn 0bb 0bt 0 0 0 0 0 0 0tn 0tb 0tt 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0nn 0nb 0nt 0 0 0 0 0 0 0bn 0bb 0bt 0 0 0 0 0 0 0tn 0tb 0tt
(2.60)
Le troisime terme de la formulation variationnelle scrit en notation indicielle comme suit : u u = u u . (2.61) En notation vectorielle, lquation (2.61) scrit sous cette forme : u u = {u}T {u}. (2.62)
30
En substituant lquation (2.57), (2.59) et (2.62) dans lquation (2.22), la formulation variationnelle tridimensionnelle de la dynamique des stuctures hlicodales autour dun tat prcontraint statique scrit de la faon suivante :
V0
{ }T [C0 ]{ }
gdxdyds + 2
V0
V0
{}T [0 ]{} gdxdyds gdxdyds = 0.
0 {u}T {u}
(2.63)
Lapparition de la constante g dans le volume dintgration de la formulation variationnelle est due lcriture de llment de volume dans un systme de coordonnes curvilignes. Cet lment de volume est gal : dV0 = |g1 (g2 g3 )|dxdyds, o |g1 (g2 g3 )| = [2003]). (2.64)
g = det[J] (voir Annexe A, Wempner [1981], Chapelle and Bathe
2.3
Invariance par translation
Considrons une structure tridimensionnelle lance de section quelconque et daxe non ncessairement droit. Pour rduire la formulation tridimensionnelle un problme pos sur la section, le problme doit tre invariant par translation dans le systme de coordonnes considr. Pour cela, on doit satisfaire une invariance gomtrique, matrielle et du systme de coordonnes, que lon dnit ci-dessous.
2.3.1
Invariance gomtrique
Une structure lance est dite invariante gomtriquement si on retrouve la mme section normale la direction dlancement en se dplaant le long de cette direction dans un systme de coordonnes appropri. Pour une structure hlicodale de section circulaire et dans le systme de coordonnes de Serret-Frenet, la section circulaire est maintenue constante le long de lhlice pour lapplication tudie dans ce travail. La Figure.2.2 reprsente la section normale laxe hlicodal pour direntes positions le long dun pas dhlice. On peut donc dire quun guide hlicodal de section circulaire est invariant gomtriquement dans son systme de coordonnes hlicodales.
2.3.2
Invariance matrielle
Une structure lance est dite invariante matriellement si on retrouve les mmes proprits du matriau en se dplaant le long de la direction dlancement dans un systme de coordonnes appropri. Pour un matriau homogne et isotrope, les proprits
2.4 Systme de coordonnes tournant
31
eZ
l
en eb
O
s
et
eX
eY
Fig. 2.2 Sections circulaires dun brin hlicodal le long dun pas dhlice du matriau sont les mmes en tout point de la structure et dans toutes les directions. Donc, linvariance matrielle est ncessairement vrie dans ce cas.
2.3.3
Invariance du systme de coordonnes
La troisime condition dinvariance est lie au systme de coordonnes. Pour satisfaire linvariance du systme de coordonnes, il sut de vrier la non dpendance en s (variable axiale) des coecients des oprateurs direntiels mis en jeu dans les quations dquilibre. Cette condition est satisfaite si les symboles de Christoel ne dpendent pas de s, puisque les oprateurs direntiels scrivent en fonction des symboles de Christoel. Or partir de lquation (2.21), on a pu montrer que les symboles de Christoel scrivent seulement en fonction des coecients du tenseur mtrique. Lindpendance en s du tenseur mtrique g sut donc pour satisfaire linvariance du systme de coordonnes. Cette indpendance est bien vrie pour un systme de coordonnes hlicodales (voir quations (2.12) et (2.20)).
2.4
Systme de coordonnes tournant
Dans les paragraphes prcdents, les oprateurs direntiels ont t dvelopps dans le systme de coordonnes hlicodales. Dans cette section, on dnit un cas particulier du systme de coordonnes hlicodales ayant une courbure nulle ( = 0). En annulant la courbure dans lquation (2.3) et partir de la dnition de la longueur
32
curviligne, donne par lquation (2.2) on obtient : R = 0, l = L. (2.65)
En remplaant la longueur l par L dans la deuxime galit de lquation (2.3), la torsion de la base tournante devient : = 2/L. (2.66)
Ce systme de coordoonnes hlicodales de courbure nulle correspond un systme de coordoonnes tournant autour de laxe Z avec une priodicit axiale gale L. Le plan (x, y), tournant autour de laxe Z, reste parallle au plan (X, Y ). Dans un systme hlicodal, la variable axiale Z correspond la projection de la variable curviligne s sur laxe Z. Dans la base tournante, les deux variables axiales Z et s deviennent identiques (s Z). On note par (ent , ebt , eZ ) la base tournante. En remplaant l par L, R par zro et s par Z dans lquation (2.6), les vecteurs de la base tournante scrivent en fonction des vecteurs de la base cartsienne eX , eY et eZ comme suit : ent ebt eZ

cos(2Z/L + ) sin(2Z/L + ) 0 eX sin(2Z/L + ) = cos(2Z/L + ) 0 eY 0 0 1 eZ

(2.67)
2.4.1
Invariance pour un brin hlicodal seul
Soit un brin hlicodal seul dangle dhlice , de rayon R et de pas L et constitu dun matriau homogne et isotrope. Langle , donn par rapport laxe Z, est calcul partir de lquation suivante : 2R tg = . (2.68) L Dans la section 2.3, on a pu montrer linvariance du systme de coordonnes hlicodales. Puisque la base tournante est un cas particulier de la base hlicodale, alors le systme de coordonnes tournant est forcment invariant. Linvariance matrielle est aussi vrie puisque le matriau est suppos homogne et isotrope. Pour satisfaire compltement linvariance par translation dans le systme de coordonnes tournant, il ne reste qu vrier linvariance gomtrique. Si on eectue deux coupes normales laxe Z dun brin hlicodal, de positions axiales respectives Z1 et Z2 , on obtient la mme section pour les deux coupes une rotation prs de 2/L(Z2 Z1 ) dans un plan cartsien. Or, le plan (x, y) de la base tournante tourne dune mme rotation, si bien que la section reste xe dans ce plan. Un brin hlicodal seul est donc invariant par translation dans le systme de coordonnes tournant.
33
La gure 2.3 reprsente la section normale eZ de quatre brins hlicodaux de rayon dhlice R = 2a et dangle respectifs de 10 , 30 , 50 et 70 , o R et a reprsentent respectivement les rayons de lhlice et du brin. Pour un angle faible, la section est quasicirculaire puisque la structure se rapproche du cylindre (Fig.2.3 a). La section devient de plus en plus loigne dune section circulaire au fur et mesure que augmente.
a)
y x R a
b)
y x R a
c)
y x R a
d)
y x R a
Fig. 2.3 Sections dun brin hlicodal normale laxe eZ pour R = 2a et : (a) = 10 , (b) = 30 , (c) = 50 , (d) = 70
2.4.2
Invariance pour une structure multi-brins hlicodale
On dsigne par structure multi-brins hlicodale toute structure constitue dun empilement de couches de brins hlicodaux, ventuellement enrouls autour dun brin broit. Un toron sept brins est un cas particulier de structure multi-brins hlicodale, ayant une couche de six brins hlicodaux enrouls autour dun brin droit. Soit un toron sept brins constitu dun matriau homogne et isotrope. Les invariances matrielle et du systme de coordonnes tournant tant vries, il nous reste justier linvariance gomtrique du toron dans ce systme. Dans la section 2.4.1, on a pu montrer linvariance gomtrique dun brin seul hlicodal dans le systme de coordonnes tournant. Puisque un toron sept brins est constitu dune couche de six brins hlicodaux de mme angle et rayon dhlice, alors lensemle de cette couche est invariante gomtriquement. Un brin circulaire droit daxe Z est aussi invariant
34
gomtriquement dans le systme de coordonnes tournant, puisque la section normale laxe est circulaire et centre lorigine. Elle reste donc xe dans le repre cartsien comme dans le repre tournant. On peut conclure quun toron sept brins est invariant par translation dans le systme de coordonnes tournant. La gure 2.4 reprsente la section normale laxe Z dun toron de rayon de brin central a, de rayon dhlice R = 1.967a et dangle dhlice = 7.9 . La section du brin central, qui est un brin droit, est circulaire. Les sections des brins priphriques hlicodaux ne sont pas circulaires puisque le plan de coupe nest pas normal aux hlices de chaque brin hlicodal. loeil nu, ces sections semblent circulaires sur la gure car langle dhlice est faible et on se rapproche du cylindre. Notons que le rayon des brins priphriques (a = 0.967a) doit tre lgrement infrieur au rayon du brin central an de ne pas avoir dinterpntration entre deux brins priphriques adjacents. Ce rayon de brin priphrique doit diminuer avec laugmentation de langle dhlice.
y a R
Fig. 2.4 Section dun toron sept brins
2.4.3
Paramtrage de la section
Avec le systme de coordonnes tournant, il faut veiller au bon paramtrage de lenveloppe de la section, qui nest pas circulaire pour un brin hlicodal (le plan de coupe ntant pas normal laxe du brin). Le but de ce paragraphe est de dterminer la section de coupe dun brin hlicodal dans le plan Z = 0. En remplaant les vecteurs de la base de Serret-Frenet, donns par lquation (2.6),
35
dans lquation (2.7), on obtient :

X = (R x) cos( Y = (R x) sin(
L 2 2 s + ) + y sin( s + ) l l l (2.69)
2 L 2 s + ) y cos( s + ) . l l l 2R L s+y l l 2R . L
Z=
Pour Z = 0, la troisime galit de lquation (2.69) devient : s= (2.70)
Dans le systme de coordonnes hlicodales, lenveloppe de la section est circulaire de rayon a et est donn par : x = a cos t , (2.71) y = a sin t o t [0; 2]. Lenveloppe de la section de lhlice dans le plan Z = 0 est donc paramtre par :

X(t) = (R a cos t) cos(
4 2 R L 4 2 R a sin t + ) + a sin t sin( a sin t + ) lL l lL .
L 4 2 R 4 2 R a sin t + ) + a sin t cos( a sin t + ) Y (t) = (R a cos t) sin( lL l lL
(2.72)
Ce paramtrage est utilis pour le trac des sections sur les gures 2.3 et 2.4.
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons recrit la formulation variationnelle de llastodynamique autour dun tat prcontraint statique dans un systme de coordonnes hlicodales. partir du paramtrage de lhlice, nous avons dni la base de Serret-Frenet associe ainsi que les bases covariante et contravariante. Nous avons commenc par dvelopper toutes les quantits de la formulation variationnelle dans les bases covariantes et contravariantes. Puis nous avons exprim la formulation variationnelle dans la base de Serret-Frenet. Nous avons aussi introduit la notion dinvariance par translation, qui regroupe linvariance gomtrique, matrielle et du systme de coordonnes. Nous avons montr que cette invariance par translation existe pour le cas dun brin hlicodal seul dans le systme de coordonnes hlicodales et dans le systme tournant. Pour le toron sept brins, linvariance par translation nexiste que dans le systme tournant, qui satisfait linvariance la fois pour le brin central droit et les brins priphriques hlicodaux.
36
Dans les chapitres 3 et 4, nous allons utiliser cette proprit dinvariance pour ramener sur la section le calcul de ltat prcontraint ainsi que celui des modes de propagation.
Chapitre 3 Calcul de ltat prcontraint (statique)

Sommaire
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 3.2 Repres bibliographiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Homognisation hlicodale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.5 3.2.6 3.3 3.4 Le problme dlasticit 3D initial . . . . . . . . . . . . . . . . Les problmes microscopiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Le problme macroscopique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cas dune sollicitation macroscopique homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 38 39 40 43 46 46 47 48 49 49 49 51
Mise en oeuvre de la mthode des dveloppements asymptotiques 42
Formulation variationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Discrtisation par lments nis 3.4.1 3.4.2 Rsolution du problme microscopique . . . . . . . . . . . . . . Post-traitement : calcul des eorts et moments rsultants . . .
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
3 Calcul de ltat prcontraint (statique)
Introduction
Dans les chapitres prcdents, nous nous sommes intresss la dynamique des structures hlicodales autour dun tat dquilibre statique prcontraint qui est suppos connu. Lobjet de ce chapitre est de prsenter une mthode qui permet de calculer cet tat prcontraint dans une structure hlicodale soumise une dformation impose grce la rsolution dun problme 2D. Nous partons des quations dlasticit 3D. Pour simplier, nous nous limiterons lhypothse de petits dplacements. Les dirents oprateurs utiliss dans ces quations ont t crits dans le systme de coordonnes hlicodales dans le chapitre 2. En se basant sur la mthode des dveloppements asymptotiques et en exploitant la proprit dinvariance par translation dans le systme de coordonnes tournant, cette mthode appele homognisation hlicodale permet de rduire le problme un problme 2D pos sur la section de la structure. Quelques repres bibliographiques sont tout dabord prsents.
3.1
Repres bibliographiques
Le comportement des structures hlicodales soumises une dformation a t largement tudi. On peut citer par exemple les travaux de Ancker and Goodier [1958] et Wahl [1963] o un modle analytique a t propos en considrant le ressort comme une poutre dEuler-Bernoulli avec un facteur de correction de courbure. An dtudier les structures hlicodales de gomtrie plus complexe, des modles numriques ont t dvelopps. Un modle lments nis tridimensionnel linaire a t dvelopp en considrant une longueur nie de toron sept brins pour calculer la rponse une sollicitation macroscopique donne. Parmi ces travaux, on peut citer par exemple Ghoreishi et al. [2007] o le comportement global dun toron sept brins soumis une dformation axiale (traction et torsion), en petites dformations et pour dirents angles dhlice de 2.5 35 , a t tudi. Une approximation elliptique de la gomtrie de la section des brins priphriques a t utilise. Dans cette rfrence il est montr que la modlisation de deux pas de toron sut pour rendre ngligeables les eets de bords et obtenir le comportement avec un modle lments nis linaire qui reste valide pour des angles dhlice infrieurs 20 . La modlisation de deux pas dun toron sept brins ncessite cependant un temps de calcul important. De plus, ltape de gnration de maillage est dicile automatiser. An de rduire le cot de calcul, un modle lments nis tridimensionnel linaire a t dvelopp sur un pas du toron. Parmi ces travaux, on peut citer ceux de Cartraud and Messager [2006] o la rduction du modle sur un pas est ralise en tenant compte des proprits de priodicit axiale en utilisant la thorie de lhomognisation priodique. Cette mthode permet en eet de calculer le comportement global de la structure partir de la rsolution de problmes sur une priode, qui correspond dans ce cas la priode ax-
3.2 Homognisation hlicodale
39
iale. Lapproximation elliptique de la section des brins hlicodaux a t aussi considre. Le cot de calcul est divis par deux par rapport la mthode classique mais il reste important. An de rduire encore ce cot, des modles lments nis ont t dvelopps sur une tranche de la structure, avec des lments volumiques. Dans ce cadre, on peut citer Jiang and Henshall [2000] qui rduisent le modle sur une tranche grce des conditions aux limites obtenues par des considrations gomtriques. Messager and Cartraud [2008] ont aussi propos un modle lments nis rduit sur une tranche partir de la thorie dhomognisation. Lapproche est dirente de celle de larticle de Jiang and Henshall [2000] mais conduit aussi des relations entre les dplacements des noeuds situs sur les deux faces de la tranche, qui expriment dans ce cas la symtrie hlicodale. La rduction de la modlisation sur une tranche permet de rduire normment les calculs de ltat statique dune structure hlicodale. Cependant, grce linvariance par translation, on peut prendre en compte cette symtrie de faon plus ecace et se ramener ltude dun modle 2D. Dans ce chapitre nous prsenterons une technique dhomognisation hlicodale qui permet de rduire le modle un modle en deux dimensions sur la section relle de la structure hlicodale.
3.2
Homognisation hlicodale
La thorie de lhomognisation est une mthode puissante, puisquelle peut tre applique pour des structures de gomtrie gnrale et dhtrognit arbitraire. Dans cette section, nous nous intressons ltude du comportement des structures hlicodales, do lappellation dhomognisation hlicodale. Cette mthode va permettre lexploitation de linvariance par translation. Ceci a t prouv, dans la section 2.3, pour un brin hlicodal seul dans les systmes de coordonnes hlicodales et tournant. En revanche, cette invariance nest vrie que dans le systme de coordonnes tournant pour les structures multi-brins. Par la suite, seul le systme de coordonnes tournant sera considr et lhomognisation hlicodale sera dnie dans ce systme. Par commodit, nous pourrons conserver toutefois les notations et expressions gnrales du chapitre prcdent, obtenues dans le systme de coordonnes hlicodales. Dans toutes les expressions de ce chapitre, il faudra donc considrer le cas chant que : 2 , (.)t = (.)Z . (3.1) s = Z, = 0, = L En particulier, et = eZ (et on aura aussi en = ent et eb = ebt ). La mthode dhomognisation hlicodale est base sur un dveloppement asymptotique. Cette technique est applique pour le cas dun brin hlicodal seul et dun toron sept brins dans le systme de coordonnes tournant. On dsigne par structure hlicodale toute structure hlicodale mono-brin et multi-brins.
40
Nous prsentons ci-aprs les tapes successives de la mthode dhomognisation hlicodale.
3.2.1
Le problme dlasticit 3D initial
Le point de dpart de lapproche est le problme dlasticit pos sur un domaine 3D. On considre une structure hlicodale de longueur H et de section S dans le plan Z = H. Pour des simplications ultrieures, on nglige les forces volumiques et surfaciques sur le contour latral et on suppose que le matriau est isotrope (cette proprit disotropie assure linvariance matrielle par translation). Cette structure occupe la conguration = S [0, H] dans le systme de coordonnes tournant (voir Figs. 3.1 ou 3.2). Elle possde un petit paramtre gomtrique , dni par le rapport entre le diamtre de la section S et la longueur de la structure H. Les limites de sont dnies par = Z=0 Z=H , o Z=0 = S {0} et Z=0 = S {H} sont les sections extrmits de la structure et = S ]0, H[ est la surface latrale. Cette surface latrale est suppose libre deorts. Dans ce travail, ltat prcontraint rsulte de lapplication de sollicitations sur les sections extrmes de la structure. On suppose que celles-ci sont caractrises par leur torseur rsultant sur la section. On crira donc les conditions aux limites sur Z=0 et Z=H sous la forme : (e ) = t0 sur Z 0 , (3.2) eZ = tH sur H avec t0 et tH qui ne sont pas dnis dans le dtail mais tels que la donne du problme est connue sous la forme des torseurs ({T }, {M }) en 0 et H avec :

{T }0 = {M }0 = et

t0 dS , 0 S OP t dS tH dS , H S OP t dS
(3.3)
{T }H = {M }H =
(3.4)
o OP est le vecteur position de la surface lmentaire dS. Puisquaucune condition aux limites cinmatique nest applique la structure, le problme dlasticit admet une solution condition que lquilibre global soit vri, ce qui impose : {T }0 + {T }H = {0} . (3.5) {M }0 + {M }H + H eZ {T }H = {0} On fait ici une prsentation relativement gnrale mais on ne sintressera qu des sollicitations axiales (chargement en traction-torsion) dans le cadre de ce chapitre. Pour exprimer la dpendance du problme au petit paramtre , les direntes inconnues seront notes avec un exposant .
41
H eZ S =0 Z
=H Z
Fig. 3.1 Structure hlicodale de section circulaire Pour une structure hlicodale mono-brins (gure 3.1), le problme dlasticit linaire tridimensionnel consiste dterminer , et u , solution de :

