Parte Lección Tema

1.1.1 Definición de fuerza

Representación de una fuerza que
1.1.2
pasa por dos puntos
Fuerzas, momentos y Momento de una fuerza con respecto
1.1 1.1.3
pares de fuerzas a un punto
1.1.4 Momento de un par defuerzas
Momento de una fuerza con respecto
1.1.5
a un eje

Reducción de un sistema defuerzas a

1.2.1
otro equivalente
Sistemas Reducción de un sistema de fuerzas a
1.2 1.2.2
equivalentes una fuerza única
Reducción de un sistema general de
1.2.3
fuerzas a un torsor

Estatica
1.3.1 Ecuaciones de equilibrio
Equilibrio de un
1.3 Casos especiales de equilibrio de un
cuerpo rígido 1.3.2
cuerpo rígido

1.4.1 Armaduras
1.4 Estructuras 1.4.2 Marcos o bastidores
1.4.3 Máquinas

1.5.1 Cables con cargas concentradas

1.5 Cables 1.5.2 Cables con cargas distribuidas
1.5.3 Catenaria

Relación entre la carga, la fuerza de

1.6 Vigas 1.6.1
corte y el momento flector

1.7 Fricción seca

2.1.1 Esfuerzos uniformemente distribuidos

Mecánica de Cuerpos
2.1.2 Esfuerzo normal y tangencial
deformables
2.1.3 Matriz de esfuerzos en un punto
2.1 Esfuerzos
2.1.4 Estado de esfuerzos en un punto

Transformación de Determinación de una componente

2.2 2.2.1
tensores específica de un tensor
Resistencia
 de

Materiales 2.3 Deformaciones 2.3.1 Estado de deformación en un punto

Esfuerzos y
2.4 deformaciones
principales

Máximo esfuerzo
2.5
cortante

Relaciones esfuerzo
2.6 2.6.1 Ensayo de tensión
deformación

Alargamiento en barras de sección

2.7.1
Alargamiento en variable
2.7
tensión simple Deformación en barras sometidas a
2.7.2
múltiples fuerzas

Cinemática de
3.1.1 Tipos de movimientos
3.1 cuerpo rígido en
3.1.2 Ecuaciones de movimiento
movimiento plano

Cinética del cuerpo

3.2.1 Generalidades
3.2 rígido movimiento
3.2.2 Casos particulares
plano

Dinámica 3.3.1 Ecuación de trabajo y energía

3.3.2 Energía cinética

Trabajo realizado por fuerzas que

3.3.3
3.3 Trabajo y Energía actúan sobre un cuerpo

3.3.4 Trabajo realizado por pares

Fuerzas conservativas - Energía

3.3.5
potencial
1. Estática
1.1 Fuerzas, momentos y pares de fuerzas

Existen tres conceptos fundamentales para el estudio Cuando un cuerpo está en

de los cuerpos en equilibrio, estos son: el concepto de
fuerza, el de momento y el de par. Cuando sobre un
cuerpo actúa una fuerza neta, éste tiende a
trasladarse. De la misma manera un cuerpo rota si
sobre él existe un par neto. El concepto de momento
tiene sentido físico si está asociado a un par de
fuerzas.
equilibrio, aunque actúen muchas
fuerzas sobre él, no podrá, en
general, ni trasladarse ni rotar, las
relaciones entre las fuerzas y los
pares, para que esta situación se
cumpla, es el objeto de estudio de
la estática.

1
1.1.1 Definición de Fuerza
La acción de un cuerpo sobre otro, que tiende a modificar las condiciones de
movimiento se conoce como fuerza. Esta acción se puede ejercer de dos formas,
por contacto directo y a distancia. Como ejemplos del primer tipo se tienen: la
fuerza que se ejerce sobre un objeto para moverlo, la acción de un engranaje
sobre un piñón, el pavimento sobre las ruedas de un vehículo. Dentro del
segundo; las fuerzas de origen gravitacional, eléctrico y magnético.

Como una fuerza esta caracterizada por una magnitud, una dirección y un
sentido se representa así:

[1-1]

donde es el vector fuerza, F su magnitud El vector unitario se puede representar

de diversas formas equivalentes,
y un vector unitario que indica la dirección y dependiendo de la forma geométrica
el sentido de la fuerza. como se especifique un sistema.

se denomina vector unitario, porque

Vector
unitario
independientemente de su dirección y
sentido, su magnitud siempre es la unidad

2
1.1.2 Representación de una fuerza que pasa por dos puntos

Sin perder generalidad, se puede suponer que

un punto, por el que pasa la fuerza, es el
origen, ya que éste es arbitrario, y el otro tiene
coordenadas (x, y, z), [Fig. 1-1]

Figura 1-1

Si la fuerza va dirigida de O hacia A,

el vector unitario irá en la misma
dirección y es:
[1-2]

donde los vectores , y son vectores unitarios dirigidos sobre los ejes x, y, z respectivamente.

Se debe notar que , es el vector que va desde O hasta A;y

, la distancia del segmento OA.

Entonces, matemáticamente la fuerza , de magnitud F, dirigida de O hacia A se representa así:

[1-3]

Puesto que un vector en tres dimensiones se representa como:

[1-4]

donde Fx, Fy, y Fz son las componentes rectangulares en las direcciones x, y, z; se deduce que:

3
 [1-5]

Si la línea de acción de la fuerza no pasa por el origen, [Fig. 1-2], entonces:

[1-2]’

donde , , , y .

La fuerza se representa como:

[1-6]

Nótese que el mismo resultado se obtendría si el origen de coordenadas se hubiera tomado en A.

En este caso:

[1-5]’
, ,

Figura 1-2

La dirección de una fuerza se puede especificar por medio de los parámetros angulares θ y φ , [Fig. 1-
3].

4
 Figura 1-3

Puesto que , [Fig. 1-4a], donde , y , y

además, , [Fig.1-4b], donde y

, entonces
o

[1-7]

(a) (b)
Figura 1-4

De la ecuación [1-1] se puede concluir que:

es un vector unitario, lo cual se puede demostrar hallando la magnitud de , en efecto:

5
Otra forma de especificar la dirección de una fuerza es
utilizando los ángulos que su línea de acción forma con los ejes
coordenados, [Fig. 1-5]. Para una mejor visualización de estos
ángulos, en la figura 1-6 se muestra la fuerza en planos que
contienen los ejes coordenados.

Figura 1-5

Se ve en la figura que:

[1-8]

Por lo tanto

Figura 1-6

Entonces, de acuerdo a la ecuación [1-1], se tiene que

[1-9]

y por consiguiente

6
 [1-10]

Se debe tener en la cuenta que para especificar la dirección de una fuerza por medio de los ángulos
directores, es suficiente especificar dos de ellos y el tercero se determina de la ecuación [1-10].

esos ángulos se conocen como ángulos

Angulos directores y sus cosenos se conocen
Directores como cosenos directores
volver

7
1.1.3 Momento de una fuerza con respecto a un punto

Si sobre un cuerpo actúa una fuerza, cuyo línea de acción pasa por
el punto A del cuerpo[Fig. 1-7], se define el momento de esa fuerza
con respecto a O, , como

Figura 1-7

Entonces, por definición, el momento de

una fuerza F con respecto a un punto, es
un vector perpendicular al plano formado
por y cuya
dirección cumple con la regla de la mano
derecha [Fig. 1-8].

Figura 1-8

Además el vector , por estar relacionado con O, debe pasar por ese punto.

8
Si B es otro punto sobre la línea de acción de , de la

figura 1-9 se ve que entonces:

Figura 1-9

El segundo término de la ecuación de la derecha es igual a cero pues, ya que y son colineales.
De lo anterior se puede enunciar una fórmula más general para el momento de una fuerza con respecto
a un punto diciendo que:

[1-11]

Donde es un vector que va desde

O a cualquier punto sobre la línea
de acción de ,

[Fig. 1-10].

Figura 1-10

A partir de la definición de momento de una fuerza

con respecto a un punto, ecuación [1-11], puesto

que y

, [Fig. 1-11], se tiene que:

Figura 1-11

9
 [1-12]

Como , entonces

[1-13]

son las componentes rectangulares del

vector momento que la fuerza produce con

respecto a O. No es necesario memorizar las fórmulas
de la ecuación [1-13], mejor entender físicamente lo
que ellas representan, veamos: si se aplica el
principio de transmisibilidad al sistema representado
en la figura 1-11, se obtiene el sistema de la figura 1-
12, en ésta se puede ver que, por ejemplo, la fuerza
tiende a hacer rotar el cuerpo alrededor del eje Y
con una “intensidad” en la dirección positiva, y
la misma fuerza tiende a hacer girar el cuerpo
alrededor del eje Z con una “intensidad” en la
Figura 1-12
dirección negativa. La fuerza no tiene efecto de
rotación sobre el eje x.

Un análisis similar se puede hacer para las otras dos componentes, [Fig. 1-13]. El principio de
transmisibilidad dice “Si una fuerza se traslada sobre su línea de acción, el efecto que esa fuerza
produce sobre el cuerpo, si se considera rígido, sigue siendo el mismo que antes de trasladarse”

10
 Figura 1-13

Como se sabe, el producto vectorial de dos vectores, se puede obtener a partir del determinante de
la matriz conformada por los vectores unitarios, las componentes del vector de posición y

las componentes de la fuerza , así:

[1-12]’

Esta ley señala que si los dedos índice y medio

representan los vectores r y F, respectivamente, el
Regla de la mano pulgar indica la dirección y sentido del vector
derecha resultante

volver
Recuerdese que la magnitud del vector resultante de

un producto vectorial es
Colinealidad
cuando son colineales,

volver

11
1.1.4 Momento de un par de fuerzas
Un par de fuerzas, o simplemente un par, son dos fuerzas iguales, de sentido contrario y no
colineales.

En la figura 1-14 se representa un par de fuerzas

actuando sobre un cuerpo y los vectores de posición
y en dos puntos sobre sus respectivas líneas de
acción. El momento con respecto a O del par de fuerzas
será:

Figura 1-14

En la figura 1-15 se puede ver que el

momento de un par es un vector
perpendicular al plano definido por las rectas
de acción de las fuerzas y su sentido cumple
con la regla de la mano derecha. La
magnitud del momento del par es

Figura 1-15

Como el efecto de traslación de un par es nulo

Es importante anotar que el momento del
par es independiente del origen de
coordenadas puesto que lo es, por
esto se dice que el momento de un par
de fuerzas es un vector libre.
ya que son dos fuerzas iguales y de sentido
contrario, el único efecto de un par es tender a
rotar el cuerpo alrededor de un eje
perpendicular al plano definido por las fuerzas.
Por esta razón un par de fuerzas se especifica
habitualmente por el momento que produce, a
este momento se le designa simplemente par.

12
1.1.5 Momento de una fuerza con respecto a un eje

Retomando el concepto de momento de una

fuerza con respecto a un punto se puede hacer
notar que las componentes rectangulares [Fig. 1-
16], que representan la tendencia a la rotación
alrededor de los ejes coordenados se obtienen
proyectando el momento sobre cada uno de
los ejes así:

Figura 1-16

Donde son los cósenos directores del vector .

