Evolucin de la mecatrnica

La Mecatrnica ha evolucionado en la medida que se han podido integrar los avances logrados por sus diversos componentes. A pesar de que no se puede hablar de fechas exactas, el crecimiento de la mecatrnica ha sido evidente. Histricamente el proceso se divide en tres etapas bsicas que son: Primera etapa: Finales de 1978 comienzo de 1980. Fue el periodo en el cual se introdujo el trmino en el medio industrial, y se busc su aceptacin. En esta etapa, cada una de las ingenieras que ahora abarca la mecatrnica se desarrollaba independientemente. Segunda etapa: Dcada de 1980. Inicia la integracin sinrgica de los componentes actuales (mecnica, electrnica, informtica), se consolida la interdisciplinariedad de la nueva ciencia y se acua el trmino a partir de la experiencia inicial en Japn. Tercera etapa: Finales de la dcada de 1980 Dcada 1990. Dicho periodo puede considerarse como el que inicia la era de la mecatrnica, y se basa en el desarrollo de la inteligencia computacional y los sistemas de informacin. Una caracterstica importante de esta ltima etapa es la miniaturizacin de los componentes en forma de micro procesadores y microsensores, integrados en sistemas micro electromecnicos o en micro mecatrnica. Actualmente la era digital dirige el rumbo de la mecatrnica, aplicada al desarrollo de software y hardware para computadores, de mquinas y sistemas inteligentes, y de automatizaciones industriales.

Historia de la mecatrnica

Aunque no existe una fecha exacta a la que se pueda adjudicar el nacimiento de la mecatrnica, expertos y conocedores del tema aseguran, que esta ingeniera naci en la dcada de 1980, sin embargo, el libro Informtica i un enfoque constructivista, afirma que el concepto mecatrnica, fue desarrollado hace 15 aos, por una firma japonesa fabricante de robots, y aunque en un principio haca referencia solamente a la integracin de la mecnica y la electrnica en un producto, paulatinamente se fue consolidando como una especialidad de ingeniera, en la que adems de las dos reas mencionadas, tambin se incorporaron elementos importantes como los sistemas informticos, microelectrnica, inteligencia artificial y Teora de control. Para el Ingeniero Luis Llano, director del programa de mecatrnica de la Universidad Militar Nueva Granada, la mecatrnica nace para suplir tres necesidades latentes; la primera, encaminada a automatizar la maquinara y lograr as procesos productivos giles y confiables; la segunda crear productos inteligentes, que respondan a las necesidades del mundo moderno; y la tercera, por cierto muy importante, armonizar entre los componentes mecnicos y electrnicos de las mquinas, ya que en muchas ocasiones, era casi imposible lograr que tanto mecnica como electrnica manejaran los mismos trminos y procesos para hacer o reparar equipos. Segn Llano, en el pasado, cada vez que un problema afectaba cualquier tipo de maquinaria con componentes mecnicos y electrnicos, haba que recurrir por separado a profesionales especialistas en cada una de las reas, y era muy difcil ponerlos de acuerdo sobre la solucin del inconveniente, ya que cada profesional manejaba te rminologa y conceptos diferentes. En este punto, la mecatrnica empez a ser de gran utilidad, ya que integr de manera armoniosa los conceptos que cada ciencia manejaba por separado, para lograr de esta forma, convertirse en una ingeniera capaz de aportar lo mejor de cada rea.

Transformada Z
Definicin

La transformada Z, al igual que otras transformaciones integrales, puede ser definida como una transformada unilateral o bilateral.

Transformada Z bilateral
La transformada Z bilateral de una seal definida en el dominio del tiempo discreto x[n] es una funcin X(z) que se define:

donde n es un entero y z es en general, un nmero complejo de la forma: z = Aej donde A es el mdulo de z, y es la frecuencia radianes por segundo (rad/s).

Transformada Z unilateral
De forma alternativa, en los casos en que x[n] est definida nicamente para n 0, la transformada Z unilateral se define como:

En el procesamiento de seales, se usa esta definicin cuando la seal es casual. En este caso, la Transformada Z resulta una serie de Laurent, con ROC del tipo | z | > R ; es decir que converge "hacia afuera". Un ejemplo interesante de la Transformada Z unilateral es la funcin de generacin de probabilidades, donde x[n] es la probabilidad que toma una variable discreta aleatoria en el instante n, y la funcin X(z) suele escribirse como X(s), ya que s = z1. Las propiedades de las transformadas Z son tiles en la teora de probabilidad.

Transformada Z inversa
La Transformada Z inversa se define:

donde

es un crculo cerrado que envuelve el origen y la regin de convergencia

(ROC). El contorno, , debe contener todos los polos de . Un caso especial y simple de esta integral circular es que cuando es el crculo unidad (que tambin puede usarse cuando la ROC incluye el crculo unidad), obtenemos la transformada inversa de tiempo discreto de Fourier:

La Transformada Z con un rango finito de n y un nmero finito de z separadas de forma uniforme puede ser procesada de forma eficiente con el algoritmo de Bluestein. La transformada discreta de Fourier es un caso especial de la Transformada Z, y se obtiene limitando z para que coincida con el crculo unidad.