=0 = C : (u ) (u ) = s (u ) n = 0 sur
(3.6)
o C correspond au tenseur des modules dlasticit. Notons que lhypothse des petits dplacements, utilise dans ce chapitre, permet de confondre les congurations de rfrence Cref et dforme C0 si bien que les indices (.)ref et (.)0 sont omis an de ne pas surcharger les notations. s () et () dsignent respectivement la partie symtrique du tenseur gradient (oprateur de dformation) et loprateur divergence. Outre les quations donnes dans (3.6), , et u doivent vrier les conditions aux limites sur les sections extrmes, dnies de faon globale par les quations (3.2), (3.3) et (3.4). Pour un toron sept brins (gure 3.2), on a ces quations (3.6)14 sur chacun des sept brins plus des quations exprimant le contact parfait entre les brins sur chaque ligne de contact. En tout point de la ligne de contact hlicodale entre le brin central et les brins priphriques, on impose la continuit du dplacement (uc = up ) et la continuit de la contrainte normale (( n)+ + ( n) = 0), o les indices c et p sont relatifs aux brin c p central et aux brins priphriques. Cette hypothse de contact parfait nest pas restrictive pour un chargement axial (traction et torsion). En eet, dans Ghoreishi et al. [2007], il est montr que le comportement global dun toron sept brins est trs peu sensible aux hypothses sur le contact. En revanche, les sollicitations de exion ont tendance produire des mouvements relatifs dans le toron, et dans ce cas le contact parfait est une hypothse forte.
42
H S eZ
=0 Z
= H Z
Fig. 3.2 Toron sept brins La solution de ce problme fournit ltat prcontraint du systme que nous cherchons dterminer. Comme indiqu auparavant, ce problme est coteux rsoudre sous cette forme, et la mthode dhomognisation vise le simplier.
3.2.2
Mise en oeuvre de la mthode des dveloppements asymptotiques
Les principes de la mthode des dveloppements asymptotiques sont prsents dans louvrage de Sanchez-Hubert and Sanchez-Palencia [1992]. Lexpos qui suit reprend la dmarche expose dans Buannic and Cartraud [2000] pour des structures lances invariantes axialement. Il faut noter cependant que les dveloppements prsents dans ces rfrences doivent tre repris pour les adapter au cas des structures symtrie hlicodale. La premire tape consiste dnir le problme quivalent (3.6), mais maintenant pos sur un domaine xe qui ne dpend pas du petit paramtre . On introduit par la suite le changement de variables suivant pour tenir compte de llancement de la structure : (x, y, z) = (x, y, Z). (3.7)
z = Z reprsente lchelle lente ou macroscopique 1D du problme et x, y sont les variables rapides ou microscopiques 2D. On rappelle que (x, y, Z) sont les coordonnes associes au systme tournant. En introduisant le changement de variables de lquation (3.7), les oprateurs s et deviennent : s (.) = s (.) + s (.) z , (3.8) (.) = (.) + z (.) o s (.) et s (.) correspondent aux oprateurs qui mettent en jeu une drivation z z partielle par rapport la variable macroscopique z. s (.), s (.) dsignent les oprateurs
43
complmentaires, incluant les drivations par rapport aux variables microscopiques x et y. Les modules dlasticit Cijkl sont supposs indpendants de , ceci permet dcrire : C = C. (3.9)
Ltape suivante consiste supposer que la solution du problme scrit sous la forme dun dveloppement asymptotique : u(x) = u0 (z) + u1 (x, y, z) +
2
u2 (x, y, z) + ...
(3.10)
o u0 (z) = u0 (z)eX + u0 (z)eY dans le repre cartsien. Transforme dans le repre X Y hlicodal, on montre que cette expression revt la forme suivante : u0 (z) = u0 (z)en + n 0 ub (z)eb . Le terme dordre 0 du dveloppement ne dpend pas des variables microscopiques (x, y) voir Sanchez-Hubert and Sanchez-Palencia [1992]. De plus, il ne comprend pas de composante axiale. Celle-ci apparat lordre suivant ce qui traduit que la structure lchelle macroscopique est plus souple en exion quen traction-compression. Dans le cadre de ce travail, on sintresse des prcontraintes issues dun chargement axial (traction-torsion), donc sans exion globale. Ceci entrane la nullit de ce terme dordre 0 : u0 (z) = 0. partir des quations (3.7)-(3.10), en regroupant les termes selon la puissance de et en traitant les coordonnes z et {x, y} comme des coordonnes indpendantes, on obtient une srie de problmes microscopiques 2D poss sur la section S qui est la transforme m de S aprs changement de variables. Cette succcession de problmes sera note P2D , o lindice m dsigne lordre du problme rcursif relatif . Dans un deuxime temps, une srie de problmes macroscopiques 1D sera galement obtenue.
3.2.3
Les problmes microscopiques
m La formulation du problme P2D est obtenue pour un exposant m qui commence 0 partir de 0 dans lquation dquilibre. Le premier problme P2D est le suivant :
0 = 0 = C: 0 . 0 = s (u1 ) 0 n = 0 sur S
0
(3.11)
Le problme (3.11) est bien pos et admet une solution unique un mouvement de corps rigide prs (Sanchez-Hubert and Sanchez-Palencia [1992], Buannic and Cartraud [2000]). La solution unique est trivialement la solution nulle. Le mouvement de corps rigide est caractris par la solution homogne s (u1 ) = 0, exprime dans le repre
44
cartsien sous la forme u1 = u1 (z)eZ + 1 (z)[XeY Y eX ]. Dans le repre tournant, on Z montre que cette expression devient : u1 = u1 (z)eZ + 1 (z)[xeb yen ] Z (3.12)
soit une translation densemble selon laxe eZ et une rotation densemble autour de ce mme axe. La solution du problme (3.11) est donc donne par u1 (cf. quation (3.12)) et 0 = 0 = 0. 1 lordre suivant, le problme microscopique P2D consiste dterminer 1 , 1 et u2 solution de : 1 = 0 1 = C: 1 . (3.13) 1 = s (u2 ) + s (u1 ) z 1 n = 0 sur S La donne de ce problme est fournie par le champ u1 obtenu auparavant, qui apparat cet ordre sous la forme s (u1 ). Dautre part, daprs (3.13)3 , on est amen dcomposer z 1 la dformation totale , dsormais note , en une partie macroscopique correspondant la donne prcdente et une partie complmentaire microscopique associe au champ u2 , not umicro par la suite. Ainsi (3.13)3 est rexprime sous la forme suivante : = o
micro s (umicro )
s 1 z (u )
micro
macro ,
(3.14)
= s (umicro ) et macro = s (u1 ). z Compte tenu de lexpression (3.12) de u1 et en passant aux notations vectorielles, le vecteur des dformations macroscopiques scrit sous cette forme :

macro }
0 0 EE 0 yE T xE T
(3.15)
o E E et E T sont respectivement les composantes de la dformation macroscopique, constitues de lextension et de la torsion, dnies par : u1 Z z1 . ET = z

EE =
(3.16)
La donne du problme u1 se caractrise donc en ralit par la dformation macroscopique { macro }.
45
Le vecteur des dformations microscopiques est li au vecteur des dplacements microscopiques tous les deux crits dans le systme de coordonnes hlicodales grce lquation (2.43). Le vecteur des dformations not { micro } scrit donc sous la forme : {
micro }
= Lxy {umicro }.
(3.17)
o daprs (3.14) loprateur Lxy , qui contient lensemble des termes sans drives par rapport s (s = Z ici), scrit comme suit dans la base hlicodale :

Lxy =
/x 0 0 0 /y 0 0 (y x ) 1 x 1 x x y /y /x 0 (y x ) + 1 x x y 1 x 1 x x (y x ) /y 1 x 1 x x y
(3.18)
On rappelle quici cette expression doit tre considre dans la base tournante, il sut alors dannuler la courbure ( = 0) dans lexpression ci-dessus. Le problme microscopique consiste dterminer le vecteur des dplacements microscopiques {umicro } pour une dformation applique { macro }. partir des quations (3.14)-(3.18), le problme (3.13) devient :

=0 {} = [C]{ } { } = { macro } + { micro } { macro }T = 0 0 E E 0 yE T xE T { micro } = Lxy {umicro } { n} = 0 sur S
(3.19)
o [C] est la matrice des modules dlasticit. Par linarit du problme en fonction de { macro }, la solution est dnie un mouvement de corps rigide prs de la forme (3.12) sous la forme suivante :

{umicro } = {E }E E + {T }E T , E T T {micro } = { E micro }E + {micro }E
(3.20)
E T o les expressions de {micro } et {micro } sont obtenues partir de {E } et {T } en utilisant les quations (3.19)25 . {umicro } reprsente le vecteur des dplacements locaux 3D de la section de la structure suite une dformation impose { macro }. Pour une structure soumise une extension, {umicro } correspond au vecteur de correction local 3D qui tient compte de leet de Poisson.
46
Aprs rsolution du problme, le comportement macroscopique de la structure peut tre obtenu partir du calcul des contraintes intgres, qui sont dnies par leort N et le moment de torsion MZ :

N = S ZZ dS . MZ = (ynZ + xbZ )dS S
(3.21)
Ce comportement global de poutre relie les contraintes intgres aux dformations macroscopiques. Il est dni ici avec comme choix daxe de rfrence la ligne moyenne de la structure hlicodale passant par le point : x = y = 0. Lquation constitutive homognise peut tre mise sous cette forme :
EE N hom = [k ] , MZ ET
(3.22)
o [k hom ] est symtrique et peut tre exprime laide des quations (3.20) et (3.21).
3.2.4
Le problme macroscopique
En eectuant une intgration sur la surface des quations du problme microscopique lordre 2, cest--dire lordre suivant de (3.13), on obtient le systme dquations dquilibre macroscopique suivant : dN dz = 0 , (3.23) dMZ =0 dz ce systme dquations, on ajoute la loi de comportement (3.22), la relation entre les dformations macroscopiques et les dplacements (3.16), et les conditions aux limites aux extrmits (3.3) et (3.4) an de dterminer u1 et 1 . Z
3.2.5
Bilan
Le problme macroscopique (3.23) correspondant un problme de poutre en tractiontorsion est bien pos. En pratique, la mise en oeuvre de la mthode se dcompose en direntes tapes. Pour E E et E T donns, on rsout le problme 2D microscopique (3.19) an de dterminer E T {micro } et {micro }. En utilisant lquation (3.21) permettant de dterminer leort N et le moment MZ , on dtermine le comportement global de la poutre ([k hom ]) partir de lquation (3.22). Puis, on rsout le problme macroscopique 1D (3.23) an de dterminer u1 et 1 . Z
47
Finalement, compte tenu de la rsolution des deux problmes microscopiques, expose en section 3.2.3, et comme la solution lordre 2 donne en (3.20) est dnie un mouvement de corps rigide prs, il savre quon peut rcrire le dveloppement asymptotique de la solution sous la forme : u=0 + (u1 (z)eZ + 1 (z)[xeb yen ]) Z + 2 (u2 (z)eZ + 2 (z)[xeb yen ] + E E E + T E T ) + ... Z Cette expression peut tre exploite pour obtenir une approximation de la solution 3D du problme, au prix de la rsolution dun problme 2D et dun problme 1D. Il apparat que la solution macroscopique au 1er ordre (caractrise par u1 et 1 ) est enrichie par la Z solution microscopique (E , T ), qui reprsente la rponse locale de la section. (3.24)
3.2.6
Cas dune sollicitation macroscopique homogne
On se restreint un tat prcontraint obtenu partir dune sollicitation axiale homogne (constante selon laxe). Ceci est justi de part lutilisation classique des structures de type ressort ou toron. Dans ces conditions, les conditions aux extrmits sont de la forme : T
H
0 = 0 T

0 = 0 M

(3.25)
M ey
ex
eZ
M T
Fig. 3.3 Chargements dune poutre Daprs lquation (3.5) et puisque OP tH = {0}, on obtient (voir gure 3.3) :

{T }0 = {T }H . {M }0 = {M }H
(3.26)
48
La rsolution du problme macroscopique dni dans la section 3.2.4 est alors immdiate. Elle est de la forme : N =T . (3.27) MZ = M Il en rsulte un tat macroscopique homogne uniforme, si bien que ltat local est invariant par translation dans le systme de coordonnes tournant. Les dformations macroscopiques sont obtenues en inversant la loi de comportement macroscopique (3.22). Lquation (3.22) se restreint :
EE T = [k hom ] T . M E
(3.28)
Aprs inversion, et connaissant E E , E T , les contraintes locales peuvent tre calcules grce (3.20), ce qui se rduit :
E T {micro } = {micro }E E + {micro }E T .
(3.29)
3.3
Lobjectif est de dterminer les dplacements locaux dans la section dune structure hlicodale invariante par translation suite une dformation impose. partir du problme dlasticit 3D, lhomognisation hlicodale a t applique an de rduire le problme un problme 2D pos sur la section, en loccurrence le problme (3.19). La formulation variationnelle dun problme dlasticit crite dans le systme de coordonnes hlicodales est la suivante :
S
{ }T [C0 ]{ }
gdxdy = 0,
(3.30)
o S est le section de la structure initiale non dforme. { } est le vecteur des dformations statique totale. Puisque le vecteur des dformation macroscopique est constant, le vecteur { } scrit laide de lquation (3.17) de la manire suivante : { } = Lxy {umicro }. (3.31)
La substitution des quations (3.17) et (3.31) dans la formulation variationnelle de la statique des structures hlicodales, donne par (3.30), nous permet dcrire pour le problme (3.19) :
S
{umicro }T LT [C0 ]Lxy {umicro } xy
gdxdy =
{umicro }T LT [C0 ]{ xy
macro }
gdxdy. (3.32)
3.4 Discrtisation par lments nis
49
Cette quation traduit lquilibre statique. Le terme de gauche reprsente une matrice raideur multiplie par un vecteur des dplacements. Celui de droite reprsente le vecteur des eorts extrieurs, sachant quici le chargement correspond une dformation macroscopique { macro } donne.
3.4
3.4.1
Discrtisation par lments nis

Rsolution du problme microscopique
Pour un lment donn, les composantes du dplacement microscopique peuvent tre approches par :
e {umicro } = [N e ]{Umicro },
(3.33)
e o [N e ] est une matrice qui contient les fonctions dinterpolations et {Umicro } est le vecteur des dplacements nodaux (3 degrs de libert par noeud). La formulation variationnelle dcrite par lquation (3.32) devient sous forme discrtise :
[K1 ]{Umicro } = {F }, o la matrice lmentaire [K1 ]e est donne par : [K1 ]e = [N e ]T LT [C0 ]Lxy [N e ] gdxdy, xy
(3.34)
Se
(3.35)
et le vecteur lmentaire {F }e est gal : {F }e = [N e ]T LT [C0 ]{ xy

macro }
Se
gdxdy,
(3.36)
Le vecteur des dplacements locaux {Umicro } est calcul par la rsolution du systme linaire (3.34) pour une dformation impose.
3.4.2
Post-traitement : calcul des eorts et moments rsultants
En pratique, la donne qui caractrise ltat prcontraint est une dformation macroscopique, partir de laquelle on rsout le problme microscopique. Une fois ce problme rsolu, on peut calculer la rponse locale de la structure et les eorts macroscopiques. Grce ces derniers, on peut en particulier dterminer la raideur globale de la structure. Si on applique une dformation macroscopique sur une structure lance daxe et , on rcupre un vecteur des eorts aux noeuds et un vecteur des moments aux noeuds nots respectivement {T } et {M } de la faon suivante.
50
Les vecteur {T } scrit en fonction du tenseur des contraintes partir de lexpression du travail virtuel comme suit : {U }T {T } =
S
u ( et )dxdy,
(3.37)
o et = eZ dans ce chapitre. La discrtisation par lments nis de la surface S nous permet dcrire : {U }T {T } =
e
{U e }T {T e },
(3.38)
o : {U e }T {T e } =
Se
u ( et )dxdy.
(3.39)
La quantit et scrit en fonction du vecteur des contraintes {}, dni par (2.53), comme suit : 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 {} = LT {}(1 x), et = s 0 0 1 0 0 0

(3.40)
o loprateur Ls sexprime :

Ls =
1 1 x
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
0 0 1 0 0 0
(3.41)
On rappelle quil faut considrer que = 0 dans ce chapitre. Notons que loprateur Ls est dni de cette manire car il sera utilis dans le chapitre 4. partir des quations (3.19), le vecteur des contraintes devient : {} = [C0 ](Lxy {umicro } + {
macro }).
(3.42)
Finalement, on obtient le vecteur lmentaire de leort {T e } : {T e } =

Se e [N e ]T LT [C0 ]Lxy [N e ]{Umicro }(1 x)dxdy+ s
Se
[N e ]T LT [C0 ]{ s
macro }(1 x)dxdy.
(3.43)
Lquation (3.43) peut scrire comme suit :

e e e {T e } = [K2 ]T {Umicro } + {Tmacro },
(3.44)
3.4 Discrtisation par lments nis
51
o
e [K2 ] = Se
[N e ]T LT [C0 ]Ls [N e ](1 x)dxdy. xy [N e ]T LT [C0 ]{ s

macro }(1
(3.45) (3.46)
et
e {Tmacro } = Se
x)dxdy.
Finalement, aprs assemblage : {T } = [K2 ]T {Umicro } + {Tmacro }, Leort scrit sous cette forme : {T } =
i ... Tn Tbi Tti .... T
(3.47)
(3.48)
o n, b, t sont les composantes de Serret-Frenet de leort au noeud i. Leort rsultant sur la section est dni par : i Tn,b,t = Tn,b,t , (3.49)
i
Le moment rsultant est dni par : Mn,b,t =

i i Mn,b,t ,
(3.50)

o :
i Mn {M i } = Mbi Mti
i Tn = OPi Ti b Tti
(3.51)
et OPi est le vecteur position du noeud i. Pour la base tournante, exclusivement utilise dans ce chapitre, on rappelle que (.)t = (.)Z . Par ailleurs, on ne sintresse qu des chargements en traction-torsion dans le cadre de ce chapitre, si bien que seuls TZ et MZ sont exploits. En pratique, on observe que Mn , Mb , Tn et Tb sont ngligeables numriquement.
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons commenc par prsenter ltat de lart sur les modles lments nis de calcul statique (ce qui correspond pour notre application ltat prcontraint) des structures hlicodales soumises un chargement axial. Nous partons de la formulation dlasticit tridimensionnelle crite dans le systme de coordonnes hlicodales. En se basant sur la mthode des dveloppements asymptotiques, la technique dhomognisation hlicodale applique dans le systme de coordonnes tournant permet de calculer ltat prcontraint sur la section de la structure hlicodale correspondant un tat macroscopique simple. Un simple post-traitement permet aussi de calculer leort et le moment rsultants suite une dformation impose et donc dobtenir le comportement macroscopique de la structure.
52
Chapitre 4 Modlisation de la propagation des ondes lastiques dans un guide prcontraint

Sommaire
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 Repres bibliographiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.2.1 4.2.2 4.3 4.4 Mthodes numriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Guides courbes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Guides prcontraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vecteurs des dformations et des composantes du tenseur gradient de dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formulation SAFE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 54 55 56 56 57 58 59 59 61 61 62 63 64 65
Approche semi-analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rsolution par lments nis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Calcul des paramtres modaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 Dnition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Expressions de Ec , Ep et P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Calcul de la vitesse dnergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Egalit entre vitesses de groupe et dnergie . . . . . . . . . . .
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
4 Modlisation de la propagation des ondes lastiques dans un guide prcontraint
Introduction
Dans ce chapitre, nous prsentons la formulation variationnelle des lments nis semianalytique (SAFE en anglais, pour Semi-Analytical Finite Element) dune structure hlicodale soumise un chargement axial an de dterminer ses modes de propagation. Nous partons de la formulation variationnelle de la dynamique des structures autour dun tat dquilibre prcontraint statique. Cette formulation a t crite dans un systme de coordonnes hlicodales dans le chapitre 2. Ltat prcontraint, dont la mthode de calcul a t prsente dans le chapitre 3, est suppos connu et invariant par translation. Nous commenons par supposer que londe se propage selon une direction priviligie, ce qui revient supposer une dpendance en ei(kst) pour les champs ondulatoires o k, s et reprsentent respectivement le nombre donde axial, la variable axiale et la pulsation. Cette dpendance en eiks ncessite la vrication de linvariance par translation, ce qui a t montr dans la section 2.3. Puis nous sparons la variale axiale des autres variables dans les oprateurs de la formulation variationnelle. En remplaant tout /s par ik dans cette formulation, nous obtenons la formulation SAFE qui nous permet de dterminer les modes de propagation dune structure hlicodale soumise un chargement axial appliqu. Quelques repres bibliographiques sont tout dabord prsents.
4.1
En raison de leur caractre dispersif et multimodal, la propagation des ondes guides constitue un phnomne relativement complexe. Des tudes thoriques analytiques ont t prsentes depuis le 19me sicle pour dcrire ce phnomne dans les plaques et les cylindres. Les ondes lastiques dans les plaques ont t dcrites par Lamb [1917]. On peut citer par exemple les ouvrages de Achenbach [1973], Rose [1999] et Royer and Dieulesaint [2000], o une description dtaille des ondes de Lamb est prsente. De manire similaire, la propagation des ondes lastiques dans les cylindres a aussi t largement tudie depuis les travaux de Pochhammer en 1876 et Chree en 1889. On peut citer par exemple les travaux plus rcents de Zemanek [1972], Achenbach [1973] et Thurston [1978]. Si certaines structures telles que les plaques et les cylindres possdent une description modale analytique, la connaissance des modes de propagation dans des gomtries plus complexes (section arbitraire, axe courbe,...) ncessite gnralement des outils de simulation adapts. Nous limitons donc la suite de ltat de lart aux mthodes numriques pour dcrire la propagation des ondes lastiques dans les structures de gomtrie complexe.
4.1 Repres bibliographiques
55
4.1.1
Mthodes numriques
Plusieurs modles numriques de la propagation des ondes lastiques guides dans des structures complexes ont t proposs. Si lon excepte les approches bases sur des analyses lments nis transitoires (Alleyne and Cawley [1992], Lowe and Diligent [2002], Ma et al. [2006], Benmeddour et al. [2008]), trs coteuses sur le plan numrique, la majorit des modles est base sur des techniques lments nis utilisant le principe de Floquet ou des techniques lments nis dites semi-analytiques (SAFE). La mthode de Floquet sapplique pour des structures priodiques. Lide de base est dobtenir les modes de propagation dune structure depuis les constantes de propagation dune cellule lmentaire. A titre indicatif, on peut citer les travaux prcurseurs de Mead [1973] pour les ondes lastiques ainsi quune revue sur le sujet du mme auteur (Mead [1999]). Couple aux lments nis, cette mthode utilise le calcul des matrices masse, raideur et amortissement obtenues laide de codes lments nis standards. Le volume de contrle, tridimensionnel, est celui dune cellule priodique. Pour les structures daxe droit, on peut citer par exemple les travaux de Ghoshal et al. [1996], Gry and Gontier [1997], Mace et al. [2005], Duhamel et al. [2006] et Zhou et al. [2009]. La mthode des lments nis dite semi-analytique (SAFE), moins gnrale que celle base sur le principe de Floquet, sapplique pour des structures invariantes par translation. Dans cette mthode, le dplacement est constitu dun produit de deux termes. Le premier terme reprsente le champ de dplacement sur la section et ncessite une discrtisation bidimensionnelle. Le deuxime terme correspond une exponentielle introduisant la propagation du champ dans la direction de laxe du guide. Cette mthode prsente a priori un avantage en terme de temps et cot de calcul. Elle permet de rduire le problme dune dimension par la dpendance en eiks . Pour une structure tridimensionnelle, la modlisation se limite la section du guide donde. A titre indicatif, on peut citer les travaux prcurseurs de Dong and Nelson [1972, 1973]. Cette technique a t utilise pour dterminer les modes de propagation dans des guides droits la gomrie ou aux proprits matrielles complexes. En particulier, la mthode SAFE a permis dtudier les guides donde de section arbitraire. On peut citer par exemple les travaux de Gavric [1995], Taweel et al. [2000], Damljanovic and Weaver [2004], Anthony and Peterson [2005], Hayashi et al. [2006] et Jezzine [2006]. Cette mthode a galement permis dtudier des structures possdant une complexit matrielle. On peut citer par exemple les travaux de Zhuang et al. [1999], Bartoli et al. [2006] et Marzani et al. [2008]. Citons aussi les travaux de Baronian [2009] et Baronian et al. [2010], qui ont propos une mthode SAFE originale base sur une formulation mixte en dplacements et contraintes.
56
4.1.2
Guides courbes
Contrairement la propagation des ondes guides dans les structures daxe droit, les structures courbes ont t peu tudies. Des travaux bass sur la mthode SAFE ont t dvelopps pour tudier la propagation des ondes dans les structures courbes. Parmi ces travaux, on peut citer ceux de Onipede and Dong [1996] pour les guides donde torsads et Demma et al. [2005] et Finnveden and Fraggstedt [2008] pour les guides donde torodaux. Dautres tudes ont t dveloppes an dexpliquer le phnomne de propagation donde dans les structures multi-brins. En raison de la complexit de la gomtrie hlicodale des brins priphriques, les eets de contacts interlaires et la prsence de prcontrainte, certains chercheurs ont commenc par modliser llement de base constituant le cble quest le brin hlicodal. On peut citer les travaux de Treyssde [2007, 2008] sur ltude de la propagation des ondes lastiques dans une structure hlicodale par les mthodes de Floquet et SAFE. Enn, des modles bass sur la mthode SAFE dcrivant la propagation des ondes lastiques dans un toron sept brins ont t dvelopps. On peut citer les travaux de Bartoli et al. [2007] et Treyssde and Laguerre [2010]. Une comparaison avec lexprience des rsultats numriques obtenus en vitesse dnergie a t prsente dans les travaux de Treyssde and Laguerre [2010]. Ces auteurs ont notamment pu retrouver numriquement la prsence dune bande de frquence o le premier mode de compression ne se propage pas. Cette bande est situe autour de 67kHz pour un toron de 15.7mm de diamtre. Cette comparaison a permis de valider le modle SAFE pour cette bande de frquence et pour ce type de modes. Notons que la mthode SAFE a aussi t applique pour tudier la propagation des ondes lectromagntiques dans des guides hlicodaux (Nicolet and Zolla [2004, 2007]). On peut citer aussi titre indicatif les quelques tudes analytiques bases sur la thorie approche des poutres, qui ne constituent quune approximation valide en basse frquence. Parmi les travaux appliqus aux poutres hlicodales, on trouve Wittrick [1966], Lee and Thompson [2001] et Sorokin [2009].
4.1.3
Guides prcontraints
Leet de la prcontrainte sur la propagation des ondes lastiques guides est peu tudi dans la littrature. Pour les structures daxe droit, le modle SAFE a t adapt pour tenir compte de la prcontrainte. Parmi ces travaux, on peut citer ceux de Chen and Wilcox [2007], o ltat statique, calcul par un modle lments nis tridimensionnel, a t introduit dans le modle SAFE pour dterminer les modes de propagation dune structure prcontrainte. Comme pour le cas des poutres, ils montrent que le chargement a un eet considrable en basses frquences sur les modes antisymtriques pour les plaques et sur les modes de exion pour les cylindres. La vitesse de phase de ces modes se dcale
4.2 Approche semi-analytique
57
vers les hautes frquences sous leet dun chargement de traction. On peut citer aussi les travaux de Loveday [2009], o la prcontrainte a t introduite analytiquement dans la formulation SAFE an de dterminer les modes dun guide droit soumis un chargement axial. Lauteur constate la sensibilit des modes de exion au chargement, ce qui se traduit par une augmentation de la vitesse de phase et une diminution de la vitesse de groupe des modes de exion en basses frquences pour un chargement en traction. Pour les guides courbes, les travaux existants reposent sur des approximations bases sur la thorie des poutres. On peut citer les travaux de Farshad [1980], qui a tudi leet de la prcontrainte sur la propagation des ondes lastiques dans des anneaux. Rcemment et dans le cadre de ces travaux de thse, nous avons tudi cet eet de prcontrainte dans des poutres hlicodales (Frikha et al. [2010]larticle gure en Annexe B). Une tude paramtrique a t prsente pour mettre en vidence linuence du chargement axial suivant la courbure et la tortuosit de lhlice. Comme pour les poutres droites, leet du chargement sur une poutre hlicodale, compos de leet de la prcontrainte (contrainte de Cauchy) et de la pr-dformation de la gomtrie, ne savre signicatif quen basses frquences. En revanche, il ne semble pas exister pour les guides courbes prcontraints dtudes exploitant des modlisations 3D. Dans ce travail, on se propose de dvelopper un modle gnral bas sur la mthode SAFE. Signalons que la propagation des ondes lastiques dans les torons prcontraints a t tudie exprimentalement (Kwun et al. [1998] et Laguerre et al. [2002b]) et quil nexiste pas de modles dans la littrature qui permettent de retrouver ou dexpliquer certains phnomnes observs et lis la prsence dun chargement axial. Un autre objectif important de cette thse est donc dexpliquer ces phnomnes partir dun modle SAFE de toron prcontraint. Dans la suite de ce chapitre, nous prsentons la formulation SAFE dune structure hlicodale soumise un chargement axial.
4.2
Approche semi-analytique
On part de la formulation variationnelle de la dynamique des structures autour dun tat dquilibre prcontraint, crite dans un systme de coordonnes hlicodales. En supposant une dpendance en ei(kst) pour les champs ondulatoires et en remplaant tout /s par ik dans la formulation variationnelle, on obtient la formulation SAFE.
58
4.2.1
Vecteurs des dformations et des composantes du tenseur gradient de dplacement
Les vecteurs des composantes du tenseur gradient de dplacement {} et des dformations { } sont relis au vecteur des dplacements {u} par les quations (2.34) et (2.43). { } et {} peuvent scrire comme suit : {} = (Gxy + Gs et { } = (Lxy + Ls ){u}, s (4.2) ){u}, s (4.1)
o les oprateurs Lxy et Ls sont donns respectivement par les quations (3.18) et (3.41). Les oprateurs Gxy et Gs sont exprims par :