En forma vectorial las ecuaciones anteriores se pueden expresar como:

Para determinar el momento de una fuerza con

respecto a cualquier otro eje, por ejemplo el eje
OL, que pasa por O, [Fig. 1-17], se proyecta el
momento sobre el eje tal que:

Figura 1-17

O en forma vectorial:

13
 Donde es un vector unitario dirigido en la dirección OL. Se debe hacer notar que el momento así
definido es un escalar; puesto que el momento con respecto a un eje es un vector; para expresarlo
como tal, se multiplica su magnitud por el vector unitario dirigido sobre su línea de acción así:

[1-14]

Para hallar una expresión más general del

momento de una fuerza con respecto a un eje
consideremos la figura 1-18. Sea P un punto
cualquiera sobre el eje OL, como:

Figura 1-18

[1-15]

De la figura se ve que y que entonces:

Como es cero, resulta que

[1-16]

Pero es el momento de la fuerza con respecto a P; por consiguiente se puede decir que el

momento de una fuerza con respecto a un eje es igual a la proyección sobre él mismo, del
momento del la fuerza con respecto a cualquier punto contenido en el eje.

Aunque las ecuaciones [1-15] y [1-16], expresan que:

14
 No se puede afirmar, desprevenidamente, que

sea igual a , esto es; que el

momento de respecto a O sea igual al

momento de con respecto a P. Lo que las

ecuaciones [1-15] y [1-16] indican es que la
proyección de y sobre el eje OL son
iguales.Para entender esto, véase la figura 1-19.

Figura 1-19

Para comprender mejor física y Entonces el momento con respecto al eje

geométricamente el momento de una
fuerza con respecto a un eje, consideremos será de magnitud donde d es la
la figura 1-20. Por un punto A sobre la
distancia perpendicular entre y OL.Ahora
línea de acción de la fuerza se puede
bien, la componente se puede
trazar un plano P perpendicular al eje OL.
descomponer, en general, en una
En general la fuerza se puede
componente radial y una componente
descomponer en dos fuerzas y ,
tangencial ; obviamente no produce
siendo paralela al eje y la momento con respecto a OL, entonces
componente perpendicular al eje contenida podemos concluir que la única fuerza que
en el plano P. Como ya se mencionó, la produce momento respecto a un eje es la
componente tangencial y que el valor de
componente no produce momento
dicho momento es .
respecto a OL.

Figura 1-20

15
1.2 Sistemas equivalentes
Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si tienden a producir el mismo efecto sobre un cuerpo. Se
ha visto que una fuerza se puede desplazar sobre su línea de acción y el efecto sobre el cuerpo no se
modifica tanto para translación como para rotación. Así mismo se ha dicho que un par, por ser un
vector libre, se puede trasladar a cualquier posición sin que se cambie el efecto que produce sobre el
cuerpo.

1.2.1 Reducción de un sistema de fuerzas a otro equivalente

Veamos ahora cómo se hace para trasladar una fuerza de un punto a otro, fuera de su línea de
acción, sin que se modifique el efecto que la fuerza produce.

Si por ejemplo se desea trasladar la fuerza que actúa

en A, al punto O, [Fig. 1-21], se coloca en O dos fuerzas
y – , con lo cual se mantiene invariable el sistema.

Ahora bien, la fuerza en A, y la fuerza – en O

forman un par de fuerzas cuyo momento es el

momento de la fuerza con respecto al punto O. El

vector es perpendicular a y como es el momento

de un par, es un vector libre que se puede colocar en
cualquier lugar del espacio.

Figura1-21

Se puede concluir entonces que para trasladar una fuerza a un punto arbitrario, sin que se modifique
el sistema, se debe colocar un par cuyo momento es igual al momento de la fuerza con respecto al
punto seleccionado.

Cuando se desea trasladar varias Al tener un sistema de fuerzas y pares concurrentes

fuerzas a un punto determinado, se puede obtener la resultante de las
[Fig. 1-22], se hace el
fuerzas y el par resultante
procedimiento que se acaba de
explicar para cada fuerza,
obteniendo duplas fuerza-par: . Si bien, las duplas

, son mutuamente

16
que son mutuamente
perpendiculares. perpendiculares, en general y no lo son.

Figura 1-22

Cuando y son perpendiculares, [Fig. 1-23], el sistema se puede reemplazar por uno de

fuerza única cuyo punto de aplicación es A, tal que .Nótese que este
procedimiento es el inverso al de trasladar una fuerza.

Figura 1-23

17
1.2.2 Reducción de un sistema de fuerzas a una fuerza única
En la sección anterior se vio que si un sistema reducido de fuerza-par es perpendicular, éste se
puede reducir a una fuerza única. Veamos en que casos es valida esta condición.

Figura 1-24

Fuerzas coplanares

Sin perder generalidad consideremos un sistema de fuerzas en el plano xy;los momentos de estas

fuerzas respecto a cualquier punto están en la dirección del eje z, por consiguiente y son

perpendiculares; entonces el sistema se puede reducir a una fuerza única , cuya línea de acción

pasa por los puntos A(x,0) y B(-y,0) tal que y , [Fig. 1-24].

Fuerzas paralelas

Consideremos, sin perder generalidad, un sistema de fuerzas paralelas al eje y, [Fig. 1-25], y como
estas fuerzas producen momento únicamente con respecto a los ejes x y z, el momento resultante

será paralelo al plano xz y por consiguiente perpendicular a . Entonces el sistema se puede

reducir a una fuerza única aplicada en el punto A tal que: .

18
 Figura 1-25

Fuerzas Distribuidas

Dentro de las fuerzas paralelas, las fuerzas

distribuidas presentan aplicaciones de gran El valor wes la carga distribuida
importancia. sobre el área del sopote; como se
ha tomado la unidad de
profundidad, entonces wes igual a
Consideremos la viga de la figura 1-26 que descansa
P/2, es decir la carga tiene un valor
sobre los soportes A y B, de ancho a y de
de fuerza por unidad de longitud,
profundidad igual a la unidad.Cada punto de los
que es como generalmente se
soportes ejerce una determinada fuerza sobre la
representa una carga distribuida en
viga. Si el ancho de los soportes es pequeño
casos de fuerzas
comparado con la longitud de la viga se puede
coplanares.Haciendo cada vez más
suponer que la fuerza en cada punto de los soportes
pequeñas las dimensiones de los
es la misma.Es obvio que si la carga Pesta aplicada
soportes, la reacción en cada uno
en el centro del a viga, la fuerza que cada soporte
tenderá a ser puntual, llegando al
hace sobre esta es P/2.Entonces, la resultante de
concepto puramente teórico de una
todas las fuerzas puntuales en el soporte cuyas
carga concentrada.
magnitudes son w, será .

19
 Figura 1-26

Ahora consideremos la misma viga pero Para determinar la carga equivalente W,

soportada completamente por el consideremos un elemento de viga de longitud
piso.Suponiendo también que la dx; sobre ese elemento actúa una fuerza
distribución de fuerzas ejercida por el piso wdx.Integrando sobre la longitud de la viga se
es uniforme, el valor de la carga tiene que
distribuida por unidad de longitud será
w=P/L.

De lo anteriormente expuesto, se puede

comprender que en general, las cargas
aplicadas sobre un cuerpo están La integral es el área bajo la curva de
distribuidas, bien sea sobre un volumen carga;por consiguiente la resultante o fuerza
(peso de un cuerpo), sobre una superficie equivalente a un sistema de carga distribuida
(fuerzas hidrostáticas) o sobre una es igual al área bajo la curva de la carga
longitud como en el caso que se acaba de distribuida.
presentar.

Tomando momentos con respecto al origen en

En la figura 1-27 se presenta una los dos sistemas e igualando se tiene que
distribución de carga arbitraria soportada
por una viga AB, y la fuerza equivalente
actuando a una distancia del origen de
coordenadas.

entonces

que es por definición el centroide del área bajo la curva de carga.

20
 Figura 1-27

Fuerzas concurrentes

Un caso trivial para reducir un sistema de fuerzas a una fuerza única es el de fuerzas concurrentes ya
que el sistema referido al punto de concurrencia tiene un momento.La resultante será la suma de
las fuerzas y su punto de aplicación el punto de concurrencia.

21
1.2.3 Reducción de un sistema general de fuerzas a un torsor

Cuando la dupla y del sistema equivalente a un sistema general de fuerzas, referido al

punto O, no es perpendicular, ésta se puede reducir de la siguiente manera, [Fig. 1-28].

Figura 1-28

Se descompone en dos componentes y paralela y perpendicular a

respectivamente. Ahora bien, como y son perpendiculares se pueden reemplazar por una

fuerza única en un punto A tal que , y como es un vector libre se traslada

por conveniencia al mismo punto A. Se obtiene así un sistema fuerza-par cuyos vectores son
colineales. A este sistema se le conoce como “torsor” y representa físicamente la tendencia que
tiene un sistema general de fuerzas que actúa sobre un cuerpo, esto es, una translación en la
dirección de y una rotación alrededor de un eje paralelo a la misma dirección. Un ejemplo de
este sistema simplificado se presenta cuando se introduce un tornillo en una pieza cualquiera, ya que
para hacerlo se aplica una fuerza y un par que son colineales, [Fig. 1-29].

22
 Figura 1-29

Con lo visto en esta sección, se puede concluir que un sistema general de fuerzas se puede reducir a
un “torsor” (fuerza-par, colineales). Habrá por supuesto casos particulares como por ejemplo que

y , en cuyo caso el cuerpo no se trasladará pero rotará alrededor de algún eje

paralelo al par resultante. De otra parte, si y el cuerpo solamente se trasladará

en la dirección de . Por último si tanto como son nulas, el cuerpo permanecerá en

reposo.

23
1.3 Equilibrio de un cuerpo rígido
Cuando un cuerpo esta sometido a un
sistema de fuerzas, tal que el torsor
equivalente es nulo, esto es, que la
resultante de todas las fuerzas y el
momento resultante sean cero, entonces el
cuerpo está en equilibrio. Esto, físicamente,
significa que el cuerpo, a menos que esté en
movimiento uniforme rectilíneo, no se
trasladará ni podrá rotar bajo la acción de
ese sistema de fuerzas.
Por ahora centraremos la atención en un
solo cuerpo, posteriormente se estudiaran
sistemas de varios cuerpos interconectados.
Las posibilidades de movimiento que tiene
un cuerpo o los grados de libertad, son seis:
tres de traslación, en las direcciones x, y, z
y tres de rotación, alrededor de los mismos
ejes. Como en general, los cuerpos que son
objeto de estudio en ingeniería están
unidos, soportados, en contacto con otros,
las posibilidades de movimiento en
translación y rotación son menores, esto es,
disminuyen los grados de libertad. Es,
entonces, importante conocer qué tipo de
restricción ofrecen los apoyos, uniones o
contactos que tiene el cuerpo objeto del
análisis. Las restricciones a que es sometido
un cuerpo, se manifiestan físicamente por
fuerzas o pares (momentos) que impiden la
translación o la rotación respectivamente y
se les conoce como reacciones.
1.3.1 Ecuaciones de equilibrio
Como ya se dijo, un cuerpo está en equilibrio
cuando el sistema de fuerzas se puede reducir
a un sistema equivalente nulo. Sin pensar en
el torsor, se dijo y se demostró que cualquier
sistema de fuerzas se puede reducir a una
fuerza resultante única y a un par resultante
referidos a un punto arbitrariamente
seleccionado.
El estudio del equilibrio de un cuerpo rígido
consiste básicamente en conocer todas las
fuerzas, incluidos los pares que actúan sobre
él para mantener ese estado.
Por ahora se analizarán las fuerzas externas
que actúan sobre el cuerpo, es decir las
fuerzas que otros cuerpos, unidos o en
contacto con él, le ejercen. Estas fuerzas
son las fuerzas aplicadas por contacto, el
peso y las reacciones de los apoyos. Las
fuerzas aplicadas y el peso en general son
conocidos, entonces el estudio del equilibrio
consiste básicamente en la determinación de
las reacciones. También puede ser objeto de
estudio las condiciones geométricas que se
requieren para mantener en equilibrio el
cuerpo.
Para determinar las reacciones que se
ejercen sobre un cuerpo es importante
entender las restricciones que otros cuerpos
le imponen al movimiento. La cuestión es
fácil, si un cuerpo restringe la traslación en
una dirección, por ejemplo en x, éste
ejercerá una fuerza en esta dirección; si
impide la rotación alrededor de un eje,
ejercerá un par en la dirección de ese eje.
Las reacciones ejercidas por diferentes
apoyos o uniones se presentan en el cuadro
al final de la sección, tanto para situaciones
tridimensionales como para casos en dos
dimensiones.
Si la fuerza resultante es cero, el cuerpo,
debido a las restricciones impuestas, no se
podrá trasladar, perdiendo así tres grados
de libertad; de otra parte, si el par
resultante es cero, el cuerpo no rotará
alrededor de cualquiera de los ejes
coordenados. En forma vectorial, lo
anterior se puede expresar así:
[1-17]
[1-18]
24
 Descomponiendo los vectores en sus componentes rectangulares se obtiene:

[1-19]

[1-20]

Estas ecuaciones independientes son las disponibles para

resolver problemas de equilibrio de cuerpos en tres Si por ejemplo el plano en
dimensiones. En problemas bidimensionales las ecuaciones que actúan las fuerzas es el
se reducen a tres, número que corresponde a los grados de plano xy, las ecuaciones de
libertad de un movimiento plano; dos de translación y uno equilibrio son:
de rotación.

