FI.

UNAM
CONTROL AVANZADO 2011-2
LE HERNANDEZ LUIS M.

MATEOS ORTZ LUIS

DISEO Y CONTRL DE UN PNDULO INVERTIDO DE FURUTA

INTRODUCCIN: El objetivo del proyecto consisti primeramente en el diseo de un modelo sencillo de pndulo invertido de Furuta, el cual fuera un modelo liviano y fcil de manufacturar. Posteriormente de la fabricacin se plate el objetivo de disear un sistema de control para dicho modelo. Se plate el objetivo de controlar al sistema en su punto inestable, para lo cual se emple un control por retroalimentacin de estados y el diseo de un observador, a fin de comprobar la teora vista en clase. Tal proyecto resulta de gran aprendizaje ya que el control de un sistema de pndulo invertido como el pndulo invertido de Furuta ha dado la pauta para el desarrollo de nuevos sistemas como el segway, as como para el anlisis de la marcha humana. En cuanto a la organizacin del trabajo esta se dividi en tres fases, primeramente la parte la manufactura del modelo a controlar, posteriormente el diseo del controlador y finalmente la implementacin del control en Labview. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA: El pndulo invertido de Furuta consiste en un brazo rotatorio horizontal, el cual se encuentra acoplado al pndulo que gira libremente alrededor de un eje paralelo al brazo. El brazo se encuentra acoplado a un motor de CD, que suministra el torque suficiente para hacer rotar al brazo, el cual a su vez provee al pndulo la inercia necesaria para su levantamiento. En la figura 1. se muestra el diagrama del sistema empleado.

Fig. 1 Diagrama del pndulo invertido

As pues existen muchos objetivos de control para este sistema, pero el proyecto que se desarrollo se centra en lo siguiente:

Objetivo de control: Iniciar el pndulo en su posicin vertical hacia arriba, y no permitir que perturbaciones pequeas hagan que el pndulo abandone ese punto de equilibrio. MODELADO DEL SISTEMA: El modelado que se presenta a continuacin, corresponde a un modelado por el mtodo Euler Lagrange. Se trata de un sistema con dos grados de libertad (2GDL), y , como se presenta en la Fig. 1. , es el ngulo que forma el brazo con respecto a una referencia y es el ngulo que forma el pndulo con respecto a la vertical. En cuanto a los parmetros, m denota la masa del pndulo, Ip su momento de inercia y l su longitud; por otro lado r es la longitud del brazo, e Ib es su momento de inercia. Dentro del marco de referencia mostrado en la Figura 1. La posicin del extremo del pndulo est dada por:

Dnde por simplicidad en la nomenclatura se toma:

Las velocidades obtenidas a partir de (1) son:

El cuadrado de la magnitud de la velocidad del extremo del pndulo vp se puede obtener mediante: De esta manera sustituyendo las tres expresiones (2) se obtiene:

Con esto se propone la energa cintica T del sistema.

Por otro lado la energa potencial del sistema V, se puede expresar nicamente en trminos de , pues el brazo se mueve en un plano horizontal y no se consideran efectos de resorte torsional. De esta manera se tiene:

Por lo tanto el Lagrangiano L, se define con la diferencia entre la energa cintica y la energa potencial L=T-V, queda de la siguiente forma tomando en cuenta (3), (4) y (5), con lo cual tenemos:

Dnde Por otro lado se tiene la siguiente funcin de energa disipada:

Dnde se considera el modelo ideal de friccin viscosa en ambas articulaciones , los coeficientes de friccin se denotan bb y bp. Utilizando las expresiones (6) y (7), se puede aplicar la ecuacin de Euler Lagrange :

Cabe mencionar, que al tratarse de un de mecanismo subactuado, en donde se tiene un motor acoplado al brazo y el pndulo se mueve libremente, las fuerzas generalizadas son : Donde es el par entregado por el motor. De esta forma las ecuaciones de movimiento del sistema son:

Este sistema se puede llevar a la forma general del sistema Euler Lagrange :

Donde

Finalmente las ecuaciones a considerar son:

ELEMENTOS DEL DISEO Se diseo el modelo a manufacturar en CAD, primeramente y posteriormente se procedi a la fabricacin del mismo, en seguida se muestran las imgenes del CAD del sistema fabricado:

Fig. 2 Sistema pndulo invertido.

Fig. 3 Detalle encoder pndulo

Fig. 4 Detalle brazo motor.

Descripcin: Los materiales con los que se fabrico el pndulo y el brazo rotatorio son tubo hueco de aluminio y perfil rectangular de aluminio, respectivamente. En general se busc fabricar un modelo ligero y fcil del manipular, para evitar problemas en la etapa de potencia del motor que se utiliz. El motor de encuentra acoplado al brazo rotatorio por medio de un cople de aluminio, ambos se fijaron mediante prisioneros. El acople del encoder para censar el ngulo del pndulo se realiz mediante un cople de aluminio igualmente. La masa concentrada en el pndulo se fij mediante un tornillo. Tambin se realiz en acople del un encoder en la base del motor mediante un cople de aluminio, con la finalidad de censar la posicin del brazo.