Gxy =
(y/x x/y) 1 x 0 0 (y/x x/y) 0 1 x 1 x 0 0 /x 0 0 /y 0 (y/x x/y) 1 x 1 x (4.3)
/x /y
0 0 1 x /x /y
0 0 1 x 0 0
et

Gs =
1 1 x
0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1
(4.4)
On note que linvariance par translation du systme de coordonnes est bien vrie, comme le montre la non dpendance en s des oprateurs Lxy , Ls , Gxy et Gs .
4.3 Rsolution par lments nis
59
4.2.2
Formulation SAFE
La mthode des lments nis semi-analytique est base sur la dcomposition du champ de dplacement en onde plane dans la direction de propagation et un problme 2D rsolu par lments nis dans la direction perpendiculaire la propagation. Cette dcomposition ncessite la vrication de linvariance par translation du problme dans le systme de coordonnes considr. Ceci a t prouv dans les sections 2.3 et 2.4 pour les structures hlicodales dans les systmes de coordonnes hlicodales et tournant. Pour les structures prcontraintes, on suppose en plus que ltat prcontraint statique, calcul dans le chapitre 3, est connu et invariant par translation. Une transforme de Fourier spatiale selon laxe du guide peut avoir lieu. Le vecteur dplacement et son champ test peuvent se mettre sous cette forme : u = u(x, y)ei(kst) , u = u(x, y)ei(kst) . (4.5)
La dpendance en eiks du champ de dplacement permet de remplacer /s par ik, o k est le nombre donde axial. Le problme est alors rduit du 3D au 2D sur la section. En substituant les quations (4.2)-(4.5) dans la formulation variationnelle 3D, donne par lquation (2.63), en remplaant tout /s par ik et en restreignant les intgrations la section, on obtient la formulation variationnelle semi-analytique :
S0
{u}T (LT [C0 ]Lxy + GT [0 ]Gxy ){u} xy xy
gdxdy+ gdxdy+ gdxdy, (4.6)
ik
S0
{u}T (LT [C0 ]Ls LT [C0 ]Lxy + GT [0 ]Gs GT [0 ]Gxy ){u} xy s xy s {u}T (LT [C0 ]Ls + GT [0 ]Gs ){u} s s gdxdy 2
S0
k2
S0
0 {u}T {u}
o [C0 ] est la matrice qui relie les vecteurs des contraintes et des dformations, [0 ] est donne par lquation (2.60). Cette formulation peut tre utilise dans les systmes de coordonnes hlicodales et tournant pour dterminer les modes de propagation dune structure hlicodale prcontrainte.
4.3
Rsolution par lments nis

{u} = [N e ]{U e }, (4.7)
Pour un lment donn, les composantes du dplacement peuvent tre approches par :
o [N e ] est une matrice qui contient les fonctions dinterpolations et {U e } est le vecteur qui contient les dplacements nodaux (3 degrs de libert par noeud associs un , ub , ut ). En pratique, le maillage de la section de la gomtrie prcontrainte S0 est obtenu de la faon suivante : un premier maillage de la section dans la conguration de rfrence
60
non prcontrainte est ralis. Le calcul de ltat prcontraint est eectu sur ce maillage, dont la position des noeuds est ractualise pour fournir le maillage de S0 . La formulation variationnelle dcrite par lquation (4.6) devient sous forme discrtise comme suit : {[K1 ] 2 [M ] + ik([K2 ] [K2 ]T ) + k 2 [K3 ]}{U } = 0, o la matrice de masse lmentaire [M e ] est exprime par : [M e ] =
e S0
(4.8)
0 [N e ]T [N e ] gdxdy.
(4.9)
e e e Les matrices raideurs lmentaires [K1 ], [K2 ] et [K3 ] sont composes chacune dune matrice relative la structure non prcontrainte et dune matrice additionnelle reprsentant leet de la prcontrainte. On a : e e [K1 ] = [K1 ] + e e [K2 ] = [K2 ] + e e [K3 ] = [K3 ] +
S0
[N e ]T GT [0 ]Gxy [N e ] gdxdy, xy e [N e ]T GT [0 ]Gs [N e ] gdxdy, xy (4.10)
e S0
S0
[N e ]T GT [0 ]Gs [N e ] gdxdy, s e
e e o les matrices [K1 ] et [K2 ] sont respectivement donnes par les quations (3.35) et (3.45) e (en remplaant lintgration sur la section par celle sur la gomtrie dforme S0 ). [K3 ] est donne par : e [K3 ] = e [N e ]T LT [C0 ]Ls [N e ] gdxdy. (4.11) s S0
partir des expressions de la formulation SAFE et de ses matrices, donnes par les quations (4.8)-(4.11), on vrie la bonne dgnrescence de la formulation au cas non prcontraint (Treyssde [2008]). La rsolution du systme aux valeurs propres, donn par lquation (4.8), nous permet de dterminer les modes de propagation. Pour toute valeur propre k du systme (4.8), k est aussi une valeur propre. Ce problme aux valeurs propres possde deux types de valeurs propres (ki , Ui+ ) et (ki , Ui ), o i = 1, ..., n. Ces 2n valeurs propres reprsentent les n modes qui se propagent dans le sens positif et les n modes qui se propagent dans le sens ngatif. En abscence dattnuation matrielle, les nombres dondes purement rels reprsentent les modes propagatifs et les nombres dondes purement imaginaires correspondent aux modes vanescents. Les modes dont le nombre donde est complexe sont dits inhomognes. Ces modes ont un caractre oscillatoire qui sattnue au bout de quelques oscillations. Les solutions purement relles et imaginaires apparaissent en paires de signes opposs, tandis que les solutions complexes apparaissent en quadruples de signes opposs et complexes
4.4 Calcul des paramtres modaux
61
conjugus. Si k est une valeur propre, alors k, k et k sont aussi des valeurs propres, o dsigne le conjugu. On rsout le systme aux valeurs propres (4.8) en xant le nombre donde k et en cherchant la frquence ou inversement, en xant et en cherchant k. Dans le cas o on sintresse seulement aux modes propagatifs et en abscence dattnuation matrielle, le systme aux valeurs propres (4.8) peut tre rsolu en xant un nombre donde k rel positif. Le systme est alors linaire pour la dtermination de 2 . An de dterminer les modes non propagatifs ou en prsence dattnuation matrielle, les nombres donde k deviennent complexes et il est ncessaire de rsoudre le problme en xant pour chercher le nombre donde k. Le systme aux valeurs propres est alors quadratique en k. Pour se ramener un problme aux valeurs propres linaire, on peut doubler la dimension du systme (voir Tisseur and Meerbergen [2001]). Pour cela, on introduit une inconnue supplmentaire k{U }, ce qui permet de r-crire le problme sous la forme suivante : I 0 {U } 0 0 I k , = 2 T 0 0 [K3 ] k{U } [K1 ] + [M ] i([K2 ] [K2 ] ) (4.12) o I et 0 sont respectivement la matrice identit et la matrice nulle. En abscence dattnuation matrielle, lcriture ci-dessus permet dobtenir une seconde matrice hermitienne et dnie positive, ce qui constitue une proprit intressante lors de lutilisation de solveurs de problme aux valeurs propres standards (voir Baronian [2009]).

4.4
4.4.1
Calcul des paramtres modaux

Dnition des vitesses
Dans cette section, les vitesses de phase et de groupe sont dnies pour un nombre donde k rel. La vitesse de phase V correspond la vitesse de propagation dun front donde monochromatique mis une frquence donne, et est dnie de la manire suivante : V = . k (4.13)
La vitesse de groupe reprsente la vitesse de propagation du paquet dondes de pulsation centrale . Elle est dnie par : Vg = . k (4.14)
Dans le cas dun matriau non dissipatif, la vitesse de groupe peut tre calcule partir des matrices de la mthode SAFE en utilisant lexpression suivante (voir Finnveden [2003],
62
Bartoli et al. [2006] et Loveday [2009]) : Vg = 1 {U }T (i([K2 ] [K2 ]T ) + 2k[K3 ]){U } . 2 {U }T [M ]{U } (4.15)
En abscence dattnuation matrielle, la vitesse de groupe est identique la vitesse dnergie. Pour les structures prsentant de lattnuation matrielle, cest plutt la vitesse dnergie qui reste un paramtre modal signicatif et non plus la vitesse de groupe (voir Bernard et al. [2001]). La vitesse dnergie est dnie comme le rapport entre le ux dnergie (la puissance transmise ou active) et lnergie totale stocke, moyenns dans le temps et sur la section (voir Achenbach [1973], Ichchou et al. [2007], Maess et al. [2007], Treyssde [2008]). Cela revient crire pour un guide : Ve = P ndS0 . S0 (E c + E p )dS0
S0
(4.16)
o la barre dsigne la moyenne temporelle. S0 est la section de la structure dans ltat prcontraint. n est le vecteur unitaire normal la section du guide prcontraint (cest-dire selon laxe de propagation). P, Ec et Ep , reprsentent respectivement le vecteur de Poynting, lnergie cintique et potentielle. Nous allons maintenant dnir Ec , Ep et P en prsence de prcontrainte.
4.4.2
Expressions de Ec , Ep et P
Pour la dtermination des nergies cintique et potentielle et du vecteur de Poynting, nous allons procder par analogie avec la dynamique des structures non prcontraintes. Lquation dquilibre dune structure non prcontrainte est de la forme suivante : + f = 2u , t2 (4.17)
o est le tenseur des contraintes et est la masse volumique. On rappelle lquation dquilibre dune structure prcontrainte, donne par lquation (1.26) : 2u (4.18) (S + 0 u 0 ) + 0 f = 0 2 , 0 t o S est le tenseur incrment de Piola-Kirchho actualis, 0 est le tenseur des prcontraintes et 0 est la masse volumique de la gomtrie dans ltat prcontraint. En remplaant par S+ 0 u 0 et par 0 , on constate que la forme de lquation est la mme que celle de lquation (4.17). Pour dterminer lnergie cintique Ec , potentielle Ep et le vecteur de Poynting P dune structure prcontrainte, on peut donc a priori eectuer ce remplacement dans les expressions de Ec , Ep et P associes lquation (4.17), qui sont bien connues.
63
Ainsi, lexpression de lnergie cintique est la mme que celle dune structure non prcontrainte mais avec une masse volumique 0 correspondant la conguration prcontrainte C0 . Elle est donne par : 1 (4.19) Ec = 0 u u, 2 o u dsigne la drive de u par rapport au temps. En revanche, lexpression du vecteur de Poynting P et de lnergie potentielle Ep vont dpendre de la prcontrainte applique. Pour une structure non prcontrainte, P est dni par : P = u. (4.20) En remplaant par S + 0 u 0 dans lquation (4.20), le vecteur de Poynting dune structure prcontrainte devient comme suit : P = (S +
0u
0 ) u.
(4.21)
Pour une structure non prcontrainte lnergie potentielle est dnie par : Ep = 1 2
0u :
(4.22)
Lorsque le tenseur est symtrique (cest--dire en labscence de prcontrainte), 1 : . lquation (4.22) peut prendre la forme plus classique Ep = 2 Nanmoins, cette forme est moins gnrale que la forme (4.22), cette dernire restant valable pour des tenseurs non symtriques. Or, S + 0 u 0 nest pas symtrique. Nous devons donc partir de lquation (4.22). En remplaant par S + 0 u 0 , lnergie potentielle dune structure prcontrainte devient donc : Ep = 1 2
0u :
(S +
0u
0 ).
(4.23)
En dveloppant les quantits entre les parenthses, en utilisant la symtrie de S, et en utilisant les transformations (1.35) et (1.37), lquation (4.23) devient : Ep = 1 1 : S + tr( 2 2
0u
0u
).
(4.24)
4.4.3
Calcul de la vitesse dnergie
partir de lquation (4.5), on peut remplacer /t par i dans les quations (4.19) et (4.21). Pour deux fonctions f et g harmoniques en temps, on rappelle que la moyenne temporelle de f g est donne par : 1 f g = Re(f g), 2 (4.25)
64
Lnergie cintique moyenne dans une structure prcontrainte peut alors scrire sous la forme suivante : 2 E c dS0 = Re({U }T [M ]{U }). (4.26) 4 S0 En utilisant les quations (2.57) et (2.59), lquation (4.24) scrit sous cette forme : 1 1 Ep = { }T [C0 ]{ } + {}T [0 ]{}. 2 2 (4.27)
partir des quations (4.1), (4.2) et (4.10), lquation (4.27) peut scrire comme suit : 1 E p dS0 = Re{{U }T ([K1 ] + ik([K2 ] [K2 ]T ) + k 2 [K3 ]){U }}. 4 S0 (4.28)
En remplaant le vecteur normal la section n par et et en moyennant le vecteur de Poynting dune structure prcontrainte, on obtient la puissance transmise suivante :
S0
P ndS0 =
Im{ 2
S0
u (t + (
0u
0 )t )dS0 }.
(4.29)
La quantit entre accolades de lquation (4.29) scrit sous la forme vectorielle suivante : u (t + (
0u
0 )t )dS0 = {u}T (LT [C0 ](Lxy + ikLs )+ s GT [0 ](Gxy + ikGs )){u}(1 x)dS0 . s
(4.30)
partir des quations (4.10) et (4.30), lquation (4.29) sexprime comme suit :
S0
P ndS0 =
Im{{U }T ([K2 ]T + ik[K3 ]){U }}. 2
(4.31)
Grce aux matrices SAFE, la substitution des quations (4.26), (4.28) et (4.31) dans lquation (4.16) nous permet de dterminer directement la vitesse dnergie dun mode donn dune structure prcontrainte. partir des expressions (4.26), (4.28) et (4.31), on vrie une bonne dgnrescence au cas non prcontraint (Treyssde [2008], Treyssde and Laguerre [2010]), pour lequel on a [K1 ] = [K1 ], [K2 ] = [K2 ] et [K3 ] = [K3 ].
4.4.4
Egalit entre vitesses de groupe et dnergie
On suppose que le matriau est non dissipatif. Dans ce paragraphe, nous allons montrer que la vitesse dnergie prcdemment dnie en prsence de prcontrainte est bien gale la vitesse de groupe, donne par lquation (4.15). En multipliant lquation (4.8) gauche par {U }T , nous obtenons : {U }T {[K1 ] + ik([K2 ] [K2 ]T ) + k 2 [K3 ]}{U } = 2 {U }T [M ]{U }. (4.32)
65
Cette quation traduit lgalit entre lnergie cintique et potentielle, donnes par les quations (4.26) et (4.28) :
S0
E c dS0 =
S0
E p dS0 =
2 Re({U }T [M ]{U }). 4
(4.33)
partir des quations (4.31) et (4.33), lexpression de la vitesse dnergie devient : Ve = Im{{U }T ([K2 ]T + ik[K3 ]){U }} . Re({U }T [M ]{U } (4.34)
Pour un scalaire z, on a Im(z) =
1 (z z ). Cela nous permet dcrire : 2i 1 Im{{U }T ([K2 ]T + ik[K3 ]){U }} = {U }T ([K2 ]T + ik[K3 ]){U } 2i T 1 {U } ([K2 ] ik [K3 ]T ){U }. 2i
(4.35)
Puisque la matrice [K3 ] est symtrique ([K3 ] = [K3 ]T ) et les matrices [K2 ] et [K3 ] sont relles ([K2 ] = [K2 ] et [K3 ] = [K3 ]), lquation (4.35) peut scrire la forme suivante : 1 Im{{U }T ([K2 ]T + ik[K3 ]){U }} = {U }T (i([K2 ] [K2 ]T ) + (k + k )[K3 ]){U }. 2 (4.36) Pour un nombre donde k rel (k = k ), lquation (4.36) montre que la vitesse dnergie (4.34) obtenue en prsence de prcontrainte est gale la vitesse de groupe, donne par lquation (4.15) (sous lhypothse dun matriau non dissipatif).
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons commenc par prsenter brivement ltat de lart sur les modles numriques pour la propagation des ondes lastiques dans les guides daxes droits et courbes, sans et avec prcontrainte. Nous sommes partis de la formulation variationnelle de la dynamique des structures autour dun tat dquilibre prcontraint, crite dans un systme de coordonnes hlicodales et tablie dans le chapitre 2. Lapproche semi-analytique est base sur une sparation des variables de la section et de la variable axiale. Elle permet de rduire le problme sur la section. Aprs discrtisation par lments nis, nous avons obtenu la formulation SAFE, de forme similaire celle bien tablie pour les structures non prcontraintes mais avec des matrices contenant des termes de prcontrainte et associes une gomtrie dintgration correspondant ltat prcontraint. Un post-traitement simple nous permet de dterminer les vitesses de groupe et dnergie. Dans le chapitre 6, la formulation SAFE obtenue sera utilise pour dterminer les modes de propagation de structures hlicodales et multi-brins soumises un chargement axial.
66
Chapitre 5 Rsultats pour ltat prcontraint