De acuerdo a lo anterior, el máximo numero de

incógnitas que puede tener un problema para
Tal sistema es entonces estáticamente
poder solucionarlo completamente, es de seis
indeterminado y parcial o
para situaciones en tres dimensiones y de tres
impropiamente restringido. Un cuerpo
para dos dimensiones.
parcialmente restringido puede estar en
equilibrio para un sistema particular de
Cuando en un problema hay tantas incógnitas carga, pero dejará de estarlo para un
como ecuaciones disponibles y se pueden hallar sistema general de carga.
todas, se dice que el problema es estáticamente
determinado. Si existen mas incógnitas que
Por ejemplo una puerta apoyada en sus
ecuaciones, el problema es insoluble en su
bisagras, estará en equilibrio mientras
totalidad por los métodos de la estática y el
no se aplique una carga horizontal, [Fig.
problema es estáticamente indeterminado.
1-30].

De otra parte, hay situaciones en las que, a

Si en un sistema hay menos incógnitas
pesar de tener un número de incógnitas igual al
que ecuaciones disponibles, éste es
de ecuaciones disponibles no se pueden
parcialmente restringido, es decir, no
solucionar. Estas situaciones se presentan por
podrá estar en equilibrio para un
un arreglo especial de los apoyos, haciendo que
sistema general de fuerzas.
el sistema no esté completamente restringido
para un sistema general de fuerzas.

Equilibrio No Equilibrio

Figura 1-30

25
1.3.2 Casos especiales de equilibrio de un cuerpo rígido
Aunque cualquier caso de equilibrio de un cuerpo rígido se puede analizar y resolver por los métodos
descritos anteriormente, hay situaciones especiales que merecen un análisis particular, ya que las
conclusiones que se derivan de éste permiten solucionarlas de una manera más rápida y eficiente.

Cuerpo sometido a dos fuerzas

Cuando un cuerpo está sometido a dos fuerzas, o mas generalmente a fuerzas en dos puntos, para
que esté en equilibrio, se necesita que las fuerzas en cada punto (o sus resultantes) sean de igual
magnitud, sentido contrario y que su línea de acción pase por los dos puntos, [Fig. 1-31].

Equilibrio No Equilibrio
Figura 1-31 Figura 1-32

Los dos primeros requisitos son necesarios para satisfacer la condición de que la sumatoria de
fuerzas en cualquier dirección, por ejemplo AB, se cumpla y el tercero para que se cumpla la
condición de que los momentos respecto de cualquier punto (A o B) sean cero. Es claro que si
cualquiera de los tres requisitos no se cumple, el cuerpo no estará en equilibrio, [Fig. 1-32].

Cuerpo sometido a tres fuerzas

Cuando un cuerpo esta sometido a tres fuerzas, o mas generalmente a fuerzas en tres puntos no
colineales, para que esté en equilibrio es condición necesaria que los tres puntos sean concurrentes,
[Fig. 1-33]. De no ser así, no se cumplirá que la suma de momentos respecto a la intersección de
dos de las fuerzas sea cero, [Fig. 1-34].

Equilibrio No Equilibrio
Figura 1-33 Figura 1-34

26
Un caso especial se da cuando las tres fuerzas son
paralelas, el punto de concurrencia está en el infinito y
entonces el cuerpo sometido a tres fuerzas paralelas
puede estar en equilibrio si se cumplen las ecuaciones
[1-19], [Fig. 1-35].

Figura 1-35

Tipos de Apoyo Reacciones

27
28
1.4 Estructuras
Vamos ahora a acometer el estudio del equilibrio de cuerpos que están construidos
por varios elementos. Nos interesa no sólo determinar las fuerzas externas que
mantienen el equilibrio del cuerpo, sino también las fuerzas que se ejercen entre las
distintas partes que conforman el cuerpo, objeto de estudio. A estas fuerzas, desde
el punto de vista de cuerpo como un todo, se les denomina fuerzas internas; estas
fuerzas, que no se “ven” cuando se analiza el cuerpo globalmente, se ejercen
internamente y, por el principio de acción y reacción, se ejercen por pares de igual
magnitud y de sentido contrario. Por esta razón, para poder determinarlas es
necesario, o bien desbaratar el cuerpo, o bien romperlo, para conocer qué pasa
internamente en cada uno de sus componentes.

Para comprender mejor lo dicho anteriormente, abordaremos como ejemplo el

estudio de cierto tipo de estructuras, de uso bien conocido por todos.Empecemos
con las armaduras.

29
1.4.1 Armaduras

Armadura Pratt
Una armadura es una construcción reticulada
conformada generalmente por triángulos
formados por elementos rectos y que se utiliza
para soportar cargas. Las armaduras pueden
ser planas o espaciales. Ejemplos típicos de
armaduras son: puentes, cerchas, torres de
transmisión, cúpulas de estadios, etc. En la Armadura Howe
Fig. 1-36 se presentan algunos ejemplos de
armaduras típicas.

Armadura Warren

Figura 1-36

Para facilitar el estudio de las armaduras se hacen las siguientes suposiciones:

z Las uniones de los miembros se hacen por medio de pasadores lisos. En la

práctica las uniones se hacen por medio de láminas llamadas cartelas, que
pueden estar atornilladas, remachadas o soldadas con los elementos de la
estructura.
z Las fuerzas que va a soportar se ejercen sobre las uniones.
z El peso de los elementos es despreciable en comparación con las cargas
aplicadas.

Como consecuencia de las consideraciones anteriores, los elementos de la

armadura son cuerpos sometidos a dos fuerzas; esto quiere decir que cada
elemento solo puede estar sometido a tensión o a compresión.

Existen dos métodos para el análisis estático de las armaduras, el método de las juntas y
el método de las secciones.

Método de las juntas

Este método consiste en analizar el

equilibrio de cada junta o nodo una vez
que se hayan determinado las
reacciones. Las fuerzas sobre los
pasadores en las juntas están siempre
en la dirección de los elementos que
hacen parte de estos; si el elemento
comprime o empuja al pasador, este
son dos ya que se
trata de equilibrio de fuerzas concurrentes, por
consiguiente el número máximo de elementos
que puede tener la armadura para que sea
estáticamente determinado por la formula 2n-3
siendo n el número de juntas. El 3 representa el

30
ejercerá una fuerza igual y de sentido número máximo de incógnitas en las reacciones.
contrario sobre aquél, el cual estará
sometido a compresión. Si el elemento
Consideremos la armadura representada en la
tira o hala al pasador, por reacción este
figura 1-37. Se trata de determinar las fuerzas
halará al elemento y en consecuencia ejercidas en todos los miembros. Por la simetría
estará sometido a tracción. geométrica y de carga las reacciones son
.
Las ecuaciones disponibles al analizar el
equilibrio de cada junta, para armaduras
planas

Figura 1-37

Nótese que si la carga tuviese una componente

horizontal seria diferente de cero.

Conocidas las reacciones se procede al análisis de

cada nudo, el cual no puede tener más de dos
incógnitas.

En el nudo A actúan tres fuerzas, dos de las cuales

son desconocidas; como AB comprime al pasador, la
fuerza sobre el elemento AB es de compresión y como
AC hala al pasador la fuerza FAC es de tensión.

Nudo C: en este nudo hay una

situación particular y es que FCB=0, se
dice entonces que el elemento CB es

31
un elemento de fuerza cero (para las
condiciones de carga dadas) y además
FCD=FAC=P a tracción.

Nudo B: las fuerzas desconocidas son FBD y

FBE. Tomando se deduce que

FBD=0 (no es tan obvio como en el caso del

nudo C), y de , que FBE=P en

compresión.

Nudo E: nuevamente se presenta la

situación de tener un elemento de fuerza
cero, CE, y entoncesFEF=FBE=P en
compresión.

Por las condiciones de simetría no es

necesario analizar los restantes nudos ya
que los nudos G y C, B y F son
respectivamente equivalentes, por lo tanto
FFH=FAB; FGH=FCD, FDF=FBD y FEF=FBE.