Definicin Bsica de la Transformada-Z

La transformada-z de una secuencia es definida por: X(z)= n= x[n]z n Algunas veces esta ecuacin es conocida como la transformada-z bilateral. En veces la transformada-z es definida por : X(z)= n=0 x[n]z n la cual es conocida como la transformada-z unilateral. Hay una relacin cercana entre la transformada-z y la transformada de Fourier de una seal discreta, la cual es definida como: X(e i )= n= x[n]e (in) Note que cuando z n es remplazada con e (in) la transformada-z se convierte en la transformada de Fourier. Cuando la transformada de Fourier existe, z=e i , la cual debe de tener la magnitud unitaria para z .

Regin de convergencia (ROC)

La regin de convergencia, tambin conocida como ROC, define la regin donde la transformada Z existe. La ROC es una regin del plano complejo donde la Transformada Z de una seal tiene una suma finita. La ROC para una x[n] es definida como el rango de z para la cual la transformada Z converge. Ya que la transformada Z es una serie de potencia, converge cuando x[n]z n es absolutamente sumable.

Propiedades de la Regin de Convergencia:

La regin de convergencia tiene propiedades que dependen de la caractersticas de la seal, x[n]. La ROC no tiene que contener algn polo. Por definicin un polo es donde x[z] es infinito. Ya que x[z] tiene que ser finita para todas las z para tener convergencia, no puede existir ningn polo para ROC. Si x[n] es una secuencia de duracin finita, entonces la ROC es todo el plano-z, excepto en |z|=0 o |z|=.

Si x[n] es una secuencia del lado derecho entonces la ROC se extiende hacia fuera en el ultimo polo desde x[z]. Si x[n] es una secuencia del lado izquierdo, entonces la ROC se extiende hacia dentro desde el polo ms cercano en x[z]. Si x[n] es una secuencia con dos lados, la ROC va ser un anillo en el plano-z que est restringida en su interior y exterior por un polo.

Ejemplo 1 (Sin ROC)

Sea .

Siendo la suma

No hay ningn valor de Z que satisfaga esta condicin.

Ejemplo 2 (ROC causal)

ROC muestra en azul, el circulo es un punto gris y el crculo crculo. Sea obtenemos Siendo la suma:

muestra del en

(donde u es la funcin escaln. Expandiendo

La ltima igualdad se obtiene con la frmula del sumatorio para series geomtricas, y la igualdad slo se conserva si , lo cual puede ser reescrito para definir de modo . Por lo tanto, la ROC es . En este caso la ROC es el plano complejo exterior al crculo de radio 0,5 con origen en el centro.

Ejemplo 3 (ROC anticausal)

ROC muestra en azul, el crculo unitario como un punto gris circular i el circulo exterior muestra del crculo. Sea entre Siendo la suma obtenemos (donde u es la funcin escaln). Expandiendo

De nuevo, usando la frmula de sumatorio para series geomtricas, la iguadad slo se mantiene si ROC es , de modo que podemos definir Z como . Aqu, la , es decir, el interior de un crculo centrado en el origen de radio 0,5

Conclusin de los ejemplos

Los ejemplos 2 y 3 muestran claramente que la transformada de es nica si y slo si se especifica cul es la ROC. Dibujando los grficos de polos y ceros para los casos causal y anticausal, comprobaramos como la ROC de ambos casos no incluye el polo que est en 0,5. Esto se extiende a los casos con mltiples polos: la ROC nunca contiene polos. En el ejemplo 2, el sistema causal tiene una ROC que incluye , mientras que al sistema anticausal del ejemplo 3 le pertenece una ROC que incluye . En los sistemas con mltiples polos, es posible tener una ROC que no incluya . La ROC crea una regin circular. Por ejemplo, tiene dos polos en 0,5 y 0,75. La ROC ser , la cual no incluye ni el origen ni el infinito. Este tipo de sistemas se conoce como sistemas de causalidades

mezcladas, ya que contiene un trmino causal .

y otro anticausal

La estabilidad de un sistema se puede determinar simplemente conociendo su ROC. Si esta ROC contiene el crculo unidad (p. ej. ) entonces el sistema es estable. En los sistemas anteriores, el sistema causal es estable porque contiene el crculo unidad. Si tenemos la transformada Z de un sistema sin su ROC (por ej., un ambiguo) podemos determinar una nica seal en funcin de que queramos o no las siguientes propiedades:

Estabilidad Causalidad

Si queremos un sistema estable, la ROC debe contener el crculo unidad. Si queremos un sistema causal, la ROC debe contener al infinito. Si queremos un sistema anticausal, la ROC debe contener al origen. De este modo, podemos encontrar una seal en el tiempo que sea nica.

Propiedades

Linealidad. La Transformada Z de una combinacin lineal de dos seales en el tiempo es la combinacin lineal de sus transformadas en Z.

Desplazamiento temporal. Un desplazamiento de k hacia la derecha en el dominio del tiempo es una multiplicacin por zk en el dominio de Z.

Convolucin. La Transformada Z de la convolucin de dos seales en el tiempo es el producto de ambas en el dominio de Z.