Sommaire
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 Structures mono-brins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.4 Modles de rfrence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitation de lhypothse des petits dplacements . . . . . . . Modles de rfrence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rsultats pour un toron T15.7 (sept brins) . . . . . . . . . . . Prise en compte simplie du contact . . . . . . . . . . . . . . 68 68 68 71 73 77 78 79 82 85 87
Structures multi-brins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
5 Rsultats pour ltat prcontraint
Introduction
Lobjet de ce chapitre est de prsenter des rsultats du modle lments nis 2D permettant de calculer ltat prcontraint local dune structure hlicodale mono-brins et multi-brins soumise une sollicitation axiale. Nous commenons par prsenter une validation du modle lments nis 2D pour les structures hlicodales de type ressort avec le modle analytique de Ancker et Goodier. Puis nous proposons des rsultats en dplacements locaux dun ressort soumis une dformation axiale (cest--dire avec une dformation de torsion E T = 0). Ensuite, par simple comparaison des rsultats du modle lments nis 2D avec ceux dun modle non-linaire de rfrence, nous tudions brivement les limites de validit de lhypothse des petits dplacements. Dans la deuxime partie de ce chapitre, nous proposons une validation du modle lments nis 2D pour des torons sept brins avec un modle lments nis 3D de rfrence. Nous prsentons aussi des rsultats obtenus sur un toron T15.7 soumis une dformation axiale et nous proposons une mthode simplie pour la prise en compte du contact entre le brin central et les brins priphriques. Dans tout ce chapitre, les structures sont soumises une dformation axiale = E E et une dformation de torsion nulle (E T = 0). Sauf mention contraire, le coecient de Poisson sera gal 0.3.
5.1
Structures mono-brins
Dans ce chapitre nous commenons par ltude des structures mono-brins. Nous nous intressons des guides hlicodaux de section circulaire. R, , n et a dsignent respectivement le rayon dhlice, langle dhlice dni par rapport lhorizontale, le nombre de spires et le rayon de la section circulaire. On peut distinguer deux types de structures. Les hlicodes de type ressort, dangle = /2 faible et de rapport R/a important et celles dangle important, constituant les cbles de gnie civil, o L est la longueur dun pas dhlice (n = 1). Le modle lments nis bidimensionnel dvelopp dans le chapitre 3 est valable pour toute structure hlicodale. Dans la littrature, les structures de type ressort possdent des solutions analytiques de type RDM dcrivant leur comportement statique. Pour cette raison, on limite la validation ce type de structures. La validit de lhypothse des petites dformations et petits dplacements est brivement discute.
5.1.1
Modles de rfrence
Le comportement statique des ressorts a t largement tudi dans la littrature. Dans ce cadre, le modle analytique de Ancker et Goodier considre la structure hlicodale comme une poutre dEuler-Bernoulli avec un facteur de correction de courbure. Ce facteur
5.1 Structures mono-brins
69
change en fonction des types de sollicitations et des conditions aux limites aux extrmits. Ce modle nest valable que pour des angles faibles ( 25 ) et des rapports R/a importants (R/a 2.5). On commence par prsenter la solution analytique de Ancker et Goodier pour un ressort soumis un eort axial de traction une extrmit et une rotation libre lautre extrmit. Ensuite, on prsente la solution pour un moment de torsion appliqu une extrmit tout en maintenant la longueur du ressort gale sa longueur initiale. La combinaison de ces deux solutions nous permet de dterminer la solution pour direntes sollicitations et conditions aux limites. Soit un ressort soumis un eort axial de traction T une extrmit avec une rotation libre lautre extrmit (moment de torsion M nul). Le dplacement axial sexprime partir du modle de Ancker and Goodier [1958] sous cette forme : 4T R3 n 1 = Ga4 (5.1)
o G est le module de cisaillement du matriau et 1 est le coecient de correction de courbure pour une rotation libre lextrmit. 1 est donn par : 1 = 1 3 a 2 1 ( ) + tan2 + ..., 16 R 2(1 + ) 8R2 n tan T. Ea4 (5.2)
o est le coecient de Poisson. Langle de rotation du ressort est alors donn par : = (5.3)
Notons que des modles plus gnraux que ceux des poutres ont t dvelopps. Parmi ces travaux, on peut citer le modle lments nis 3D de Jiang and Henshall [2000]. En tenant compte de la symtrie hlicodale, leur modle est rduit sur une tranche. Le ressort est soumis un chargement axial une extrmit et une rotation libre lautre extrmit. La gure 5.1 reprsente une superposition des solutions de ce modle lments nis 3D (lignes interrompues) et du modle analytique de Ancker et Goodier (lignes continues). On remarque que la solution du modle lments nis 3D est en bon accord avec celle de Ancker et Goodier pour 15 et R/a 5, o lcart entre les deux modles ne dpasse pas 1%. Par contre pour > 15 et R/a < 5, il existe un cart non ngligeable entre les deux modles, le coecient de correction du modle lments nis 3D tant suprieur celui du modle analytique. Cet cart est d la non validit du modle analytique de Ancker et Goodier pour R/a faible et important. Cette limitation du modle de Ancker et Goodier est aussi mentionne dans louvrage de Wahl [1963]. Pour un moment de torsion M appliqu sur une extrmit et une longueur maintenue sa valeur initiale ( = 0), la rotation scrit sous cette forme (Ancker and Goodier [1958]) : 8M Rn = 2 , (5.4) Ea4
70
Fig. 5.1 Coecient de correction 1 en fonction a/R pour = 0 , 5 , 10 , 15 , 20 . o E est le module dYoung du matriau et 2 est le coecient de correction de courbure dun ressort soumis un moment de torsion avec un dplacement axial bloqu. 2 est donn par : 2 = 1 + 3 7 20 2 8 3 a 2 ( ) + (1 + ) tan2 + ... . 48(1 + ) R (5.5)
Par linarit, les eorts et moments appliqus peuvent se superposer. Langle de rotation et la dexion sexpriment donc en fonction de leort P et du moment M sous cette forme : =a M +a T 11 12 , (5.6) = a21 M + a22 T o les coecients a11 , a12 = a21 et a22 sont aisment identis partir des quations (5.1)(5.5). Le systme dquations (5.6) est valable pour tout type de chargement appliqu sur un ressort hlicodal et pour tout type de conditions aux limites. Pour la validation de nos travaux, on se limite au cas dune dformation axiale applique avec une rotation bloque = 0. On rcupre donc un eort et un moment rsultants. Dans ce cas, le systme (5.6) devient : 0=a M +a T 11 12 . (5.7) = a21 M + a22 T Ce systme dquation peut scrire sous la forme suivante : a12 T a11 2 . = (a a21 )T 22 a11

M =
(5.8)
71
En remplaant les coecients a11 , a21 et a22 dans lquation (5.8)2 , on obtient : = 4T R3 n 3 , Ga4 (5.9)
o 3 est le coecient de correction de courbure dun ressort hlicodal soumis un chargement axial de traction une extrmit et de rotation bloque lautre extrmit. On montre que 3 selon le modle analytique de Ancker and Goodier [1958] est donn par : 3 = 1 3 a 2 tan2 1 ( ) + ( 16 R 1+ 2 2 ) + ... 3 7 20 2 8 3 a 2 2 1+ ( ) + (1 + ) tan 48(1 + ) R (5.10)
5.1.2
Validation
Soit une structure hlicodale soumise une dformation axiale (E T = 0) . partir des quations (3.49) et (3.50) du modle lments nis 2D dvelopp dans le chapitre 3, on peut remonter aux eort et moment rsultants. An de rduire le nombre de paramtres, toutes les variables sont crites sous forme adimensionnelle. a est choisi comme longueur caractristique et a/cs comme temps caractristique, o cs = G/ est la vitesse des ondes de cisaillement. Lindice (.) sera utilis pour dsigner les variables adimensionnelles. partir de lquation (5.9) et en utilisant la relation L = 2R tan , le coecient de correction 3 scrit sous la forme suivante : 3 = tan , R ( )2 2T a (5.11)
o T = T /a2 c2 est leort rsultant adimensionnel. s Cette quation permet de dterminer le coecient de correction de courbure pour un ressort soumis une dformation axiale avec rotation bloque partir de leort et du moment rsultants calculs partir du modle lments nis, dit 2D, du chapitre 3. Dans ce paragraphe, nous prsentons une validation du modle lments nis 2D partir du calcul du coecient de correction de courbure pour des ressorts dangle = 5 , 10 , 15 , 20 et pour 0.05 a/R 0.35. La gure 5.2 reprsente le maillage de la section normale laxe eZ de quatre ressorts de section circulaire de rayon a, de rayon dhlice R = 10 a et dangle de 5 , 10 , 15 et 20 respectivement. Pour un mme rapport de rayon R/a, le maillage de la section doit tre plus n lorsque lon diminue langle dhlice , an dassurer une bonne convergence de la solution et les rsultats qui suivent correspondent la solution converge. Des lments
72
a)
y x R a
c)
y x R a
b)
y x R a
d)
y x R a
Fig. 5.2 Maillages de la section pour des ressorts de paramtres R = 10 a et (a) = 5 , (b) = 10 , (c) = 15 , (d) = 20 . triangulaires avec une interpolation quadratique ont t utiliss pour gnrer ce maillage. Pour un angle dhlice = 5 (gure 5.2(a)) on a utilis un maillage comprenant 1982 lments triangulaires et 4191 noeuds. Pour un angle dhlice = 20 (gure 5.2(d)) on na utilis que 506 lments triangulaires et 1073 noeuds. partir de lquation (3.12) du chapitre 3, les structures hlicodales possdent un mouvement de corps rigide deux degrs de libert dans le systme de coordonnes tournant, qui sont le dplacement axial uZ et la rotation autour de laxe droit eZ . Pour liminer le mode de corps rigide de dplacement, il sut de bloquer le dplacement axial uZ en un noeud quelconque (par commodit, on choisit un noeud sur la ligne de symtrie de la section (y = 0)). Pour liminer le mode de corps rigide de rotation, il faut bloquer le dplacement binormal ubt dun noeud appartenant la ligne de symtrie. La gure 5.3 reprsente une superposition du coecient 3 calcul par le modle lments nis 2D et le modle analytique de Ancker et Goodier (quation (5.10)). On remarque que lcart entre les deux modles est faible pour a/R 0.2 et augmente avec a/R et . Lcart atteint 0.7% pour = 20 et a/R = 0.35 ce qui reste relativement ngligeable. On constate un cart plus important pour un angle = 5 que pour des angles suprieurs. Le mme phnomne a t observ par Jiang and Henshall [2000] en rotation libre. Cet cart, qui reste relativement ngligeable, nest pas en accord avec les
73
Fig. 5.3 Coecient de correction 3 en fonction de a/R pour = 5 , 10 , 15 , 20 conditions dapplication des formules analytiques, o lcart devrait tre plus faible pour un angle dhlice plus petit. Cependant, les rsultats du modle lments nis 2D sont en bon accord avec ceux du modle analytique. Par ailleurs, lcart obtenu entre les deux solutions est conforme celui obtenu par Jiang and Henshall [2000] en rotation libre (voir Figure 5.1). On rappelle que cet cart est d la non validit du modle analytique pour des angles et des rapports de rayon a/R importants. Aucune hypothse particulire ntant applique ( part celle des petits dplacements), les modles lments nis 2D et 3D restent, quant eux, valables quels que soient les paramtres de lhlice. Ces rsultats constituent donc une premire validation du modle lments nis 2D.
5.1.3
Limitation de lhypothse des petits dplacements
Dans cette section, lhypothse des petits dplacements est brivement discute. Pour cela nous allons comparer les solutions obtenues par le modle lments nis 2D, qui est linaire, avec une solution analytique non-linaire de la littrature. On suit lapproche propose dans le chapitre 20 de Wahl [1963]. Cette solution nonlinaire, valable pour des dexions importantes, se limite toutefois aux rapports de rayon R/a importants (R/a 5) et aux angles dhlice faible ( 25 ). Des nouvelles notations sont utilises. En abscence de sollicitation applique, langle et le rayon dhlice sont nots 0 et R0 . Sous leet dune dformation axiale , langle et le rayon dhlice deviennent respectivement et R. laide dune simple reprsentation gomtrique de la structure hlicodale, la dformation peut tre exprime sous la forme = (l sin l0 sin 0 )/l0 sin 0 , o l0 et l
74
sont les longueurs curvilignes dune spire dans les gomtries non dforme et dforme respectivement. On nglige llongation si bien que l l0 (Harings [1948] et Wahl [1963]). Ceci nous permet de simplier la dformation sous la forme sin / sin 0 1. Langle dhlice dform sobtient par : = arcsin((1 + ) sin 0 ). (5.12)
Les moments de exion et de torsion sont quilibrs par le produit entre le changement de courbure et de torsion et les rigidits correspondantes : T R sin = EIb , (5.13)
T R cos = GIt
(5.14)
o = cos2 /R cos2 0 /R0 et = sin cos /R sin 0 cos 0 /R0 . Ib et It sont les moments quadratiques respectivement selon les directions binormale et tangentielle de Serret-Frenet. Pour des sections circulaires, Ib = It /2 = a4 /4. Les caractristiques matrielles sont dnies par la densit , le module dYoung E, le module de cisaillement G = E/2(1 + ) et le coecient de Poisson . En liminant T des quations (5.13) et (5.14), on obtient le rayon dhlice adimensionnel R/a : (1 + ) cos2 + sin2 R/a = R0 /a. (5.15) (1 + ) cos2 0 + sin 0 cos 0 tan
Fig. 5.4 Variation de R/a en fonction de la dformation
pour R0 = 10a, 0 = 15 .
75
Fig. 5.5 Variation de langle dhlice en fonction de la dformation applique R0 = 10a, 0 = 15 .
pour
An dvaluer les limites de validit du modle lments nis en petits dplacements, une comparaison avec la solution non-linaire de Wahl est eectue. On limite cette comparaison pour le cas dun ressort de rayon dhlice initial R0 = 10a et dangle dhlice initial 0 = 15 . Ce cas test sera aussi considr dans le chapitre 6 pour la validation du modle SAFE. La gure 5.4 reprsente la superposition du rayon adimensionnel dform R/a en fonction de la dformation applique en utilisant le modle lments nis 2D et le modle non-linaire de Wahl. partir du modle lments nis 2D, le rayon dform adimensionnel R/a est calcul par la sommation du rayon initial adimensionnel R0 /a avec le c dplacement normal adimensionnel du noeud central (R/a = R0 /a + Unt ), o lindice (.)c est relatif au brin central. Lcart entre les deux modles en terme de dplacement normal (direction radiale) est important. Il dpasse 23% pour une dformation axiale de traction de 40%. Nanmoins, lcart relatif au rapport R/a entre les deux modles est faible. Il reste infrieur 0.1% pour une dformation axiale de traction de 40%. Ceci nous permet de dire que la gomtrie dforme calcule partir la solution linaire du modle lments nis est proche de celle calcule partir du modle non-linaire. La gure 5.5 reprsente la superposition des angles dhlice dforme en fonction de la dformation applique calculs selon les deux modles. Lcart entre les deux modles relatif langle dhlice nest que de lordre de 3% pour une dformation axiale de traction de 40%. Si on compare les paramtres gomtriques (R et ), on constate que lcart entre les deux modles reste faible, mme pour une longation impose importante de 40%.
76
Fig. 5.6 Variation de leort adimensionnel T en fonction de la dformation applique pour R0 = 10a, 0 = 15 . La gure 5.6 reprsente la variation de leort rsultant adimensionnel en fonction de la dformation axiale. Lcart entre les eorts rsultants, calculs dune part partir du modle lments nis 2D qui est linaire et dautre part partir du modle non linaire de Wahl, reste relativement faible mme pour une dformation axiale de traction importante de 40% (infrieur 6%). En conclusion, la solution linaire du modle lments nis 2D est relativement proche de celle non-linaire. En premire approximation, elle pourra donc raisonnablement tre utilise pour ltude des guides donde dans le chapitre 6. En ce qui concerne les structures dangle important et de rapport R/a faible (type brin hlicodal de toron sept brins), il nexiste pas de solution analytique non-linaire notre connaissance dans la littrature. Toutefois, langle tendant vers /2, les dformations imposes sont en pratique faibles pour de telles structures ( 1% au plus). En premire approximation, on peut supposer que les dplacements resteront petits et le modle lments nis 2D sera utilis. Notons que les modles analytiques, linaires ou non-linaires, du comportement statique des ressorts sont des modles de poutre et la solution quils donnent est celle de laxe neutre de la poutre. Un avantage des modles lments nis est quils permettent de donner ltat de dformation local sur la section de la structure. titre indicatif, les gures 5.7(a)-(c) reprsentent les dplacements locaux Unt , Ubt et UZ sur la section obtenus pour le ressort de rayon initial R0 = 10a et dangle dhlice 0 = 15 soumis une dformation axiale de traction de 40 %. Le champ de dplacement normal Unt est symtrique par rapport laxe (y = 0). Par contre les champs de dplacement Ubt
5.2 Structures multi-brins
77
et UZ sont antisymtriques par rapport au mme axe de symtrie. La gure 5.8 reprsente la superposition de la gomtrie initiale non dforme, en gris et de la gomtrie dforme, en noir aprs lapplication dune dformation axiale de 40%.
a)
b)
c)
y x Z
Fig. 5.7 Dplacements locaux adimensionnels Unt , Ubt et UZ dun ressort de rayon R0 = 10a et dangle 0 = 15 soumis une dformation de 40%
Fig. 5.8 Superposition des gomtries initiale, en gris, et dforme, en noir dun ressort de rayon R0 = 10a et dangle 0 = 15 soumis une dformation de 40%
5.2
Structures multi-brins
Les structures multi-brins constituent une classe importante des composants du gnie civil. Parmi ces structures, on trouve les torons sept brins qui sont constitus par une
78
couche de brins hlicodaux enroule autour dun brin central droit. Ces torons reprsentent llment de base le plus courant des cbles de gnie civil. Lavantage majeur de cet lment est sa capacit supporter des chargements axiaux importants.
5.2.1
Modles de rfrence
Le comportement statique des torons a t largement tudi dans la littrature. Pour viter les travaux exprimentaux spciques pour chaque toron, des modles ont t dvelopps permettant de donner une estimation rapide de son comportement global. Plusieurs modles analytiques bass sur direntes hypothses ont t dvelopps et prsents dans la littrature. Le modle analytique de Costello [1977] est lun des modles les plus connus pour la dtermination du comportement global des torons. Un rsum des dirents modles analytiques a t prsent dans larticle de Ghoreishi et al. [2007]. En complment des modles analytiques, des modles lments nis tridimensionnels linaires ont t dvelopps pour dterminer le comportement global des torons sous leet dune sollicitation donne. Parmi ces travaux, on peut citer par exemple Ghoreishi et al. [2007] o le comportement global dun toron sept brins soumis une dformation axiale (traction et torsion) a t tudi pour dirents angles dhlice , variant de 2.5 35 . Une approximation elliptique de la gomtrie de la section des brins priphriques a t utilise. On suppose que le seul contact se produit entre le brin central et les brins priphriques et quil ny a pas de contact entre deux brins hlicodaux priphriques. Cette hypothse a t vrie dans les travaux de (Huang [1978]). Dans le modle 3D de Ghoreishi et al. [2007], le comportement global du toron ayant une extrmit xe est calcul de la manire suivante : un eort axial appliqu sur un toron avec une rotation bloque lautre extrmit permet de dterminer sa raideur axiale note k par calcul de la dformation. Un moment de torsion appliqu en maintenant la longueur initiale du toron permet de dterminer le raideur la torsion note k par calcul de la rotation. Un eort axial appliqu sur un toron avec une rotation libre lautre extrmit permet de dterminer le premier terme de couplage, not k par calcul de la rotation. Finalement, le deuxime terme de couplage not k est dtermin suite un moment de torsion appliqu sur un toron avec un dplacement axial libre de la deuxime extrmit, par calcul du dplacement axial. Pour des considrations gnrales, les raideurs axiale et de torsion ainsi que les termes de couplages sont exprims sous forme adimensionnelle, avec une barre (), par :

k = k /(ER2 ) k = k /(ER4 ) , k = k /(ER3 ) k = k /(ER3 )
(5.16)
o R est le rayon dhlice des brins priphriques.
79
Dans la rfrence Ghoreishi et al. [2007], le modle numrique a t compar plusieurs modles analytiques pour la raideur axiale k , le terme de torsion k et les termes de couplages k et k . Puisque nous nous intressons seulement aux dformations axiales appliques sur les torons, seule la raideur axiale k et le terme de couplage k seront prsents.
a)
b)
Fig. 5.9 Variation de la raideur axiale et du terme de couplage adimensionnels en fonction de langle dhlice pour R = 2a. Sur les courbes, langle dhlice utilis dans le papier de Ghoreishi et al. [2007] correspond dans cette tude. La gure 5.9(a) reprsente la raideur axiale adimensionnelle k obtenue partir du modle lments nis 3D et des modles analytiques (Labrosse, Costello,...) pour dirent torons dangle variant de 2.5 35 et un rayon dhlice R = 2a. Pour des angles faibles ( 15 ), les rsultats des dirents modles sont trs proches. Les rsultats du modle lments nis 3D sont en bon accord avec ceux des modles analytiques (lerreur est gnralement infrieur 5%). Cet accord devient de moins bonne qualit avec laugmentation de langle. Lvolution du terme de couplage en fonction de langle a t prsente dans la gure 5.9(b). Lcart entre le modle lments nis et les modles analytiques est faible pour des torons dangle faible ( 15 ). Au-del de cette valeur, une dirence signicative peut apparatre.
5.2.2
Validation
La dtermination du comportement global des torons en utilisant le modle lments nis 2D se fait de la manire suivante : on applique une dformation axiale (E T = 0). partir de la thorie dhomognisation hlicodale prsente dans le chapitre 3, le problme 3D se rduit un problme 2D sur la section du toron. Notons que la rotation est choisie bloque ( = E T = 0) et non pas libre parce que le
80
systme dancrage des structures hlicodales multi-brins est conu de sorte que la rotation lextrmit soit bloque.
y a R x
Fig. 5.10 Maillage dun toron sept brins (R = 2a, = 5 ) An de dterminer leort et le moment rsultants, on procde comme suit : on commence par mailler la section du toron. Par exemple, pour un toron sept brins de rayon dhlice R = 2a et dangle = 5 , le maillage est prsent par la gure 5.10. On part dun maillage indpendant pour chaque brin du toron. On suppose un contact collant au points de contact entre le brin central et les brins priphriques cest--dire quil ny a ni glissement, ni dcollement, ni frottement. Des relations linaires ont t imposes aux points de contact entre brins central et priphrique. Ces relations expriment la continuit du dplacement (uc = up ). En pratique, ces conditions sont mises en oeuvre par condensation des degrs de libert. Ensuite on limine les modes de corps rigide du toron correspondant au dplacement axial UZ et la rotation autour de eZ . Pour liminer la rotation, il faut bloquer le dplacement binormal Ubt dun noeud appartenant laxe de symtrie de la section (y = 0), mais pas au centre du toron. Puis, on applique la thorie dhomognisation hlicodale an de dterminer les dplacements locaux en chaque noeud de la section. Finalement on remonte leort axial T et au moment de torsion M rsultants suite la dformation axiale applique sur le toron partir des quations (3.49) et (3.50). Le comportement global dun toron soumis un dplacement axial une extrmit et encastr lautre extrmit scrit sous forme matricielle comme suit (voir quation (3.28) et Ghoreishi et al. [2007]) :