32
Método de las secciones
Este método se basa en el hecho de que si una
armadura, tomada como un conjunto, está en
equilibrio, cualquier parte de ella también lo
estará. Entonces, si se toma una porción de la
estructura mediante un corte, de tal manera
que no tenga mas de tres incógnitas, es
posible, mediante las tres ecuaciones
independientes disponibles en el caso de
fuerzas coplanares, determinar las fuerzas en
los miembros involucrados en el corte para
obtener la solución respectiva.
Retomando la armadura de la figura 1-37, si
por ejemplo se quiere determinar las fuerzas en
los elementos FF, DF y DG, una vez
determinadas las reacciones se procede a hacer
un corte según la línea 1-2, [Fig. 1-38]. Si
tomamos la porción derecha (se puede tomar
también la otra sección) y en los miembros
cortados se indican las fuerzas ejercidas sobre
ellos (el sentido es arbitrario) se puede tomar
entonces dicha sección como un cuerpo rígido.
Figura 1-38
Tomando se deduce que FDF=0, tomando
momentos con respecto a H y teniendo
en cuenta el anterior resultado, se
concluye que FEF=P y que el elemento
esta a compresión. Por último haciendo
se concluye que FDG=P y el
miembro DG esta sometido a tracción.
Los mismos resultados se obtienen si se
considera la parte izquierda de la
armadura.
El método de las secciones es
particularmente útil cuando, por alguna
razón, se requiere determinar las fuerzas
en algunos elementos en particular.
33
1.4.2 Marcos o bastidores
A diferencia de las armaduras, los marcos o
bastidores son estructuras que tienen uno o
mas elementos sometidos a mas de dos
fuerzas; entonces aunque el elemento sometido
a tal condición sea recto, las fuerzas ejercidas
en las juntas no estarán dirigidas a lo largo de
este y en general serán de dirección
desconocida por lo cual han de trabajarse en
términos de sus componentes. Como las
armaduras, los marcos son estructuras
estacionarias completamente restringidas.
Consideremos el marco de la figura 1-39. Se
desea conocer las fuerzas que actúan sobre los
miembros AE, BC y AD cuando se aplica una
carga P, tal como se muestra.
Figura 1-39
Al desmembrar la estructura, [Fig. 1-40], se
deben colocar todas las fuerzas que los
miembros ejercen entre sí, por ejemplo la
barra 1 ejerce sobre la barra 2 una fuerza
de dirección desconocida en B la cual se
representa por sus componentes Bx y By
cuyos sentidos se seleccionan
arbitrariamente; a su vez el cuerpo 2 ejerce,
en el mismo punto, una fuerza igual y de
sentido contrario, cuyas componentes -Bx y
-By se colocan en el cuerpo 1, el signo ha
sido omitido puesto que se han colocado en
sentido contrario (acción y reacción). Un
Como los miembros están sometidos a
fuerzas en tres puntos, las fuerzas en A,
B, E y D son de dirección desconocida,
entonces se representan por sus
componentes Ax, Ay, Bx, By, etc. Desde
el punto de vista de la estructura como
un todo no es posible determinar las
cuatro componentes de las reacciones:
Ex, Ey, Dx, Dy, ya que sólo se dispone de
tres ecuaciones. Para comprobar si el
sistema es estáticamente determinado
hay que desmembrarlo, contar el número
de incógnitas y compararlo con el número
de ecuaciones independientes; si el
número de incógnitas es mayor, el
sistema será indeterminado.
es que si se asigna un sentido para una
acción, la reacción, necesariamente es de
sentido opuesto. Una forma de comprobar
que el procedimiento de especificación de las
fuerzas es correcto, es armar mentalmente
la estructura y comprobar que las fuerzas
internas desaparecen, quedando la
estructura sometida, únicamente a fuerzas
externas.
Para cada elemento de la estructura se
pueden plantear tres ecuaciones de
equilibrio, en total nueve ecuaciones
34
procedimiento similar debe hacerse en el independientes. Ahora veamos cuantas
punto F. Lo importante, en el análisis de incógnitas hay: Ex, Ey, Fy, Ax, Ay, Dx, Dy, Bx
estructuras de este tipo, y By; son un total de nueve incógnitas,
entonces la estructura es estáticamente
determinada.

El procedimiento para determinar las nueve incógnitas es el siguiente:

Se selecciona un elemento donde no haya más de tres

1
incógnitas; para el ejemplo el elemento BC.

Tomando se obtiene By; haciendo , se

2
obtiene Fy y de se encuentra que By = 0.

Ahora considerando el elemento AE y con los valores obtenidos,

tomando se determina Ex; haciendo

3
se halla Ax. Tomando se encuentra que Ay es
igual a Ey.

Considerando el elemento AD y tomando momentos respecto a

D, se determina Ay; de se obtiene Dx, y de

4
se determina Dy. De esta manera se han
determinado todas las incógnitas.
Los valores de Ey y Dy se hubieran podido obtener del marco

completo haciendo y
5 respectivamente, pero se debe tener en cuenta que estas
ecuaciones no son independientes de las planteadas
anteriormente, pero que se pueden utilizar como un medio de
comprobación.

35
1.4.3 Máquinas
Un conjunto de elementos estructurales arreglados de tal forma que transmitan una fuerza,
produzcan movimiento o realicen trabajo se considera como una máquina.

Como en general una máquina tiene elementos móviles, desde el punto de vista estático el número
de incógnitas puede ser menor que el de las ecuaciones disponibles. Sin perder de vista esto, el
procedimiento para analizar máquinas en equilibrio, lo cual en algunos casos es un problema
artificioso, es similar al que se ha desarrollado para los marcos.

36
1.5 Cables

Los cables son elementos flexibles que tienen diversas aplicaciones en Ingeniería. Como
elementos estructurales sirven para soportar cargas; se utilizan en algunos medios de
transporte como ascensores, teleféricos, etc. y también como conductores en las líneas de
transmisión eléctrica.

En esta sección se analizarán los cables que, estando sujetos en sus extremos soportan
cargas que pueden ser concentradas o distribuidas, bien sea uniformemente a lo largo de la
horizontal o a lo largo de su longitud.

37
1.5.1 Cables con cargas concentradas
Si un cable, fijo en sus extremos,
está sometido a cargas
concentradas, éste adquiere una
forma poligonal, [Fig. 1-41].
Para determinar la tensión en cada tramo se
empieza por determinar las reacciones. Estas
comprenden cuatro incógnitas lo cual hace que el
sistema sea estáticamente indeterminado. Para
poder obviar esta indeterminación es necesario
conocer la posición de un punto del cable.
Supongamos que se conoce la posición de la carga
P2 con coordenadas (x2, y2), [Fig. 1-42a].
Entonces tomando la porción de cable ACD se
tiene:
lo cual indica que la componente horizontal de la
tensión en cualquier tramo es constante.
(a)
Figura 1-41
De la figura 1-42, tomando momentos
con respecto al punto B se obtiene una
relación entre Ax y Ay. En la figura 1-
42b, tomando momentos con respecto
al punto D se obtiene otra relación
entre Ax y Ay que con la anterior se
pueden resolver simultáneamente
para determinar Ax y Ay.
Una vez determinadas las reacciones
en A se obtiene By, y como Bx = -Ax
quedan completamente las
reacciones. Habiéndose determinado
las reacciones se puede tomar
cualquier porción del cable para hallar
la tensión correspondiente.
38
 (b) (c)

Figura 1-42

Por ejemplo, tomando la porción AC, [Fig. 1-42c], se tiene que y

, como y puesto que x2, x1 y y2 son conocidos se

puede determinar la posición vertical y1 de la carga P1. Repitiendo el procedimiento para
cualquier otro tramo se obtiene la tensión en este y la posición de la carga concentrada
correspondiente.

39
1.5.2 Cables con cargas distribuidas

Cuando un cable soporta cargas

distribuidas, estas se pueden
considerar como cargas
concentradas suficientemente
próximas, de tal manera que el
cable adquirirá una forma curva
(polígonal con infinito número de
lados). Supongamos inicialmente
que la carga es uniformemente
distribuida a lo largo de la
horizontal, tal es el caso de un
puente colgante, [Fig. 1-43].
Figura 1-43

Sea w la carga uniforme a lo largo de la

horizontal. Para determinar la forma que
adquiere el cable con este tipo de carga se
toma una porción de cable desde su punto mas
bajo hasta un punto de coordenadas (x,y), [Fig.
1-44]. La tensión en este punto T será
tangente a la curva.

Figura 1-44

Tomando momentos con respecto al punto

(x,y) se tiene que
que es la ecuación de una parábola, con
origen en el punto más bajo del cable.
, entonces Con la ecuación [1-21] es posible
determinar el valor de T0, conociendo la
posición de un punto del cable. Para
determinar la tensión en cualquier punto,
considerando el triángulo de fuerzas de la
porción del cable se tiene que:
[1-21]

[1-22]

40
De la ecuación [1-22] se deduce que la máxima tensión estará en el punto más alto del cable y que la
mínima tensión estará en el punto mas bajo y es T0. La longitud s del punto más bajo del cable, a un
punto de coordenadas (x,y) es

Esta serie converge para valores de y/x <0,5. Generalmente y/x es mucho menor de 0,5 de tal manera
que se obtiene una buena aproximación con los dos primeros términos de la serie.

41
1.5.3 Catenaria

Cuando un cable es suspendido sin

carga, es decir soportando su
propio peso, la carga distribuida a
lo largo de la horizontal deja de ser
uniforme; sin embargo, si el cable
es homogéneo, la carga es
uniforme a lo largo de su longitud.
La figura 1-45 representa un cable
soportando su propio peso y la
distribución de la carga a lo largo
de la horizontal.
Figura 1-45

Como no se conoce la distribución de la carga a lo

largo de la horizontal ni, obviamente el centroide bajo
la curva de carga, no se puede utilizar el mismo
método de la sección anterior.

La figura 1-46 muestra la porción del cable entre el

punto más bajo (que no es el origen de coordenadas)
y un punto de coordenadas (x,y), y las fuerzas
actuantes. Figura 1-46

Del triángulo de fuerzas se deduce que:

puesto que para x=0, s=0, entonces C1=0, y

[1-23]

donde .

Como el peso del cable está uniformemente

distribuido a lo largo de su longitud es necesario De la ecuación [1-23] se tiene que
obtener una expresión para la longitud de la
porción del cable considerado. Puesto que
que al integrar da:
42
 tomando el origen de coordenadas tal que cuand
y teniendo en cuenta la ecuación [1-23], se
tiene que:

que es la ecuación de una catenaria con paráme

Elevando al cuadrado las ecuaciones [1-24] y [1

por consiguiente que

ya que

Integrando, se obtiene

Ahora bien, para determinar el valor de la tensión T en cualquier punto, considerando el triángulo de
fuerzas en la figura 1-46 se ve que:

Teniendo en cuenta la ecuación [1-26] se obtiene que

[1-27]

lo cual indica que la tensión, en cualquier punto, es directamente proporcional a la distancia vertical
medida desde el eje x.

Cuando un cable que soporta su propio peso está suficientemente tenso, se puede suponer que la carga
está uniformemente distribuida sobre la horizontal, con esta condición, remplazando la catenaria por
una parábola, se simplifica notablemente la solución, sin introducir errores significativos.

43
1.6 Vigas

Las vigas son elementos estructurales que se utilizan para soportar cargas en dirección perpendicular a
su eje longitudinal. En general, la longitud de una viga es mucho mayor que las dimensiones de la
sección transversal. En la figura 1-47 se representan las vigas de uso común.

Viga en Cantiliver

Viga en Voladizo

Viga Simplemente Apoyada

Figura 1-47

Una viga puede estar sometida a cargas puntuales, o a

cargas distribuidas o más generalmente a una Consideremos una viga
combinación de éstas. Cuando una viga está sometida a simplemente apoyada con una
cargas distribuidas, éstas deben ser remplazadas por una luz L, y, una carga P,
fuerza equivalente a fin de obtener las fuerzas y concentrada en el punto medio,
momentos que la equilibran. Para determinar las fuerzas [Fig. 1-48]. Las reacciones en
internas, en cualquier punto de una viga, se deben los apoyos claramente
considerar, en la posición que se tome para el análisis, las
son
fuerzas equivalentes a las cargas distribuidas que existan
sobre ésta.

Figura 1-48

Nos proponemos determinar las fuerzas

internas en toda la longitud de la viga. Para
esto cortamos primero la viga a una distancia
x del extremo A y tomamos esta porción
como diagrama de cuerpo libre. Si esta
A este momento M se le denomina
Momento de flexión. Se puede ver que
para la porción seleccionada ,
la fuerza de corte es constante y que el

44
porción esta en equilibrio debe haber una momento de flexión varía linealmente
fuerza V dirigida hacia abajo tal que desde 0 hasta . Claramente la
contrarreste a P/2, a esta fuerza se le
fuerza de corte y el momento de flexión en
denomina como fuerza de corte; además
la porción derecha son iguales
como la reacción produce, alrededor del
respectivamente a la fuerza de corte y el
punto de corte, un momento xP/2, debe
momento flector de la porción izquierda,
existir un momento igual y de sentido
pero de signo contrario, [Fig. 1-49].
contrario M que lo equilibre.