CENSADO, ADQUISICIN DE SEAL, PROGRAMACIN Y ETAPA DE POTENCIA. En cuanto al censado, adquisicin de la seal y etapa de potencia de menciona lo siguiente: El censado se realiz mediante encoder el cual al comunicarlo con Labview arroja directamente un valor de ngulo en grados, lo cual resulta sumamente conveniente al ahorrar procesamiento de informacin al sistema. La adquisicin de seal se realiz mediante una DAC de National Instruments. La programacin fue implementada en Labview, en el cual se implementaron las matrices obtenidas del diseo del control en MATLAB, tambin en Labview se realizaron las simulaciones pertinentes. Para la etapa de potencia del motor se emplearon dos puente H L298]D en paralelo, lo cual nos provee potencia de sobra para nuestro sistema, ya que como se coment el modelo construido es sumamente liviano por los materiales empleados.

CARACTERIZACIN DEL MOTOR EMPLEADO EN EL PROYECTO. Para la implementacin del control diseado fue necesario implementar la prueba de rotor bloqueado, cuyo procedimiento se menciona brevemente a continuacin:

Fig.5 Prueba del rotor bloqueado

Se coloc un dinammetro en forma perpendicular al rotor, el cual se utiliz para medir la fuerza requerida para mantener al rotor bloqueado. Mediante esta prueba se obtuvieron las constantes de resistencia de armadura, y la constante que relaciona el par del motor y la corriente que circula a travs del l. Esta prueba es necesaria ya que de acuerdo al control diseado, la salida del sistema es el torque del motor, y esto se requiere traducir al voltaje que se debe aplicar al motor para mantener al pndulo en la posicin deseada. Se realiz la siguiente aplicacin en MATLAB para la caracterizacin del motor:

TABLA 1: INTRODUCCIN DE TATOS PRUEBA ROTOR BLOQUEADO

clear all; clc; %%% Datos Prueba1 Rotor Bloqueado %%% Vf = [1.5 2 2.5 3 3.5 4]; [V] I = [0.55 0.89 0.99 1.23 1.47 1.65]; [A] F = [4 5.5 6.9 9.5 10.5 11]* (9.81); [N] d = 0.01; aplicacion de la fuerza F [m] motor [R Ka] = Prueba1RotorBloqueado(Vf,I,F,d);

%Voltaje Aplicado %Corriente %Fuerza %Distancia de % a la flecha del

disp('El valor de la resistencia de armadura del motor en [Ohm] es'); R disp('El valor de la constante Ka del motor Par/Corriente en [N*m/A] es'); Ka % El Torque del motor es: % Adems: % Entonces: % Entonces: Tm=Ki*i Vm=R*i Tm=Ki*(Vm/R) Vm=(R/Ki)*Tm

TABLA 2: DESARROLLO DE CLCULOS, PRUEBA ROTOR BLOQUEADO.

%Prueba 1. Prueba a rotor bloqueado %Datos: % - Vector de voltaje aplicado al motor % - Vector de corriente que circula por el motor % - Vector de Fuerza calculada con el dinammetro % - Distancia de aplicacion de F con el dinamometro %Resultados % - Resistencia de armadura del motor [Ohm] % - Constante Par/corriente [N*m/A] function [R,Ka] = Prueba1RotorBloqueado(Vf,I,F,d)

Vf I F d

[V] [A] [N] [m]

R Ka

%%% Graficas y regresion lineal para la resistencia de armadura %%% subplot(1,2,1);

plot(I,Vf,'r'); title('Prueba a rotor bloqueado I. Calculo de R'); xlabel('Corriente [A]'); ylabel('Voltaje [V]'); hold on; grid on; reg = polyfit(I,Vf,1); x=(0:0.1:I(size(I,2)))'; f=polyval(reg,x); plot(x,f,'o-b'); legend('Respuesta Real','Ajuste'); %Resistencia de armadura %disp('El valor de la resistencia de armadura del motor en [Ohm] es'); R=reg(1,1); %Par necesario para detener al motor T = F*d; %%% Graficas y regresion lineal para la constante Ka %%% subplot(1,2,2); plot(I,T,'r'); title('Prueba a rotor bloqueado II. Calculo de Ka'); xlabel('Corriente [A]'); ylabel('Par al freno [N.m]'); hold on;grid on; reg = polyfit(I,T,1); x=(0:0.1:I(size(I,2)))'; f=polyval(reg,x); plot(x,f,'o-b'); legend('Respuesta Real','Ajuste'); %Constante Ka %disp('El valor de la constante Ka del motor Par/Corriente en [N*m/A] es'); Ka=reg(1,1);