T k = M k
k . k 0
(5.17)
81
Dans cette section nous prsentons une comparaison du comportement global des torons ayant dirents angles en utilisant le modle lments nis 2D (du chapitre 3) avec le modle lments nis 3D de Ghoreishi et al. [2007], prsent dans la section 5.2.1. Pour avoir une comparaison directe des solutions, nous utilisons la mme adimensionnalisation que celle du modle de rfrence. Les composantes adimensionnelles de la matrice raideur sont donnes par lquation (5.16). Leort et le moment rsultants scrivent sous forme adimensionnelle comme suit :

T = T /(ER2 ) . M = M/(ER3 )
(5.18)
Fig. 5.11 Raideur axiale adimensionnelle k en fonction de langle dhlice La gure 5.11 reprsente lvolution de la raideur axiale des torons sept brins k en fonction de langle dhlice allant de 2.5 35 avec un rayon dhlice R = 2a. La courbe interrompue reprsente la raideur axiale obtenue partir du modle lments nis 3D de rfrence et la courbe continue reprsente la raideur axiale obtenue partir du modle lments nis 2D. Pour des angles dhlice infrieurs 25 , lcart entre les deux modles reste limit (infrieur 2%). Cet cart augmente avec laugmentation de pour arriver jusqu 10% pour un toron dangle dhlice de 35 . Lvolution du terme de couplage k en fonction de langle dhlice allant de 2.5 35 avec un rayon dhlice R = 2a a t prsente par la gure 5.12 (mme lgende que la gure 5.11). Pour des angles dhlice infrieurs 8 , les termes de couplage obtenus partir des deux modles lments nis 3D et 2D sont identiques. Pour des angles dhlice plus importants, lcart entre les deux solutions est plus important mais il reste modr et ne dpasse pas 4%.
82
Fig. 5.12 Terme de couplage adimensionnel k en fonction de langle dhlice Lcart observ entre les deux modles sur les gure 5.11 et 5.12 peut sexpliquer par le fait quon utilise un maillage dicile comparer avec celui du modle 3D. Pour un toron dangle = 5 , le modle lments nis 2D est compos de 1122 lments triangulaires et 2514 noeuds et le modle de rfrence 3D est constitu de 72 lments et 210 noeuds sur la section avec des lments quadratiques utiliss pour les deux modles. Lcart peut sexpliquer aussi par lapproximation elliptique de la section des brins priphriques qui est considre dans le modle lments nis 3D. On peut conclure que le comportement global des torons dcrit par le modle lments nis 2D est en bon accord avec celui obtenu partir du modle lments nis 3D de rfrence. On a ainsi une deuxime validation du modle lments nis 2D.
5.2.3
Rsultats pour un toron T15.7 (sept brins)
Le modle lments nis 2D de calcul statique a t valid pour des toron de rayon dhlice des brins priphriques gal R = 2a. Cette structure nest quune approximation dun vrai toron, o le rayon dhlice des brins priphriques R doit tre infrieur 2a. Dans ce paragraphe, nous nous intressons des torons de type T15.7. Un toron sept brins de type T15.7 est constitu dun brin central droit de section circulaire de rayon a = 2.7 mm entour dune couche de six brins hlicodaux de rayon dhlice R = 1.967 a et dangle dhlice = 7.9 . Les proprits du matriau sont choisies comme suit : E = 2.17e11P a, = 0.28 et = 7800kg/m3 . Pour le calcul de ltat statique local, nous utilisons le maillage prsent par la gure 5.13. Ce maillage est plus ran au niveau des points de contact que celui utilis dans la section 5.2.2 pour la validation statique. Notons que les seuls contacts entre les brins
83
y a R x
Fig. 5.13 Maillage dun toron T15.7 (R = 1.967a, = 7.9 ). se produisent entre le brin central et les brins priphriques et quil ny a pas de contact entre deux brins priphriques voisins.
a) b) c)
y x Z
Fig. 5.14 Dplacements locaux de la section du brin central dun toron T15.7 soumis une dformation axiale de 0.6% Soit un toron T15.7 soumis une dformation axiale de traction de = 0.6% (E T = 0). Aprs post-traitement selon les quations (3.49) et (3.50), on rcupre un eort axial rsultant T = 193.2kN et un moment rsultant M = 119.9N m. Le modle lments nis permet de dterminer les dplacements locaux sur la section du toron. Les gures 5.14(a)-(c) reprsentent les dplacements normal Unt , binormal Ubt et tangentiel UZ du brin central. Deux eets sont superposs sur ce brin droit : leet Poisson et leet des brins priphriques saplatissant sur le brin central. Leet Poisson se manifeste par la symtrie du dplacement normal Unt par rapport laxe x = 0 (5.14(a)) et du dplacement binormal Ubt par rapport laxe y = 0 (5.14(b)). Leort appliqu par les brins phriphriques hlicodaux se manifeste par la prsence dune petite variation de dplacements tangentiels UZ aux points de contact (5.14(c)). Les champs de dplacements normal Unt , prsent par la gure 5.14(a) et binormal Ubt , prsent par la gure 5.14(b) du brin central sont antisymtriques par rapport laxe x = 0 et y = 0 respectivement.
84
a)
b)
c)
y x Z
Fig. 5.15 Dplacements locaux de la section dun brin priphrique hlicodal dun toron T15.7 soumis une dformation axiale = 0.6% cause de la symtrie qui existe entre les six brins priphriques, la reprsentation des dplacements des brins priphriques peut se limiter un seul brin. La dtermination des dplacements des autres brins priphriques se fait par la symtrie de rotation qui existe entre eux. Les gures 5.15(a)-(c) reprsentent les dplacements normal Unt , binormal Ubt et tangentiel UZ dun brin priphrique. partir des gures 5.15(b) et (c), on remarque que les champs de dplacement binormal Ubt et tangentiel UZ du brin priphrique sont antisymtriques par rapport laxe de symtrie (y = 0). Ceci est d la symtrie gomtrique que possde ce brin priphrique par rapport cet axe. La gure 5.16(a) reprsente le champ de dplacement sur la section du toron T15.7 soumis une dformation axiale = 0.6%. Le caractre centripte des lignes de champ de dplacement traduit leet Poisson.
a) b)
Fig. 5.16 Toron T15.7 soumis une dformation axiale = 0.6%. (a) : champ de dplacements. (b) : superposition des gomtries initiale, en gris, et dforme, en noir La gure 5.16(b) reprsente une superposition du maillage initial, en gris, et du maillage actualis de la section du toron aprs dformation, en noir. La gomtrie actualise
85
est obtenue par dplacement des noeuds de la gomtrie initiale des valeurs correspondantes. On constate quil ny a aucune dirence entre les deux gomtrie. Au plus fort grossissement au niveau des points de contact entre le brin central et un brin priphrique (5.17(a)), on constate quil y a interpntration de noeuds entre le brin central et le brin priphrique. Ce phnomne se produit parce quaucune relation na t impose au voisinage des points de contact initial. Par ailleurs, la gure 5.17(b) montre que sous leet de la dformation axiale, la distance qui spare deux brins priphriques voisins reste la mme et quil ny a jamais de contact entre deux brins priphriques.
a) b) Brin central Brin priphrique
Paire de noeuds initialement en contact
Fig. 5.17 Superposition des gomtries initiale, en gris, et dforme, en noir, dun toron T15.7 pour = 0.6% avec contact linque (interpntration libre). (a) : grossissement au point de contact, (b) : grossissement entre deux brins priphriques Dans le paragraphe suivant, nous allons tenir compte du contact, de manire simplie, de faon ce quil ny ait pas interpntration.
5.2.4
Prise en compte simplie du contact
On a montr dans la section 5.2.2 que le modle lments nis est valide par rapport une rfrence o les mmes hypothses de contact sont faites (en loccurrence contact collant). Dans ce paragraphe, le contact est pris en compte dans le modle an de voir son inuence sur le comportement statique dun toron. La prise en compte du contact simpli se fait de la manire suivante : on commence par mailler la section du toron T15.7 (le mme maillage que celui utilis dans la section 5.2.3 - gure 5.13). On a au total six paires de noeuds en contact. Chaque paire est compose dun noeud du brin central et lautre dun brin priphrique. On impose les continuits du dplacement entre les noeuds de chaque paire. La suite du raisonnement sera faite pour une seule paire de noeuds en contact. On applique maintenant une partie de la dformation totale atteindre jusqu lobtention du contact entre deux nouveaux noeuds de part et dautre de la paire de noeuds initialement en contact. On obtient au
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total 3 paires de noeuds en contact. Puis on actualise la gomtrie par dplacement des noeuds et on impose les continuits des dplacements sur ces trois paires de noeuds. On obtient une nouvelle gomtrie qui sera utilise pour le calcul suivant. On applique de nouveau une partie du reste de la dformation atteindre jusqu lobtention du contact entre les deux paires de noeuds suivantes de part et dautre des trois paires de noeuds dj en contact. Le nombre de paires de noeuds en contact slve alors cinq. On ractualise la gomtrie et on impose la continuit du dplacement entre les nouveaux noeuds en contact. On rpte cette opration de faon incrmentale jusqu lapplication de la totalit de la dformation, o on obtient une gomtrie dforme avec un ensemble de paires de noeuds en contact entre le brin central et les brins priphriques.
a) Brin central Brin priphrique b)
Paire de noeuds initialement en contact
Fig. 5.18 Superposition des gomtries initiale, en gris, et dforme, en noir, dun toron T15.7 pour = 0.6% en tenant compte du contact sans pntration. (a) : grossissement au point de contact, (b) : grossissement entre deux brins priphriques Pour un toron T15.7 soumis une dformation axiale de traction = 0.6%, la gomtrie dforme de la section du toron est semblable la gure 5.16(b), pour laquelle on ne peut pas direncier la gomtrie initiale de celle dforme. Au plus fort grossissement au niveau des points de contact, prsent par la gure 5.18(a), on observe bien quil ny a plus dinterpntration entre le brin central et les brins priphriques et quil existe trois paires de noeuds en contact de part et dautre de la paire de noeuds initialement en contact. Ceci fait un total de sept paires en contact entre le brin central et chaque brin priphrique. En comparant les gomtries dformes sans et avec prise en compte du contact sans pntration, prsents pas les gures 5.17(b) et 5.18(b), on remarque que la prise en compte du contact na pas deet considrable sur la distance qui spare deux brins priphriques voisins. Notons que pour une dformation axiale de traction = 0.6% applique sur un toron T15.7, on rcupre un eort rsultant T = 192.7kN et un moment rsultant M = 119.3N m. Si on compare ces valeurs celles calcules avec un contact linque, on
87
constate que la prise en compte du contact na pas deet sur le comportement global du toron T15.7. Ceci est conforme aux rsultats obtenus dans Ghoreishi et al. [2007], o il est montr que le comportement global dun toron sept brins est trs peu sensible aux hypothses sur le contact. La conclusion serait dirente si on sintressait aux contraintes locales, qui sont extremales dans les zones de contact. Nous verrons galement que leet du contact sera considrable sur la propagation des ondes, comme montr dans le chapitre 6. Lavantage de la mthode prsente ici est quelle permet simplement de prendre en compte le contact entre le brin central et les brins priphriques.
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent une validation du modle lments nis 2D, dvelopp au cours du chapitre 3, pour des structures hlicodales mono-brins (ressort) et multi-brins (torons sept brins). La limite de validit des petits dplacements a t brivement tudie pour les structures hlicodales mono-brins par comparaison de la solution lments nis avec celle dun modle non-linaire. Des rsultats ont t prsents pour le cas dun ressort et dun toron. Dans le cas du toron T15.7, une prise en compte simplie du contact entre le brin central et les brins priphriques a t faite an dviter linterpntration. Dans le prochain chapitre, nous prsenterons les eets de prcontrainte et de dformation de la gomtrie sur la propagation des ondes dans une structure hlicodale.
88
Chapitre 6 Rsultats pour les ondes guides