Figura 1-49

se considera positivo si se indica en

sentido antihorario, es decir, si el
Como, tanto la fuerza de corte, como el momento
vector momento sale del plano del
de flexión, a pesar de ser referidas a un punto son
dibujo. Para la porción derecha,
de sentido contrario, dependiendo de la porción
obviamente, la convención es al
que se considere (derecha o izquierda), se
contrario.
establece la siguiente convención: si en la porción
izquierda de una viga, la fuerza de corte es hacia
abajo, se le considera positiva y el momento de Consideremos ahora un corte sobre la
flexión viga a una distancia x mayor que
, [Fig. 1-50].

Figura 1-50

Ahora V es igual a P/2 pero dirigido hacia arriba, entonces V es negativo. Tomando momentos con
respecto al nuevo punto de corte resulta que ; para , y para
, . La forma como varía V y M se representa en la figura 1-51.

45
 Figura 1-51

Ahora analicemos una viga con una carga uniformemente distribuida en sobre toda la longitud de la
viga, [Fig. 1-52]. Con el objeto de comparar con el caso anterior, la carga distribuida tiene un valor P/L
(peso por unidad de longitud) tal que la carga equivalente sea P.

Figura 1-52

Para determinar las reacciones se reemplaza la Haciendo la sumatoria de fuerzas en

carga distribuida por la fuerza equivalente (área la dirección vertical se encuentra que
bajo la curva de carga) aplicada en su centroide.
Utilizando las ecuaciones de equilibrio se determina , expresión
que . Para determinar la forma válida para . Para x=0,
como varía la fuerza cortante tomamos una porción V=P/2 y para x=L, ;
de la viga de longitud x, [Fig. 1-53]. En esta
V=0 en x=L/2.
porción la carga equivalente es , y su punto
de aplicación está a de A.

Figura 1-53

Tomando momentos con respecto al punto situado a la distancia x de A se determina que

, y que para , . Para , , y que el valor máximo
del momento es PL/8 en . La forma como varían V y M se muestra en la figura 1-54.

46
 Figura 1-54

De los ejemplos mostrados se puede ver que aunque las reacciones en ambos casos son las mismas, las
fuerzas internas varían diferentemente. Cuando no hay carga distribuida, [Fig. 1-48], el valor de la
fuerza de corte se mantiene constante y el momento varía linealmente, además una fuerza concentrada
produce una discontinuidad en el diagrama de la fuerza de corte, [Fig. 1-51]. Si la carga distribuida es
uniforme, [Fig. 1-52], la variación de V es lineal y la M es parabólica, [Fig. 1-54].

47
1.6.1 Relación entre la carga, la fuerza de corte y el momento
flector
Aunque con el procedimiento explicado anteriormente es posible resolver, estáticamente hablando
cualquier problema de vigas, vamos a exponer un procedimiento que se basa en las relaciones entre
carga, fuerza cortante y momento flector el cual hace más fácil la solución, especialmente cuando el
sistema de carga es relativamente complejo.

Consideremos la porción CD, suficientemente pequeña, de una viga, con una distribución de carga
arbitraria, [Fig. 1-55].

Figura 1-55

Del diagrama de cuerpo libre de la porción

considerada, haciendo sumatoria de fuerzas
verticales, se encuentra que:
haciendo tender al límite cuando

[1-28]

dividiendo por

lo cual expresa que la pendiente de la

gráfica V vs. x es igual a menos el
valor de la carga distribuida en cada
punto (-w)

Separando variables e integrando se tiene

[1-29]

48
 dividiendo por y haciendo
es decir, la diferencia de la fuerza de corte entre dos
puntos es igual a menos el área bajo la curva de tender al límite cuando
carga. Como una fuerza concentrada produce una se obtiene:
discontinuidad en la curva V vs. x, la ecuación [1-29]
sólo es válida en las porciones donde sólo hay carga
distribuida, así su valor sea cero. Tomando
momentos con respecto a D, en el elemento cortado, [1-30]
se tiene:

Entonces la pendiente del gráfico M

vs. x, en cualquier punto, es igual
al valor de la fuerza de corte en
ese punto.

Separando variables e integrando

la ecuación [1-30] se tiene que:

[1-31]

es decir, la diferencia del
momento flector, entre dos
puntos, es igual al área bajo
la curva V vs. x entre esos
dos puntos.
Así como una fuerza concentrada produce una
discontinuidad en el gráfico V vs. x, un par aplicado
puntualmente produce una discontinuidad en el gráfico M
vs. x, de tal manera que la ecuación [1-31] es válida en
una sección donde no haya un par aplicado.

VIGAS

49
1.7 Fricción seca

Si se trata de mover un bloque sobre una donde es el coeficiente de fricción estático,

superficie rugosa por aplicación de una
f alcanza el mismo valor y el bloque está a
fuerza, éste no se moverá si la fuerza P
punto de moverse (movimiento inminente). Si
no sobrepasa cierto valor. Esto quiere
P aumenta, la fuerza de fricción disminuye a un
decir que si el bloque no se mueve, la
superficie debe ejercer una fuerza igual a valor donde es el coeficiente de
la aplicada.
fricción cinético, y permanece constante,
independiente del aumento de P.
El gráfico 1-56b muestra la variación de f
en función de P. Para valores
Entonces, en reposo la fuerza de fricción puede
relativamente pequeños de P, la fuerza
de fricción es igual a P. Cuando P tomar valores desde 0 hasta . La fuerza
alcanza el valor critico de fricción no es en general

Figura 1-56

La figura 1-57 muestra que mientras el bloque está en reposo, a medida que aumenta la fuerza P, la
resultante entre la normal N y la fuerza de fricción f se desplaza hacia la derecha para que se cumpla la

condición de equilibrio (fuerzas concurrentes). Esto quiere decir que la distribución de fuerzas
normales que ejerce la superficie rugosa sobre el bloque no es uniforme, porque de ser así N pasaría por el
centro de gravedad.

Figura 1-57

50
2 Mecánica de los Cuerpos Deformables

Como se mencionó al comienzo, los cuerpos rígidos no existen; el concepto

de cuerpo rígido es puramente ideal ya que todos los cuerpos se deforman
cuando están sometidos a fuerzas. Muchas veces estas deformaciones son
imperceptibles y para poderlas determinar se requiere de aparatos de
medición más o menos sofisticados. Que un material se deforme más o
menos, depende de varios factores entre los cuales se pueden citar las
cargas a que está sometido, la forma y dimensiones y sus propiedades
mecánicas; resistencia, ductilidad, etc.

51
2.1 Esfuerzos

Consideremos un cuerpo
sometido a un sistema de fuerzas
como se presenta en la figura 2-
1a.

Si se secciona arbitrariamente el
cuerpo y se toma la parte
izquierda de éste, el sistema de
fuerzas será el representado en la Figura 2-1 (a)
figura 2-1b que comprende las
fuerzas externas en la porción
considerada y las fuerzas
internas, fuerzas que la otra
porción ejerce sobre ella.

Figura 2-1 (b)

En un elemento de área de la sección,

, actuará una fuerza de magnitud . Por ser ésta una unidad muy pequeña,
Para cualquier punto de la sección, la comúnmente se utiliza el MPa (106 Pa)
y el GPa (1012 Pa).

relación se define como el El esfuerzo en un punto sobre un plano

vector esfuerzo en ese punto y en ese plano
se le designa por la letra ,
[2-1]
La unidad de esfuerzo en el SI(Sistema
Internacional de Unidades de Medida) es
entonces N/m2 que es por definición un
Pascal (Pa).
es, entonces, un vector que tiene la
dirección de la resultante que actúa
sobre un elemento de área que
contiene el punto y que en general
forma un ángulo con la normal al área.
Es importante hacer notar que el vector
esfuerzo es diferente para distintas
orientaciones de planos que pasan por
el punto. Es decir, no se puede hablar
del esfuerzo en un punto sin hacer
referencia a un plano determinado.

52
2.1.1 Esfuerzos uniformemente distribuidos

Consideremos una barra de sección circular

sometida a una fuerza axial en cada
extremo, [Fig. 2-2a].

Obviamente la barra está en equilibrio. Si

Figura 2-2 (a) hacemos un corte transversal de la barra,
como se explicó en el párrafo anterior, en
la sección de la derecha actuarán las
fuerzas que se presentan en la figura 2-2b.
Si suponemos que las fuerzas internas
están distribuidas

Figura 2-2 (b)

entonces

uniformemente en la sección, entonces el

esfuerzo en cualquier punto será y

y el esfuerzo uniforme en la dirección
. axial sobre la sección transversal en
cualquier punto será

Integrando se tiene y como

[2-2
el cuerpo esta en equilibrio, ,

53
2.1.2 Esfuerzo normal y tangencial

Si en la barra de la figura 2-2a hacemos un corte

inclinado tal que su normal forme un ángulo q con
la horizontal, [Fig. 2-3a], la fuerza que actúa a
la izquierda, y que es igual a la resultante de las Figura 2-3 (a)
fuerzas internas, se puede descomponer en dos
componentes; una normal al plano, cosq y otra

contenida en el plano, sinq.

Figura 2-3 (b)

Teniendo en cuenta que el área de la sección inclinada es , siendo A el área de la

sección transversal, se pueden definir dos esfuerzos, uno normal y otro tangencial
así:

(a) (b)
Figura 2-4

54
En resumen, el vector esfuerzo en un punto se plano inclinado un ángulo , el
puede especificar de varias formas, [Fig. 2-4],
dependiendo de la orientación de los ejes que esfuerzo en el mismo punto es
pasen por el punto, o lo que es lo mismo, de la . Quiere esto decir que si se conoce el
orientación del plano que pase por dicho punto. esfuerzo en un punto con relación a un
plano escogido arbitrariamente,
mediante transformaciones se puede
Así, en la figura 2-4a, el vector esfuerzo es especificar el esfuerzo con relación a
referido al plano transversal, pero referido al cualquier otro plano.

55
2.1.3 Matriz de esfuerzos en un punto
A través de un punto interno O de un cuerpo, se pueden considerar tres planos Ax, Ay, Az, perpendiculares a los
ejes x, y, z respectivamente, [Fig. 2-5].

Figura 2-5

Los vectores esfuerzo en O sobre Ax, Ay, Az,

pueden ser descompuestos en sus componentes
en la dirección de los ejes coordenados como se
muestra. Utilizando notación matricial, para los
vectores se tiene:
(Los subíndices de las componentes del
vector esfuerzo se refieren; el primero,
al plano en que actúan y el segundo a la
dirección.)

A la matriz:

. se le define como la
matriz de esfuerzos en el
punto O.

56
 s>0 s<0

t>0 t<0
Figura 2-6

Se utiliza la siguiente convención para los signos: si la normal al plano considerado está en la dirección
positiva del eje coordenado, los esfuerzos son positivos si están en la dirección positiva del eje; y si la
normal está en la dirección negativa, los esfuerzos son positivos si están en la dirección negativa de los
ejes, [Fig. 2-6].

57
2.1.4 Estado de esfuerzos en un punto

su normal, donde l, m y n son los cosenos

El estado de esfuerzos en un punto está directores de y teniendo en cuenta
caracterizado por la matriz de esfuerzos en ese
punto. Esto significa que, si la matriz de que .
esfuerzos es conocida, el vector esfuerzo sobre
cualquier plano está determinado
unívocamente.

Para demostrar lo anterior consideremos un

pequeño elemento tetraédrico del cuerpo, con
el punto O en uno de sus vértices, [Fig. 2-7].