Diferenciacin.

Tabla con los pares ms habituales de la transformada Z

Seal, x(n)
1 2 3 4

Transformada Z, X(z)

ROC

5 6

10

Relacin con Laplace

La Transformada Z bilateral es simplemente la transformada de Laplace bilateral de la seal muestreada

donde es la seal continua muestreada, perodo de muestreo, y con la sustitucin

la n-sima muestra, .

el

Del mismo modo, la Transformada Z unliateral es simplemente la transformada de Laplace unilateral de la seal ideal muestreada. En ambas se asume que la seal muestreada vale cero para todos los ndices negativos en el tiempo.

Relacin con Fourier

La Transformada Z es una generalizacin de la transformada de Fourier de tiempo discreto (DTFT). La DTFT puede hallarse evaluando la TZ en o, lo que es lo mismo, evaluada en el crculo unidad. Para determinar la respuesta en frecuencia del sistema, la TZ debe ser evaluada en el crculo unidad.

Ecuacin diferencial de coeficientes lineales constantes

La ecuacin diferencial de coeficientes lineales constantes (LCCD) es una representacin de un sistema lineal basada en la ecuacin de la media autorregresiva.

Ambos trminos de esta ecuacin pueden dividirse por la ecuacin LCCD puede ser escrita

, si no es cero, normalizando

Esta forma de la ecuacin LCCD es ms explcita para comprobar que la salida actual se define en funcin de las salidas anteriores , la entrada actual ,y las entradas anteriores .

Funcin de transferencia
Se calcula haciendo la Transformada Z de la ecuacin:

y dividiendo

Ceros y polos
Gracias al teorema fundamental del lgebra sabemos que el numerador tiene M races (llamadas ceros) y el denominador tiene N races (llamadas polos). Factorizando la funcin de transferencia

donde es el k-simo cero y es el k-simo polo. Los ceros y polos son por lo general complejos, y por tanto se pueden dibujar en el plano complejo. En definitiva, los ceros son las soluciones de la ecuacin obtenida de igualar el numerador a cero, mientras que los polos son las de la ecuacin que se obtiene al igualar a cero el denominador. Se puede factorizar el denominador mediante la descomposicin en fracciones simples. las cuales pueden ser transformadas de nuevo al dominio del tiempo. Haciendo esto obtenemos la respuesta al impulso y la ecuacin diferencial de coeficientes lineales constantes del sistema.

Salida del sistema

Si por un sistema pasa una seal entonces la salida ser

. Haciendo una descomposicin en fracciones simples de y la Transformada Z inversa de cada una de ellas puede encontrarse entonces la salida . Ejemplos de Transformada Z Ejemplo 1 Halle X[Z] si X[n]= [n]. Solucin Se define

por consiguiente,

o sea, X[Z] = 1Z0 = 1. Ejemplo 2

Sea y sea X[n] la secuencia obtenida al muestrear X(t) cada T segundos. Hallar X[Z]. Solucin Ac, por consiguiente,

Sabiendo que

se tiene,

S el periodo de muestreo T = 1, se tiene

Ejemplo 3 Sea

Halle X[Z]. Solucin

por tanto,

como

es una serie geomtrica, la expresin para X[Z] slo es vlida s |1/3Z-1| < 1 sea que |Z-1| < 3, y por tanto |Z| > 1/3. La anterior ecuacin, define la regin de convergencia de X[Z] en el plano complejo as:

Ejemplo 4 Dada X[Z] como,

Halle X[Z]. Solucin

Si se hacen los siguientes cambios de variables: n = -m en la primera sumatoria n = 2m en la segunda sumatoria n = 2m + 1 en la tercera sumatoria se tiene :

Se trata de tres series geomtricas que convergen s: |1/3Z| < 1 o sea |Z| < 3 |1/9Z-2| < 1 o sea |Z| > 1/3 |1/4Z-2| < 1 o sea |Z| > 1/2 El intervalo de convergencia de X[Z] ser la interseccin de los tres intervalos anteriores, o sea 1/2 < |Z| < 3.

por tanto:

Ejemplo 5 Si X[n] = U[n] , halle X[Z]. Solucin Se sabe que:

por tanto,

que es una serie geomtrica que converge si |Z-1| < 1 o sea si |Z| > 1.

Ejemplo 6 Halle la transformada Z de

Siendo a una constante. Solucin

converge si |aZ-1| o sea si |Z| > a. Ejemplo 7 Si

y sea X[n] la secuencia obtenida al muestrear X[t] cada T segundos. Halle X[Z]. Solucin

Se sabe que

por tanto,

por el ejemplo 2, se sabe que la transformada de X[n]=l-ant es

por tanto, en este caso se tiene:

En la siguiente tabla se escriben las transformadas Z de las principales secuencias discretas.

X[n] con n 0 X[Z] Radio de Convergencia |Z| > R [n] 1 Z-m

0 0 1 1

U[n]

n2

an

|a|

nan

|a|

(n+1)an

|a|

Edicin: Rosario Prez C.I.11895084 Teora de Control II Universidad Fermn Toro Cabudare. Estado Lara