Sommaire
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1 Guides mono-brins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.1.4 6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 Modulation du nombre donde . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modle de rfrence avec prcontrainte . . . . . . . . . . . . . . Validation avec prcontrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eet de la ractualisation de la gomtrie . . . . . . . . . . . . Repres bibliographiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rsultats prliminaires sans chargement . . . . . . . . . . . . . 6.2.3.a 6.2.3.b 90 90 91 92 94 96 96 97 98
Guides multi-brins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rsultats avec prcontrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 Cas dun contact linque . . . . . . . . . . . . . . . . 102 Prise en compte simplie du contact . . . . . . . . . 104
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
90
6 Rsultats pour les ondes guides
Introduction
Dans le chapitre prcdent et partir dun modle lments nis 2D, nous avons dtermin les dplacements locaux et la gomtrie dforme suite un chargement axial appliqu sur un guide donde hlicodal mono-brins et multi-brins. Ces rsultats vont tre introduits dans le modle SAFE (chapitre 4) en terme de prcontrainte et de gomtrie dforme pour dterminer les modes de propagation sous leet de ce chargement. Nous prsentons dans ce chapitre une validation du modle SAFE pour des guides donde hlicodaux mono-brins (ressorts) et multi-brins (torons sept brins) soumis une sollicitation axiale. La validation du guide mono-brin est faite par comparaison des courbes de dispersion avec celles dun modle de rfrence bas sur la thorie des poutres, dcrit en Annexe B. Concernant les torons sept brins, des rsultats exprimentaux issus de la littrature ont montr lexistence dune bande de frquence o le mode ayant la vitesse la plus rapide (de type compression) ne semble plus se propager. Cette bande de frquence se dcale vers les hautes frquences pour un toron soumis une dformation axiale de traction. Dans les simulations, nous supposons un contact collant entre les brins. Nous rappelons dabord des rsultats obtenus par le modle SAFE dans le cas des torons non-prcontraints. Nous prsentons ensuite les rsultats obtenus sous chargement axial, en tenant compte la fois des eets de prcontrainte et de dformation de la gomtrie. Ces rsultats montrent que lhypothse dun contact linque entre le brin central et les brins priphriques ne permet par de dcrire correctement le comportement des ondes guides dans un toron prcontraint. Une prise en compte simplie du contact, sans interpntration, permet dobtenir un dcalage de la bande de frquence "manquante" en adquation aves les observations exprimentales.
6.1
Guides mono-brins
Nous commenons par ltude des guides donde mono-brins. Nous nous intressons des guides hlicodaux de section circulaire de rayon a. R et dsignent respectivement le rayon et langle dhlice. La longueur du guide est suppose innie. La propagation des ondes lastiques dans un tel guide a t tudie dans la littrature. Dans ce cadre, on peut citer les travaux de Treyssde [2007, 2008] permettant de dterminer les modes de propagation dans un guide hlicodal par les mthodes de Floquet et SAFE. Ces guides donde sont gnralement soumis des sollicitations axiales. Dans ces travaux de thse, nous avons dvelopp un modle lments nis 2D (SAFE) permettant de dterminer les modes de propagation dans un guide donde hlicodal soumis une dformation axiale. notre connaissance, il nexiste pas de modle gnral dans la littrature permettant de dterminer les modes de propagation dun guide donde hlicodal
6.1 Guides mono-brins
91
prcontraint. Dans ces travaux de thse, nous avons aussi tudi cet eet de prcontrainte sur la propagation donde dans des guides mono-brins modliss par des poutres hlicodales (Frikha et al. [2010], voir article en Annexe B). Ces travaux seront considrs par la suite comme modle de rfrence pour la validation du modle SAFE. Ltude des modes de propagation dun guide donde revient dterminer ses courbes de dispersion. Elles peuvent tre prsentes sous la forme de courbe de frquence en fonction du nombre donde, vitesse de phase en fonction de la frquence, vitesse de groupe (ou vitesse de lnergie pour les matriaux possdant de lattnuation matrielle) en fonction de la frquence. Dans la suite de la section 6.1, les paramtres R et seront donns dans la conguration de rfrence non-prcontrainte.
6.1.1
Modulation du nombre donde
Pour un guide donde hlicodal mono-brin, les systmes de coordonnes hlicodales et tournant peuvent tre utiliss pour dterminer ses courbes de dispersion. An de comparer les courbes de dispersion obtenues dans ces deux systmes, une transformation du nombre donde et de la vitesse doit tre eectue pour les reprsenter dans un mme rfrentiel. Par exemple, pour comparer les courbes dans le rfrentiel hlicodal, on doit multiplier par L/l le nombre donde calcul dans le systme tournant (Treyssde and Laguerre [2010]), o L et l dsignent les longueurs droite et curviligne dun pas dhlice. Dans ce paragraphe, on suppose que le guide hlicodal mono-brin nest soumis aucune sollicitation statique. Dans ce cas, une validation du modle SAFE a t faite pour ces structures dans le papier de Treyssde [2008]. Cette validation est base sur une comparaison des courbes de dispersion calcules partir du modle SAFE avec celles calcules partir dun modle de poutre hlicodale (voir Annexe de Treyssde [2007]). Notons que ce modle de poutre est un cas particulier de celui dvelopp dans Frikha et al. [2010] car il ne tient pas compte des eets de prcontrainte. On commence par prsenter les courbes de dispersion, frquence adimensionnelle a/cs en fonction du nombre donde adimensionnel ka, dun guide donde hlicodal de paramtres R = 10a et = 15 calcules partir du modle SAFE (gure 6.1). Les courbes grises reprsentent les courbes de dispersion dtermines dans le systme de coordonnes tournant. Les courbes noires reprsentent les courbes de dispersion dtermines dans le systme hlicodal. Les gures 6.2(a)-(b) reprsentent les courbes de dispersion pour des bandes de frquences adimensionnelles de [0; 0.25] et [0; 0.005] respectivement. Les courbes grises sont dtermines aprs modulation des courbes calcules partir du modle SAFE dans le systme de coordonnes tournant (multiplication du nombre donde ka par L/l). Les courbes noires sont dtermines partir du modle de poutre hlicodale dans le systme de
92
Fig. 6.1 Courbes de dispersion pour a/cs [0; 0.25]. Guide donde hlicodal avec R = 10a, = 15 , = 0. Courbes grises : systme de coordonnes tournant. Courbes noires : systme de coordonnes hlicodales. coordonnes hlicodales (cf. Annexe de Treyssde [2007]). On constate quil ny a aucune dirence entre les deux calculs. Ceci prouve la bonne concordance des rsultats obtenus par le modle SAFE et le modle de poutre hlicodale dans le systme de coordonnes tournant. En conclusion, une multiplication du nombre donde par L/l permet de transformer les courbes de dispersion dcrites initialement dans le systme de coordonnes tournant vers le systme de coordonnes hlicodales. Inversement, une multiplication du nombe donde par l/L permet de transformer les courbes de dispersion dcrites initialement dans le systme de coordonnes hlicodales vers le systme tournant. Dans la suite de la section 6.1, les courbes de dispersion seront calcules partir dun modle SAFE dans le systme tournant mais reprsentes dans le rfrentiel hlicodal.
6.1.2
Modle de rfrence avec prcontrainte
Leet de la prcontrainte sur la propagation des ondes lastiques dans les poutres hlicodales a t tudi au cours de cette thse. Le travail correspondant est dtaill dans le papier de Frikha et al. [2010] (cf. Annexe B). Le modle est bas sur les quations de la dynamique des poutres hlicodales de Timoshenko de section circulaire soumises un chargement axial P (quations (1)-(12) du papier). An de rduire le nombre de paramtres, ces quations sont crites sous forme adimensionnelle avec a et a/cs comme longueur et temps caractristiques. Lapplication dune transforme de Fourier spatiale selon laxe hlicodal permet de remplacer tout /s par ik, o s et k dsignent respec-
93
a)
b)
Fig. 6.2 Courbes de dispersion pour R = 10a, = 15 , = 0. Courbes noires : modle de poutre (systme hlicodal). Courbes grises : modle SAFE aprs modulation. (a) : a/cs [0; 0.25]. (b) : a/cs [0; 0.005] tivement la variable axiale et le nombre donde axial. Finalement on obtient un systme aux valeurs propres 6 6 qui relie le nombre donde adimensionnel ka la frquence adimensionnelle a/cs . Il est montr que la propagation des ondes lastiques dans une poutre hlicodale soumise un chargement axial ne dpend que de quatre paramtres adimensionnels, donns par langle dhlice , le rayon dhlice R/a, le chargement P/a2 c2 (ou la dfors mation axiale ) et le coecient de Poisson . Le systme aux valeurs propres obtenu se rsout soit en xant la frquence adimensionnelle a/cs pour chercher le nombre donde adimensionnel ka ou inversement. Pour a/cs donn, on obtient 12 nombres donde. Les nombres donde rels et imaginaires correspondent respectivement des modes propagatifs et vanescents qui apparaissent en paires de signes opposs. Les nombres donde complexes correspondent des modes inhomognes qui apparaissent en quadruple de conjugus complexes de signes opposs. Si on sintresse seulement aux modes propagatifs, on xe le nombre donde ka pour chercher la frquence a/cs . Le problme aux valeurs propres est alors linaire en (a/cs )2 et 6 frquences propres positives a/cs sont obtenues pour chaque nombre donde ka. Pour un chargement nul (P = 0), ce modle dgnre bien en celui prsent dans lAnnexe de Treyssde [2007] . Notons que ces modles de poutres hlicodales sont limits aux poutres de rayon de courbure important compar au rayon a (Wittrick [1966], Treyssde [2007], Frikha et al. [2010]). La dtermination des modes de propagation se fait par rapport la gomtrie dforme. Cet tat statique dform sous leet du chargement appliqu est calcul partir du modle analytique non-linaire de Wahl dvelopp dans la sous section 5.1.3. Comme pr-
94
cis auparavant dans la section 5.1, ce modle est valable pour les structures hlicodales dangle dhlice faible 25 et de rapport R/a 5 (type ressort).
a)
b)
Fig. 6.3 Courbes de dispersion pour R = 10a, = 15 obtenues partir du modle de rfrence. Courbes grises : = 0. Courbes noires : = 40%. (a) : a/cs [0; 0.25]. (b) : a/cs [0; 0.005]. Dans le papier de Frikha et al. [2010], leet dun chargement axial sur la propagation des ondes lastiques dans les poutres hlicodales a t tudi pour direntes bandes de frquences et pour dirents paramtres dhlice. Dans cette section, on se limite au cas dune dformation axiale applique = 40% sur un guide hlicodal de paramtres R = 10a et = 15 . Les gures 6.3(a) et (b) superposent les courbes de dispersion (frquence a/cs en fonction du nombre donde ka) dun guide non-prcontraint ( = 0), en gris, et prcontraint ( = 40%), en noir. Comme prcis dans Frikha et al. [2010], leet de la prcontrainte est minime en hautes frquences. Il nest signicatif que sur les quatre premiers modes propagatifs situs en basses frquences. Ceci peut tre observ sur la gure 6.3(a), o un faible cart est observ entre les courbes de dispersion sans et avec prcontrainte dans la bande de frquence de [0; 0.25]. Cet cart est plus important en trs basses frquences ([0; 0.005]) et peut tre observ sur la gure 6.3(b). Le mode de exion qui oscille dans la direction normale (mode 2 dans le papier) est plus sensible au chargement. Les courbes de dispersion de ce mode se dcalent vers les hautes frquences sous leet dun chargement de traction et vers les basses frquence sous un chargement de compression.
6.1.3
Validation avec prcontrainte
Dans le chapitre 4, nous avons dcrit le modle SAFE permettant de dterminer les modes de propagation dune structure hlicodale soumise une dformation axiale. partir du calcul statique prsent dans le chapitre 3, on dtermine les dplacements locaux ainsi que la gomtrie dforme suite une dformation impose. Puis on remonte aux
95
contraintes locales an de calculer la matrice des contraintes [0 ] (voir quation (2.60)). Cette matrice reprsente leet de la contrainte statique dans la formulation SAFE (4.6). La prise en compte de la gomtrie dforme se fait par lintgration de la formulation SAFE (4.6) sur la section de la gomtrie dforme S0 obtenue aprs calcul statique. Nous prsentons ici une validation du modle SAFE pour les guides hlicodaux monobrins de type ressort. Soit un guide donde hlicodal de rayon dhlice R = 10a et dangle dhlice = 15 soumis une dformation axiale de traction = 40%. Le maillage de la section normale laxe eZ est prsent sur la gure 5.2(c). En abscence dattnuation matrielle, les courbes de dispersion (a/cs en fonction de ka) de ce guide donde sont illustres par les gures 6.4(a) et (b). Les courbes grises et noires sont dtermines respectivement partir du modle de rfrence de poutre hlicodale dcrit dans la section 6.1.2 et du modle SAFE. On constate quil y a un trs bon accord entre les deux modles. Pour ka [0.1; 0.15], on remarque lexistence dun faible cart en basses frquence entre la solution du modle SAFE et celle de rfrence (voir gure 6.4(b)). Cet cart peut sexpliquer par le fait quon a une solution statique non-linaire dans le modle de rfrence alors quelle est linaire dans le modle lments nis (un cart entre les deux solutions statiques linaire et non-linaire a bien t observ dans la section 5.1.3). Cet cart peut sexpliquer aussi par le fait quon a des conditions aux limites rotation libre pour le calcul statique dans le modle de rfrence (Wahl [1963]) alors que la rotation est bloque dans le modle lments nis. Signalons que le cas particulier tudi ici correspond une situation extrme, pour laquelle un chargement important est appliqu sur une hlicode dangle important (type ressort). Du point de vue de la validation du modle numrique, le cas des hlicodes mises en jeu dans les torons apparat moins contraignant (chargement de quelques % au plus, angles faibles).
a)
b)
Fig. 6.4 Courbes de dispersion pour R = 10a, = 15 , = 40%. Courbes grises : modle de rfrence. Courbes noires : modle SAFE. (a) : a/cs [0; 0.25]. (b) : a/cs [0; 0.005].
96
6.1.4
Eet de la ractualisation de la gomtrie
Dans les rsultats prsents dans la section 6.1.3, les eets de la prcontrainte et de la dformation de la gomtrie ont t pris en compte. Dans cette section, nous nous intressons valuer linuence de la prcontrainte [0 ] par rapport celle de la dformation de la gomtrie. Les gures 6.5(a) et (b) comparent les courbes de dispersion dun guide de gomtrie dforme ( = 40%) en tenant compte de la prcontrainte (courbes noires) et en la ngligeant (courbes grises). On constate que la prcontrainte a un eet qui ne peut tre nglig. Pour une mme dformation applique et pour un mme rayon dhlice, leet de la prcontrainte est plus important avec laugmentation de langle dhlice. Ce phnomne peut tre observ en comparant les gure 6.5(a) et (b) pour des angles de = 15 et = 25 respectivement. En conclusion, les eets de la prcontrainte et de la dformation de la gomtrie doivent tre tous les deux considrs pour reprsenter correctement la propagation des ondes lastiques dans des guides hlicodaux soumis un chargement axial.
a)
b)
Fig. 6.5 Courbes de dispersion dun guide hlicodal de gomtrie dforme (R = 10a, = 40%). Courbes noires : avec prise en compte de la prcontrainte. Courbes grises : en ngligeant la prcontrainte. (a) : = 15 , (b) : = 25 .
6.2
Guides multi-brins
Dans cette section, nous prsentons des rsultats concernant la propagation des ondes lastiques dans des guides donde multi-brins. Nous nous intressons aux torons sept brins T15.7, trs rpandus dans les cbles de gnie civil.
6.2 Guides multi-brins
97
6.2.1
En raison de la complexit du phnomne de propagation des ondes lastiques dans des guides multi-brins, le modle du cylindre inni a t considr en premire approximation. Cependant, des rsultats exprimentaux obtenus par Kwun et al. [1998], Laguerre et al. [2002a] et Laguerre et al. [2002b] montrent que les courbes de dispersion obtenues ne dcrivent pas correctement la propagation des ondes dans les guides multi-brins. En comparant la vitesse dnergie du premier mode de compression dans un toron sept brins celle dun cylindre, ces auteurs constatent lexistence dune bande de frquence dans le toron o le mode ne semble pas se propager. Ce phnomne ne se produit pas dans le cas du cylindre. Cette bande "manquante", appele aussi "notch frequency", varie en fonction du diamtre du toron. Elle est situe autour de 67kHz pour un toron de diamtre 15.7mm (voir gure 6.6 - Laguerre et al. [2002a]). An de mieux comprendre ce phnomne, un modle numrique de propagation des ondes lastiques dans les torons, bas sur la mthode SAFE, a t propos par Treyssde and Laguerre [2010]. Une comparaison avec lexprience des rsultats numriques obtenus en vitesse dnergie a t prsente. Ces auteurs ont notamment pu retrouver numriquement cette bande de frquence qui est situe autour de 67kHz pour un toron de diamtre 15.7mm non-prcontraint. Cette comparaison a permis de valider le modle SAFE pour les torons sept brins non-prcontraints pour ce type de mode et dans la bande de frquence considre. Les structures multi-brins sont conues pour supporter des chargements importants. An de voir leet de ce chargement sur la propagation des ondes lastiques dans un toron sept brins, des tudes exprimentales ont t menes. On peut citer par exemple les travaux de Kwun et al. [1998] qui prsentent leet de mise en tension dun toron sept brins. Une comparaison des diagrammes temps-frquence de lensemble du toron, dun brin central et dun brin hlicodal a t faite. Lapparition dune bande de frquence o le premier mode de compression ne se propage plus a t constate pour dirents niveaux de chargement de traction. Il est montr que cette bande de frquence varie linairement en fonction de Log(T ), o T est le chargement. Laguerre et al. [2002b] ont prsent une tude exprimentale sur un toron sept brins pour dirents niveaux de chargements axiaux appliqus, de 2%, 10% et 60% de la limite la rupture. Les diagrammes tempsfrquence sont prsents sur la gure 6.6 (Laguerre et al. [2002b]). On constate que la bande de frquence "manquante", qui est situe autour dune frquence de 67kHz pour un toron non prcontraint de 15.7mm de diamtre, se dcale vers les hautes frquences pour se situer autour de 88kHz sous un chargement axial correspondant 60% de la limite la rupture. Bien que la propagation des ondes dans les torons prcontraints ait t tudie exprimentalement, il ne semble pas exister de modles dans la littrature qui permettent de retrouver et dexpliquer les eets dun chargement axial. Cest lobjectif principal de
98
Fig. 6.6 Diagramme temps-frquence dun toron T15.7 soumis des charges correspondant 2%, 10% et 60% de la charge la rupture. cette thse.
6.2.2
Rsultats prliminaires sans chargement
On commence par prsenter des rsultats pour un toron T15.7 non prcontraint. Ce travail a t prsent dans le papier de Treyssde and Laguerre [2010]. Un toron T15.7 est compos dun brin central droit de rayon a = 2.7mm et dune couche de six brins priphriques hlicodaux de rayon dhlice R = 1.967a et dangle dhlice = 7.9 . La section du toron T15.7 est gale 150mm2 . Il est constitu dacier prcontraint de module dYoung E = 2.17e11P a, de coecient de Poisson = 0.28, de masse volumique = 7800kg/m3 et de limite la rupture Rr = 2060M P a. Le systme de coordonnes tournant adquat est celui possdant une courbure a = 0 et une torsion a = 0.0705. Le maillage du toron T15.7 dans le plan de coupe Z = 0 est prsent par la gure 5.13. An davoir une bonne convergence des rsultats numriques, le maillage a t ran au niveau des points de contact, aboutissant 9297 degrs de libert au total. On rappelle quil ny a pas de contact entre les brins priphriques (voir chapitre 5). Les seuls contacts se produisent entre le brin central et les brins priphriques. Pour simplier notre tude, ce contact est suppos collant cest--dire quil ny a ni glissement, ni dcollement, ni frottement. Ceci est quivalent supposer un frottement inni. On suppose donc la continuit des dplacements dans toutes les directions entre les paires de noeuds en contact. On suppose labscence dattnuation matrielle. Dans ce cas, on a pu montrer dans la sous section 4.4.4 lgalit entre les vitesses dnergie et de groupe. On se limite dans la
99
suite prsenter uniquement la vitesse dnergie. Les rsultats sont dtermins pour un nombre donde ka rel x dans une bande de frquence adimensionnelle de [0; 2]. La gure 6.7 reprsente les courbes de dispersion, frquence en fonction du nombre donde, dun toron T15.7 non prcontraint (courbes noires) et de son brin central (courbes grises). Le comportement dun toron en propagation des ondes lastiques est complexe compar celui dun cylindre droit.
Fig. 6.7 Courbes de dispersion, frquence en fonction du nombre donde. Courbes grises : brin central. Courbes noires : toron T15.7 non prcontraint.
Fig. 6.8 Vitesse dnergie en fonction de la frquence. Courbes grises : brin central. Courbes noires : toron T15.7 non prcontraint.
100
La gure 6.8 illustre la superposition des courbes de dispersion, la vitesse dnergie Ve /cs en fonction de la frquence a/cs , dun toron T15.7 (courbes noires) et de son brin central (courbes grises). Le toron a un comportement plus complexe en raison de linteraction entre les brins. On constate lapparition dune bande de frquence "manquante" pour le mode le plus rapide (mode de type compression L(0, 1)) situe autour dune frquence adimensionnelle de 0.35, correspondant 68kHz, ce qui est en bon accord avec les rsultats exprimentaux (67kHz). Ce phnomne est d la variation rapide des branches autour de 0.35 et peut tre observ dans la fentre de bas droite de la gure 6.7. En fait, la courbe ayant la vitesse la plus leve de la gure 6.8 est compose de deux branches distinctes, dcrivant le comportement de deux modes distincts. Une inspection visuelle des dformes modales a t eectue an didentier lvolution des deux branches - voir gure 6.9 (Treyssde and Laguerre [2010]). La gure 6.9 (a) montre la variation de la frquence en fonction du nombre donde des branches du bas et du haut, notes respectivement par 1 et 2. La gure 6.9 (b) montre la variation de la vitesse dnergie en fonction de la frquence de ces branches. Le mode le plus rapide correspond la branche 1 en basses frquences et la branche 2 en hautes frquences. Le comportement de la branche 1 en basses frquences (la portion 1a) est semblable au mode de compression L(0, 1) du cylindre (cf. courbes grises des gures 6.7 et 6.8). Sa vitesse dnergie chute autour de la frquence de coupure de la branche 2, proche de 0.35. La branche 1 tend vers le mode de exion du cylindre F (1, 1) (portion 1c) alors que la branche 2 devient le mode de compression du cylindre L(0, 1) (portion 2c).
1a
a)
2c
b)
2c
2a 2b
1c 1c 2b 1b 1a 1b 2a
Fig. 6.9 Identication des branches des modes de type compression dun toron T15.7 non prcontraint (noires : branche 1, gris : branche 2). (a) : frquence en fonction du nombre donde. (b) : vitesse dnergie en fonction de la frquence. Notons quune autre chute de la vitesse de la branche 2 peut tre observe autour dune frquence de a/cs = 1.7. Dune faon similaire, la mme tendance a t observe dans les tubes par Lowe et al.
101
[1998], o les modes L(0, 1) et L(0, 2) jouent le rle des branches 1 et 2. Dans les tubes, le mode L(0, 1) en basses frquences est le mode de type extension (correspondant au mode S0 dans les plaques) ; sa vitesse dnergie chute autour de la frquence de coupure du mode L(0, 2). Le mode L(0, 1) tend ensuite vers le mode de type exion (A0 pour les plaques), alors que le mode L(0, 2) devient un mode de type extension.
a)
b)
c)
d)
e)
f)
Fig. 6.10 Dformes modales de la branche 1 calcules aux points 1a : (a),(d), 1b : (b),(e) et 1c : (c),(f). (a),(b),(c) : partie relle, (d),(e),(f) : partie imaginaire. Le maillage gris correspond la section non dforme. La gure 6.10 illustre lvolution de la dforme modale de la branche 1 calcule aux points 1a, 1b et 1c. Ces points correspondent aux solutions (ka, a/cs , Ve /cs ) = (0.1, 0.16, 1.57), (0.31, 0.35, 0.11) et (1.34, 1.00, 0.95) respectivement. Les modes sont normaliss par rapport la matrice masse M . Entre les points 1a et 1b, on constate que la dforme modale subit des transformations signicatives. Au point 1c, elle devient plus complexe et exhibe une combinaison dun mouvement de exion et de torsion. La gure 6.11 reprsente lvolution de la dforme modale de la branche 2, calcule aux points 2a, 2b et 2c. Ces points correspondent aux solutions (ka, a/cs , Ve /cs ) = (0.1, 0.36, 0.00), (0.2, 0.37, 0.45) et (0.63, 1.00, 1.55) respectivement. En comparant les dformes modales des points 1a (gure 6.10(a)) et 2c (6.11(c)), on constate que les branches 1 et 2 ont permut leurs dformes. Leur mouvement axial global conrme quil sagit des modes de type compression. Ces modes ne sont pas exactement similaires parce que les parties relles de leur dplacement axial sont de signes opposs. Notons que la bande de frquence "manquante" obtenue exprimentalement par Kwun et al. [1998] est situe autour de 80kHz. Ceci provient du fait que ces auteurs tudient un toron de rayon nominal 12.7mm avec un pas dhlice de 220mm. Ceci donne un
102
a)
b)
c)
d)
e)
f)
Fig. 6.11 Dformes modales de la branche 2 calcules aux points 2a : (a),(d), 2b : (b),(e) et 2c : (c),(f). (a),(b),(c) : partie relle, (d),(e),(f) : partie imaginaire. Le maillage gris correspond la section non dforme. angle dhlice = 6.9 , proche de celui du toron T15.7. Pour un rayon de brin central a = 2.16mm et un module dYoung E = 2.1e11P a, la frquence adimensionnelle 0.35 correspond 83kHz sous forme dimensionnelle.
6.2.3
6.2.3.a
Rsultats avec prcontrainte