Designando por , , las áreas

perpendiculares a los ejes x, y y z
respectivamente, al área del plano

inclinado,

Figura 2-7

Entonces

[2-3]

De las ecuaciones de equilibrio en la dirección x, se

tiene
en forma matricial se puede escribir

y de las ecuaciones en [2-3],

entonces
o en forma compacta

.
[2-4]

Considerando el equilibrio en y y z se obtiene

respectivamente que La ecuación [2-4] muestra que para una matriz

58
de esfuerzos dada, el vector esfuerzo
esta unívocamente determinado en un plano
cuya normal unitaria es .

59
2.2 Transformación de tensores
Considérese un sistema de ejes x’, y’, z’
que tiene cualquier orientación con
Se ha visto en los párrafos anteriores que el
respecto a los ejes x, y, z, [Fig. 2-8].
estado de esfuerzos se puede representar por
medio de una matriz referida a un sistema de
ejes coordenados. Si para el mismo punto se
selecciona un sistema de ejes con diferente
orientación, las matrices que definen los estados
de esfuerzos serán diferentes pero, obviamente,
los estados siguen siendo los mismos. Esto
conlleva a una definición formal de tensor: El
conjunto de entidades matemáticas que
describen el mismo objeto abstracto,
independientemente de los sistemas
coordenados a los que son referidas estas
entidades, es un tensor.

Para poder expresar los tensores para diferentes

orientaciones de los ejes coordenados es
indispensable familiarizarse con una matriz de
transformación conocida como matriz de
rotación.
Figura 2-8

Con referencia al sistema x, y, z, los vectores

unitarios, , , y se pueden expresar

que determina la orientación entre dos sistem
como:
conoce como la matriz de rotación.

Puesto que para un sistema rotado x’y’z’ se cum

[2-5]

donde (l11,l12,l13), (l21,l22,l23), (l31,l32,l33) ,son

los cosenos directores de los ejes x’, y’, z’, es fácil demostrar que la transpuesta de ,
respectivamente, con referencia a los ejes x, y, z.
de , .
La matriz

[2-6]

60
 En efecto, teniendo en cuenta las ecuaciones [2-5] y [2-6] se tiene que

Es decir Como

entonces
teniendo en cuenta las ecuaciones [3-5] se
obtiene que
[2-
8]

Considérese el vector esfuerzo en O

actuando sobre un plano inclinado de normal
o, en forma matricial
, [Fig. 2-9].

[2-9]

multiplicando por en ambos lados

entonces

Figura 2-9 [2-10]

Se puede concluir entonces que para expresar un

vector referido a un sistema x’, y’, z’, girado
arbitrariamente con respecto a un sistema x, y, z y
se multiplica el vector por la transpuesta de la
matriz de rotación.
entonces

Por consiguiente, de la ecuación [2-9] se tiene que,

, entonces
[2-12]

[2-11]
premultiplicando por y postmultiplic

De las ecuaciones [2-4], [2-10] y [2-11], se tiene se tiene

61
 entonces :
Como , entonces

[2-13]

62
2.2.1 Determinación de una componente específica de un
tensor
Todas las matrices que cumplen con la ley de transformación dada por la ecuación [2-13] son tensores
de segundo orden. Entonces, para cualquier matriz referida a un sistema x, y, z existirá otra

matriz referida a un sistema x’, y’, z’ tal que

[2-14]

denotando el vector por la matriz fila (l11, l12, l13) y teniendo en cuenta que

se tiene que

entonces, teniendo en cuenta [3-14]

En forma similar se pueden determinar las demás componentes de la matriz , por ejemplo

Nótese que los subíndices 1, 2, 3 hacen referencia a los ejes x, y, z respectivamente.

En resumen, las componentes de la matriz en términos de la matriz vienen dados por las
siguientes transformaciones

[2-15]

63
Obviamente estas fórmulas se utilizan cuando se desea conocer una componente
específica de la matriz. Cuando se desea conocer todas las componentes se debe
utilizar la ecuación [2-14].

64
2.3 Deformaciones

Siendo u=u(x,y,z), v=v(x,y,z) y

Las fuerzas internas en un cuerpo deformable,
causan en general un cambio de longitud entre dos
puntos cualesquiera dentro del cuerpo. Esto quiere
decir que, en general, los desplazamientos de dos
puntos son diferentes y son función de la posición.
w=w(x,y,z) las componentes
escalares del vector desplazamiento
en el punto P(x,y,z).
Consideremos dos rectas materiales
mutuamente perpendiculares PQ y
PS en el estado no deformado del
cuerpo y las mismas rectas en el
estado deformado, [Fig. 2-10].

Figura 2-10

Se define la deformación unitaria en la dirección de x como

[2-16]

Similarmente la deformación unitaria en P en la dirección y es

[2-17]

65
 y en la dirección z

[2-18]

Las deformaciones , , también se conocen como componentes lineales de la deformación

en P.

Adicionalmente se define la deformación angular en P en el plano xy a la disminución del ángulo entre

PQ y PS como

Para ángulos pequeños, de la figura 3-9 se tiene que

por lo tanto

[2-19]

Análogamente para los otros dos planos se tiene:

[2-20]

[2-21]

Se define el tensor de deformaciones en términos de las deformaciones lineales y angulares por la

matriz

[2-22]

66
2.3.1 Estado de deformación en un punto
Si se conoce el tensor de deformación en un punto con respecto a los ejes x, y, z, la deformación
unitaria en cualquier dirección está unívocamente determinada por la ecuación

[2-23]

Entonces el estado de deformación en un punto está completamente caracterizado por el tensor de

deformación en ese punto, Ver sección 2-2 (Transformación de tensores).

67
2.4 Esfuerzos y deformaciones principales
Si es un vector
unitario normal a un plano principal y
el esfuerzo normal
Se ha visto que cuando se conoce el tensor de correspondiente, entonces
esfuerzos en un punto, con respecto a los ejes
x, y, z, el mismo tensor con respecto a los ejes x’,
y’, z’ esta dado por

de la ecuación [2-4] se tiene que

.
,
Se desea determinar la orientación de los ejes tal,
que los esfuerzos en los tres planos perpendiculares entonces
a dichos ejes sean normales, es decir, que en
dichos planos nos existan esfuerzos cortantes. A
estos planos se les denomina planos principales y a
los esfuerzos que actúan en ellos, esfuerzos
principales.
y

es decir

[2-24]

Realizando el producto se tienen tres ecuaciones lineales. Para que estas

ecuaciones tengan solución se necesita que el determinante de la matriz sea
cero. El determinante se puede escribir como

[2-25]

donde

[2-26]
,

68
 .

Nótese que I1 es la suma de los Para determinar las orientaciones de los ejes
elementos de la diagonal de la matriz de principales, se reemplaza cada valor de
esfuerzos, I2 la suma de los menores en la ecuación [2-24,] teniendo en cuenta que
principales de la misma matriz, e I3 es el
determinante de la matriz de esfuerzos. .
I1, I2, e I3 son los invariantes del tensor
esfuerzo.
En completa analogía con el esfuerzo, es
posible definir un sistema de coordenadas a lo
La solución de la ecuación [2-25], que es largo de las cuales no hay deformación angular.
la ecuación característica de esfuerzos, da Estos ejes son los ejes principales de la
tres valores de que corresponden a deformación. La ecuación característica para
los esfuerzos principales. las deformaciones será entonces

[2-27]

donde

,
[2-28]

son los invariantes del tensor de deformaciones.

69
2.5 Máximo esfuerzo cortante

Sean los esfuerzos principales , , , [Fig.

2-11], sobre un plano inclinado ABC cuya normal

unitaria es ; el vector esfuerzo es

, entonces

Figura 2-11

El esfuerzo normal sobre el plano es , entonces

Como el cuadrado del esfuerzo cortante en el plano es , entonces

Teniendo en cuenta que , se obtiene

Determinando y e igualando a cero para determinar se encuentra que existen

tres conjuntos de l, m y n que hacen que sea máximo:

l m n

70
 Esto quiere decir que los esfuerzos cortantes máximos ocurren en planos que bisecan el ángulo entre
dos de los tres ejes principales. Los esfuerzos correspondientes a estos tres planos son:

[2-29]

Figura 2-12

Obviamente el esfuerzo cortante máximo se obtendrá de la diferencia entre el máximo y el mínimo esfuerzo
principal.

71
2.6 Relaciones esfuerzo deformación
Las ecuaciones que se deducen en esta sección
Hasta ahora las discusiones dadas para el
son válidas para materiales homogéneos,
esfuerzo y deformación han sido
isotrópicos y elásticos. Por homogéneo se
independientes de las propiedades
entiende un cuerpo que posee en cada porción
específicas de cada cuerpo. Para hallar
las mismas propiedades físicas; por isotrópico,
relaciones entre los esfuerzos y las
si posee las mismas propiedades físicas en
deformaciones es necesario conocer las
todas direcciones, y por elástico, si cuando una
propiedades del material. A estas
fuerza externa, que produce una deformación
ecuaciones se les conoce como ecuaciones
que no excede un cierto límite, se remueve, el
constitutivas.
cuerpo recobra sus dimensiones iniciales.

72
2.6.1 Ensayo de tensión
Si una barra cilíndrica se somete a una carga de tensión axial, variable con el tiempo, se puede
registrar la variación del esfuerzo con la deformación unitaria . El gráfico típico para un
material dúctil se muestra en la figura 2-13.

Figura 2-13

Al alcanzar este punto se produce una

deformación localizada, con una notable
disminución del área de la sección
De O a A el esfuerzo es proporcional a la transversal, de tal manera, que la
deformación (zona elástica) deformación continúa con disminución de
la carga hasta alcanzar el punto D donde
el material se fractura. El esfuerzo
[2-30] correspondiente es el esfuerzo de rotura.

Así como la fuerza de tracción produce un

alargamiento longitudinal, también se
donde E es el módulo elástico o módulo de producen contracciones en las direcciones
Young. El máximo esfuerzo que puede ser transversales. Se ha encontrado
aplicado sin que se produzca una deformación experimentalmente que la deformación
permanente al remover la carga aplicada se transversal es una fracción constante de la
llama límite elástico. Cuando el esfuerzo deformación longitudinal
sobrepasa el límite elástico se alcanza el punto
B donde se produce una pequeña deformación
permanente. Al esfuerzo correspondiente se le [2-31]
conoce como esfuerzo de fluencia (el material
fluye plásticamente). Cuando la deformación
plástica aumenta, por el aumento de la carga,
se alcanza un valor máximo de esfuerzo, donde es conocida como la relación de
punto C; al esfuerzo en este punto se le Poisson.
conoce como esfuerzo máximo de tracción o
resistencia a la tracción. Aplicando el principio de superposición: la
deformación inducida por dos esfuerzos es
igual a la suma de las deformaciones
inducidas por cada esfuerzo
individualmente; para más de un
componente de esfuerzo, se tiene:

73
 [2-32]

Una relación similar a la dada por la ecuación [2-

31] se aplica para esfuerzos y deformaciones
Las ecuaciones [2-32] y [2-35]
angulares
expresan las deformaciones en función
de las tensiones.

[2-33]
, Se verá ahora como se obtienen las
tensiones a partir de las deformaciones.

Sea

haciendo

[2-34] e
,

los primeros invariantes de las matrices

se tiene: de deformación y tensiones
respectivamente.

[2-35] Sumando las ecuaciones [ 2-32]

miembro a miembro se obtiene

[2-36]
.
donde G es el módulo elástico de corte o módulo
de rigidez.

Las ecuaciones [2-32] se pueden escribir de la siguiente manera

[2-37]

Despejando y remplazando de la ecuación [ 2-36] se obtiene

74
haciendo y teniendo en cuenta la ecuación [ 2-34], se obtiene que

[2-38]

Las ecuaciones [2-38] junto con las ecuaciones [2-35] conforman las llamadas ecuaciones de Lamé,
que relacionan linealmente los esfuerzos normales con las deformaciones longitudinales y los
esfuerzos de corte con las deformaciones angulares.