Cas dun contact linque
Nous avons dtermin dans la sous section prcdente les modes de propagation dun toron sept brins non-prcontraint. Maintenant, nous calculons les modes de propagation dun toron sept brins sous chargement axial. Ces rsultats seront compars avec lexprience. En prsence dun chargement axial appliqu sur le toron T15.7, des tudes exprimentales ont t menes pour voir linuence de cette prcontrainte sur la propagation des ondes. Dans les travaux de Laguerre et al. [2002b], il est montr que sous leet dun chargement axial de traction correspondant 60% de la limite la rupture, la bande de frquence "manquante" se dcale vers les hautes frquences pour se situer au alentour de 88kHz (gure 6.6). Ce phnomne se manifeste en hautes frquences, tandis que leet du chargement sur les guides hlicodaux mono-brins nest considrable quen basses frquences (< 2kHz). partir de lanalogie avec les guides mono-brins, on ne peut pas prvoir ce dcalage de bande de frquence "manquante" en tenant compte de la prcontrainte et de la dformation de la gomtrie, de la mme manire quon a abord
103
le guide mono-brins. partir de la solution statique prsente dans la section 5.2.3, une dformation axiale de traction de 0.6% applique sur un toron T15.7 (E T = 0) produit un eort axial rsultant T = 193.2kN et un moment rsultant M = 119.9N m. Si on divise leort rsultant par la section du toron qui est gale 150mm2 , on obtient une contrainte de 1288M P a. Cette valeur, reprsentant 62% de la limite la rupture, correspond bien celle applique dans Laguerre et al. [2002b]. Par la suite, une dformation axiale de 0.6% sera utilise pour comparer les rsultats exprimentaux obtenus sur le toron T15.7. Dans la sous section 5.2.3, nous avons dtermin les dplacements locaux ainsi que la gomtrie dforme suite une dformation axiale applique sur un toron T15.7. Un contact linque est suppos entre le brin central et les brins priphriques. Aprs calcul statique, on obtient une gomtrie dforme dont le maillage est prsent dans des gures 5.16 et 5.17. Au niveau des points de contact, on constate linterpntration entre les brins. Ce maillage est utilis pour dterminer les modes de propagation du toron prcontraint.
Fig. 6.12 Vitesse de lnergie dun toron T15.7 soumis = 0.6% en contact linque. La gure 6.12 montre les courbes de dispersion, la vitesse dnergie en fonction de la frquence. Dans ces rsultats, on a pris en compte la prcontrainte et la dformation de la gomtrie en contact linque entre le brin central et les brins priphriques. En comparant ces rsultats ceux de la gure 6.8, on ne constate aucune dirence en hautes frquences. La bande de frquence "manquante" reste situe autour de la frquence adimensionnelle 0.35. La seule dirence est localise en basses frquences, zone pour laquelle aucun rsultat exprimental de rfrence nest disponible. On peut conclure que lapproximation de contact linque entre le brin central et les brins priphriques ne permet pas de reproduire les rsultats exprimentaux sur la propagation des ondes dans
104
un toron T15.7 soumis une dformation axiale dextension. 6.2.3.b Prise en compte simplie du contact
On a montr dans le paragraphe prcdent que la prise en compte de la prcontrainte et de la dformation de la gomtrie avec une approximation de contact linque entre brins ne permet pas de dcrire correctement le comportement des ondes dans un toron sept brins soumis une sollicitation axiale dextension. Sous leet dune dformation axiale = 0.6%, une prise en compte simplie du contact est considre an dviter linterpntration entre le brin central et les brins priphriques. La dmarche est dtaille dans la sous section 5.2.4. Le maillage de la section du toron dform est prsent dans la gure 5.18. Comme prcis auparavant, la dirence entre cette gomtrie et celle utilisant un contact linque est localise au niveau des points de contact.
Fig. 6.13 Courbes de dispersion, frquence en fonction du nombre donde, dun toron T15.7 soumis = 0.6% avec prise en compte du contact sans interpntration Les gures 6.13 et 6.14 illustrent les variations de la frquence adimensionnelle a/cs en fonction du nombre donde ka et de la vitesse dnergie Ve /cs en fonction de a/cs . On constate lexistence du mme phnomne de bande de frquence "manquante" pour la vitesse dnergie la plus leve. Pour une extension de = 0.6%, cette bande de frquence "manquante" sest dcale autour dune frquence adimensionnelle de 0.443. Comme dans le cas non charg, ce phnomne correspond deux modes de type extensionel intervertissant leur comportement. Ceci est illustr par les gures 6.15 et 6.16 montrant les dformes modales aux points 1a et 2c (prciss sur la gure 6.14), correspondant respectivement aux solutions (ka, a/cs , Ve /cs ) = (0.1, 0.16, 1.58) et (0.60, 0.97, 1.57).
105
1a
2c
Fig. 6.14 Vitesse dnergie dun toron T15.7 soumis du contact sans interpntration.
a) b)
= 0.6% avec prise en compte
Fig. 6.15 Dforme modale de la branche 1 dun toron soumis une extension de 0.6% calcule au points 1a. (a) : partie relle,(b) : partie imaginaire. Le maillage gris correspond la section non dforme.
a) b)
Fig. 6.16 Dforme modale de la branche 2 dun toron soumis une extension de 0.6% calcule au points 2c. (a) : partie relle, (b) : partie imaginaire. Le maillage gris correspond la section non dforme. Une frquence adimensionnelle de 0.443 correspond 86kHz pour un toron T15.7. Si on compare cette valeur celle denviron 88kHz obtenue exprimentalement par Laguerre
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et al. [2002b], suite lapplication dune prcontrainte de 60% de la limite la rupture correspondant 0.6% de dformation, on constate un bon accord. Si lon compare ces courbes de dispersion avec celles de la gure 6.12 obtenues en contact linque, on peut conclure que le dcalage de la bande de frquence "manquante" vers les hautes frquences est essentiellement d aux eets de contact. Dans les travaux de Kwun et al. [1998], utilisant un toron dangle dhlice = 6.9 , de rayon du brin central a = 2.16mm et un module dYoung E = 2.1e11P a, il est montr que la bande de frquence "manquante" varie linairement en fonction de Log(P ), o P est le chargement exprim en kg-force. Pour un chargement axial de traction de 13000 kg-force appliqu sur ce toron et partir de la gure 6 du papier Kwun et al. [1998], on obtient une bande de frquence "manquante" se situant au alentour de 108kHz. Un chargement de 13000 kg-force correspond une contrainte de 1316M P a, ce qui reprsente 61.3% de la limite la rupture ( 0.61% de dformation). Pour une dformation de 0.6%, la valeur adimensionnelle de 0.443 correspond une frquence de 105kHz, ce qui concorde bien avec celle trouve exprimentalement par Kwun et al. [1998]. Notons que la validation du modle de toron est limite au phnomne de frquence "manquante" pour lequel des rsultats exprimentaux sont disponibles. Si on sintresse aux hautes frquences et que lon compare les courbes de dispersion dun toron non prcontraint (gure 6.12) avec celles dun toron soumis une dformation dextension de 0.6% (gure 6.14), on constate un dcalage des direntes branches des courbes de dispersion vers les hautes frquences sous leet dun chargement axial de traction. Pour les basses frquences (< 0.1), il existe des dirences signicatives pour les direntes branches. Le mode de torsion, ayant une vitesse adimensionnelle gale 1 en hautes frquences, apparat trs sensible leet du chargement. Cependant, ces rsultats ncessiteront dtre vris exprimentalement. La gure 6.17 illustre la variation de la frquence centrale de la bande "manquante" en fonction du chargement appliqu sur un toron de diamtre nominal gal 12.7 mm. Les valeurs exprimentales obtenues par Kwun et al. [1998] montrent que la frquence centrale de la bande "manquante" varie linairement en fonction de Log(T ), o T est le chargement axial appliqu. Pour des chargements respectifs de 1737, 2438, 8400 et 13000 kg-force, on obtient partir du modle SAFE une bande "manquante" situe autour dune frquence respective de 90.8, 93.8, 100.3 et 105 kHz. On constate un bon accord entre la solution du modle SAFE et les mesures exprimentales, avec un cart infrieur 4%.
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent des rsultats du modle SAFE dcrivant la propagation des ondes lastiques dans des guides donde hlicodaux mono-brins (ressorts)
107
Fig. 6.17 Variation de la frquence centrale de la bande "manquante" en fonction du chargement appliqu sur un toron sept brins de diamtre nominal gal 12.7 mm et multi-brins (torons sept brins) soumis une sollicitation axiale. Une validation du modle SAFE pour des guides donde mono-brins a t eectue par comparaison des courbes de dispersion avec celles du modle de rfrence dcrit en Annexe B. Il est montr quune sollicitation axiale applique sur un guide donde hlicodal de type ressort agit sur la propagation des ondes par leet de la prcontrainte et la dformation de la gomtrie et quaucun des deux eets ne peut tre nglig a priori. Il est aussi montr que leet du chargement nest signicatif quen basses frquences. Pour la propagation des ondes lastiques dans un toron sept brins, des rsultats exprimentaux de la littrature ont montr lexistence dune bande de frquence "manquante", o le mode ayant la vitesse la plus rapide (de type compression) ne semble plus se propager. Cette bande de frquence varie en fonction du chargement appliqu. En utilisant un contact collant aux points de contact, on a pu retrouver partir du modle SAFE cette bande de frquence "manquante". En prsence dun chargement axial appliqu, il est montr que lhypothse dun contact linque ne permet pas de retrouver le phnomne observ exprimentalement. Avec une prise en compte simplie du contact sans interpntration entre les brins, on a pu retrouver un dcalage de la bande "manquante" vers les hautes frquences en adquation avec les donnes exprimentales disponibles dans la littrature.
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Synthse et perspectives
Dans ce mmoire, nous avons propos un modle numrique capable de dcrire la propagation des ondes lasiques dans un guide hlicodal mono-brin et multi-brins soumis un chargement axial. Aucune restriction na t considre quand la gomtrie et la nature du matriau constitutif de la structure. Par consquent, la mthode sapplique des structures hlicodales invariantes par translation selon leur axe dlancement. Dans un premier temps, nous avons tout dabord dvelopp un modle lments nis bas sur la thorie dhomognisation hlicodale permettant la rduction sur la section (2D) du calcul de ltat prcontraint. Ce modle a t valid pour les structures hlicodales mono-brins et multi-brins. Par simple comparaison des rsultats du modle du calcul statique avec ceux dun modle analytique pour le cas des ressorts, on a pu montrer la bonne concordance entre les deux solutions. Le modle du calcul statique a aussi t valid pour les torons sept brins par comparaison des rsultats avec ceux dun modle lments nis 3D de rfrence de la littrature. Dans un second temps, nous avons dvelopp la mthode des lments nis semianalytique (SAFE) permettant dtudier la propagation des ondes lastiques dans un guide hlicodal prcontraint. De faon similaire au modle de calcul de ltat prcontraint statique, le modle SAFE a t valid pour des guides donde mono-brins et multi-brins. Un bon accord est obtenu entre les courbes de dispersion dun guide donde hlicodal de type ressort calcules partir du modle SAFE avec celles du modle de poutre de Timoshenko hlicodale. Il est montr que leet dun chargement axial nest signicatif quen basses frquences, o lapproximation de poutre de Timoshenko reste valide. Cet eet se manifeste par la prcontrainte et la dformation de la gomtrie et aucun des deux phnomnes ne peut tre nglig en gnral. Pour les torons sept brins, il est montr exprimentalement lexistence dune bande de frquences "manquante" ("notch frequency"). Cette bande se dcale vers les hautes frquences sous un chargement axial de traction. En considrant un contact collant entre le brin central et les brins priphriques, le modle SAFE permet de reproduire qualitativement le phnomne de bande "manquante". Ce phnomne se traduit par la variation rapide de la vitesse dnergie de deux modes de type compression autour de cette 109
frquence. Le mme phnomne est observ pour dirents chargements. En tenant compte de la prcontrainte, de la dformation de la gomtrie et du contact sans interpntration entre le brin central et les brins priphriques, le modle SAFE permet aussi de reproduire quantitativement la variation de la frquence centrale de la bande "manquante" en fonction du chargement appliqu. Ce dcalage est en trs bon accord avec les rsultats exprimentaux. En conclusion, un premier apport de ce travail a t le dveloppement dun modle de calcul statique rduit sur la section capable de dterminer ltat prcontraint dune structure hlicodale soumise un chargement axial. Une autre contribution de ce travail a t le dveloppement dun modle permettant de dcrire la propagation des ondes dans une poutre hlicodale sous chargement axial. Notre apport principal a t la mise en oeuvre dun outil numrique permettant dvaluer leet dun chargement axial sur un guide donde hlicodal mono-brin et multi-brins. Ce modle permet de reproduire qualitativement et quantitativement le phnomne de bande "manquante" pour des torons sept brins sous chargement axial. Le bon accord sur la bande "manquante" obtenu entre modle SAFE et lexprience constitue une premire validation de ce modle. Cette validation est limite aux modes de type compression ayant la vitesse dnergie la plus leve. Les rsultats numriques font apparatre dautres phnomnes sous leet du chargement pour dautres types de modes, en particulier en basses frquences. La dmarche envisage en premier lieu pour poursuivre nos travaux est donc de complter la validation exprimentale du modle SAFE sans et avec prcontrainte pour dautres types de modes et dautres frquences et dextraire les modes les plus sensibles au chargement. Ainsi, nous pourrons complter la comprhension et lanalyse de propagation des ondes lastiques dans un toron sept brins. Il est aussi possible dtendre nos travaux pour dautres gomtries de cbles (torons multi-couches, multi-torons,...). La mme dmarche que celle dun toron sept brins doit tre eectue. En particulier, ceci ncessite la vrication de linvariance par translation du cble considr dans le systme de coordonnes tournant. Dautre part, les cbles de gnie civil sont souvent noys dans un matriau enrobant (coulis de ciment,...). Pour se rapprocher encore de cette ralit, il sera ncessaire dintroduire leet de cet enrob dans le modle SAFE, notamment en vue dobtenir lattnuation par fuite des modes au cours de la propagation. Le dveloppement dun tel modle ncessitera aussi une validation exprimentale. Enn une autre perspective de ce travail de thse pourra consister lanalyse de linteraction onde-dfaut dans un toron sept brins endommag (cas dun brin rompu par exemple). La connaissance de la propagation des ondes lastiques dans un toron sept brins sain ore la possibilit de comparer son comportement celui dun toron prsentant un dfaut et de savoir si le dfaut peut tre dune part dtect et dautre part localis.
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Annexes
Annexe A Coordonnes curvilignes

Base covariante
Dans une base orthonorme (ex , ey , ez ), un point M de lespace est dni par un vecteur position x. Ce vecteur est prsent par x = xex + yey + zez . On considre un nouveau systme de coordonnes ( 1 , 2 , 3 ) tel que x, y et z sont donns en fonction des i (i = 1, 2, 3) comme suit : x = x( 1 , 2 , 3 ) y = y( 1 , 2 , 3 ) z = z( 1 , 2 , 3 )

(6.1)
En eectuant un changement de variable, on peut dnir une nouvelle base, en gnral non orthonorme, associe au systme de coordonnes ( 1 , 2 , 3 ) comme suit : gi = x . i (6.2)
La base (g1 , g2 , g3 ) sappelle la base covariante associ aux systme de coordonnes ( , 2 , 3 ). La relation entre les vecteurs gi (i = 1, 2, 3) et e ( = x, y, z) est donne par lquation suivante :
1
g1 g2 g3

ex T = [J] ey ez

(6.3)
o : [J] =
x 1 y 1 z 1
x 2 y 2 z 2
x 3 y 3 z 3
(6.4)
ii
BIBLIOGRAPHIE
Base contravariante
La base covariante (g1 , g2 , g3 ) donne naissance une nouvelle base (g1 , g2 , g3 ), appele contravariante. Les vecteurs de cette base sont dnis par :
j g i g j = i .
(6.5)
Lindice de bas ( respectivement de haut ) est utilis pour les vecteurs correspondant la base covariante ( respectivement la base contravariante ). Les composantes dun tenseur exprim dans la base covariante sont des composantes contravariantes indics en haut et inversement. La relation entre les vecteurs gi (i = 1, 2, 3) et e ( = x, y, z) est donne par lquation suivante : g1 g2 g3

ex 1 = [J] ey ez

(6.6)
Les vecteurs covariants et contravariants de la base (ex , ey , ez ) , qui est une base orthonorme, sont identiques. Les composantes covariantes et contravariantes dun tenseur crit dans cette base sont donc aussi identiques. Donc on peut noter toute composante dans la base (ex , ey , ez ) par des indices en bas.
Ecriture dun tenseur dans les bases covariante et contravariante

Soit u un vecteur quelconque. Ce vecteur scrit dans les bases covariante et contravariante comme suit : u = ui gi = uj gj = u e , (i = 1, 2, 3 , = x, y, z). (6.7)
Un tenseur dordre deux T scrit dans les bases covariante et contravariante sous la forme suivante : T = T ij gi gj = Tij gi gj = T e e . (6.8)
Produit tensoriel
Soient deux vecteurs u et v exprims dans la base contravariante. Le produit de ces deux vecteurs scrit comme suit : u v = (ui gi ) (vj gj ) = ui vj g ij , (6.9)
BIBLIOGRAPHIE
iii
ou : u v = ui gi (v j gj ) = ui v j . (6.10) Soient T un tenseur dordre quatre et S un tenseur dordre deux. Le produit de ces deux vecteurs donne : T S = (T ijkl gi gj gk gl ) (Smn gm gn ) = T ijkl Sln (gi gj gk gn ). Le produit double contract de T et S est gal : T : S = (T ijkl gi gj gk gl ) : (Smn gm gn ) = T ijkl Skl (gi gj ). (6.12) (6.11)
Element de volume
Le volume dintgration dans un systme de coordonnes curvilignes est gal : dV = |g1 (g2 g3 )|d 1 d 2 d 3 , |g1 (g2 g3 )| = det[J]. (6.13)
Tenseur mtrique covariant et contravariant

On dni les tenseurs mtriques covariant gij et contravariant g ij par : gij = gi gj , g ij = gi gj . (6.14)
Soient g et G les matrices des tenseurs mtriques covariant et contravariant. Elles sont donnes par : g = [J]T [J] , G = g1 = [J]1 [J]T . (6.15)
Symboles de Christoel
gi peut tre exprim comme une combinaison linaire des vecteurs de la j base covariante comme suit : Le vecteur gi k 1 2 3 = ij g1 + ij g2 + ij g3 = ij gk , j (6.16)
k o les coecients ij sont appels symboles de Christoel de deuxime espce. Lquation (6.16) peut tre transforme sous cette forme : k ij =
gi k g . j
(6.17)
iv
BIBLIOGRAPHIE
On peut montrer que les symboles de Christoel peuvent tre crits seulement en fonction des coecients du tenseur mtrique, comme suit : 1 k ij = g kl (gjl,i + gil,j + gij,l ). 2 (6.18)
Tenseur gradient dun vecteur

Soit un vecteur u. Le tenseur gradient de u est donn par lquation suivante :
k u = (ui,j ij uk )gi gj .
(6.19)
Annexe B
Eect of axial load on the propagation of elastic waves in helical beams
Ahmed Frikhaa , Fabien Treyss`de,a , Patrice Cartraudb e
b GeM, a Laboratoire
Central des Ponts et Chausses, 44341 Bouguenais Cedex, BP 4129, France e UMR CNRS 6183, Ecole Centrale de Nantes, 1 rue de la No, 44 321 Nantes Cdex 3, France e e
Abstract Helical structures are designed to support heavy loads, which can signicantly aect the dynamic behaviour. This paper proposes a physical analysis of the eect of axial load on the propagation of elastic waves in helical beams. The model is based on the equations of motion of loaded helical Timoshenko beams. An eigensystem is obtained through a Fourier transform along the axis. The equations are made dimensionless for beams of circular cross-section and the number of parameters governing the problem is reduced to four (helix angle, helix index, Poisson coecient, and axial strain). A parametric study is conducted. The eect of loading is quantied in high, medium and low frequency ranges. Noting that the eect is signicant in low frequencies, dispersion curves of stretched and compressed helical beams are presented for dierent helix angles and radii. This eect is greater as the helix angle increases. Both the eects of stress and geometry deformation are shown to be non-negligible on elastic wave propagation. Key words: helical, beam, load, deformation, wave, propagation.
1. Introduction Helical structures are used in many engineering applications. Typical examples are helical springs, widely used in automotive and aeronautic industry, and steel multi-wire cables, largely encountered in civil engineering. These structures are usually subjected to large loads. For the design of helical springs, several studies have been conducted to understand the dynamic behaviour and calculate the rst vibration modes. First without considering the eect of applied loads, the computation of vibration modes of helical beams with circular cross-section has been performed based on analytical but approximate solutions [1], the nite element methods [2] or the assumed mode method [3] for instance. Another approach is the transfer matrix method, employed in [4, 5]. An ecient numerical method for predicting the natural frequencies of helical springs has been developed in [6]. The dynamic stiness method has been used by Pearson and Wittrick [7] to nd an exact solution for vibration of helical springs with the Euler-Bernoulli model. Lee and Thompson [8] used the same method, but with the Timoshenko beam model. However, the rst vibration modes of helical springs corresponds to low frequency motions, which are strongly aected by the presence of applied axial loads. The vibration analyses of springs have hence been extended to account for load eects on the natural frequencies thanks to the nite element method [9], the dynamic stiness matrix [8] or the transfer matrix method, used in [10, 11]. However, as noticed in [12, 17], Pearsons equations [10] do not reduce to equations for simpler rods when load terms are included. All these
Corresponding
author Email address: fabien.treyssede@lcpc.fr (Fabien Treyss`de ) e August 5, 2010
Preprint submitted to Elsevier
studies show the importance of considering axial loads, compressive in the analyses, for the computation of natural frequencies. As far as elastic wave propagation is concerned, the literature on helical waveguides is rather scarce. An analytical beam model [13] as well as more general numerical approaches [14, 15] have been recently proposed. In [16], a semi-analytical nite element method has also been proposed for the analysis of guided wave propagation inside multi-wire helical waveguides, typically encountered in civil engineering. However, these studies neglect the presence of applied loads, whose eect remains unexplored on guided waves. The aim of this paper is to investigate the eect of axial loads on the propagation of guided modes in helical waveguides. For simplicity, multi-wire waveguides are not considered and the model is based on the equations of motion of Timoshenko loaded helical beams. Such a model is not valid at high frequencies, when high order modes become propagating, but constitutes a rst step and can serve as a reference solution before the development of fully three-dimensional models, as done in [14, 15, 16] without loads. A space Fourier transform along the helical axis is performed, yielding a wave propagation eigensystem whose zero determinant corresponds to the dispersion relationship. The equations are made dimensionless for beams of circular cross-sections. The problem is then governed by four parameters, which are the helix angle, the dimensionless radius (helix index), the dimensionless axial load (axial strain) and the Poisson coecient. The applied loads act on the dynamics through two eects : the deformation of the geometry and the stress generated inside the structure. Both eects are included in the present analysis. The deformed helix parameters are calculated using a non-linear model. A parametric study is conducted in order to highlight the eect of axial loads, compressive or tensile, on waves for various helix angles and radii. Three frequency ranges are distinguished. A branch identication of dispersion curves is given for a better physical understanding of the dierent modes existing in helical waveguides. The eects of stress and deformation are also compared. 2. Model 2.1. Equations of motion for dynamics One considers a helical beam with a circular cross-section of radius r. The helix centreline is dened by its pitch angle 0 and radius R0 in the unloaded state. In the loaded state, the spring is subjected to a static axial force P and the pitch angle and radius become and R respectively (see Fig.1). The curvature and torsion are given by = cos2 /R and = sin cos /R. The Serret-Frenet basis (en , eb , et ) associated with the helix is shown in Fig.1, where en , eb and et respectively denote the normal, binormal and tangent unit vectors. In this coordinate system, the static force is written as [0, P cos , P sin ] and the static moment as [0, P R sin , P R cos ]. P is taken positive when tensile. In the framework of Timoshenko beam theory, the general equations governing the small perturbations of a helical beam subjected to a static axial load P are given by the following set of 12 equations which relate the forces and moments to the displacements and rotations [11, 12, 17] : Qn dun , = ub ut + b + ds GAn dub Qb , = un n + ds GAb Qt dut , = un + ds EAt dn Mn , = b t + ds EIn db Mb , = n + ds EIb Mt dt , = n + ds GIt 2 (1) (2) (3) (4) (5) (6)
Figure 1: Helical spring under axial load
dQn db 1 dQn Qb ) = At 2 un P sin ( + + n ds ds GAn ds GAb Qb dt ) + Qb Qt , n + +P cos ( ds GAb dQb dn 1 dQb Qn + t ) Qn , = At 2 ub + P sin ( b ds ds GAb ds GAn dQt dn 1 dQb Qn + t ) + Qn , = At 2 ut P cos ( b ds ds GAb ds GAn dMn db 1 dQn Qb ) = In 2 n + Qb P R cos ( + + n ds ds GAn ds GAb dt Qb P R sin ( ) + Mb Mt , n + ds GAb dn 1 dQb Qn dMb + t ) Mn , = Ib 2 b Qn + P R cos ( b ds ds GAb ds GAn and dMt dn 1 dQb Qn + t ) + Mn . = It 2 t + P R sin ( b ds ds GAb ds GAn
(7)
(8) (9)
(10)
(11) (12)
where is the frequency, s is the curvilinear coordinate along the helix, [un , ub , ut ] denotes the dynamic displacement vector. [n , b , t ] is the rotation vector. [Qn , Qb , Qt ] and [Mn , Mb , Mt ] are respectively the dynamic internal force and moment vectors. In , Ib and It dene the second moments of area of the section about the Serret-Frenet directions. For a circular cross-section, In = Ib = It /2 = r4 /4. An , Ab and At represent cross-sections dened by : An = Ab = At = r2 , where = 6(1 + )/(7 + 6) is the Timoshenko shear coecient. The material characteristics are the material density , the Young modulus E, the shear modulus G = E/2(1 + ) and the Poisson coecient . Without axial load (P = 0), the above equations becomes identical to the equations presented by Wittrick [1]. As stated by this author, it is assumed that the condition 2 It /At << 1 is satised, or equivalently (r)2 << 1, which means that the beam radius r must be rather small compared to the helix radius of curvature 1/. Such a condition is usually fullled for springs. Also, it generally applies to helical wires constituting civil engineering cables because of their large pitch angle (often close to /2). 3
2.2. Wave propagation eigensystem In order to reduce the number of parameters, the variables of Eqs. (1)(12) are made dimensionless. r is chosen as the characteristic length and r/cs as the characteristic time where cs is the shear bulk velocity dened by c2 = G/. Stars will be used to denote dimensionless variables. The dimensional and s dimensionless variables are related by : s uj Qj Mj s = , u = , j = j , Q = , Mj = , j = n, b, t. j j 2 c2 r r r s r3 c2 s (13)
First, Eqs. (7)(12) are used to replace the forces and moments in Eqs. (1) to (6). This enables to obtain a system of six linear equations, written in terms of the displacements and rotations. Then, the equations are made dimensionless thanks to Eq. (13). A Fourier transform along the s-axis allows to replace /s with iK, where K = kr denotes the dimensionless wavenumber along the s-axis. Finally, one gets the following 6 6 matrix system: (A1 2 A2 iKB + K 2 C)U = 0. (14)
T
where = r/cs is the dimensionless frequency and the eigenvectors U = u u u n t n t b b contains displacement and rotation components in the Serret-Frenet basis. The matrices A1 , A2 , B and C are given by : A2 = diag(1, 1, 1, 1/4, 1/4, 1/2), C= + s 0 0 c 0 0 0 + s c 0 c s 0 0 0 0 2(1 + ) 0 0 (1 + )/2 0 0 0 0 A11 B1 A12 B2 , , , , 0 0 0 0 (1 + )/2 0 0 0 0 0 0 1/2 , (15)
(16)
A1 = B=
(17) (18)
with the following submatrices : 2 2 c (s + 2(1 + )c2 + s)/ 2 0 0 0 s2 c2 ( + s)/ 2 sc3 ( + s)/ 2 0 sc3 ( + s)/ 2 c4 ( + s)/ 2 A11 = sc/ 0 0 0 sc( + sc2 )/ c2 ( + sc2 )/ 0 s3 c2 / s2 c3 / sc/ 0 0 0 sc/ sc2 / 0 c2 / c3 / A12 = + c2 (1 + s2 )/2 2 0 0 0 + (1 + )s2 c2 /2 2 (1 + )sc3 /2 2 + c3 0 (1 + )sc3 /2 2 c2 ((1 + )c2 /2 2 + s)
(19)
(20)
B1 =
0 c(2s + (1 + s2 ))/ c2 ( + 2(1 + ) + s)/ 2sc( + s)/ 0 0 c2 ( + 2(1 + ) + 2s)/ 0 0 0 ( + sc2 ) c3 2 + 2sc 0 0 2s2 c 0 0 0 c 0 0 0 0 0 , B2 = 2 0 (1 + )sc/ (2 + )c /2 + s (1 + )sc/ 0 0 2 (2 + )c /2 0 0 P R . , = r r2 c2 s
(21)
(22)
where the parameters s, c, and are given by : s = sin , c = cos , = (23)
The solution of Eq. (14) yields the propagation modes. Eqs. (14)(22) show that wave propagation in axially loaded helical beams is governed by (the helix angle), (dimensionless helix radius or helix index), (dimensionless axial load) and (Poisson coecient). Hence, dispersion curves (K, ) only depends on theses 4 dimensionless parameters. For a given , the eigenproblem (14) is quadratic in K. This problem can be recast into a generalised linear eigensystem written for [U T KU T ]T in order to be solved by standard numerical solvers (see Tisseur et al [18] for instance). One gets 12 wavenumbers. Purely real and imaginary wavenumbers corresponding respectively to propagating and evanescent modes, appear in pairs of opposite signs. Fully complex wavenumbers corresponding to inhomogeneous modes, appear in quadruples of complex conjugates and opposite signs. If interest is restricted to propagating modes only, one can set K (as a real wavenumber) and determine . The eigenproblem (14) is then linear for nding 2 and 6 positive eigenfrequencies are found for each real wavenumber K. As a side remark, note that the eigenvalue problem (14) degenerates to that presented in [14] (Appendix) in the unloaded case ( = 0). 2.3. Deformed helical geometry The eigenvalue problem (14) is written in terms of and , which are the helix pitch angle and index in the loaded state. Both are unknown and should be calculated provided the load, the initial angle 0 and index 0 in the unloaded state. One considers a helical waveguide subjected to a given axial strain, denoted . One has = (l sin l0 sin 0 )/l0 sin 0 , where l0 and l are the curvilinear length of one helix step along the s-axis in the unloaded state and loaded state respectively. We follow the same approach as the one proposed in Chapter 20 of [19], which proposes a non-linear solution for large deection under simplifying assumptions limited to suciently large index 0 (typically, 0 5) and small pitch angle (which will be supposed for the results of this paper) 1 . Shearing strains are neglected. The stretching of the helix centreline is neglected so that l l0 [19, 20]. Therefore, sin / sin 0 1 and the angle is simply obtained from : = arcsin((1 + ) sin 0 ). (24)
Then following [19], the bending and torsional moments are respectively balanced by the change in curvature and torsion times the corresponding rigidities :
1 Note that such a solution is well suited for springs but would not be applicable for helical wires constituting civil engineering cables (usually of small index and large angle).
P R sin = EIb , P R cos = GIt
(25) (26)
where = cos2 /R cos2 0 /R0 and = sin cos /R sin 0 cos 0 /R0 . Eliminating P from these two equations, one obtains the following dimensionless expressions for , written in terms of : = (1 + ) cos2 + sin2 0 . (1 + ) cos2 0 + sin 0 cos 0 tan cos2 (1 + ) cos2 0 ( ). 2 sin 0 (27)
From Eq. (25), the dimensionless load is nally given by : = (28)
In this paper, note that the parametric study given in the next section is conducted in terms of instead of . As a side remark, the geometric parameters of the unloaded and loaded helical beam must satisfy the geometric conditions 0 sin 0 > 1 and sin > 1, respectively (meaning that adjacent turns do not overlap each other). 3. Results In this section, the unloaded case is rst considered in order to clearly identify branch modes inside a typical spring. Three frequency ranges can be distinguished. Focusing on propagating modes, the eect of load on the wave propagation is studied in each frequency range. The eect of the dimensionless radius 0 and angle 0 on the wave propagation in a loaded helical spring is nally examined. Numerical results are obtained with a Poisson coecient of 0.3. 3.1. Branch identication In this section, results are given for a helical beam with dimensionless radius 0 of 10 and angle 0 of 15 . Fig.2(a),(c),(d) show the dispersion curves (r/cs vs. kr) of the unloaded helical beam for three frequency ranges : [0; 2], [0; 0.25] and [0; 0.005]. These three ranges corresponds to three frequency regimes, typical for helical beams, as already identied in [13]. The eigensystem (14) is solved by xing the dimensionless frequency in order to obtain propagating as well as non-propagating modes, making easier the branch identication. At each frequency, there are six wavenumbers having a positive real part. In order to determine their physical behaviour, a representation of modeshapes 1 and 2 is sketched in Fig.2(b) for r/cs = 1. It comes that both modes 1 and 2 have a exural wave behaviour. Mode 1 mainly oscillates in the binormal direction while the motion of mode 2 is mainly in the normal direction. The modes 3 and 4 have not been sketched in the gure because their behaviour could be hardly identied with such a representation, which can only show displacement components normal to the beam neutral axis. Instead, the behaviour of these modes has been identied by inspecting the dominant component of eigenvectors. The dominant component of modes 3 and 4 was found to be and u respectively, indicating that mode 3 t t has a torsional behaviour while mode 4 is of compressional type. Similarly to the cylinder dispersion curves, modes 5 and 6 have a exural wave behaviour of higher order (of no interest in this paper). For a dimensionless frequency exceeding 1.88, all the six modes are propagating (see Fig.2a). Under 1.88, modes 5 and 6 become inhomogeneous (complex wavenumbers). As shown in Fig.2(c) and 2(d), the compressional mode (mode 4) is cut-o for frequencies between 0.002 and 0.15 (Im(kr) > 0), while the torsional mode (mode 3) is cut-o between 0.002 and 0.106. Note that between 0.002 and 0.08, the wavenumbers of modes 3 and 4 are grouped together. Then below 0.002, modes 3 and 4 divide into two propagating modes, for which it becomes dicult to distinguish compressional from torsional behaviour. 6
This diculty was also mentionned in [13, 14]. It can be noticed that one of these two modes has a curve of negative slope, indicating a backward propagation (positive wavenumber with negative group velocity Vg = /k).
(a) 2
6
5 4
1.5
r/cs
5,6
3 2 1
0.5
0 1
0.5 0 Im(kr)
0.5
1 Re(kr)
1.5
2 x 10
3
(c) 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.6

3,4 5,6 4
4 3
(d)
5 4
2 3,4 3,4
r/cs
1 3 5,6
r/cs
3 2 1
5,6 3,4 5,6 1
0.4
0.2 Im(kr)
0.2 0.1 Re(kr)
0.6
0 0.05
Im(kr)
0.05 Re(kr)
0.1
0.15
Figure 2: Unloaded helical waveguide with 0 = 10 and 0 = 15 . (a), (c), (d): dispersion curves (grey lines: non-propagating modes, black lines: propagating modes). (b): modeshapes of modes 1 and 2 at r/cs = 1 (grey lines: undeformed, black lines: deformed helix centreline)
Now, a tensile deformation = 0.4 is applied. One focuses on propagating modes only (we set kr and look for r/cs). Fig.3 shows the dispersion curves of propagating modes in the unloaded and loaded cases for the rst two frequency ranges. The eect of loading is negligible for high frequencies (above 0.25). For medium frequencies (below 0.25), there is small dierences (few percents) between the unloaded and loaded curves. These dierences are localised near the cut-o frequencies of the torsional and compressional modes (modes 3 and 4 respectively), both increasing under tensile loads. Note that these cut-o frequencies shift higher as the helix angle increases and would decrease under compressive loads (results not shown for conciseness). Despite the signicant value of the axial deformation on the helical beam, the eect of loading becomes signicant only in the low-frequency range, as shown in the next subsection. 3.2. Eect of loading in the low-frequency range A parametric study is conducted in order to analyse the eect of loading for low frequencies (below 0.005). Fig.4 shows the superposition of dispersion curves of unstretched ( = 0) and stretched helical beams ( = 0.4). The eect of loading has been studied for six dierent helical beams, having dimensionless radii 0 of 10, 15 and angles 0 of 5 , 10 , 15 . The tensile load has an eect on the four propagating modes. For clarity, Fig. 4(e) shows the mode labels as previously identied. The load eect is found to be the most important for mode 2 (exural mode oscillating in the normal direction), its dispersion curve shifting to higher frequencies. The other exural mode (mode 1) is less sensitive to the load, with a shift to lower frequencies (except near the rigid body point, corresponding to a zero-frequency). As far as the longitudinal 7
Figure 3: Dispersion curves of the unloaded (grey lines) and loaded = 0.4 (black lines) helical beam for 0 = 10, 0 = 15 .
and torsional modes are concerned (modes 3 and 4), their frequency slightly increase under tensile load. As can be observed in Fig. 4, the applied load has a greater eect as the helix angle increases. Fig. 5 shows the same results as Fig. 4 for the compressive case = 0.4. One observes the same trend as before but in the opposite direction. For instance, modes 2, 3 and 4 shift to lower frequencies. When the load is compressive, there exists an interval of wavenumbers corresponding to long waves for which Re() = 0. In this interval, the corresponding frequencies are not strictly zero but have a small imaginary part. This indicates that compressed helical beams are incapable of transmitting these waves. Note that the same phenomenon was found in compressed arches [21]. For helical beams, this interval is greater as the helix angle or the load increase and as the index decreases. In practice, it can be of interest to evaluate how signicant are the stress levels inside the beam. Quantitatively, the maximum shearing stress at the surface of the beam can be approximated as 2P R/r3 (see Chapters 19 and 20 of Ref. [19]). From Eq. (23), this stress is equal to 2E/2(1 + nu), where and are obtained from Eqs. (27) (28). Let us choose E=2.0e11Pa (typical value for steel). Then in Figs. 4 and 5, applying ||=0.4 would yield a maximum shearing stress varying between 180MPa (corresponding to the case 0 =15, 0 =5 ) and 830MPa (for 0 =10, 0 =15 ). Note that the stress inside the beam must not exceed the elastic limit (which depends on the material considered), otherwise the theory used in this paper would be no longer applicable. 3.3. Note on the eect of stress versus deformation The theory presented in Sec. 2 shows that the axial load acts upon the dynamic equilibrium equations through two combined eects: the deformation of the geometry (from (0 , 0 ) to (, )) and the generation of stress ( = 0). In Sec. 3.2, both eects were taken into account. In the present section, we are interested in evaluating the inuence of stress compared to the deformation. As an example, Fig. 6 compares the loaded dispersion curves of Fig. 4 (e) with the curves obtained by neglecting stress, i.e. arbitrarily setting to zero (the deformation of the geometry is still taken into account). The stress has an eect that can not be neglected. Comparing Fig. 6 (a) with Fig. 4 (e), this eect is opposed to, but lower than, the eect caused by the geometry deformation. With the same applied deformation and dimensionless radius, the eect of stress is more important with the increase of the helix angle. This phenomenon can be observed by comparing Fig. 6 (a) to (b). It can be concluded that both eects of stress and geometry deformation should be considered to study the eect of load on the propagation of elastic waves in helical beams. 4. Conclusions Elastic wave propagation in a helical beam subjected to a compressive or tensile axial load has been analysed. The deformation of the geometry under the applied axial load has been taken into account in 8
5 (a) 4 3 2 1 0 0 5 (c) 4 3 2 1 0 0
x 10
5 (b) 4 3 2 1 0 0 5 4 3 2 1 0 0 5 (f) 4 3 2 1 0 0
x 10
r/cs
0.05 x 10
3
kr
0.1
0.15
r/cs
0.05 x 10
3
kr
0.1
0.15
(d)
r/cs
0.05
kr
0.1
0.15
r/cs
0.05 x 10
3
kr
0.1
0.15
r/cs
0.05
kr
0.1
0.15
Figure 4: Dispersion curves of unloaded (grey lines) and loaded = 0.4 (black lines) helical beam in the low-frequency range for : (a) 0 = 10, 0 = 5 , (b) 0 = 15, = 5 , (c) 0 = 10, 0 = 10 , (d) 0 = 15, 0 = 10 , (e) 0 = 10, 0 = 15 , (f) 0 = 15, 0 = 15
5 (a) 4 3 2 1 0 0 5 (c) 4 3 2 1 0 0
x 10
5 (b) 4 3 2 1 0 0 5 (d) 4 3 2 1 0 0
5 (f) 4 3 2 1 0 0
x 10
r/cs
0.05 x 10
3
kr
0.1
0.15
r/cs
0.05 x 10
3
kr
0.1
0.15
r/cs
0.05
kr
0.1
0.15
r/cs
0.05
x 10
3
kr
0.1
0.15
r/cs
0.05
kr
0.1
0.15
Figure 5: Dispersion curves of unloaded (grey lines) and loaded = 0.4 (black lines) helical beam in the low-frequency range for : (a) 0 = 10, 0 = 5 , (b) 0 = 15, = 5 , (c) 0 = 10, 0 = 10 , (d) 0 = 15, 0 = 10 , (e) 0 = 10, 0 = 15 , (f) 0 = 15, 0 = 15
10
5 (a) 4 3 2 1 0 0
x 10
5 (b) 4 3 2 1 0 0
x 10
r/c
0.05
kr
0.1
0.15
r/c
0.05
kr
0.1
0.15
Figure 6: Dispersion curves of the deformed helical beam including the eect of stress (black) and without (gray) for =0.4, 0 =10 and: (a) 0 = 15 , (b) 0 = 25 .
the calculation of wave propagation. The eect of load on wave propagation has been highlighted for high, medium and low frequency ranges. A branch identication of dispersion curves has been performed for both propagating and non-propagating modes. The eect of loading is signicant on the four propagating modes in a low frequency range. The dispersion curve of the exural mode oscillating in the normal direction shifts to higher frequencies under tensile loads and vice-versa for compressive loads. The loading eect is less important for the three other propagating modes. The applied load has a greater eect as the helix increases. Both the eects of stress and geometry deformation are found to be non-negligible and should be considered in the analysis of elastic wave propagation in axially loaded helical beams. References
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11
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12
Resum :
Le travail de cette thse est consacr au dveloppement d'un modle de propagation des ondes lastiques dans un guide d'onde hlicodal soumis une sollicitation axiale. Le Contrle Non Destructif des ressorts et des torons multi-brins est une application potentielle du modle propos. L'tude de la propagation des ondes dans un guide hlicodal soumis un chargement axial ncessite l'criture des quations tridimensionnelles de l'lastodynamique dans un systme de coordonnes hlicodales. La mthode des lments nis semi-analytique (SAFE) est ensuite applique en exploitant la proprit d'invariance par translation, rduisant ainsi le maillage la section. Le problme aux valeurs propres obtenu peut tre rsolu en xant le nombre d'onde ou la frquence. Par ailleurs, le calcul de l'tat prcontraint statique est rsolu par une technique d'homognisation hlicodale dans laquelle est prise en compte l'invariance de la structure. Le modle de calcul statique est valid par un modle analytique pour les ressorts et par un modle lments nis 3D pour les torons, issus de la littrature. Le modle SAFE est valid pour les ressorts par un modle de poutre hlicodale sous chargement axial. Il est montr que l'eet du chargement agit en fonction de la prcontrainte et de la dformation de la gomtrie et n'est signicatif qu'en basses frquences. Finalement, la propagation des ondes lastiques dans un toron sept brins soumis un chargement axial est analyse. Les courbes de dispersion obtenues numriquement sont compares des donnes exprimentales. Une bonne concordance est obtenue pour les premiers modes de type compression et le phnomne de frquence "manquante" associ. Ondes guides, prcontrainte, homognisation, coordonnes hlicodales, lments nis, toron sept brins.
Mots cls : Title
Modeling of elastic wave propagation in prestressed multi-wire waveguides.
Abstract :
This thesis is devoted to the modeling of elastic wave propagation in helical waveguides subjected to axial loads. Non Destructive Testing (NDT) of springs and multi-wire strands is a potential application of the proposed model. The study of wave propagation in loaded helical waveguides requires the expression of tridimensional equations describing the motion of prestressed structures in a helical coordinate system. The semi-analytical nite element method (SAFE) is then applied considering the property of translational invariance and the problem is reduced to the cross-section (2D). The eigenproblem obtained can be solved by xing the wavenumber or the frequency. The computation of the prestressed static state is solved by a helical homogenization method accounting for the invariance. The correlation between the static computational model and an analytical model of the literature indicates the validation of our model for springs. Moreover, agreement between our model and a 3D nite element model found in the literature for the case of seven-wire strands is satisfactory. The SAFE model is validated with a model of Timoshenko helical beams subjected to axial loads. It is shown that wave propagation is sensitive to axial loads in terms of prestress and geometry deformation and that this inuence is signicant only at low frequencies. Finally, the elastic wave propagation in seven-wire strands subjected to axial loads is analysed. The dispersion curves obtained numerically are compared to experimental data in the literature. A good agreement is found for the rst compressional-like modes and their veering central frequency.
Keywords :
strand.
Guided waves, prestress, homogenization, helical coordinates, nite element, seven-wire
Discipline :
Mcanique

These Ahmed Frikha

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cole Centrale de Nantes

cole Doctorale Sciences Pour lIngnieur Gosciences Architecture (0367) ex M.T.G.C.

Spcialit : Mcanique Prsente et soutenue publiquement par :

Directeur de thse : Co-encadrant :

Patrice CARTRAUD, Fabien TREYSSDE,

Professeur, cole Centrale de Nantes Charg de Recherche, LCPC Nantes

Table des matires

TABLE DES MATIRES

TABLE DES MATIRES

v . . . . . . . . . . . . . . . . . . dnergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 62 63 64 65 67 68 68 68 71 73 77 78 79 82 85 87 89 90 90 91 92 94 96 96 97 98 102 102 104 106 109 111 117 i

TABLE DES MATIRES

TABLE DES MATIRES

Chapitre 1 Gnralits sur la dynamique des structures prcontraintes

1 Gnralits sur la dynamique des structures prcontraintes

1.1 Description du mouvement

1 Gnralits sur la dynamique des structures prcontraintes

rigoureusement u = u(x, t) = u(x(xref , t), t) u(x0 , t).

u(xref , t) et u = u(x, t) = u(x(x0 , t), t)

Tenseur gradient de dformation

quation dquilibre de ltat prcontraint

Hypothse : Dans toute la suite, ltat prcontraint correspond un tat statique.

1.3 quations dquilibre

o 0 et 0 () reprsentent la masse volumique et loprateur divergence dans la conguration C0 .

quation dquilibre de ltat perturb

dautre part, on applique le thorme de la divergence, on obtient :

1 Gnralits sur la dynamique des structures prcontraintes

Daprs lquation (1.10) et la relation dV = J0 dV0 , on peut conclure que : = 1 J0

La substitution de lquation (1.11) dans lquation (1.6) nous permet dcrire : 1 J0

La conservarion de la masse fournit par ailleurs : dV = 0 dV0 , (1.13)

1.3 quations dquilibre

quation dquilibre dynamique autour de ltat prcontraint

En substituant lquation (1.24) dans lquation (1.22), on obtient :

1 Gnralits sur la dynamique des structures prcontraintes

1.5 Formulation variationnelle

Principe des travaux virtuels

En substituant lquation (1.32) dans lquation (1.31), on aura :

1 Gnralits sur la dynamique des structures prcontraintes

Conditions aux limites

0 u fdV0 ; u/u |V0u = u, u |V0u = 0.

1.5 Formulation variationnelle

)dV0 dsigne le travail virtuel

1 Gnralits sur la dynamique des structures prcontraintes

Chapitre 2 Formulation dans un systme de coordonnes hlicodales

Systme de coordonnes tournant . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Formulation dans un systme de coordonnes hlicodales

Systme de coordonnes curvilignes

2.1 Systme de coordonnes curvilignes

Les formules de Serret-Frenet donnent : den deb = eb et , = en . ds ds (2.5)

2 Formulation dans un systme de coordonnes hlicodales

Bases covariante et contravariante

2.1 Systme de coordonnes curvilignes

o g = (1 x)2 est le dterminant du tenseur mtrique covariant g.

2 Formulation dans un systme de coordonnes hlicodales

En utilisant les formules de Serret-Frenet, les quantits de lquation (2.19) deviennent :

2.2 Formulation variationnelle

Vecteur des dplacements

(2.26) sont les vecteurs des dplacements

Tenseur gradient de dplacement

o ij est donn par : ij = ui,j k uk . ij (2.28)

2 Formulation dans un systme de coordonnes hlicodales

des dplacements covariants :

(2.29) est le vecteur des composantes

La substitution de lquation (2.15) dans (2.27) nous permet dcrire :

o les coecients sont donns par :