75
2.7 Alargamiento en tensión simple
Aplicando la ley de Hooke, en el caso de
tensión simple se tiene

Puesto que en este caso y

, entonces

Figura 2-14

Si el alargamiento total de la barra es , entonces

, la deformación unitaria, es ; el entonces el diámetro se contrae en
alargamiento es una cantidad

[2-39] [2-40]
.
Para y se tiene que
Las ecuaciones [2-39] y [2-40] se
aplican en compresión teniendo en
cuenta que P es negativa.

76
2.7.1 Alargamiento en barras de sección variable

Considérese la barra de sección

variable representada en la figura 2-
15.

Por las condiciones de equilibrio, la

fuerza en cualquiera de las dos
secciones es P; la deformación total
es igual a la suma de las
deformaciones de las dos partes.

Figura 2-15

[2-41]

77
2.7.2 Deformación en barras sometidas a múltiples fuerzas
En relación con la figura 2-16, en la sección 1 la
fuerza actuante es , entonces

en la sección 2 la fuerza actuante es ,

entonces

Figura 2-16

por consiguiente

[2-42]

Por último, si los materiales de cada sección son diferentes:

[2-43]
.

78
3 Dinámica
3.1 Cinemática del cuerpo rígido en movimiento plano

La cinemática es la parte de la dinámica que estudia el movimiento sin tener en cuenta las causas que lo producen.

79
3.1.1 Tipos de movimientos
En el plano, un cuerpo puede moverse de tres formas diferentes: traslación, rotación al rededor de
un eje fijo y movimiento plano general.

Traslación

Un cuerpo está en traslación si todas las partículas (puntos) que lo componen describen la misma
trayectoria. La traslación puede ser rectilínea o curvilínea. [Fig. 3-1].

(a) Traslación rectilínea

(b) Traslación curvilínea

Figura 3-1

Una característica del movimiento de traslación es que cualquier recta, considerada como
perteneciente al cuerpo, permanece siempre en la misma dirección. Esto se puede apreciar en la
figura 3-1 donde la recta AB es paralela a la recta A’B’.

Rotación alrededor de un eje fijo

Cuando cada partícula del cuerpo se mueve en un plano perpendicular al eje y describe una
circunferencia cuyo radio es su distancia al eje, el cuerpo está en rotación alrededor de ese eje [Fig.
3-2].

80
 Figura 3-2

Se puede apreciar que todas las partículas equidistantes del eje describen idénticas trayectorias; por
esto es frecuente tomar una lámina representativa en cambio de todo el cuerpo; así el movimiento
se puede considerar como un movimiento plano que normalmente se denomina rotación alrededor de
un punto fijo (intersección del eje con la lámina representativa del cuerpo). Sin embargo no se debe
perder de vista que la rotación es alrededor de un eje fijo.

Movimiento plano general

Un movimiento en el plano que no es traslación ni rotación alrededor de un eje fijo es un movimiento

plano general [Fig. 3-3].

Figura 3-3

El movimiento plano general es la combinación de una traslación y una rotación. Por ejemplo, el movimiento
presentado en la Figura 3-3 se puede obtener entre otras, de una de las siguientes formas, [Fig. 3-4]. a) Rotación
alrededor de A y traslación de A hasta A’; b) Traslación de B a B’ y rotación alrededor de B’

Figura 3-4

Nótese que tanto el orden en que se combinan los movimientos como el punto alrededor del cual se hace la
rotación son arbitrarios.

81
3.1.2 Ecuaciones de movimiento
El movimiento de un cuerpo está completamente definido si se puede determinar la posición de
cualquier punto perteneciente a él en cualquier tiempo. A continuación se presentarán para cada tipo
de movimiento las relaciones matemáticas que permiten definir el movimiento de un cuerpo con base
en los conceptos explicados con anterioridad.

Traslación

Consideremos dos puntos A y B de un cuerpo en traslación, [Fig. 3-5]

La posición de A y B con respecto a un

sistema xy de referencia se representan
por medio de los vectores de posición
y respectivamente, y la posición de
B con respecto de A por . Como
se tiene que

Figura 3-5

Donde , y representan las

derivadas con respecto del tiempo de los
vectores , y respectivamente.
donde , y
Puesto que en un movimiento de traslación
representan la segunda derivada
no varía entonces es cero; por con respecto del tiempo de los
consiguiente vectores , y

respectivamente. Como es
cero, entonces

y como , en traslación [3-2]

[3-1]

Entonces, en traslación las

Es decir, en traslación, todos los puntos de aceleraciones de todos los puntos
un cuerpo tienen la misma velocidad. de un cuerpo también son iguales.

De otra parte, la aceleración de B es: De las consideraciones anteriores

82
 con respecto a , se puede
postular que las derivadas respecto
al tiempo de un vector que
pertenece a un cuerpo en traslación
son cero

[3-3]

Movimiento alrededor de un eje fijo

Sin perder generalidad supongamos que el eje de rotación es el eje z. Sea A un punto del cuerpo
rígido y su vector de posición, [Fig. 3-6]. Como se sabe, la velocidad de A, , es tangente a la
trayectoria y ésta está contenida en un plano perpendicular al eje de rotación. El desplazamiento

angular de la recta OA se denota por y su velocidad angular por .

(a) (b)
Figura 3-6

Al vector contenido en el eje de rotación

[3-5]

, se le define como el vector

velocidad angular. Si la rotación es en La aceleración de A es por
sentido antihorario vista desde el eje definición
positivo, el vector velocidad angular se
considera positivo, de otra forma es
negativo. Cuando se considera una lámina
representativa del cuerpo en rotación, [Fig.
3-6b] sale del plano si es positivo y
entra si es negativo; como de cualquier
manera el vector se ve como un punto, la
velocidad angular se representa por medio
de un arco circular indicando con una de la ecuación [3-5],
cabeza de flecha el sentido de rotación. Sin
embargo no se debe perder de vista que el
vector velocidad angular entra o sale del entonces

83
 plano del dibujo.
[3-6]

Volviendo a la figura 3-6a y recordando

que la velocidad de A es
donde es la aceleración
angular del cuerpo.

El vector aceleración angular tiene

el mismo sentido de la velocidad
angular si ésta aumenta y sentido
y teniendo en cuenta que se contrario si tiende a disminuir. La
tiene que: ecuación [3-6] expresa que la
aceleración de una partícula que
pertenece a un cuerpo que rota
alrededor de un eje fijo tiene dos
componentes: una tangencial
y una normal
Notando que y que . Las magnitudes de
la dirección de coincide con la estas componentes son
respectivamente
dirección del vector ; se define
vectorialmente la velocidad de A como

[3-7]
[3-4]

puesto que también Donde res la distancia

perpendicular de la partícula al eje
de rotación.

Ambas componentes están en el

plano del movimiento. Esta es la
razón por la cual el movimiento se
se puede generalizar que la derivada de un puede considerar como un
vector que pertenece a un cuerpo que movimiento en el plano.
rota alrededor de un eje fijo es

Movimiento plano general

Como se mencionó anteriormente, el

movimiento plano general es la combinación de
una traslación y una rotación alrededor de un
punto (intersección del eje con el plano de
movimiento) arbitrariamente seleccionado.

Entonces de acuerdo a la figura 3-7, para

determinar la velocidad del punto A se debe
conocer la velocidad de cualquier otro punto,
por ejemplo B, y la velocidad angular del
cuerpo en el instante considerado.

Figura 3-7

84
 En consecuencia la
velocidad
comprende una
velocidad de traslación,
y otra debida a la
rotación alrededor de B

[3-8]

Esta expresión se puede

obtener a partir de los
vectores de posición de
A y B, [Fig. 3-8].

Figura 3-8

y como es un vector que está en rotación alrededor de B, su derivada es, de acuerdo a

la ecuación [3-5], , entonces

La aceleración de A es

[3-9]

donde es la
aceleración tangencial de A
debido a la rotación
alrededor de B y
es la
aceleración normal por la
rotación alrededor de B, [Fig.
3-9].

Figura 3-9

Movimiento restringido

85
 Consideremos el mecanismo biela-
manivela-corredera representado
en la figura 3-10, que es utilizado
para transformar el movimiento
circular en un movimiento
rectilíneo alternativo. En este
mecanismo se pueden identificar
los movimientos descritos
anteriormente.
La manivela AB rota alrededor de un eje fijo
que pasa por A. La corredera posee un
movimiento de traslación rectilínea y la biela
BC un movimiento plano general.
Supongamos que se desea conocer tanto la
velocidad como la aceleración de la corredera
conocida la velocidad angular de la manivela
AB que se supone constante.
Es importante hacer notar que para
transmitir un movimiento debe haber
uniones (pares cinemáticos) entre los
diferentes elementos. En el caso en que se
esta considerando, en el punto A que
pertenece al bastidor, que se considera fijo,
y a la manivela, existe un par cinemático.
Análisis de velocidades, [Fig. 3-11]
Figura 3-11
de magnitud
perpendicular a AB.
De se conoce la dirección que
horizontal y de
Análisis de aceleraciones, [Fig. 3-12]
Figura 3-10
El punto B pertenece tanto a la
manivela AB como a la biela BC y
por último elpunto C pertenece
tanto a la biela como a la corredera.
Entonces al determinar la velocidad
de A se esta determinando la
velocidad de un punto de la biela.
Del otro punto de la biela, C, se
conoce la dirección de la velocidad,
que corresponde a la dirección de la
velocidad de la corredera. Con esta
información es posible determinar:
la velocidad angular de la biela, su
aceleración angular, la velocidad y
aceleración de la corredera y por
supuesto la velocidad y aceleración
de cualquier punto de los elementos
del mecanismo. Veamos:
y
se conoce su dirección, quees
perpendicular a la barra BC. Se
tienen entonces dos incógnitas
y que se pueden hallar
resolviendo el triangulo de
es velocidades representado en la
figura 3-11b.
es perpendicular a la barra
BC y de magnitud ,
desconocida.
86
La aceleración de B normal es Nuevamente se tienen dos incógnitas
y que se pueden hallar
dirigida de B hacia A; la aceleración de
B tangencial es 0 porque es resolviendo el polígono de
aceleraciones, [Fig. 3-12].
constante.

La aceleración de C es

es de dirección conocida;
horizontal.
Figura 3-12
tiene de magnitud y
va dirigida de C hacia B.

Interpretación física de los resultados

En la figura 3-11b se ve que la velocidad

hacia la izquierda, esto quiere decir
de la corredera es hacia la izquierda y se
que su velocidad esta disminuyendo
deduce que la velocidad angular de la biela
en el instante representado, y que la
BC es antihoraria.
aceleración angular de la biela BC es
antihoraria, lo cual indica que, para el
De la figura 3-12 se deduce que la instante considerado, la velocidad
aceleración de la corredera, es angular de la biela está aumentando.

87
3.2 Cinética del cuerpo rígido en movimiento plano

Estudiaremos a continuación la relación que existe entre las fuerzas que actúan en un cuerpo y el movimiento que
éste adquiere.

88
3.2.1 Generalidades
Definir el movimiento de un cuerpo es equivalente a determinar la posición de cualquier recta que
pertenezca al cuerpo en cualquier instante t. Por ejemplo, si para el cuerpo representado en la figura
3-13 se puede determinar la posición, digamos, de la recta AB en cualquier instante, entonces el
movimiento quedará completamente definido. Ahora bien, para determinar la posición de la recta AB
se requieren tres coordenadas, dos lineales xA y yA y una coordenada angular q. Los puntos A y B
son arbitrarios.

Figura 3-13

entre las diferentes partículas, estas

La determinación de estas tres coordenadas últimas se ejercen por pares de igual
requiere de tres ecuaciones independientes que magnitud y de sentido contrario de tal
se hallarán a continuación. manera que se anulan.[1]

Consideremos el cuerpo rígido de la figura 3-14
sobre el cual actúa un sistema arbitrario de
fuerzas. Desde el punto de vista del cuerpo como
un todo, el sistema de fuerzas comprende las
fuerzas externas ejercidas por otros cuerpos y las
fuerzas de interacción
Por esto, sólo es necesario tener en
cuenta, para el sistema completo, las
fuerzas externas. Ahora bien, cada
partícula de masa dm adquiere una
cierta aceleración que será proporcional
a la fuerza efectiva que actúa sobre
ella.

Figura 3-14

89
 Como de acuerdo con la segunda ley de Newton

se puede escribir que

[3-10]

Para determinar la sumatoria ,

consideremos por conveniencia un sistema de
ejes centroidales, [Fig. 3-15].
Figura 3-15

Teniendo en cuenta la ecuación [3-6], aceleración de

cualquier partícula i en movimiento plano es

entonces Es decir, el centro de masa se

mueve como si la resultante de las
fuerzas externas se estuviera
aplicando en ese punto. Sin
embargo, vamos a demostrar que,
en general, la fuerza resultante no
pasa por el centro de masa. Con
Como es cero por ser el primer momento del base en los sistemas equivalentes
representados en la figura 3-16 y
cuerpo con respecto a un eje centroidal, entonces
tomando momentos alrededor del
centro de masa se tiene

ya que , donde m es
la masa del cuerpo, por consiguiente .

Figura 3-16

De la ecuación [3-6]

90
Los dos primeros términos de la derecha son
evidentemente iguales a cero, por consiguiente

En conclusión, un sistema de fuerzas

aplicado a un cuerpo en movimiento
plano, es equivalente, en general, a
un sistema que comprende un vector
Como es el momento de inercia del cuerpo con aplicado en c y un par Ia
respecto al eje centroidal perpendicular al plano de perpendicular al plano de
movimiento, se tiene que
movimiento, [Fig. 3-17]

Figura 3-17

Esta equivalencia se puede formular matemáticamente como

[3-11]

El sistema de la derecha en la figura 3-17 se puede representar como se ilustra en la figura 3-18.

91
 Figura 3-18

Como el sistema consiste de una fuerza y un par que

son mutuamente perpendiculares, se puede
Esta ecuación demuestra que si la
representar por una fuerza única tal que . resultante de un sistema de fuerzas
Esto demuestra que en general que la fuerza pasa por el centro de masa, la
resultante no pasa por el centro de masa y que la aceleración angular es cero y que si
distancia de su línea de acción es el cuerpo esta inicialmente en
reposo, no habrá rotación y por
consiguiente el cuerpo tendrá un
movimiento de traslación rectilíneo.
[3-12]

92
3.2.2 Casos particulares
A continuación estudiaremos los casos particulares que se presentan en movimiento plano general.

Traslación

Como el cuerpo no tiene movimiento rotacional a=0 entonces , la fuerza resultante

pasa por el centro de masa y se debe cumplir que .

Figura 3-19

Rotación centroidal

Se llama rotación centroidal a la rotación de un cuerpo alrededor de un eje fijo que pasa por su
centro de masa y es perpendicular al plano de movimiento.

93
 Figura 3-20

En este caso el sistema equivalente de las fuerzas aplicadas es un par y por consiguiente la fuerza
resultante es cero. El par resultante es igual a

Rotación no centroidal

El sistema equivalente para este caso se representa

en la figura 3-21.
donde IO es el momento de inercia
Si se toma momentos con respecto a O se tiene del cuerpo con respecto al eje que
pasa por O y es perpendicular al
, ya que
plano de movimiento. A diferencia de
el momento de es cero. Pero la rotación centroidal, la fuerza
resultante en el caso de rotación no
y como centroidal es diferente de cero ya que
el centro de masa posee aceleración.
entonces El hecho de resaltar en la rotación no
centroidal es que la ecuación [3-13]
es de la misma forma que la ecuación
[3-11] lo cual no se cumple para
[3-13]
cualquier otro punto.

94
 Figura 3-21

Movimiento plano general

La ecuación [3-13] también se cumple en movimiento plano general en dos casos:

1. Si se toman momentos con respecto Veamos:

a un punto que no tenga aceleración pero
que se puede estar moviendo. Si el punto O no tiene aceleración, [Fig. 3-
22], al tomar momentos con respecto a O se
2. Cuando se toman momentos con tiene
respecto a un punto cuya aceleración esta
dirigida hacia el centro de masa.

Figura 3-22

95
Si el punto O tiene aceleración dirigida hacia C, [Fig. 3-23], la aceleración de C es

Figura 3-23

Tomando momentos con respecto a O se tiene:

Movimiento de rodadura

Si un cuerpo rueda sobre otro, puede ocurrir que en el punto de contacto no haya movimiento
relativo, en cuyo caso se dice que el movimiento es de rodadura pura, o que haya movimiento
relativo; en este caso se habla de rodadura con deslizamiento. Si por ejemplo una rueda, disco,
cilindro o esfera rueda sin deslizar sobre una superficie plana, [Fig. 3-24], la fuerza de fricción f
puede tomar cualquier valor entre 0 y mSN, pero la aceleración del centro de masa es ar, entonces

las ecuaciones y se utilizan para determinar f y a.

Figura 3-24

Si el cuerpo no esta en rodadura pura, [Fig. 3-25] la fuerza de fricción es y la

96
 aceleración del centro de masa es diferente de ar. Con las ecuaciones y

se determinan aC y a.

Figura 3-25

Cuando en una situación determinada no se sabe si hay o no rodadura pura, se supone inicialmente que no hay
deslizamiento, entonces la fuerza de fricción es desconocida pero se conoce la relación entre aC y a.Si al

determinar se encuentra que es mayor que , quiere decir que el cuerpo esta deslizando y que la fuerza

de fricción debe tomarse como y que .

97
3.3 Trabajo y Energía
Un método alternativo para resolver problemas dinámicos es el de trabajo y energía. Con este
método no es necesario determinar las aceleraciones: lineal, del centro de masa y la angular del
cuerpo. Es especialmente útil cuando hay que relacionar velocidades y desplazamientos con las
fuerzas que están involucradas en el sistema. Adicionalmente tiene la ventaja de trabajar con
entidades escalares: trabajo y energía, y de obviar las fuerzas que no realizan trabajo.

98
 3.3.1 Ecuación de trabajo y energía

A partir de la ecuación de movimiento para una partícula

efectuando el producto escalar con e integrando se tiene

Entonces, como ,

[3-14]

La ecuación [3-14] es la formulación del principio

del trabajo y la energía que establece que el
trabajo realizado sobre una partícula es igual al
cambio de su energía cinética.
donde U1-2 es el trabajo de todas las

Una relación similar se puede establecer para un fuerzas que actúan sobre el cuerpo y
sistema de partículas que conforman un cuerpo T2 y T1 la energía cinética final e
rígido: inicial del cuerpo rígido. A
continuación veremos cómo se
determinan estas magnitudes.

99
 3.3.2 Energía cinética

La energía cinética de un cuerpo es la

suma de la energía cinética de cada una de
las partículas que lo componen.
Consideremos un cuerpo rígido en
movimiento plano, [Fig. 3-26].

La energía de una partícula de masa dm y

velocidad v es .
Escogiendo un punto arbitrario C, como
punto de referencia, la velocidad de la
partícula se puede expresar como

Figura 3-26

Entonces, la energía cinética del cuerpo es

En movimiento plano, el último término de la

ecuación es igual a
que es perpendicular a
en un vector paralelo a .
Donde vC es la velocidad del centro de
ya
masa e es el momento de inercia
y centroidal. Si C es un punto fijo O,
entonces

Ahora bien, si el punto C es el centro de masa, la [3-16]

integral es cero; entonces la energía

donde IO es el momento de inercia
cinética del cuero rígido en movimiento plano es
respecto a un eje de rotación que pasa
por O y es perpendicular al plano de
[3-15] movimiento.

100
 3.3.3 Trabajo realizado por fuerzas que actúan sobre un cuerpo

Partiendo de la definición de trabajo de una

fuerza sobre una partícula P

teniendo en cuenta que

donde es la posición de P con respecto a
C

Figura 3-27

Para un sistema de partículas (cuerpo rígido) y un sistema arbitrario de fuerzas, el trabajo total es

[3-17]

donde y y .

101
3.3.4 Trabajo realizado por pares

La ecuación [3-17] puede ser aplicada al trabajo realizado por pares de fuerzas haciendo ,
entonces

[3-17]
y

102
3.3.5 Fuerzas conservativas - Energía potencial

Cuando una fuerza produce un trabajo que es

independiente de la trayectoria, la fuerza es
conservativa, de lo contrario es no conservativa.
Casos típicos de fuerzas conservativas son las
fuerzas de origen gravitacional, eléctrico y las
fuerzas de origen elástico.

El negativo del trabajo realizado por una fuerza

conservativa sobre un sistema, al pasar de una
posición inicial a otra, es la energía potencial que
posee el sistema en su segunda configuración con
respecto a la primera. Esta cantidad de energía
adquirida es independiente de la trayectoria del
sistema y es función de la posición únicamente.

Figura 3-28

En el caso de una fuerza ejercida por

un resorte (fuerza elástica),
El trabajo realizado por el peso de un cuerpo
el trabajo realizado por ésta al pasar de
(mg) situado en la superficie de la tierra al ser
la posición inicial (1) a la posición final
elevado una distancia h donde h es pequeña con
(2) es
relación al radio de la tierra es igual a .
Entonces, por definición la energía potencial del
sistema es

entonces la energía potencial elástica

será
referida al estado inicial, que se considera con
una energía potencial cero. El valor numérico de
la energía potencial es arbitrario, porque el
estado inicial es escogido arbitrariamente. Esto
quiere decir que cualquier constante puede ser
sumada a la energía potencial y la diferencia de la habiendo asociado arbitrariamente una
función entre dos estados permanece invariable. energía potencial elástica inicial de cero
(V1=0) en la posición no deformada del
resorte.

En un sistema donde las fuerzas que

realizan trabajo son conservativas, el
trabajo se puede expresar como

entonces la ecuación de trabajo y

energía queda así:

103
 o lo que es lo mismo

[3-18]

Figura 3-29

La cantidad V+T se conoce como la energía mecánica del sistema. Entonces en un sistema
conservativo, la energía mecánica se conserva.
Cuando en un sistema actúan fuerzas conservativas y no conservativas, la ecuación de trabajo y
energía es

[3-19]

donde U1-2(NO CONS) se refiere al trabajo realizado por las fuerzas no conservativas.

Potencia mecánica

La rapidez con que se realiza un trabajo es

definida como potencia mecánica. Por internacional (SI) la unidad
definición de potencia es el Watio (W)
que es, por definición, un
Julio (J) por segundo,
[3-20]

Cuando el trabajo es realizado por un par

, la potencia se expresa como otras unidades utilizadas son
el hp (horse power) y el cv
(caballo de vapor). Sus
equivalencias son
[3-21]

Las unidades para expresar la potencia son

unidades de trabajo por unidad de tiempo.
En el sistema

104